JP4514843B2 - Tool magazine - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、床面に対して垂直な平面上に複数の工具収納部を有する工具マガジンに関し、特に複数の工具収納部に対して複数の工具の出し入れを自動的に行うための工具段取装置を備えた工具マガジンに関する。
【０００２】
【従来の技術】
床面に対して垂直な平面上に複数の工具収納部を有する工具マガジンは、狭い設置面積で多数の工具を収容できることから広く用いられている。このような工具マガジンとしては、例えば、特開昭６１−５０７４０号公報に記載された工具貯蔵供給装置がある。
【０００３】
この工具貯蔵供給装置は、垂直に伸びた細長いツールラックを左右方向に複数個並べて形成されている。各ツールラックには、複数のツールポケット（工具収納部）が、間隔を空けて上下方向に一列に並んで設けられている。これによって、床面に対して垂直な平面上に複数の工具収納部を有する工具マガジンとなっている。
【０００４】
前記ツールポケットは、水平方向すなわち前記平面に対して垂直な方向に開口している。また、この工具貯蔵供給装置は、工具把持部を移動させるための工具搬送機構を備えている。この工具把持部は、前記平面に垂直な方向すなわちツールポケットに対して進退する方向に移動可能であるとともに、工具搬送機構によって、前記平面に沿って左右方向および上下方向に移動可能となっている。
従って、工具把持部を左右及び上下方向に移動させてＸ−Ｙ座標で定義される座標位置のツールポケットの正面で停止させ、工具把持部を進退させることによって、所望のツールポケットに新しい工具を取り付け、あるいは不要になった工具を取り外すことができる。
【０００５】
ここで、この工具貯蔵供給装置においては、複数のツールポケットのうちの一つがツール着脱ステーションとして使用される。
すなわち、このツール着脱ステーションに作業者が新しい工具をセットし、工具搬送機構を作動させて工具把持部をツール着脱ステーションまで移動させ、該工具を把持する。そして、工具把持部を所望のツールポケットまで移動させて新しい工具を取付ける。
また、ツールポケットから取り外された不要になった工具は、ツール着脱ステーションまで移送されて、作業者によって取り出される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この従来の工具マガジンにおいては、新しい工具の取り付けおよび不要になった工具の取り外しを行うには、工具一本ごとに作業者がツール着脱ステーションで作業しなければならない。従って、複数の工具の取り付けあるいは取り外しを行う場合には、全ての工具についての作業が完了するまで作業者は付きっきりで居なくてはならない。このため、その間は別の作業を行うことができず、極めて作業効率が悪かった。
また、別の問題点として、作業者がツール着脱ステーションで作業しているときに、工具搬送機構の工具把持部が接近する危険性があった。
【０００７】
そこで、本出願の請求項１乃至請求項５に係る発明においては、工具収納部に対する複数の工具の取り付け・取り外しを自動的に行うことができる工具マガジンを提供することを目的とする。
【０００８】
また、請求項２に係る発明においては、工具ごとに任意の工具収納部を指定して複数の工具の取り付け・取り外しを自動的に行うことができる工具マガジンを提供することを目的とする。
【０００９】
さらに、請求項３に係る発明においては、工具が工具収納部に正しくない姿勢で取り付けられるのを防止することができる工具マガジンを提供することを目的とする。
【００１０】
また、請求項４に係る発明においては、工具マガジン内で作業中の作業者に工具搬送機構の工具把持部（搬送ヘッド）が接近するのを確実に防止することができる工具マガジンを提供することを目的とする。
【００１１】
さらに、請求項５に係る発明においては、工具搬送機構の搬送ヘッドが接近しているときに作業者が工具マガジン内に立ち入るのを確実に防止することができる工具マガジンを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの工具マガジンである。
請求項１に記載の工具マガジンは、自動工作機械の主軸に取り付けられる複数の工具が収納されている複数の工具収納部を有する複数の収納プレートと、作業者が前記収納プレートに工具を取り付ける作業及び前記収納プレートから工具を取り外す作業を仲介する工具段取装置及び工具搬送機構と、前記工具搬送機構が前記収納プレートから取り出してきた工具と前記主軸に取り付けられている工具とを交換する中間搬送装置と、を備えた工具マガジンである。
前記工具段取装置は、作業者が工具を取り付けおよび取り外しできる複数の工具セット部を備えており、前記工具搬送機構は、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付けおよび取り外しできる搬送ヘッドを備えており、前記工具段取装置と前記収納プレートとの間で工具を交換するとともに、前記収納プレートと前記中間搬送装置との間で工具を交換する。
更に、前記工具セット部を特定するポット番号と、工具番号と、取り付け指令または取り外し指令のいずれかとからなる段取情報を前記複数の工具セット部の各々について設定できる段取操作盤と、工具番号とその工具に対応する工具収納部の座標とからなる収納部座標情報を予め記憶している収納部座標情報記憶手段と、前記複数の工具セット部について前記ポット番号とそのポット番号に対応する座標とからなるセット部座標情報を予め記憶しているセット部座標情報記憶手段と、前記段取情報を記憶するメモリ手段とを備えた工具マガジン制御装置とを有する。
そして、前記工具マガジン制御装置は、作業者による前記段取操作盤からの操作に応じて、前記複数の工具セット部における全ての工具セット部の各々に対する前記段取情報を設定し、設定した前記段取情報に基づいて、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付ける処理および取り外しする処理を行う際、前記段取情報の前記取り付け指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に取り付けられている工具を取り出して、前記段取情報に設定された工具番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に搬送して取り付ける処理を自動的に行う。
また、前記段取情報の前記取り外し指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定された工具番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に取り付けられている工具を取り外して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に搬送して取り付ける処理を自動的に行い、前記段取情報に前記取り付け指令または前記取り外し指令が設定されている全ての工具セット部について前記処理が終了するまで繰り返して自動的に行う。
そして、前記工具セット部は、作業者が工具を取り付ける作業及び工具を取り外す作業を前記工具段取装置の表側から行う構造を有しており、前記工具搬送機構は、前記工具セット部から取り外して前記工具収納部に収納するべき工具を、前記工具段取装置の裏側から取り外して前記工具収納部に収納するとともに、前記工具収納部から取り外して前記工具セット部に収納するべき工具を、前記工具収納部から取り外して前記工具段取装置の裏側から前記工具セット部に収納する構造を有している。
【００１３】
この工具マガジンにおいては、まず、工具段取装置の工具セット部に、工具収納部に取付ける一以上の工具がセットされる。その後、段取操作盤を用いて、工具セット部の番号と工具番号と取り付け指令または取り外し指令のいずれかとからなる複数の段取情報が設定されると、工具マガジン制御装置による自動制御が開始される。
【００１４】
工具マガジン制御装置は、メモリ手段に記憶されている段取情報から工具セット部の番号と工具番号と取り付け指令か取り外し指令かを読み取る。そして、取り付け指令ならば、セット部座標情報記憶手段からその工具セット部の座標を読み取って、工具搬送機構を制御してその工具セット部まで搬送ヘッドを移動させる。
そして、搬送ヘッドで工具セット部から工具を取り出して、収納部座標情報記憶手段からその工具に対応する工具収納部の座標を読み取る。そして、工具搬送機構を制御してその工具収納部まで搬送ヘッドを移動させ、その工具収納部に工具を取り付ける。
【００１５】
一方、メモリ手段に記憶されている段取情報が取り外し指令の場合には、工具マガジン制御装置は、収納部座標情報記憶手段から工具番号に対応する工具収納部の座標を読み取る。そして、工具搬送機構を制御してその工具収納部まで搬送ヘッドを移動させ、その工具収納部から工具を取り外す。
そして、セット部座標情報記憶手段から工具セット部の座標を読み取って、工具搬送機構を制御してその工具セット部まで搬送ヘッドを移動させ、その工具セット部に工具を取り付ける。
【００１６】
このように、段取操作盤に設定された段取情報の全部について処理が終了するまで、工具マガジン制御装置による自動制御が繰り返される。このようにして、本発明の工具マガジンにおいては、工具収納部に対する複数の工具の取り付け・取り外しを自動的に行うことができる。
これによって、作業者は、段取操作盤で複数の段取情報を設定した後は、その場を離れて別の作業をすることができるので、極めて作業効率が良くなる。
【００１７】
また、本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの工具マガジンである。
請求項２に記載の工具マガジンは、自動工作機械の主軸に取り付けられる複数の工具が収納されている複数の工具収納部を有する複数の収納プレートと、作業者が前記収納プレートに工具を取り付ける作業及び前記収納プレートから工具を取り外す作業を仲介する工具段取装置及び工具搬送機構と、前記工具搬送機構が前記収納プレートから取り出してきた工具と前記主軸に取り付けられている工具とを交換する中間搬送装置と、を備えた工具マガジンである。
前記工具段取装置は、作業者が工具を取り付けおよび取り外しできる複数の工具セット部を備えており、前記工具搬送機構は、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付けおよび取り外しできる搬送ヘッドを備えており、前記工具段取装置と前記収納プレートとの間で工具を交換するとともに、前記収納プレートと前記中間搬送装置との間で工具を交換する。
更に、前記工具セット部を特定するポット番号と、前記工具収納部のうちの一つを特定する収納番号と、取り付け指令または取り外し指令のいずれかとからなる段取情報を前記複数の工具セット部の各々について設定できる段取操作盤と、前記工具収納部を特定する収納番号とその収納番号に対応する工具収納部の座標とからなる収納部座標情報を予め記憶している収納部座標情報記憶手段と、前記複数の工具セット部について前記工具セット部の前記ポット番号とそのポット番号に対応する座標とからなるセット部座標情報を予め記憶しているセット部座標情報記憶手段と、前記段取情報を記憶するメモリ手段とを備えた工具マガジン制御装置とを有する。
そして、前記工具マガジン制御装置は、作業者による前記段取操作盤からの操作に応じて、前記複数の工具セット部における全ての工具セット部の各々に対する前記段取情報を設定し、設定した前記段取情報に基づいて、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付ける処理および取り外しする処理を行う際、前記段取情報の前記取り付け指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に取り付けられている工具を取り出して、前記段取情報に設定された収納番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に搬送して取り付ける処理を自動的に行う。
また、前記段取情報の前記取り外し指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定された収納番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に取り付けられている工具を取り外して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に搬送して取り付ける処理を自動的に行い、前記段取情報に前記取り付け指令または前記取り外し指令が設定されている全ての工具セット部について前記処理が終了するまで繰り返して自動的に行う。
そして、前記工具セット部は、作業者が工具を取り付ける作業及び工具を取り外す作業を前記工具段取装置の表側から行う構造を有しており、前記工具搬送機構は、前記工具セット部から取り外して前記工具収納部に収納するべき工具を、前記工具段取装置の裏側から取り外して前記工具収納部に収納するとともに、前記工具収納部から取り外して前記工具セット部に収納するべき工具を、前記工具収納部から取り外して前記工具段取装置の裏側から前記工具セット部に収納する構造を有している。
【００１８】
この工具マガジンにおいては、請求項１に記載された発明における工具番号と工具収納部の座標との対応関係を予め記憶している収納部座標情報記憶手段の代わりに、各工具収納部を特定する番号と工具収納部の座標との対応関係を予め記憶している収納部座標情報記憶手段を備えている。そして、段取操作盤においては、工具セット部の番号と、工具収納部のうちの一つを特定する番号と、取り付け指令または取り外し指令のいずれかとからなる段取情報が設定される。設定された段取情報は、工具マガジン制御装置のメモリ手段に記憶される。
従って、工具マガジン制御装置は、メモリ手段から各工具セット部に対応した工具収納部を特定する番号を読み出し、さらに収納部座標情報記憶手段からこの番号に対応する工具収納部の座標を読み出して、工具搬送機構と搬送ヘッドを制御して工具収納部への工具の出し入れを実行する。
【００１９】
ここで、作業者は、段取操作盤で設定を行うごとに工具セット部に対応する工具収納部を任意に指定することができる。従って、工具の収納場所を変更したい場合にも容易に対応することができる。
このようにして、工具ごとに任意の工具収納部を指定して複数の工具の取り付け・取り外しを自動的に行うことができる工具マガジンが提供される。
【００２０】
さらに、請求項３に係る発明においては、請求項１または請求項２に記載された工具マガジンであって、前記複数の工具セット部に、作業者によって取付けられる工具が正しく取付けられているか否かを判別する工具セット部センサを設け、この工具セット部センサによって工具が正しく取付けられていないと判別されたときには、前記工具マガジン制御装置による前記工具搬送機構の制御を中止するとともに警報を出力することを特徴とする工具マガジンを創出した。
【００２１】
この工具マガジンにおいては、工具段取装置の工具セット部に工具セット部センサを設け、工具が作業者によって正しく取付けられているか監視する。そして、工具が正しく取付けられていないときには、工具搬送処理を中止して警報を出力する。これによって、作業者は工具が正しくセットされていないことを知らされるので、工具を正しくセットし直して自動制御を再開する。
従って、工具が正しく取付けられていないままで搬送されて、工具収納部に正しくない姿勢で取付けられることが未然に防止される。
このようにして、工具が工具収納部に正しくない姿勢で取り付けられるのを防止することができる工具マガジンが提供される。
【００２２】
また、請求項４に係る発明においては、請求項１，請求項２または請求項３に記載された工具マガジンであって、前記工具段取装置における前記複数の工具セット部を覆う開閉可能なカバー部材と、このカバー部材が閉じているか否かを判別するカバー部材センサとを有し、このカバー部材センサによって前記カバー部材が閉じていないと判別されたときには、前記工具マガジン制御装置による前記工具搬送機構の制御を中止するとともに警報を出力することを特徴とする工具マガジンを創出した。
【００２３】
この工具マガジンにおいては、工具段取装置の工具セット部が開閉可能なカバー部材で覆われており、このカバー部材が閉じているかがカバー部材センサによって監視されている。そして、カバー部材が閉じていないと判別されたときは、工具搬送処理を中止し、警報を出力する。
これによって、作業者がカバー部材を開けて工具セット部で作業をしているときに搬送ヘッドが接近する危険が回避される。
このようにして、工具マガジン内で作業中の作業者に工具搬送機構の搬送ヘッドが接近するのを確実に防止することができる。
【００２４】
さらに、請求項５に係る発明においては、請求項１，請求項２または請求項３に記載された工具マガジンであって、前記工具段取装置における前記複数の工具セット部を覆う開閉可能なカバー部材と、このカバー部材が閉じているときにこのカバー部材を開けられないようにロックするロック機構とを有し、前記工具マガジン制御装置は、前記工具搬送機構の前記搬送ヘッドが前記工具段取装置に接近しているときは前記ロック機構をロックさせ、前記搬送ヘッドが前記工具段取装置から離れているときは前記ロック機構をロック解除させるように制御することを特徴とする工具マガジンを創出した。
【００２５】
この工具マガジンにおいては、工具段取装置の工具セット部が開閉可能なカバー部材で覆われており、このカバー部材が閉じているときにこのカバー部材を開けられないようにロックするロック機構を備えている。そして、搬送ヘッドが工具段取装置に接近しているときには、工具マガジン制御装置によって、ロック機構がロック状態になるように制御される。
これによって、カバー部材が開けられなくなり、作業者は搬送ヘッドが接近している工具段取装置内に入ることができなくなる。
【００２６】
一方、搬送ヘッドが工具段取装置から離れているときは、工具マガジン制御装置によって、ロック機構がロック解除状態になるように制御される。
これによって、作業者はカバー部材を開けることができ、搬送ヘッドが離れた状態において工具段取装置内で作業することができる。すなわち、このロック機構によって、作業者は、搬送ヘッドが工具段取装置から離れているときしか工具マガジン内に立ち入ることができなくなり、作業者の安全が確保される。
このようにして、工具搬送機構の搬送ヘッドが接近しているときに作業者が工具マガジン内に立ち入るのを確実に防止することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
第１の実施形態
次に、本発明を具現化した第１の実施形態について、図１乃至図１２を参照して説明する。まず、本実施形態の工具マガジンを備えた自動工作機械の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、工具マガジンの第１の実施形態が用いられる自動工作機械の全体構成を示す平面図である。
【００２８】
参照符号１６が自動工作機械の本体であり、参照符号２が工具マガジンである。この工具マガジン２は、上下方向すなわち紙面に垂直な方向に伸びた複数の収納プレート６〜６を有している。各収納プレート６〜６の左右には、上下方向に並んだ複数の工具収納部が設けられており、これらの工具収納部に各種工具Ｔ〜Ｔが収納される。
【００２９】
工具マガジン２の左端には、工具段取装置４が設けられている。この工具段取装置４も上下方向に伸びた段取工具保持プレート８を有しており、段取工具保持プレート８には上下方向に並んだ複数の工具セット部が設けられている。この工具段取装置４は、想像線で示されるように開閉が可能であり、作業者は工具段取装置４を開いた状態で前記工具セット部に工具をセットし、あるいは工具セット部から工具を取り外す。
【００３０】
また、工具マガジン２の奥には工具搬送機構１０が設けられており、この工具搬送機構１０によって、搬送ヘッド１２が工具マガジン２内を左右方向および上下方向に移動する。この搬送ヘッド１２によって、各収納プレート６〜６と段取工具保持プレート８間で、工具のやり取りが行われる。
さらに、工具マガジン２の右側に隣接して、中間搬送装置１４が設けられている。自動工作機械１６の工具を交換する場合には、収納プレート６の工具収納部から該当する工具が搬送ヘッド１２で把持されて、工具搬送機構１０で中間搬送装置１４まで運ばれる。すると、図示しない自動工具交換装置（ＡＴＣ）が作動して、中間搬送装置１４まで運ばれた工具を自動工作機械１６の主軸１６ａに取付けられている工具と交換する。
【００３１】
自動工作機械１６やＡＴＣは、マシン制御用ＣＮＣ装置１８によってコンピュータ制御される。一方、工具マガジン２の工具搬送機構１０や工具段取装置４は、マガジン制御用ＣＮＣ装置２０によってコンピュータ制御される。
従って、マガジン制御用ＣＮＣ装置２０は、本発明における工具マガジン制御装置に相当する。
【００３２】
次に、工具搬送機構１０の構造について、図２を参照して説明する。図２は、図１のII-II線に沿って見た工具搬送機構１０の構造を示す正面図である。
図２に示されるように、工具マガジン２の上下のマガジンフレーム２ａ，２ｂには、工具マガジン２の左端から右端まで伸びたガイドレール２２ａ，２２ｂがそれぞれ固定されている。これらのガイドレール２２ａ，２２ｂには、上下方向に伸びた左右送りフレーム２４が、左右方向にスライド可能に取付けられている。
【００３３】
さらに、上下のマガジンフレーム２ａ，２ｂには、工具マガジン２の左端から右端まで伸びたラック２６ａ，２６ｂがそれぞれ固定されている。左右送りフレーム２４の上端および下端には、これらのラック２６ａ，２６ｂと噛み合う同調ピニオン２８ａ，２８ｂがそれぞれ設けられている。また、左右送りフレーム２４に搭載された電動モータ２９は、下部のラック２６ｂに噛み合う駆動ピニオン２９ａを駆動できる。
従って、駆動ピニオン２９ａが電動モータ２９で回転することによって、左右送りフレーム２４は、同調ピニオン２８ａ，２８ｂの同調作用によってガイドレール２２ａ，２２ｂに沿って工具マガジン２内を左右方向に滑らかに移動する。
【００３４】
左右送りフレーム２４には、上下方向に伸びた一対のガイドレール３０が固定されており、このガイドレール３０には搬送ヘッド１２が上下方向にスライド可能に取付けられている。また、左右送りフレーム２４にはボールネジ３２が設けられており、このボールネジ３２は搬送ヘッド１２に固定された雌ネジ３４と噛み合っている。
従って、ボールネジ３２が電動モータ３２ａで回転することによって、搬送ヘッド１２はガイドレール３０に沿って上下方向に移動する。
【００３５】
搬送ヘッド１２には、工具を把持するためのソケット３６が設けられている。このソケット３６に工具が把持されて、各収納プレート６〜６の上下方向に並んで設けられた工具収納部６ａ〜６ａに対して、工具の取り付け・取り外しが行われる。
なお、図においては工具収納部６ａの一部のみが図示されており、実際には収納プレート６の上から下まで連続的に工具収納部が設けられている。
【００３６】
次に、工具段取装置４の構造について、図３を参照して説明する。図３は、図１のIII矢視方向から見た工具段取装置４の一部破断正面図である。
図３に示されるように、工具段取装置４は、ヒンジ４０によって工具マガジン２の本体に回動可能に取付けられている。そして、工具段取装置４の右側のレバー４２を押し下げることによって、クランク機構４４によって工具段取装置４がヒンジ４０を軸にして手前側に、図４の想像線位置まで開くようになっている。
【００３７】
また、破断部分に示されるように、段取工具保持プレート８は、上下方向に並んだ五つの工具セット部８ａ〜８ａを有している。上述の如く、工具段取装置４を開いた状態で、作業者が、これらの工具セット部８ａ〜８ａに新しい工具をセットし、また不要になって工具収納部６ａから取り外されてきた工具を工具セット部８ａ〜８ａから取り外す。
【００３８】
さらに、工具段取装置４の手前側の上部には、段取操作盤５０が設けられている。この段取操作盤５０を作業者が操作することによって、後述するように、工具セット部８ａの番号と工具番号と取り付けか取り外しかが設定される。
そして、この設定に基づいて、図１のマガジン制御用ＣＮＣ装置２０によって工具搬送機構１０が制御され、複数の工具が工具セット部８ａと工具収納部６ａとの間で自動的にやり取りされる。
なお、全ての収納プレート６〜６と工具搬送機構１０は、網目状のカバープレート４６で覆われている。
【００３９】
次に、搬送ヘッド１２の構造と上から見た工具段取装置４の構造について、図４を参照して説明する。図４は、搬送ヘッド１２が工具段取装置４の後方位置にきたときの、図３のIV-IV線に沿って破断した平面図である。
前述の如く、マガジンフレーム２ａにはラック２６ａが固定されており、このラック２６ａと噛み合うピニオン２８ａが回転することによって、左右送りフレーム２４が左右方向に移動する。そして、ボールネジ３２が回転することによって、搬送ヘッド１２が左右送りフレーム２４上を上下方向（紙面に垂直な方向）に移動する。
【００４０】
この搬送ヘッド１２には、前後ガイドウェイ５２を介して、ソケット３６が取付けられている。ソケット３６は、前後送りシリンダ５４によって、前後ガイドウェイ５２に沿って進退する。ソケット３６には、ソケット開閉爪５６と、工具釈放シリンダ５８が設けられている。
【００４１】
一方、工具Ｔは、段取工具保持プレート８へ以下のようにして取付けられる。工具Ｔは、図に示されるように、シャンク部Ｔａと、環状溝Ｔｂと、環状溝Ｔｂを挟む一対のリング状支持部Ｔｃを有している。図３に示されるように、段取工具保持プレート８の工具セット部８ａは斜め上を向いたＵ字形の開口部であり、この工具セット部８ａに工具Ｔの環状溝Ｔｂがはまり込む。
そして、図４に示されるように、一対のリング状支持部Ｔｃが段取工具保持プレート８を挟みこむことによって、工具Ｔがぐらつくことなく保持される。
なお、工具Ｔは、収納プレート６の工具収納部６ａにも、同様にして取付けられる。
【００４２】
さて、工具取り付けが行われるときには、工具段取装置４の段取工具保持プレート８に工具Ｔが取付けられた状態で、搬送ヘッド１２が移動して、図のようにソケット３６が工具Ｔの正面にくる。この状態では、工具釈放シリンダ５８は、前進（釈放）状態にある。そして、前後送りシリンダ５４によってソケット３６が前進して、ソケット把持部３６ａが工具Ｔのシャンク部Ｔａにはまり込む。この後、工具釈放シリンダ５８は後退動作して、工具Ｔを締め付ける。なお、ソケット開閉爪５６は、中間搬送装置１４との間でソケット３６の受け渡しを行うとき以外は、常時閉じてソケット３６を保持している。
そして、工具Ｔのリング状支持部Ｔｃを段取工具保持プレート８から抜き取るには、図３に示されるように、工具セット部８ａが右斜め上方に開口しているので、搬送ヘッド１２を右斜め上方に移動させる。それから搬送ヘッド１２を最上部まで上昇させた後、工具マガジン２内の収納プレート６の指定された工具収納部６ａへ移動する。
【００４３】
一方、工具取り外しが行われるときには、上述したのと同じ手順で、収納プレート６の工具収納部６ａから不要な工具が取り外されて、搬送ヘッド１２によって工具段取装置４の近傍まで運ばれる。そして、工具がセットされていない工具セット部８ａの右斜め上方から接近して、工具Ｔの環状溝Ｔｂを工具セット部８ａにはめ込む。
その後、工具釈放シリンダ５８が前進して、工具Ｔをソケット３６に対して釈放する。そして、前後送りシリンダ５４によってソケット３６が後退して、図４の状態に戻る。
【００４４】
さて、このようにして、工具の取り付け・取り外しが行われるが、作業者が段取工具保持プレート８の近傍で作業しているときに、搬送ヘッド１２が接近すると非常に危険である。そこで、本実施形態においては、作業者の安全を確保するために、種々の工夫をしている。
【００４５】
まず、工具段取装置４は安全カバー４７で覆われており、かつ工具段取装置４が閉止位置にあることを確認するためのリミットスイッチ６０が設けられている。このリミットスイッチ６０がＯＮでないときは、搬送ヘッド１２が工具段取装置４に接近できないように制御される。別のやり方としては、リミットスイッチ６０がＯＮでないときは、搬送ヘッド１２は動かないように制御される。逆に言えば、搬送ヘッド１２が動いているときは安全カバー４７が閉じており、作業者は工具段取装置４内に立ち入れない。
従って、安全カバー４７は本発明におけるカバー部材に相当し、リミットスイッチ６０は本発明におけるカバー部材センサに相当する。
【００４６】
さらに、もう一つの安全機構について、図５を参照して説明する。図５は、工具段取装置４の前端部の構造を拡大図示した平面図である。
図５に示されるように、リミットスイッチ６０は、固定カバー４６に固定された取り付けブラケット６２上に設けられている。そして、この取り付けブラケット６２には、電磁ロック６４も取付けられている。
この電磁ロック６４は、電気的に制御されて丸棒状のロックプランジャ６４ａを上下動させるものである。一方、安全カバー４７の内側にはラッチプレート６６が固定されており、このラッチプレート６６にはプランジャ嵌合孔６６ａが穿設されている。
【００４７】
図のように、安全カバー４７の閉止位置においてロックプランジャ６４ａが上昇すると、プランジャ嵌合孔６６ａにはまり込んでロックされる。搬送ヘッド１２が工具段取装置４に接近しているときは、常にこのロック状態が維持されるので、作業者がうっかり工具段取装置４を開けようとしても開けることができない。
搬送ヘッド１２が工具段取装置４から離れているときは、ロックプランジャ６４ａが下降してロックが解除され、作業者は工具段取装置４を開けることができる。
従って、電磁ロック６４は、本発明におけるロック機構に相当する。
【００４８】
この電磁ロック６４の開閉処理は、図１のマガジン制御用ＣＮＣ装置２０によって制御される。電磁ロック６４の制御手順について、図６を参照して説明する。図６は、電磁ロック開閉処理の制御手順を示すフローチャートである。
ステップＳ１０で処理が開始されると、まず工具マガジン２がマガジン制御用ＣＮＣ装置２０によって連続運転されているか否かが判定される（ステップＳ１２）。この判定がＮＯであれば、そのまま処理を終了する（ステップＳ２２）。
ステップＳ１２の判定がＹＥＳであれば、工具段取装置４が閉止位置にあるか否かが判定される（ステップＳ１４）。この判定がＮＯであれば、やはりそのまま処理を終了する（ステップＳ２２）。
【００４９】
ステップＳ１４の判定がＹＥＳであれば、搬送ヘッド１２が工具段取装置４に接近しているか否かが判定される（ステップＳ１６）。この判定がＹＥＳであれば、電磁ロック６４をＯＮとして（ステップＳ１８）、処理を終了する（ステップＳ２２）。これによって、作業者は工具段取装置４を開けることができなくなる。
一方、ステップＳ１６の判定がＮＯであれば、電磁ロック６４を解除して（ステップＳ２０）、処理を終了する（ステップＳ２２）。これによって、作業者は工具段取装置４を開けて作業をすることができる。
この図６のフローチャートの処理は、一定時間間隔で繰り返し実行される。
【００５０】
次に、作業者によって工具が工具セット部８ａに正しく取付けられているかチェックする機構について、図７を参照して説明する。図７は、工具段取装置４の段取工具保持プレート８の一部を示す拡大図である。
図７に示されるように、段取工具保持プレート８には、センサ取り付け板７０が固定されている。このセンサ取り付け板７０には、工具有無確認センサ７２が、各工具セット部８ａごとに（すなわち計５個）取付けられている。この工具有無確認センサ７２は超音波センサであり、工具セット部８ａに向けて放射される超音波の反射によって、工具の有無を識別する。
【００５１】
さらに、各工具セット部８ａに近接して、小型のセンサ取り付け板７６が段取工具保持プレート８に固定されている。このセンサ取り付け板７６には、密着確認センサ７８がそれぞれ取付けられている。この密着確認センサ７８は近接スイッチであり、工具Ｔのリング状支持部Ｔｃが密着確認センサ７８に近接しているか否かを判別する。
工具Ｔが工具セット部８ａに正しくセットされていなければ、リング状支持部Ｔｃは密着確認センサ７８から離れてしまうため、密着確認センサ７８によって検出されない。
従って、密着確認センサ７８は、本発明における工具セット部センサに相当する。
【００５２】
なお、各工具セット部８ａには、キー７４が段取工具保持プレート８の背面に埋め込まれており、その先端は各工具セット部８ａ内に突出している。
これに対応して、工具ＴにはキーウェイＴｄが設けられており、工具Ｔが工具セット部８ａに正しく取付けられた状態において、キー７４の先端がキーウェイＴｄにはまり込む。これによって、工具セット部８ａに取付けられた工具Ｔは正しい向きに保持され、工具収納部６ａに取付けられるときにも正しい向きで取付けられる。
【００５３】
次に、段取操作盤５０による工具段取手順の設定の方法について、図８を参照して説明する。図８は、段取操作盤５０の構成を示す正面図である。
図８に示されるように、段取操作盤５０は、ポット番号表示部８０と、工具番号表示部８２を有している。
ポットとは、工具セット部８ａのことであり、本実施形態においては、ポット番号は１から５まである。ポット番号は、ポット番号設定スイッチ８４によって設定される。上向きの矢印のスイッチ８４ａを押せばポット番号は増加し、下向きの矢印のスイッチ８４ｂを押せばポット番号は減少する。
【００５４】
同様に、三桁の工具番号が、工具番号設定スイッチ８６によって設定される。上向きの矢印のスイッチ８６ａを押せば各桁の数字は増加し、下向きの矢印のスイッチ８６ｂを押せば各桁の数字は減少する。
このようにして、ポット番号と工具番号が設定されたら、次は工具取り付けか工具取り外しかが指定される。すなわち、工具段取装置４の工具セット部８ａにセットされた工具を工具マガジン２の工具収納部６ａに取付ける場合には、工具取付指令スイッチ８８が押される。一方、工具収納部６ａから不要になった工具を取り外して工具セット部８ａに取付ける場合には、工具取外指令スイッチ９０が押される。
【００５５】
こうして、一つのポットについての設定が完了したら、同様にして次のポットについての設定が行われる。そして、全ての（本実施形態においては五つの）ポットについての設定が完了したら、全設定完了スイッチ９２が押される。これによって、図１のマガジン制御用ＣＮＣ装置２０による工具マガジン２の自動制御が開始される。
なお、途中で設定をやり直す場合には、全設定キャンセルスイッチ９４が押される。これによって、それまで設定された内容が消去され、最初から設定がやり直される。
【００５６】
全設定完了スイッチ９２が押されて、マガジン制御用ＣＮＣ装置２０による自動制御が開始されると、工具がポットに取付けられるときとポットから取り外されるときには、搬送サイクル確認ランプ９６が点灯する。これによって、作業者は、工具段取の進み具合を確認することができる。
また、後述するような異常事態が発生したときには、アラームが出力されるので、作業者は非常停止スイッチ９８を押してマガジン制御用ＣＮＣ装置２０による自動制御を停止させる。
【００５７】
段取操作盤５０を用いて設定された工具段取内容は、マガジン制御用ＣＮＣ装置２０のメモリに記憶される。図９は、メモリに記憶された設定内容の一例を示すテーブルである。
図９に示されるように、ポット番号１には工具番号０２５の取り付けが設定されており、ポット番号３には工具番号０５３の取り付けが設定されている。従って、工具段取装置４の一番目の工具セット部８ａには工具番号０２５の工具がセットされており、三番目の工具セット部８ａには工具番号０５３の工具がセットされている。
一方、ポット番号２，４，５には、それぞれ工具番号０１２，１２１，０３８の取り外しが設定されている。従って、工具段取装置４の二番目，四番目，五番目の工具セット部８ａは、いずれも空になっている。
【００５８】
各工具番号は、工具マガジン２の各工具収納部６ａの座標と一対一に対応している。本実施形態においては、この対応関係は、予めマガジン制御用ＣＮＣ装置２０のメモリに記憶されている。図１０は、工具番号と収納座標との対応関係を表した工具番地割り当てテーブル（ＴＡＴ）の一部を示したものである。
図１０に示されるように、各工具番号には一つずつ収納座標が割り当てられており、従って各工具は工具マガジン２内で収納される工具収納部６ａが一箇所に決められている。この収納座標は、水平方向のＸ座標（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，………）と垂直方向のＹ座標（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，………）で決められる直交座標である。
【００５９】
また、アプローチ点が指定されているのは、工具収納部６ａも工具セット部８ａと同様に斜めに開口しているため、工具を把持した搬送ヘッド１２はまず工具収納部６ａの斜め上に移動して、そこから工具収納部６ａに接近する必要があるからである。
さらに、ＴＡＴには、収納座標で示される工具収納部６ａに、現在工具が有るか無いかも記憶されている。
また、図には示されていないが、ＴＡＴには、工具段取装置４の各工具セット部（ポット）８ａの座標も記憶されている。
【００６０】
次に、工具マガジン２内の直交座標と、実際の工具段取処理におけるソケット３６の移動手順について、図１１を参照して説明する。図１１は、工具マガジン２内の直交座標とそれに基づいたソケット３６の動きを示す正面図である。
なお、ガイドレール２２ａ，左右送りフレーム２４，搬送ヘッド１２，ソケット３６は模式的に描かれており、図２，図４とは異なっている。
さて、図１１に示されるように、収納プレート６の工具収納部６ａのＸ座標はＣ１〜Ｃ６で示され、Ｙ座標はＲ１〜Ｒ９で示される。また、段取工具保持プレート８の工具セット部（ポット）８ａのＸ座標はＣ７で示され、Ｙ座標はＲ４〜Ｒ８で示される。
【００６１】
かかる直交座標系において、図９に示されるようにポット番号１，３について工具取り付けを、ポット番号２，４，５について工具取り外しを行う場合の手順について説明する。処理が始まる時点では、ソケット３６の中心は原点座標Ｃ０Ｒ０にある。この状態から、まず破線で示される動作(1)で、搬送ヘッド１２が移動して、ソケット３６は座標Ｃ７Ｒ４、すなわち最上段の工具セット部８ａに直進する。
このとき、ソケット３６は工具を把持しておらず、かつ後退位置にあるため、直進しても収納プレート６に収納されている工具と接触する恐れはない。
【００６２】
次に、ソケット３６が前進して最上段の工具セット部８ａにセットされている工具Ｔ１を把持し、動作(2)へ移行して、右斜め上のアプローチ点Ｃ７'Ｒ４'に移動する。続いて、搬送ヘッド１２が上昇して座標Ｃ７'Ｒ０に到り、さらに左右送りフレーム２４が右進して座標Ｃ２'Ｒ０を経由して、アプローチ点Ｃ２'Ｒ２'まで下降する。そして、右斜め下方に移動して、座標Ｃ２Ｒ２で定義される工具収納部６ａに工具Ｔ１を取付け、ソケット３６が後退する。
続いて、破線で示される動作(3)では、ソケット３６は取り外すべき工具Ｔ２の収納されている座標Ｃ６Ｒ７へ直進する。
【００６３】
ソケット３６が前進して工具Ｔ２を把持すると、動作(4)に移行して左斜め上のアプローチ点Ｃ６'Ｒ７'に移動する。続いて、動作(2)と同様に上昇・水平移動・下降を行って、アプローチ点Ｃ７'Ｒ５'に到達する。そして、左斜め下方に移動して、座標Ｃ７Ｒ５で定義される二番目の工具セット部８ａに工具Ｔ２を取付け、ソケット３６が後退する。
続く動作(5)では、ソケット３６は直下の三番目の工具セット部８ａに下降して、工具Ｔ３を把持する。次に、動作(6)に移行して、アプローチ点Ｃ７'Ｒ６'を経て上昇・水平移動・下降を行って、アプローチ点Ｃ５'Ｒ４'に到達する。そして、左斜め下方に移動して、座標Ｃ５Ｒ４で定義される工具収納部６ａに工具Ｔ３を取付け、ソケット３６が後退する。
【００６４】
続いて破線で示される動作(7)では、ソケット３６は取り外すべき工具Ｔ４の収納されている座標Ｃ１Ｒ６へ直進する。ソケット３６が前進して工具Ｔ４を把持すると、動作(8)に移行して右斜め上のアプローチ点Ｃ１'Ｒ６'に移動する。続いて、上昇・水平移動・下降を行って、アプローチ点Ｃ７'Ｒ７'に到達する。そして、左斜め下方に移動して、座標Ｃ７Ｒ７で定義される四番目の工具セット部８ａに工具Ｔ４を取付け、ソケット３６が後退する。
【００６５】
さらに、破線で示される動作(9)では、ソケット３６は取り外すべき工具Ｔ５の収納されている座標Ｃ４Ｒ８へ直進する。ソケット３６が前進して工具Ｔ５を把持すると、動作(10)に移行して左斜め上のアプローチ点Ｃ４'Ｒ８'に移動する。続いて、上昇・水平移動・下降を行って、アプローチ点Ｃ７'Ｒ８'に到達する。そして、左斜め下方に移動して、座標Ｃ７Ｒ８で定義される五番目の工具セット部８ａに工具Ｔ５を取付け、ソケット３６が後退する。
以上のようにして、五つの工具セット部８ａについての工具段取処理が完了し、ソケット３６は次の指令が与えられるまでこの位置で待機する。
【００６６】
かかる工具段取処理は、マガジン制御用ＣＮＣ装置２０によって制御される。マガジン制御用ＣＮＣ装置２０による詳細な制御手順について、図１２のフローチャートを参照して説明する。
前述の如く、図８の段取操作盤５０の全設定完了スイッチ９２が押されることによって、ステップＳ３０で制御が開始される。まず、全工具についての設定が完了したか、および工具段取装置４が閉止位置にあるかが判定される（ステップＳ３２）。全ての工具セット部（ポット）８ａについての設定が完了していないのに全設定完了スイッチ９２が押された場合や、工具段取装置４が開いている場合には、この判定はＮＯとなる。
この場合には、ステップＳ５２に進んでアラームＡを出力し、処理を終了する（ステップＳ５４）。このアラームＡに対応して、作業者は設定をやり直すか、工具段取装置４を閉じるという処置をする。
【００６７】
ステップＳ３２の判定がＹＥＳであれば、順序カウンタＮの値を０としてから（ステップＳ３４）、ソケット３６が工具を把持していないことを確認する（ステップＳ３６）。この判定がＮＯであれば、ステップＳ５２に進んでアラームＡを出力し、処理を終了する（ステップＳ５４）。このアラームＡに対応して、作業者はソケット３６から工具を取り外す。
ステップＳ３６の判定がＹＥＳであれば、ソケット３６が後退位置にあるか否かを判定する（ステップＳ３８）。この判定がＮＯであれば、ステップＳ４０でソケット３６を後退させ、ステップＳ３８で再確認する。
【００６８】
ステップＳ３８の判定がＹＥＳであれば、順序カウンタＮに１を加える（ステップＳ４２）。これによって、Ｎ＝１となり、ポット番号１について工具取付指令が設定されているか否かが判定される（ステップＳ４４）。この判定がＹＥＳであれば、図７の工具有無確認センサ７２がＯＮ状態か、すなわち一番目のポットに工具がセットされているかが判定される（ステップＳ４６）。
この判定がＮＯであれば、ステップＳ５２に進んでアラームＡを出力し、処理を終了する（ステップＳ５４）。これによって、取り付けすべき工具がセットされていないことが作業者に知らされるので、作業者は段取操作盤５０の非常停止スイッチ９８を押して自動制御を停止させ、工具を取付ける。
【００６９】
ステップＳ４６の判定がＹＥＳであれば、図７の密着確認センサ７８がＯＮ状態か、すなわち工具が正しくセットされているかが判定される（ステップＳ４８）。この判定がＮＯであれば、ステップＳ５６に進んでアラームＡとは異なるアラームＢが出力される。これによって、工具が工具セット部８ａに正しくセットされていないことが作業者に知らされるので、作業者は段取操作盤５０の非常停止スイッチ９８を押して自動制御を停止させ、工具を正しく取付け直す。
ステップＳ４８の判定がＹＥＳであれば、ポットの座標と取り付け先の工具収納部６ａの座標がＴＡＴ（工具番地割り当てテーブル）から読み取られる（ステップＳ５０）。そして、この座標データに基づいて、ステップＳ６２で工具搬送処理が実行される。
【００７０】
まず、工具搬送機構１０によって搬送ヘッド１２が上下方向および左右方向にスライドして、ソケット３６がポットの座標位置ＣｍＲｍへ移動する。続いてソケット３６が前進してポットにセットされている工具を把持し、アプローチ点Ｃｍ'Ｒｍ'へ移動する。次に、最上部Ｒ０まで上昇し、座標Ｃｎ'Ｒ０まで水平移動し、工具収納部６ａのアプローチ点Ｃｎ'Ｒｎ'まで下降する。
そして、指定された工具収納部６ａの座標ＣｎＲｎへ移動して工具を取り付け、ソケット３６は工具を開放して後退する。
以上で、工具搬送処理（工具取り付け処理）が終了する。
【００７１】
続いて、順序カウンタＮが５になったか判定される（ステップＳ６４）。この判定がＹＥＳであれば、段取操作盤５０で設定された処理が全て完了したことになるので、自動制御を終了する（ステップＳ７０）。
ステップＳ６４の判定がＮＯの場合には、ステップＳ６６へ進んで、交換工具準備動作の指令が出ているか判定される。交換工具準備動作とは、図１の自動工作機械１６の工具を交換するために、工具マガジン２の工具搬送機構１０が新しい工具を中間搬送装置１４まで搬送することである。
【００７２】
この指令が出されると、工具搬送機構１０は交換工具準備のために使用され、工具マガジン２内での工具搬送処理ができなくなる。このため、順序カウンタＮの値を記憶して（ステップＳ６８）、一旦自動制御を終了する（ステップＳ７０）。そして、交換工具準備動作が終了した時点で、記憶したＮの値が５でないことを確認した上で、ステップＳ４２から自動制御を再開する。
ステップＳ６６の判定がＮＯの場合には、そのままステップＳ４２へ戻り、順序カウンタＮの値を１増やして、ポット番号２について工具取付指令が設定されているか否かが判定される（ステップＳ４４）。
この判定がＹＥＳの場合には、ステップＳ４６からの処理が繰り返される。
【００７３】
一方、この判定がＮＯであれば、ステップＳ５８へ進んで、ポット番号２について工具取外指令が設定されているか否かが判定される。この判定もＮＯの場合には、ポット番号２については工具取付指令も工具取外指令も設定されていないことになるので、ステップＳ６４へ進む。
ステップＳ５８の判定がＹＥＳであれば、取り外し先の工具収納部６ａの座標と二番目のポット８ａの座標がＴＡＴ（工具番地割り当てテーブル）から読み取られる（ステップＳ６０）。そして、この座標データに基づいて、ステップＳ６２で工具搬送処理が実行される。
【００７４】
まず、工具搬送機構１０によって搬送ヘッド１２が上下方向および左右方向にスライドして、ソケット３６が指定された工具収納部６ａの座標位置ＣｍＲｍへ移動する。続いてソケット３６が前進して工具収納部６ａに収納されている工具を把持し、アプローチ点Ｃｍ'Ｒｍ'へ移動する。次に、最上部Ｒ０まで上昇し、座標Ｃｎ'Ｒ０まで水平移動し、二番目のポット８ａのアプローチ点Ｃｎ'Ｒｎ'まで下降する。
そして、二番目のポット８ａの座標ＣｎＲｎへ移動して工具を取り付け、ソケット３６は工具を開放して後退する。
以上で、工具搬送処理（工具取り外し処理）が終了する。
【００７５】
その後は、ステップＳ６４，Ｓ６６を経てステップＳ４２へ戻り、順序カウンタＮの値をさらに１増やして、ポット番号３についての処理を行う。このようにして、Ｎ＝５になるまでステップＳ６２の工具搬送処理が繰り返される。
ポット番号５についての工具搬送処理が完了すると、Ｎ＝５となり、ステップＳ６４の判定がＹＥＳとなるので、ステップＳ７０へ進んで自動制御を終了する。
【００７６】
なお、本実施形態においては、五つの工具セット部（ポット）８ａの各々について、工具取り付け・取り外しのいずれか一つの処理を実行させている。しかし、各工具セット部８ａについて、工具取り付けと工具取り外しの両方の処理を実行させることも可能である。
すなわち、まず工具セット部８ａに取り付けすべき工具をセットして、工具取り付け処理を行わせる。すると、この工具セット部８ａは空になるので、ここへ工具収納部６ａから取り外した工具を受け入れることができる。
このようにすれば、最大１０本の工具について一度に段取設定することが可能である。この場合には、図９の段取工具テーブルや図１２のフローチャートは異なったものとなる。
【００７７】
また、本実施形態においては、安全カバー４７が工具段取装置４と一体となっているが、工具段取装置４は工具マガジン２内に固定されていて、安全カバー４７のみが開閉される構造にしても良い。
【００７８】
第２の実施形態
次に、本発明を具現化した第２の実施形態について、図１３を参照して説明する。本実施形態の工具マガジンが第１の実施形態と異なるのは、図１３に示される段取操作盤の構成と、図１０のＴＡＴ（工具番地割り当てテーブル）に収納座標が予め記憶されていない点のみである。
その他の部分については、図１〜図９，図１１，図１２に示される第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【００７９】
図１３に示されるように、本実施形態の段取操作盤１００は、ポット番号表示部８０と、工具番号表示部８２に加えて、収納座標表示部１０２を有している。ポット番号は、ポット番号設定スイッチ８４によって設定され、工具番号は、工具番号設定スイッチ８６によって設定される。そして、収納座標は、収納座標設定スイッチ１０４，１０６によって設定される。
【００８０】
すなわち、本実施形態においては、工具番号と収納座標との対応関係が予め記憶されておらず、工具番号を設定するごとに作業者が任意の収納座標を選択して設定するようになっている。これによって、作業者は工具ごとに任意の工具収納部６ａを選んで収納させることができる。
【００８１】
収納座標設定スイッチ１０４，１０６のうち、水平座標設定スイッチ１０４は、水平座標Ｃｎのｎの値を決定する。上向きの矢印のスイッチ１０４ａを押すとｎの値は１増加し、下向きの矢印のスイッチ１０４ｂを押すと１減少する。
また、垂直座標設定スイッチ１０６は、垂直座標Ｒｎのｎの値を決定する。上向きの矢印のスイッチ１０６ａを押せばｎの値は１増加し、下向きの矢印のスイッチ１０６ｂを押せば１減少する。
このようにして、ポット番号，工具番号，収納座標が設定されたら、次は工具取り付けか工具取り外しかが指定される。すなわち、工具を工具収納部６ａに取付ける場合には工具取付指令スイッチ８８が押され、工具収納部６ａから不要になった工具を取り外す場合には工具取外指令スイッチ９０が押される。
【００８２】
こうして、一つのポットについての設定が完了したら、同様にして次のポットについての設定が行われる。そして、全ての（本実施形態においては五つの）ポットについての設定が完了したら、全設定完了スイッチ９２が押される。これによって、図１のマガジン制御用ＣＮＣ装置２０による工具マガジン２の自動制御が開始される。
その他の部分については、図８に示される第１の実施形態の段取操作盤５０と同様である。
このように、本実施形態においては、段取操作盤１００によって工具番号ごとに収納座標を設定する方式としたため、工具の収納位置を変える必要が生じた場合にも容易に対応することができる。
【００８３】
なお、本実施形態においては、段取操作盤においてポット番号，工具番号，収納座標，工具取り付けまたは工具取り外しを設定する方式を採っているが、ポット番号と、工具取り付けまたは工具取り外しと、工具収納部のうちの一つを特定する番号のみを設定する方式としても良い。この場合には、各工具収納部を特定する番号と各工具収納部の座標との対応関係を予め記憶したテーブルを、マガジン制御用ＣＮＣ装置２０のメモリに備えておく。
これによって、作業者は工具収納部の座標を入力しなくても工具収納部を特定する番号を入力するだけで、マガジン制御用ＣＮＣ装置２０がその番号から工具収納部の座標を前記テーブルから読み取って、工具搬送処理を実行する。
従って、作業者による設定作業がより一層容易になるという利点が得られる。
【００８４】
第３の実施形態
次に、本発明を具現化した第３の実施形態について、図１４および図１５を参照して説明する。まず、本実施形態の工具マガジンの全体構成について、図１４を参照して説明する。図１４は、本実施形態の工具マガジンの全体構成を模式的に示した正面図である。
図１４に示されるように、本実施形態の工具マガジン１１０は、収納プレート１１６に、標準工具収納部１１６ａと大径工具収納部１１６ｂとを備えている。標準工具とは、第１の実施形態の図４等で示されたような加工部の径が通常の大きさの工具である。これに対して、大径工具とは、加工部の径が通常よりも大きい工具である。
【００８５】
標準工具も大径工具も工具収納部にはめ込まれる環状溝の大きさは同一なので、標準工具収納部１１６ａと大径工具収納部１１６ｂの開口部の大きさは同じである。但し、大径工具収納部１１６ｂについては、大径の加工部同士が当接しないように、工具収納部間のピッチが大きくなっている。
これに対応して、本実施形態の工具段取装置の段取工具保持プレート１１４にも、標準工具セット部１１４ａと大径工具セット部１１４ｂが設けられている。これらの開口部の大きさも同一であるが、最上段の大径工具セット部１１４ｂと二番目の標準工具セット部１１４ａの間はピッチが大きくなっている。
【００８６】
さらに、第１の実施形態の工具段取装置４は、図３，図４に示されるように、垂直軸４０を中心にして水平面内に回転して開閉された。
これに対して、本実施形態の工具段取装置は、水平軸１４０を中心にして垂直面内に回転して開閉される。すなわち、作業者が工具セット部１１４ａ，１１４ｂに工具をセットしあるいは取り外す場合は、想像線で示されるように、工具段取装置の段取工具保持プレート１１４が倒れる形で開かれる。
【００８７】
次に、作業者が大径工具のセット位置を間違えるミスを防止する方法について、図１５を参照して説明する。図１５は、工具段取装置の段取工具保持プレート１１４を表した正面図である。
大径工具が工具マガジン１１０内に収納される場合には、最上段の大径工具セット部１１４ｂにセットされる。この、大径工具セット部１１４ｂにセットされた工具だけが、収納プレート１１６の大径工具収納部１１６ｂに移送・収納されるように自動制御される。
【００８８】
ここで、作業者がうっかり標準工具セット部１１４ａに大径工具をセットすると、大径工具が収納プレート１１６の標準工具収納部１１６ａに移送・収納されてしまう。
そこで、かかるミスを防止するために、図１５に示されるように、段取工具保持プレート１１４の手前側に邪魔板１１８を設けている。これによって、大径工具セット部１１４ｂには大径工具がセットできるが、標準工具セット部１１４ａに大径工具をセットしようとしても邪魔板１１８に当接するためにセットできない。
このようにして、上述のような作業ミスを確実に防止することができる。
【００８９】
上記の各実施形態においては、工具段取装置の工具セット部が五箇所ある場合について説明したが、工具セット部の数は幾つでも良いことは言うまでもない。
また、上記の各実施形態においては、工具段取装置を手動で開閉する例について説明したが、電動モータや油気圧シリンダ等を用いて自動的に開閉させるようにしても良い。
【００９０】
さらに、上記の各実施形態においては、工具収納部の位置が直交するＸ−Ｙ座標で定義される例について説明したが、工具収納部の位置は極座標等のその他の座標系で定義しても良く、とにかく各々の工具収納部の位置が特定されればどのように定義しても構わない。
工具マガジンのその他の部分の構造，形状，寸法，材質，接続関係等についても、上記の各実施形態に限定されるものではない。
【００９１】
また、上記の各実施形態に固有の効果として、工具段取装置を開いたときには工具マガジンから外へ出るため、工具段取装置の上方に障害物がなくなる。従って、天井に設置されたホイストチェーン等を用いて、重量のある工具をも工具セット部にセットすることができる。
【００９２】
【発明の効果】
請求項１乃至請求項５に係る発明においては、工具収納部に対する複数の工具の取り付け・取り外しを自動的に行うことができる。
また、請求項２に係る発明においては、工具ごとに任意の工具収納部を指定して複数の工具の取り付け・取り外しを自動的に行うことができる。
さらに、請求項３に係る発明においては、工具が工具収納部に正しくない姿勢で取り付けられるのを防止することができる。
【００９３】
また、請求項４に係る発明においては、工具マガジン内で作業中の作業者に工具搬送機構の搬送ヘッドが接近するのを確実に防止することができる。
さらに、請求項５に係る発明においては、工具搬送機構の搬送ヘッドが接近しているときに作業者が工具マガジン内に立ち入るのを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る工具マガジンの第１の実施形態が用いられる自動工作機械の全体構成を示す平面図である。
【図２】 図１のII−II線に沿って見た正面図であり、工具マガジンの第１の実施形態における工具搬送機構の構造を示す図である。
【図３】 図１のIII矢視方向から見た部分破断正面図であり、工具マガジンの第１の実施形態における工具段取装置の構造を示す図である。
【図４】 図３のIV−IV線に沿って見た平面図であり、工具マガジンの第１の実施形態における工具段取装置と搬送ヘッドの構造を示す図である。
【図５】 工具マガジンの第１の実施形態における工具段取装置の取手近傍の構造を示す平面図である。
【図６】 工具マガジンの第１の実施形態における電磁ロック開閉処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】 工具マガジンの第１の実施形態における段取工具保持プレートへのセンサ取り付け状態を示す拡大正面図である。
【図８】 工具マガジンの第１の実施形態における段取操作盤の構成を示す正面図である。
【図９】 工具マガジンの第１の実施形態における段取操作盤によって設定された段取工具テーブルの一例を示す図である。
【図１０】 工具マガジンの第１の実施形態における工具番地割り当てテーブルの内容を示す図である。
【図１１】 工具マガジンの第１の実施形態における直交座標とそれに基づいたソケットの動きを示す正面図である。
【図１２】 工具マガジンの第１の実施形態におけるマガジン制御用ＣＮＣ装置による制御手順を示すフローチャートである。
【図１３】 工具マガジンの第２の実施形態における段取操作盤の構成を示す正面図である。
【図１４】 工具マガジンの第３の実施形態の全体構成を模式的に示した正面図である。
【図１５】 工具マガジンの第３の実施形態における工具段取装置の段取工具保持プレートを表した正面図である。
【符号の説明】
２ 工具マガジン
４ 工具段取装置
６ａ 工具収納部
８ａ 工具セット部
１０ 工具搬送機構
１２ 搬送ヘッド
２０ 工具マガジン制御装置
４７ カバー部材
５０ 段取操作盤
６０ カバー部材センサ
６４ ロック機構
７８ 工具セット部センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a tool magazine having a plurality of tool storage units on a plane perpendicular to the floor surface, and in particular, a tool setup device for automatically loading and unloading a plurality of tools to and from a plurality of tool storage units. It is related with the tool magazine provided.
[0002]
[Prior art]
  A tool magazine having a plurality of tool storage portions on a plane perpendicular to the floor surface is widely used because it can store a large number of tools with a small installation area. An example of such a tool magazine is a tool storage and supply device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-50740.
[0003]
  This tool storage and supply apparatus is formed by arranging a plurality of vertically elongated tool racks in the left-right direction. Each tool rack is provided with a plurality of tool pockets (tool storage units) arranged in a line in the vertical direction at intervals. Thus, the tool magazine has a plurality of tool storage portions on a plane perpendicular to the floor surface.
[0004]
  The tool pocket opens in a horizontal direction, that is, a direction perpendicular to the plane. The tool storage / supply device includes a tool transport mechanism for moving the tool gripping portion. The tool gripper can move in a direction perpendicular to the plane, that is, a direction to advance and retreat with respect to the tool pocket, and can be moved in the left-right direction and the up-down direction along the plane by a tool transport mechanism. .
  Therefore, by moving the tool gripping portion in the left and right and up and down directions, stopping the tool gripping portion in front of the tool pocket at the coordinate position defined by the XY coordinates, and moving the tool gripping portion forward and backward, a new tool is placed in the desired tool pocket. You can attach or remove tools that are no longer needed.
[0005]
  Here, in this tool storage and supply apparatus, one of a plurality of tool pockets is used as a tool attaching / detaching station.
  That is, the operator sets a new tool in the tool attaching / detaching station, operates the tool conveying mechanism, moves the tool gripping part to the tool attaching / detaching station, and grips the tool. Then, a new tool is attached by moving the tool gripping portion to a desired tool pocket.
  Further, the unnecessary tool removed from the tool pocket is transferred to the tool attaching / detaching station and taken out by the operator.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
  However, in this conventional tool magazine, in order to install a new tool and remove a tool that is no longer needed, an operator must work at a tool attaching / detaching station for each tool. Therefore, when attaching or detaching a plurality of tools, the worker must be completely left until the work for all the tools is completed. For this reason, another work cannot be performed during that time, and the work efficiency is extremely poor.
  As another problem, there is a risk that the tool gripping part of the tool transport mechanism approaches when an operator is working at the tool attachment / detachment station.
[0007]
  Accordingly, an object of the invention according to claims 1 to 5 of the present application is to provide a tool magazine capable of automatically attaching / detaching a plurality of tools to / from the tool storage portion.
[0008]
  Another object of the present invention is to provide a tool magazine capable of automatically attaching / detaching a plurality of tools by designating an arbitrary tool storage portion for each tool.
[0009]
  Furthermore, in the invention which concerns on Claim 3, it aims at providing the tool magazine which can prevent that a tool is attached to a tool storage part in the incorrect attitude | position.
[0010]
  According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a tool magazine capable of reliably preventing the tool gripping portion (transport head) of the tool transport mechanism from approaching an operator who is working in the tool magazine. With the goal.
[0011]
  Furthermore, in the invention which concerns on Claim 5, when the conveyance head of a tool conveyance mechanism approaches, it aims at providing the tool magazine which can prevent reliably an operator entering in a tool magazine. To do.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
  As means for solving the above problems, a first invention of the present invention is a tool magazine as set forth in claim 1.
  The tool magazine according to claim 1 is:A plurality of storage plates having a plurality of tool storage portions storing a plurality of tools to be attached to the spindle of an automatic machine tool, and an operation of attaching a tool to the storage plate and an operation of removing a tool from the storage plate A tool magazine comprising an intermediary tool setup device and a tool transport mechanism, and an intermediate transport device for exchanging a tool taken out from the storage plate by the tool transport mechanism and a tool attached to the spindle. .
The tool setup device includes a plurality of tool set portions on which an operator can attach and remove a tool, and the tool transport mechanism applies a tool to the plurality of tool storage portions and the plurality of tool set portions. A transfer head that can be attached and detached is provided, and a tool is exchanged between the tool setup device and the storage plate, and a tool is exchanged between the storage plate and the intermediate transfer device.
Furthermore,A setup operation panel capable of setting setup information including a pot number for identifying the tool set part, a tool number, and either an attachment command or a removal command for each of the plurality of tool set parts, a tool number, and its Storage unit coordinate information storage means for storing storage unit coordinate information consisting of coordinates of the tool storage unit corresponding to the tool in advance, and the pot number and the coordinates corresponding to the pot number for the plurality of tool set units And a tool magazine control device provided with a set part coordinate information storage means for storing the set part coordinate information in advance and a memory means for storing the setup information.
  Then, the tool magazine control device sets the setup information for each of all the tool set units in the plurality of tool set units in accordance with an operation from the setup operation panel by an operator, and sets the set information Based on the setup information, when performing a process of attaching and removing a tool to and from the plurality of tool storage parts and the plurality of tool set parts, the tool conveyance is performed in response to the attachment command of the setup information. A tool set in the setup information by controlling a mechanism, taking out a tool attached to a tool set part having coordinates based on the pot number set in the setup information and the set part coordinate information A process of automatically transporting and attaching to the tool storage unit having coordinates based on the number and the storage unit coordinate information is automatically performed.
  Further, in response to the removal command of the setup information, the tool conveying mechanism is controlled and attached to the tool storage unit having coordinates based on the tool number set in the setup information and the storage unit coordinate information. The tool that has been removed is automatically transferred and attached to the tool set part with coordinates based on the pot number set in the setup information and the set part coordinate information, and the setup information is This is automatically repeated until all the tool set units for which the attachment command or the removal command is set until the processing is completed.
The tool set unit has a structure in which an operator attaches a tool and removes a tool from the front side of the tool setup device, and the tool transport mechanism is detached from the tool set unit. The tool to be stored in the tool storage unit is removed from the back side of the tool setup device and stored in the tool storage unit, and the tool to be removed from the tool storage unit and stored in the tool set unit is stored in the tool It is structured to be removed from the storage unit and stored in the tool set unit from the back side of the tool setup device.
[0013]
  In this tool magazine, first, one or more tools to be attached to the tool storage unit are set in the tool setting unit of the tool setup device. After that, when a plurality of setup information consisting of a tool set number, a tool number, and either an attachment command or a removal command is set using the setup operation panel, automatic control by the tool magazine control device is started. The
[0014]
  The tool magazine control device reads the number of the tool set unit, the tool number, and the attachment command or the removal command from the setup information stored in the memory means. If it is an attachment command, the coordinates of the tool set unit are read from the set unit coordinate information storage means, the tool transport mechanism is controlled, and the transport head is moved to the tool set unit.
  Then, the tool is taken out from the tool set unit by the transport head, and the coordinates of the tool storage unit corresponding to the tool are read from the storage unit coordinate information storage unit. And a tool conveyance mechanism is controlled, a conveyance head is moved to the tool storage part, and a tool is attached to the tool storage part.
[0015]
  On the other hand, when the setup information stored in the memory means is a removal command, the tool magazine control device reads the coordinates of the tool storage portion corresponding to the tool number from the storage portion coordinate information storage means. And a tool conveyance mechanism is controlled, a conveyance head is moved to the tool storage part, and a tool is removed from the tool storage part.
  Then, the coordinates of the tool set unit are read from the set unit coordinate information storage means, the tool transport mechanism is controlled to move the transport head to the tool set unit, and the tool is attached to the tool set unit.
[0016]
  In this way, automatic control by the tool magazine control device is repeated until the processing is completed for all of the setup information set in the setup operation panel. In this manner, in the tool magazine of the present invention, a plurality of tools can be automatically attached / detached to / from the tool storage portion.
  Thereby, after setting a plurality of setup information on the setup operation panel, the worker can leave the place and perform another work, so that the work efficiency is extremely improved.
[0017]
  A second invention of the present invention is a tool magazine as set forth in claim 2.
  The tool magazine according to claim 2 is:A plurality of storage plates having a plurality of tool storage portions storing a plurality of tools to be attached to the spindle of an automatic machine tool, and an operation of attaching a tool to the storage plate and an operation of removing a tool from the storage plate A tool magazine comprising an intermediary tool setup device and a tool transport mechanism, and an intermediate transport device for exchanging a tool taken out from the storage plate by the tool transport mechanism and a tool attached to the spindle. .
The tool setup device includes a plurality of tool set portions on which an operator can attach and remove a tool, and the tool transport mechanism applies a tool to the plurality of tool storage portions and the plurality of tool set portions. A transfer head that can be attached and detached is provided, and a tool is exchanged between the tool setup device and the storage plate, and a tool is exchanged between the storage plate and the intermediate transfer device.
Furthermore,For each of the plurality of tool set parts, setup information including a pot number for specifying the tool set part, a storage number for specifying one of the tool storage parts, and either an attachment command or a removal command is provided. A setup operation panel that can be set; a storage unit coordinate information storage unit that stores storage unit coordinate information that includes a storage number that identifies the tool storage unit and coordinates of a tool storage unit corresponding to the storage number; Set unit coordinate information storage means for storing in advance a set unit coordinate information composed of the pot number of the tool set unit and coordinates corresponding to the pot number for the plurality of tool set units, and storing the setup information And a tool magazine control device having a memory means.
  Then, the tool magazine control device sets the setup information for each of all the tool set units in the plurality of tool set units in accordance with an operation from the setup operation panel by an operator, and sets the set information Based on the setup information, when performing a process of attaching and removing a tool to and from the plurality of tool storage parts and the plurality of tool set parts, the tool conveyance is performed in response to the attachment command of the setup information. The mechanism is controlled to take out the tool attached to the tool set part of the coordinates based on the pot number set in the setup information and the set part coordinate information, and to store the set in the setup information A process of automatically transporting and attaching to the tool storage unit having coordinates based on the number and the storage unit coordinate information is automatically performed.
  Further, in response to the removal command of the setup information, the tool conveying mechanism is controlled and attached to the tool storage unit having coordinates based on the storage number set in the setup information and the storage unit coordinate information. The tool that has been removed is automatically transferred and attached to the tool set part with coordinates based on the pot number set in the setup information and the set part coordinate information, and the setup information is This is automatically repeated until all the tool set units for which the attachment command or the removal command is set until the processing is completed.
The tool set unit has a structure in which an operator attaches a tool and removes a tool from the front side of the tool setup device, and the tool transport mechanism is detached from the tool set unit. The tool to be stored in the tool storage unit is removed from the back side of the tool setup device and stored in the tool storage unit, and the tool to be removed from the tool storage unit and stored in the tool set unit is stored in the tool It is structured to be removed from the storage unit and stored in the tool set unit from the back side of the tool setup device.
[0018]
  In this tool magazine, each tool storage unit is specified in place of the storage unit coordinate information storage means that stores in advance the correspondence between the tool number and the coordinates of the tool storage unit in the invention described in claim 1. A storage unit coordinate information storage unit that stores in advance the correspondence between the numbers and the coordinates of the tool storage unit is provided. In the setup operation panel, setup information including a tool set part number, a number for identifying one of the tool storage parts, and either an attachment command or a removal command is set. The set setup information is stored in the memory means of the tool magazine control device.
  Therefore, the tool magazine control device reads the number for identifying the tool storage unit corresponding to each tool set unit from the memory unit, and further reads the coordinates of the tool storage unit corresponding to this number from the storage unit coordinate information storage unit, The tool transport mechanism and the transport head are controlled to load and unload the tool into and from the tool storage unit.
[0019]
  Here, the operator can arbitrarily designate a tool storage unit corresponding to the tool setting unit every time setting is performed on the setup operation panel. Therefore, even when it is desired to change the storage location of the tool, it can be easily handled.
  In this manner, a tool magazine is provided in which an arbitrary tool storage unit can be designated for each tool and a plurality of tools can be automatically attached and detached.
[0020]
  Furthermore, in the invention which concerns on Claim 3, it is the tool magazine described in Claim 1 or Claim 2, Comprising: Whether the tool attached by an operator is correctly attached to these tool set parts. A tool set sensor for determining whether or not the tool is correctly attached by the tool set sensor, and stopping the control of the tool conveying mechanism by the tool magazine control device and outputting an alarm. Created a tool magazine characterized by
[0021]
  In this tool magazine, a tool setting unit sensor is provided in the tool setting unit of the tool setup device to monitor whether the tool is correctly attached by the operator. When the tool is not correctly attached, the tool conveyance process is stopped and an alarm is output. As a result, the operator is informed that the tool is not set correctly, so that the tool is correctly set and automatic control is resumed.
  Accordingly, it is possible to prevent the tool from being transported without being correctly attached and being attached to the tool storage unit in an incorrect posture.
  In this way, a tool magazine that can prevent the tool from being attached to the tool storage portion in an incorrect posture is provided.
[0022]
  According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the tool magazine according to the first, second, or third aspect, wherein the tool setup device is the tool magazine.InAn openable / closable cover member that covers the plurality of tool set portions and a cover member sensor that determines whether or not the cover member is closed. The cover member sensor determines that the cover member is not closed. The tool magazine is created by stopping the control of the tool conveying mechanism by the tool magazine control device and outputting an alarm.
[0023]
  In this tool magazine, the tool setting portion of the tool setup device is covered with an openable / closable cover member, and whether the cover member is closed is monitored by a cover member sensor. When it is determined that the cover member is not closed, the tool conveyance process is stopped and an alarm is output.
  This avoids the danger of the transport head approaching when the operator is opening the cover member and working at the tool set unit.
  In this way, it is possible to reliably prevent the transfer head of the tool transfer mechanism from approaching the operator who is working in the tool magazine.
[0024]
  Furthermore, in the invention which concerns on Claim 5, it is a tool magazine described in Claim 1, Claim 2 or Claim 3, Comprising: The said tool setup apparatusInAn openable / closable cover member that covers the plurality of tool set portions; and a lock mechanism that locks the cover member so that the cover member cannot be opened when the cover member is closed. The lock mechanism is locked when the transport head of the tool transport mechanism is approaching the tool setup device, and the lock mechanism is unlocked when the transport head is away from the tool setup device. We created a tool magazine characterized by control to
[0025]
  In this tool magazine, the tool set portion of the tool setup device is covered with an openable / closable cover member, and a lock mechanism is provided for locking the cover member so that it cannot be opened when the cover member is closed. ing. When the transport head is approaching the tool setup device, the tool magazine control device controls the lock mechanism to be locked.
  As a result, the cover member cannot be opened, and the operator cannot enter the tool setup device in which the transport head is approaching.
[0026]
  On the other hand, when the transport head is away from the tool setup device, the lock mechanism is controlled to be unlocked by the tool magazine control device.
  Thereby, the operator can open the cover member, and can work in the tool setup device in a state where the transport head is separated. In other words, this lock mechanism allows the operator to enter the tool magazine only when the transport head is away from the tool setup device, thereby ensuring the safety of the operator.
  In this way, it is possible to reliably prevent an operator from entering the tool magazine when the transfer head of the tool transfer mechanism is approaching.
[0027]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  First embodiment
  Next, a first embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. First, the overall configuration of an automatic machine tool including the tool magazine of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a plan view showing an overall configuration of an automatic machine tool in which a first embodiment of a tool magazine is used.
[0028]
  Reference numeral 16 is a main body of the automatic machine tool, and reference numeral 2 is a tool magazine. The tool magazine 2 has a plurality of storage plates 6 to 6 extending in the vertical direction, that is, in a direction perpendicular to the paper surface. A plurality of tool storage units arranged in the vertical direction are provided on the left and right of the storage plates 6 to 6, and various tools T to T are stored in these tool storage units.
[0029]
  A tool setup device 4 is provided at the left end of the tool magazine 2. This tool setup device 4 also has a setup tool holding plate 8 extending in the vertical direction, and the setup tool holding plate 8 is provided with a plurality of tool set portions arranged in the vertical direction. The tool setup device 4 can be opened and closed as indicated by an imaginary line, and an operator sets a tool in the tool set portion with the tool setup device 4 opened, or a tool is set from the tool set portion. Remove.
[0030]
  Further, a tool transport mechanism 10 is provided in the back of the tool magazine 2, and the tool transport mechanism 10 moves the transport head 12 in the left and right directions and the vertical direction in the tool magazine 2. The transfer head 12 exchanges tools between the storage plates 6 to 6 and the setup tool holding plate 8.
  Further, an intermediate transfer device 14 is provided adjacent to the right side of the tool magazine 2. When exchanging the tool of the automatic machine tool 16, the corresponding tool is gripped from the tool storage portion of the storage plate 6 by the transport head 12 and is transported to the intermediate transport device 14 by the tool transport mechanism 10. Then, an automatic tool changer (ATC) (not shown) is activated to exchange the tool carried to the intermediate transfer device 14 with a tool attached to the spindle 16a of the automatic machine tool 16.
[0031]
  The automatic machine tool 16 and the ATC are computer-controlled by a machine control CNC device 18. On the other hand, the tool conveyance mechanism 10 and the tool setup device 4 of the tool magazine 2 are computer-controlled by a magazine control CNC device 20.
  Therefore, the magazine control CNC device 20 corresponds to the tool magazine control device in the present invention.
[0032]
  Next, the structure of the tool conveyance mechanism 10 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a front view showing the structure of the tool transport mechanism 10 as seen along the line II-II in FIG.
  As shown in FIG. 2, guide rails 22a and 22b extending from the left end to the right end of the tool magazine 2 are fixed to the upper and lower magazine frames 2a and 2b of the tool magazine 2, respectively. A left and right feed frame 24 extending in the vertical direction is attached to these guide rails 22a and 22b so as to be slidable in the left and right directions.
[0033]
  Furthermore, racks 26a and 26b extending from the left end to the right end of the tool magazine 2 are fixed to the upper and lower magazine frames 2a and 2b, respectively. At the upper and lower ends of the left and right feed frame 24, there are provided tuning pinions 28a and 28b that mesh with these racks 26a and 26b, respectively. The electric motor 29 mounted on the left and right feed frame 24 can drive a drive pinion 29a that meshes with the lower rack 26b.
  Accordingly, when the drive pinion 29a is rotated by the electric motor 29, the left and right feed frame 24 smoothly moves in the left and right direction in the tool magazine 2 along the guide rails 22a and 22b by the tuning action of the tuning pinions 28a and 28b. .
[0034]
  A pair of guide rails 30 extending in the vertical direction are fixed to the left and right feed frame 24, and the transport head 12 is attached to the guide rails 30 so as to be slidable in the vertical direction. The left and right feed frame 24 is provided with a ball screw 32, and this ball screw 32 meshes with a female screw 34 fixed to the transport head 12.
  Accordingly, when the ball screw 32 is rotated by the electric motor 32 a, the transport head 12 moves in the vertical direction along the guide rail 30.
[0035]
  The transport head 12 is provided with a socket 36 for gripping a tool. A tool is held by the socket 36, and the tool is attached to and detached from the tool storage portions 6a to 6a provided side by side in the vertical direction of the storage plates 6 to 6.
  In the drawing, only a part of the tool storage portion 6a is shown, and actually the tool storage portion is provided continuously from the top to the bottom of the storage plate 6.
[0036]
  Next, the structure of the tool setup device 4 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a partially broken front view of the tool setup device 4 as seen from the direction of arrow III in FIG.
  As shown in FIG. 3, the tool setup device 4 is rotatably attached to the main body of the tool magazine 2 by a hinge 40. Then, when the lever 42 on the right side of the tool setup device 4 is pushed down, the tool setup device 4 is opened by the crank mechanism 44 toward the imaginary line position in FIG. .
[0037]
  Moreover, as shown in the broken portion, the setup tool holding plate 8 has five tool set portions 8a to 8a arranged in the vertical direction. As described above, with the tool setup device 4 opened, the operator sets a new tool in these tool setting portions 8a to 8a and removes a tool that has become unnecessary and has been removed from the tool storage portion 6a. It removes from the tool set parts 8a-8a.
[0038]
  Further, a setup operation panel 50 is provided at the upper part on the front side of the tool setup device 4. As the operator operates the setup operation panel 50, the number of the tool setting portion 8a, the tool number, and whether to attach or remove are set as will be described later.
  Based on this setting, the tool conveying mechanism 10 is controlled by the magazine control CNC device 20 shown in FIG. 1, and a plurality of tools are automatically exchanged between the tool setting portion 8a and the tool storage portion 6a.
  All the storage plates 6 to 6 and the tool transport mechanism 10 are covered with a mesh-like cover plate 46.
[0039]
  Next, the structure of the transport head 12 and the structure of the tool setup device 4 viewed from above will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a plan view broken along the line IV-IV in FIG. 3 when the transport head 12 comes to the rear position of the tool setup device 4.
  As described above, the rack 26a is fixed to the magazine frame 2a. When the pinion 28a meshing with the rack 26a rotates, the left and right feed frame 24 moves in the left and right direction. Then, as the ball screw 32 rotates, the transport head 12 moves in the up-down direction (direction perpendicular to the paper surface) on the left-right feed frame 24.
[0040]
  A socket 36 is attached to the transport head 12 via a front / rear guide way 52. The socket 36 advances and retreats along the front / rear guide way 52 by the front / rear feed cylinder 54. The socket 36 is provided with a socket opening / closing claw 56 and a tool release cylinder 58.
[0041]
  On the other hand, the tool T is attached to the setup tool holding plate 8 as follows. As shown in the drawing, the tool T has a shank portion Ta, an annular groove Tb, and a pair of ring-shaped support portions Tc that sandwich the annular groove Tb. As shown in FIG. 3, the tool set portion 8a of the setup tool holding plate 8 is a U-shaped opening portion that faces obliquely upward, and the annular groove Tb of the tool T fits into the tool set portion 8a.
  As shown in FIG. 4, the pair of ring-shaped support portions Tc sandwich the setup tool holding plate 8 so that the tool T is held without wobbling.
  The tool T is attached to the tool storage portion 6a of the storage plate 6 in the same manner.
[0042]
  Now, when the tool is attached, the transport head 12 moves with the tool T attached to the setup tool holding plate 8 of the tool setup device 4, and the socket 36 is in front of the tool T as shown in the figure. Come on. In this state, the tool release cylinder 58 is in a forward (release) state. Then, the socket 36 is advanced by the forward / reverse feed cylinder 54, and the socket gripping portion 36 a is fitted into the shank portion Ta of the tool T. Thereafter, the tool release cylinder 58 moves backward to tighten the tool T. The socket opening / closing claw 56 is always closed and holds the socket 36 except when the socket 36 is transferred to and from the intermediate transfer device 14.
  Then, in order to extract the ring-shaped support portion Tc of the tool T from the setup tool holding plate 8, as shown in FIG. 3, the tool set portion 8a is opened obliquely upward to the right. Move diagonally upward. Then, after the transport head 12 is raised to the top, it moves to the designated tool storage section 6a of the storage plate 6 in the tool magazine 2.
[0043]
  On the other hand, when the tool is removed, an unnecessary tool is removed from the tool storage portion 6a of the storage plate 6 and carried to the vicinity of the tool setup device 4 by the transport head 12 in the same procedure as described above. Then, approaching from the diagonally upper right side of the tool setting portion 8a where no tool is set, the annular groove Tb of the tool T is fitted into the tool setting portion 8a.
  Thereafter, the tool release cylinder 58 moves forward to release the tool T from the socket 36. Then, the socket 36 is retracted by the forward / reverse feed cylinder 54 to return to the state shown in FIG.
[0044]
  Now, in this way, the attachment / detachment of the tool is performed. However, when the operator is working in the vicinity of the setup tool holding plate 8, it is very dangerous if the transport head 12 approaches. Therefore, in the present embodiment, various measures are taken in order to ensure the safety of the worker.
[0045]
  First, the tool setup device 4 is covered with a safety cover 47, and a limit switch 60 is provided for confirming that the tool setup device 4 is in the closed position. When the limit switch 60 is not ON, control is performed so that the transport head 12 cannot approach the tool setup device 4. As another method, when the limit switch 60 is not ON, the transport head 12 is controlled not to move. In other words, when the transport head 12 is moving, the safety cover 47 is closed and the operator cannot enter the tool setup device 4.
  Therefore, the safety cover 47 corresponds to the cover member in the present invention, and the limit switch 60 corresponds to the cover member sensor in the present invention.
[0046]
  Furthermore, another safety mechanism will be described with reference to FIG. FIG. 5 is an enlarged plan view illustrating the structure of the front end portion of the tool setup device 4.
  As shown in FIG. 5, the limit switch 60 is provided on a mounting bracket 62 fixed to the fixed cover 46. An electromagnetic lock 64 is also attached to the mounting bracket 62.
  The electromagnetic lock 64 is electrically controlled to move a round bar-shaped lock plunger 64a up and down. On the other hand, a latch plate 66 is fixed inside the safety cover 47, and a plunger fitting hole 66a is formed in the latch plate 66.
[0047]
  As shown in the figure, when the lock plunger 64a rises at the closed position of the safety cover 47, the lock fits into the plunger fitting hole 66a and is locked. When the transport head 12 is approaching the tool setup device 4, this locked state is always maintained, so that even if an operator inadvertently opens the tool setup device 4, it cannot be opened.
  When the transport head 12 is away from the tool setup device 4, the lock plunger 64 a is lowered to release the lock, and the operator can open the tool setup device 4.
  Therefore, the electromagnetic lock 64 corresponds to the lock mechanism in the present invention.
[0048]
  The opening / closing process of the electromagnetic lock 64 is controlled by the magazine control CNC device 20 of FIG. The control procedure of the electromagnetic lock 64 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the control procedure of the electromagnetic lock opening / closing process.
  When the process is started in step S10, it is first determined whether or not the tool magazine 2 is continuously operated by the magazine control CNC device 20 (step S12). If this determination is NO, the process is terminated as it is (step S22).
  If the determination in step S12 is YES, it is determined whether or not the tool setup device 4 is in the closed position (step S14). If this determination is NO, the process is ended as it is (step S22).
[0049]
  If the determination in step S14 is YES, it is determined whether the transport head 12 is approaching the tool setup device 4 (step S16). If this determination is YES, the electromagnetic lock 64 is turned on (step S18), and the process is terminated (step S22). This prevents the operator from opening the tool setup device 4.
  On the other hand, if determination of step S16 is NO, the electromagnetic lock 64 will be cancelled | released (step S20) and a process will be complete | finished (step S22). As a result, the operator can open the tool setup device 4 to work.
  The process of the flowchart of FIG. 6 is repeatedly executed at regular time intervals.
[0050]
  Next, a mechanism for checking whether the tool is correctly attached to the tool setting portion 8a by the operator will be described with reference to FIG. FIG. 7 is an enlarged view showing a part of the setup tool holding plate 8 of the tool setup device 4.
  As shown in FIG. 7, a sensor mounting plate 70 is fixed to the setup tool holding plate 8. A tool presence / absence confirmation sensor 72 is attached to the sensor attachment plate 70 for each tool set portion 8a (that is, a total of five). The tool presence / absence confirmation sensor 72 is an ultrasonic sensor, and identifies the presence / absence of a tool by reflection of ultrasonic waves radiated toward the tool set portion 8a.
[0051]
  Further, a small sensor mounting plate 76 is fixed to the setup tool holding plate 8 in the vicinity of each tool set portion 8a. An adhesion confirmation sensor 78 is attached to each sensor attachment plate 76. The contact confirmation sensor 78 is a proximity switch, and determines whether or not the ring-shaped support portion Tc of the tool T is close to the contact confirmation sensor 78.
  If the tool T is not correctly set on the tool setting portion 8a, the ring-shaped support portion Tc is separated from the contact confirmation sensor 78 and is not detected by the contact confirmation sensor 78.
  Therefore, the contact confirmation sensor 78 corresponds to a tool set unit sensor in the present invention.
[0052]
  In each tool set portion 8a, a key 74 is embedded in the back surface of the setup tool holding plate 8, and the tip of the key 74 protrudes into each tool set portion 8a.
  Correspondingly, the tool T is provided with a keyway Td, and the tip of the key 74 fits into the keyway Td when the tool T is correctly attached to the tool setting portion 8a. As a result, the tool T attached to the tool set portion 8a is held in the correct orientation and is also attached in the correct orientation when attached to the tool storage portion 6a.
[0053]
  Next, a method for setting a tool setup procedure using the setup operation panel 50 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a front view showing the configuration of the setup operation panel 50.
  As shown in FIG. 8, the setup operation panel 50 includes a pot number display unit 80 and a tool number display unit 82.
  The pot is the tool set portion 8a. In the present embodiment, the pot numbers are 1 to 5. The pot number is set by a pot number setting switch 84. Pressing the upward arrow switch 84a increases the pot number, and pressing the downward arrow switch 84b decreases the pot number.
[0054]
  Similarly, a three-digit tool number is set by the tool number setting switch 86. Pressing the upward arrow switch 86a increases the number of each digit, and pressing the downward arrow switch 86b decreases the number of each digit.
  After the pot number and the tool number are set in this way, next, whether to attach or remove the tool is specified. That is, when the tool set in the tool setting unit 8a of the tool setup device 4 is mounted on the tool storage unit 6a of the tool magazine 2, the tool mounting command switch 88 is pressed. On the other hand, when a tool that is no longer needed is removed from the tool storage portion 6a and attached to the tool setting portion 8a, the tool removal command switch 90 is pressed.
[0055]
  Thus, when the setting for one pot is completed, the setting for the next pot is similarly performed. When the setting for all (five in this embodiment) pots is completed, the all setting completion switch 92 is pressed. Thus, automatic control of the tool magazine 2 by the magazine control CNC device 20 of FIG. 1 is started.
  Note that when setting is to be performed again, the all setting cancel switch 94 is pressed. As a result, the contents set up to that point are deleted, and the setting is restarted from the beginning.
[0056]
  When the all setting completion switch 92 is pushed and automatic control by the magazine control CNC device 20 is started, the conveyance cycle confirmation lamp 96 is lit when the tool is attached to the pot or removed from the pot. Thereby, the operator can confirm the progress of the tool setup.
  Further, when an abnormal situation as will be described later occurs, an alarm is output, so that the operator presses the emergency stop switch 98 to stop the automatic control by the magazine control CNC device 20.
[0057]
  The tool setup content set using the setup operation panel 50 is stored in the memory of the magazine control CNC device 20. FIG. 9 is a table showing an example of the setting contents stored in the memory.
  As shown in FIG. 9, the attachment of the tool number 025 is set for the pot number 1, and the attachment of the tool number 053 is set for the pot number 3. Accordingly, the tool number 025 is set in the first tool setting portion 8a of the tool setup device 4, and the tool number 053 is set in the third tool setting portion 8a.
  On the other hand, removal of tool numbers 012, 121, and 038 is set for pot numbers 2, 4, and 5, respectively. Accordingly, the second, fourth, and fifth tool setting portions 8a of the tool setup device 4 are all empty.
[0058]
  Each tool number has a one-to-one correspondence with the coordinates of each tool storage portion 6a of the tool magazine 2. In this embodiment, this correspondence is stored in advance in the memory of the magazine control CNC device 20. FIG. 10 shows a part of a tool address assignment table (TAT) showing the correspondence between tool numbers and storage coordinates.
  As shown in FIG. 10, storage coordinates are assigned to each tool number one by one, and accordingly, a tool storage portion 6 a in which each tool is stored in the tool magazine 2 is determined at one place. The storage coordinates are orthogonal coordinates determined by the horizontal X coordinate (C1, C2, C3,...) And the vertical Y coordinate (R1, R2, R3,...).
[0059]
  The approach point is specified because the tool storage unit 6a is also opened obliquely in the same manner as the tool setting unit 8a. Therefore, the transport head 12 holding the tool first moves obliquely above the tool storage unit 6a. And it is because it is necessary to approach the tool storage part 6a from there.
  Further, the TAT also stores whether or not there is currently a tool in the tool storage unit 6a indicated by the storage coordinates.
  Although not shown in the drawing, the TAT also stores the coordinates of each tool setting portion (pot) 8a of the tool setup device 4.
[0060]
  Next, the orthogonal coordinates in the tool magazine 2 and the movement procedure of the socket 36 in the actual tool setup process will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a front view showing the orthogonal coordinates in the tool magazine 2 and the movement of the socket 36 based thereon.
  The guide rail 22a, the left and right feed frame 24, the transport head 12, and the socket 36 are schematically illustrated and are different from those in FIGS.
  As shown in FIG. 11, the X coordinate of the tool storage portion 6a of the storage plate 6 is indicated by C1 to C6, and the Y coordinate is indicated by R1 to R9. Further, the X coordinate of the tool set portion (pot) 8a of the setup tool holding plate 8 is indicated by C7, and the Y coordinates are indicated by R4 to R8.
[0061]
  In this orthogonal coordinate system, as shown in FIG. 9, a procedure for attaching a tool for pot numbers 1 and 3 and removing a tool for pot numbers 2, 4 and 5 will be described. At the start of processing, the center of the socket 36 is at the origin coordinate C0R0. From this state, first, in the operation (1) indicated by the broken line, the transport head 12 moves, and the socket 36 advances straight to the coordinate C7R4, that is, the uppermost tool set portion 8a.
  At this time, since the socket 36 does not hold the tool and is in the retracted position, there is no possibility of coming into contact with the tool stored in the storage plate 6 even if the socket 36 moves straight.
[0062]
  Next, the socket 36 moves forward and grips the tool T1 set in the uppermost tool setting portion 8a, shifts to operation (2), and moves to the approach point C7′R4 ′ on the upper right. Subsequently, the transport head 12 rises to reach the coordinate C7′R0, and the left and right feed frame 24 further moves rightward and lowers to the approach point C2′R2 ′ via the coordinate C2′R0. Then, it moves obliquely downward to the right, attaches the tool T1 to the tool storage portion 6a defined by the coordinates C2R2, and the socket 36 moves backward.
  Subsequently, in the operation (3) indicated by the broken line, the socket 36 goes straight to the coordinates C6R7 in which the tool T2 to be removed is stored.
[0063]
  When the socket 36 moves forward and grips the tool T2, the operation shifts to the operation (4) and moves to the upper left approach point C6′R7 ′. Subsequently, as in the operation (2), ascending, horizontally moving, and descending are performed, and the approach point C7′R5 ′ is reached. Then, it moves obliquely downward to the left, attaches the tool T2 to the second tool set portion 8a defined by the coordinates C7R5, and the socket 36 moves backward.
  In the following operation (5), the socket 36 descends to the third tool set portion 8a immediately below and grips the tool T3. Next, the operation shifts to the operation (6), and the approach point C5′R4 ′ is reached through the approach point C7′R6 ′, ascending, horizontally moving, and descending. Then, it moves obliquely downward to the left, attaches the tool T3 to the tool storage portion 6a defined by the coordinates C5R4, and the socket 36 moves backward.
[0064]
  Subsequently, in the operation (7) indicated by the broken line, the socket 36 goes straight to the coordinates C1R6 in which the tool T4 to be removed is stored. When the socket 36 moves forward and grips the tool T4, the operation shifts to the operation (8) and moves to the approach point C1′R6 ′ on the upper right. Subsequently, ascending, horizontal movement, and descending are performed to reach an approach point C7′R7 ′. Then, it moves obliquely downward to the left, attaches the tool T4 to the fourth tool set portion 8a defined by the coordinates C7R7, and the socket 36 moves backward.
[0065]
  Further, in the operation (9) indicated by the broken line, the socket 36 goes straight to the coordinate C4R8 in which the tool T5 to be removed is stored. When the socket 36 moves forward and grips the tool T5, the operation shifts to the operation (10) and moves to the approach point C4′R8 ′ on the upper left. Subsequently, ascending, horizontal movement, and descending are performed, and the approach point C7′R8 ′ is reached. Then, it moves obliquely downward to the left, attaches the tool T5 to the fifth tool set portion 8a defined by the coordinates C7R8, and the socket 36 moves backward.
  As described above, the tool setup process for the five tool setting portions 8a is completed, and the socket 36 stands by at this position until the next command is given.
[0066]
  The tool setup process is controlled by the magazine control CNC device 20. A detailed control procedure by the magazine control CNC device 20 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  As described above, when the all setting completion switch 92 of the setup operation panel 50 in FIG. 8 is pressed, the control is started in step S30. First, it is determined whether the setting for all the tools is completed and whether the tool setup device 4 is in the closed position (step S32). This determination is NO when the all setting completion switch 92 is pressed even when the settings for all the tool set portions (pots) 8a are not completed, or when the tool setup device 4 is open. .
  In this case, it progresses to step S52, the alarm A is output, and a process is complete | finished (step S54). In response to this alarm A, the operator takes measures to redo the setting or close the tool setup device 4.
[0067]
  If the determination in step S32 is YES, after the value of the order counter N is set to 0 (step S34), it is confirmed that the socket 36 is not gripping a tool (step S36). If this judgment is NO, it will progress to Step S52, will output alarm A, and will end processing (Step S54). In response to this alarm A, the operator removes the tool from the socket 36.
  If the determination in step S36 is yes, it is determined whether or not the socket 36 is in the retracted position (step S38). If this determination is NO, the socket 36 is retracted in step S40 and reconfirmed in step S38.
[0068]
  If the determination in step S38 is YES, 1 is added to the order counter N (step S42). Thus, N = 1, and it is determined whether or not a tool attachment command is set for pot number 1 (step S44). If this determination is YES, it is determined whether the tool presence / absence confirmation sensor 72 of FIG. 7 is ON, that is, whether a tool is set in the first pot (step S46).
  If this judgment is NO, it will progress to Step S52, will output alarm A, and will end processing (Step S54). As a result, the operator is informed that the tool to be attached is not set, and the operator presses the emergency stop switch 98 of the setup operation panel 50 to stop the automatic control and attach the tool.
[0069]
  If the determination in step S46 is YES, it is determined whether the contact confirmation sensor 78 of FIG. 7 is in an ON state, that is, whether the tool is set correctly (step S48). If this determination is NO, the process proceeds to step S56, and an alarm B different from the alarm A is output. As a result, the operator is informed that the tool is not correctly set in the tool setting portion 8a, and the operator presses the emergency stop switch 98 of the setup operation panel 50 to stop the automatic control, and the tool is correctly attached. cure.
  If the determination in step S48 is YES, the coordinates of the pot and the coordinates of the tool storage unit 6a as the attachment destination are read from the TAT (tool address assignment table) (step S50). And based on this coordinate data, a tool conveyance process is performed by step S62.
[0070]
  First, the tool transport mechanism 10 causes the transport head 12 to slide in the vertical direction and the horizontal direction, and the socket 36 moves to the pot coordinate position CmRm. Subsequently, the socket 36 moves forward and grips the tool set in the pot and moves to the approach point Cm′Rm ′. Next, it rises to the topmost part R0, moves horizontally to the coordinates Cn′R0, and descends to the approach point Cn′Rn ′ of the tool storage part 6a.
  And it moves to the coordinate CnRn of the designated tool storage part 6a, a tool is attached, and the socket 36 opens and retreats.
  Thus, the tool conveyance process (tool attachment process) is completed.
[0071]
  Subsequently, it is determined whether the order counter N has reached 5 (step S64). If this determination is YES, it means that all the processes set on the setup operation panel 50 have been completed, and automatic control is terminated (step S70).
  If the determination in step S64 is no, the process proceeds to step S66, where it is determined whether a command for a replacement tool preparation operation is issued. The replacement tool preparation operation is that the tool transport mechanism 10 of the tool magazine 2 transports a new tool to the intermediate transport device 14 in order to replace the tool of the automatic machine tool 16 of FIG.
[0072]
  When this command is issued, the tool transport mechanism 10 is used for preparing an exchange tool, and the tool transport process in the tool magazine 2 cannot be performed. For this reason, the value of the order counter N is stored (step S68), and the automatic control is temporarily terminated (step S70). Then, when the replacement tool preparation operation is completed, it is confirmed that the stored value of N is not 5, and automatic control is resumed from step S42.
  If the determination in step S66 is NO, the process directly returns to step S42, the value of the order counter N is incremented by 1, and it is determined whether or not a tool attachment command is set for pot number 2 (step S44).
  If this determination is YES, the processing from step S46 is repeated.
[0073]
  On the other hand, if this determination is NO, the process proceeds to step S58, and it is determined whether or not a tool removal command is set for the pot number 2. If this determination is also NO, neither a tool attachment command nor a tool removal command is set for the pot number 2, and the process proceeds to step S64.
  If the determination in step S58 is YES, the coordinates of the tool storage unit 6a to be removed and the coordinates of the second pot 8a are read from the TAT (tool address allocation table) (step S60). And based on this coordinate data, a tool conveyance process is performed by step S62.
[0074]
  First, the transport head 12 is slid vertically and horizontally by the tool transport mechanism 10, and the socket 36 moves to the designated coordinate position CmRm of the tool storage 6a. Subsequently, the socket 36 moves forward and grips the tool stored in the tool storage 6a, and moves to the approach point Cm′Rm ′. Next, it rises to the topmost part R0, moves horizontally to the coordinate Cn′R0, and descends to the approach point Cn′Rn ′ of the second pot 8a.
  Then, the tool is attached by moving to the coordinates CnRn of the second pot 8a, and the socket 36 is retracted by releasing the tool.
  Thus, the tool conveyance process (tool removal process) is completed.
[0075]
  Thereafter, the process returns to step S42 through steps S64 and S66, the value of the order counter N is further increased by 1, and the process for the pot number 3 is performed. In this way, the tool conveying process in step S62 is repeated until N = 5.
  When the tool conveyance process for the pot number 5 is completed, N = 5 and the determination in step S64 is YES, so the process proceeds to step S70 and the automatic control is terminated.
[0076]
  In the present embodiment, any one of the tool attachment / removal processes is executed for each of the five tool set portions (pots) 8a. However, both tool attachment and tool removal processes can be executed for each tool set portion 8a.
  That is, first, a tool to be attached is set in the tool setting portion 8a, and a tool attachment process is performed. Then, since this tool set part 8a becomes empty, the tool removed from the tool storage part 6a can be received here.
  In this way, it is possible to set the setup for up to 10 tools at a time. In this case, the setup tool table in FIG. 9 and the flowchart in FIG. 12 are different.
[0077]
  In the present embodiment, the safety cover 47 is integrated with the tool setup device 4, but the tool setup device 4 is fixed in the tool magazine 2 so that only the safety cover 47 is opened and closed. Anyway.
[0078]
  Second embodiment
  Next, a second embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIG. The tool magazine of this embodiment differs from the first embodiment in that the storage coordinates are not stored in advance in the configuration of the setup operation panel shown in FIG. 13 and the TAT (tool address assignment table) in FIG. Only.
  The other parts are the same as those in the first embodiment shown in FIGS. 1 to 9, 11, and 12, and the description thereof will be omitted.
[0079]
  As shown in FIG. 13, the setup operation panel 100 of the present embodiment includes a storage coordinate display unit 102 in addition to a pot number display unit 80 and a tool number display unit 82. The pot number is set by a pot number setting switch 84, and the tool number is set by a tool number setting switch 86. The storage coordinates are set by storage coordinate setting switches 104 and 106.
[0080]
  That is, in this embodiment, the correspondence between the tool number and the storage coordinate is not stored in advance, and the operator selects and sets an arbitrary storage coordinate every time the tool number is set. . Thus, the operator can select and store an arbitrary tool storage portion 6a for each tool.
[0081]
  Of the storage coordinate setting switches 104 and 106, the horizontal coordinate setting switch 104 determines the value of n of the horizontal coordinate Cn. The value of n increases by 1 when the upward arrow switch 104a is pressed, and decreases by 1 when the downward arrow switch 104b is pressed.
  The vertical coordinate setting switch 106 determines the value n of the vertical coordinate Rn. The value of n is increased by 1 when the upward arrow switch 106a is pressed, and is decreased by 1 when the downward arrow switch 106b is pressed.
  After the pot number, tool number, and storage coordinates are set in this way, it is designated whether the tool is attached or removed next. That is, the tool attachment command switch 88 is pushed when attaching the tool to the tool storage portion 6a, and the tool removal command switch 90 is pushed when removing a tool that is no longer needed from the tool storage portion 6a.
[0082]
  Thus, when the setting for one pot is completed, the setting for the next pot is similarly performed. When the setting for all (five in this embodiment) pots is completed, the all setting completion switch 92 is pressed. Thus, automatic control of the tool magazine 2 by the magazine control CNC device 20 of FIG. 1 is started.
  Other parts are the same as those of the setup operation panel 50 of the first embodiment shown in FIG.
  As described above, in the present embodiment, since the storage coordinates are set for each tool number by the setup operation panel 100, it is possible to easily cope with the necessity of changing the storage position of the tool.
[0083]
  In the present embodiment, the setup number is set on the setup operation panel by setting the pot number, tool number, storage coordinates, tool attachment or tool removal, but the pot number, tool attachment or removal, and tool storage. Only a number for specifying one of the sections may be set. In this case, the memory of the magazine controlling CNC device 20 is provided with a table in which the correspondence relationship between the number for identifying each tool storage unit and the coordinates of each tool storage unit is stored in advance.
  Thus, even if the operator does not input the coordinates of the tool storage section, the operator simply inputs the number for identifying the tool storage section, and the magazine control CNC device 20 reads the coordinates of the tool storage section from the table. Then, the tool transfer process is executed.
  Therefore, there is an advantage that the setting work by the worker is further facilitated.
[0084]
  Third embodiment
  Next, a third embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIG. 14 and FIG. First, the overall configuration of the tool magazine of this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 14 is a front view schematically showing the overall configuration of the tool magazine of the present embodiment.
  As shown in FIG. 14, the tool magazine 110 according to the present embodiment includes a standard tool storage unit 116 a and a large-diameter tool storage unit 116 b on the storage plate 116. The standard tool is a tool having a normal diameter of the processed portion as shown in FIG. 4 of the first embodiment. On the other hand, a large diameter tool is a tool in which the diameter of a processed part is larger than usual.
[0085]
  Since the size of the annular groove fitted into the tool storage portion is the same for both the standard tool and the large diameter tool, the sizes of the openings of the standard tool storage portion 116a and the large diameter tool storage portion 116b are the same. However, in the large diameter tool storage portion 116b, the pitch between the tool storage portions is large so that the large diameter processing portions do not come into contact with each other.
  Correspondingly, the standard tool set part 114a and the large-diameter tool set part 114b are also provided in the setup tool holding plate 114 of the tool setup device of the present embodiment. The sizes of these openings are the same, but the pitch is large between the uppermost large-diameter tool set portion 114b and the second standard tool set portion 114a.
[0086]
  Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the tool setup device 4 of the first embodiment is rotated and opened in a horizontal plane around the vertical axis 40.
  On the other hand, the tool setup device of the present embodiment is opened and closed by rotating in a vertical plane about the horizontal axis 140. That is, when the operator sets or removes the tool in the tool setting portions 114a and 114b, the setup tool holding plate 114 of the tool setup device is opened in a tilted manner as indicated by an imaginary line.
[0087]
  Next, a method for preventing an operator from making a mistake in setting the large-diameter tool in the wrong position will be described with reference to FIG. FIG. 15 is a front view showing the setup tool holding plate 114 of the tool setup device.
  When a large diameter tool is stored in the tool magazine 110, it is set in the uppermost large diameter tool setting portion 114b. Only the tool set in the large diameter tool setting portion 114b is automatically controlled so as to be transferred and stored in the large diameter tool storage portion 116b of the storage plate 116.
[0088]
  Here, when an operator inadvertently sets a large-diameter tool in the standard tool setting unit 114 a, the large-diameter tool is transferred and stored in the standard tool storage unit 116 a of the storage plate 116.
  In order to prevent such mistakes, a baffle plate 118 is provided on the front side of the setup tool holding plate 114 as shown in FIG. As a result, a large-diameter tool can be set in the large-diameter tool setting portion 114b. However, even if an attempt is made to set a large-diameter tool in the standard tool setting portion 114a, the large-diameter tool cannot be set due to contact with the baffle plate 118.
  In this way, it is possible to reliably prevent the above-mentioned work mistakes.
[0089]
  In each of the above-described embodiments, the case where there are five tool set portions of the tool setup device has been described, but it goes without saying that the number of tool set portions may be any number.
  In each of the above embodiments, the example in which the tool setup device is manually opened and closed has been described. However, the tool setup device may be automatically opened and closed using an electric motor, an oil pressure cylinder, or the like.
[0090]
  Further, in each of the above embodiments, the example in which the position of the tool storage unit is defined by the XY coordinates orthogonal to each other has been described, but the position of the tool storage unit may be defined by other coordinate systems such as polar coordinates. Anyway, any method may be defined as long as the position of each tool storage portion is specified.
  The structure, shape, dimensions, material, connection relationship, etc. of other parts of the tool magazine are not limited to the above embodiments.
[0091]
  Further, as an effect unique to each of the embodiments described above, when the tool setup device is opened, the tool setup device goes out of the tool magazine, so that there is no obstacle above the tool setup device. Therefore, a heavy tool can be set in the tool setting unit using a hoist chain or the like installed on the ceiling.
[0092]
【The invention's effect】
  In the invention which concerns on Claim 1 thru | or 5, the attachment / detachment of the some tool with respect to a tool storage part can be performed automatically.
  In the invention according to claim 2, it is possible to automatically attach / remove a plurality of tools by designating an arbitrary tool storage portion for each tool.
  Furthermore, in the invention which concerns on Claim 3, it can prevent that a tool is attached to the tool storage part with the incorrect attitude | position.
[0093]
  In the invention according to claim 4, it is possible to reliably prevent the transfer head of the tool transfer mechanism from approaching an operator who is working in the tool magazine.
  Furthermore, in the invention which concerns on Claim 5, when the conveyance head of a tool conveyance mechanism is approaching, it can prevent reliably that an operator enters into a tool magazine.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an overall configuration of an automatic machine tool in which a first embodiment of a tool magazine according to the present invention is used.
FIG. 2 is a front view taken along line II-II in FIG. 1, and is a view showing a structure of a tool transport mechanism in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 3 is a partially cutaway front view seen from the direction of arrow III in FIG. 1, and is a view showing the structure of the tool setup device in the first embodiment of the tool magazine.
4 is a plan view taken along line IV-IV in FIG. 3, and is a view showing the structure of a tool setup device and a transport head in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 5 is a plan view showing the structure in the vicinity of the handle of the tool setup device according to the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure of electromagnetic lock opening / closing processing in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 7 is an enlarged front view showing a sensor attached state to the setup tool holding plate in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 8 is a front view showing a configuration of a setup operation panel in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 9 is a diagram showing an example of a setup tool table set by the setup operation panel in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 10 is a diagram showing the contents of a tool address assignment table in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 11 is a front view showing Cartesian coordinates in the first embodiment of the tool magazine and the movement of the socket based thereon.
FIG. 12 is a flowchart showing a control procedure by the magazine control CNC device in the first embodiment of the tool magazine.
FIG. 13 is a front view showing a configuration of a setup operation panel in the second embodiment of the tool magazine.
FIG. 14 is a front view schematically showing the overall configuration of a third embodiment of the tool magazine.
FIG. 15 is a front view showing a setup tool holding plate of a tool setup device according to a third embodiment of a tool magazine.
[Explanation of symbols]
  2 Tool magazine
  4 Tool setup device
  6a Tool storage
  8a Tool set part
  10 Tool transfer mechanism
  12 Transport head
  20 Tool magazine control device
  47 Cover member
  50 Setup operation panel
  60 Cover member sensor
  64 Lock mechanism
  78 Tool set sensor

Claims (5)

自動工作機械の主軸に取り付けられる複数の工具が収納されている複数の工具収納部を有する複数の収納プレートと、
作業者が前記収納プレートに工具を取り付ける作業及び前記収納プレートから工具を取り外す作業を仲介する工具段取装置及び工具搬送機構と、
前記工具搬送機構が前記収納プレートから取り出してきた工具と前記主軸に取り付けられている工具とを交換する中間搬送装置と、
を備えた工具マガジンにおいて、
前記工具段取装置は、作業者が工具を取り付けおよび取り外しできる複数の工具セット部を備えており、
前記工具搬送機構は、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付けおよび取り外しできる搬送ヘッドを備えており、前記工具段取装置と前記収納プレートとの間で工具を交換するとともに、前記収納プレートと前記中間搬送装置との間で工具を交換し、
更に、前記工具セット部を特定するポット番号と、工具番号と、取り付け指令または取り外し指令のいずれかとからなる段取情報を前記複数の工具セット部の各々について設定できる段取操作盤と、
工具番号とその工具に対応する工具収納部の座標とからなる収納部座標情報を予め記憶している収納部座標情報記憶手段と、前記複数の工具セット部について前記ポット番号とそのポット番号に対応する座標とからなるセット部座標情報を予め記憶しているセット部座標情報記憶手段と、前記段取情報を記憶するメモリ手段とを備えた工具マガジン制御装置とを有し、
前記工具マガジン制御装置は、
作業者による前記段取操作盤からの操作に応じて、前記複数の工具セット部における全ての工具セット部の各々に対する前記段取情報を設定し、
設定した前記段取情報に基づいて、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付ける処理および取り外しする処理を行う際、
前記段取情報の前記取り付け指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に取り付けられている工具を取り出して、前記段取情報に設定された工具番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に搬送して取り付ける処理を自動的に行い、
前記段取情報の前記取り外し指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定された工具番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に取り付けられている工具を取り外して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に搬送して取り付ける処理を自動的に行い、
前記段取情報に前記取り付け指令または前記取り外し指令が設定されている全ての工具セット部について前記処理が終了するまで繰り返して自動的に行い、
前記工具セット部は、
作業者が工具を取り付ける作業及び工具を取り外す作業を前記工具段取装置の表側から行う構造を有しており、
前記工具搬送機構は、
前記工具セット部から取り外して前記工具収納部に収納するべき工具を、前記工具段取装置の裏側から取り外して前記工具収納部に収納するとともに、前記工具収納部から取り外して前記工具セット部に収納するべき工具を、前記工具収納部から取り外して前記工具段取装置の裏側から前記工具セット部に収納する構造を有している、
工具マガジン。 A plurality of storage plates having a plurality of tool storage portions storing a plurality of tools attached to the spindle of the automatic machine tool;
A tool setup device and a tool transport mechanism that mediate an operation of attaching a tool to the storage plate by an operator and an operation of removing a tool from the storage plate;
An intermediate transfer device for exchanging the tool taken out from the storage plate by the tool transfer mechanism and the tool attached to the spindle;
In a tool magazine with
The tool setup device Bei a plurality of tool sets portion the operator can install and remove the tool Eteori,
Said tool transfer mechanism, the plurality of tool storage part and Bei Eteori a carrying head which can install and remove the tool to the plurality of tool set portion, the tool between said tool setup device and the holding plate While exchanging, the tool is exchanged between the storage plate and the intermediate transfer device,
Further, a setup operation panel that can set setup information consisting of a pot number for identifying the tool set unit, a tool number, and either an attachment command or a removal command for each of the plurality of tool set units,
A storage unit coordinate information storage unit that stores storage unit coordinate information including a tool number and coordinates of a tool storage unit corresponding to the tool in advance, and the pot number and the pot number corresponding to the plurality of tool set units A tool magazine control device including a set unit coordinate information storage unit that stores in advance set unit coordinate information including coordinates and a memory unit that stores the setup information.
The tool magazine control device
In response to an operation from the setup operation panel by an operator, the setup information for each of all the tool set units in the plurality of tool set units is set,
Based on the set-up information set, when performing a process of attaching and removing a tool to the plurality of tool storage units and the plurality of tool set units,
In response to the attachment command of the setup information, the tool conveying mechanism is controlled and attached to the tool set portion having coordinates based on the pot number set in the setup information and the set portion coordinate information. Automatically taking out the tool, and transporting and attaching it to the tool storage unit of coordinates based on the tool number set in the setup information and the storage unit coordinate information,
In response to the removal command of the setup information, the tool conveying mechanism is controlled and attached to a tool storage unit having coordinates based on the tool number set in the setup information and the storage unit coordinate information. Automatically removing the existing tool, transporting it to the tool set part of the coordinates based on the pot number set in the setup information and the set part coordinate information, and attaching it,
There automatically rows repeated until the processing for all of the tool set portion to which the mounting command or the removal command to the setup information is set is completed,
The tool set unit is
The operator has a structure for performing the work of attaching the tool and the work of removing the tool from the front side of the tool setup device,
The tool conveying mechanism is
A tool to be removed from the tool set unit and stored in the tool storage unit is removed from the back side of the tool setup device and stored in the tool storage unit, and removed from the tool storage unit and stored in the tool set unit. A tool to be removed from the tool storage unit and stored in the tool set unit from the back side of the tool setup device;
Tool magazine. 自動工作機械の主軸に取り付けられる複数の工具が収納されている複数の工具収納部を有する複数の収納プレートと、
作業者が前記収納プレートに工具を取り付ける作業及び前記収納プレートから工具を取り外す作業を仲介する工具段取装置及び工具搬送機構と、
前記工具搬送機構が前記収納プレートから取り出してきた工具と前記主軸に取り付けられている工具とを交換する中間搬送装置と、
を備えた工具マガジンにおいて、
前記工具段取装置は、作業者が工具を取り付けおよび取り外しできる複数の工具セット部を備えており、
前記工具搬送機構は、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付けおよび取り外しできる搬送ヘッドを備えており、前記工具段取装置と前記収納プレートとの間で工具を交換するとともに、前記収納プレートと前記中間搬送装置との間で工具を交換し、
更に、前記工具セット部を特定するポット番号と、前記工具収納部のうちの一つを特定する収納番号と、取り付け指令または取り外し指令のいずれかとからなる段取情報を前記複数の工具セット部の各々について設定できる段取操作盤と、
前記工具収納部を特定する収納番号とその収納番号に対応する工具収納部の座標とからなる収納部座標情報を予め記憶している収納部座標情報記憶手段と、前記複数の工具セット部について前記工具セット部の前記ポット番号とそのポット番号に対応する座標とからなるセット部座標情報を予め記憶しているセット部座標情報記憶手段と、前記段取情報を記憶するメモリ手段とを備えた工具マガジン制御装置とを有し、
前記工具マガジン制御装置は、
作業者による前記段取操作盤からの操作に応じて、前記複数の工具セット部における全ての工具セット部の各々に対する前記段取情報を設定し、
設定した前記段取情報に基づいて、前記複数の工具収納部および前記複数の工具セット部に対して工具を取り付ける処理および取り外しする処理を行う際、
前記段取情報の前記取り付け指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に取り付けられている工具を取り出して、前記段取情報に設定された収納番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に搬送して取り付ける処理を自動的に行い、
前記段取情報の前記取り外し指令に対して、前記工具搬送機構を制御して、前記段取情報に設定された収納番号と前記収納部座標情報とに基づいた座標の工具収納部に取り付けられている工具を取り外して、前記段取情報に設定されたポット番号と前記セット部座標情報とに基づいた座標の工具セット部に搬送して取り付ける処理を自動的に行い、
前記段取情報に前記取り付け指令または前記取り外し指令が設定されている全ての工具セット部について前記処理が終了するまで繰り返して自動的に行い、
前記工具セット部は、
作業者が工具を取り付ける作業及び工具を取り外す作業を前記工具段取装置の表側から行う構造を有しており、
前記工具搬送機構は、
前記工具セット部から取り外して前記工具収納部に収納するべき工具を、前記工具段取装置の裏側から取り外して前記工具収納部に収納するとともに、前記工具収納部から取り外して前記工具セット部に収納するべき工具を、前記工具収納部から取り外して前記工具段取装置の裏側から前記工具セット部に収納する構造を有している、
工具マガジン。 A plurality of storage plates having a plurality of tool storage portions storing a plurality of tools attached to the spindle of the automatic machine tool;
A tool setup device and a tool transport mechanism that mediate an operation of attaching a tool to the storage plate by an operator and an operation of removing a tool from the storage plate;
An intermediate transfer device for exchanging the tool taken out from the storage plate by the tool transfer mechanism and the tool attached to the spindle;
In a tool magazine with
The tool setup device Bei a plurality of tool sets portion the operator can install and remove the tool Eteori,
Said tool transfer mechanism, the plurality of tool storage part and Bei Eteori a carrying head which can install and remove the tool to the plurality of tool set portion, the tool between said tool setup device and the holding plate While exchanging, the tool is exchanged between the storage plate and the intermediate transfer device,
Furthermore, setup information including a pot number for identifying the tool set unit, a storage number for specifying one of the tool storage units, and either an attachment command or a removal command is stored in the plurality of tool set units. Setup operation panel that can be set for each,
A storage unit coordinate information storage unit that stores storage unit coordinate information that includes a storage number that identifies the tool storage unit and coordinates of a tool storage unit corresponding to the storage number, and the plurality of tool set units. A tool comprising set unit coordinate information storage means for storing in advance set part coordinate information composed of the pot number of the tool set unit and coordinates corresponding to the pot number, and memory means for storing the setup information Magazine control device,
The tool magazine control device
In response to an operation from the setup operation panel by an operator, the setup information for each of all the tool set units in the plurality of tool set units is set,
Based on the set-up information set, when performing a process of attaching and removing a tool to the plurality of tool storage units and the plurality of tool set units,
In response to the attachment command of the setup information, the tool conveying mechanism is controlled and attached to the tool set portion having coordinates based on the pot number set in the setup information and the set portion coordinate information. Automatically taking out the tool, and transporting and attaching it to the tool storage unit of coordinates based on the storage number set in the setup information and the storage unit coordinate information,
In response to the removal command of the setup information, the tool conveying mechanism is controlled and attached to the tool storage unit having coordinates based on the storage number set in the setup information and the storage unit coordinate information. Automatically removing the existing tool, transporting it to the tool set part of the coordinates based on the pot number set in the setup information and the set part coordinate information, and attaching it,
There automatically rows repeated until the processing for all of the tool set portion to which the mounting command or the removal command to the setup information is set is completed,
The tool set unit is
The operator has a structure for performing the work of attaching the tool and the work of removing the tool from the front side of the tool setup device,
The tool conveying mechanism is
A tool to be removed from the tool set unit and stored in the tool storage unit is removed from the back side of the tool setup device and stored in the tool storage unit, and removed from the tool storage unit and stored in the tool set unit. A tool to be removed from the tool storage unit and stored in the tool set unit from the back side of the tool setup device;
Tool magazine. 請求項１または請求項２に記載された工具マガジンであって、
前記複数の工具セット部に、作業者によって取付けられる工具が正しく取付けられているか否かを判別する工具セット部センサを設け、
この工具セット部センサによって工具が正しく取付けられていないと判別されたときには、前記工具マガジン制御装置による前記工具搬送機構の制御を中止するとともに警報を出力することを特徴とする工具マガジン。A tool magazine according to claim 1 or claim 2, wherein
A tool set unit sensor for determining whether or not a tool attached by an operator is correctly attached to the plurality of tool set units,
A tool magazine characterized in that, when it is determined by the tool set unit sensor that a tool is not correctly attached, control of the tool conveying mechanism by the tool magazine control device is stopped and an alarm is output. 請求項１，請求項２または請求項３に記載された工具マガジンであって、
前記工具段取装置における前記複数の工具セット部を覆う開閉可能なカバー部材と、このカバー部材が閉じているか否かを判別するカバー部材センサとを有し、
このカバー部材センサによって前記カバー部材が閉じていないと判別されたときには、前記工具マガジン制御装置による前記工具搬送機構の制御を中止するとともに警報を出力することを特徴とする工具マガジン。A tool magazine according to claim 1, claim 2 or claim 3, wherein
The has a openable cover member that covers the plurality of tool sets part of the tool setup apparatus, and a cover member sensor for determining whether the cover member is closed,
When the cover member sensor determines that the cover member is not closed, the tool magazine control device stops controlling the tool conveying mechanism and outputs an alarm. 請求項１，請求項２または請求項３に記載された工具マガジンであって、
前記工具段取装置における前記複数の工具セット部を覆う開閉可能なカバー部材と、このカバー部材が閉じているときにこのカバー部材を開けられないようにロックするロック機構とを有し、
前記工具マガジン制御装置は、前記工具搬送機構の前記搬送ヘッドが前記工具段取装置に接近しているときは前記ロック機構をロックさせ、前記搬送ヘッドが前記工具段取装置から離れているときは前記ロック機構をロック解除させるように制御することを特徴とする工具マガジン。A tool magazine according to claim 1, claim 2 or claim 3, wherein
The has a openable cover member that covers the plurality of tool sets part of the tool setup device, when the cover member is closed and a lock mechanism for locking not to open the cover member,
The tool magazine control device locks the lock mechanism when the transport head of the tool transport mechanism is approaching the tool setup device, and when the transport head is away from the tool setup device. A tool magazine that controls the lock mechanism to be unlocked.
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