JP4530738B2 - elevator - Google Patents
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Description
本発明は、例えば高層ビルなどに設置されるエレベータに関する。 The present invention relates to an elevator installed in, for example, a high-rise building.
従来、ロープ式のエレベータでは、乗りかごとカウンタウェイトがワイヤロープにより連結されてシーブに巻きかけられており、巻き上げ機がシーブに回転力を伝達させることで、乗りかごを昇降させ、かごの昇降距離に比例したパルス信号を発生し、このパルス信号を積算カウントしてかご位置を算出することで、かご位置制御および速度制御を行なっている。 Conventionally, in a rope-type elevator, a car and a counterweight are connected by a wire rope and wound around a sheave. A hoisting machine transmits a rotational force to the sheave to raise and lower the car, and to Car position control and speed control are performed by generating pulse signals proportional to the distance and calculating the car position by integrating and counting the pulse signals.
一般に、ワイヤロープとシーブの間にはすべりが発生しており、このすべりは、かごの昇降距離が長くなるほど大きくなる。このようなすべりの影響で、実際のかご位置とパルス信号に基づいて計測するかご位置とが異なる、いわゆるロープクリープが発生する。このロープクリープの影響が大きい場合には、かごが目的階における開扉可能な位置に正確に着床できなくなるので、これを解消するために、例えば特許文献1に開示されたように、かごが位置する階床を検出し、この検出した階床に対応した基準パルス数を用いてパルス数の積算カウント数を補正する手法がとられていた。
前述したような手法では、乗りかごが位置する階床を検出し、この階床に対応する基準パルス数のデータを用いてパルス信号のカウント数を補正しているが、ロープクリープによる誤差を考慮しない走行パターンにしたがってかごを昇降させて、階床ごとにパルス数を補正する形態であるため、かごを目的階に着床させる際の速度制御をスムーズに行なえない場合があり、乗客の乗り心地に悪い影響を与えていた。 In the method described above, the floor where the car is located is detected, and the pulse signal count is corrected using the reference pulse data corresponding to this floor, but errors due to rope creep are taken into account. Since the car is moved up and down according to the running pattern and the number of pulses is corrected for each floor, speed control when landing the car on the target floor may not be performed smoothly, and passenger comfort Had a bad influence.
そこで、本発明の目的は、ロープクリープが発生する場合であっても、乗り心地を損なうことなく、乗りかごを目的階に正しく着床させることが可能になるエレベータを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an elevator capable of correctly landing a car on a destination floor without impairing riding comfort even when rope creep occurs.
すなわち、本発明に係わるエレベータは、乗りかごの現在位置を検出し、この検出した現在位置から目的階の着床位置までの距離を計算し、この計算された距離が予め定めた距離を超える場合に、乗りかごの積載量、乗りかごの運転方向、および、ワイヤロープの伸び特性のうち少なくとも1つ、ならびに、前記予め定めた距離に基づいて、前記乗りかごの着床位置の誤差が発生しないような補正値の計算を行ない、現在位置から目的階の着床位置までの距離と補正値に基づいて決定した走行パターンにしたがって乗りかごを目的階の着床位置まで昇降させる制御を行ない、現在位置から目的階の着床位置までの距離の値と補正値に基づいて決定した走行パターンにしたがって乗りかごが前記予め定めた距離にわたって昇降したことを検出するたびに、乗りかごの現在位置から目的階の着床位置までの距離を新たに計算することを特徴とする。 That is, the elevator according to the present invention detects the current position of the car, calculates the distance from the detected current position to the landing position of the destination floor, and the calculated distance exceeds a predetermined distance In addition, an error in the landing position of the car does not occur based on at least one of the loading capacity of the car, the driving direction of the car, and the elongation characteristics of the wire rope, and the predetermined distance. performs calculation of such a correction value, have a control row for elevating from the current position to the landing position of the target floor the car according to the running pattern determined based on the distance and the correction value to the landing position of the destination floor Detecting that the car has moved up and down over the predetermined distance according to the travel pattern determined based on the distance value from the current position to the landing position on the destination floor and the correction value Each time the, characterized in that newly calculate the distance to the landing position of the destination floor from the present position of the car.
本発明に係わるエレベータでは、乗りかごの現在位置を検出し、この検出した現在位置から目的階の着床位置までの距離を計算し、この計算された距離が予め定めた距離を超える場合に、乗りかごの積載量、乗りかごの運転方向、および、ワイヤロープの伸び特性のうち少なくとも1つ、ならびに、前記予め定めた距離に基づいて、乗りかごの着床位置の誤差が発生しないような補正値の計算を行ない、現在位置から目的階の着床位置までの距離と補正値に基づいて決定した走行パターンにしたがって乗りかごを目的階の着床位置まで昇降させる制御を行ない、現在位置から目的階の着床位置までの距離の値と補正値に基づいて決定した走行パターンにしたがって乗りかごが前記予め定めた距離にわたって昇降したことを検出するたびに、乗りかごの現在位置から目的階の着床位置までの距離を新たに計算するので、ロープクリープが発生する場合であっても、乗りかごを目的階にスムーズ且つ正しく着床させることができる。 In the elevator according to the present invention, the current position of the car is detected, the distance from the detected current position to the landing position of the destination floor is calculated, and when the calculated distance exceeds a predetermined distance, Correction so as not to cause an error in the landing position of the car based on at least one of the loading capacity of the car, the driving direction of the car, and the elongation characteristic of the wire rope, and the predetermined distance. There calculated value row, performs control for elevating from the current position to the landing position of the target floor the car according to the running pattern determined based on the distance and the correction value to the landing position of the destination floor, the current position Each time it is detected that the car has moved up and down over the predetermined distance according to the travel pattern determined based on the distance value from the target floor to the landing position on the destination floor and the correction value, Since newly calculate the distance to the landing position of the destination floor from the present position of the car, even when the rope creep occurs, it is possible to smoothly and properly landing a car to the destination floor.
以下図面により本発明の実施形態について説明する。
(第1の実施形態)
まず、本発明の実施形態について説明する。
図1は、本発明の実施形態にしたがったエレベータの構成例を示すブロック図である。
このエレベータは高層ビルなどの建屋に設けられるものであり、乗りかご1は、モータ(巻き上げ機)2のモータ軸に設けられたシーブ3に巻き掛けられたワイヤロープ4を介してカウンタウェイト5と連結される。乗りかご1は、モータ2の駆動によるシーブ3の回転に伴い、シーブ3とワイヤロープ4の間の摩擦力により、カウンタウェイト5とともに、昇降路6内を互いに上下反対方向に昇降する。また、昇降路6の上部には、モータ2の軸回転を検出してその回転角度に比例した数のパルス信号を発生するパルス発生器(PG)7が設置される。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(First embodiment)
First, an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of an elevator according to an embodiment of the present invention.
This elevator is provided in a building such as a high-rise building, and a
エレベータ制御盤8は、パルス発生器7により発生したパルス信号のアップダウンカウントを行って、このカウントの結果得られた積算パルス数によって乗りかご1の昇降路6内の位置を検出し、かご位置制御を行なう。
The
また、乗りかご1の下部には、テールコード9を介してエレベータ制御盤8と接続された荷重センサ10が設けられる。荷重センサ10は、乗りかご1の荷重量を常に測定し、この測定した荷重量の情報を示す制御信号をエレベータ制御盤8に出力する。昇降路6の各階床には、乗りかご1の通過および着床を検出するための絶対位置検出板11が設けられる。
A
また、乗りかご1の側面には絶対位置スイッチ12が設けられる。各階床の絶対位置検出板11は、当該絶対位置検出板11の設置位置に絶対位置スイッチ12が近接した際にこれを検出して、絶対位置検出板11が設けられる階床の識別情報を含む制御信号をエレベータ制御盤8に出力する。エレベータ制御盤8は、絶対位置検出板11からの制御信号を入力して、この制御信号に含まれる階床情報を判別することで乗りかご1が現在位置している階床を検出する。
An
乗りかご1の絶対位置スイッチ12が目的階の絶対位置検出板11の設置位置に近接した場合には、エレベータ制御盤8によるかごドアおよびホールドア(図示せず)の開扉動作が可能となる。
When the absolute position switch 12 of the
次に、図1に示した構成のエレベータによる乗りかごの昇降動作について図2に示すフローチャートにしたがって説明する。
乗りかご1が各階床のいずれかに着床している場合には、乗りかご1の絶対位置スイッチ12が各階床の絶対位置検出板11のうちいずれかと近接している。エレベータ制御盤8は、絶対位置検出板11からの、絶対位置スイッチ12が近接したことを示す制御信号を入力して、この制御信号に含まれる階床情報をもとに、乗りかご1が各階床のいずれに着床しているかを検出する。
Next, the raising / lowering operation | movement of the elevator car by the elevator of the structure shown in FIG. 1 is demonstrated according to the flowchart shown in FIG.
When the
ホール呼びまたはかご呼びの登録がなされると、エレベータ制御盤8は、乗りかご1が現在位置している階床と、呼びの登録された階床である目的階の着床位置との間の距離Xを計算する(ステップS1)。具体的には、各階床間の距離を定義した距離計算用のテーブル(図示せず)がエレベータ制御盤8内のメモリ8aに予め記憶されており、エレベータ制御盤8は、現在の階床と目的階の階床の情報を、距離計算用テーブルと照合することで距離Xを計算する。
When the hall call or car call is registered, the
エレベータ制御盤8は、このように計算した現在位置から目的階の着床位置までの距離Xが一定以上(例えば25メートル以上)であるか否かを判別する(ステップS2)。この一定距離は、乗りかご1が目的階に向かって昇降するまでに、ロープクリープによる大幅な着床誤差が生じえる距離の下限値である。
The
このロープクリープとは、ワイヤロープ4とシーブ3の間に発生するすべりの影響による、実際のかご位置とパルス発生器7からのパルス信号に基づいて計測したかご位置との誤差である。
The rope creep is an error between the actual car position and the car position measured based on the pulse signal from the
ロープクリープによる大幅な着床誤差とは、呼びにしたがって乗りかご1が目的階に向かって昇降し、パルス発生器7により発生したパルス信号の積算パルス数にしたがって乗りかご1が停止した際に、ロープクリープの影響によって乗りかご1の絶対位置スイッチ12が目的階の絶対位置検出板11の設置位置に近接せず、開扉動作がなされないような誤差である。本実施形態のエレベータでは、このような着床誤差を予め防ぐ制御を行なう機能を有する。
Significant landing error due to rope creep means that when the
ステップS2の処理により「YES」と判別された場合には、エレベータ制御盤8は、以下の式(1)にしたがって乗りかご1が距離Xを走行する際に発生するロープクリープ量Yを計算する(ステップS3)。一方、ステップS2の処理により「NO」と判別された場合には、通常の昇降制御および着床制御を行なう。
If “YES” is determined in the process of step S2, the
Y=B*X …式(1)
式(1)のBは定数であり、距離Xの大小、乗りかご1の運転方向の上下、乗りかご1の積載量の大小およびワイヤロープ4の伸び特性の係数により決定される。
エレベータ制御盤8は、定数Bを決定するにあたり、まず、呼び登録された目的階と現在の階床との関係をもとに運転方向の上下を判別し、荷重センサ10により出力された制御信号に含まれる積載量の情報を得て、エレベータ制御盤8内のメモリ8aに予め記憶されるロープクリープ計算用のテーブル(図3参照)で定義された、ワイヤロープ4の伸び特性にかかる係数を取得する。この係数はワイヤロープ4の張力のパラメータである。
Y = B * X Formula (1)
B in equation (1) is a constant and is determined by the size of the distance X, the vertical direction of the
In determining the constant B, the
例えば、走行距離Xが“0”〜“X1”の間で、積載量が“0”〜“M1”の間で、昇降方向が「上昇」であり、ワイヤロープ4の係数が“C”である場合には、エレベータ制御盤8は、図3に示したテーブルにしたがって、“B1”を式(1)における定数Bとして決定する。
For example, when the travel distance X is between “0” and “X1”, the loading amount is between “0” and “M1”, the ascending / descending direction is “rise”, and the coefficient of the wire rope 4 is “C”. In some cases, the
次に、エレベータ制御盤8は、ステップS1の処理で計算した走行距離Xの値にロープクリープ量Yの値を加減算した距離XAを計算する(ステップS4)。そして、エレベータ制御盤8は、ステップS4の処理で計算した距離XAに基づいてパルス数Pを計算する。パルス数Pは、乗りかご1が昇降した際に、当該乗りかご1が目的階に昇降した際の、ロープクリープに起因した着床位置の誤差が発生しないように計算されたパルス数である。
Next, the
エレベータ制御盤8は、パルス数Pに対応した走行パターンを生成して、この走行パターンに追従しながら、パルス発生器7により発生したパルス信号の積算パルス数がパルス数Pとなるまで昇降制御を行なう(ステップS5)。走行パターンでは、乗りかご1が昇降を開始してからの加速時間、加速度、定格速度による走行時間、および、減速してから着床するまでの時間などを定義する。
The
ステップS5の処理後、エレベータ制御盤8は、目的階の絶対位置検出板11を用いて着床制御を行なう(ステップS6)。つまり、ロープクリープの影響を考慮した走行パターンを昇降開始前に予め生成した上で昇降制御を行なうので、ロープクリープが発生した場合でも、例えば着床する直前に不自然な速度制御を行なうことなくなり、乗りかごを目的階に正しく且つスムーズに着床させることができる。
After the processing in step S5, the
以上説明した実施形態では、乗りかごの1の走行距離Xにおけるロープクリープ量Yを計算し、走行距離Xにロープクリープ量Yを加減算した距離XAを求め、この距離XAに基づいて計算したパルス数Pに対応した走行パターンを生成する形態としたが、これに限らず、ロープクリープ量Yを考慮して生成した走行パターンにしたがって乗りかご1を昇降させるのであれば、例えば、走行距離Xにしたがったパルス数を計算した上で、走行距離Xの補正量であるロープクリープ量Yを走行距離とした補正パルス数を計算し、これらのパルス数の和に対応した走行パターンを生成してもよい。
In the embodiment described above, the rope creep amount Y at the travel distance X of one of the cars is calculated, the distance XA obtained by adding / subtracting the rope creep amount Y to / from the travel distance X is obtained, and the number of pulses calculated based on this distance XA Although the travel pattern corresponding to P is generated, the present invention is not limited to this. For example, if the
また、ワイヤロープ4の係数Cは経年変化するので、エレベータの運用期間が長期間にわたると、乗りかご1が距離Xを走行した際のロープクリープ量Yの計算値と実際のロープクリープ量との誤差が発生するようになる。本実施形態のエレベータでは、乗りかご1の目的階への正しい着床が常に行なえるように、定期的に試験運転を行ない、この試験運転による各階床における積算パルス数などをもとに図3に示したテーブルの各種パラメータを更新することができる。
Further, since the coefficient C of the wire rope 4 changes with time, if the elevator operation period is long, the calculated value of the rope creep amount Y when the
次に、本発明の実施形態の変形例について説明する。
この変形例は、エレベータが超高層ビルなどの建屋に設置され、乗りかご1の走行距離が長距離にわたる場合を想定したものである。
乗りかご1の昇降距離が著しく長くなる場合には、図3に示したように定義したテーブを用いてロープクリープ量の計算を行なっても、例えば強風による振動などの影響で、実際のロープクリープ量との誤差が生じる場合がある。この変形例は、前述した問題点を解消するものである。
Next, a modification of the embodiment of the present invention will be described.
This modification assumes the case where an elevator is installed in a building such as a skyscraper and the traveling distance of the
When the lift distance of the
図4は、本発明の実施形態の変形例にしたがったエレベータによる処理動作の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、エレベータ制御盤8は、前述したステップS1の処理と同様に、乗りかご1が現在位置している階床と、呼びの登録された階床である目的階との間の距離Dを計算する(ステップA1)。なお、この距離Dは、前述したような、乗りかご1が目的階に向かって昇降するまでにロープクリープによる大幅な着床誤差が生じえる距離の下限値を超えているとする。
FIG. 4 is a flowchart showing an example of the procedure of the processing operation by the elevator according to the modification of the embodiment of the present invention.
First, the
エレベータ制御盤8は、ステップA1の処理で計算した距離Dが、予め定められた基準値(一定値)W(例えば50メートル)を超えているか否かを判別する(ステップA2)。この変形例では、ロープクリープ用計算のテーブルは、図3に示した構成とほぼ同様であり、基準値Wまでの距離に基づいたロープクリープ量の計算を行なうためのテーブルである。
The
ステップA2の処理の結果「YES」と判別された場合には、エレベータ制御盤8は、前述した距離Dと基準値Wの除算を行なって、商(N)と余り(α)を求める(ステップA3)。Nの値は、ロープクリープ量にしたがった走行制御の補正回数に相当し、αの値は、走行制御の補正をN回行なった後の乗りかご1の現在位置から目的階の着床位置までの残距離に相当する。一方、ステップA2の処理により「NO」と判別された場合には、通常の昇降制御および着床制御を行なう。
If it is determined as “YES” as a result of the processing in step A2, the
次に、エレベータ制御盤8は、メモリ8aに記憶する係数nの値を初期値である“0”に設定する(ステップA4)。係数nは、前述した補正回数Nのカウント値であり、“0”〜“N”の間で変化する。そしてエレベータ制御盤8は、メモリ8aに記憶した係数nの値に1を加えて更新する(ステップA5)。
Next, the
エレベータ制御盤8は、前述した基準値Wを乗りかご1の走行距離としたロープクリープ量YWの値を式(1)にしたがって計算する(ステップA6)。ここでは、式(1)における定数Bは、走行距離の基準値Wのほかに、前述した運転方向の上下、積載量、およびワイヤロープ4の係数にしたがって決定される。そして、エレベータ制御盤8は、乗りかご1の全走行距離Dの値にロープクリープ量YWの値を加減算した距離XBの値を計算する(ステップA7)。
The
そして、エレベータ制御盤8は、ステップA7の処理で計算した距離XBに対応したパルス数PBの計算を行なった上で、このパルス数PBに対応した走行パターンを生成して、この走行パターンに追従しながら乗りかご1の昇降制御を行なう(ステップA8)
ステップA8の処理により乗りかご1が昇降して、この昇降した距離が基準値Wとなったことが絶対位置検出板11および絶対位置スイッチ12により検出された際に、エレベータ制御盤8は、絶対位置検出板11の設置位置に対応した基準パルス数とパルス発生器7により発生したパルス信号の積算パルス数との誤差がある場合、これを当該積算パルス数に反映する。そして、エレベータ制御盤8は、メモリ8aに記憶された係数nの値が“N”となったか否かを判別する(ステップA9)。
The
When the
ステップA9の処理の結果、「NO」と判別された場合、つまり、ステップA3の処理で計算したN回分の走行制御の補正が終了していない場合には、ステップA5の処理に戻る。この場合、エレベータ制御盤8は、メモリ8aに記憶された係数nの値にさらに1を加えて更新し、前述のように計算したロープクリープ量YWの値を、全昇降距離Dと昇降済みの距離の差分、つまり、乗りかご1の現在位置から目的階の着床位置までの残距離に反映した上で、この反映した距離に対応したパルス数にしたがって走行パターンを補正することで昇降制御を継続することになる。
If it is determined as “NO” as a result of the process of step A9, that is, if the correction of the travel control for N times calculated in the process of step A3 is not completed, the process returns to the process of step A5. In this case, the
一方、ステップA9の処理で「YES」と判別された場合、つまり、ステップA3の処理で計算したN回分の走行制御の補正が終了した場合には、エレベータ制御盤8は、現在位置から距離αにわたって乗りかご1を引き続き昇降させ、目的階の絶対位置検出板11を用いて着床制御を行なう(ステップA10)。
On the other hand, when “YES” is determined in the process of step A9, that is, when the correction of the travel control for N times calculated in the process of step A3 has been completed, the
よって、目的階までの乗りかご1の全走行距離が著しく長く、この距離に対応したパルス数に基づいた走行制御が出来ないような場合でも、ロープクリープが発生した場合の目的階における着床制御をスムーズ且つ正確に行なうことができる。
Therefore, even if the total travel distance of the
なお、この発明は、前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. Moreover, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, you may combine suitably the component covering different embodiment.
1…乗りかご、2…モータ(巻き上げ機)、3…シーブ、4…ワイヤロープ、5…カウンタウェイト、6…昇降路、7…パルス発生器(PG)、8…エレベータ制御盤、8a…メモリ、9…テールコード、10…荷重センサ、11…絶対位置検出板、12…絶対位置スイッチ。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
この検出した現在位置から目的階の着床位置までの距離を計算する距離計算手段と、
前記乗りかごの現在位置から目的階の着床位置までの距離の計算がなされ、かつ、この計算された距離が予め定めた距離を超える場合に、前記乗りかごの積載量、前記乗りかごの運転方向、および、ワイヤロープの伸び特性のうち少なくとも1つ、ならびに、前記予め定めた距離に基づいて、前記乗りかごの着床位置の誤差が発生しないような、前記計算した距離の補正値の計算を行なう補正値計算手段と、
前記計算した、前記乗りかごの現在位置から目的階の着床位置までの距離の値と前記補正値に基づいて前記乗りかごの走行パターンを決定し、この走行パターンにしたがって前記乗りかごを前記目的階の着床位置まで昇降させる制御を行なう制御手段と、
前記現在位置から目的階の着床位置までの距離の値と前記補正値に基づいて決定した走行パターンにしたがって前記乗りかごが前記予め定めた距離にわたって昇降したことを前記位置検出手段により検出するたびに、前記乗りかごの現在位置から前記目的階の着床位置までの距離を新たに計算する距離再計算手段と
を具備したことを特徴とするエレベータ。 Position detecting means for detecting the current position of the car;
Distance calculating means for calculating the distance from the detected current position to the landing position of the destination floor;
When the distance from the current position of the car to the landing position of the destination floor is calculated and the calculated distance exceeds a predetermined distance, the loading capacity of the car and the operation of the car Calculation of the correction value of the calculated distance so that an error in the landing position of the car does not occur based on at least one of the direction and the elongation characteristic of the wire rope and the predetermined distance. Correction value calculation means for performing
The travel pattern of the car is determined based on the calculated value of the distance from the current position of the car to the landing position of the destination floor and the correction value, and the car is used for the purpose according to the travel pattern. Control means for performing control to raise and lower to the landing position of the floor ;
Each time the position detecting means detects that the car has moved up and down over the predetermined distance according to a travel pattern determined based on the value of the distance from the current position to the landing position of the destination floor and the correction value. An elevator further comprising distance recalculation means for newly calculating a distance from the current position of the car to the landing position of the destination floor .
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