JP4539575B2 - Vehicle headlamp control device and vehicle headlamp control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の前照灯を制御する装置および方法に関する。 The present invention relates to an apparatus and method for controlling a headlamp of a vehicle.
従来、自動車のステアリング操舵角に応じて、前照灯の照射方向を制御する技術であるAFS(Adaptive Front-lighting System)において、ステアリング操舵角と、前照灯の照射角度とを対応させるために、車両起動時に、前照灯を初期位置に設定する初期化処理を行う技術が知られている(特許文献1参照)。特許文献1には、車両の起動時に、ストッパーに突き当たるまで、前照灯を回転させ、突き当たった位置から、反対方向に、所定角度だけ回転させた位置を初期位置として設定する方法が開示されている。
Conventionally, in the AFS (Adaptive Front-lighting System), which is a technology for controlling the direction of headlamp illumination according to the steering angle of an automobile, to make the steering steering angle correspond to the headlamp illumination angle. A technique for performing an initialization process for setting a headlamp to an initial position when a vehicle is started is known (see Patent Document 1).
しかしながら、従来の装置では、車両の起動時に1回だけ初期化処理を行うようにしているため、車両の走行中に、前照灯を回転させるステッピングモータが脱調してしまうと、前照灯を所望の角度に制御することができないという問題があった。 However, in the conventional apparatus, since the initialization process is performed only once at the time of starting the vehicle, if the stepping motor that rotates the headlamp is stepped out while the vehicle is running, the headlamp There is a problem that the angle cannot be controlled to a desired angle.
本発明による車両用前照灯制御装置および車両用前照灯制御方法は、前照灯を回転駆動させるためのステッピングモータの脱調を検出すると、ドライバの車両後退意図を検出した場合に、脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯を所定の初期位置にセットする初期化処理を行うことを特徴とする。 The vehicle headlamp control device and the vehicle headlamp control method according to the present invention detect the stepping motor out of step for rotating the headlamp and detect the driver's intention to reverse the vehicle. An initialization process is performed in which a headlamp driven by a stepping motor whose tone is detected is set to a predetermined initial position.
本発明による車両用前照灯制御装置および車両用前照灯制御方法によれば、車両の走行中に、前照灯を回転駆動させるステッピングモータが脱調した場合でも、ドライバの視線を誘導してしまうことなく、前照灯の初期化処理を行うことができる。 According to the vehicle headlamp control device and the vehicle headlamp control method of the present invention, the driver's line of sight is guided even when a stepping motor that rotates the headlamp is out of step while the vehicle is running. Therefore, the initialization process of the headlamp can be performed.
−第1の実施の形態−
図1は、第1の実施の形態における車両用前照灯制御装置の構成を示す図である。第1の実施の形態における車両用前照灯制御装置は、イグニッションスイッチ1と、操舵角センサ2と、車速センサ3と、前照灯スイッチ4と、シフトポジションセンサ5と、コントローラ100と、スイブルランプアクチュエータ10,16とを備える。図2は、第1の実施の形態における車両用前照灯制御装置によって制御されるスイブルランプ(前照灯)14,20の一例を示す図である。
-First embodiment-
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle headlamp control device according to a first embodiment. The vehicle headlamp control device in the first embodiment includes an
操舵角センサ2は、ステアリングの操舵角度を検出して、コントローラ100に出力する。車速センサ3は、車両の速度を検出して、コントローラ100に出力する。前照灯スイッチ4は、ステアリングの近傍に設けられている前照灯スイッチ(不図示)がドライバによってオンされると、オンする。シフトポジションセンサ5は、シフトポジション(ギア位置)を検出する。
The
図3は、車両の左側のスイブルランプ14(以下、左スイブルランプ14と呼ぶ)を回転駆動させるためのスイブルランプアクチュエータ10、および、右側のスイブルランプ20(以下、右スイブルランプ20と呼ぶ)を回転駆動させるためのスイブルランプアクチュエータ16の構成を示す図である。スイブルランプアクチュエータ10は、ステッピングモータ11と、歯車機構12と、位置センサ13とを備える。
FIG. 3 shows a
なお、スイブルランプアクチュエータ10の構成と、スイブルランプアクチュエータ16の構成とは同じであり、図3では、スイブルランプアクチュエータ16を構成する各部位の符号を括弧の中に示している。すなわち、スイブルランプアクチュエータ16は、ステッピングモータ17と、歯車機構18と、位置センサ19とを備えている。以下では、スイブルランプアクチュエータ10の構成について説明する。
The configuration of the
ステッピングモータ11の回転出力軸は、歯車機構12と噛み合うように構成されており、ステッピングモータ11の回転速度を減少させて、スイブルランプ14に伝達する。図4は、スイブルランプ14および20の可動範囲を示す図である。ステッピングモータ11が時計回り方向(以下、CW方向と呼ぶ)に回転すると、スイブルランプアクチュエータ10の回転出力軸に連結されている左スイブルランプ14は、車両の外側方向から車両の中心方向、すなわち、右方向に回転する。逆に、ステッピングモータ11が反時計回り方向(以下、CCW方向と呼ぶ)に回転すると、左スイブルランプ14は、車両の中心方向から外側方向、すなわち、左方向に回転する。
The rotation output shaft of the
また、ステッピングモータ17がCW方向に回転すると、スイブルランプアクチュエータ16の回転出力軸に連結されている右スイブルランプ20は、車両の中心方向から外側方向、すなわち、右方向に回転する。逆に、ステッピングモータ17がCCW方向に回転すると、右スイブルランプ20は、車両の外側方向から車両の中心方向、すなわち、左方向に回転する。
When the
位置センサ13は、例えば、ホールセンサによって構成され、左スイブルランプ14の回転角度に応じた電圧値を出力する。図5は、左スイブルランプ14の回転角度と、位置センサ13からの出力電圧との関係の一例を示す図である。図5に示すように、左スイブルランプ14の回転角度と、位置センサ13からの出力電圧とは、一定の関係が成り立つので、位置センサ13から出力される電圧値に基づいて、左スイブルランプ14の回転角度を求めることができる。
The
ストッパー15は、左スイブルランプ14の回転角度を規制するために設けられている。歯車機構12または左スイブルランプ14に突起を設けておき、歯車機構12または左スイブルランプ14がある角度まで回転すると、突起とストッパー15が干渉することにより、左スイブルランプ14の回転範囲が規制される。
The
コントローラ100は、マイクロコンピュータおよびその周辺部品により構成され、マイクロコンピュータのソフトウェア形態により構成される状態遷移判定部110と、目標ステップ数算出部120と、駆動パルス生成部130とを備える。状態遷移判定部110、目標ステップ数算出部120、および、駆動パルス生成部130が行う処理内容については後述する。コントローラ100は、制御周期(例えば、10ms)ごとに、イグニッションスイッチ1、操舵角センサ2,車速センサ3、前照灯スイッチ4、シフトポジションセンサ5、および、位置センサ13,19からの信号を取り込んで、ステッピングモータ11,17に回転駆動信号を出力する。
The controller 100 includes a microcomputer and its peripheral components, and includes a state
スイブルランプ14,20を初期位置にセットする初期化処理の方法について、図6を用いて説明する。ここでは、右スイブルランプ20の初期化処理を行う方法について説明する。コントローラ100は、スイブルランプアクチュエータ16に対して、右スイブルランプ20を車両中心方向(左方向)に回転させるための指令信号を送信する。この信号を受けたスイブルランプアクチュエータ16は、ステッピングモータ17をCCW方向に回転駆動させることによって、右スイブルランプ20を左方向に回転させる。
An initialization process method for setting the
右スイブルランプ20をストッパー21が存在するストッパー突き当て位置まで回転させると、コントローラ100は、ストッパー21の位置を特定した後、右スイブルランプ20を車両外側方向(右方向)に回転させるための指令信号をスイブルランプアクチュエータ16に送信する。この信号を受けたスイブルランプアクチュエータ16は、ステッピングモータ17をCW方向に回転駆動させることによって、右スイブルランプ20を右方向に回転させる。この時、コントローラ100は、位置センサ19から入力される右スイブルランプ20の回転角度に基づいて、ストッパー突き当て位置から所定角度(例えば、1deg)だけ右スイブルランプ20が回転すると、スイブルランプアクチュエータ16に停止指令信号を送信する。この所定角度は、図6に示すように、車両の直進方向と、ストッパー21が存在する方向との間の角度である。この信号を受信したスイブルランプアクチュエータ16は、ステッピングモータ17を停止させる。これにより、右スイブルランプ20は、光軸の方向が車両の直進方向と平行な位置(以下、制御原点位置と呼ぶ)で停止する。
When the right
なお、左スイブルランプ14の初期化処理を行う方法についても同様である。すなわち、左スイブルランプ14を車両中心方向(右方向)に回転させてストッパー15に突き当てさせると、反対方向(左方向)に所定角度(例えば、1deg)だけ回転させた位置で停止させる。これにより、左スイブルランプ14は、制御原点位置で停止する。
The same applies to the method for initializing the left
第1の実施の形態における車両用前照灯制御装置では、スイブルランプ14,20の駆動制御状態に応じて、4つの状態に区別している。図7は、位置センサ13,19からの出力電圧に応じた、スイブルランプ14,20の状態遷移を示す図である。イグニッションスイッチ1がオンされると、上述したスイブルランプ14,20の初期化処理が開始される。初期化処理において、スイブルランプ14,20がストッパー15,21の方向に駆動する状態を状態1(状態遷移番号1)とする。
In the vehicle headlamp control device according to the first embodiment, four states are distinguished according to the drive control states of the
続いて、位置センサ13,19からの出力に基づいて、ストッパー15,21の位置を確定する処理が行われる状態を状態2(状態遷移番号2)とする。状態1および状態2では、スイブルランプ14,20をストッパー15,21の方向に回転駆動させる処理が継続して行われている。状態2で、ストッパー15,21の位置が確定されると、状態3(状態遷移番号3)に遷移して、スイブルランプ14,20を反対方向に所定角度だけ駆動させる処理が行われる。状態4(状態遷移番号4)は、通常の制御時の状態であり、前照灯スイッチ4のオン時に、操舵角センサ2および車速センサ3の出力に応じて、スイブルランプ14,20の角度を制御する。
Subsequently, a state in which processing for determining the positions of the
図8は、状態1から状態2に遷移する際の処理内容を示すフローチャートである。以下では、左スイブルランプ14の状態遷移について説明するが、右スイブルランプ20の状態遷移についても同様である。イグニッションスイッチ1がオンされると、上述したように、コントローラ100は、スイブルランプ14の初期化処理を開始する。すなわち、スイブルランプ14をストッパー15の方向に駆動させる。
FIG. 8 is a flowchart showing the processing contents when transitioning from
ステップS10から開始される処理は、コントローラ100の状態遷移判定部110によって行われる。状態遷移判定部110は、イグニッションスイッチ1がオンされると、ステップS10の処理を開始する。ステップS10では、位置センサ13によって検出される左スイブルランプ14の回転角度が所定角度(例えば、1deg)未満であるか否かを判定する。なお、位置センサ13によって検出される角度は、車両直進方向を基準として、車両の外側方向(左方向)を正とする。同様に、位置センサ19によって検出される角度も、車両直進方向を基準として、車両の外側方向(右方向)を正とする。位置センサ13によって検出される回転角度が所定角度以上であると判定すると、ステップS20に進む。ステップS20では、後述する処理で用いる「位置センサ最小値」の値を1degに設定して、ステップS10に戻る。
The process started from step S10 is performed by the state
ステップS10において、位置センサ13によって検出される回転角度が所定角度未満であると判定すると、ステップS30に進む。ステップS30では、位置センサ13によって検出される回転角度が「位置センサ最小値」より小さいか否かを判定する。位置センサ13によって検出される回転角度が位置センサ最小値より小さいと判定すると、ステップS40に進む。ステップS40では、位置センサ13によって検出された回転角度を「位置センサ最小値」の値に設定して、ステップS10に戻る。
If it is determined in step S10 that the rotation angle detected by the
一方、ステップS30において、位置センサ13によって検出される回転角度が「位置センサ最小値」以上であると判定すると、ステップS50に進む。ステップS50では、左スイブルランプ14がストッパー15に突き当たったと考えられるので、左スイブルランプ13の状態を状態2に遷移させて、図8に示すフローチャートの処理を終了する。
On the other hand, if it is determined in step S30 that the rotation angle detected by the
図9は、左スイブルランプ14の状態が状態2から状態3に遷移する際の処理内容を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートのステップS50の処理が行われると、コントローラ100の状態遷移判定部110は、ステップS100の処理を開始する。ただし、左スイブルランプ14の状態が状態2に遷移すると、コントローラ100は、ステッピングモータ11の駆動速度を状態1の場合よりも遅くする(例えば、状態1の場合の駆動速度の1/2から1/10の大きさとする)。
FIG. 9 is a flowchart showing the processing contents when the state of the
ステップS100では、位置センサ13によって検出される回転角度が「位置センサ最小値」より小さいか否かを判定する。位置センサ最小値は、図8に示すフローチャートのステップS40で設定された値、または、後述するステップS110で設定される値である。位置センサ13によって検出される回転角度が「位置センサ最小値」より小さいと判定すると、ステップS110に進む。ステップS110では、位置センサ13によって検出された回転角度を「位置センサ最小値」の値に設定して、ステップS120に進む。ステップS120では、状態遷移判定部110内に設けられているカウンタ110dのカウンタ値を0にセットして、ステップS100に戻る。
In step S100, it is determined whether or not the rotation angle detected by the
ステップS100において、位置センサ13によって検出される回転角度が「位置センサ最小値」以上であると判定すると、ステップS130に進む。ステップS130では、カウンタ110dのカウンタ値を1だけカウントアップして、ステップS140に進む。ステップS140では、カウンタ110dのカウンタ値が10に到達したか否かを判定する。カウンタ値が10に到達していないと判定すると、ステップS100に戻る。
If it is determined in step S100 that the rotation angle detected by the
一方、ステップS140において、カウンタ110dのカウンタ値が10に到達したと判定すると、ステップS150に進む。ステップS150では、左スイブルランプ13の状態を状態3とする。すなわち、位置センサ13により検出される回転角度が小さくなっていく間は、検出角度を「位置センサ最小値」の値に設定し、検出される角度が「位置センサ最小値」を下回らない状態が10回続くと、状態2から状態3に遷移する。この場合、「位置センサ最小値」の位置をストッパー15の位置として特定する。ステップS150の処理を行うと、図9に示すフローチャートの処理を終了する。
On the other hand, if it is determined in step S140 that the counter value of the
状態3では、上述したように、左スイブルランプ14を反対方向(車両外側方向)に所定角度だけ駆動させる。左スイブルランプ14を反対方向に所定角度だけ駆動させると、状態4に遷移する。
In state 3, as described above, the
図10は、左スイブルランプ14の状態が状態4になると行われる処理内容を示すフローチャートである。左スイブルランプ14の状態が状態4に遷移すると、コントローラ100の状態遷移判定部110は、ステップS200の処理を開始する。ステップS200では、次式(1)によって、左スイブルランプ14の角度推定値を算出する。
左スイブルランプの角度推定値=実ステップ数×(分解能/ギヤ比) (1)
ただし、実ステップ数は、コントローラ100の駆動パルス生成部130から出力されるステッピングモータ11のステップ数である。また、分解能は、ステッピングモータ11の分解能であり、ギヤ比は、歯車機構12のギヤ比である。
FIG. 10 is a flowchart showing the contents of processing performed when the state of the
Estimated angle of left swivel lamp = actual number of steps x (resolution / gear ratio) (1)
However, the actual number of steps is the number of steps of the stepping
ステップS200において、左スイブルランプ14の角度推定値を算出すると、ステップS210に進む。ステップS210では、次式(2)の関係が成り立つか否かを判定する。
|左スイブルランプの実角度−左スイブルランプの角度推定値|>所定値 (2)
ここで、左スイブルランプの実角度は、位置センサ13によって検出される角度である。
If the angle estimated value of the
| Left swivel lamp actual angle−Left swivel lamp angle estimated value |> Predetermined value (2)
Here, the actual angle of the left swivel lamp is an angle detected by the
位置センサ13によって検出される左スイブルランプの実角度と、ステップS200で算出した左スイブルランプの角度推定値との差の絶対値が所定値より大きい場合には、ステッピングモータ11が脱調したと判断して、ステップS220に進む。一方、両者の差の絶対値が所定値以下である場合には、ステッピングモータ11の脱調は起こっていないと判断して、通常の制御を行う。すなわち、前照灯スイッチ4がオンされている場合に、操舵角センサ2により検出される操舵角、および、車速センサ3によって検出される車速に基づいて、左スイブルランプ14の回転角度を制御する。
If the absolute value of the difference between the actual angle of the left swivel lamp detected by the
ステップS220では、シフトポジションセンサ5によって検出されたシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、シフトポジションがリバース位置にセットされてから、所定時間が経過したか否かを判定する。なお、所定時間は、ドライバがシフトポジションをリバース位置にセットしてから、バックミラー(不図示)や目視等により、車両後方の確認を開始する時間を実験等により予め求めて設定しておく。
In step S220, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the shift position detected by the
状態遷移判定部110内に設けられているタイマ110eは、シフトポジションセンサ5から、シフトポジションがリバース位置にセットされたことを示す信号が入力されると、時間の計測を開始する。従って、ステップS220では、タイマ110eによって計測されている時間が所定時間を経過したか否かを判定する。ステップS220の判定を肯定すると、タイマ110eの値をリセットして、ステップS240に進み、判定を否定すると、ステップS230に進む。
When a signal indicating that the shift position is set to the reverse position is input from the
ステップS230では、前照灯スイッチ4がオフとなっているか否かを判定する。ドライバが前照灯14,20を消灯するための操作を行い、前照灯スイッチ4がオフとなっていると判定すると、ステップS240に進み、前照灯スイッチ4がオンとなっていると判定すると、ステップS200に戻る。
In step S230, it is determined whether or not the
ステップS240では、左スイブルランプ14の状態を状態1に遷移する。すなわち、スイブルランプ14を初期位置にセットする初期化処理を行う。
In step S240, the state of the
すなわち、左スイブルランプ14を回転駆動させるためのステッピングモータ11の脱調が起こった場合には、次の(a)または(b)の2つの条件のうち、いずれか一つの条件が成立すると、左スイブルランプ14の初期化処理を行う。
(a)シフトポジションがリバース位置にセットされた状態で所定時間が経過
(b)前照灯が消灯
That is, when a step out of the stepping
(A) A predetermined time has elapsed with the shift position set to the reverse position. (B) The headlamp is turned off.
図11は、右スイブルランプ20の状態が状態4になると行われる処理内容を示すフローチャートである。右スイブルランプ20の状態が状態4に遷移すると、コントローラ100の状態遷移判定部110は、ステップS300の処理を開始する。ステップS300では、次式(3)によって、右スイブルランプ20の角度推定値を算出する。
右スイブルランプの角度推定値=実ステップ数×(分解能/ギヤ比) (3)
ただし、実ステップ数は、コントローラ100の駆動パルス生成部130から出力されるステッピングモータ17のステップ数である。また、分解能は、ステッピングモータ17の分解能であり、ギヤ比は、歯車機構18のギヤ比である。
FIG. 11 is a flowchart showing the contents of processing that is performed when the state of the
Angle estimate of right swivel lamp = actual number of steps x (resolution / gear ratio) (3)
However, the actual number of steps is the number of steps of the stepping
ステップS300において、右スイブルランプ20の角度推定値を算出すると、ステップS310に進む。ステップS310では、次式(4)の関係が成り立つか否かを判定する。
|右スイブルランプの実角度−右スイブルランプの角度推定値|>所定値 (4)
ここで、右スイブルランプの実角度は、位置センサ19によって検出される角度である。
If the angle estimated value of the
| Right swivel lamp actual angle-right swivel lamp angle estimated value |> predetermined value (4)
Here, the actual angle of the right swivel lamp is an angle detected by the
位置センサ19によって検出される右スイブルランプの実角度と、ステップS300で算出した右スイブルランプの角度推定値との差の絶対値が所定値より大きい場合には、ステッピングモータ17が脱調したと判断して、ステップS320に進む。一方、両者の差の絶対値が所定値以下である場合には、ステッピングモータ17の脱調は起こっていないと判断して、通常の制御を行う。すなわち、前照灯スイッチ4がオンされている場合には、操舵角センサ2により検出される操舵角、および、車速センサ3によって検出される車速に基づいて、右スイブルランプ20の回転角度を制御する。
If the absolute value of the difference between the actual angle of the right swivel lamp detected by the
ステップS320では、シフトポジションセンサ5によって検出されたシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、シフトポジションがリバース位置にセットされてから、所定時間が経過したか否かを判定する。状態遷移判定部110内に設けられているタイマ110eは、シフトポジションセンサ5から、シフトポジションがリバース位置にセットされたことを示す信号が入力されると、時間の計測を開始する。従って、ステップS320では、タイマ110eによって計測されている時間が所定時間を経過したか否かを判定する。ステップS320の判定を肯定すると、タイマ110eの値をリセットして、ステップS340に進み、判定を否定すると、ステップS330に進む。
In step S320, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the shift position detected by the
ステップS330では、前照灯スイッチ4がオフとなっているか否かを判定する。ドライバが前照灯14,20を消灯するための操作を行い、前照灯スイッチ4がオフとなっていると判定すると、ステップS340に進み、前照灯スイッチ4がオンとなっていると判定すると、ステップS300に戻る。
In step S330, it is determined whether or not the
ステップS340では、右スイブルランプ20の状態を状態1に遷移する。すなわち、右スイブルランプ20を初期位置にセットする初期化処理を行う。すなわち、右スイブルランプ20を回転駆動させるためのステッピングモータ17の脱調が起こった場合にも、上述した(a)または(b)の2つの条件のうち、いずれか一つの条件が成立すると、右スイブルランプ20の初期化処理を行う。
In step S340, the state of the
コントローラ100の目標ステップ数算出部120は、状態遷移判定部110から出力される状態遷移番号、操舵角センサ2によって検出されるステアリング操舵角、および、車速センサ3によって検出される車速信号を取り込み、ステッピングモータ11,17の目標ステップ数を算出する。ただし、目標ステップ数算出部120は、状態遷移番号が1から3の時には、目標ステップ数を算出せず、状態遷移番号が4の場合に、目標ステップ数を算出する。具体的には、まず、ステアリング操舵角および車速に応じて、ドライバにとって最適な目標スイブル角度を決定し、次式(5)より、目標ステップ数を算出する。
目標ステップ数=目標スイブル角度/(分解能/ギヤ比) (5)
ただし、分解能は、ステッピングモータ11,17の分解能であり、ギヤ比は、歯車機構12,18のギヤ比である。
The target step
Target step number = target swivel angle / (resolution / gear ratio) (5)
However, the resolution is the resolution of the stepping
コントローラ100の駆動パルス生成部130は、状態遷移判定部110から出力される状態遷移番号、および、目標ステップ数算出部120で算出される目標ステップ数に基づいて、ステッピングモータ11,17の駆動パルスを生成する。
The drive
状態遷移番号が1の場合には、ステッピングモータ11がCW方向に駆動するように出力パルスを生成し、ステッピングモータ17がCCW方向に駆動するように出力パルスを生成する。この時の出力パルスは、高周波(例えば、400PPS[PPS:Pulse per Second])とする。
When the state transition number is 1, an output pulse is generated so that the stepping
状態遷移番号が2の場合には、ステッピングモータ11がCW方向に駆動するように出力パルスを生成し、ステッピングモータ17がCCW方向に駆動するように出力パルスを生成する。ただし、この時の出力パルスは、低周波(例えば、20PPS)とし、ステッピングモータ11,17の駆動速度が状態1の場合の駆動速度より遅くなるようにする。
When the state transition number is 2, an output pulse is generated so that the stepping
状態遷移番号が3の場合には、ステッピングモータ11がCCW方向に駆動するように出力パルスを生成し、ステッピングモータ17がCW方向に駆動するように出力パルスを生成する。この時の出力パルスは、高周波(例えば、400PPS)とする。
When the state transition number is 3, an output pulse is generated so that the stepping
状態遷移番号が4の場合には、目標ステップ数と、現在の実ステップ数とを比較することにより、出力パルスを生成する。ステッピングモータ11の出力パルスは、以下のように生成する。
・目標ステップ数>現在の実ステップ数:CCW方向に駆動するように出力パルスを生成
・目標ステップ数<現在の実ステップ数:CW方向に駆動するように出力パルスを生成
また、ステッピングモータ17の出力パルスは、以下のように生成する。
・目標ステップ数>現在の実ステップ数:CW方向に駆動するように出力パルスを生成
・目標ステップ数<現在の実ステップ数:CCW方向に駆動するように出力パルスを生成
When the state transition number is 4, an output pulse is generated by comparing the target step number with the current actual step number. The output pulse of the stepping
Target step number> Current actual step number: Output pulse is generated so as to drive in the CCW direction.Target step number <Current actual step number: Output pulse is generated so as to be driven in the CW direction. The output pulse is generated as follows.
・ Target step number> Current actual step number: Generate output pulse to drive in CW direction ・ Target step number <Current actual step number: Generate output pulse to drive in CCW direction
図12は、左側のステッピングモータ11の脱調が起こった場合に、左スイブルランプ14の初期化処理を行うタイミング、および、左スイブルランプ14の角度変化を示す図である。図12の(a)のタイミングで左側のステッピングモータ11の脱調が起こると、シフトポジションがリバース位置にセットされた状態で所定時間が経過したタイミング(b)で、左スイブルランプ14の初期化処理を開始する。すなわち、ドライバが車両後方に注視している時に、左スイブルランプ14を右方向に回転させる初期化処理を行う。これにより、初期化処理を行っている左スイブルランプ14の動きにドライバの視線が誘導されてしまい、ドライバの運転に影響を与えてしまうことを防ぐことができる。
FIG. 12 is a diagram illustrating the timing for performing the initialization process of the
図13は、右側のステッピングモータ17の脱調が起こった場合に、右スイブルランプ20の初期化処理を行うタイミング、および、右スイブルランプ20の角度変化を示す図である。図13の(a)のタイミングで右側のステッピングモータ17の脱調が起こると、シフトポジションがリバース位置にセットされた状態で所定時間が経過したタイミング(b)で、右スイブルランプ20の初期化処理を開始する。すなわち、ドライバが車両後方に注視している時に、右スイブルランプ20を左方向に回転させる初期化処理を行う。これにより、初期化処理を行っている右スイブルランプ20の動きにドライバの視線が誘導されてしまい、ドライバの運転に影響を与えてしまうことを防ぐことができる。
FIG. 13 is a diagram showing the timing for performing the initialization process for the
図14は、右側のステッピングモータ17の脱調が起こった場合に、前照灯スイッチ4のオン/オフに基づいて、右スイブルランプ20の初期化処理を行う場合の右スイブルランプ20の角度変化を示す図である。図14の(a)のタイミングでステッピングモータ17の脱調が起こると、前照灯スイッチ4がオンからオフにされたタイミング(b)で、右スイブルランプ20の初期化処理を開始する。前照灯の消灯時に初期化処理を行うことにより、初期化処理を行っている右スイブルランプ20の動きにドライバの視線が誘導されてしまい、ドライバの運転に影響を与えてしまうことを防ぐことができる。
FIG. 14 shows the change in the angle of the
なお、図14では、右スイブルランプ20の初期化処理を行う場合について説明したが、左スイブルランプ14の初期化処理を行う場合も同じである。
In addition, although FIG. 14 demonstrated the case where the initialization process of the
第1の実施の形態における車両用前照灯制御装置によれば、車両の前照灯14,20を回転駆動させるためのステッピングモータ11,17の脱調を検出すると、車両のシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、シフトポジションがリバース位置にセットされてから所定時間が経過すると、脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯を所定の初期位置にセットする初期化処理を行う。これにより、車両の走行中に、前照灯を回転させるステッピングモータが脱調した場合でも、前照灯の初期化処理を行うことができる。また、シフトポジションがリバース位置にセットされてから所定時間が経過後、すなわち、ドライバが車両後方に注視している時に前照灯の初期化処理を行うので、初期化処理時に、前照灯の回転動作によって、ドライバの視線が誘導されてしまうことを防ぐことができる。
According to the vehicle headlamp control apparatus in the first embodiment, when the stepping
また、第1の実施の形態における車両用前照灯制御装置によれば、車両の前照灯14,20を回転駆動させるためのステッピングモータ11,17の脱調を検出すると、前照灯14,20が消灯の状態の時に、脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯を所定の初期位置にセットする初期化処理を行う。これにより、車両の走行中に、前照灯を回転させるステッピングモータが脱調した場合でも、前照灯の初期化処理を行うことができる。また、前照灯14,20が消灯の状態の時に前照灯の初期化処理を行うので、初期化処理時に、前照灯の回転動作によって、ドライバの視線が誘導されてしまうことを防ぐことができる。
Further, according to the vehicle headlamp control device in the first embodiment, when the stepping
−第2の実施の形態−
第1の実施の形態における車両用前照灯制御装置では、前照灯14,20を回転駆動させるためのステッピングモータ11,17の脱調が検出されると、シフトポジションがリバース位置にセットされた状態で所定時間が経過するか、または、前照灯14,20が消灯された時に、脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯の初期化処理を行った。第2の実施の形態における車両用前照灯制御装置では、ステッピングモータ11,17の脱調が検出されると、シフトポジションがリバース位置にセットされ、かつ、車速が所定車速以上の時、または、前照灯14,20が消灯された時に、脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯の初期化処理を行う。
-Second Embodiment-
In the vehicular headlamp control apparatus according to the first embodiment, when the stepping
図15は、第2の実施の形態における車両用前照灯制御装置の構成を示す図である。コントローラ100aの状態遷移判定部110aには、車速センサ3によって検出される車速が入力される。
FIG. 15 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle headlamp control device according to the second embodiment. The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 3 is input to the state
スイブルランプ14,20の状態が状態1〜3の時に行われる処理は、第1の実施の形態と同じである。従って、以下では、スイブルランプ14,20の状態が状態4の時に行われる処理内容について説明する。
The processing that is performed when the
図16は、第2の実施の形態における車両用前照灯制御装置において、左スイブルランプ14の状態が状態4になると行われる処理内容を示すフローチャートである。図16において、図10に示すフローチャートの処理と同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。
FIG. 16 is a flowchart showing the contents of processing performed when the state of the
左スイブルランプ14の状態が状態4に遷移すると、コントローラ100aの状態遷移判定部110aは、ステップS200の処理を開始する。ステップS200およびステップS210の処理は、図10に示すフローチャートのステップS200およびステップS210の処理と同一である。ステップS210の判定を肯定すると、ステップS400に進む。
When the state of the
ステップS400では、シフトポジションセンサ5によって検出されたシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、車速センサ3によって検出された車速が所定車速以上であるか否かを判定する。なお、所定車速は、車両後退時に、ドライバがバックミラー(不図示)や目視等により、車両後方の確認を行うと考えられる車速を実験等により予め求めて設定しておく。
In step S400, it is determined whether or not the shift position detected by the
ステップS400の判定を肯定するとステップS240に進み、判定を否定すると、ステップS230に進む。ステップS230およびステップS240の処理は、図10に示すフローチャートのステップS230およびステップS240の処理と同一である。 If the determination in step S400 is affirmed, the process proceeds to step S240, and if the determination is negative, the process proceeds to step S230. Steps S230 and S240 are the same as steps S230 and S240 in the flowchart shown in FIG.
図17は、左側のステッピングモータ11の脱調が起こった場合に、シフトポジションおよび車速に基づいて、左スイブルランプ14の初期化処理を行う場合の左スイブルランプ14の角度変化を示す図である。図17の(a)のタイミングで左側のステッピングモータ11の脱調が起こると、シフトポジションがリバース位置にセットされ、かつ、車速が所定車速以上となったタイミング(b)で、左スイブルランプ14の初期化処理を開始する。すなわち、ドライバが車両後方に注視している時に、左スイブルランプ14を右方向に回転させる初期化処理を行う。これにより、初期化処理を行っている左スイブルランプ14の動きにドライバの視線が誘導されてしまい、ドライバの運転に影響を与えてしまうことを防ぐことができる。なお、右側のステッピングモータ17の脱調が起こって、右スイブルランプ20の初期化処理を行う場合も同様である。
FIG. 17 is a diagram illustrating a change in the angle of the
第2の実施の形態における車両用前照灯制御装置によれば、車両の前照灯14,20を回転駆動させるためのステッピングモータ11,17の脱調を検出すると、車両のシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、車両の速度が所定車速以上の場合に、脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯を所定の初期位置にセットする初期化処理を行う。これにより、車両の走行中に、前照灯を回転させるステッピングモータが脱調した場合でも、前照灯の初期化処理を行うことができる。また、シフトポジションがリバース位置にセットされ、かつ、車両の速度が所定車速以上の場合、すなわち、ドライバが車両後方に注視している時に前照灯の初期化処理を行うので、初期化処理時に、前照灯の回転動作によって、ドライバの視線が誘導されてしまうことを防ぐことができる。
According to the vehicle headlamp control apparatus in the second embodiment, when the stepping
本発明は、上述した第1および第2の実施の形態に限定されることはない。例えば、初期化処理を行う際の状態遷移番号1の状態において、初期化処理を行っているスイブルランプ14,20の回転角度が小さくなって、スイブルランプ14,20がストッパー15,21に近づくと、スイブルランプ14,20の回転速度を遅くすることもできる。この方法によれば、スイブルランプ14,20がストッパー15,21に突き当たった時のリバウンド量を小さくすることができるので、スイブルランプ14,20を制御原点位置に停止させる精度を向上させることができる。
The present invention is not limited to the first and second embodiments described above. For example, in the state of
第1の実施の形態では、ステッピングモータの脱調を検出すると、シフトポジションがリバース位置にセットされた状態で所定時間が経過してから、スイブルランプの初期化処理を行うようにしたが、時間の計測を行わずに、シフトポジションがリバース位置にセットされると、スイブルランプの初期化処理を行うようにしてもよい。すなわち、ステッピングモータの脱調を検出すると、ドライバの車両後退意図を検出した場合に、前照灯の初期化処理を行えば、ドライバの視線を誘導することなく、前照灯の初期化処理を行うことができる。 In the first embodiment, when stepping motor step-out is detected, swivel lamp initialization processing is performed after a predetermined time has elapsed with the shift position set to the reverse position. If the shift position is set to the reverse position without performing the above measurement, the swivel lamp initialization process may be performed. That is, when stepping motor step-out is detected, if the driver's intention to reverse the vehicle is detected, if the headlamp initialization process is performed, the headlamp initialization process is performed without guiding the driver's line of sight. It can be carried out.
また、ステッピングモータの脱調が検出された時に、シフトポジションがリバース位置にあり、かつ、前照灯が消灯されている時に、スイブルランプの初期化処理を行うようにしてもよい。この方法によれば、前照灯の初期化処理を行う際に、より確実に、ドライバの視線誘導を防ぐことができる。 Further, when the stepping motor step-out is detected, the swivel lamp initialization process may be performed when the shift position is in the reverse position and the headlamp is turned off. According to this method, the gaze guidance of the driver can be more reliably prevented when performing the initialization process of the headlamp.
特許請求の範囲の構成要素と第1および第2の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、コントローラ100が脱調検出手段を、シフトポジションセンサ5が車両後退意図検出手段およびシフトポジション検出手段を、タイマ110eが計時手段を、コントローラ100およびスイブルランプアクチュエータ10,16が初期化処理手段を、車速センサ3が車速検出手段を、コントローラ100および前照灯スイッチ4が消灯検出手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
The correspondence between the constituent elements of the claims and the constituent elements of the first and second embodiments is as follows. That is, the controller 100 is a step-out detecting means, the
1…イグニッションスイッチ、2…操舵角センサ、3…車速センサ、4…前照灯スイッチ、5…シフトポジションセンサ、10,16…スイブルランプアクチュエータ、11,17…ステッピングモータ、12,18…歯車機構、13,19…位置センサ、14,20…スイブルランプ、15,21…ストッパー、100…コントローラ、110…状態遷移判定部、110d…カウンタ、110e…タイマ、120…目標ステップ数算出部、130…駆動パルス生成部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
車両の前照灯を回転駆動させるためのステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段と、
ドライバの車両後退意図を検出する車両後退意図検出手段と、
前記脱調検出手段によって、前記ステッピングモータの脱調が検出され、かつ、前記車両後退意図検出手段によって、ドライバの車両後退意図が検出されると、前記脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯を所定の初期位置にセットする初期化処理を行う初期化処理手段とを備えることを特徴とする車両用前照灯制御装置。 In the vehicle headlamp control device for rotating the headlamp according to the traveling direction of the vehicle,
A step-out detection means for detecting step-out of a stepping motor for rotating and driving a vehicle headlamp;
Vehicle reverse intention detection means for detecting the driver's intention to reverse the vehicle;
When the step-out detection means detects the step-out of the stepping motor, and the vehicle reverse intention detection means detects the driver's intention to reverse the vehicle, the step-out motor is driven by the step-out motor detected. An automotive headlamp control device comprising: initialization processing means for performing initialization processing for setting the headlamp to be set at a predetermined initial position.
車両のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段をさらに備え、
前記車両後退意図検出手段は、前記シフトポジション検出手段によって検出されるシフトポジションがリバース位置の時に、ドライバに車両後退意図があると判定することを特徴とする車両用前照灯制御装置。 In the vehicle headlamp control device according to claim 1,
It further comprises shift position detecting means for detecting the shift position of the vehicle,
The vehicle backward intention detection means determines that the driver has an intention to reverse the vehicle when the shift position detected by the shift position detection means is a reverse position.
時間の計測を行う計時手段をさらに備え、
前記初期化処理手段は、前記脱調検出手段によって、ステッピングモータの脱調が検出されると、前記シフトポジション検出手段によって検出されるシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、シフトポジションがリバース位置にセットされてから前記計時手段によって計測が開始された時間が所定時間を経過すると、前記初期化処理を行うことを特徴とする車両用前照灯制御装置。 In the vehicle headlamp control device according to claim 2,
It further comprises a time measuring means for measuring time,
When the step-out detection unit detects the stepping motor step-out, the initialization processing unit detects that the shift position detected by the shift position detection unit is in the reverse position, and the shift position is in the reverse position. The vehicle headlamp control device according to claim 1, wherein the initialization process is performed when a predetermined time elapses after the time set by the time measuring means is set.
車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記初期化処理手段は、前記脱調検出手段によって、ステッピングモータの脱調が検出されると、前記シフトポジション検出手段によって検出されるシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、前記車速検出手段によって検出される車速が所定車速以上の場合に、前記初期化処理を行うことを特徴とする車両用前照灯制御装置。 In the vehicle headlamp control device according to claim 2,
Vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle;
When the step-out detection unit detects the stepping motor step-out, the initialization processing unit detects that the shift position detected by the shift position detection unit is in the reverse position and is detected by the vehicle speed detection unit. The vehicle headlamp control device, wherein the initialization process is performed when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed.
前照灯が消灯されていることを検出する消灯検出手段をさらに備え、
前記初期化処理手段は、前記脱調検出手段によって、ステッピングモータの脱調が検出されると、前記シフトポジション検出手段によって検出されるシフトポジションがリバース位置にあり、かつ、前記消灯検出手段によって、前照灯が消灯されていることが検出された場合に、前記初期化処理を行うことを特徴とする車両用前照灯制御装置。 In the vehicle headlamp control device according to claim 2,
It further comprises an extinguishing detection means for detecting that the headlamp is extinguished,
When the stepping motor step-out is detected by the step-out detection unit, the initialization processing unit has a shift position detected by the shift position detection unit in a reverse position, and the light extinction detection unit A vehicular headlamp control device that performs the initialization process when it is detected that the headlamp is turned off.
車両の前照灯を回転駆動させるためのステッピングモータの脱調を検出すると、ドライバの車両後退意図を検出した場合に、脱調が検出されたステッピングモータによって駆動される前照灯を所定の初期位置にセットする初期化処理を行うことを特徴とする車両用前照灯制御方法。 In the vehicle headlamp control method for rotating the headlamp according to the traveling direction of the vehicle,
When stepping motor out-of-step for rotating the vehicle headlamp is detected, when the driver's intention to reverse the vehicle is detected, the headlamp driven by the stepping motor in which step-out is detected is A vehicle headlamp control method characterized by performing an initialization process for setting the position.
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