JP2011027496A - 周辺表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオカメラSCで撮影された画像データが入力される画像入力部11と、画像入力部11から出力される画像データに基準点および比較点を設定するポイント設定部と、基準点が設定された基準画像データおよび比較点が設定された比較画像データにウインドウを設定するウインドウ設定部13と、ウインドウが設定された画像データに対応点探索処理を施す対応点探索処理部14とを備えている。
【選択図】図2
Description
<装置構成>
図1は、アナモフィックレンズの特性を模式的に示す図である。アナモフィックレンズとは変倍率レンズの一種であり、シリンダーレンズ、円柱レンズとも呼称され、シネマスコープなどに用いられる。
図3は、ポイント設定部12の基準点設定部12aにおける設定動作を模式的に示す図である。
図5は、ウインドウ設定部13の基準ウインドウ設定部13aにおける設定動作を模式的に示す図である。
図6および図7を用いて、対応点探索処理部14での対応点探索処理について説明する。対応点探索処理部14では、対応点探索処理に位相限定相関法(POC:Phase Only Correlation)を用いる。
次に、図8〜図13を用いて、ウインドウ設定の具体例について説明する。
以上の説明においては、変倍率レンズとしてアナモフィックレンズを使用して画像を取得する例について説明したが、変倍率レンズ以外のレンズで、撮像面の中央部と周辺部とで像倍率の変化が小さくなるように歪曲収差を補正している一般的な撮像レンズとは別に、負の歪曲収差を意図的に発生させることにより、中心画像に比べて端縁部の画像を大幅に圧縮させる特性有している中心窩レンズや魚眼レンズを用いる場合にも、上述したウインドウの設定方法は有効である。
位相限定相関法では、対応点探索を行う際に、信頼性の低い高周波成分を除去するために、設定したウインドウ内に、ガウス関数などの重み付け関数(窓関数)を乗算するが、この重み付け関数の形状を縦横で変える構成としても良い。この場合は、ウインドウの形状はレンズの圧縮率に応じて縦横で変える必要はない。このような構成を採ることで、本来のウインドウ設定そのものの形状を変える必要がなく、ハードウエア化を行った際でも複雑な構成にならない。
図5を用いて説明したウインドウ設定部13での設定動作では、ウインドウの縦横比を変えて設定する例を示したが、ウインドウ自身は等方的なウインドウとした状態で、ウインドウ内の計算対象領域を縦、横で変更するという方法を採っても良い。
12 ポイント設定部
13 ウインドウ設定部
14 対応点探索処理部
SC ステレオカメラ
Claims (9)
- 自走可能な移動体における周辺の画像データを取得するステレオカメラと、
前記画像データから3次元情報を取得する3次元情報取得部と、を備え、
前記ステレオカメラは、縦横の倍率が異なる変倍レンズを介して前記画像データを取得し、
前記3次元情報取得部は、
前記画像データの所定の領域に対してウインドウを設定するウインドウ設定部と、
前記画像データに対して対応点探索を実行する対応点探索処理部を有し、
前記ウインドウ設定部は、
前記対応点探索処理部での対応点探索に使用される前記ウインドウのパラメータを、前記変倍レンズの縦横の倍率比に合わせて変更することを特徴とする、周辺表示装置。 - 前記ウインドウの前記パラメータは、
前記ウインドウの画素数の縦横比である、請求項1記載の周辺表示装置。 - 前記ウインドウの前記画素数の縦横比は、前記ウインドウを物体面に適用した場合に、物体面での縦横比が等方となるように設定される、請求項2記載の周辺表示装置。
- 前記ウインドウの前記パラメータは、
前記ウインドウ内に乗算される重み付け関数であって、
前記重み付け関数の縦方向および横方向での形状を、前記変倍レンズによる画像の光学的な変形に合わせて変更する、請求項1記載の周辺表示装置。 - 前記ウインドウの前記パラメータは、
前記ウインドウ内の計算対象領域の画素数の縦横比である、請求項1記載の周辺表示装置。 - 前記変倍レンズとしてアナモフィックレンズを用いる、請求項1記載の周辺表示装置。
- 前記変倍レンズとして中心窩レンズを用いる、請求項1記載の周辺表示装置。
- 前記ウインドウ設定部は、
前記変倍レンズ上の位置による倍率の変化に合わせて、前記ウインドウのパラメータを変化させ、
前記変倍レンズ上の位置による倍率の変化のデータは、前記周辺表示装置内のデータテーブル内に予め格納される、請求項1記載の周辺表示装置。 - 前記対応点探索は、位相限定相関法を用いる、請求項1記載の周辺表示装置。
Priority Applications (1)
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JP2009172048A JP2011027496A (ja) | 2009-07-23 | 2009-07-23 | 周辺表示装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012000630A1 (de) | 2012-01-14 | 2013-07-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | System zur Erfassung eines Hindernisses für ein Fahrzeug |
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-
2009
- 2009-07-23 JP JP2009172048A patent/JP2011027496A/ja active Pending
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