JP4390172B2

JP4390172B2 - Jig stocker and work robot system

Info

Publication number: JP4390172B2
Application number: JP2001139263A
Authority: JP
Inventors: 清美濃屋; 岳志蟻川; 卓良西山; 秀昭内川; 正飛田; 崇中西; 豊上野; 幸雄千葉
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-05-09
Filing date: 2001-05-09
Publication date: 2009-12-24
Anticipated expiration: 2021-05-09
Also published as: JP2002331484A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業用ロボットに治工具を交換自在にする治工具ストッカと作業用ロボットのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、複数の機種を同時に生産できる生産ラインを設けることが多い。このような生産ラインでは作業用のロボットが多く使用され、このロボットに対応させた専用の治工具をストックできるの治工具ストッカを設けることも多く、生産ラインに見合った治工具ストッカと作業用ロボットのシステムを考える必要がある。
【０００３】
治工具ストッカと作業用ロボットのシステムとして、例えば特開平６−３２０３７４号公報「作業ロボットによる治工具自動交換方法」が知られている。
上記技術は、同公報の図３によれば、ラック本体８Ａに複数のキャリア９ａ〜９ｇを引出し可能に取付け、これらのキャリア９ａ〜９ｇにラック本体８Ａから突出又はラック本体８Ａに収納するシリンダ９ｉをそれぞれ設け、キャリア９ａ〜９ｇに治具３ａ〜３ｆを載せ、これらの治具３ａ〜３ｆの内から作業に必要な治具３ａ〜３ｆをロボット１５のアーム１５ａに装着するために、逐次キャリア９ａ〜９ｇを引出してアーム１５ａに装着するようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、作業ロボットによる治工具自動交換方法では、ロボット１５のアーム１５ａに持たす治具３ａ〜３ｆを交換する場合に、逐次、キャリア９ａ〜９ｇを引出す必要があり、治具３ａ〜３ｆの交換作業が繁雑である。
また、作業ロボットによる治工具自動交換方法では、キャリア９ａ〜９ｇを引出すためのスペースが必要であり、生産ラインのスペースファクタの悪化を招く。
さらに、ラック本体８Ａからキャリア９ａ〜９ｇを引出すために、それぞれシリンダ９ｉなどの駆動手段を設ける必要があり、生産設備費の高騰を招く。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、作業用ロボットに持たす治工具を容易に交換することができ、生産ラインのスペースファクタの悪化を防止することができ、簡易な設備で治工具を交換することのできる治具ストッカでの治工具ストッカと作業用ロボットのシステムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、支持台に回転可能に設けられた回転軸と、この回転軸に取付けられたテーブルと、このテーブルに配置されるとともに回転軸から放射状に等ピッチで配置され、治工具を載置する受けフレームとを備え、治工具を装着して作業を行う作業用ロボットにてテーブルを回転するようにした治工具ストッカと作業用ロボットのシステムにおいて、治工具は、作業用ロボットの装着側アタッチメントが嵌合する受け側アタッチメントを備えており、治工具を受けフレームに載置するにあたり、前記受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）に対して、受け側アタッチメントがテーブルの外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置したことを特徴とする。
【０００９】
請求項２は、治工具ストッカに、作業用ロボットが係合する係合部を備え、作業用ロボットで回転させることを特徴とする。
治工具ストッカに作業用ロボットが係合する係合部を備え、治工具ストッカを作業用ロボットで回転させ得るようにした。これにより、治工具ストッカに専用の回転手段を設ける必要はなく、治工具ストッカのコストの低減を図ることができる。
【００１０】
請求項３は、係合部を治工具ストッカのテーブルの外縁部に設けたことを特徴とする。
係合部を治工具ストッカのテーブルの外縁部に設けることで、テーブルに作業用ロボットを係合させやすくする。この結果、作業用ロボットの動作を簡略化することができ、テーブルを迅速に回転させることができる。
【００１１】
請求項４は、係合部が、放射状に等ピッチで配置された前記受けフレームの延長上にそれぞれ設けられたことを特徴とする。
係合部が、放射状に等ピッチで配置された前記受けフレームの延長上にそれぞれ設けられることで、テーブルを連続的に廻すことができるようにする。すなわち、テーブルを連続的に廻すことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。
請求項５は、治工具が、治具ベースの上部に受け側アタッチメントを取付け、治具ベースの下部に吊下げフレームを取付け、この吊下げフレームの先端にバキュームカップを取付けた吊下げ治具であり、吊下げ治具を、受けフレームに載置するにあたり、前記受けフレームに対して、受け側アタッチメントがテーブルの外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置したことを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカを配置した作業ラインの一例を示す平面図であり、車両のフロアパネルのシーリング作業ラインを示す。
シーリング作業ライン１０は、パネル搬送用台車１１で複数枚のフロアパネル１３・・・（・・・は複数個を示す。以下同じ）を搬送し、又はパネル搬送用台車１２で複数枚のフロアパネルを搬送し、例えば、一方のパネル搬送用台車１１に載せたフロアパネル１３の一枚を作業用ロボットとしてのピックアップ用ロボット２０で吊り上げて載置台１４に載置し、次に、載置台１４上のフロアパネル１３をセット用ロボット１５でシーリング作業位置Ｐまで移動し、シーリングガン１７でフロアパネル１３にシーリングを施し、シーリング済みのフロアパネル１３を搬出用コンベヤ１８に搬出する作業ラインである。
【００１３】
同様の作業は、パネル搬送用台車１２に載せた図示せぬフロアパネルについても行なうことができる。しかし、このときには、ピックアップ用ロボット２０に装着してあった吊下げ治具を、別の吊下げ治具に交換する必要がある。本発明では、吊下げ治具の交換のために回転テーブル状の治工具ストッカ６０（作業ロボットの治工具ストッカ）をピックアップ用ロボット２０の旋回範囲に配置したことを特徴とする。４９は、ピックアップ用ロボット２０及び治工具ストッカ６０を制御する制御部である。
【００１４】
図２は図１の２矢視図であり、パネル搬送用台車１１及びピックアップ用ロボット２０の側面を示す。
パネル搬送用台車１１は、複数枚のフロアパネル１３（図１参照）を平置きに載置し、搬送するようにした台車であり、図１に示すパネル搬送用台車１２は別のフロアパネル（不図示）を縦置きに載置し、搬送するようにした台車である。
【００１５】
ピックアップ用ロボット２０（以下、「ロボット２０」と略記する）は、床１９に設置した座部２１と、この座部２１に回転自在に取付けた回転台２２と、この回転台２２にスイング自在に取付けた第２のアーム２５と、この第２のアーム２５にスイング自在に取付けた第１のアーム２４と、この第１のアーム２４にスイング及び回転可能に取付けたハンド部２３と、このハンド部２３に取付けることで治工具としての吊下げ治具５０Ａ側に設けた受け側アタッチメント３１に嵌合させる装着側アタッチメント３６と、この装着側アタッチメント３６の近傍に設けることで治工具ストッカ６０（図１参照）のテーブル６２に嵌合して回転させる先端ピン２８とからなる。
なお、先端ピン２８はプレート２９を介してハンド部２３に取付け、吊下げ治具５０Ａは、後述するように治工具ストッカ６０に収納する。
【００１６】
図３は図２の３部拡大図であり、受け側アタッチメント及び装着側アタッチメントの正面断面図にて示す。
受け側アタッチメント３１は、吊下げ治具５０Ａに取付ける受けブロック３２と、この受けブロック３２に形成した嵌合凹部３２ａと、この嵌合凹部３２ａに設けた係止ピン３３と、ブロック３２に形成した位置決め孔３４とからなる。
【００１７】
装着側アタッチメント３６は、ロボット２０のハンド部２３に取付ける装着ブロック３７と、この装着ブロック３７に形成したシリンダ部３８と、このシリンダ部３８にスライド可能に取付けたピストン３９と、このピストン３９のピストンピン３９ａに取付けたアーム部４１と、このアーム部４１に形成した駆動ピン４２と、この駆動ピン４２に嵌合させる長孔４３ａを備えるとともに装着ブロック３７の嵌合凸部３７ａに回転可能に取付けた係止カム４３と、装着ブロック側に設けた近接センサ４４と、位置決め孔３４に嵌合させることで受け側アタッチメント３１を位置決めする位置決めピン４５とからなる。
図中、４６はシリンダ部３８とピストン３９との間に介在させることで、ピストン３９をロボット２０側に付勢するスプリングである。
【００１８】
すなわち、受け側アタッチメント３１に装着側アタッチメント３２を矢印ａ・・・の如く移動させることで、嵌合凹部３２ａに嵌合凸部３７ａを嵌合させる。次に、シリンダ部３８のエアを減圧することで、ピストン３９を矢印ｂの如く移動させる。ピストン３９を矢印ｂの如く移動させることで、係止カム４３を矢印ｃの如く回転させる。係止カム４３を矢印ｃの如く回転させることで、係止ピン３３に係止カム４３を係止する。
なお、装着側アタッチメント３６から受け側アタッチメント３１を離脱するときは、前記動作手順を逆に進めればよい。
【００１９】
図４は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカに載置する治工具の平面図であり、吊下げ治具の一例を示す。
吊下げ治具５０Ａは、治具ベース５１の上部に受け側アタッチメント３１を取付け、治具ベース５１の下部に吊下げフレーム５２を取付け、この吊下げフレーム５２の先端にバキュームカップ５３・・・を取付けたものである。
なお、後述する治工具としての吊下げ治具５０Ｂ〜５０Ｆ（図５に図示）は、吊下げ治具５０Ａと同一構造の治具であり、二点鎖線で示すフロアパネルの形状に合せて吊下げフレームを形成し、これらの吊下げフレームの先端にバキュームカップを取付けた各フロアパネル専用の治工具である。
【００２０】
図５は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの平面図である。
治工具ストッカ６０は、支持台６１に複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆを載置するテーブル６２を回転可能に取付け、このテーブル６２に複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆをそれぞれ支持する受けフレーム６３Ａ〜６３Ｆを６０゜ピッチで取付け、テーブル６２に図３に示すロボット２０の先端ピン２８を係合する係合部６４Ａ〜６４Ｆを６０゜ピッチで取付け、これらの係合部６４Ａ〜６４Ｆに嵌合させることでテーブルを所定の角度で維持するストッパピン６５を支持台６１に昇降可能に取付け、テーブル６２の回転角度を６０゜ごとに検出するために、テーブル６２に６個の近接スイッチ発信部６６Ａ〜６６Ｆを配置するとともに支持台６１に６個の近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆを配置したものである。
【００２１】
ここで、近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆは５゜ピッチで支持台６１に一列に並べる。本図では近接スイッチ受信部６７Ａに近接スイッチ発信部６６Ａが臨んでおり、吊下げ治具５０Ａが所定位置にある。
仮に、テーブル６２を時計廻りに６０゜廻せば、近接スイッチ受信部６７Ｂに近接スイッチ発信部６６Ｂが臨み、吊下げ治具５０Ｂが所定位置に至る。この様に、近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆは、近接スイッチ発信部６６Ａ〜６６Ｆのうちの一個のみを検出する配列とした。
【００２２】
また、ストッパピン６５は、支持台６１に取付けたエアシリンダ６９の先端に取付けることで、支持台６１に昇降可能にしたものであり、図中、６２ａはテーブル６２の外縁部、７１はテーブル６２の回転軸、７２は支持台６１に設けることで回転軸７１を回転自在に支持する軸受け部である。
【００２３】
治工具ストッカ６０は、図２に示すロボット２０（作業用ロボット）に着脱自在な複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆ（５０Ｃ，５０Ｆのみ示す）を回転軸７１に対して放射状に配置する治工具ストッカであり、治工具ストッカ６０にロボット２０に係合する係合部６４Ａ〜６４Ｆを備えることで、治工具ストッカ６０をロボット２０で回転させ得るようにしたものである。これにより、治工具ストッカ６０に専用の回転手段を設ける必要はなく、治工具ストッカ６０のコストの低減を図ることができる。
【００２４】
また、治工具ストッカ６０は、係合部６４Ａ〜６４Ｆを治工具ストッカ６０のテーブル６２の外縁部６２ａに等ピッチで設けたものであるとも言える。
【００２５】
図６は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの正面図であり、支持台６１に回転軸７１にてテーブル６２を回転自在に取付けたことを示し、係合部６４Ａ〜６４Ｆ（６４Ｃ，６４Ｆのみ図示）を治工具ストッカ６０のテーブル６２の外縁部６２ａに設けることで、テーブル６２にロボット２０（図２参照）を係合させやすくしたものである。この結果、ロボット２０の動作を簡略化することができ、テーブル６２を迅速に回転させることができる。
【００２６】
以上に述べた治工具ストッカ６０の作用を次に説明する。先ず、吊下げ治具の交換手順の一例を示す。図７〜図９では、「吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆ」（図５参照）を「吊下げ治具Ａ〜Ｆ」で表示するものとする。
図７（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その１）である。
（ａ）において、ロボット２０に吊下げ治具Ａを装着した。この状態のロボット２０の位置を原位置と呼ぶ。また、テーブル６２は、ストッパピン６５（図６参照）でロックしたことにより、回転はしない。
【００２７】
（ｂ）において、（ａ）に示すロボット２０の原位置から、所定位置に臨ました治工具ストッカ６０の空き箇所に、吊下げ治具Ａを矢印▲１▼の如く載せる。所定位置とは吊下げ治具Ａ〜Ｆ（Ａ，Ｄのみ示す）を交換をするときのテーブル６２の回転位置を言う。
（ｃ）において、ロボット２０から吊下げ治具Ａを矢印▲２▼の如く離脱させ、ロボット２０を治工具交換位置で待機させる。この状態のロボット２０の位置を治工具交換位置と呼ぶ。
【００２８】
図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その２）である。
（ａ）において、次作業用吊下げ治具を決定する。ここでは、次作業に吊下げ治具Ｂを用いることにする。
そして、ロボット２０の位置を二点鎖線で示す治工具交換位置からロボット２０の先端ピン２８を矢印▲３▼の如く移動し、次に、垂直に下降させることで、所定位置にある係合部６４Ａに先端ピン２８を係合させる。
【００２９】
（ｂ）において、旋錠状態のストッパピン６５を下降させてテーブル６２を回転可能な状態にする。そして、ロボット２０でテーブル６２を矢印▲４▼の如く右回転する。後述するように、近接スイッチ受信部６７Ｆ（図５参照）に近接スイッチ発信部６６Ｆが位置したことを制御部４９（図１参照）からの指示で知らされ、ストッパピン６５を上昇させてテーブル６２をロックする。すなわち、テーブルを６０゜右に回転させ、吊下げ治具Ｂを所定位置に臨ませる。
【００３０】
（ｃ）において、ロボット２０の先端ピン２８を上昇させ、ロボット２０を矢印▲５▼の如く治工具交換位置に戻す。
なお、吊下げ治具Ｃに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを繰り返し、吊下げ治具Ｄに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを３回行なう。また、吊下げ治具Ｅに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを左回りに２回行ない、吊下げ治具Ｆに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを左回り１回行なえばよい。
【００３１】
図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その３）である。
（ａ）において、治工具交換位置からロボット２０を矢印▲６▼の如く移動する。
（ｂ）において、ロボット２０に吊下げ治具Ｂを装着する。
（ｃ）において、ロボット２０に吊下げ治具Ｂを装着したロボット２０を矢印▲７▼の如く原位置に戻す。
【００３２】
図１０は本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の示すシステム図である。なお、本図では「吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆ」（図５参照）を「治工具Ａ〜Ｆ」と呼ぶ。
作業用ロボットの治具交換方法で使用するシステムでは、次作業用治工具（例えば、治工具Ａ〜Ｆのうちの一つ）を決定したときに、機種情報として制御部４９に入力する機種情報と、ロボット２０を動作させるために制御部４９から出力するロボット制御情報と、所定の近接センサ発信部（６６Ａ〜６６Ｆのうちの一つ）が所定の近接センサ受信部（６７Ａ〜６７Ｆのうちの一つ）に位置したときに次作業治工具であることを知らせるために制御部４９に入力する近接センサ情報と、テーブル６２を回転可能に又は停止状態にするためにストッパピン６５を上下させるために制御部４９から出力するストッパピン動作情報と、を制御部４９で制御する。
【００３３】
例えば、現作業用治工具がＡであり、次作業用治工具をＤに決定したときには、制御部４９は、テーブル６２を６０゜ごとに右に３回廻す情報をロボット２０に与え、テーブル６２回転開始時にはＯＦＦ、テーブル６２停止時にはＯＮの情報を制御部４９からストッパピン６５を駆動するエアシリンダ６９に与え、近接センサ受信部６７Ｄは、近接センサ発信部６６Ｄが近接センサ受信部６７Ｄに位置したときに近接センサ情報を制御部４９にフィードバックするようにしたものである。
また、次作業用治工具をＦに決定したときには、回転テーブルを６０゜ごとに左に１回廻す情報をロボットに与えることになる。
【００３４】
図１１は本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の手順を示すフロー図である。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。また、本図では「吊下げ治具」を単に「治工具」と呼ぶ。
ＳＴ０１：ロボットを原位置に待機させる。
ＳＴ０２：ロボットをロボット治工具交換位置に移動する。
ＳＴ０３：ロボットから装着していた治工具を離脱させる。
ＳＴ０４：ロボットをロボット治工具交換位置で待機させる。
ＳＴ０５：次作業用治工具を決定する。
【００３５】
ＳＴ０６：所定位置にあるテーブルの係合部にロボットの先端ピンを係合させる。
ＳＴ０７：ストッパピンを下降させてテーブルを回転可能な状態にする。
ＳＴ０８：テーブルを左又は右に６０゜回転する。
ＳＴ０９：ストッパピンを上昇させてテーブルをロックする。
ＳＴ１０：テーブルの係合部からロボットの先端ピンを抜き、ロボットを治工具交換位置に戻す。
【００３６】
なお、前述したように、テーブルをロボットで左又は右に、且つ６０゜ごとに回転させ、次作業用治工具を所定位置に臨ませるものであり、ＳＴ０６〜ＳＴ１０のステップは決定する治工具Ａ〜Ｆの積載位置によって、回転方向及び繰り返し回数は相違する。
例えば、Ａ→Ｂ交換のときは回転方向（右）、繰り返し回数（１回）であり、Ａ→Ｃ交換のときは回転方向（右）、繰り返し回数（２回）であり、Ａ→Ｄ交換のときは回転方向（左）、繰り返し回数（３回）であり、Ａ→Ｅ交換のときは回転方向（左）、繰り返し回数（２回）であり、Ａ→Ｆ交換のときは回転方向（左）、繰り返し回数（１回）である。
【００３７】
ＳＴ１１：次作業用治工具をロボットに装着する。
ＳＴ１２：次作業用治工具を装着したロボットを原位置に戻す。
【００３８】
すなわち、本発明に係る作業用ロボットの治工具交換方法は、複数の治工具を回転自在な治工具ストッカに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボットに治工具を交換自在とした作業用ロボットの治工具交換方法であって、装着している治工具を、所定位置にある治工具ストッカの空き箇所に載せ、作業用ロボットから離脱させ、この状態の作業用ロボットにて、次に装着すべき治工具が所定位置に到達するまで治工具ストッカを回転させ、次の治工具を作業用ロボットに装着するものであると言える。
【００３９】
作業用ロボットに治工具を容易に交換することができ、生産ラインのスペースファクタを向上させることができ、簡易な設備で治工具を交換することができるとすれば、生産性の向上及び生産設備費の低減を図る上で好ましいことである。
そこで、複数の治工具を治工具ストッカに回転可能に且つ放射状に配置しておき、装着している治工具を治工具ストッカの空き箇所に載せて作業用ロボットから離脱させ、次の作業で使用する治工具を装着するために作業用ロボットで治工具ストッカを回転させるようにした。
【００４０】
作業用ロボットで治工具ストッカを回転させるようにすることで、治工具ストッカから回転手段を省くことができ、生産設備費の低減を図ることができる。また、作業用ロボットで治工具ストッカを回転させるようにすることで、作業用ロボットの稼働率の向上を図る。この結果、作業用ロボットの有効利用を図ることができる。
さらに、複数の治工具を回転自在な治工具ストッカに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボットに治工具を交換自在としたので、治工具を容易に交換できるとともに、例えば生産ラインのスペースファクタの向上を図ることができる。
【００４１】
図１２は本発明に係る第２実施形態の作業用ロボットの治工具ストッカの正面図である。なお、図６に示す治工具ストッカ６０と同一部品は同一符号を用い詳細な説明は省略する。
図中、５０Ｃ，５０Ｆは吊下げ治具、６１は支持台、６２はテーブル、６２ａは外縁部、６３Ｃ，６３Ｆは受けフレーム、６５はストッパピン、６９はエアシリンダ、７１は回転軸、７２は軸受け部であり、治工具ストッカ８０は、回転軸７１上に支柱８１を立て、この支柱８１の先端に係合部としての受け側アタッチメント３１を取付けたものである。
【００４２】
すなわち、係合部に受け側アタッチメント３１と同一品を用いることで、ロボット２０（図２参照）側の先端部としての装着アタッチメント３６を嵌合させ、テーブル６２を回転できるようにしたものである。なお、８４・・・はテーブル６２に６０゜ピッチで設けたストッパピン６５の係止片を示す。
【００４３】
治工具ストッカ８０は、受け側アタッチメント３１（係合部）を治工具ストッカ８０の回転軸７１上に設けることでロボット２０の装着アタッチメント３６（先端部）に係合させ、ロボット２０の先端部を回転させることでテーブル６２を廻すようにしたものであると言える。
【００４４】
これにより、テーブル６２を連続的に廻すことができるようになり、テーブル６２を連続的に廻すことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。
【００４５】
尚、実施の形態では図６に示すように、一つのテーブル６２を回転可能に設けたが、これに限るものではなく、テーブルを多段に且つ回転可能に設けることも妨げない。
また、実施の形態では図６に示すように、テーブル６２を鉛直軸廻りに水平旋回するようにしたが、これに限るものではなく、テーブルを水平軸廻りに旋回させるようにしたものであってもよい。
【００４６】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
【００４７】
請求項２では、治工具ストッカに、作業用ロボットが係合する係合部を備え、治工具ストッカを作業用ロボットで回転させるようにしたので、例えば、治工具ストッカに専用の回転手段を設ける必要はなく、治工具ストッカのコストの低減を図ることができる。
【００４８】
請求項３では、係合部を治工具ストッカのテーブルの外縁部に設けたので、テーブルに作業用ロボットを容易に係合させることができる。この結果、作業用ロボットの動作を簡略化することができ、テーブルを迅速に回転させることができる。
【００４９】
請求項４では、係合部が、放射状に等ピッチで配置された前記受けフレームの延長上にそれぞれ設けられる。すなわち、テーブルを連続的に廻すことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。
請求項５では、治工具が、治具ベースの上部に受け側アタッチメントを取付け、治具ベースの下部に吊下げフレームを取付け、この吊下げフレームの先端にバキュームカップを取付けた吊下げ治具であり、吊下げ治具を、受けフレームに載置するにあたり、前記受けフレームに対して、受け側アタッチメントがテーブルの外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置した。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカを配置した作業ラインの一例を示す平面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】図２の３部拡大図
【図４】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカに載置する治工具の平面図
【図５】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの平面図
【図６】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの正面図
【図７】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その１）
【図８】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その２）
【図９】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その３）
【図１０】本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の手順を示すフロー図
【図１１】本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の示すシステム図
【図１２】本発明に係る第２実施形態の作業用ロボットの治工具ストッカの正面図
【符号の説明】
２０…作業用ロボット、３１…係合部（受け側アタッチメント）、３６…先端部（装着側アタッチメント）、５０Ａ〜５０Ｆ…治工具（吊下げ治具）、６０，８０…治工具ストッカ、６２…テーブル、６２ａ…外縁部、６４Ａ〜６４Ｆ…係合部、７１…回転軸。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a jig stocker and a work robot system that allow a work robot to exchange jigs and tools .
[0002]
[Prior art]
In recent years, there are many production lines that can simultaneously produce a plurality of models. In such a production line, a lot of work robots are used, and there are many jig stockers that can stock dedicated jigs and tools corresponding to these robots. It is necessary to think about the system .
[0003]
As a system of tools stocker and the work robot, for example, JP-A-6-320 3 74 No. "tools automatically exchanging method according to work robot" is known.
According to FIG. 3 of the publication, the above technique is such that a plurality of carriers 9a to 9g are removably attached to the rack body 8A, and the cylinders 9i project from the rack body 8A or are accommodated in the rack body 8A. In order to mount the jigs 3a to 3f on the carriers 9a to 9g and to attach the jigs 3a to 3f necessary for the work to the arm 15a of the robot 15 from among these jigs 3a to 3f, 9a to 9g are pulled out and attached to the arm 15a.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the jig / tool automatic exchanging method by the work robot, when exchanging the jigs 3a to 3f held by the arm 15a of the robot 15, it is necessary to sequentially pull out the carriers 9a to 9g, and the exchanging work of the jigs 3a to 3f is performed. Is complicated.
Moreover, in the jig / tool automatic replacement method using the work robot, a space for drawing out the carriers 9a to 9g is necessary, which causes a deterioration in the space factor of the production line.
Furthermore, in order to pull out the carriers 9a to 9g from the rack main body 8A, it is necessary to provide driving means such as a cylinder 9i, respectively, resulting in an increase in production equipment costs.
[0005]
Therefore, an object of the present invention is to easily replace the jigs and tools held by the working robot, to prevent deterioration of the space factor of the production line, and to exchange jigs and tools with simple equipment. The object is to provide a tool stocker and a working robot system in a jig stocker.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention provides a rotary shaft rotatably provided on a support base, a table attached to the rotary shaft, and a radial shaft arranged at the same pitch from the rotary shaft. In a system of a working tool stocker and a working robot, which is provided with a receiving frame on which a tool is placed and which is equipped with a working tool to perform work by attaching the jig, the jig is The mounting attachment of the working robot has a receiving attachment, and when the jig is placed on the receiving frame , the receiving attachment is outside the table with respect to the receiving frames (63A to 63F). It is characterized in that it is placed at a predetermined angle so as to be inclined.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, the jig stocker includes an engaging portion with which the working robot is engaged, and is rotated by the working robot.
It includes an engaging portion that working robot tooling stocker is engaged, the jig stocker and adapted to be rotated at a working robot. Thereby, it is not necessary to provide a dedicated rotating means for the tool stocker, and the cost of the tool stocker can be reduced.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, the engaging portion is provided on the outer edge portion of the table of the jig stocker.
By providing the engaging portion on the outer edge portion of the table of the jig stocker, the working robot can be easily engaged with the table. As a result, the operation of the work robot can be simplified, and the table can be quickly rotated.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, the engaging portions are respectively provided on extensions of the receiving frames that are radially arranged at an equal pitch.
The engaging portions are respectively provided on the extensions of the receiving frames arranged radially at an equal pitch, so that the table can be continuously rotated. That is, the jig changing time can be shortened by continuously rotating the table.
According to a fifth aspect of the present invention, a jig is a hanging jig in which a receiving attachment is attached to the upper part of a jig base, a hanging frame is attached to the lower part of the jig base, and a vacuum cup is attached to the tip of the hanging frame. And when the hanging jig is placed on the receiving frame , the hanging jig is placed at a predetermined angle such that the receiving side attachment faces the outside of the table .
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
FIG. 1 is a plan view showing an example of a work line in which a jig stocker for a working robot according to the present invention is arranged, and shows a sealing work line for a vehicle floor panel.
The sealing work line 10 conveys a plurality of floor panels 13 (... indicates a plurality, the same applies hereinafter) by a panel conveying carriage 11 or a plurality of floor panels by a panel conveying carriage 12. For example, one floor panel 13 placed on one panel transport carriage 11 is lifted by a pick-up robot 20 as a working robot and placed on the placement stage 14, and then on the placement stage 14. The floor panel 13 is moved to the sealing work position P by the setting robot 15, the floor panel 13 is sealed by the sealing gun 17, and the sealed floor panel 13 is carried out to the carry-out conveyor 18.
[0013]
The same operation can be performed on a floor panel (not shown) placed on the panel transport carriage 12. However, at this time, the hanging jig had been mounted on the pickup robot 20, it is necessary to replace it with another hoisting jig. The present invention is characterized in that the hoisting jig stocker tools of like turntable for the exchange of 60 (tools stocker working robot) was placed pivoting range of the pickup robot 20. A control unit 49 controls the pickup robot 20 and the tool stocker 60.
[0014]
FIG. 2 is a view taken in the direction of the arrow 2 in FIG. 1 and shows the side surfaces of the panel transport carriage 11 and the pickup robot 20.
The panel transport cart 11 is a cart in which a plurality of floor panels 13 (see FIG. 1) are placed flat and transported. The panel transport cart 12 shown in FIG. (Not shown) is a carriage placed vertically and transported.
[0015]
A pickup robot 20 (hereinafter abbreviated as “robot 20”) includes a seat 21 installed on the floor 19, a turntable 22 rotatably attached to the seat 21, and a swing on the turntable 22. The attached second arm 25, the first arm 24 swingably attached to the second arm 25, the hand portion 23 attached to the first arm 24 so as to be swingable and rotatable, and the hand portion 23, the attachment side attachment 36 to be fitted to the receiving side attachment 31 provided on the side of the hanging jig 50A as a jig, and the jig stocker 60 (FIG. 1) provided in the vicinity of the attachment side attachment 36. And a tip pin 28 that is fitted to the table 62 and rotated.
The tip pin 28 is attached to the hand portion 23 via the plate 29, and the hanging jig 50A is housed in the jig stocker 60 as will be described later.
[0016]
FIG. 3 is an enlarged view of a part 3 in FIG. 2 and is shown in a front sectional view of the receiving side attachment and the mounting side attachment.
The receiving attachment 31 is formed on the receiving block 32 attached to the hanging jig 50A, a fitting recess 32a formed on the receiving block 32, a locking pin 33 provided on the fitting recess 32a, and the block 32. It consists of a positioning hole 34.
[0017]
The attachment attachment 36 includes an attachment block 37 attached to the hand portion 23 of the robot 20, a cylinder portion 38 formed on the attachment block 37, a piston 39 slidably attached to the cylinder portion 38, and a piston of the piston 39. The arm portion 41 attached to the pin 39a, the drive pin 42 formed in the arm portion 41, and the long hole 43a to be fitted to the drive pin 42, are rotatably attached to the fitting convex portion 37a of the mounting block 37. The locking cam 43, a proximity sensor 44 provided on the mounting block side, and a positioning pin 45 for positioning the receiving attachment 31 by being fitted in the positioning hole 34.
In the figure, 46 is a spring that urges the piston 39 toward the robot 20 by being interposed between the cylinder portion 38 and the piston 39.
[0018]
That is, the fitting convex part 37a is fitted to the fitting concave part 32a by moving the attachment side attachment 32 to the receiving side attachment 31 as indicated by the arrow a. Next, the piston 39 is moved as shown by the arrow b by reducing the pressure in the cylinder portion 38. By moving the piston 39 as indicated by the arrow b, the locking cam 43 is rotated as indicated by the arrow c. The locking cam 43 is locked to the locking pin 33 by rotating the locking cam 43 as shown by an arrow c.
In addition, what is necessary is just to advance the said operation procedure reversely, when removing the receiving side attachment 31 from the mounting side attachment 36. FIG.
[0019]
FIG. 4 is a plan view of a jig placed on the jig stocker of the working robot according to the present invention, and shows an example of a hanging jig.
The hanging jig 50 </ b> A has a receiving attachment 31 attached to the upper part of the jig base 51, a hanging frame 52 attached to the lower part of the jig base 51, and a vacuum cup 53. It is attached.
Note that hanging jigs 50B to 50F (shown in FIG. 5) as jigs to be described later are jigs having the same structure as the hanging jig 50A, and are hung in accordance with the shape of the floor panel indicated by a two-dot chain line. This is a jig exclusively for each floor panel in which a lowering frame is formed and a vacuum cup is attached to the tip of these hanging frames.
[0020]
FIG. 5 is a plan view of the jig stocker of the working robot according to the present invention.
The jig stocker 60 rotatably mounts a table 62 on which a plurality of hanging jigs 50A to 50F are placed on a support base 61, and the receiving frame for supporting the plurality of hanging jigs 50A to 50F on the table 62, respectively. 63A to 63F are attached at a 60 ° pitch, and engaging portions 64A to 64F for engaging the tip pin 28 of the robot 20 shown in FIG. 3 are attached to the table 62 at a 60 ° pitch, and are fitted into these engaging portions 64A to 64F. In order to detect the rotation angle of the table 62 every 60 °, a stopper pin 65 for maintaining the table at a predetermined angle is attached to the support base 61 so that the table 62 can be rotated every 60 °. 66A to 66F are arranged, and six proximity switch receivers 67A to 67F are arranged on the support base 61.
[0021]
Here, the proximity switch receivers 67A to 67F are arranged in a line on the support base 61 at a pitch of 5 °. In this figure, the proximity switch transmitter 66A faces the proximity switch receiver 67A, and the hanging jig 50A is in a predetermined position.
If the table 62 is rotated 60 ° clockwise, the proximity switch transmitter 66B faces the proximity switch receiver 67B, and the hanging jig 50B reaches a predetermined position. In this way, the proximity switch receivers 67A to 67F are arranged to detect only one of the proximity switch transmitters 66A to 66F.
[0022]
Further, the stopper pin 65 can be moved up and down on the support base 61 by being attached to the tip of an air cylinder 69 attached to the support base 61. In the figure, 62a is an outer edge portion of the table 62, and 71 is the table 62. The rotating shaft 72 is a bearing portion that is provided on the support base 61 and supports the rotating shaft 71 rotatably.
[0023]
Tools stocker 60 is jigs to arrange radially relative to the axis of rotation 71 of the removable plurality of hanging jig 50A~50F the robot 20 (work robot) shown in FIG. 2 (50C, showing only 50F) This is a stocker, and the jig stocker 60 is provided with engaging portions 64A to 64F that engage with the robot 20, so that the jig tool stocker 60 can be rotated by the robot 20. Thereby, it is not necessary to provide a dedicated rotating means for the tool stocker 60, and the cost of the tool stocker 60 can be reduced.
[0024]
In addition, it can be said that the jig stocker 60 has the engaging portions 64A to 64F provided on the outer edge 62a of the table 62 of the jig stocker 60 at an equal pitch.
[0025]
FIG. 6 is a front view of the jig stocker of the working robot according to the present invention, showing that the table 62 is rotatably attached to the support base 61 by the rotation shaft 71, and the engaging portions 64A to 64F (64C, 64C, 64F is provided on the outer edge 62a of the table 62 of the jig stocker 60, so that the robot 20 (see FIG. 2) can be easily engaged with the table 62. As a result, the operation of the robot 20 can be simplified, and the table 62 can be quickly rotated.
[0026]
Next, the operation of the jig stocker 60 described above will be described. First, an example of a procedure for replacing the hoisting jig. In Figure 7-9, it is assumed that the display "hanging jig 50A~50F" (see FIG. 5) in the "hanging jig A~F".
FIGS. 7A to 7C are operation explanatory views (No. 1) of the tool stocker according to the present invention.
In (a), the hanging jig A was attached to the robot 20. The position of the robot 20 in this state is called the original position. The table 62 does not rotate because it is locked by the stopper pin 65 (see FIG. 6).
[0027]
(B), the from the original position of the robot 20 shown in (a), the empty portion of the jig stocker 60 that faces in a predetermined position, placed as hanging jig A arrow ▲ 1 ▼ of. The predetermined position refers to the rotational position of the table 62 at the time of replacing the hanging jig to F (A, shows only D).
(C), the arrows down jig A suspended from the robot 20 ▲ 2 ▼ disengages as, to wait for the robot 20 with tools exchange position. The position of the robot 20 in this state is referred to as a tool replacement position.
[0028]
FIGS. 8A to 8C are operation explanatory views (No. 2) of the tool stocker according to the present invention.
(A), the determining lower jig hanging for the next task. Here, to the use of lower jig B hanging the next task.
Then, the tip pin 28 of the robot 20 is moved as indicated by the arrow (3) from the tool change position indicated by the two-dot chain line, and then lowered vertically, so that the engaging portion at the predetermined position is moved. The tip pin 28 is engaged with 64A.
[0029]
In (b), the stopper pin 65 in the locked state is lowered to make the table 62 rotatable. Then, the robot 20 rotates the table 62 clockwise as indicated by the arrow (4). As will be described later, the fact that the proximity switch transmitter 66F is located in the proximity switch receiver 67F (see FIG. 5) is notified by an instruction from the control unit 49 (see FIG. 1), and the stopper pin 65 is raised to raise the table 62. Lock. That is, by rotating the table 60 ° right, to face the hanging jig B at a predetermined position.
[0030]
In (c), the tip pin 28 of the robot 20 is raised, and the robot 20 is returned to the jig changing position as shown by the arrow (5).
Note that if the decision hanging jig C the repeated movement of (a) ~ (b), if it is determined in hanging jig D is performed 3 times the movement of said (a) ~ (b). Also, if determined to hanging jig E movement of the (a) ~ the movement of (b) is performed twice counterclockwise, when determined in hanging jig F above (a) ~ (b) Can be performed once counterclockwise.
[0031]
FIGS. 9A to 9C are explanatory diagrams (part 3) for explaining the operation of the jig stocker according to the present invention.
In (a), the robot 20 is moved from the jig changing position as shown by arrow (6).
In (b), the hanging jig B is attached to the robot 20.
In (c), the robot 20 with the hanging jig B attached to the robot 20 is returned to the original position as indicated by the arrow (7).
[0032]
FIG. 10 is a system diagram showing the jig replacement method for the working robot according to the present invention. In this figure, "hanging jig 50A~50F" (see FIG. 5) is referred to as "tools A~F".
In the system used in the jig replacement method for the working robot, model information that is input to the control unit 49 as model information when the next working jig (for example, one of the jigs A to F) is determined. And robot control information output from the control unit 49 to operate the robot 20 and a predetermined proximity sensor transmitter (one of 66A to 66F) are included in a predetermined proximity sensor receiver (67A to 67F). Proximity sensor information input to the control unit 49 to notify that it is the next work jig when it is positioned at one) and the stopper pin 65 to move up and down in order to make the table 62 rotatable or stopped. The control unit 49 controls the stopper pin operation information output from the control unit 49.
[0033]
For example, when the current working jig is A and the next working jig is determined to be D, the control unit 49 gives the robot 20 information to rotate the table 62 three times to the right every 60 °. When the rotation is started, OFF is given, and when the table 62 is stopped, ON information is given from the control unit 49 to the air cylinder 69 that drives the stopper pin 65, and the proximity sensor receiving unit 67D has the proximity sensor transmitting unit 66D positioned at the proximity sensor receiving unit 67D. Sometimes the proximity sensor information is fed back to the control unit 49.
When the next work jig is determined to be F, information is given to the robot to turn the rotary table to the left once every 60 °.
[0034]
FIG. 11 is a flowchart showing the procedure of the jig changing method for the working robot according to the present invention. STXX indicates a step number. Also, in this view it is referred to simply as the "hanging jig""tools".
ST01: The robot is kept at the original position.
ST02: Move the robot to the robot tool change position.
ST03: The jigs and tools that have been attached to the robot are removed.
ST04: The robot is made to wait at the robot tool exchange position.
ST05: Determine the next working jig.
[0035]
ST06: The tip pin of the robot is engaged with the engaging portion of the table at a predetermined position.
ST07: The stopper pin is lowered to make the table rotatable.
ST08: The table is rotated 60 ° left or right.
ST09: Raise the stopper pin to lock the table.
ST10: Pull out the tip pin of the robot from the engaging part of the table, and return the robot to the tool change position.
[0036]
As described above, the table is rotated left or right by the robot and every 60 °, and the jig for the next work is brought to a predetermined position, and the steps of ST06 to ST10 are determined. The rotation direction and the number of repetitions differ depending on the stacking position of F.
For example, in the case of A → B exchange, the rotation direction (right) is the number of repetitions (one time), and in the case of A → C exchange, the rotation direction (right) is the number of repetitions (two times). Is the rotation direction (left) and the number of repetitions (3 times), when A → E is exchanged, the rotation direction (left) is the number of repetitions (2 times), and when A → F is exchanged, the rotation direction ( Left), the number of repetitions (one time).
[0037]
ST11: The jig for the next work is mounted on the robot.
ST12: Return the robot equipped with the next working jig to the original position.
[0038]
That is, in the method for exchanging jigs for work robots according to the present invention, a plurality of jigs and tools are arranged on a rotatable jig stocker radially with respect to the rotation axis so that the jigs can be exchanged for the work robots. This is a method for exchanging jigs and tools for a robot. Place the jigs that have been installed on the empty spot of the jig stocker at a predetermined position and remove it from the work robot. It can be said that the jig stocker is rotated until the jig to be mounted reaches a predetermined position, and the next jig is mounted on the work robot.
[0039]
If it is possible to easily replace jigs and tools with work robots, improve the space factor of the production line, and replace jigs and tools with simple equipment, productivity improvement and production equipment This is preferable for reducing the cost.
Therefore, multiple jigs and tools are arranged radially on the jig stocker so that they can be rotated and placed on the empty space in the jig stocker to be detached from the work robot and used in the next work. The tool stocker was rotated by the work robot to mount the tool to be used.
[0040]
By rotating the tool stocker with the working robot, the rotating means can be omitted from the tool stocker, and the production equipment cost can be reduced. In addition, the operation rate of the work robot is improved by rotating the jig stocker with the work robot. As a result, the work robot can be effectively used.
Furthermore, a plurality of jigs and tools are arranged radially on the rotating tool stocker with respect to the rotation axis, so that the jigs can be exchanged with the work robot. The space factor can be improved.
[0041]
FIG. 12 is a front view of the jig stocker of the working robot according to the second embodiment of the present invention. The same parts as those of the tool stocker 60 shown in FIG.
In the figure, 50C and 50F are hanging jigs, 61 is a support base, 62 is a table, 62a is an outer edge, 63C and 63F are receiving frames, 65 is a stopper pin, 69 is an air cylinder, 71 is a rotating shaft, 72 is The jig stocker 80 is a bearing part. A jig 81 is placed on a rotating shaft 71 and a receiving attachment 31 as an engaging part is attached to the tip of the pillar 81.
[0042]
That is, by using the same product as the receiving attachment 31 for the engaging portion, the mounting attachment 36 as the tip on the robot 20 (see FIG. 2) side is fitted and the table 62 can be rotated. . Reference numerals 84... Denote stopper pieces of stopper pins 65 provided on the table 62 at a 60 ° pitch.
[0043]
The jig stocker 80 is provided with the receiving attachment 31 (engagement portion) on the rotation shaft 71 of the jig stocker 80 so that the attachment 20 (tip portion) of the robot 20 is engaged, and the tip portion of the robot 20 is engaged. It can be said that the table 62 is rotated by rotating it.
[0044]
Accordingly, the table 62 can be continuously rotated, and the jig replacement time can be shortened by continuously rotating the table 62.
[0045]
In the embodiment, as shown in FIG. 6, one table 62 is rotatably provided. However, the present invention is not limited to this, and it is not hindered to provide the tables in a multi-stage and rotatable manner.
Further, in the embodiment, as shown in FIG. 6, the table 62 is horizontally swiveled around the vertical axis. However, the present invention is not limited to this, and the table is swung around the horizontal axis. Also good.
[0046]
【The invention's effect】
The invention you possible in the light of the above.
[0047]
According to claim 2, the jig stocker includes an engaging portion that working robot engages, since a jig stocker and to rotate at a work robot, for example, provided with rotating means of dedicated tools stocker This is not necessary, and the cost of the tool stocker can be reduced.
[0048]
According to the third aspect, since the engaging portion is provided on the outer edge portion of the table of the jig stocker, the working robot can be easily engaged with the table. As a result, the operation of the work robot can be simplified, and the table can be quickly rotated.
[0049]
According to a fourth aspect of the present invention, the engaging portions are respectively provided on the extensions of the receiving frames that are radially arranged at an equal pitch. That is, the jig changing time can be shortened by continuously rotating the table.
In the fifth aspect, the jig is a hanging jig in which a receiving attachment is attached to the upper part of the jig base, a hanging frame is attached to the lower part of the jig base, and a vacuum cup is attached to the tip of the hanging frame. Yes, when placing the hanging jig on the receiving frame , the hanging jig was placed at a predetermined angle with respect to the receiving frame so that the receiving side attachment faces the outside of the table .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an example of a work line in which a jig stocker for a working robot according to the present invention is arranged. FIG. 2 is a view taken along the arrow 2 in FIG. 1. FIG. 4] A plan view of a tool placed on the tool stocker of the work robot according to the present invention. [FIG. 5] A plan view of the tool stocker of the work robot according to the present invention. [FIG. Front view of jig tool stocker of robot [FIG. 7] Action explanation diagram of jig tool stocker according to the present invention (No. 1)
FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of the jig stocker according to the present invention (part 2).
FIG. 9 is an operation explanatory view of the tool stocker according to the present invention (part 3).
FIG. 10 is a flowchart showing a procedure of a jig exchanging method for a working robot according to the present invention. FIG. 11 is a system diagram showing a jig exchanging method for a working robot according to the present invention. Front view of jig stocker of work robot of second embodiment [Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Work robot, 31 ... Engagement part (receiving side attachment), 36 ... Tip part (mounting side attachment), 50A-50F ... Jig tool (hanging jig), 60, 80 ... Jig tool stocker, 62 ... Table, 62a ... outer edge part, 64A-64F ... engagement part, 71 ... rotating shaft.

Claims

A rotary shaft (71) rotatably provided on the support base (61), a table (62) attached to the rotary shaft (71), and the rotary shaft (71) disposed on the table (62). ) Radially arranged at equal pitches, and receiving frames (63A to 63F) on which jigs (50A to 50F) are placed,
In a system of a jig / tool stocker (60) and a work robot (20) in which the work table (62) is rotated by a work robot (20) to which the work tool (50A to 50F) is attached. ,
The jigs (50A to 50F) include a receiving attachment (31) to which a mounting attachment (36) of the working robot (20) is fitted , and the jigs (50A to 50F) are received by the receiving tool (50A to 50F). When mounting on the frames (63A to 63F), the receiving frame (63A to 63F) is inclined at a predetermined angle so that the receiving attachment (31) faces the outside of the table (62). Jig tool stocker and working robot system characterized by being placed.

The said jig stocker (60) is provided with the engaging part (64A-64F) with which the said working robot (20) engages, It is rotated with the said working robot (20), It is characterized by the above-mentioned. Jig stocker and work robot system.

3. The jig stocker and the working robot according to claim 2, wherein the engaging portion (64 </ b> A to 64 </ b> F) is provided on an outer edge portion (62 a) of a table (62) of the jig stocker (60). system.

3. The jig stocker and work according to claim 2, wherein the engaging portions (64A to 64F) are respectively provided on extensions of the receiving frames (63A to 63F) radially arranged at an equal pitch. Robot system.

In the jigs (50A to 50F), the receiving attachment (31) is attached to the upper part of the jig base (51), and the suspension frame (52) is attached to the lower part of the jig base (51). A hanging jig having a vacuum cup (53) attached to the tip of the frame (52),
In placing the hanging jig (50A to 50F) on the receiving frame (63A to 63F), the receiving attachment (31) is attached to the table (62 ) with respect to the receiving frame (63A to 63F). The jig / stocker system and the working robot system according to claim 1, wherein the system is placed at a predetermined angle so as to be directed outward .