JP4515130B2

JP4515130B2 - Telematics system and in-vehicle navigation system

Info

Publication number: JP4515130B2
Application number: JP2004099165A
Authority: JP
Inventors: 穣外戸口
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2004-03-30
Filing date: 2004-03-30
Publication date: 2010-07-28
Anticipated expiration: 2024-03-30
Also published as: JP2005283394A

Description

本発明は、緊急車両に関する情報を提供するテレマティクスシステムおよび車載用ナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a telematics system and an in-vehicle navigation device that provide information related to an emergency vehicle.

走行中の自車への緊急車両の接近は、通常、緊急車両のパトライト点滅による走行を認識したり、サイレン鳴動による警報音を認識したりすることにより行う。また、緊急車両に簡易ＶＩＣＳ放送機を載せ、ＶＩＣＳ対応カーナビゲーション機器を搭載した一般車両に緊急車両の接近を知らせる情報を放送するといったものが知られている（例えば、特許文献１）。 The emergency vehicle approaches the host vehicle while traveling by recognizing the traveling of the emergency vehicle due to blinking of the patrol light or by recognizing the warning sound due to the siren sounding. In addition, a simple VICS broadcaster is mounted on an emergency vehicle, and information notifying the approach of an emergency vehicle is broadcast to a general vehicle equipped with a VICS-compatible car navigation device (for example, Patent Document 1).

特開２０００−１７２９８８号公報JP 2000-172988 A

しかし、上記いずれの場合も、緊急車両が自車近くにくるまで認識することができないといった問題があった。 However, in any of the above cases, there is a problem that the emergency vehicle cannot be recognized until it comes close to the host vehicle.

請求項１の発明は、テレマティクスシステムに適用され、車載用ナビゲーション装置と、車載用ナビゲーション装置に無線回線を通じて各種の情報を提供するサーバとを備え、サーバは、緊急車両の出動経路に関する情報を取得し、取得した緊急車両の出動経路に関する情報を車載用ナビゲーション装置へ提供し、車載用ナビゲーション装置は、目的地までの経路を演算し、演算した目的地までの経路に基づき経路誘導を行い、サーバから提供を受けた緊急車両の出動経路に関する情報に基づき、目的地までの経路上に緊急車両が接近していると判断すると、緊急車両と遭遇すると思われる点から所定距離内にある緊急車両の出動経路上の複数の点を選定し、選定した複数の点までの経路探索を行い、自車がその点を通過する予想通過時間およびその点までの距離を計算し、緊急車両のその点の予想通過時間と計算した自車の予想通過時間との時間差が、所定の時間差以上でかつ距離が最も短い点を選択し、その点からさらに目的地までの経路探索を行うことにより、緊急車両を回避する経路を再演算し、再演算した経路に基づき経路誘導を行うことを特徴とするものである。
請求項２の発明は、車載用ナビゲーション装置に適用され、請求項１に記載のテレマティクスシステムを構成する車載用ナビゲーション装置とするものである。
請求項３の発明は、サーバに適用され、請求項１に記載のテレマティクスシステムを構成するサーバとするものである。
請求項４の発明は、ナビゲーション制御プログラムに適用され、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置の機能をコンピュータに実現させるナビゲーション制御プログラムとするものである。
請求項５の発明は、サーバ制御プログラムに適用され、請求項３に記載のサーバの機能をコンピュータに実現させるサーバ制御プログラムとするものである。
請求項６の発明は、車載用ナビゲーション装置に適用され、目的地までの経路を演算する経路演算手段と、緊急車両の出動経路に関する情報を取得する出動経路取得手段と、取得した緊急車両の出動経路に関する情報に基づき、目的地までの経路上に緊急車両が接近していると判断すると、緊急車両と遭遇すると思われる点から所定距離内にある緊急車両の出動経路上の複数の点を選定し、選定した複数の点までの経路探索を行い、自車がその点を通過する予想通過時間およびその点までの距離を計算し、緊急車両のその点の予想通過時間と計算した自車の予想通過時間との時間差が、所定の時間差以上でかつ距離が最も短い点を選択し、その点からさらに目的地までの経路探索を行うことにより、緊急車両を回避する経路を再演算する経路回避手段と、経路回避手段により再演算した目的地までの経路に基づき経路誘導を行う経路誘導手段とを備えることを特徴とするものである。 The invention of claim 1 is applied to a telematics system, and includes an in-vehicle navigation device and a server that provides various information to the in-vehicle navigation device through a wireless line, and the server obtains information on the dispatch route of the emergency vehicle. And providing the obtained information on the dispatch route of the emergency vehicle to the in-vehicle navigation device. The in-vehicle navigation device calculates the route to the destination and performs route guidance based on the calculated route to the destination. If the emergency vehicle is determined to be approaching the route to the destination based on the information regarding the dispatch route of the emergency vehicle received from the Select multiple points on the outgoing route, search for the route to the selected points, and calculate the expected transit time for the vehicle to pass through the points. And calculate the distance to that point, and select the point where the time difference between the estimated passing time of the emergency vehicle and the estimated passing time of the own vehicle is greater than or equal to the predetermined time difference and has the shortest distance. Further, by searching for a route to the destination, a route that avoids the emergency vehicle is recalculated, and route guidance is performed based on the recalculated route.
The invention of claim 2 is applied to an in-vehicle navigation device, and is an in-vehicle navigation device constituting the telematics system according to claim 1.
The invention of claim 3 is applied to a server, and is a server constituting the telematics system according to claim 1.
The invention of claim 4 is applied to a navigation control program, and is a navigation control program for causing a computer to realize the functions of the in-vehicle navigation device according to claim 2 .
The invention of claim 5 is applied to a server control program, and is a server control program for causing a computer to realize the function of the server according to claim 3 .
The invention according to claim 6 is applied to an in-vehicle navigation device, and includes route calculation means for calculating a route to the destination, dispatch route acquisition means for acquiring information related to the dispatch route of the emergency vehicle, and dispatch of the acquired emergency vehicle. Based on information about the route, if it is determined that an emergency vehicle is approaching the route to the destination, multiple points on the dispatch route of the emergency vehicle within a predetermined distance are selected from the points where the emergency vehicle is likely to be encountered Search for the route to the selected points, calculate the estimated transit time for the vehicle to pass through the point and the distance to the point, and calculate the estimated transit time for the point of the emergency vehicle and the calculated vehicle's A route that recalculates a route that avoids an emergency vehicle by selecting a point that has a time difference from the expected transit time that is equal to or greater than a predetermined time difference and that has the shortest distance, and then searches for a route from that point to the destination. And avoid means, it is characterized in that and a route guidance means for performing route guidance based on the route to the destination that is recalculated by the route avoiding means.

本発明は、以上説明したように構成しているので、次のような効果を奏する。
緊急車両が自車位置近辺に来ていなくても、また、緊急車両のパトライトが見えなくても、サイレンなどが聞こえなくても、確実に緊急車両の接近を把握することができる。その結果、緊急車両の走行の妨げとならないような運転を確実にすることができる。さらに、緊急車両の影響を受けない運転をすることができる。 Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
Even if the emergency vehicle is not in the vicinity of the own vehicle position, the patrol light of the emergency vehicle is not visible, or the siren is not heard, the approach of the emergency vehicle can be reliably grasped. As a result, driving that does not hinder the traveling of the emergency vehicle can be ensured. Furthermore, it is possible to drive without being affected by the emergency vehicle.

図１は、本実施の形態のテレマティクスシステムを示す図である。テレマティクスシステムは、移動体通信技術を利用して、自動車などの移動体に各種の情報を提供するシステムである。本実施の形態のテレマティクスシステムは、一般車両１に搭載された車載用ナビゲーション装置２、携帯電話３、緊急車両４に搭載された車載用ナビゲーション装置５、携帯電話６、電話回線網７、情報提供センタ８のサーバ９などからなる。緊急車両とは、救急車、消防自動車、パトカーなどである。 FIG. 1 is a diagram showing a telematics system according to the present embodiment. A telematics system is a system that provides various kinds of information to a mobile body such as an automobile using mobile communication technology. The telematics system according to the present embodiment includes an in-vehicle navigation device 2 mounted on a general vehicle 1, a mobile phone 3, an in-vehicle navigation device 5 mounted on an emergency vehicle 4, a mobile phone 6, a telephone line network 7, and information provision The server 9 of the center 8 and the like. Emergency vehicles include ambulances, fire engines, police cars, and the like.

携帯電話３、６は、ナビゲーション装置２、５を、電話回線網７を介して情報提供センタ８のサーバ９へ接続する通信手段である。携帯電話３、４は、無線により電話回線網７に接続される。電話回線網７は、携帯電話回線網などの公衆通信回線網からなる。 The mobile phones 3 and 6 are communication means for connecting the navigation devices 2 and 5 to the server 9 of the information providing center 8 via the telephone line network 7. The mobile phones 3 and 4 are connected to the telephone line network 7 by radio. The telephone line network 7 is a public communication line network such as a mobile phone line network.

図２は、本実施の形態のテレマティクスシステムにおける情報の流れを説明する図である。緊急事態（交通事故、火事など）が発生すると、要請者１００は、例えば１１９番や１１０番などの電話などにより緊急車両の出動を要請する。出動要請を受けた緊急車両４は、出発地と目的地をサーバ９に通知する。この出発地と目的地の通知は、図１のナビゲーション装置５を介して行ってもよいし、緊急車両４の搭乗者が電話や無線連絡でサーバ９のオペレータに連絡するものであってもよい。 FIG. 2 is a diagram for explaining the flow of information in the telematics system of the present embodiment. When an emergency situation (traffic accident, fire, etc.) occurs, the requester 100 requests an emergency vehicle to be dispatched, for example, by a telephone such as 119 or 110. The emergency vehicle 4 receiving the dispatch request notifies the server 9 of the departure place and the destination. The notification of the departure place and the destination may be performed via the navigation device 5 of FIG. 1 or the passenger of the emergency vehicle 4 may contact the operator of the server 9 by telephone or wireless communication. .

サーバ９は、電話回線網７を介して緊急車両４のナビゲーション装置５に、通知のあった出発地と目的地に関する情報を送信して経路探索要求を行う。緊急車両４のナビゲーション装置５は、送信のあった出発地と目的地に関する情報に基き、出動経路の経路探索を行う。ナビゲーション装置５は、経路探索した出動経路（出動ルート）に関する情報をサーバ９へ送信するとともに、経路探索した出動経路に基き経路誘導（案内）を開始する。 The server 9 makes a route search request by transmitting information about the notified departure and destination points to the navigation device 5 of the emergency vehicle 4 via the telephone line network 7. The navigation device 5 of the emergency vehicle 4 performs a route search for the outgoing route based on the transmitted information about the departure place and the destination. The navigation device 5 transmits information related to the dispatched route (scheduled route) searched for the route to the server 9 and starts route guidance (guidance) based on the dispatched route searched.

サーバ９は、送信のあった出動経路に関する情報を記憶装置（不図示）に格納するとともに、該出動経路に関する情報を一般車両１のナビゲーション装置２へ送信する。一般車両１が複数存在する場合は、複数の一般車両１のナビゲーション装置２へ送信する。出動経路に関する情報は、経路のノード情報とそのノードの予想通過時間などから構成される。ノードとは、道路をリンクとノードという概念で表した場合のノードである。具体的には、ノードは交差点や道路上特に指定された点を言い、リンクはノード間の道路に該当する。 The server 9 stores information related to the outgoing route in a storage device (not shown) and transmits information related to the outgoing route to the navigation device 2 of the general vehicle 1. When there are a plurality of general vehicles 1, the information is transmitted to the navigation devices 2 of the plurality of general vehicles 1. The information regarding the outgoing route includes node information of the route and an expected transit time of the node. A node is a node when a road is represented by the concept of a link and a node. Specifically, a node means an intersection or a designated point on a road, and a link corresponds to a road between nodes.

一般車両１のナビゲーション装置２は、送信のあった出動経路に関する情報に基き、緊急車両４の出動経路をナビゲーション装置２のモニタ（後述）に表示し、緊急車両４が接近する場合はその旨の通知をし、さらに自己の経路について回避が必要な場合には回避経路を再探索（計算）する。回避経路が計算された場合は、計算された回避経路に基き経路誘導が行われる。以下、これらの処理について詳細に説明する。 The navigation device 2 of the general vehicle 1 displays the dispatch route of the emergency vehicle 4 on the monitor (described later) of the navigation device 2 based on the information related to the dispatch route that has been transmitted. Notification is made, and if the self route needs to be avoided, the avoidance route is searched again (calculated). When the avoidance route is calculated, route guidance is performed based on the calculated avoidance route. Hereinafter, these processes will be described in detail.

図３は、一般車両１のナビゲーション装置２のブロック図である。緊急車両４のナビゲーション装置５も同じ構成とするので、その説明を省略する。ナビゲーション装置２は、制御装置１１、不揮発性メモリ１２、現在地検出装置１３、ＤＶＤ駆動装置１４、メモリ１５、通信インターフェース１６、入力装置１７、モニタ１８などを有する。 FIG. 3 is a block diagram of the navigation device 2 of the general vehicle 1. Since the navigation device 5 of the emergency vehicle 4 has the same configuration, the description thereof is omitted. The navigation device 2 includes a control device 11, a nonvolatile memory 12, a current location detection device 13, a DVD drive device 14, a memory 15, a communication interface 16, an input device 17, a monitor 18, and the like.

制御装置１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から構成される。不揮発性メモリ１２は、ナビゲーション装置２の内部に設けられたハードディスクや、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。不揮発性メモリ１２は、ナビゲーション装置２の電源が落とされても、書きこまれたデータが消えない記憶装置であればどのようなものでもよい。 The control device 11 includes a microprocessor and its peripheral circuits. The non-volatile memory 12 is a non-volatile memory such as a hard disk or a flash memory provided in the navigation device 2. The nonvolatile memory 12 may be any storage device as long as the written data is not erased even when the power of the navigation device 2 is turned off.

現在地検出装置１３は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。ＤＶＤ駆動装置１４は、記録媒体１９を搭載して地図データなどを読み込む装置である。本実施の形態では、記録媒体１９はＤＶＤ−ＲＯＭとする。なお、ＣＤ−ＲＯＭや他の記録媒体であってもよい。 The current position detection device 13 is a current position detection device that detects the current position of the vehicle. For example, a direction sensor that detects a traveling direction of a vehicle, a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed, or a GPS that detects a GPS signal from a GPS (Global Positioning System) satellite. It consists of sensors. The DVD drive device 14 is a device that loads a recording medium 19 and reads map data and the like. In the present embodiment, the recording medium 19 is a DVD-ROM. It may be a CD-ROM or other recording medium.

メモリ１５は、現在地検出装置１３によって検出された車両位置情報等を格納したり、制御装置１１が演算した推奨経路上のノード情報やリンク情報等を格納するメモリである。メモリ１５は制御装置１１のワーキングエリアである。通信インターフェース１６は、携帯電話３を接続するインターフェースである。通信インターフェース１６を介して携帯電話の利用や、インターネットとの接続が可能である。 The memory 15 is a memory for storing vehicle position information detected by the current location detection device 13, node information on the recommended route calculated by the control device 11, link information, and the like. The memory 15 is a working area of the control device 11. The communication interface 16 is an interface for connecting the mobile phone 3. A mobile phone can be used or connected to the Internet via the communication interface 16.

モニタ１８は、地図や推奨経路や各種情報を表示する表示装置である。入力装置１７は、経路探索時に車両の目的地等を入力したりする入力装置である。リモコンであってもよいし、モニタ１８の画面上に設けられたタッチパネルなどで構成してもよい。さらに、音声出力するスピーカ（不図示）も設られる。 The monitor 18 is a display device that displays a map, a recommended route, and various information. The input device 17 is an input device for inputting a destination of a vehicle or the like when searching for a route. A remote controller may be used, or a touch panel provided on the screen of the monitor 18 may be used. Further, a speaker (not shown) for outputting sound is also provided.

制御装置１１は、現在地検出装置１３で検出された車両の現在地情報と記録媒体１９に格納された地図データや検索データと不揮発性メモリ１２に格納された各種の情報を使用して、道路地図の表示、経路計算（経路探索）、経路誘導等の各種のナビゲーション処理を行う。なお、制御装置１１が実行する各種の処理プログラムは、制御装置１１内部に設けられたＲＯＭ（不図示）に組み込まれている。 The control device 11 uses the current location information of the vehicle detected by the current location detection device 13, the map data and search data stored in the recording medium 19, and various types of information stored in the non-volatile memory 12. Various navigation processes such as display, route calculation (route search), route guidance, and the like are performed. Various processing programs executed by the control device 11 are incorporated in a ROM (not shown) provided in the control device 11.

情報提供センタ８のサーバ９はコンピュータシステムであり、情報提供すべきデータの生成、格納、送信などの各種の処理を行う。サーバ９のコンピュータシステムは、汎用コンピュータやワークステーションやパソコンなど各種のコンピュータにより構成できる。 The server 9 of the information providing center 8 is a computer system, and performs various processes such as generation, storage, and transmission of data to be provided with information. The computer system of the server 9 can be composed of various computers such as general-purpose computers, workstations, and personal computers.

図４は、一般車両１のナビゲーション装置２の処理のフローチャートを示す図である。ステップＳ１では、現在地検出装置１３を使用して車両の現在地（自車位置）を検出する。ステップＳ２では、入力装置１７などを使用して目的地を設定する。ステップＳ３では、ステップＳ１で設定された目的地およびステップＳ２で検出された現在地に基き、現在地から目的地までの経路探索を行う。ステップＳ４では、ステップＳ３で経路探索された経路に基き経路誘導を行う。 FIG. 4 is a diagram illustrating a flowchart of processing of the navigation device 2 of the general vehicle 1. In step S1, the current location (vehicle position) of the vehicle is detected using the current location detection device 13. In step S2, the destination is set using the input device 17 or the like. In step S3, a route search from the current location to the destination is performed based on the destination set in step S1 and the current location detected in step S2. In step S4, route guidance is performed based on the route searched in step S3.

このようにして一般車両１のナビゲーション装置２において経路誘導が行われているときに、情報提供センタ８のサーバ９が、緊急車両４の出動経路に関する情報を一般車両１のナビゲーション装置２へ送信したとする。ステップＳ５では、サーバ９が送信した緊急車両４の出動経路に関する情報を受信する。ステップＳ６では、受信した出動経路に関する情報に基き、現在表示している道路地図内に受信した緊急車両４の出動経路が含まれる場合、その出動経路を表示する。また、緊急車両４の位置自体が現在表示している道路地図内に含まれる場合、緊急車両４を示すマークも表示する。 When the route guidance is performed in the navigation device 2 of the general vehicle 1 in this way, the server 9 of the information providing center 8 transmits information on the dispatch route of the emergency vehicle 4 to the navigation device 2 of the general vehicle 1. And In step S5, the information regarding the dispatch route of the emergency vehicle 4 transmitted by the server 9 is received. In step S6, if the received dispatch route of the emergency vehicle 4 is included in the currently displayed road map based on the received dispatch route information, the dispatch route is displayed. When the position of the emergency vehicle 4 itself is included in the currently displayed road map, a mark indicating the emergency vehicle 4 is also displayed.

ステップＳ７では、現在地検出装置１３を使用して再度車両の現在地を検出する。ステップＳ８では、現時点で経路探索されている経路に基き経路誘導を続行する。ステップＳ９では、進行方向の経路上において、自車位置から所定距離内に出動経路と交差する点（ノード）があるかどうかを判断する。ステップＳ９において、交差する点があると判断するとステップＳ１０に進み、ないと判断するとステップＳ７に戻り処理を繰り返す。 In step S7, the current position of the vehicle is detected again using the current position detection device 13. In step S8, route guidance is continued based on the route currently being searched. In step S9, it is determined whether there is a point (node) that intersects the outgoing route within a predetermined distance from the vehicle position on the route in the traveling direction. If it is determined in step S9 that there is an intersecting point, the process proceeds to step S10. If it is determined that there is no intersection, the process returns to step S7 and the process is repeated.

ステップＳ１０では、交差する点における緊急車両４の予想通過時間と自車の予想通過時間の差が所定時間内か否かを判断する。緊急車両４の予想通過時間は、緊急車両４のナビゲーション装置５あるいはサーバ９で計算され、送信されてきた出動経路に関する情報に含まれている。自車の予想通過時間は、自車位置から交差する点までの距離と、現在地検出装置１３の車速センサにより取得した車速と現在時刻から計算により求める。 In step S10, it is determined whether or not the difference between the expected transit time of the emergency vehicle 4 at the intersection and the expected transit time of the host vehicle is within a predetermined time. The expected transit time of the emergency vehicle 4 is calculated by the navigation device 5 or the server 9 of the emergency vehicle 4 and included in the information relating to the outgoing route transmitted. The predicted passing time of the host vehicle is obtained by calculation from the distance from the host vehicle position to the intersection point, the vehicle speed acquired by the vehicle speed sensor of the current location detection device 13, and the current time.

ステップＳ１０において、交差する点における緊急車両４の予想通過時間と自車の予想通過時間の差が所定時間内と判断すると、ステップＳ１１に進み、所定時間内でないと判断するとステップＳ７に戻り処理を繰り返す。 If it is determined in step S10 that the difference between the expected transit time of the emergency vehicle 4 and the expected transit time of the host vehicle at the intersection is within the predetermined time, the process proceeds to step S11. If it is not within the predetermined time, the process returns to step S7 to perform the processing. repeat.

ステップＳ１１では、緊急車両４が近づいている旨を音声および表示により警告し、ステップＳ７に戻り処理を繰り返す。図５は、その警告の様子を示す図である。図５はモニタ１８上の表示であり、自車位置２０１は自車の経路２０２を走行していることを示し、緊急車両マーク２０３は緊急車両４が出動経路２０４を走行していることを示している。自車位置と緊急車両４は、自車位置から所定距離内にある交差点２０５で所定時間内の時間差で交差する。このような場合に、モニタ１８上に「緊急車両が接近しています」という表示を行う。さらに、スピーカ（不図示）を使用して「緊急車両が右方向から接近中です。約３分後に通過します。」との音声による通知を行う。 In step S11, a warning that the emergency vehicle 4 is approaching is given by voice and display, and the process returns to step S7 to repeat the process. FIG. 5 is a diagram showing the state of the warning. FIG. 5 is a display on the monitor 18, the own vehicle position 201 indicates that the vehicle is traveling on the route 202 of the own vehicle, and the emergency vehicle mark 203 indicates that the emergency vehicle 4 is traveling on the dispatch route 204. ing. The own vehicle position and the emergency vehicle 4 intersect at an intersection 205 within a predetermined distance from the own vehicle position with a time difference within a predetermined time. In such a case, a message “emergency vehicle is approaching” is displayed on the monitor 18. In addition, a speaker (not shown) is used to give a voice notification “Emergency vehicle is approaching from the right. It will pass after about 3 minutes”.

なお、自車の経路２０２と緊急車両４の出動経路２０４は、それぞれが識別できるように、色や階調を異ならせて表示する。さらに、自車が交差点２０５に近づくことにより、誘導ポイントに近づいたと同様に、交差点拡大図などの２画面表示をするようにしてもよい。交差点拡大図にも、出動経路２０４が識別できる表示をする。 In addition, the route 202 of the own vehicle and the dispatch route 204 of the emergency vehicle 4 are displayed with different colors and gradations so that they can be identified. Further, when the vehicle approaches the intersection 205, two-screen display such as an enlarged view of the intersection may be performed in the same manner as the vehicle approaches the guidance point. The enlarged view of the intersection is also displayed so that the dispatch route 204 can be identified.

このようにして、緊急車両４が自車位置近辺に来ていなくても、また、緊急車両４が見えなくても、サイレンなどが聞こえなくても、確実に緊急車両４の接近を把握することができる。これにより、緊急車両４の走行の妨げとならないような運転を確実にすることができる。さらに、緊急車両４の影響を受けないように、緊急車両４の出動経路を避ける道路を選ぶこともできる。すなわち、一般車両１および緊急車両４双方の安全な走行を確保するとともに、一般車両１のゆとりある走行を実現することができる。 In this way, even if the emergency vehicle 4 is not near the vehicle position, the emergency vehicle 4 is not visible, or the siren is not heard, the approach of the emergency vehicle 4 can be reliably grasped. Can do. Thereby, the driving | operation which does not become a hindrance of driving | running | working of the emergency vehicle 4 can be ensured. Furthermore, a road that avoids the dispatch route of the emergency vehicle 4 can be selected so as not to be affected by the emergency vehicle 4. That is, it is possible to ensure safe traveling of both the general vehicle 1 and the emergency vehicle 4 and to realize a comfortable traveling of the general vehicle 1.

図６は、緊急車両４が接近している場合に、回避経路を計算する処理のフローチャートを示す図である。図４のステップＳ１１を、図６のステップＳ２１に置き換える点のみ異なるので、ステップＳ２１のみを示している。ステップＳ２１では、回避経路を計算する。回避経路は、次のような手順で求める。緊急車両４と遭遇すると思われる点（図５の例では交差点２０５）から所定距離内にある緊急車両４の出動経路上の複数の点を選定する。選定した複数の点までの経路探索を行い、自車がその点を通過する予想通過時間およびその点までの距離を計算する。緊急車両４のその点の予想通過時間と上記計算した自車の予想通過時間との時間差が、所定の時間差以上でかつ距離が最も短い点を選択する。その点から、さらに目的地までの経路探索を行い、回避経路を求める。 FIG. 6 is a diagram illustrating a flowchart of processing for calculating an avoidance route when the emergency vehicle 4 is approaching. Since only step S11 in FIG. 4 is replaced with step S21 in FIG. 6, only step S21 is shown. In step S21, an avoidance route is calculated. The avoidance route is obtained by the following procedure. A plurality of points on the dispatch route of the emergency vehicle 4 within a predetermined distance from the point (intersection 205 in the example of FIG. 5) that is expected to encounter the emergency vehicle 4 are selected. A route search to a plurality of selected points is performed, and an estimated passing time for the own vehicle to pass through the points and a distance to the points are calculated. A point is selected in which the time difference between the estimated passing time at that point of the emergency vehicle 4 and the calculated estimated passing time of the host vehicle is greater than or equal to a predetermined time difference and has the shortest distance. From that point, a route search to the destination is further performed to obtain an avoidance route.

図７は、回避経路を求める様子を示す図である。図７（ａ）は、自車位置マーク３０１で示される自車が、交差点Ａで緊急車両マーク３０２で示される緊急車両４と所定の時間差内で遭遇する様子を示している。従って、図６の処理により回避経路を計算する。図７（ｂ）は、回避経路計算の結果、交差点Ａ’を通過する回避経路が計算された様子を示している。 FIG. 7 is a diagram illustrating how to obtain an avoidance route. FIG. 7A shows a situation where the own vehicle indicated by the own vehicle position mark 301 encounters the emergency vehicle 4 indicated by the emergency vehicle mark 302 at the intersection A within a predetermined time difference. Therefore, an avoidance route is calculated by the process of FIG. FIG. 7B shows a situation where an avoidance route passing through the intersection A ′ is calculated as a result of the avoidance route calculation.

このようにして、緊急車両４と遭遇することが予想される場合に、その交差点を回避する経路を自動的に求めるようにした。これにより、緊急車両４の接近を意識しなくても、自動的に緊急車両４を避けることができ、緊急車両４の走行の妨げとならないような運転を確実にすることができ、また、緊急車両４の影響を受けない運転をすることができる。 In this way, when an emergency vehicle 4 is expected to be encountered, a route that avoids the intersection is automatically obtained. Accordingly, the emergency vehicle 4 can be automatically avoided without being aware of the approach of the emergency vehicle 4, and driving that does not hinder the travel of the emergency vehicle 4 can be ensured. It is possible to drive without being affected by the vehicle 4.

上記実施の形態では、緊急車両４のナビゲーション装置５が出動経路を探索する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。例えば、通知された出発地と目的地に基きサーバ９が経路探索をして緊急車両４の出動経路を求め、求めた出動経路をサーバ９が緊急車両４のナビゲーション装置５や一般車両１のナビゲーション装置２に送信してもよい。この場合は、サーバ９にも経路探索データなどの地図データを有するようにすればよい。 In the above-described embodiment, the example in which the navigation device 5 of the emergency vehicle 4 searches for the outgoing route has been described, but it is not necessarily limited to this content. For example, the server 9 searches for the route of the emergency vehicle 4 based on the notified starting point and destination, and the server 9 obtains the route of the emergency vehicle 4, and the server 9 navigates the navigation device 5 of the emergency vehicle 4 or the navigation of the general vehicle 1. You may transmit to the apparatus 2. In this case, the server 9 may have map data such as route search data.

上記実施の形態では、緊急車両４の出動経路を単に一般車両１のナビゲーション装置２へ送信するとして説明をした。この場合の一般車両は、例えば、本テレマティクスシステムに登録されている一般車両のみに限定するようにしてもよい。また、緊急車両４の出動経路から所定の距離内に存在する一般車両にのみ送信するようにしてもよい。この場合は、一般車両１のナビゲーション装置２は、定期的に自己の現在地情報をサーバ９へ送信するようにする。このようにすることにより、不必要な一般車両への情報の提供を削減でき、情報提供の手間、コスト、時間等が削減できる。また、緊急車両４の出動経路から遠く離れ本情報が不必要な一般車両において、不要な情報で混乱することもない。 In the above-described embodiment, the dispatch route of the emergency vehicle 4 has been described as being simply transmitted to the navigation device 2 of the general vehicle 1. The general vehicles in this case may be limited to, for example, only general vehicles registered in the telematics system. Further, it may be transmitted only to a general vehicle existing within a predetermined distance from the dispatch route of the emergency vehicle 4. In this case, the navigation device 2 of the general vehicle 1 periodically transmits its current location information to the server 9. By doing in this way, provision of information to unnecessary general vehicles can be reduced, and labor, cost, time, etc. for providing information can be reduced. Further, in a general vehicle that is far from the dispatch route of the emergency vehicle 4 and does not need this information, there is no confusion with unnecessary information.

また、サーバ９が一般車両１の経路情報を把握している場合には、その経路と緊急車両４の出動経路が交差したり重なったりする一般車両１に対してのみ、緊急車両４の出動経路に関する情報を送信するようにしてもよい。サーバ９が一般車両１の経路情報を把握している場合とは、一般車両１のナビゲーション装置２で経路探索された経路情報を、一般車両１からサーバ９へ送信している場合や、サーバ９で経路探索をしその経路情報を一般車両１のナビゲーション装置２へ送信する場合などである。 When the server 9 knows the route information of the general vehicle 1, the dispatch route of the emergency vehicle 4 is only applied to the general vehicle 1 where the route and the dispatch route of the emergency vehicle 4 intersect or overlap each other. Information related to this may be transmitted. The case where the server 9 grasps the route information of the general vehicle 1 is a case where the route information searched by the navigation device 2 of the general vehicle 1 is transmitted from the general vehicle 1 to the server 9 or the server 9 This is a case where a route search is performed and the route information is transmitted to the navigation device 2 of the general vehicle 1.

上記実施の形態では、携帯電話のデータ通信機能を使用して緊急車両４の出動経路を送信する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。情報提供センタ８がＶＩＣＳセンタであり、ＶＩＣＳ情報（渋滞情報）と同様に、ＦＭ多重や光ビーコンや電波ビーコンで緊急車両４の出動経路に関する情報を送信するようにしてもよい。一般車両１のナビゲーション装置２は、ＶＩＣＳ受信装置を有していればよい。 In the above-described embodiment, the example in which the dispatch route of the emergency vehicle 4 is transmitted using the data communication function of the mobile phone has been described, but it is not necessarily limited to this content. The information providing center 8 is a VICS center, and information regarding the dispatch route of the emergency vehicle 4 may be transmitted by FM multiplexing, an optical beacon, or a radio beacon, similarly to the VICS information (congestion information). The navigation device 2 of the general vehicle 1 only needs to have a VICS receiver.

上記実施の形態では、回避経路の計算の一例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。他の回避経路の計算方法であってもよい。例えば、緊急車両４の出動経路上で、すでに緊急車両４が通過した点のうち、自車位置に最も近い点を経由地として選択して目的地までの経路探索をするようにしてもよい。また、サーバ９が回避経路を計算するようにしてもよい。 In the above embodiment, an example of calculation of the avoidance route has been described, but it is not necessarily limited to this content. Other avoidance route calculation methods may be used. For example, a route search to the destination may be performed by selecting a point closest to the own vehicle position as a waypoint among points where the emergency vehicle 4 has already passed on the dispatch route of the emergency vehicle 4. Further, the server 9 may calculate an avoidance route.

上記実施の形態では、一般車両１のナビゲーション装置２や緊急車両４のナビゲーション装置５とサーバ９とを電話回線網７で接続する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。インターネットを介して接続するようにしてもよい。他の無線回線などを使用するようにしてもよい。 In the above embodiment, the example in which the navigation device 2 of the general vehicle 1 or the navigation device 5 of the emergency vehicle 4 and the server 9 are connected by the telephone line network 7 has been described, but it is not necessarily limited to this content. You may make it connect via the internet. Other wireless lines may be used.

上記実施の形態では、ナビゲーション装置２やサーバ９が実行するプログラムは、すでに各装置に搭載されている例で説明をしたが、この内容に限定する必要はない。これらのプログラムを、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で提供するようにしてもよい。この場合には、各装置がそれらの記録媒体からデータを読み込む装置が必要となる。また、それらのプログラムをインターネットなどに代表される通信回線などの伝送媒体を介して提供するようにしてもよい。すなわち、プログラムを、伝送媒体を搬送する搬送波上の信号に変換して送信することも可能である。 In the above embodiment, the program executed by the navigation device 2 or the server 9 has been described as an example already installed in each device, but it is not necessary to limit to this content. You may make it provide these programs with recording media, such as DVD and CD-ROM. In this case, it is necessary for each device to read data from those recording media. Further, these programs may be provided via a transmission medium such as a communication line represented by the Internet. In other words, the program can be converted into a signal on a carrier wave that carries the transmission medium and transmitted.

上記実施の形態では、車両に搭載されるナビゲーション装置２の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。上述したナビゲーション装置２用の制御プログラムをパソコン上で実行させてナビゲーション装置を実現するようにしてもよい。その場合、現在地検出装置１３などはパソコンの所定のＩ／Ｏポートなどに接続するようにすればよい。 Although the example of the navigation device 2 mounted on the vehicle has been described in the above embodiment, it is not necessarily limited to this content. The navigation apparatus may be realized by executing the control program for the navigation apparatus 2 described above on a personal computer. In that case, the current location detection device 13 and the like may be connected to a predetermined I / O port of the personal computer.

上記実施の形態では、道路地図の表示例として平面地図の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。上方から斜めに見下ろしたいわゆる鳥瞰図の表示であってもよい。 In the above embodiment, an example of a planar map has been described as a display example of a road map, but it is not necessarily limited to this content. A so-called bird's-eye view displayed obliquely from above may be displayed.

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。 Although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other embodiments conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.

本実施の形態のテレマティクスシステムを示す図である。It is a figure which shows the telematics system of this Embodiment. 本実施の形態のテレマティクスシステムにおける情報の流れを説明する図である。It is a figure explaining the flow of the information in the telematics system of this Embodiment. 一般車両のナビゲーション装置のブロック図である。It is a block diagram of the navigation apparatus of a general vehicle. 一般車両のナビゲーション装置の処理のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of a process of the navigation apparatus of a general vehicle. 緊急車両が近づいている旨を音声および表示により警告する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that it alert | reports by an audio | voice and a display that an emergency vehicle is approaching. 緊急車両が接近している場合に、回避経路を計算する処理のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of the process which calculates an avoidance path | route, when an emergency vehicle is approaching. 回避経路を求める様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that an avoidance path | route is calculated | required.

Explanation of symbols

１一般車両
２、５車載用ナビゲーション装置
３、６携帯電話
４緊急車両
７電話回線網
８情報提供センタ
９サーバ
１１制御装置
１２不揮発性メモリ
１３現在地検出装置
１４ＤＶＤ駆動装置
１５メモリ
１６通信インターフェース
１７入力装置
１８モニタ
１９記録媒体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 General vehicle 2, 5 Car-mounted navigation apparatus 3, 6 Mobile phone 4 Emergency vehicle 7 Telephone line network 8 Information provision center 9 Server 11 Control apparatus 12 Non-volatile memory 13 Present location detection apparatus 14 DVD drive apparatus 15 Memory 16 Communication interface 17 Input Device 18 Monitor 19 Recording medium

Claims

A telematics system,
A vehicle-mounted navigation device;
A server for providing various types of information to the in-vehicle navigation device through a wireless line;
The server
Get information about emergency vehicle dispatch routes,
Providing information on the obtained emergency vehicle dispatch route to the in-vehicle navigation device,
The in-vehicle navigation device is
Calculate the route to the destination,
Route guidance based on the calculated route to the destination,
If it is determined that the emergency vehicle is approaching the route to the destination based on the information on the dispatch route of the emergency vehicle received from the server, it is within a predetermined distance from the point where the emergency vehicle is likely to be encountered. Selecting a plurality of points on the dispatch route of the emergency vehicle in the route, performing a route search to the selected plurality of points, calculating the expected transit time that the vehicle passes through the point and the distance to the point, Select a point where the time difference between the estimated passing time of the emergency vehicle at that point and the calculated estimated passing time of the host vehicle is equal to or greater than a predetermined time difference and the shortest distance, and further route from that point to the destination By performing a search, the route for avoiding the emergency vehicle is recalculated,
A telematics system, wherein route guidance is performed based on the recalculated route.

An in-vehicle navigation device constituting the telematics system according to claim 1.

A server constituting the telematics system according to claim 1.

The navigation control program which makes a computer implement | achieve the function of the vehicle-mounted navigation apparatus of Claim 2 .

The server control program which makes a computer implement | achieve the function of the server of Claim 3 .

An in-vehicle navigation device,
Route calculation means for calculating the route to the destination;
Dispatch route acquisition means for acquiring information on the dispatch route of the emergency vehicle;
If it is determined that the emergency vehicle is approaching the route to the destination based on the acquired information on the dispatch route of the emergency vehicle, the emergency that is within a predetermined distance from the point where the emergency vehicle is likely to be encountered Select a plurality of points on the vehicle's dispatch route, conduct a route search to the selected points, calculate the expected transit time for the vehicle to pass through the point and the distance to the point, and Select a point where the time difference between the estimated passing time of the point and the calculated estimated passing time of the own vehicle is equal to or greater than a predetermined time difference and the shortest distance, and further perform a route search from that point to the destination Route avoiding means for recalculating a route for avoiding the emergency vehicle,
A vehicle-mounted navigation device comprising: route guidance means for performing route guidance based on a route to a destination recalculated by the route avoidance means.