JP4436488B2 - ステレオ映像取得装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステレオ映像取得装置に関し、より特定的には、視差を有する2枚のステレオ映像を取得するためのステレオ映像取得装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
2台のカメラで同一の被写体を異なる視点位置から同時に撮影し、撮影された2つの映像の視差情報をもとに、被写体の3次元位置を計測する方法が従来から知られている(以下、第1の従来技術と称する)。このような方法は、例えば、1991年5月に昭晃堂から出版された出口光一郎著「映像と空間」の第142〜143ページに記述されている(ISBN4−7856−2125−7C3355)。
【0003】
また、特開平7−248212号公報には、1台のカメラを用いて視差情報を含むステレオ映像を取得する方法が開示されている(以下、第2の従来技術と称す)。すなわち、この第2の従来技術に係る三次元形状計測装置は、カメラの前に4枚の鏡を設け、これら4枚の鏡を用いて被写体を左の視点位置から見た左映像と右の視点位置から見た右映像とを同時に取得し、取得した左右の映像を、それぞれ1台のカメラの左側半分の視野および右側半分の視野に分割して入射させるように構成されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記第1の従来技術では、2台のカメラを用いてステレオ映像を取得するものであるため、映像系を2系統必要とし、システムの構成が大型化すると共に、コストが高くなるという問題点があった。
【0005】
一方、上記第2の従来技術では、1台のカメラの視野を左半分および右半分の2つに分割し、これら分割された2つの視野が左映像および右映像を個別に取り込むように構成されているので、分割された1つの視野から被写体を見たときの画角は、カメラ全体の視野から被写体を見たときの画角の半分になってしまう。このことを図11を参照してより具体的に説明する。今、カメラにおける全体視野の映像サイズが例えば640×480画素であるとするき、フルサイズで撮影された場合の左映像および右映像は、それぞれ、図11における左映像1101および右映像1102で表されるものとなる。しかしながら、これら左映像1101および右映像1102は、大きすぎてそのままの状態でカメラの左視野および右視野に納めることができない。そのため、左映像1101の内、領域b,cの部分の映像(320×480画素)がカメラの左視野に納められ、右映像1102の内、領域f,gの部分の映像(320×480画素)がカメラの右視野に納められる。つまり、左映像1101および右映像1102のそれぞれの横方向の有効視野が半分になってしまう。その結果、左映像1101の周辺部a,dの映像、右映像1102の周辺部e,hの映像がそれぞれ除去されてしまうという問題点が生じる。これでは、被写体全体における視差情報が得られなくなり、3次元位置の測定が困難になる。
【0006】
それ故に、本発明の目的は、視差のあるステレオ映像を1枚の映像として取得でき、しかも有効視野の広いステレオ映像取得装置を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
本発明は、上記のような目的を達成するために、以下に述べるような種々の特徴を有している。
【0008】
第1の発明は、1台のカメラによって視差を有するステレオ映像を取得するための装置であって、
異なる視点位置から見た被写体の2枚の映像を同時に取り込むための2個の対物レンズと、
2個の対物レンズによって取り込まれた2枚の映像を光学的操作によって1枚の映像に合成する映像合成手段と、
映像合成手段によって合成された1枚の映像を所定の縮小倍率で縮小して所定の投影面に投影する映像縮小手段と、
投影面上に撮像面が配置され、当該撮像面に投影された映像を画像データに変換するための撮像素子とを備えている。
【0009】
上記のように、第1の発明によれば、2個の対物レンズによって取り込まれた異なる視点位置から見た被写体の2枚の映像を1枚の映像に合成した後、縮小して撮像素子に投影するようにしているので、2枚の映像の有効視野を狭めることなく視差のあるステレオ映像を1枚の映像として取得することができる。
【0010】
第2の発明は、第1の発明に従属する発明であって、
対物レンズから撮像素子までの何れかの箇所において、光学的操作によって映像を回転させるための映像回転手段をさらに備えている。
【0011】
上記のように、第2の発明によれば、映像を回転させることで、そのままの状態では2枚のステレオ映像が撮像素子の撮像面にうまく収まらないときに、両者の位置関係を修正することができる。
【0012】
第3の発明は、第2の発明に従属する発明であって、
映像回転手段は、映像合成手段によって合成される前に、2個の対物レンズによって取り込まれた2枚の映像を回転させ、
映像合成手段は、映像回転手段によって回転された2枚の映像を1枚の映像に合成することを特徴とする。
【0013】
第4の発明は、第2の発明に従属する発明であって、
映像回転手段は、映像合成手段によって合成された映像を回転させることを特徴とする。
【0014】
第5の発明は、第2の発明に従属する発明であって、
映像回転手段は、映像を90度回転させることを特徴とする。
【0015】
第6の発明は、第1の発明に従属する発明であって、
映像合成手段は、2個の対物レンズによって取り込まれた2枚の映像を左右に配置して1枚の合成映像を生成することを特徴とする。
【0016】
第7の発明は、第1の発明に従属する発明であって、
映像合成手段は、2個の対物レンズによって取り込まれた2枚の映像を上下に配置して1枚の合成映像を生成することを特徴とする。
【0017】
第8の発明は、第1の発明に従属する発明であって、
映像合成手段によって合成される前に、2個の対物レンズによって取り込まれた2枚の映像を光学的操作によって変倍することにより、それぞれの縦横比を変更するための縦横比変更手段をさらに備えている。
【0018】
上記のように、第8の発明によれば、2個の対物レンズによって取り込まれた2枚の映像の縦横比をそれぞれ変更することにより、縮小された合成画像のサイズを撮像素子の撮像面のサイズとほぼ完全に一致させることができる。
【0019】
第9の発明は、視差を有する2枚のステレオ映像を1枚の映像として取得するための装置であって、
異なる視点位置から同時に被写体を撮影して、視差を有する2枚の画像データを生成するための2個の撮影手段と、
2個の撮影手段によって生成された2枚の画像データを電気的操作によって1枚の画像データに合成する画像合成手段と、
画像合成手段によって合成された1枚の画像データを電気的操作によって所定の縮小倍率で縮小するための画像縮小手段と、
画像縮小手段によって縮小された画像データを記憶するための記憶手段とを備えている。
【0020】
上記のように、第9の発明によれば、2個の撮影手段によって生成された視差を有する2枚の画像データを1枚の画像データに合成した後、縮小して記憶手段に記憶させるようにしているので、2枚の画像データの有効視野を狭めることなく視差のある画像データを1枚の画像データとして取得することができる。その結果、記憶手段の記憶容量が少なくてすむ。
【0021】
第10の発明は、第9の発明に従属する発明であって、
撮影手段から記憶手段までの何れかの箇所において、電気的操作によって画像データを回転させるための画像回転手段をさらに備えている。
【0022】
上記のように、第10の発明によれば、画像データを回転させることで、そのままの状態では2枚の画像データが記憶手段のフレームサイズにうまく収まらないときに、両者の位置関係を修正することができる。
【0023】
第11の発明は、第10の発明に従属する発明であって、
画像回転手段は、画像合成手段によって合成される前に、2個の撮影手段によって生成された2枚の画像データを回転させ、
画像合成手段は、画像回転手段によって回転された2枚の画像データを1枚の画像データに合成することを特徴とする。
【0024】
第12の発明は、第10の発明に従属する発明であって、
画像回転手段は、画像合成手段によって合成された画像データを回転させることを特徴とする。
【0025】
第13の発明は、第10の発明に従属する発明であって、
画像回転手段は、画像データを90度回転させることを特徴とする。
【0026】
第14の発明は、第9の発明に従属する発明であって、
画像合成手段は、2個の撮影手段によって生成された2枚の画像データを左右に配置して1枚の画像データを生成することを特徴とする。
【0027】
第15の発明は、第9の発明に従属する発明であって、
画像合成手段は、2個の撮影手段によって生成された2枚の画像データを上下に配置して1枚の画像データを生成することを特徴とする。
【0028】
第16の発明は、第9の発明に従属する発明であって、
画像縮小手段は、画像合成手段によって合成された1枚の画像データを変倍することにより、その縦横比を変更することを特徴とする。
【0029】
上記のように、第16の発明によれば、画像合成手段によって合成された1枚の画像データの縦横比を変更することにより、縮小後の合成画像のサイズを記憶手段におけるフレームサイズとほぼ完全に一致させることができる。
【0030】
【発明の実施の形態】
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係るステレオ映像取得装置の構成を示す図である。図1において、本実施形態のステレオ映像取得装置は、一定間隔離れた位置に設置された対物レンズ101および102と、対物レンズ101に対応して設けられたドーブプリズム103と、対物レンズ102に対応して設けられたドーブプリズム104と、対物レンズ101に対応して設けられた全反射ミラー105および107と、対物レンズ102に対応して設けられた全反射ミラー106および108と、集光レンズ109と、固体撮像素子であるCCD110とを備えている。
【0031】
図2は、図1に示すステレオ映像取得装置の動作を示すフローチャートである。図3は、図1に示すステレオ映像取得装置において、取得される映像が変化していく状態を示す図である。以下、これら図2および図3を参照して、図1に示す実施形態の動作を説明する。
【0032】
まず、距離Bmmだけ離れた位置に設けられる対物レンズ101および102によって、異なる視点位置から見た被写体(図示せず)の映像が同時に取り込まれる(ステップS1)。図3において、映像301は、対物レンズ101によって取り込まれた映像を示し、映像302は、対物レンズ102によって取り込まれた映像を示している。なお、ここでは、視野の大きさが理解されやすいようにするため、一例として、ビデオ信号のサイズである640×480の大きさの映像が対物レンズ101および102を通過するものとして説明を行う。
【0033】
対物レンズ101および102によって取り込まれた同時刻の映像301および302は、それぞれ、ドーブプリズム103および104によって時計周りへ90度回転させられる(ステップS2)。図3において、映像303は、ドーブプリズム103によって回転された映像を示し、映像304は、ドーブプリズム104によって回転された映像を示している。ここでは、回転後の映像303および304のサイズは、それぞれ対物レンズ101および102が取り込んだ映像301および302のサイズ(640×480)と縦横比が逆転するものの、同等のサイズ(480×640)になっている。なお、対物レンズ101および102よって取得された映像の回転方向は、ドーブプリズム103および104の設定方向を変えることによって、容易に変更が可能である。
【0034】
ドーブプリズム103および104によって回転された映像303および304は、それぞれ、全反射ミラー105および106によって反射され、全反射ミラー107および108に投影される(ステップS3)。
【0035】
全反射ミラー107および108は、投影された映像303および304を反射して、それぞれの進行方向が互いに平行になるようにすることで、映像303および304を1枚の映像に合成する(ステップS4)。図3において、映像305は、合成後の映像を示している。合成された映像305のサイズは、960×640(=480×640+480×640)になる。
【0036】
合成された映像305(サイズは、960×640)は、集光レンズ109によって所定の倍率で縮小され、CCD110の撮像面上に投影される(ステップS5)。図3において、縮小映像306は、CCD110の撮像面307上に投影された、集光レンズ109による縮小映像を示している。ここで、集光レンズ109の縮小倍率は、光軸周りの任意の直交軸方向に対して一律の2/3(=0.666…)であるので、縮小映像306のサイズは、640×427となる。
【0037】
上記のように、第1の実施形態によれば、視点の異なる右映像および左映像の視野を狭めることなく、1台のカメラで視差のあるステレオ映像を取得することができる。
【0038】
なお、上記第1の実施形態では、映像の合成操作を行う前に映像の回転操作を行うようにしているが、映像の合成操作の後に映像の回転操作を行うようにしても良い。
【0039】
(第2の実施形態)
図4は、本発明の第2の実施形態に係るステレオ映像取得装置の光学系の構成を示す図である。図4において、本実施形態のステレオ映像取得装置は、所定の距離だけ隔てて設けられた対物レンズ401R,401Lと、第1偏向プリズム402R,402Lと、変倍レンズ403R,403Lと、第2偏向プリズム404R,404Lと、第3偏向プリズム405R,405Lと、像反転レンズ406R,406Lと、合成プリズム407と、集光レンズ408と、CCD409とを備えている。
【0040】
前述の第1の実施形態では、対物レンズ101および102によって取得された左右の映像をそのままのサイズで合成してCCD110の撮像面上に縮小投影するようにしているので、図3に示されるように、縮小映像306の縦サイズ(427画素)がCCD110の撮像面307の縦サイズ(480画素)よりも若干小さくなっている。つまり、第1の実施形態では、CCD110の撮像面307をフルに活用できていないことになる。これに対し、第2の実施形態では、対物レンズ401Rおよび401Lによって取得された左右の映像の縦横比を合成前に変えることで、CCD409の撮像面をフルに活用できるようにしている。
【0041】
図5は、図4に示すステレオ映像取得装置において、取得される映像が変化していく状態を示す図である。以下、この図5を参照して、図4に示す実施形態の動作を説明する。
【0042】
まず、所定距離だけ離れた位置に設けられる対物レンズ401Rおよび401Lによって、異なる視点位置から見た被写体(図示せず)の映像が同時に取り込まれる。図5において、映像501は、対物レンズ401Rによって取り込まれた映像を示し、映像502は、対物レンズ401Lによって取り込まれた映像を示している。なお、ここでは、視野の大きさが理解されやすいようにするため、一例として、ビデオ信号のサイズである640×480の大きさの映像が対物レンズ401Rおよび401Lを通過するものとして説明を行う。
【0043】
対物レンズ401Rおよび401Lによって取り込まれた同時刻の映像501および502は、それぞれ、偏向プリズム402Rおよび402Lによって進行方向が偏向され、変倍レンズ403Rおよび403Lに入射される。変倍レンズ403Rおよび403Lは、それぞれ、映像501および502の縦方向のサイズのみを縮小する。つまり、変倍レンズ403Rおよび403Lは、それぞれ、映像501および502を変倍することにより、それぞれの縦横比を変更する。このような変倍レンズ403Rおよび403Lとしては、例えばシリンドリカルレンズが用いられる。図5において、映像503は、変倍レンズ403Rによって変倍された映像を示し、映像504は、変倍レンズ403Lによって変倍された映像を示している。ここでは、サイズ640×480の映像501は、サイズ640×426の映像503に変倍され、サイズ640×480の映像502は、サイズ640×426の映像504に変倍される。変倍レンズ403Rを透過した変倍映像503は、偏向プリズム404Rおよび405Rで進行方向が偏向された後、像反転レンズ406Rで像が反転されて合成プリズム407の第1の反射面407aに入射される。変倍レンズ403Lを透過した変倍映像504は、偏向プリズム404Lおよび405Lで進行方向が偏向された後、像反転レンズ406Lで像が反転されて合成プリズム407の第2の反射面407bに入射される。
【0044】
合成プリズム407は、入射された変倍映像503および504を反射してそれぞれの進行方向が平行になるようにすることで、これら変倍映像503および504を1枚の映像に合成する。図5において、映像505は、合成後の映像を示している。合成された映像505のサイズは、640×852(=640×426+640×426)になる。
【0045】
合成された映像505は、集光レンズ408によって所定の倍率で縮小され、CCD409の撮像面上に投影される。図5において、映像506は、CCD409の撮像面上に投影された、集光レンズ408による縮小映像を示している。ここで、集光レンズ408の縮小倍率は、光軸周りの任意の直交軸方向に対して一律の3/4(=0.75)であるので、縮小映像506のサイズは、480×640となる。ここで、CCD409の撮像面のサイズは、480×640であるので、第2の実施形態では、CCD409の撮像面をフルに活用できることになる。
【0046】
上記第2の実施形態では、変倍レンズ403Rおよび403Lは、それぞれ、映像501および502の縦方向のサイズを縮小するようにしたが、横方向のサイズを拡大するようにしても良い。図6は、変倍レンズ403Rおよび403Lとして、横サイズの拡大を行うレンズを用いた場合に、図4に示すステレオ映像取得装置において映像が変化していく状態を示している。以下、この図6を参照して、図4に示す実施形態の変形例の動作を説明する。
【0047】
図6において、対物レンズ401Rおよび対物レンズ401Lによって取り込まれた映像501および映像502は、それぞれ、偏向プリズム402Rおよび402Lによって進行方向が偏向され、変倍レンズ403Rおよび403Lに入射される。前述したように、変倍レンズ403Rおよび403Lは、それぞれ、映像501および502の横方向のサイズのみを拡大する。図6において、映像503’は、変倍レンズ403Rによって変倍された映像を示し、映像504’は、変倍レンズ403Lによって変倍された映像を示している。ここでは、サイズ640×480の映像501は、サイズ720×480の映像503’に変倍され、サイズ640×480の映像502は、サイズ720×480の映像504’に変倍される。変倍された映像503’は、偏向プリズム404Rおよび405Rで進行方向が偏向された後、像反転レンズ406Rで像が反転されて合成プリズム407の第1の反射面407aに入射される。変倍された映像504’は、偏向プリズム404Lおよび405Lで進行方向が偏向された後、像反転レンズ406Lで像が反転されて合成プリズム407の第2の反射面407bに入射される。
【0048】
合成プリズム407は、入射された変倍映像503’および504’を反射してそれぞれの進行方向が平行になるようにすることで、これら変倍映像503’および504’を1枚の映像に合成する。図6において、映像505’は、合成後の映像を示している。合成された映像505’のサイズは、720×960(=720×480+720×480)になる。
【0049】
合成された映像505’は、集光レンズ408によって所定の倍率で縮小され、CCD409の撮像面上に投影される。図6において、映像506’は、CCD409の撮像面上に投影された、集光レンズ408による縮小映像を示している。ここで、集光レンズ408の縮小倍率は、光軸周りの任意の直交軸方向に対して一律の2/3(=0.666…)であるので、縮小映像506’のサイズは、480×640となる。
【0050】
前述した第1の実施形態では、取り込んだ映像を合成する前に当該映像を90度回転させるようにしたが、上記第2の実施形態では、対物レンズによって取り込まれる映像の縦横比とCCD409の縦横比とが逆転関係にあるため、取り込んだ映像を合成する前に当該映像を回転させる必要がない。このことから明らかなように、本発明にとって映像の回転操作は、必須ではない。このことは、以下に説明する第3の実施形態においても同様に当てはまる。
【0051】
(第3の実施形態)
図7は、本発明の第3の実施形態に係るステレオ映像取得装置の構成を示すブロック図である。図7において、本実施形態のステレオ映像取得装置は、撮影装置701および702と、画像回転装置703および704と、画像合成装置705と、画像拡大・縮小装置706と、回転方向角度設定テーブル707と、合成関係設定テーブル708と、倍率設定部709と、フレームメモリ710とを備えている。なお、撮影装置701および702は、それぞれが対物レンズおよびCCDを含んでいる。また、画像回転装置703および704には、画像の回転方向を示す値(以下、回転方向値と称す)が予め設定されており、画像合成装置705には、画像の合成態様を示す値(以下、合成態様値と称す)が予め設定されているものとする。また、倍率設定部709には、画像の横方向および縦方向の拡大・縮小倍率が設定されているものとする。
【0052】
図8は、図7に示すステレオ映像取得装置の動作を示すフローチャートである。以下、図8を参照して、第3の実施形態に係るステレオ映像取得装置の動作を説明する。
【0053】
まず、2台の撮影装置701および702によって、異なる視点位置から被写体(図示せず)が撮影され、視点の異なる2つの画像データが生成される(ステップS101)。撮影装置701および702から出力される画像データは、それぞれ、画像回転装置703および704に入力される。次に、画像回転装置703および704は、予め設定された回転方向値に対応する回転情報を回転方向角度設定テーブル707から取り出す(ステップS102)。図9は、回転方向角度設定テーブル707に登録されている回転情報の一例を示している。図9において、値「0」に対応する回転情報は画像を回転させないことを示し、値「1」に対応する回転情報は画像を時計回りに90度回転させることを示し、値「2」に対応する回転情報は画像を時計回りに180度回転させることを示し、値「3」に対応する回転情報は画像を時計回りに270度回転させることを示している。次に、画像回転装置703および704は、それぞれ、回転方向角度設定テーブル707から取り出した回転情報に基づいて、撮影装置701および702から与えられる画像データを回転させる。画像データの回転処理そのものは、アフィン変換として従来から確立されている技術である。すなわち、画像回転装置703および704は、取得した回転情報によって与えられるパラメータに基づいて、所定の変換行列式を用いて画像データを回転させる。
【0054】
次に、画像合成装置705は、予め設定された合成態様値に対応する合成情報を合成関係設定テーブル708から取り出す(ステップS104)。図10は、合成関係設定テーブル708に登録されている合成情報の一例を示している。図10において、値「0」に対応する合成情報は画像回転装置703の出力画像を右に配置し画像回転装置704の出力画像を左に配置することを示し、値「1」に対応する合成情報は画像回転装置703の出力画像を左に配置し画像回転装置704の出力画像を右に配置することを示し、値「2」に対応する合成情報は画像回転装置703の出力画像を上に配置し画像回転装置704の出力画像を下に配置することを示し、値「3」に対応する合成情報は画像回転装置703の出力画像を下に配置し画像回転装置704の出力画像を上に配置することを示している。次に、画像合成装置705は、合成関係設定テーブル708から取り出した合成情報に基づいて、画像回転装置703および704から与えられる画像データを合成する(ステップS105)。
【0055】
次に、画像拡大・縮小装置706は、倍率設定部709に設定されている拡大・縮小倍率を読み込む(ステップS106)。次に、画像拡大・縮小装置706は、画像合成装置705から与えられる合成画像データを、倍率設定部709から読み出した拡大・縮小倍率に応じて、拡大または縮小する(ステップS107)。次に、画像拡大・縮小装置706は、拡大または縮小した画像データをフレームメモリ710に書き込む(ステップS108)。
【0056】
以下には、上記第3の実施形態に具体的な値を与えてより具体的な動作について説明する。なお、以下の動作説明は一例にすぎず、与える値によって他のバリエーションも取り得ることを予め指摘しておく。
【0057】
撮影装置701および702から出力される画像データのサイズを640×480であるとし、フレームメモリ710の画素サイズを640×480であるとする。また、画像回転装置703および704には回転方向値として「1」が設定されており、画像合成装置705には合成態様値として「0」が設定されているものとする。さらに、倍率設定部709には、横方向の拡大・縮小倍率として2/3(=0.666…)が設定されており、縦方向の拡大・縮小倍率として3/4(=0.75)が設定されているものとする。係る状況下において、画像回転装置703および704は、撮影装置701および702から与えられる画像データを時計回りに90度回転させる。従って、画像回転装置703および704からは、サイズ480×640の画像データが出力される。次に、画像合成装置705は、画像回転装置703の出力画像を右に配置し、画像回転装置704の出力画像を左に配置した合成画像データを生成する。従って、この合成画像データのサイズは、960×640となる。次に、画像拡大・縮小装置706は、与えられた合成画像データの横方向のサイズを2/3(=0.666…)倍し、縦方向のサイズを3/4(=0.75)倍する。従って、拡大・縮小後の画像データのサイズは、640×480となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態に係るステレオ映像取得装置の構成を示す図である。
【図2】図1に示すステレオ映像取得装置の動作を示すフローチャートである。
【図3】図1に示すステレオ映像取得装置において、取得される映像が変化していく状態を示す図である。
【図4】本発明の第2の実施形態に係るステレオ映像取得装置の光学系の構成を示す図である。
【図5】図4に示すステレオ映像取得装置において、取得される映像が変化していく状態を示す図である。
【図6】変倍レンズとして横サイズの拡大を行うレンズを用いた場合に、図4に示すステレオ映像取得装置において映像が変化していく状態を示す図である。
【図7】本発明の第3の実施形態に係るステレオ映像取得装置の構成を示すブロック図である。
【図8】図7に示すステレオ映像取得装置の動作を示すフローチャートである。
【図9】図7における回転方向角度設定テーブルに登録されている回転情報の一例を示す図である。
【図10】図7における合成関係設定テーブルに登録されている合成情報の一例を示す図である。
【図11】図11は、従来のステレオ映像取得装置において、視野が制限されることを説明するための図である。
【符号の説明】
101,102…対物レンズ
103,104…ドーブプリズム
105〜108…全反射ミラー
109…集光レンズ
110…CCDカメラ
401R,401L…対物レンズ
402R,402L…第1偏向プリズム
403R,403L…変倍レンズ
404R,404L…第2偏向プリズム
405R,405L…第3偏向プリズム
406R,406L…像反転レンズ
407…合成プリズム
408…集光レンズ
409…CCD
701,702…撮影装置
703,704…画像回転装置
705…画像合成装置
706…画像拡大・縮小装置
707…回転方向角度設定テーブル
708…合成関係設定テーブル
709…倍率設定部
Claims (3)
- 2つの視点から見た映像が合成されたステレオ映像を取得するための装置であって、
被写体を第1の視点から見た横方向に長い第1映像を取り込む第1対物レンズと、
前記被写体を、前記第1の視点から横方向に所定の距離だけ離れた第2の視点から見た、前記第1映像と略同サイズの第2映像を取り込む第2対物レンズと、
前記第1映像と前記第2映像とを取り込み、取り込んだそれぞれの映像を内部で反射して、取り込んだ際のそれぞれの光軸方向に出射する映像回転手段と、
前記映像回転手段から出射された前記第1映像と前記第2映像とを取り込み、取り込んだそれぞれの映像を略同一平面内で反射して移動させ、前記映像回転手段による回転前の前記第1映像の下辺と、前記回転前の前記第2の映像の上辺とが隣接した1枚の映像に合成する映像合成手段と、
前記映像合成手段によって合成された1枚の映像を画像データに変換する撮像素子とを備え、
前記映像回転手段は、前記第1映像と前記第2映像の光軸回りに同じ方向に回転しながら、それぞれの映像を内部で反射することで、それぞれの映像を同じ方向に90度回転させて出射するステレオ映像取得装置。 - 前記映像回転手段は、前記第1映像用の第1ドーブプリズム、及び前記第2映像用の第2ドーブプリズムであることを特徴とする、請求項1に記載のステレオ映像取得装置。
- 前記映像合成手段は、少なくとも4枚の全反射ミラーの組み合わせであることを特徴とする、請求項1及び2のいずれか1項に記載のステレオ映像取得装置。
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