JP4385992B2 - Control device for hybrid four-wheel drive vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、エンジンと、少なくとも１つのモータと、を備え、前記エンジンは前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動し、前記モータは前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動するハイブリッド四輪駆動車の制御装置の技術分野に属する。 The present invention includes an engine and at least one motor, wherein the engine drives one main drive wheel of the front and rear wheels, and the motor drives the other sub drive wheel of the front and rear wheels. It belongs to the technical field of driving vehicle control devices.
従来、エンジンと、このエンジンおよび前輪と機械的に結合されるとともにバッテリと電気的に結合された第一モータと、後輪と機械的に結合されるとともに前記バッテリと電気的に結合された第二モータと、を備えたハイブリッド四輪駆動車が知れられている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, an engine, a first motor that is mechanically coupled to the engine and the front wheels and electrically coupled to the battery, and a first motor that is mechanically coupled to the rear wheels and electrically coupled to the battery. A hybrid four-wheel drive vehicle including two motors is known (for example, see Patent Document 1).
一方、前後配分を30：70〜70：30、後輪左右配分を100：0〜0：100で無段階に制御してニュートラルステアを実現するメカニカル四輪駆動車が知られている（例えば、特許文献２参照）。
しかしながら、従来のハイブリッド四輪駆動車に後輪左右配分機能を付加した場合において、例えば、リア駆動用モータ及びインバータ温度が高くなり、部品保護を目的として出力を制限せざるを得ない場合、リアトルクがゼロとなるため、旋回性能向上を図ることができなくなる。とりわけ、旋回中にリアトルクが抜けた場合、車両挙動に影響を与える可能性がある、という問題があった。 However, when a rear wheel left / right distribution function is added to a conventional hybrid four-wheel drive vehicle, for example, if the rear drive motor and inverter temperatures become high and the output must be limited for the purpose of component protection, the rear torque Since it becomes zero, turning performance cannot be improved. In particular, there is a problem that if rear torque is lost during turning, the vehicle behavior may be affected.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、モータ系温度が高くなったとき、部品保護と旋回性能向上との両立を図ることができるハイブリッド四輪駆動車の制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to the above problems, and provides a control device for a hybrid four-wheel drive vehicle capable of achieving both protection of components and improvement of turning performance when the motor system temperature becomes high. With the goal.
上記目的を達成するため、本発明では、エンジンと、少なくとも１つのモータと、を備え、前記エンジンは前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動し、前記モータは前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動するハイブリッド四輪駆動車において、
前記モータ及びモータ制御系の温度を検出するモータ系温度検出手段と、
前記モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出す部品保護制限制御手段と、
を設けたことを特徴とする。
To achieve the above object, the present invention comprises an engine and at least one motor, wherein the engine drives one main drive wheel among the front and rear wheels, and the motor drives the other sub drive of the front and rear wheels. In a hybrid four-wheel drive vehicle that drives wheels,
Motor system temperature detecting means for detecting the temperature of the motor and motor control system;
When the motor system temperature detection value is equal to or greater than the component protection limit value, the motor operation other than during the turn assist for realizing the neutral steer is prohibited, and the component protection limit control means for issuing a torque command to the motor only during the turn assist;
Is provided.
よって、本発明のハイブリッド四輪駆動車の制御装置にあっては、部品保護制限制御手段において、モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ駆動が禁止され、旋回アシスト時にのみモータにトルク指令が出される。すなわち、旋回アシスト時以外のモータ駆動が禁止されることでモータの使用頻度を下げて部品保護が図られるし、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時に限ってはモータにトルク指令を出することで、旋回性能向上が確保される。この結果、モータ系温度が高くなったとき、部品保護と旋回性能向上との両立を図ることができる。 Therefore, in the control device for a hybrid four-wheel drive vehicle of the present invention, when the motor system temperature detection value is equal to or higher than the component protection limit value in the component protection limit control means, the control system for the hybrid four-wheel drive vehicle is other than during turning assist that realizes neutral steer. The motor drive is prohibited, and a torque command is issued to the motor only during turning assist. In other words, by prohibiting the motor drive other than during turning assist, the frequency of use of the motor is reduced to protect the parts, and only when turning assist to realize neutral steer, a torque command is issued to the motor, Improved turning performance is ensured. As a result, when the motor system temperature becomes high, it is possible to achieve both the protection of components and the improvement of turning performance.
以下、本発明のハイブリッド四輪駆動車の制御装置を実施するための最良の形態を、図面に示す実施例１および実施例２に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the best mode for carrying out a control device for a hybrid four-wheel drive vehicle of the present invention will be described based on Example 1 and Example 2 shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の制御装置が適用されたハイブリッド四輪駆動車を示す全体システム図である。
実施例１のハイブリッド四輪駆動車は、図１に示すように、ＣＰＵ101と、補助バッテリ102と、強電バッテリ301と、ＦＲ用インバータ302と、第一モータ303と、発電機304と、エンジン305と、動力分割機構306と、ＲＲ用インバータ307と、第二モータ308（モータ）と、デフ機構309（差動機構）と、アクセルセンサ401と、ブレーキセンサ402と、DC/DCコンバータ403と、舵角センサ404と、ＧＰＳ405と、車輪速センサ406と、を備えている。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is an overall system diagram showing a hybrid four-wheel drive vehicle to which the control device of
As shown in FIG. 1, the hybrid four-wheel drive vehicle of
前記ＣＰＵ101は、強電バッテリ301をモニタし、ＳＯＣや温度や劣化状態に応じて入出力可能電力量を算出し、これを基にＦＲ用インバータ302を制御することにより、第一モータ303（フロント駆動用）と発電機304を動作させると共に、エンジン305を制御する。また、ＲＲ用インバータ307を制御することにより、第二モータ308（リア駆動用）を動作させ、さらに、デフ機構309に対し、左右輪へのトルク配分を指令することにより、ニュートラルステアを実現する前後輪の駆動力配分制御と左右後輪の駆動力配分制御を行う。なお、ＦＲ用インバータ302、第一モータ303、発電機304、ＲＲ用インバータ307、第二モータ308に、それぞれ内蔵された温度センサ値を把握し、温度上昇を確認した場合は、電力入出力制限を設定することにより、部品を保護する。そして、舵角センサ404からの検出値をベースに、車両が旋回中か否かを判断している。ＧＰＳ405を活用して地形情報を収集し、走行ルートの把握を行う。車輪速センサ406からの検出値を確認し、各車輪速度を把握する。
The
前記補助バッテリ102は、ＣＰＵ101の動作電源を提供する役目を有する。本システムでは、強電バッテリ301を電源としたDC/DCコンバータ403により電力を供給することとする。
The auxiliary battery 102 serves to provide an operating power source for the
前記強電バッテリ301は、第一モータ303に対し、ＦＲ用インバータ302を経由して電力を供給することで車両走行をアシストすると共に、発電機304が発電した電力をＲＲ用インバータ307を経由して回収する役目を有する。また、第二モータ308を力行させる場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を供給することで車両走行をアシストすると共に、第二モータ308が発電作動した場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を回収する役目も有する。
The high-
前記ＦＲ用インバータ302は、ＣＰＵ101により直接制御されている。エンジン305の発生トルク及び回転数に応じて強電バッテリ301の電気エネルギーを第一モータ303へ供給すること、及び発電機304を動作させて発生した電気エネルギーを強電バッテリ301へと戻す役目を有する。なお、第一モータ303と発電機304とエンジン305は、遊星歯車機構（動力分割機構306に内蔵）に直結しているため、トルク及び回転数のバランスを保つように制御しないと車両を正常に作動させることができない。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサを内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。
The
前記第一モータ303は、フロント駆動用で、車速が低い場合は単独で駆動トルクを発生させる。また、車速が高い場合は、エンジン305の駆動トルクをアシストしている。さらに、減速時は発電作用（回生作用）することにより電気エネルギーを発生させ、これをＦＲ用インバータ302を経由して強電バッテリ301へ戻す役目を有する。また、本モータ回転数＝車速として制御適用している。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサを内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。
The
前記発電機304は、ハイブリッド電気自動車は基本的にスタータを持たない。本システムを適用した車両始動時は、強電バッテリ301から電力を供給し、モータとして動作することでエンジン305の始動をサポートする。通常走行時は、第一モータ303とエンジン305とをバランスさせることで電気エネルギーを発生（発電）し、これを強電バッテリ301へ戻す。時には直接、第一モータ303へ供給することにより、急激な加速に対応することも可能である。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサを内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。
The
前記エンジン305は、ＣＰＵ101により直接制御されている。具体的には、車速が高い場合には車両駆動のためにトルクを発生させている。
The
前記動力分割機構306は、遊星歯車機構を有し、キャリアにはエンジン305、リングギヤには第一モータ303、サンギヤには発電機304が直接接続している。従来システムのトランスミッション相当も内部に構成されている。
The
前記ＲＲ用インバータ307は、ＣＰＵ101により直接制御されている。第二モータ308の発生トルク及び回転数に応じて強電バッテリ301の電気エネルギーを供給／回収する役目を有する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。
The
前記第二モータ308は、リア駆動用であり、通常走行時は４ＷＤ車両としての機能を担当し、旋回走行時は、内輪差により発生する走行コース増大分においてトルク発生し、走行・操縦安定性向上に寄与する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。
The
前記デフ機構309は、第二モータ308の発生トルクを、左右輪へと分配する機能を有する。具体的には、左右適切にトルク配分できるよう、通常のデフ機構以外に、増速機構や右側クラッチや左側クラッチを有し、ＣＰＵ101からの指令に応じ、これらを制御する。
The
前記アクセルセンサ401は、ドライバーが加速時に踏み込んだアクセルペダルストローク量をＣＰＵ101へ送信する。
The accelerator sensor 401 transmits to the
前記ブレーキセンサ402は、ドライバーが減速時時に踏み込んだブレーキペダルストローク量をＣＰＵ101へ送信する。
The brake sensor 402 transmits to the
前記DC/DCコンバータ403は、強電バッテリ301からのエネルギーを12Vへと変換し、補助バッテリ102へと供給する。すなわち、従来のエンジン車両におけるオルタネータと同様の機能を有する。
The DC /
前記舵角センサ404は、ドライバーのステアリング操作により検出される舵角を、ＣＰＵ101へ送信する役目を有する。
The steering angle sensor 404 has a function of transmitting a steering angle detected by a driver's steering operation to the
前記ＧＰＳ（Global Positioning System）405は、目的地まで存在するコーナーの旋回半径程度、勾配程度、推定路面μを抽出し、ＣＰＵ101へと各情報を提示する。
The GPS (Global Positioning System) 405 extracts the corner turning radius, the gradient, and the estimated road surface μ that exist up to the destination, and presents each information to the
前記車輪速センサ406は、各車輪の速度情報を検出し、ＣＰＵ101へとその情報を送信する。
The
次に、作用を説明する。 Next, the operation will be described.
［部品保護制限制御処理］
図２は実施例１のＣＰＵ101にて実行される部品保護制限制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する（部品保護制限制御手段）。
[Parts protection restriction control processing]
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of the component protection restriction control process executed by the
ステップＳ１では、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値T1と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1以上の場合はステップＳ２へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1未満の場合はステップＳ３へ移行する。
In step S1, the temperature of the
ステップＳ２では、ステップＳ１でのＲＲ用インバータ温度がT1以上であるとの判断に続き、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値T2と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2以上の場合はステップＳ７へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2未満の場合はステップＳ４へ移行する。
In step S2, following the determination that the RR inverter temperature in step S1 is equal to or higher than T1, the temperature of the
ステップＳ３では、ステップＳ１でのＲＲ用インバータ温度がT1未満であるとの判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TM1と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TM1以上の場合はステップＳ４へ移行し、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TM1未満の場合はステップＳ５へ移行する。
In step S3, following the determination that the RR inverter temperature in step S1 is less than T1, the temperature of the
ステップＳ４では、ステップＳ３での第二モータ温度がTM1以上であるとの判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TM2と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TM2以上の場合はステップＳ８へ移行し、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TM2未満の場合はステップＳ６へ移行する。 ステップＳ５では、ステップＳ１でのＲＲ用インバータ温度がT1未満であり、かつ、ステップＳ３での第二モータ温度がTM1未満であるとの判断、つまり、第二モータ系の温度が正常であるとの判断に続き、制限すること無く、第二モータ308に対しリアトルクアップ制御を継続する。
In step S4, following the determination in step S3 that the second motor temperature is equal to or higher than TM1, the temperature of the
ステップＳ６では、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４、あるいは、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４へと進み、ステップＳ４において、第二モータ温度がTM2未満であるとの判断に続き、第二モータ308に対しコーナ走行時以外のリアトルクアップ制御を禁止し、ニューラルステアを実現するコーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可する。
つまり、ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が制限しきい値TM1以上で禁止しきい値TM2未満の場合、あるいは、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2未満の場合、コーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可する制限制御が実行される。
In step S6, the process proceeds from step S1 to step S3 to step S4, or from step S1 to step S2 to step S4. In step S4, following the determination that the second motor temperature is less than TM2, On the other hand, rear torque-up control other than during cornering is prohibited, and output to the
That is, when the RR inverter temperature is normal but the second motor temperature is equal to or higher than the limit threshold TM1 and lower than the prohibition threshold TM2, or when the RR inverter temperature is equal to or higher than the limit threshold T1 When the temperature is less than T2 and the second motor temperature is less than the prohibition threshold value TM2, limit control for permitting output to the
ステップＳ７では、ステップＳ１→ステップＳ２へと進み、ステップＳ２において、ＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2以上であるとの判断に続き、第二モータ308に対する入出力が禁止（＝リアトルクアップ制御の禁止）される。
In step S7, the process proceeds from step S1 to step S2. In step S2, input / output to the
ステップＳ８では、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４、あるいは、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４へと進み、ステップＳ４において、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上であるとの判断に続き、第二モータ308に対する入出力が禁止（＝リアトルクアップ制御の禁止）される。
つまり、ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合、あるいは、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合、第二モータ308に対する入出力が禁止される。
In step S8, the process proceeds from step S1 to step S3 to step S4 or from step S1 to step S2 to step S4. In step S4, following the determination that the second motor temperature is equal to or higher than the prohibition threshold value TM2, Input / output to / from the
That is, when the RR inverter temperature is normal but the second motor temperature is equal to or higher than the prohibition threshold TM2, or the RR inverter temperature is equal to or higher than the limit threshold T1 and lower than the prohibition threshold T2, When the two-motor temperature is equal to or higher than the prohibition threshold TM2, input / output to / from the
［部品保護制限制御作用］
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、第二モータ温度が制限しきい値TM1未満である場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ５へと進み、ステップＳ５において、第二モータ308の入出力を何ら制限すること無く、第二モータ308に対しリアトルクアップ制御が継続される。
[Parts protection restriction control action]
When the RR inverter temperature is lower than the limit threshold T1 and the second motor temperature is lower than the limit threshold TM1, the process proceeds from step S1 to step S3 to step S5 in the flowchart of FIG. In step S5, the rear torque up control is continued for the
ＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2以上である場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ７へと進み、ステップＳ７において、第二モータ308に対する入出力が禁止される。
When the RR inverter temperature is equal to or higher than the prohibition threshold T2, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S7 in the flowchart of FIG. 2, and input / output to the
ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ８へ進み、ステップＳ８において、第二モータ308に対する入出力が禁止される。
When the RR inverter temperature is normal but the second motor temperature is equal to or higher than the prohibition threshold value TM2, the process proceeds to step S1, step S3, step S4, step S8 in the flowchart of FIG. Input / output to / from the
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上の場合には、図２にフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ８へと進み、ステップＳ８において、第二モータ308に対する入出力が禁止される。
When the RR inverter temperature is equal to or higher than the limit threshold T1 and lower than the prohibition threshold T2 and the second motor temperature is equal to or higher than the prohibition threshold TM2, step S1 → step S2 → Proceeding from step S4 to step S8, input / output to / from the
ＲＲ用インバータ温度は正常であるが第二モータ温度が制限しきい値TM1以上で禁止しきい値TM2未満の場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６において、第二モータ308に対しコーナ走行時以外のリアトルクアップ制御が禁止され、ニューラルステアを実現するコーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力が許可される。
When the RR inverter temperature is normal but the second motor temperature is not less than the limit threshold value TM1 and less than the prohibition threshold value TM2, in the flowchart of FIG. 2, go to step S1, step S3, step S4, and step S6. In step S6, rear torque up control other than during cornering is prohibited for the
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満で、かつ、第二モータ温度が禁止しきい値TM2未満の場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６において、第二モータ308に対しコーナ走行時以外のリアトルクアップ制御が禁止され、ニューラルステアを実現するコーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力が許可される。
When the inverter temperature for RR is equal to or higher than the limit threshold value T1 and lower than the prohibition threshold value T2 and the second motor temperature is lower than the prohibition threshold value TM2, step S1 → step S2 → Proceeding from step S4 to step S6, in step S6, rear torque-up control other than during cornering is prohibited for the
上記のように、ＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2以上でもなく、また、第二モータ温度が禁止しきい値TM2以上でもなく、ＲＲ用インバータ温度と第二モータ温度のうち、少なくとも一方が、制限しきい値T1,TM1以上で禁止しきい値T2,TM2未満である場合には、コーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可するというように、使用範囲が制限される。
As described above, the RR inverter temperature is not higher than the prohibition threshold T2, the second motor temperature is not higher than the prohibition threshold TM2, and at least one of the RR inverter temperature and the second motor temperature is When the threshold value is greater than or equal to the limit threshold value T1, TM1 and less than the prohibition threshold value T2, TM2, the use range is limited such that output to the
このように使用範囲を制限することで、第二モータ系ユニットの温度上昇を回避することができる。つまり、第二モータ系ユニットは強電バッテリ301との電力授受（＝重放電電流発生）により発熱するため、この頻度を下げることで、温度上昇を回避することが可能となる。
By limiting the use range in this way, it is possible to avoid an increase in the temperature of the second motor system unit. That is, since the second motor system unit generates heat due to power transfer (= heavy discharge current generation) with the high-
一方、コーナ走行時にのみ第二モータ308に対する出力を許可することで、例えば、右旋回時に、左右後輪のうち、左後輪の駆動力を高めて旋回方向である右回りのヨーモーメントを発生させるとアンダーステア傾向が緩和され、右後輪の駆動力を高めて旋回方向とは逆の左回りのヨーモーメントを発生させるとオーバーステア傾向が緩和され、車両のステア特性としてはニュートラルステアが実現され、ドライバの意図する旋回挙動を示すというように、旋回性能の向上効果を享受したままとすることができる。
On the other hand, by permitting the output to the
次に、効果を説明する。
実施例１のハイブリッド四輪駆動車の制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
Next, the effect will be described.
In the control device for the hybrid four-wheel drive vehicle of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) エンジンと、少なくとも１つのモータと、を備え、前記エンジンは前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動し、前記モータは前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動するハイブリッド四輪駆動車において、前記モータ及びモータ制御系の温度を検出するモータ系温度検出手段と、前記モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出す部品保護制限制御手段（図２）と、を設けたため、モータ系温度が高くなったとき、部品保護と旋回性能向上との両立を図ることができる。 (1) An engine and at least one motor, wherein the engine drives one main driving wheel among the front and rear wheels, and the motor drives the other auxiliary driving wheel among the front and rear wheels. In a car, motor system temperature detecting means for detecting the temperature of the motor and the motor control system, and when the motor system temperature detection value is equal to or greater than a component protection limit value, motor operation other than during turning assist to realize neutral steer Prohibiting and providing parts protection restriction control means (Fig. 2) that issues a torque command to the motor only during turning assist, so that both protection of parts and improvement of turning performance are achieved when the motor system temperature rises Can do.
(2) 前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジン305および第一モータ303と、前記前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動する第二モータ308と、該第二モータ308の出力を左右輪に任意の分配比で配分可能なデフ機構309と、を搭載する車両であり、前記モータ系温度検出手段として、ＲＲ用インバータ307の温度センサと、第二モータ308の温度センサと、を設け、前記部品保護制限制御手段は、ＲＲ用インバータ307の温度と第二モータ308の温度が共に電力入出力禁止温度しきい値T2,TM2以上ではなく、かつ、ＲＲ用インバータ307の温度と第二モータ308の温度のうち、少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値T1,TM1以上で電力入出力禁止温度しきい値T2,TM2未満であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外の第二モータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ第二モータ308にトルク指令を出すため、ＲＲ用インバータ307と第二モータ308のうち、少なくとも一方の温度が電力入出力制限温度しきい値T1,TM1以上となったとき、高温となったモータ系部品の保護を図ることができると共に、旋回アシスト時、左右輪に駆動力配分差を与えることによりドライバが意図するニュートラルステアの実現をそのまま確保することができる。
(2) The hybrid four-wheel drive vehicle includes an
実施例２は、左右後輪をそれぞれモータにより駆動させることで左右後輪の駆動力配分制御を行うようにした例である。 The second embodiment is an example in which the driving force distribution control of the left and right rear wheels is performed by driving the left and right rear wheels by a motor, respectively.
まず、構成を説明する。
図３は実施例２の駆動力配分制御装置が適用されたハイブリッド四輪駆動車を示す全体システム図である。
実施例２のハイブリッド四輪駆動車は、図３に示すように、ＣＰＵ101と、補助バッテリ102と、強電バッテリ301と、ＦＲ用インバータ302と、第一モータ303と、発電機304と、エンジン305と、動力分割機構306と、ＲＲ用インバータ307と、第二モータ308と、第三モータ400と、アクセルセンサ401と、ブレーキセンサ402と、DC/DCコンバータ403と、舵角センサ404と、ＧＰＳ405と、車輪速センサ406と、を備えている。なお、図１に示す実施例１の構成と同一機能を保有する構成については説明を省略する。
First, the configuration will be described.
FIG. 3 is an overall system diagram showing a hybrid four-wheel drive vehicle to which the driving force distribution control device of Embodiment 2 is applied.
As shown in FIG. 3, the hybrid four-wheel drive vehicle of the second embodiment includes a
前記ＣＰＵ101は、ＲＲ用インバータ307を制御することにより、第二モータ308（右リア駆動用）と第三モータ400（左リア駆動用）を動作させ、ニュートラルステアを実現する左右後輪の駆動力配分制御を行う。
The
前記強電バッテリ301は、第二モータ308と第三モータ400を力行させる場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を供給することで車両走行をアシストすると共に、第二モータ308と第三モータ400が発電作動した場合、ＲＲ用インバータ307を経由して電力を回収する役目も有する。
When the second
前記第二モータ308は、通常走行時は４ＷＤ車両として右リア駆動を担当し、旋回走行時は、内輪差により発生する走行コース増大分においてトルク発生し、走行・操縦安定性向上に寄与する。そして、回転数をリア右車輪速として制御へと適用する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。
The
前記第三モータ400は、通常走行時は４ＷＤ車両として左リア駆動を担当し、旋回走行時は、内輪差により発生する走行コース増大分においてトルク発生し、走行・操縦安定性向上に寄与する。そして、回転数をリア左車輪速として制御へと適用する。また、温度上昇時に電力入出力制限（部品保護）できるよう、温度センサ（モータ系温度検出手段）を内蔵し、検出値をＣＰＵ101へと送信する。
The
前記車輪速センサ406は、フロント２輪に対して接続し、検出値を車輪速としてＣＰＵ101へと送信する。
The
次に、作用を説明する。 Next, the operation will be described.
［部品保護制限制御処理］
図４〜図８は実施例２のＣＰＵ101にて実行される部品保護制限制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する（部品保護制限制御手段）。
まず、図４に示すメインルーチンについて説明する。
[Parts protection restriction control processing]
4 to 8 are flowcharts showing the flow of the component protection restriction control process executed by the
First, the main routine shown in FIG. 4 will be described.
ステップＳ21では、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値T1と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1以上の場合はステップＳ22へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力制限温度しきい値T1未満の場合はステップＳ23へ移行する。
In step S21, the temperature of the
ステップＳ22では、ステップＳ21でのＲＲ用インバータ温度がT1以上であるとの判断に続き、ＲＲ用インバータ307の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値T2と比較する。そして、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2以上の場合はステップＳ27へ移行し、ＲＲ用インバータ温度が電力入出力禁止温度しきい値T2未満の場合はステップＳ25へ移行する。
In step S22, following the determination that the RR inverter temperature is equal to or higher than T1 in step S21, the temperature of the
ステップＳ23では、ステップＳ21でのＲＲ用インバータ温度がT1未満であるとの判断に続き、舵角センサ404からの検出値により、旋回中であるか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ24へ移行し、Noの場合はステップＳ21へ戻る。 In step S23, following the determination that the RR inverter temperature is less than T1 in step S21, it is determined whether or not the vehicle is turning based on the detected value from the steering angle sensor 404. If yes, step S24 is performed. If No, return to Step S21.
ステップＳ24では、ステップＳ23での旋回中であるとの判断に続き、旋回方向と旋回程度を確認し、右旋回中であるか否かを判断する。そして、右旋回中であると判断されるとステップＳ28（図５の右旋回サブルーチン(1)）へ移行し、左旋回中であると判断されるとステップＳ29（図６の左旋回サブルーチン(1)）へ移行する。 In step S24, following the determination that the vehicle is turning in step S23, the turning direction and the turning degree are confirmed to determine whether the vehicle is turning right. If it is determined that the vehicle is turning right, the process proceeds to step S28 (right turn subroutine (1) in FIG. 5). If it is determined that the vehicle is turning left, step S29 (left turn subroutine in FIG. 6) is entered. Move to (1)).
ステップＳ25では、ステップＳ22でのＲＲ用インバータ温度がT2未満であるとの判断に続き、舵角センサ404からの検出値により、旋回中であるか否かを判断し、Yesの場合はステップＳ26へ移行し、Noの場合はステップＳ21へ戻る。 In step S25, following the determination that the RR inverter temperature is lower than T2 in step S22, it is determined whether or not the vehicle is turning based on the detected value from the steering angle sensor 404. If yes, step S26 is determined. If No, return to Step S21.
ステップＳ26では、ステップＳ25での旋回中であるとの判断に続き、旋回方向と旋回程度を確認し、右旋回中であるか否かを判断する。そして、右旋回中であると判断されるとステップＳ30（図７の右旋回サブルーチン(2)）へ移行し、左旋回中であると判断されるとステップＳ31（図８の左旋回サブルーチン(2)）へ移行する。 In step S26, following the determination that the vehicle is turning in step S25, the turning direction and the turning degree are confirmed, and it is determined whether the vehicle is turning right. If it is determined that the vehicle is turning right, the process proceeds to step S30 (right turn subroutine (2) in FIG. 7). If it is determined that the vehicle is turning left, step S31 (left turn subroutine in FIG. 8) is entered. Move to (2)).
上記ステップＳ28に移行したとき実行される図５の右旋回サブルーチン(1)について説明する。 The right turn subroutine (1) of FIG. 5 executed when the process proceeds to step S28 will be described.
ステップＳ28-1では、第二モータ308（右モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ28-2へ移行し、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ28-4へ移行する。 In step S28-1, the temperature of the second motor 308 (right motor) is confirmed and compared with the power input / output limit temperature threshold value TRM1. If the second motor temperature is equal to or higher than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, the process proceeds to step S28-2. If the second motor temperature is lower than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, step S28-4 is performed. Migrate to
ステップＳ28-2では、ステップＳ28-1での第二モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ28-5へ移行し、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ28-3へ移行する。
In step S28-2, following the determination that the second motor temperature in step S28-1 is equal to or higher than TRM1, the temperature of the
ステップＳ28-3では、ステップＳ28-2での第二モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第二モータ308が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ28-6へ移行し、Noの場合はステップＳ28-7へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a)に示す旋回半径Ｒに応じた要求トルクマップを用い、そのときの旋回半径Ｒに対応する旋回対応要求トルクを求める。そして、図９(b)に示す車速による補正係数マップ（例えば、車速60km/hで1.0であり、60km/hを超える領域で車速の増加に比例して大きな値となり、60km/h未満の領域で車速の低下に比例して小さな値）を用い、そのときの車速に対応する補正係数を求める。そして、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで、要求トルク（≦モータ最大定格出力）を算出する。
In step S28-3, following the determination that the second motor temperature is lower than TRM2 in step S28-2, it is determined whether or not the
Here, as the “required torque”, a required torque map corresponding to the turning radius R shown in FIG. Then, a correction coefficient map according to the vehicle speed shown in FIG. 9 (b) (for example, 1.0 at a vehicle speed of 60 km / h is 1.0, an area exceeding 60 km / h becomes a large value in proportion to an increase in vehicle speed, and an area below 60 km / h. Then, a correction coefficient corresponding to the vehicle speed at that time is obtained. Then, the required torque (≦ motor maximum rated output) is calculated by multiplying the required torque for turning obtained in FIGS. 9A and 9B and the correction coefficient.
ステップＳ28-4では、ステップＳ28-1での第二モータ温度がTRM1未満との判断に続き、第二モータ308の入出力を制限すること無く、第二モータ308に対しトルクアップ制御を継続する。
In step S28-4, following the determination that the second motor temperature is lower than TRM1 in step S28-1, the torque increase control is continued for the
ステップＳ28-5では、ステップＳ28-2での第二モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。
つまり、右旋回時に第二モータ308から右輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを左輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。
In step S28-5, following the determination that the second motor temperature in step S28-2 is equal to or higher than TRM2, input / output to / from the
That is, the driving torque (= required torque) to be applied from the
ステップＳ28-6では、ステップＳ28-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第二モータ308からの出力を許可し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルクを出す。
In step S28-6, following the determination that the required torque can be output in step S28-3, the output from the
ステップＳ28-7では、ステップＳ28-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。
In step S28-7, following the determination that the required torque cannot be output in step S28-3, input / output to / from the
上記ステップＳ29に移行したとき実行される図６の左旋回サブルーチン(1)について説明する。 The left turn subroutine (1) of FIG. 6 executed when the process proceeds to step S29 will be described.
ステップＳ29-1では、第三モータ400（左モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ29-2へ移行し、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ29-4へ移行する。 In step S29-1, the temperature of the third motor 400 (left motor) is confirmed and compared with the power input / output limit temperature threshold value TRM1. When the third motor temperature is equal to or higher than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, the process proceeds to step S29-2. When the third motor temperature is lower than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, step S29-4 is performed. Migrate to
ステップＳ29-2では、ステップＳ29-1での第三モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第三モータ400の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ29-5へ移行し、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ29-3へ移行する。
In step S29-2, following the determination that the third motor temperature in step S29-1 is equal to or higher than TRM1, the temperature of the
ステップＳ29-3では、ステップＳ29-2での第三モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第三モータ400が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ29-6へ移行し、Noの場合はステップＳ29-7へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで算出する。但し、要求トルクは、モータ最大定格出力を限界トルクとする。
In step S29-3, following the determination that the third motor temperature is lower than TRM2 in step S29-2, it is determined whether the
Here, the “required torque” is calculated by multiplying the turn-corresponding required torque obtained in FIGS. 9A and 9B and the correction coefficient. However, the required torque is the motor maximum rated output as the limit torque.
ステップＳ29-4では、ステップＳ29-1での第三モータ温度がTRM1未満との判断に続き、第三モータ400の入出力を制限すること無く、第三モータ400に対しトルクアップ制御を継続する。
In step S29-4, following the determination that the temperature of the third motor in step S29-1 is less than TRM1, the torque increase control for the
ステップＳ29-5では、ステップＳ29-2での第三モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。
つまり、左旋回時に第三モータ400から左輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを右輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。
In step S29-5, following the determination that the temperature of the third motor in step S29-2 is TRM2 or higher, input / output to / from the
That is, the driving torque (= required torque) applied from the
ステップＳ29-6では、ステップＳ29-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第三モータ400からの出力を許可し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルクを出す。
In step S29-6, following the determination that the required torque can be output in step S29-3, the output from the
ステップＳ29-7では、ステップＳ29-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。
In step S29-7, following the determination that the required torque cannot be output in step S29-3, input / output to / from the
上記ステップＳ30に移行したとき実行される図７の右旋回サブルーチン(2)について説明する。 The right turn subroutine (2) of FIG. 7 executed when the process proceeds to step S30 will be described.
ステップＳ30-1では、第二モータ308（右モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ30-2へ移行し、第二モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ30-3へ移行する。 In step S30-1, the temperature of the second motor 308 (right motor) is confirmed and compared with the power input / output limit temperature threshold value TRM1. If the second motor temperature is equal to or higher than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, the process proceeds to step S30-2. If the second motor temperature is lower than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, step S30-3 is performed. Migrate to
ステップＳ30-2では、ステップＳ30-1での第二モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第二モータ308の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ30-4へ移行し、第二モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ30-3へ移行する。
In step S30-2, following the determination that the second motor temperature in step S30-1 is equal to or higher than TRM1, the temperature of the
ステップＳ30-3では、ステップＳ30-2での第二モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第二モータ308が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ30-5へ移行し、Noの場合はステップＳ30-6へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで算出する。但し、要求トルクは、モータ最大定格出力を限界トルクとする。
In step S30-3, following the determination that the second motor temperature is lower than TRM2 in step S30-2, it is determined whether or not the
Here, the “required torque” is calculated by multiplying the turn-corresponding required torque obtained in FIGS. 9A and 9B and the correction coefficient. However, the required torque is the motor maximum rated output as the limit torque.
ステップＳ30-4では、ステップＳ30-2での第二モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。このとき、ＲＲ用インバータ307は、温度が異常であるため、回生制動は禁止し、摩擦制動で対応する。
つまり、右旋回時に第二モータ308から右輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを左輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。
In step S30-4, following the determination that the second motor temperature in step S30-2 is equal to or higher than TRM2, input / output to / from the
That is, the driving torque (= required torque) to be applied from the
ステップＳ30-5では、ステップＳ30-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第二モータ308からの出力を許可し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルクを出す。
In step S30-5, following the determination that the required torque can be output in step S30-3, the output from the
ステップＳ30-6では、ステップＳ30-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第二モータ308に対する入出力を禁止し、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分を左輪の制動トルクによりカバーする。このとき、温度条件に余裕があるので、回生制動も可能とし、例えば、回生制動が可能であるが、回生制動では要求トルクを全てカバーできないときは、摩擦制動により不足分をカバーする。
In step S30-6, following the determination that the required torque cannot be output in step S30-3, input / output to / from the
上記ステップＳ31に移行したとき実行される図８の左旋回サブルーチン(2)について説明する。 The left turn subroutine (2) of FIG. 8 executed when the process proceeds to step S31 will be described.
ステップＳ31-1では、第三モータ400（左モータ）の温度を確認し、電力入出力制限温度しきい値TRM1と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1以上の場合はステップＳ31-2へ移行し、第三モータ温度が電力入出力制限温度しきい値TRM1未満の場合はステップＳ31-3へ移行する。 In step S31-1, the temperature of the third motor 400 (left motor) is confirmed and compared with the power input / output limit temperature threshold value TRM1. If the third motor temperature is equal to or higher than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, the process proceeds to step S31-2. If the third motor temperature is lower than the power input / output limit temperature threshold value TRM1, step S31-3 is performed. Migrate to
ステップＳ31-2では、ステップＳ31-1での第三モータ温度がTRM1以上との判断に続き、第三モータ400の温度を確認し、電力入出力禁止温度しきい値TRM2と比較する。そして、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2以上の場合はステップＳ31-4へ移行し、第三モータ温度が電力入出力禁止温度しきい値TRM2未満の場合はステップＳ31-3へ移行する。
In step S31-2, following the determination that the third motor temperature is equal to or higher than TRM1 in step S31-1, the temperature of the
ステップＳ31-3では、ステップＳ31-2での第三モータ温度がTRM2未満との判断に続き、第三モータ400が要求トルクを出力可能か否かを判断し、Yesの場合はステップＳ31-5へ移行し、Noの場合はステップＳ31-6へ移行する。
ここで、「要求トルク」は、図９(a),(b)で求めた旋回対応要求トルクと補正係数とを掛け合わせることで算出する。但し、要求トルクは、モータ最大定格出力を限界トルクとする。
In step S31-3, following the determination that the third motor temperature is lower than TRM2 in step S31-2, it is determined whether or not the
Here, the “required torque” is calculated by multiplying the turn-corresponding required torque obtained in FIGS. 9A and 9B and the correction coefficient. However, the required torque is the motor maximum rated output as the limit torque.
ステップＳ31-4では、ステップＳ31-2での第三モータ温度がTRM2以上との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。このとき、ＲＲ用インバータ307は、温度が異常であるため、回生制動は禁止し、摩擦制動で対応する。
つまり、左旋回時に第三モータ400から左輪に与える駆動トルク（＝要求トルク）を演算し、この演算した駆動トルク分と同じ制動トルクを右輪に与えることで、等価のオーバステア軽減効果を得る。
In step S31-4, following the determination that the temperature of the third motor in step S31-2 is TRM2 or higher, input / output to / from the
That is, the driving torque (= required torque) applied from the
ステップＳ31-5では、ステップＳ31-3での要求トルク出力可能との判断に続き、第三モータ400からの出力を許可し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルクを出す。
In step S31-5, following the determination that the required torque can be output in step S31-3, the output from the
ステップＳ31-6では、ステップＳ31-3での要求トルク出力不可能との判断に続き、第三モータ400に対する入出力を禁止し、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分を右輪の制動トルクによりカバーする。このとき、温度条件に余裕があるので、回生制動も可能とし、例えば、回生制動が可能であるが、回生制動では要求トルクを全てカバーできないときは、摩擦制動により不足分をカバーする。
In step S31-6, following the determination that the required torque cannot be output in step S31-3, input / output to / from the
［部品保護制限制御作用］
・直進走行時
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、直進走行中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ23へと進む流れが繰り返され、また、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上であるが禁止しきい値T2未満であり、かつ、直進走行中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ22→ステップＳ25へと進む流れが繰り返され、第二モータ308及び第三モータ400の入出力を何ら制限すること無く、第二モータ308及び第三モータ400に対しトルクアップ制御が継続される。
したがって、少なくともＲＲ用インバータ温度が禁止しきい値T2未満での直進走行中においては、部品保護制限の必要が無いと判断し、通常の駆動力配分制御則にしたがい、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時の左右後輪の駆動力差制御や、直進走行時等において駆動性能を高める前後輪駆動力配分制御が実行される。
[Parts protection restriction control action]
When the RR inverter temperature during straight traveling is less than the limit threshold value T1 and during straight traveling, the flow from step S21 to step S23 is repeated in the flowchart of FIG. When the RR inverter temperature is not less than the limit threshold T1 but less than the prohibition threshold T2 and the vehicle is traveling straight ahead, the process proceeds from step S21 to step S22 to step S25 in the flowchart of FIG. The advancing flow is repeated, and the torque increase control is continued for the
Therefore, at least during straight running with the inverter temperature for the RR being less than the prohibition threshold T2, it is determined that there is no need to limit parts protection, and the turning assist that achieves neutral steering according to the normal driving force distribution control law The driving force difference control between the left and right rear wheels at the time, and the front and rear wheel driving force distribution control for improving the driving performance during straight traveling or the like are executed.
・ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満での旋回走行時
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、右旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ23→ステップＳ24→ステップＳ28へと進み、図５に示すフローチャートに従って処理される。また、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満であり、かつ、左旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ23→ステップＳ24→ステップＳ29へと進み、図６に示すフローチャートに従って処理される。
When the RR inverter temperature is less than the limit threshold T1 and the vehicle is turning right when the RR inverter temperature is less than the limit threshold T1, the steps in the flowchart of FIG. The process proceeds from S21 to step S23 to step S24 to step S28, and is processed according to the flowchart shown in FIG. If the RR inverter temperature is lower than the limit threshold value T1 and the vehicle is turning counterclockwise, the process proceeds from step S21 to step S23 to step S24 to step S29 in the flowchart of FIG. Processing is performed according to the flowchart shown in FIG.
右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1未満の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-4へと進み、ステップＳ28-4では、第二モータ308の入出力を何ら制限すること無く、第二モータ308に対しトルクアップ制御が継続される。
If the second motor temperature is lower than the limit threshold value TRM1 when turning right, the process proceeds from step S28-1 to step S28-4 in the flowchart of FIG. Torque-up control is continued for the
右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-2→ステップＳ28-5へと進み、ステップＳ28-5では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルクによりカバーされる。
When turning right and the second motor temperature is not less than the limit threshold value TRM1 and not less than the prohibition threshold value TRM2, step S28-1 → step S28-2 → Proceeding to step S28-5, in step S28-5, input / output to / from the
右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-2→ステップＳ28-3→ステップＳ28-6へと進み、ステップＳ28-6では、第二モータ308に対する出力が許可され、右旋回時に第二モータ308から要求トルクによる駆動トルクが出力される。
If the second motor temperature is equal to or higher than the limit threshold value TRM1 and lower than the prohibition threshold value TRM2 and the required torque can be output when turning right, step S28-1 is performed in the flowchart of FIG. → Step S28-2 → Step S28-3 → Step S28-6, and in step S28-6, output to the
右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ28-1→ステップＳ28-2→ステップＳ28-3→ステップＳ28-7へと進み、ステップＳ28-7では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルクによりカバーされる。
If the second motor temperature is equal to or higher than the limit threshold value TRM1 and lower than the prohibition threshold value TRM2 and the required torque cannot be output during the right turn, step S28- in the flowchart of FIG. The process proceeds from 1 → step S28-2 → step S28-3 → step S28-7. In step S28-7, input / output to / from the
左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1未満の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-4へと進み、ステップＳ29-4では、第三モータ400の入出力を何ら制限すること無く、第三モータ400に対しトルクアップ制御が継続される。
If the third motor temperature is lower than the limit threshold value TRM1 during the left turn, the process proceeds to step S29-1 → step S29-4 in the flowchart of FIG. Torque-up control is continued for the
左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-2→ステップＳ29-5へと進み、ステップＳ29-5では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルクによりカバーされる。
If the third motor temperature is greater than or equal to the limit threshold value TRM1 and greater than or equal to the prohibition threshold value TRM2 during the left turn, step S29-1 → step S29-2 → step in the flowchart of FIG. Proceeding to S29-5, in step S29-5, input / output to / from the
左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-2→ステップＳ29-3→ステップＳ29-6へと進み、ステップＳ29-6では、第三モータ400に対する出力が許可され、左旋回時に第三モータ400から要求トルクによる駆動トルクが出力される。
If the third motor temperature is equal to or higher than the limit threshold value TRM1 and lower than the prohibition threshold value TRM2 and the required torque can be output during the left turn, step S29-1 → The process proceeds from step S29-2 to step S29-3 to step S29-6. In step S29-6, output to the
左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ29-1→ステップＳ29-2→ステップＳ29-3→ステップＳ29-7へと進み、ステップＳ29-7では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルクによりカバーされる。
If the third motor temperature is equal to or higher than the limit threshold value TRM1 and lower than the prohibition threshold value TRM2 and the required torque cannot be output during the left turn, step S29-1 in the flowchart of FIG. → Proceed to step S29-2 → step S29-3 → step S29-7. In step S29-7, input / output to / from the
したがって、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1未満での旋回走行時には、トルクアップを要求されるモータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TR2未満の場合、旋回半径と車速による要求トルクが出力可能である場合に限り、第二モータ308と第三モータ400によりニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。
Therefore, when turning while the inverter temperature for RR is less than the limit threshold T1, if the motor temperature required to increase the torque is greater than or equal to the limit threshold TRM1 and less than the prohibition threshold TR2, the request depends on the turning radius and vehicle speed. Only when the torque can be output, the turning assist control for obtaining the neutral steer by the
そして、トルクアップを要求されるモータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TR2未満の場合で、要求トルクが出力不可能である場合や、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2以上である場合には、部品保護のために第二モータ308と第三モータ400に対する出力を禁止するが、左右輪の一方へのモータトルクの分を左右輪の他方への制動トルクでカバーし、ニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。
And if the motor temperature that requires torque increase is greater than or equal to the limit threshold value TRM1 and less than the prohibition threshold value TR2, the required torque cannot be output, or the motor temperature that requires torque increase is prohibited. When the threshold value is TR2 or more, output to the
・ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上での旋回走行時
ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満であり、かつ、右旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ22→ステップＳ25→ステップＳ26→ステップＳ30へと進み、図７に示すフローチャートに従って処理される。また、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上で禁止しきい値T2未満であり、かつ、左旋回中である場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ21→ステップＳ25→ステップＳ26→ステップＳ31へと進み、図８に示すフローチャートに従って処理される。
・ When the RR inverter temperature is higher than the limit threshold T1 and lower than the prohibited threshold T2 and the vehicle is turning right when the RR inverter temperature is higher than the limit threshold T1 In the flowchart of FIG. 4, the process proceeds from step S 21 → step S 22 → step S 25 → step S 26 → step S 30, and is processed according to the flowchart shown in FIG. If the inverter temperature for RR is not less than the threshold value T1 and less than the prohibition threshold value T2 and is turning counterclockwise, step S21 → step S25 → step S26 → step in the flowchart of FIG. Proceeding to S31, the processing is performed according to the flowchart shown in FIG.
右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ30-1→ステップＳ30-2→ステップＳ30-4へと進み、ステップＳ30-4では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルク（摩擦制動）によりカバーされる。
When turning right and the second motor temperature is not less than the limit threshold value TRM1 and not less than the prohibition threshold value TRM2, step S30-1 → step S30-2 → Proceeding to step S30-4, in step S30-4, input / output to / from the
右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ30-1→（ステップＳ30-2→）ステップＳ30-3→ステップＳ30-5へと進み、ステップＳ30-5では、第二モータ308に対する出力が許可され、右旋回時に第二モータ308から要求トルクによる駆動トルクが出力される。
When turning right and the second motor temperature is less than the limit threshold value TRM1, or the second motor temperature is greater than or equal to the limit threshold value TRM1 and less than the prohibition threshold value TRM2, and the required torque can be output In the flowchart of FIG. 7, the process proceeds from step S30-1 → (step S30-2 →) step S30-3 → step S30-5. In step S30-5, the output to the
右旋回時であって、第二モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第二モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ30-1→（ステップＳ30-2→）ステップＳ30-3→ステップＳ30-6へと進み、ステップＳ30-6では、第二モータ308に対する入出力が禁止され、右旋回時に第二モータ308からの駆動トルク分が左輪の制動トルク（回生又は摩擦制動）によりカバーされる。
When turning to the right and the second motor temperature is less than the limit threshold value TRM1, or the second motor temperature is greater than or equal to the limit threshold value TRM1 and less than the prohibition threshold value TRM2, and the required torque cannot be output. 7 proceeds from step S30-1 → (step S30-2 →) step S30-3 → step S30-6, and in step S30-6, input / output to the
左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で、かつ、禁止しきい値TRM2以上の場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ31-1→ステップＳ31-2→ステップＳ31-4へと進み、ステップＳ31-4では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルク（摩擦制動）によりカバーされる。
If the third motor temperature is greater than or equal to the limit threshold value TRM1 and greater than or equal to the prohibition threshold value TRM2 during left turn, step S31-1 → step S31-2 → step in the flowchart of FIG. Proceeding to S31-4, in step S31-4, input / output to / from the
左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力可能の場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ31-1→（ステップＳ31-2→）ステップＳ31-3→ステップＳ31-5へと進み、ステップＳ31-5では、第三モータ400に対する出力が許可され、左旋回時に第三モータ400から要求トルクによる駆動トルクが出力される。
When turning to the left and the third motor temperature is less than the limit threshold value TRM1, or the third motor temperature is greater than or equal to the limit threshold value TRM1 and less than the prohibition threshold value TRM2, and the required torque can be output, In the flowchart of FIG. 8, the process proceeds from step S31-1 → (step S31-2 →) step S31-3 → step S31-5, and in step S31-5, output to the
左旋回時であって、第三モータ温度が制限しきい値TRM1未満、または、第三モータ温度が制限しきい値TRM1以上で禁止しきい値TRM2未満で、要求トルク出力不可能の場合には、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ31-1→（ステップＳ31-2→）ステップＳ31-3→ステップＳ31-6へと進み、ステップＳ31-6では、第三モータ400に対する入出力が禁止され、左旋回時に第三モータ400からの駆動トルク分が右輪の制動トルク（回生又は摩擦制動）によりカバーされる。
When the third motor temperature is less than the limit threshold value TRM1, or when the third motor temperature is greater than or equal to the limit threshold value TRM1 and less than the prohibition threshold value TRM2, and the required torque cannot be output In the flowchart of FIG. 8, the process proceeds from step S31-1 → (step S31-2 →) step S31-3 → step S31-6. In step S31-6, input / output to / from the
したがって、ＲＲ用インバータ温度が制限しきい値T1以上での旋回走行時には、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2未満の場合、旋回半径と車速による要求トルクが出力可能である場合に限り、第二モータ308と第三モータ400によりニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。
Therefore, when the RR inverter temperature is turning with the limit threshold value T1 or higher, if the motor temperature required to increase the torque is less than the prohibition threshold value TR2, the required torque based on the turning radius and vehicle speed can be output. Only when the
そして、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2未満の場合で、要求トルクが出力不可能である場合や、トルクアップを要求されるモータ温度が禁止しきい値TR2以上である場合には、部品保護のために第二モータ308と第三モータ400に対する出力を禁止するが、左右輪の一方へのモータトルクの分を左右輪の他方への制動トルクでカバーし、ニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を行う。
When the motor temperature required to increase torque is less than the prohibition threshold TR2, the required torque cannot be output, or the motor temperature required to increase torque is equal to or higher than the prohibition threshold TR2. In order to protect the parts, the output to the
次に、効果を説明する。
実施例２のハイブリッド四輪駆動車の制御装置にあっては、実施例１の(1)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
Next, the effect will be described.
In the control device for a hybrid four-wheel drive vehicle of the second embodiment, in addition to the effect (1) of the first embodiment, the following effects can be obtained.
(3) 前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジン305および第一モータ303と、前記前後輪のうち他方の副駆動輪の左右輪をそれぞれ独立に駆動する第二モータ308および第三モータ400と、を搭載する車両であり、前記モータ系温度検出手段として、RR用インバータ307の温度検出手段と、第二モータ308の温度検出手段と、第三モータ400の温度検出手段と、を設け、前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータ308および第三モータ400のうち、旋回アシストのためにトルクアップするモータに対してモータトルク指令を出すか否かの判断を右旋回時と左旋回時とに分けてそれぞれ行うため、第二モータ308と第三モータ400とのそれぞれについて、一方のモータからの制限を受けることなく、出力可能範囲では、確実に部品保護制限制御を適用し、旋回時の走行安定性へと寄与できる。
(3) The hybrid four-wheel drive vehicle independently drives the
(4) 前記部品保護制限制御手段は、旋回時、インバータ温度とモータ温度の少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値T1,TRM1以上で電力入出力禁止温度しきい値T2,TRM2未満であるという温度条件が成立し、かつ、前記第二モータ308または前記第三モータ400が要求トルクを出力可能であるとき、第二モータ308または第三モータ400にトルクアップ指令を出力するため、旋回時、出力可能範囲で確実にニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を達成することができる。
(4) When turning, the component protection restriction control means that at least one of the inverter temperature and the motor temperature is equal to or higher than the power input / output limit temperature threshold T1, TRM1 and lower than the power input / output prohibition temperature threshold T2, TRM2. When the temperature condition is satisfied and the
(5) 前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータ308または前記第三モータ400で可能なモータ最大出力が、旋回半径Ｒが小さいほど、かつ、車速Ｖが高いほど高い値に設定された要求トルク以上であるとき、要求トルクを出力可能であると判断するため、ニュートラルステアを得る旋回方向ヨーモーメントの必要量に応じて適正な要求トルクを設定することができる。
(5) In the component protection restriction control means, the maximum motor output possible by the
(6) 前記部品保護制限制御手段は、旋回時に第二モータ308または第三モータ400に対しトルクアップ指令の出力を禁止するとき、左右輪のうちトルクアップするモータとは反対側の車輪に対し、モータトルクアップ分の制動トルクを付与するため、温度条件や要求トルク条件が成立しないときにも、制動トルクに置き換えてニュートラルステアを得る旋回アシスト制御を達成することができる。
(6) When the component protection restriction control means prohibits the output of the torque-up command to the
以上、本発明のハイブリッド四輪駆動車の制御装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 As mentioned above, although the control apparatus of the hybrid four-wheel drive vehicle of this invention has been demonstrated based on Example 1 and Example 2, it is not restricted to these Examples about a concrete structure, Claims Modifications and additions of the design are permitted without departing from the spirit of the invention according to the claims.
実施例１，２では、旋回アシスト制御として、左右輪の駆動力配分制御を行う例を示したが、例えば、前輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車の場合、アンダーステア傾向であれば、後輪への駆動力配分を増してニュートラルステアを実現する前後輪駆動力配分制御や後輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車の場合、オーバーステア傾向であれば、前輪への駆動力配分を増してニュートラルステアを実現する前後輪駆動力配分制御を行うようにしても良い。 In the first and second embodiments, the left and right wheel driving force distribution control is performed as the turning assist control. For example, in the case of a hybrid four-wheel drive vehicle based on the front wheel drive, if the vehicle is understeered, the rear wheel is driven. In the case of front / rear wheel drive force distribution control and rear wheel drive-based hybrid four-wheel drive vehicles that realize neutral steer by increasing the drive force distribution, if the vehicle is oversteered, the drive force distribution to the front wheels is increased to neutral steer. The front and rear wheel driving force distribution control for realizing the above may be performed.
実施例１，２では、部品保護制限制御手段としては、インバータ温度とモータ温度の検出値について制限しきい値を決めた例を示したが、インバータ温度のみの場合、モータ温度のみの場合、さらには、バッテリ温度を含めた温度をモータ系温度としても良く、要するに、モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみモータにトルク指令を出す手段であれば実施例１，２に限られない。 In the first and second embodiments, as the component protection limit control means, the limit threshold is determined for the detected values of the inverter temperature and the motor temperature. However, in the case of only the inverter temperature, in the case of only the motor temperature, The temperature including the battery temperature may be used as the motor system temperature. In short, when the motor system temperature detection value is equal to or greater than the component protection limit value, motor operation other than during the turning assist to achieve neutral steer is prohibited. The present invention is not limited to the first and second embodiments as long as it is a means for issuing a torque command to the motor only at the time of assist.
実施例１，２では、前輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車の制御装置を示したが、後輪駆動ベースのハイブリッド四輪駆動車にも適用することができる。また、前輪側にエンジンとモータを搭載したハイブリッド四輪駆動車に限らず、前輪側もしくは後輪側はエンジン駆動のみによる四輪駆動車にも適用できる。さらに、実施例１，２では、モータ駆動力を左右に配分する例を示したが、前後輪駆動力配分のみが制御できるハイブリッド四輪駆動車にも適用することができる。 In the first and second embodiments, the control device for the hybrid four-wheel drive vehicle based on the front wheel drive is shown, but the present invention can also be applied to a hybrid four-wheel drive vehicle based on the rear wheel drive. Further, the present invention is not limited to a hybrid four-wheel drive vehicle in which an engine and a motor are mounted on the front wheel side, but can be applied to a four-wheel drive vehicle in which only the engine is driven on the front wheel side or the rear wheel side. Further, in the first and second embodiments, the example in which the motor driving force is distributed to the left and right is shown, but the present invention can also be applied to a hybrid four-wheel drive vehicle that can control only the front and rear wheel driving force distribution.
101 ＣＰＵ
102 補助バッテリ
301 強電バッテリ
302 ＦＲ用インバータ
303 第一モータ
304 発電機
305 エンジン
306 動力分割機構
307 ＲＲ用インバータ
308 第二モータ
309 デフ機構（差動機構）
400 第三モータ
401 アクセルセンサ
402 ブレーキセンサ
403 DC/DCコンバータ
404 舵角センサ
405 ＧＰＳ
406 車輪速センサ
101 CPU
102 Auxiliary battery
301 Heavy battery
302 FR inverter
303 1st motor
304 generator
305 engine
306 Power split mechanism
307 Inverter for RR
308 Second motor
309 Differential mechanism (differential mechanism)
400 3rd motor
401 Accelerator sensor
402 Brake sensor
403 DC / DC converter
404 Rudder angle sensor
405 GPS
406 Wheel speed sensor
Claims (6)
前記モータ及びモータ制御系の温度を検出するモータ系温度検出手段と、
前記モータ系温度検出値が部品保護制限値以上であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出す部品保護制限制御手段と、
を設けたことを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。 In a hybrid four-wheel drive vehicle comprising an engine and at least one motor, wherein the engine drives one main drive wheel of the front and rear wheels, and the motor drives the other auxiliary drive wheel of the front and rear wheels.
Motor system temperature detecting means for detecting the temperature of the motor and motor control system;
When the motor system temperature detection value is equal to or greater than the component protection limit value, the motor operation other than during the turn assist for realizing the neutral steer is prohibited, and the component protection limit control means for issuing a torque command to the motor only during the turn assist;
A control device for a hybrid four-wheel drive vehicle.
前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジンおよび第一モータと、前記前後輪のうち他方の副駆動輪を駆動する第二モータと、該第二モータの出力を左右輪に任意の分配比で配分可能な差動機構と、を搭載する車両であり、
前記モータ系温度検出手段として、第二モータ用インバータ温度検出手段と、第二モータ温度検出手段と、を設け、
前記部品保護制限制御手段は、第二モータ用インバータ温度検出値と第二モータ温度検出値が共に電力入出力禁止温度しきい値以上ではなく、かつ、第二モータ用インバータ温度検出値と第二モータ温度検出値のうち、少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値以上で電力入出力禁止温度しきい値未満であるとき、ニュートラルステアを実現する旋回アシスト時以外のモータ作動を禁止し、旋回アシスト時にのみ前記モータにトルク指令を出すことを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。 In the control device for a hybrid four-wheel drive vehicle according to claim 1,
The hybrid four-wheel drive vehicle includes an engine and a first motor that drive one of the front and rear wheels, a second motor that drives the other auxiliary drive wheel of the front and rear wheels, A vehicle equipped with a differential mechanism capable of distributing output to left and right wheels at an arbitrary distribution ratio,
As the motor system temperature detecting means, a second motor inverter temperature detecting means and a second motor temperature detecting means are provided,
The component protection limit control means is such that both the second motor inverter temperature detection value and the second motor temperature detection value are not equal to or greater than the power input / output prohibition temperature threshold value, and the second motor inverter temperature detection value When at least one of the detected motor temperature values is greater than or equal to the power input / output limit temperature threshold and less than the power input / output prohibition temperature threshold, the motor operation is prohibited except during turning assist to achieve neutral steer, and turning A control device for a hybrid four-wheel drive vehicle, wherein a torque command is issued to the motor only at the time of assist.
前記ハイブリッド四輪駆動車は、前後輪のうち一方の主駆動輪を駆動するエンジンおよび第一モータと、前記前後輪のうち他方の副駆動輪の左右輪をそれぞれ独立に駆動する第二モータおよび第三モータと、を搭載する車両であり、
前記モータ系温度検出手段として、第２，３モータ用インバータ温度検出手段と、第二モータ温度検出手段と、第三モータ温度検出手段と、を設け、
前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータおよび第三モータのうち、旋回アシストのためにトルクアップするモータに対してモータトルク指令を出すか否かの判断を右旋回時と左旋回時とに分けてそれぞれ行うことを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。 In the control device for a hybrid four-wheel drive vehicle according to claim 1,
The hybrid four-wheel drive vehicle includes an engine and a first motor that drive one of the front and rear wheels, and a second motor that independently drives the left and right wheels of the other sub-drive wheel of the front and rear wheels, and A vehicle equipped with a third motor,
As the motor system temperature detecting means, there are provided second and third motor inverter temperature detecting means, second motor temperature detecting means, and third motor temperature detecting means,
The component protection restriction control means determines whether to issue a motor torque command to a motor that increases torque for turning assist among the second motor and the third motor during right turn and left turn. And a control device for a hybrid four-wheel drive vehicle.
前記部品保護制限制御手段は、旋回時、インバータ温度とモータ温度の少なくとも一方が電力入出力制限温度しきい値以上で電力入出力禁止温度しきい値未満であるという温度条件が成立し、かつ、前記第二モータまたは前記第三モータが要求トルクを出力可能であるとき、第二モータまたは第三モータにトルクアップ指令を出力することを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。 In the control device for a hybrid four-wheel drive vehicle according to claim 3,
The component protection restriction control means satisfies a temperature condition that at least one of the inverter temperature and the motor temperature is greater than or equal to a power input / output limit temperature threshold and less than a power input / output prohibition temperature threshold during turning, and A control device for a hybrid four-wheel drive vehicle, wherein when the second motor or the third motor can output a required torque, a torque up command is output to the second motor or the third motor.
前記部品保護制限制御手段は、前記第二モータまたは前記第三モータで可能なモータ最大出力が、旋回半径が小さいほど、かつ、車速が高いほど高い値に設定された要求トルク以上であるとき、要求トルクを出力可能であると判断することを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。 In the control device for a hybrid four-wheel drive vehicle according to claim 4,
When the motor maximum output possible with the second motor or the third motor is equal to or greater than the required torque set to a higher value as the vehicle speed is higher, the maximum motor output possible with the second motor or the third motor is A control device for a hybrid four-wheel drive vehicle, characterized in that the required torque can be output.
前記部品保護制限制御手段は、旋回時に第二モータまたは第三モータに対しトルクアップ指令の出力を禁止するとき、左右輪のうちトルクアップ指令の出力を禁止したモータとは反対側の車輪に対し、モータトルクアップ分の制動トルクを付与することを特徴とするハイブリッド四輪駆動車の制御装置。
In the control apparatus of the hybrid four-wheel drive vehicle described in any one of Claims 3 thru | or 5,
When the component protection restriction control means prohibits the output of the torque up command to the second motor or the third motor during turning, the component protection restriction control means applies to the wheel on the opposite side of the left and right wheels from the motor for which the torque up command is prohibited. A control device for a hybrid four-wheel drive vehicle, characterized by applying a braking torque corresponding to an increase in motor torque.
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