JP4515369B2

JP4515369B2 - Drive control device for construction machinery

Info

Publication number: JP4515369B2
Application number: JP2005288605A
Authority: JP
Inventors: 孝利大木; 豊渡辺; 篤司田中; 正巳落合
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-09-30
Filing date: 2005-09-30
Publication date: 2010-07-28
Anticipated expiration: 2025-09-30
Also published as: JP2007100327A

Description

本発明は、建設機械の駆動制御装置に係り、特に、電動機をアクチュエータとして用いる建設機械に好適な建設機械の駆動制御装置に関する。 The present invention relates to a drive control device for a construction machine, and more particularly to a drive control device for a construction machine suitable for a construction machine using an electric motor as an actuator.

従来のアクチュエータとして電動機を用いた建設機械の駆動制御装置としては、例えば、特開２００１−１１８９７号公報に記載のように、加速時には電動機を電動機特性で使用し、減速時は電動機を発電機特性で使用するものが知られている。この駆動制御装置では、その発電機特性としては電動機の吸収トルクの最大値を回転数に関係なく一定値に制御している。このような従来技術によれば、旋回減速の開始時には通常の電動機特性でなく発電機特性で電動機を使用するので制動力が大きく、制動開始から停止するまでの時間及び制動距離を短くすることができるとともに、制動開始時から一定で、かつ最大の制動力を得ることができる。 As a drive control device for a construction machine using a motor as a conventional actuator, for example, as described in JP-A-2001-11897, the motor is used for motor characteristics during acceleration and the motor is used for generator characteristics during deceleration. The ones used in are known. In this drive control device, as the generator characteristic, the maximum value of the absorption torque of the motor is controlled to a constant value regardless of the rotational speed. According to such a prior art, since the motor is used not at the normal motor characteristic but at the generator characteristic at the start of turning deceleration, the braking force is large, and the time from the start of braking to the stop and the braking distance can be shortened. In addition, a constant and maximum braking force can be obtained from the start of braking.

特開２００１−１１８９７号公報JP 2001-11897 A

しかしながら、特開２００１−１１８９７号公報に記載のものでは、最大トルク（吸収トルクの最大値）で停止を行った場合に、被駆動体の慣性が大きい場合には、ゼロ速度を境に符号が反転した最大トルクが作用するため、振動的になるという問題点がある。すなわち、例えば右旋回中に最大トルクにて停止を行った場合には、電動機の応答遅れの影響で左旋回方向に揺り戻しを生じる。この揺り戻しを感知して、電動機には左旋回を止める方向に最大トルクが生じる。このトルクにより今度は右旋回方向に揺り戻しを生じる。制御用コントローラおよび電動機に応答遅れがあるため揺り戻しが収束せず、振動的になる。また、被駆動体の慣性が小さい場合には、ゼロ速度になる前に、急激に最大トルクが作用するため、停止時にショックが発生するという問題が生じる。同様の問題は、前進後進中にも生じるものである。 However, in the thing of Unexamined-Japanese-Patent No. 2001-11897, when stopping at the maximum torque (maximum value of absorption torque) and the inertia of a driven body is large, a code | symbol is made on the boundary of zero speed. Since the reversed maximum torque acts, there is a problem that it becomes vibrational. That is, for example, when stopping at the maximum torque during a right turn, the swing back occurs in the left turn direction due to the response delay of the electric motor. By sensing this swing back, the motor generates a maximum torque in a direction to stop the left turn. This torque now causes a swing back in the right turn direction. Since there is a response delay in the control controller and the electric motor, the swing back does not converge and becomes vibrational. In addition, when the inertia of the driven body is small, the maximum torque acts abruptly before the zero speed is reached, which causes a problem that a shock occurs when the vehicle is stopped. Similar problems occur during forward and reverse travel.

本発明の目的は、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる建設機械の駆動制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a drive control device for a construction machine that can prevent vibration and shock from occurring when a driven body is stopped.

（１）上記目的を達成するため、本発明は、電動機をアクチュエータとして、下部走行体に対して上部旋回体を旋回駆動する建設機械の駆動制御装置であって、旋回加速時には前記電動機を電動機特性で使用し、旋回減速時には前記電動機を発電機特性で使用し、旋回加速時と旋回減速時で異なったトルク特性で制御する制御手段を有する建設機械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前記電動機を発電機特性で使用する場合に、前記電動機の吸収トルクの最大値を一定値として減速を行い、旋回指令入力がある一定値以下で、かつ前記電動機の回転数がある一定値Ｎ１以下の低回転数の場合、前記吸収トルクの最大値を回転数に応じて低下させるとともに、前記電動機の回転数が前記一定値Ｎ１よりも低い一定値Ｎ４以下の低回転数の場合、電動機速度がゼロとなるように前記電動機を回転数制御するようにしたものである。
かかる構成により、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止し得るものとなる。 (1) In order to achieve the above object, the present invention provides a drive control device for a construction machine that uses an electric motor as an actuator to drive the upper swing body to rotate relative to the lower traveling body. In the construction machine drive control device having the control means that uses the motor with the generator characteristics at the time of turning deceleration and controls with different torque characteristics at the time of turning acceleration and turning at the time of turning deceleration, the control means includes: When the motor is used with generator characteristics, the motor is decelerated with the maximum value of the absorption torque of the motor as a constant value, the turning command input is less than a certain value, and the rotation speed of the motor is less than a certain value N1 for low rotation speed, the maximum value of the absorption torque with lowering in accordance with the rotational speed, a constant value N4 or lower rotational speed lower than the rotation speed is the certain value N1 of the motor If, in which the motor speed and to control the rotational speed of the electric motor to be zero.
With this configuration, it is possible to prevent vibrations and shocks from occurring when the driven body is stopped.

（２）また、上記目的を達成するため、本発明は、電動機をアクチュエータとして、走行体を走行駆動する建設機械の駆動制御装置であって、走行加速時には前記電動機を電動機特性で使用し、走行減速時には前記電動機を発電機特性で使用し、走行加速時と走行減速時で異なったトルク特性で制御する制御手段を有する建設機械の走行駆動装置において、前記制御手段は、前記電動機を発電機特性で使用する場合に、前記電動機の吸収トルクの最大値を一定値として減速を行い、走行指令入力がある一定値以下で、かつ前記電動機の回転数がある一定値Ｎ１以下の低回転数の場合、前記吸収トルクの最大値を回転数に応じて低下させるとともに、前記電動機の回転数が前記一定値Ｎ１よりも低い一定値Ｎ４以下の低回転数の場合、電動機速度がゼロとなるように前記電動機を回転数制御するようにしたものである。
かかる構成により、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止し得るものとなる。 ( 2 ) Further, in order to achieve the above object, the present invention provides a drive control device for a construction machine that travels and drives a traveling body using an electric motor as an actuator. In the traveling drive device of the construction machine having the control means that uses the electric motor in the generator characteristics at the time of deceleration and controls the torque characteristics different at the time of traveling acceleration and at the time of traveling deceleration, the control means includes the electric motor with the generator characteristics. When the motor is used in a case where the maximum value of the absorption torque of the electric motor is decelerated and the traveling command input is a certain value or less, and the number of revolutions of the electric motor is a low value of a certain value N1 or less. the maximum value of the absorption torque with lowering in accordance with the rotational speed, when the rotation speed of the motor is constant value N4 or lower rotational speed lower than the predetermined value N1, the motor Degrees is that so as to control rotation speed of the electric motor to be zero.
With this configuration, it is possible to prevent vibrations and shocks from occurring when the driven body is stopped.

本発明によれば、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止し得るものとなる。したがって、確実かつ安定的に停止することができる。 According to the present invention, when the driven body is stopped, vibration or shock can be prevented. Therefore, it can stop reliably and stably.

以下、図１〜図６を用いて、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成及び動作について説明する。
最初に、図１を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成について説明する。ここでは、建設機械として、ショベルを例にして説明する。
図１は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成を示す側面図である。 Hereinafter, the configuration and operation of a construction machine drive control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
First, the configuration of a construction machine using the construction machine drive control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. Here, an excavator will be described as an example of the construction machine.
FIG. 1 is a side view showing a configuration of a construction machine using a construction machine drive control device according to an embodiment of the present invention.

下部走行体１０は、一対のクローラ１１及びクローラフレーム１２（図では片側のみを示す）で構成されている。各クローラ１１は、図２にて後述する一対の走行用電動機１３，１４及びその減速機構等により独立して駆動制御される。 The lower traveling body 10 includes a pair of crawlers 11 and a crawler frame 12 (only one side is shown in the figure). Each crawler 11 is independently driven and controlled by a pair of traveling electric motors 13 and 14 described later with reference to FIG.

上部旋回体２０は、旋回フレーム２１と、エンジン２２と、発電機２３と、バッテリ２４と、旋回用電動機２５と、旋回機構２６等から構成されている。駆動源としてのエンジン２２は、旋回フレーム２１上に設けられている。発電機２３は、エンジン２２により駆動される。発電機２３により発生された電力は、バッテリ２４に蓄えられる。旋回用電動機２５は、発電機２３又はバッテリ２４からの電力により駆動され、上部旋回体２０を左右方向に旋回させる駆動源として用いられる。旋回機構２６は、旋回用電動機２５の回転を減速する減速機構を含み、旋回用電動機２５の駆動力により下部走行体１０に対して上部旋回体２０（旋回フレーム２１）を旋回駆動させるために用いられる。 The upper turning body 20 includes a turning frame 21, an engine 22, a generator 23, a battery 24, a turning electric motor 25, a turning mechanism 26, and the like. An engine 22 as a drive source is provided on the turning frame 21. The generator 23 is driven by the engine 22. The electric power generated by the generator 23 is stored in the battery 24. The turning electric motor 25 is driven by electric power from the generator 23 or the battery 24, and is used as a drive source for turning the upper turning body 20 in the left-right direction. The turning mechanism 26 includes a speed reduction mechanism that decelerates the rotation of the turning electric motor 25, and is used to drive the upper turning body 20 (the turning frame 21) to turn with respect to the lower traveling body 10 by the driving force of the turning electric motor 25. It is done.

また、上部旋回体２０には、ショベル機構３０が搭載されている。ショベル機構３０は、起伏可能なブーム３１と、ブーム３１を駆動するためのブームシリンダ３２と、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３３と、アーム３３を駆動するためのアームシリンダ３４と、アーム３３の先端に回転可能に軸支されたバケット３５と、バケット３５を駆動するためのバケットシリンダ３６等で構成されている。さらに、上部旋回体２０の旋回フレーム２１上には、油圧制御機構４０が搭載されている。油圧制御機構４０は、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６を駆動制御するための油圧ポンプ４１及び各シリンダごとに設けられた油圧制御弁等で構成されている。 An excavator mechanism 30 is mounted on the upper swing body 20. The shovel mechanism 30 includes a boom 31 that can be raised and lowered, a boom cylinder 32 that drives the boom 31, an arm 33 that is rotatably supported in the vicinity of the tip of the boom 31, and an arm that drives the arm 33. A cylinder 34, a bucket 35 rotatably supported at the tip of the arm 33, a bucket cylinder 36 for driving the bucket 35, and the like are configured. Further, a hydraulic control mechanism 40 is mounted on the swing frame 21 of the upper swing body 20. The hydraulic control mechanism 40 includes a hydraulic pump 41 for driving and controlling the boom cylinder 32, the arm cylinder 34, and the bucket cylinder 36, a hydraulic control valve provided for each cylinder, and the like.

次に、図２を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成について説明する。
図２は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。なお、図２において、太い実線は機械的駆動系統を、中くらいの実線は油圧駆動系統を、細い実線は電気的駆動系統を、点線は制御信号系を示している。また、図１と同一符号は、同一部分を示している。 Next, the configuration of the construction machine drive control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a system block diagram showing the configuration of the drive control device for the construction machine according to one embodiment of the present invention. In FIG. 2, a thick solid line indicates a mechanical drive system, an intermediate solid line indicates a hydraulic drive system, a thin solid line indicates an electrical drive system, and a dotted line indicates a control signal system. The same reference numerals as those in FIG. 1 denote the same parts.

エンジン２２の駆動力は、油圧ポンプ４１に伝達される。油圧制御弁４２は、図示しない操作手段からの動作指令に応じて、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４及びバケットシリンダ３６への動作油の吐出量及び吐出方向を制御する。また、エンジン２２の駆動力は、増速機構２９を介して発電機２３に伝達される。発電機２３は所定の交流電力を発生し、発生された交流電力はコンバータ２７により直流に変換され、バッテリ２４に蓄えられる。 The driving force of the engine 22 is transmitted to the hydraulic pump 41. The hydraulic control valve 42 controls the discharge amount and discharge direction of the operating oil to the boom cylinder 32, the arm cylinder 34, and the bucket cylinder 36 in accordance with an operation command from an operation unit (not shown). Further, the driving force of the engine 22 is transmitted to the generator 23 via the speed increasing mechanism 29. The generator 23 generates predetermined AC power, and the generated AC power is converted into DC by the converter 27 and stored in the battery 24.

一方、コンバータ２７又はバッテリ２４からの直流電力は、制御器５５により制御される旋回用インバータ２８ａにより所定の電圧及び周波数のパルス信号に変換され、旋回用電動機２５に入力される。同様に、コンバータ２７又はバッテリ２４からの直流電力は、制御器５５により制御される右走行用インバータ２８ｂおよびに左走行用インバータ２８ｃより所定の電圧及び周波数のパルス信号に変換され、右走行用電動機１３および左走行用電動機１４にそれぞれ入力される。また、各電動機１３，１４，２５は減速時には発電機特性で使用し、各電動機１３，１４，２５により回生された電力を直流に変換してバッテリ２４に蓄える。 On the other hand, the DC power from the converter 27 or the battery 24 is converted into a pulse signal having a predetermined voltage and frequency by the turning inverter 28 a controlled by the controller 55 and input to the turning motor 25. Similarly, DC power from the converter 27 or the battery 24 is converted into a pulse signal having a predetermined voltage and frequency by the right traveling inverter 28b and the left traveling inverter 28c controlled by the controller 55, and the right traveling electric motor is converted. 13 and the left traveling motor 14 respectively. The electric motors 13, 14, and 25 are used as generator characteristics during deceleration, and the electric power regenerated by the electric motors 13, 14, and 25 is converted into direct current and stored in the battery 24.

操作装置５４は、右旋回・左旋回を指示する旋回操作レバーと、前進・後進を指示する走行操作レバーからなる。なお、走行操作レバーは、右走行レバーと、左走行レバーとからなる。旋回操作レバーは、通常は中立位置にあり、中立位置から右に傾けることで右旋回を指示し、左に傾けることで左旋回を指示する。中立位置から右方向若しくは左方向への傾け量が左右旋回操作信号として制御器５５に入力する。走行操作レバーは、通常は中立位置にあり、中立位置から前方に傾けることで前進を指示し、後方に傾けることで後進を指示する。中立位置から前方向若しくは後方向への傾け量が前後進操作信号として制御器５５に入力する。 The operation device 54 includes a turning operation lever for instructing a right turn and a left turning, and a traveling operation lever for instructing a forward movement and a reverse movement. The travel operation lever includes a right travel lever and a left travel lever. The turning operation lever is normally in a neutral position, and when it is tilted to the right from the neutral position, a right turn is instructed, and when it is tilted to the left, a left turn is instructed. The amount of tilt from the neutral position to the right or left is input to the controller 55 as a left / right turning operation signal. The travel control lever is normally in a neutral position, and commands forward by tilting forward from the neutral position, and commands reverse by tilting backward. A tilt amount from the neutral position in the forward direction or the backward direction is input to the controller 55 as a forward / reverse operation signal.

制御器５５は、操作装置５４の旋回操作レバーからの左右旋回操作信号に基づいて、旋回用電動機２５のトルクＴが所定トルクとなるように、旋回用インバータ２８ａが出力するパルス信号の電圧及び周波数を制御する。また、旋回用電動機２５は、その出力軸の回転数を検出する回転数検出器２５ｓを備えている。回転数検出器２５ｓは、例えば、レゾルバ等を用いている。回転数検出器２５ｓの出力信号は、制御器５５に入力する。制御器５５は、回転数検出器２５ｓで検出された旋回用電動機２５の回転数Ｎに応じて、旋回用電動機２５の出力トルクＴを制御する。 The controller 55 determines the voltage and frequency of the pulse signal output by the turning inverter 28a so that the torque T of the turning electric motor 25 becomes a predetermined torque based on the left / right turning operation signal from the turning operation lever of the operating device 54. To control. The turning electric motor 25 includes a rotation speed detector 25s that detects the rotation speed of the output shaft. For example, a resolver or the like is used as the rotation speed detector 25s. The output signal of the rotational speed detector 25s is input to the controller 55. The controller 55 controls the output torque T of the turning electric motor 25 according to the rotation speed N of the turning electric motor 25 detected by the rotation speed detector 25s.

また、制御器５５は、操作装置５４の走行操作レバーからの前後進操作信号に基づいて、右走行用電動機１３や左走行用電動機１４のトルクＴが所定トルクとなるように、右走行用インバータ２８ｂや左走行用インバータ２８ｃが出力するパルス信号の電圧及び周波数を制御する。また、右走行用電動機１３及び左走行用電動機１４は、それぞれ、その出力軸の回転数を検出する回転数検出器１３ｓ，１４ｓを備えている。回転数検出器１３ｓ，１４ｓは、例えば、レゾルバ等を用いている。回転数検出器１３ｓ，１４ｓの出力信号は、それぞれ、制御器５５に入力する。制御器５５は、回転数検出器１３ｓ，１４ｓで検出された右走行用電動機１３及び左走行用電動機１４の回転数Ｎに応じて、右走行用電動機１３及び左走行用電動機１４の出力トルクＴを制御する。 The controller 55 also controls the right traveling inverter so that the torque T of the right traveling motor 13 and the left traveling motor 14 becomes a predetermined torque based on the forward / reverse operation signal from the traveling operation lever of the operation device 54. The voltage and frequency of the pulse signal output by the left running inverter 28c and the left running inverter 28c are controlled. Further, the right traveling motor 13 and the left traveling motor 14 include rotation speed detectors 13s and 14s for detecting the rotation speed of the output shaft, respectively. For example, a resolver or the like is used for the rotational speed detectors 13s and 14s. Output signals of the rotation speed detectors 13 s and 14 s are respectively input to the controller 55. The controller 55 outputs torques T of the right traveling motor 13 and the left traveling motor 14 in accordance with the rotational speed N of the right traveling motor 13 and the left traveling motor 14 detected by the rotational speed detectors 13s, 14s. To control.

次に、図３を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置による制御動作について説明する。図３は、旋回駆動制御時における旋回用電動機２５の回転数ＮとトルクＴの関係を示している。
図３は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。 Next, the control operation by the drive control device for the construction machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows the relationship between the rotational speed N of the turning electric motor 25 and the torque T during the turning drive control.
FIG. 3 is an explanatory diagram of the rotational speed N and the torque T during the turning drive control by the construction machine drive control device according to the embodiment of the present invention.

図３において、回転数Ｎが正の領域は右旋回、回転数Ｎが負の領域は左旋回とする。また、第１象限は右旋回加速時に旋回用電動機２５を電動機特性で使用する場合を示し、第４象限は右旋回減速時に旋回用電動機２５を発電機特性で使用する場合を示している。第３象限は左旋回加速時に旋回用電動機２５を電動機特性で使用する場合を示し、第２象限は左旋回減速時に旋回用電動機２５を発電機特性で使用する場合を示している。 In FIG. 3, a region where the rotational speed N is positive is a right turn, and a region where the rotational speed N is negative is a left turn. The first quadrant shows the case where the turning electric motor 25 is used with the electric motor characteristics during the right turn acceleration, and the fourth quadrant shows the case where the turning electric motor 25 is used with the electric generator characteristics during the right turn deceleration. . The third quadrant shows a case where the turning electric motor 25 is used with electric motor characteristics during left turn acceleration, and the second quadrant shows a case where the turning electric motor 25 is used with electric generator characteristics during left turn deceleration.

図３に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す旋回加速時には、所定回転数未満の領域では旋回用電動機２５の出力トルクが一定となり、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように、制御器５５は旋回用インバータ２８ａを制御する。また、第４象限に示す旋回減速時には、電動機を発電機特性で使用し、図３に実線で示すように、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値になるように、制御器５５は旋回用インバータ２８ａを制御する。 As shown by the solid line in FIG. 3, during the turning acceleration shown in the first quadrant and the third quadrant, the output torque of the turning electric motor 25 is constant in the region below the predetermined rotational speed, and the rotational speed is in the region above the predetermined rotational speed. The controller 55 controls the turning inverter 28a so that the output torque decreases in accordance with the increase. In addition, during the turning deceleration shown in the fourth quadrant, the motor is used with the generator characteristics, and as shown by the solid line in FIG. 3, the absorption torque of the motor becomes a constant value in the range of the rotation speed N0 to N1, regardless of the rotation speed. Thus, the controller 55 controls the turning inverter 28a.

さらに、本実施形態では、制御器５５は、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のとき（例えば、旋回操作レバーを、右側に傾けて右旋回モードとした状態から、中立位置付近まで戻したとき）は、以下のように、トルクＴを制御する。すなわち、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のときは、制御器５５は、停止指令と判断し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では図３に実線で示すように、回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ１以下では図３に一点鎖線で示すように、回転数Ｎに比例してトルクＴが減少するように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。 Further, in the present embodiment, the controller 55 is configured so that when the turning command input given by the operator from the turning operation lever is equal to or less than a certain value (for example, the turning operation lever is tilted to the right to enter the right turning mode). When returning to the vicinity of the neutral position), the torque T is controlled as follows. That is, when the turning command input given by the operator from the turning operation lever is below a certain value, the controller 55 determines that it is a stop command, and the absorption torque of the motor is indicated by a solid line in FIG. 3 in the range of the rotational speed N0 to N1. As shown in FIG. 3, the torque is controlled to a constant value regardless of the rotational speed, and is controlled so that the torque T decreases in proportion to the rotational speed N as indicated by a one-dot chain line in FIG. In the second quadrant, the control content is the same as the sign of the rotational speed is reversed.

すなわち、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のときは、停止指令であると判断して、回転数Ｎが０に近づいたとき（回転数Ｎ１以下）では、一点鎖線で示すように、徐々にトルクＴを減少することで、被駆動体である上部旋回体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。すなわち、上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが上部旋回体を停止しようと意図したとき、図３に実線で示すように、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて右旋回停止を行った場合には、電動機の応答遅れの影響で左旋回方向に揺り戻しを生じ、さらに、この揺り戻しを感知して、電動機には左旋回を止める方向に最大トルクが生じるため、振動的になる。それに対して、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、左旋回方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。 That is, when the turning command input given by the operator from the turning operation lever is below a certain value, it is determined that it is a stop command, and when the rotational speed N approaches 0 (the rotational speed N1 or less), the alternate long and short dash line As shown by, by gradually reducing the torque T, it is possible to prevent vibrations and shocks from occurring when the upper swing body as the driven body is stopped. In other words, when the operator intends to stop the upper swing body when the inertia of the upper swing body is large, as shown by the solid line in FIG. When the motor is stopped, the motor swings back in the left turn direction due to the response delay of the motor, and the maximum torque is generated in the motor in the direction to stop the left turn by detecting this swing back. Become. On the other hand, by gradually reducing the torque in the low rotation range of the turning electric motor according to the number of rotations, there is no back-turning in the left turning direction. Can be stopped.

また、被駆動体の慣性が小さいときにオペレータが上部旋回体を停止しようと意図したとき、図３に実線で示すように、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、ゼロ速度になる前に、急激に最大トルクが作用するため、停止時にショックが発生する。それに対して、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、急激に停止するのを防止して、速やかに停止することができる。 Further, when the operator intends to stop the upper swing body when the inertia of the driven body is small, as shown by the solid line in FIG. 3, the torque in the low rotation region of the swing motor is stopped at the maximum torque. In this case, the maximum torque acts suddenly before the zero speed is reached, so that a shock is generated when the vehicle stops. On the other hand, by gradually decreasing the torque in the low rotation range of the turning electric motor according to the number of rotations, it is possible to prevent a sudden stop and to stop immediately.

なお、図３に示すトルク−回転数特性は、本実施形態における旋回システムの最大トルクＴ０で制御する場合を表したものである。例えば、旋回操作レバーを、右方向若しくは左方向に最大に傾けたときは、最大トルクＴ０で制御し、旋回操作レバーを、右方向若しくは左方向に最大傾け角の半分の角度で傾けたときは、最大トルクをＴ０／２で制御するように、最大トルクを、旋回操作レバーの傾け角に応じて可変できるものである。 In addition, the torque-rotation speed characteristic shown in FIG. 3 represents the case where it controls with the maximum torque T0 of the turning system in this embodiment. For example, when the turning lever is tilted to the right or left to the maximum, control is performed with the maximum torque T0, and when the turning lever is tilted to the right or left by half the maximum tilt angle. The maximum torque can be varied according to the tilt angle of the turning operation lever so that the maximum torque is controlled by T0 / 2.

次に、図４を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の制御動作について説明する。図４は、走行駆動制御時における右走行用電動機１３の回転数ＮとトルクＴの関係を示している。
図４は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。 Next, another control operation by the drive control device for the construction machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 shows the relationship between the rotational speed N and the torque T of the right traveling motor 13 during traveling drive control.
FIG. 4 is an explanatory diagram of the rotational speed N and torque T during travel drive control by the construction machine drive control device according to the embodiment of the present invention.

図４において、回転数Ｎが正の領域は前進、回転数Ｎが負の領域は後進とする。また、第１象限は前進加速時に右走行用電動機１３を電動機特性で使用する場合を示し、第４象限は前進減速時に右走行用電動機１３を発電機特性で使用する場合を示している。第３象限は後進加速時に右走行用電動機１３を電動機特性で使用する場合を示し、第２象限は後進減速時に右走行用電動機１３を発電機特性で使用する場合を示している。なお、左走行用電動機１４についても、同様のトルク−回転数特性により制御できるものである。 In FIG. 4, the region where the rotational speed N is positive is forward, and the region where the rotational speed N is negative is backward. The first quadrant shows the case where the right traveling motor 13 is used with the motor characteristics during forward acceleration, and the fourth quadrant shows the case where the right traveling motor 13 is used with the generator characteristics during forward deceleration. The third quadrant shows a case where the right traveling motor 13 is used with the motor characteristics during reverse acceleration, and the second quadrant shows a case where the right traveling motor 13 is used with the generator characteristics during reverse deceleration. The left traveling motor 14 can also be controlled by the same torque-rotational speed characteristic.

図４に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す前後進加速時には、所定回転数未満の領域では右走行用電動機１３の出力トルクが一定となり、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように、制御器５５は右走行用インバータ２８ｂを制御する。また、第４象限に示す前進減速時には、電動機を発電機特性で使用し、図４に実線で示すように、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ２からＮ３の範囲では回転数に関係なく一定値になるように、制御器５５は右走行用インバータ２８ｂを制御する。 As shown by the solid line in FIG. 4, during the forward / reverse acceleration shown in the first quadrant and the third quadrant, the output torque of the right traveling motor 13 is constant in the region below the predetermined rotational speed and rotates in the region above the predetermined rotational speed. The controller 55 controls the right traveling inverter 28b so that the output torque decreases as the number increases. Also, during forward deceleration shown in the fourth quadrant, the motor is used with the generator characteristics, and as shown by the solid line in FIG. 4, the absorption torque of the motor becomes a constant value regardless of the rotational speed in the rotational speed range from N2 to N3. Thus, the controller 55 controls the right traveling inverter 28b.

さらに、本実施形態では、制御器５５は、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のとき（例えば、走行操作レバーを、右側に傾けて前進モードとして状態から、中立位置付近まで戻したとき）は、以下のように、トルクＴを制御する。すなわち、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のときは、制御器５５は、停止指令と判断し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では図４に実線で示すように、回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ１以下では図４に一点鎖線で示すように、回転数Ｎに比例してトルクＴが減少するように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。 Further, in the present embodiment, the controller 55 is configured so that when the travel command input given by the operator from the travel operation lever is equal to or less than a certain value (for example, the travel operation lever is tilted to the right to enter the forward mode from the state to the neutral position). When returning to the vicinity), the torque T is controlled as follows. That is, when the travel command input given by the operator from the travel operation lever is below a certain value, the controller 55 determines that it is a stop command, and the absorption torque of the motor is shown by a solid line in FIG. 4 in the range of the rotational speed N0 to N1. As shown by, the control is performed at a constant value regardless of the rotational speed, and the control is performed so that the torque T decreases in proportion to the rotational speed N as indicated by a one-dot chain line in FIG. In the second quadrant, the control content is the same as the sign of the rotational speed is reversed.

すなわち、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のときは、停止指令であると判断して、回転数Ｎが０に近づいたとき（回転数Ｎ３以下）では、一点鎖線で示すように、徐々にトルクＴを減少することで、被駆動体である下部走行体及び上部旋回体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。すなわち、下部走行体及び上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが下部走行体を停止しようと意図したとき、図４に実線で示すように、走行用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、電動機の応答遅れの影響で後進方向に揺り戻しを生じ、さらに、この揺り戻しを感知して、電動機には後進を止める方向に最大トルクが生じるため、振動的になる。それに対して、走行用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、後進方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。 That is, when the travel command input given by the operator from the travel operation lever is below a certain value, it is determined that it is a stop command, and when the rotational speed N approaches 0 (the rotational speed N3 or less), the alternate long and short dash line As shown by, by gradually reducing the torque T, it is possible to prevent vibrations and shocks from occurring when the lower traveling body and the upper swing body that are driven bodies are stopped. That is, when the operator intends to stop the lower traveling body when the inertia of the lower traveling body and the upper swing body is large, as shown by the solid line in FIG. When the motor is stopped, the motor will sway back in the reverse direction due to the response delay of the motor, and the maximum torque will be generated in the motor in the direction to stop the reverse motion when this sway is detected. become. On the other hand, by gradually reducing the torque in the low rotation range of the electric motor for traveling according to the number of rotations, it will not swing back in the reverse direction, so it will prevent vibration and stop quickly. can do.

また、被駆動体の慣性が小さいときにオペレータが下部走行体を停止しようと意図したとき、図４に実線で示すように、走行用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、ゼロ速度になる前に、急激に最大トルクが作用するため、停止時にショックが発生する。それに対して、走行用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少することで、急激に停止するのを防止して、速やかに停止することができる。 Further, when the operator intends to stop the lower traveling body when the inertia of the driven body is small, the torque in the low rotation region of the traveling motor is stopped at the maximum torque as shown by the solid line in FIG. In this case, the maximum torque acts suddenly before the zero speed is reached, so that a shock is generated when the vehicle stops. On the other hand, by gradually decreasing the torque in the low rotation range of the electric motor for traveling according to the number of rotations, it is possible to prevent a sudden stop and to stop immediately.

なお、図４に示すトルク−回転数特性は、本実施形態における走行システムの最大トルクＴ０で制御する場合を表したものである。例えば、走行操作レバーを、前方若しくは後方に最大に傾けたときは、最大トルクＴ０で制御し、走行操作レバーを、右方向若しくは左方向に最大傾け角の半分の角度で傾けたときは、最大トルクをＴ０／２で制御するように、最大トルクを、走行操作レバーの傾け角に応じて可変できるものである。 Note that the torque-rotational speed characteristic shown in FIG. 4 represents a case where the maximum torque T0 of the traveling system in the present embodiment is controlled. For example, when the travel control lever is tilted forward or backward to the maximum, the maximum torque T0 is controlled, and when the travel control lever is tilted right or left by half the maximum tilt angle, the maximum The maximum torque can be varied according to the tilt angle of the travel operation lever so that the torque is controlled at T0 / 2.

次に、図５を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置によるその他の制御動作について説明する。図５は、旋回駆動制御時における旋回用電動機２５の回転数ＮとトルクＴの他の関係を示している。
図５は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。 Next, other control operations by the construction machine drive control apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows another relationship between the rotational speed N of the turning electric motor 25 and the torque T during the turning drive control.
FIG. 5 is an explanatory diagram of the rotational speed N and torque T during another turning drive control by the construction machine drive control device according to the embodiment of the present invention.

図５において、回転数Ｎが正の領域は右旋回、Ｎが負の領域は左旋回とする。図５に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す旋回加速時には、所定回転数未満の領域では旋回用電動機２５の出力トルクが一定となるように、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように制御器５５は制御する。また、第４象限に示す旋回減速時には、電動機を発電機特性で使用し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値に制御する。 In FIG. 5, a region where the rotational speed N is positive is a right turn, and a region where N is negative is a left turn. As shown by the solid line in FIG. 5, at the time of turning acceleration shown in the first quadrant and the third quadrant, the output torque of the turning electric motor 25 is constant in the region below the predetermined number of rotations in the region above the predetermined number of rotations. The controller 55 controls so that the output torque decreases as the rotation speed increases. Further, at the time of turning deceleration shown in the fourth quadrant, the electric motor is used with the generator characteristics, and the absorption torque of the electric motor is controlled to a constant value regardless of the rotational speed in the range from the rotational speed N0 to N1.

一方、オペレータによって旋回操作レバーより与えられる旋回指令入力がある一定値以下のときは、停止指令と判断し、制御器５５は、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ１から回転数Ｎ４の範囲では、図５の一点鎖線で示すように回転数に比例するように制御する。そして、回転数Ｎ４以下ではトルク制御から回転数制御へ移行し、制御器５５は、回転数がゼロとなるように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。 On the other hand, when the turning command input given from the turning operation lever by the operator is below a certain value, it is determined as a stop command, and the controller 55 relates the absorption torque of the motor to the rotation speed in the range of the rotation speed N0 to N1. Instead, it is controlled to be a constant value, and in the range of the rotational speed N1 to the rotational speed N4, it is controlled so as to be proportional to the rotational speed as shown by a one-dot chain line in FIG. When the rotational speed is N4 or less, the torque control is shifted to the rotational speed control, and the controller 55 controls the rotational speed to be zero. In the second quadrant, the control content is the same as the sign of the rotational speed is reversed.

本実施形態は、特に、上部旋回体の慣性が大きい場合に有効である。すなわち、上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが上部旋回体を停止しようと意図したとき、図５に実線で示すように、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、振動的になりやすい。それに対して、旋回用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少し、所定回転数Ｎ４以下では回転数が０となるように制御することで、左旋回方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。 The present embodiment is particularly effective when the inertia of the upper swing body is large. That is, when the operator intends to stop the upper swing body when the inertia of the upper swing body is large, as shown by the solid line in FIG. 5, the torque in the low rotation region of the swing motor is stopped at the maximum torque. If this happens, it tends to be vibrational. On the other hand, the torque in the low rotation range of the turning electric motor is gradually reduced according to the rotation speed, and the rotation speed is controlled to be 0 at a predetermined rotation speed N4 or less, thereby swinging back in the left turn direction. Therefore, it is possible to prevent the vibration and stop quickly.

次に、図６を用いて、本実施形態による建設機械の駆動制御装置によるさらにその他の制御動作について説明する。図６は、走行駆動制御時における右走行用電動機１３の回転数ＮとトルクＴの他の関係を示している。なお、左走行用電動機１４の制御も同様である。
図６は、本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。 Next, still another control operation by the drive control device for the construction machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows another relationship between the rotational speed N of the right traveling motor 13 and the torque T during traveling drive control. The control of the left traveling motor 14 is the same.
FIG. 6 is an explanatory diagram of the rotational speed N and the torque T at the time of another traveling drive control by the construction machine drive control device according to the embodiment of the present invention.

図６において、回転数Ｎが正の領域は前進、Ｎが負の領域は後進とする。図６に実線で示すように、第１象限及び第３象限に示す前進加速時には、所定回転数未満の領域では右走行用電動機１３の出力トルクが一定となるように、所定回転数以上の領域では回転数の増加に応じて出力トルクが減少するように制御器５５は制御する。また、第４象限に示す前進減速時には、電動機を発電機特性で使用し、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ０からＮ１の範囲では回転数に関係なく一定値に制御する。 In FIG. 6, the region where the rotational speed N is positive is forward, and the region where N is negative is backward. As shown by the solid line in FIG. 6, at the time of forward acceleration shown in the first quadrant and the third quadrant, an area greater than or equal to a predetermined number of revolutions so that the output torque of the right traveling motor 13 is constant in an area less than the prescribed number of revolutions. Then, the controller 55 controls so that the output torque decreases as the rotational speed increases. Further, at the time of forward deceleration shown in the fourth quadrant, the electric motor is used with the generator characteristics, and the absorption torque of the electric motor is controlled to a constant value regardless of the rotational speed in the range from the rotational speed N0 to N1.

一方、オペレータによって走行操作レバーより与えられる走行指令入力がある一定値以下のときは、停止指令と判断し、制御器５５は、電動機の吸収トルクを回転数Ｎ２からＮ３の範囲では回転数に関係なく一定値に制御し、回転数Ｎ３から回転数Ｎ５の範囲では、図６の一点鎖線で示すように回転数に比例するように制御する。そして、回転数Ｎ５以下ではトルク制御から回転数制御へ移行し、制御器５５は、回転数がゼロとなるように制御する。第２象限についても、回転数の符号が逆転するだけで制御内容は同一である。 On the other hand, when the travel command input given by the operator from the travel operation lever is below a certain value, it is determined as a stop command, and the controller 55 relates the absorption torque of the motor to the rotational speed in the range of rotational speeds N2 to N3. Instead, it is controlled to be a constant value, and in the range of the rotational speed N3 to the rotational speed N5, it is controlled so as to be proportional to the rotational speed as shown by a one-dot chain line in FIG. Then, when the rotational speed is N5 or less, the torque control is shifted to the rotational speed control, and the controller 55 controls the rotational speed to be zero. In the second quadrant, the control content is the same as the sign of the rotational speed is reversed.

本実施形態は、特に、下部走行体及び上部旋回体の慣性が大きい場合に有効である。すなわち、下部走行体及び上部旋回体の慣性が大きいときにオペレータが下部走行体を停止しようと意図したとき、図６に実線で示すように、走行用電動機の低回転域におけるトルクを最大トルクにて停止を行った場合には、振動的になりやすい。それに対して、走行用電動機の低回転域におけるトルクを回転数に応じて徐々に減少し、所定回転数Ｎ５以下では回転数が０となるように制御することで、後進方向への揺り戻しが生じないため、振動的になるのを防止して、速やかに停止することができる。 The present embodiment is particularly effective when the inertia of the lower traveling body and the upper swing body is large. That is, when the operator intends to stop the lower traveling body when the inertia of the lower traveling body and the upper swing body is large, as shown by the solid line in FIG. If it is stopped, it tends to vibrate. On the other hand, the torque in the low rotation range of the electric motor for traveling is gradually reduced according to the rotational speed, and the rotational speed is controlled to be zero at a predetermined rotational speed N5 or less, so that the reverse movement in the reverse direction is prevented. Since it does not occur, it is possible to prevent the vibration and stop immediately.

以上説明したように、本実施形態によると、発電動作時に低回転数側では、トルクを減少するように制御することで、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。 As described above, according to the present embodiment, on the low rotation speed side during the power generation operation, control is performed so as to reduce the torque, which causes vibration or shock when the driven body is stopped. Can be prevented.

次に、図７を用いて、本発明の他の実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成及び動作について説明する。なお、本実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成は、図１に示したものと同様である。
図７は、本発明の他の実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。なお、図２と同一符号は、同一部分を示している。 Next, the configuration and operation of a construction machine drive control device according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The construction of the construction machine using the construction machine drive control apparatus according to the present embodiment is the same as that shown in FIG.
FIG. 7 is a system block diagram showing the configuration of a construction machine drive control device according to another embodiment of the present invention. The same reference numerals as those in FIG. 2 indicate the same parts.

本実施形態では、エンジン２２の代わりに外部電源５１より電力を得ており、コンバータ２７を介してバッテリ２４に蓄電する。また、油圧ポンプ４１は、油圧ポンプ用インバータ５２により制御される油圧ポンプ用電動機５３によって駆動される。 In the present embodiment, electric power is obtained from the external power source 51 instead of the engine 22 and is stored in the battery 24 via the converter 27. The hydraulic pump 41 is driven by a hydraulic pump motor 53 controlled by a hydraulic pump inverter 52.

制御器５５は、図３若しくは図５に示したトルク−回転数特性により、旋回用電動機２５を制御し、図４若しくは図６に示したトルク−回転数特性により、右走行用電動機１３や左走行用電動機１４を制御する。 The controller 55 controls the turning electric motor 25 based on the torque-rotational speed characteristic shown in FIG. 3 or FIG. 5, and the right traveling electric motor 13 and the left electric motor 13 are controlled based on the torque-rotational speed characteristic shown in FIG. 4 or FIG. The traveling motor 14 is controlled.

本実施形態においても、被駆動体の停止時に、振動的になったり、ショックが発生することを防止できる。 Also in the present embodiment, it is possible to prevent vibrations and shocks from occurring when the driven body is stopped.

さらに、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施形態における構成に何ら限定されない。 Furthermore, the present invention is not limited to the configurations in the above-described embodiments unless the characteristic functions of the present invention are impaired.

本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置を用いる建設機械の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the construction machine using the drive control apparatus of the construction machine by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。It is a system block diagram which shows the structure of the drive control apparatus of the construction machine by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。It is explanatory drawing of the rotation speed N and the torque T at the time of turning drive control by the drive control apparatus of the construction machine by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。It is explanatory drawing of the rotation speed N and the torque T at the time of driving | running | working drive control by the drive control apparatus of the construction machine by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の旋回駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。It is explanatory drawing of the rotation speed N and the torque T at the time of the other turning drive control by the drive control apparatus of the construction machine by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による建設機械の駆動制御装置による他の走行駆動制御時の回転数ＮとトルクＴの説明図である。It is explanatory drawing of the rotation speed N and the torque T at the time of other traveling drive control by the drive control apparatus of the construction machine by one Embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態による建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。It is a system block diagram which shows the structure of the drive control apparatus of the construction machine by other embodiment of this invention.

Explanation of symbols

１０…下部走行体
１１…クローラ
１２…クローラフレーム
１３…右走行用電動機
１３ｓ，１４ｓ，２５ｓ…回転数検出器
１４…左走行用電動機
２０…上部旋回体
２１…旋回フレーム
２２…エンジン
２３…発電機
２４…バッテリ
２５…旋回用電動機
２６…旋回機構
２７…コンバータ
２８ａ…旋回用インバータ
２８ｂ…右走行用インバータ
２８ｃ…左走行用インバータ
２９…増速機構
３０…ショベル機構
３１…ブーム
３２…ブームシリンダ
３３…アーム
３４…アームシリンダ
３５…バケット
３６…バケットシリンダ
４０…油圧制御機構
４１…油圧ポンプ
４２…油圧制御部
５１…外部電源
５４…操作装置
５５…制御器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Lower traveling body 11 ... Crawler 12 ... Crawler frame 13 ... Electric motor for right travel 13s, 14s, 25s ... Speed detector 14 ... Electric motor for left traveling 20 ... Upper revolving body 21 ... Revolving frame 22 ... Engine 23 ... Generator DESCRIPTION OF SYMBOLS 24 ... Battery 25 ... Electric motor for turning 26 ... Turning mechanism 27 ... Converter 28a ... Inverter for turning 28b ... Inverter for right running 28c ... Inverter for left running 29 ... Speed increasing mechanism 30 ... Excavator mechanism 31 ... Boom 32 ... Boom cylinder 33 ... Arm 34 ... Arm cylinder 35 ... Bucket 36 ... Bucket cylinder 40 ... Hydraulic control mechanism 41 ... Hydraulic pump 42 ... Hydraulic control unit 51 ... External power supply 54 ... Operating device 55 ... Controller

Claims

A drive control device for a construction machine that uses an electric motor as an actuator to drive the upper swing body to rotate relative to the lower traveling body,
A drive control device for a construction machine having control means for controlling the motor with different torque characteristics at the time of turning acceleration and at the time of turning deceleration, using the motor with the motor characteristics at the time of turning acceleration and using the motor at the characteristics of the generator at the time of turning deceleration. In
When the electric motor is used with a generator characteristic, the control means decelerates the maximum value of the absorption torque of the electric motor as a constant value, a turn command input is equal to or less than a certain value, and the rotational speed of the electric motor is In the case of a low rotational speed of a certain fixed value N1 or less, the maximum value of the absorption torque is reduced according to the rotational speed, and the rotational speed of the motor is a low rotational speed of a constant value N4 or lower which is lower than the constant value N1 A drive control device for a construction machine , wherein the motor speed is controlled so that the motor speed becomes zero .

A drive control device for a construction machine that drives a traveling body using an electric motor as an actuator,
A travel drive device for a construction machine having control means for controlling the motor with different torque characteristics at the time of travel acceleration and at the time of travel deceleration, using the motor with the motor characteristics at the time of travel acceleration and using the motor with the generator characteristics at the time of travel deceleration. In
When the motor is used with generator characteristics, the control means decelerates the maximum value of the absorption torque of the motor as a constant value, a travel command input is less than a certain value, and the rotational speed of the motor is In the case of a low rotational speed of a certain fixed value N1 or less, the maximum value of the absorption torque is reduced according to the rotational speed, and the rotational speed of the motor is a low rotational speed of a constant value N4 or lower which is lower than the constant value N1 A drive control device for a construction machine , wherein the motor speed is controlled so that the motor speed becomes zero .