JP4437532B2 - 撮像装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
この発明では、撮像デバイスから出力された画像信号に含まれる明るさ情報のうち、ある範囲の情報が切り捨てられる。“ある範囲の情報”とは、前記代表低明度値以下の情報と前記代表高明度値以上の情報であり、これらの情報は、前記検出手段で検出された物体を含む単位画像中の明るさ情報のうち、最小のもの(すべての単位画像中で最小の明るさ情報)と最大のもの(すべての単位画像中で最大の明るさ情報)である。
したがって、撮像デバイスの撮影範囲に含まれるすべての物体の明るさ情報以外の情報(前記代表低明度値以下の情報と前記代表高明度値以上の情報)を切り捨てた画像信号が生成されるため、画像信号の情報量が削減され、当該画像信号を利用する、たとえば、先行車追尾システムの画像処理のオーバヘッドが軽減される。
また、前記撮像デバイスを、前記撮影範囲内の特定領域の画像信号を選択的に出力可能なもの、たとえば、ランダムアクセスによって撮影範囲の選択的な指定が可能なCMOSカメラとしたので、前記明るさ情報切り捨て手段は、該特定領域の画像信号に含まれる明るさ情報のうち前記代表低明度値以下の情報と前記代表高明度値以上の情報とを切り捨てることができる。このようにすると、ランダムアクセスによって画像信号のサイズ(画素数)そのものが小さくなるため、前記の明るさ情報の切り捨てと相まって、より一層の画像処理負担の軽減、すなわち、たとえば、先行車追尾システムの画像処理のオーバヘッドの軽減が図られる。
なお、図示の例では、処理対象画像10aの取り出し範囲(矩形E13)を、CMOSカメラ3の全画面のほぼ中央部付近としているが、これは説明のための一例に過ぎない。たとえば、レーザレーダ2の検出情報に従って、その矩形E13の位置や大きさを変更してもよいし、又は、レーザレーダ2の検出情報に加えて、先行車との相対速度も考慮して、その矩形E13の位置や大きさを変更してもよい。
Bmax 代表高明度値
G1〜G12 単位画像
S14 ステップ(画像切り出し工程)
S15 ステップ(明るさ情報取り出し工程)
S17 ステップ(明度値選択工程)
S19 ステップ(明るさ情報切り捨て工程)
2 レーザレーダ(位置検出手段)
3 CMOSカメラ(撮像デバイス)
4 画像処理部(画像切り出し手段、明るさ情報取り出し手段、
明度値選択手段、明るさ情報切り捨て手段)
16〜20 ポール(物体)
25〜27 車両(物体)
Claims (2)
- 所定の撮影範囲の画像を生成してその画像信号を出力する撮像デバイスと、
前記撮影範囲内の物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出された物体の位置を示す検出情報に基づいて、前記画像信号中の当該物体を含む部分の単位画像を切り出す画像切り出し手段と、
前記単位画像から最大の明るさ情報と最小の明るさ情報を取り出す明るさ情報取り出し手段と、
すべての単位画像の最大の明るさ情報と最小の明るさ情報とを対比し、それらの中の最大値と最小値の明るさ情報を選択して、それぞれ前記画像信号の代表低明度値と代表高明度値とする明度値選択手段と、
前記画像信号に含まれる明るさ情報のうち前記代表低明度値以下の情報と前記代表高明度値以上の情報とを切り捨てる明るさ情報切り捨て手段とを備え、
前記撮像デバイスは、前記撮影範囲内の特定領域の画像信号を選択的に出力可能なものであって、且つ、前記明るさ情報切り捨て手段は、該特定領域の画像信号に含まれる明るさ情報のうち前記代表低明度値以下の情報と前記代表高明度値以上の情報とを切り捨てることを特徴とする撮像装置。 - 所定の撮影範囲の画像を生成してその画像信号を出力する撮像デバイスからの画像信号を処理する画像処理方法であって、
前記撮影範囲内の物体の位置を検出する位置検出手段で検出された物体の位置を示す検出情報に基づいて、前記画像信号中の当該物体を含む部分の単位画像を切り出す画像切り出し工程と、
前記単位画像から最大の明るさ情報と最小の明るさ情報を取り出す明るさ情報取り出し工程と、
すべての単位画像の最大の明るさ情報と最小の明るさ情報とを対比し、それらの中の最大値と最小値の明るさ情報を選択して、それぞれ前記画像信号の代表低明度値と代表高明度値とする明度値選択工程と、
前記画像信号に含まれる明るさ情報のうち前記代表低明度値以下の情報と前記代表高明度値以上の情報とを切り捨てる明るさ情報切り捨て工程とを含み、
前記撮像デバイスは、前記撮影範囲内の特定領域の画像信号を選択的に出力可能なものであって、且つ、前記明るさ情報切り捨て工程は、該特定領域の画像信号に含まれる明るさ情報のうち前記代表低明度値以下の情報と前記代表高明度値以上の情報とを切り捨てることを特徴とする画像処理方法。
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