JP4385008B2 - 射出成形機の射出制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、金型に樹脂を充填する充填工程及び金型に充填した樹脂に保圧を付与する保圧工程を有する射出工程における射出成形機の射出制御方法に関する。

一般に、射出成形機の成形サイクルは、計量工程と射出工程を有するとともに、この射出工程は、更に、スクリュを前進させて加熱筒内の樹脂を金型に充填する充填工程と金型に充填した樹脂に保圧を付与する保圧工程とを有している。ところで、射出工程では、速度制御や圧力制御、更には充填工程から保圧工程への切換制御等の各種制御が行われる。そして、このような射出工程における一連の制御をどのような方法で実現するかは、成形不良を回避して高品質の成形品を得る上で極めて重要となり、従来より各種の射出制御方法が提案されている。

例えば、特開平１１−７７７７０号公報には、シリンダと、このシリンダ内に回転方向と射出方向とに駆動されるように設けられているスクリュとを備えた射出成形機であって、射出の初期には、スクリュの射出方向の速度を主フィードバック量とする射出速度のフィードバック制御により制御し、検出樹脂圧力が設定樹脂圧力に達すると、金型内で直接的に計測される検出樹脂圧力を主フィードバック量とする金型内樹脂圧力のフィードバック制御により制御し、スクリュの位置が保圧切換位置に達すると、スクリュを射出方向に駆動する検出射出圧力を主フィードバック量とする射出圧力のフィードバック制御により制御するようにした射出成形機における射出工程の制御方法が開示されている。
特開平１１−７７７７０号

しかし、上述した従来における射出成形機の射出制御方法（射出工程の制御方法）は、次のような問題点があった。

第一に、保圧工程では、スクリュを射出方向に駆動する検出射出圧力を主フィードバック量とする射出圧力のフィードバック制御により制御するため、金型に充填された樹脂の状態に対応した保圧制御、特に、樹脂の冷却状況に対応した高精度で安定した保圧制御を行うことができない。

第二に、スクリュの位置が保圧切換位置に達したことにより保圧切換を行うため、金型内における樹脂の充填状況（圧力状態）に直接対応した正確な保圧切換を行うことができないとともに、充填工程から保圧工程に円滑かつ安定に移行させることができない。

本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した射出成形機の射出制御方法の提供を目的とするものである。

本発明に係る射出成形機Ｍの射出制御方法は、上述した課題を解決するため、充填工程によりスクリュ２を前進させて加熱筒３内の樹脂を金型１０に充填するとともに、予め設定した所定の切換条件を満たしたなら、保圧工程により金型１０に充填した樹脂に保圧を付与する射出工程における射出制御方法であって、特に、充填工程では、金型１０のキャビティＣ内の樹脂圧である型内圧Ｐｃｄを検出し、検出した型内圧Ｐｃｄが当該型内圧Ｐｃｄに対して予め設定した所定の切換条件を満たしたなら、保圧工程に切換えるとともに、保圧工程では、キャビティＣに連通する金型１０の樹脂流路Ｒ内の樹脂圧である流路内圧Ｐｒｄを検出し、検出した流路内圧Ｐｒｄが予め設定した所定の設定圧力Ｐｒｓとなるように保圧制御を行うことを特徴とする。

この場合、発明の好適な態様により、切換条件には、（ａ）型内圧Ｐｃｄが予め設定した所定の型内圧設定値Ｐｃｓに達すること，（ｂ）型内圧Ｐｃｄが予め設定した所定の型内圧設定値Ｐｃｓに達してから予め設定した所定の設定時間ｔｓを経過すること，（ｃ）型内圧Ｐｃｄの時間に対する上昇率Ｕｄが予め設定した所定の上昇率設定値Ｕｓに達すること，の一又は二以上を用いることができる。一方、充填工程では、スクリュ２の射出速度Ｖｄが予め設定した所定の設定速度Ｖｓとなるように速度制御を行うことができるとともに、スクリュ２を前進させるスクリュ駆動部１１の駆動圧力Ｐｄを監視し、この駆動圧力Ｐｄが所定のリミット圧力値Ｐｕに達したなら、駆動圧力Ｐｄをリミット圧力値Ｐｕに制限する圧力制御を行うことができる。また、充填工程では、駆動圧力Ｐｄがリミット圧力値Ｐｕに達した後、予め設定した所定の設定時間を経過しても型内圧Ｐｃｄが切換条件（（ａ）〜（ｃ））を満たさないときは、エラー処理を行うことができる。なお、樹脂流路Ｒとしては、金型１０におけるスプル部Ｒｓ，ランナ部Ｒｒ又はゲート部Ｒｇを適用できる。

このような手法による本発明に係る射出成形機Ｍの射出制御方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。

（１） 保圧工程では流路内圧Ｐｒｄを検出し、この流路内圧Ｐｒｄが所定の設定圧力Ｐｒｓとなるように保圧制御を行うため、金型１０に充填された樹脂の状態に対応した保圧制御、特に、樹脂の冷却状況に対応した高精度で安定した保圧制御を行うことができる。なお、流路内圧Ｐｒｄの代わりに型内圧Ｐｃｄの利用も考えられるが、通常、キャビティＣ内の樹脂は、樹脂流路Ｒ内の樹脂よりも冷却の進行が早く、また、キャビティＣの手前にはゲート部等の極端に狭い樹脂流路が存在するため、型内圧Ｐｃｄの利用では、圧力補正量の精度低下（増加）により、制御性の悪化を招くとともに、ゲート部等の樹脂流路に過充填を生じやすい。しかし、流路内圧Ｐｒｄを利用した場合にはこのような不具合を回避することができる。

（２） 型内圧Ｐｃｄを検出し、検出した型内圧Ｐｃｄが予め設定した所定の切換条件を満たしたなら、保圧工程に切換えるため、ショット毎に金型１０内における樹脂の充填状況（圧力状態）に直接対応した正確で再現性の高い保圧切換を行うことができるとともに、充填工程から保圧工程に円滑かつ安定に移行させることができる。

（３） 好適な態様により、切換条件として、前述した（ａ）〜（ｃ）の一又は二以上を用いれば、樹脂の種類や成形条件等を考慮し、成形品に最適な切換条件を選定することができる。そして、特に、（ｂ）の切換条件を選択すれば、超高速充填であっても保圧切換のバラツキを最小限に抑えることができる。また、（ｃ）の切換条件を選択すれば、型内圧Ｐｃｄの変化度合により検出することができるため、例えば、他の切換条件と併用するなどによってより信頼性を高めることができる。

（４） 好適な態様により、充填工程において、スクリュ２を前進させるスクリュ駆動部１１の駆動圧力Ｐｄを監視し、この駆動圧力Ｐｄが所定のリミット圧力値Ｐｕに達したなら、駆動圧力Ｐｄをリミット圧力値Ｐｕに制限する圧力制御を行えば、過充填を有効に防止し、更なる充填動作の安定化に寄与できる。

（５） 好適な態様により、充填工程において、駆動圧力Ｐｄがリミット圧力値Ｐｕに達した後、所定の設定時間ｔｅを経過しても型内圧Ｐｃｄが切換条件（（ａ）〜（ｃ））を満たさないときは、警報（アラーム音）を発するなどのエラー処理を行うことにより、ゲート詰まりやノズル詰まり等の異常発生に対して迅速な処置を講じることができる。

次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。

まず、本実施形態に係る射出制御方法を実施できる射出成形機Ｍの構成について、図２及び図３を参照して説明する。

図２には、射出成形機Ｍを構成する射出装置Ｍｉと不図示の型締装置に支持される金型１０の一部を拡大して示す。射出装置Ｍｉは、射出装置本体２０と、この射出装置本体２０に接続する油圧回路２１と、この油圧回路２１をはじめ射出成形機Ｍの全体の制御を司る制御装置２２を備える。

射出装置本体２０は、前端に射出ノズル３１を、後部にホッパ３２をそれぞれ有する加熱筒３を備える。加熱筒３にはスクリュ２を内蔵するとともに、加熱筒３の後端にはスクリュ駆動部１１を結合する。スクリュ駆動部１１は両ロッドタイプのピストン３３を内蔵する射出シリンダ３４を備え、ピストン３３の前ロッド部３３ｆはスクリュ２の後端に結合するとともに、後ロッド部３３ｒは射出シリンダ３４の後端に配設したオイルモータ３５の駆動シャフトにスプライン結合する。

一方、金型１０は、固定型１０ｃと可動型１０ｍからなり、固定型１０ｃと可動型１０ｍにより形成されるキャビティＣを有するとともに、このキャビティＣに連通する樹脂流路Ｒを有する。樹脂流路Ｒは、スプル部Ｒｓ，ランナ部Ｒｒ及びゲート部Ｒｇを有し、スプル部Ｒｓの外端口に、射出装置Ｍｉの射出ノズル３１がノズルタッチするとともに、ゲート部ＲｇはキャビティＣに臨む。

他方、射出シリンダ３４には油圧回路２１を接続する。油圧回路２１は、四ポートサーボ弁４１を備え、このサーボ弁４１のＡポートは射出シリンダ３４の前油室３４ｆに、Ｂポートは射出シリンダ３４の後油室３４ｒにそれぞれ接続するとともに、サーボ弁４１のＰポート及びＴポートは、ロジック弁，逆止弁，アキュムレータ等を含む油圧付属回路４２を介して油圧ポンプ４３及びオイルタンク４４に接続する。

さらに、制御装置２２は、コンピュータを利用したシーケンスコントローラ５１を備え、このシーケンスコントローラ５１には設定部及び表示部を含む操作パネル５２を接続するとともに、サーボコントローラ５３を接続する。そして、サーボコントローラ５３の出力側はサーボ弁４１に接続するとともに、サーボコントローラ５３の入力側には各種センサ、即ち、スクリュ２の位置（スクリュ位置）を検出する位置センサ５４，射出シリンダ３４の前油室３４ｆの油圧を検出する前室圧センサ５５，射出シリンダ３４の後油室３４ｒの油圧を検出する後室圧センサ５６，キャビティＣ内におけるゲート側（ゲート部Ｒｇの近傍）の樹脂圧（型内圧）Ｐｃｄｇを検出するゲート側型内圧センサ５７及びキャビティＣ内における反ゲート側（ゲート部Ｒｇから離間したキャビティ末端）の樹脂圧（型内圧）Ｐｃｄｎを検出する反ゲート側型内圧センサ５８，ランナ部Ｒｒ内の樹脂圧（流路内圧Ｐｒｄ）を検出する流路内圧センサ５９をそれぞれ接続する。

図３には、制御装置２２における主要部のブロック系統を示す。同図において、位置センサ５４から得るスクリュ位置（位置検出値）Ｘｄは速度変換部６１において時間により微分され、実際の射出速度（速度検出値）Ｖｄに変換される。また、前室圧センサ５５及び後室圧センサ５６から得る圧力検出信号は差分検出部６２により差圧が求められ、この差圧が駆動圧力（圧力検出値）Ｐｄとなる。さらに、ゲート側型内圧センサ５７から得る圧力検出信号（型内圧Ｐｃｄｇ）と反ゲート側型内圧センサ５８から得る圧力検出信号（型内圧Ｐｃｄｎ）は、それぞれ切換条件判定部８１に付与される。この切換条件判定部８１では、各型内圧センサ５７，５８から得る型内圧Ｐｃｄｇ，Ｐｃｄｎの予め選択した一方の型内圧又は双方の平均した型内圧がＰｃｄとして得られる。

一方、６３は、速度設定部６４，偏差演算部６５及び速度補償部６６を含む速度のフィードバック制御系であり、速度補償部６６の出力は、ループ切換部６７，サーボ弁制御回路６８を介してサーボ弁４１に付与される。６９は、位置設定部７０，偏差演算部７１及び位置補償部７２を含む位置のフィードバック制御系であり、位置補償部７２の出力は、ループ切換部６７，サーボ弁制御回路６８を介してサーボ弁４１に付与される。７４は、圧力設定部７５及び圧力リミッタ７６を含むスクリュ駆動部１１側の圧力制御系であり、圧力リミッタ７６の出力は、ループ切換部６７，サーボ弁制御回路６８を介してサーボ弁４１に付与される。８２は、内圧設定部８３，偏差演算部８４及び圧力補償部８５を含む金型１０側の樹脂圧に対するフィードバック制御系であり、圧力補償部８５の出力は、ループ切換部６７，サーボ弁制御回路６８を介してサーボ弁４１に付与される。

次に、このような制御装置２２の制御動作を含む本発明に係る射出制御方法について、図２〜図４を参照しつつ図１に示すフローチャートに従って説明する。

今、計量工程が終了し、射出工程に移行して充填工程が開始した場合を想定する（ステップＳ１）。この場合、まず、ループ切換部６７によりフィードバック制御系６３が選択され、射出速度Ｖｄに対するフィードバック制御が行われることにより、スクリュ２は射出開始位置から前進移動する（ステップＳ２）。即ち、フィードバック制御系６３では、速度変換部６１から得る射出速度（速度検出値）Ｖｄと速度設定部６４から得る設定速度（速度設定値）Ｖｓが偏差演算部６５に付与され、射出速度Ｖｄと設定速度Ｖｓの偏差が求められる。この偏差は速度補償部６６に付与され、速度補償された後、ループ切換部６７及びサーボ弁制御回路６８を介してサーボ弁４１に付与される。これにより、射出速度Ｖｄが設定速度Ｖｓに一致するようにフィードバック制御される。この射出速度Ｖｄの変化特性を、図４中に同一符号のＶｄで示す。

一方、制御装置２２では、スクリュ２の前進開始と同時に、型内圧センサ５７，５８から得られる型内圧Ｐｃｄの大きさを監視するとともに、前室圧センサ５５及び後室圧センサ５６から得られる駆動圧力Ｐｄの大きさを監視する（ステップＳ１）。即ち、スクリュ２の前進移動により、このスクリュ２の前方に計量された樹脂（溶融樹脂）は、射出ノズル３１からキャビティＣ内に射出充填されるため、キャビティＣ内に樹脂が射出充填されるに従って、ゲート側型内圧センサ５７により検出されるゲート側の型内圧Ｐｃｄｇは徐々に上昇し、遅れて、反ゲート側型内圧センサ５８により検出される反ゲート側の型内圧Ｐｃｄｎが徐々に上昇する。型内圧ＰｃｄｇとＰｃｄｎは、切換条件判定部８１に付与され、型内圧Ｐｃｄとして得られるため、切換条件判定部８１では、型内圧Ｐｃｄが予め設定した型内圧設定値Ｐｃｓに達したか否かを監視する。他方、差分検出器６２から得られる駆動圧力Ｐｄ、即ち、スクリュ２を前進移動させるための駆動圧力（圧力検出値）Ｐｄは、圧力リミッタ７６に付与されるとともに、この圧力リミッタ７６には圧力設定部７５からリミット圧力値Ｐｕが付与されるため、駆動圧力Ｐｄがリミット圧力値Ｐｕに達したか否かを監視する。

そして、スクリュ２の前進移動中（速度制御中）に、駆動圧力Ｐｄがリミット圧力値Ｐｕに達したなら、圧力制御系７４により駆動圧力Ｐｄがリミット圧力値Ｐｕに制限される圧力制御が行われる（ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５）。即ち、圧力制御系７４では、差分検出部６２から得る圧力検出値（駆動圧力Ｐｄ）が圧力リミッタ７６に設定されるリミット圧力値Ｐｕに達したなら、駆動圧力Ｐｄがリミット圧力値Ｐｕを越えないように圧力リミッタ７６により圧力制限される。なお、リミット圧力値Ｐｕは圧力設定部７５から圧力リミッタ７６に付与される。この駆動圧力Ｐｄの変化特性を、図４中に同一符号のＰｄで示す。また、圧力制限による制御が行われている場合であっても、駆動圧力Ｐｄが、非リミット圧力値になった場合、即ち、リミット圧力値Ｐｕ以下に低下した場合には、上述したフィードバック制御系６３による速度制御が行われる（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ２）。このような制御を行うことにより、過充填を有効に防止し、更なる充填動作の安定化に寄与できる。

さらに、スクリュ２の前進移動中（速度制御中及び圧力制限中）に、型内圧Ｐｃｄが所定の切換条件を満たしたなら保圧工程に切換える（ステップＳ３，Ｓ６，Ｓ９）。具体的には、型内圧Ｐｃｄを監視し、型内圧Ｐｃｄが所定の型内圧設定値Ｐｃｓに達したなら保圧切換を行う（切換条件（ａ））。この場合、型内圧設定値Ｐｃｓは内圧設定部８３から切換条件判定部８１に付与され、この切換条件判定部８１により型内圧Ｐｃｄに対する判定（監視）が行われる。図４中、同一符号のＰｃｓが閾値となる型内圧設定値を示すとともに、ｔｃ時点で、型内圧Ｐｃｄが型内圧設定値Ｐｃｓに達したことを示している。このような切換条件を用いることにより、ショット毎に金型１０内における樹脂の充填状況（圧力状態）に直接対応した正確で再現性の高い保圧切換を行うことができるとともに、充填工程から保圧工程に円滑かつ安定に移行させることができる。

なお、切換条件としては、このような型内圧Ｐｃｄの大きさを監視するのみならず、他の切換条件を用いることもできる。例えば、型内圧Ｐｃｄが所定の型内圧設定値Ｐｃｓに達してから所定の設定時間ｔｓを経過することを切換条件として選定することができる（切換条件（ｂ））。この場合、充填時間が１／１００秒台となるような超高速充填を行う場合に有効であり、バラつきを最小限に抑えることができる。即ち、ゲート側型内圧センサ５７は反ゲート側型内圧センサ５８よりも早く樹脂圧が高くなることを利用して、例えば、ゲート側型内圧センサ５７から検出される型内圧Ｐｃｄｇが型内圧設定値Ｐｃｓに達してから０．００３秒後に保圧工程に切換えるというように、反ゲート側型内圧センサ５８により検出される型内圧Ｐｃｄｎを予測して切換えることができる。この際、制御装置２２の制御周期によっても異なるが、超高速充填では、反ゲート側型内圧センサ５８により検出される型内圧Ｐｃｄｎが型内圧設定値Ｐｃｓに達してから保圧工程に切換えた場合、切換タイミングがバラつく可能性がある。しかし、設定時間ｔｓが経過することを切換条件とすることにより、このようなバラつきを最小限に抑えることができる。また、型内圧Ｐｃｄの時間に対する上昇率Ｕｄが所定の上昇率設定値Ｕｓに達することを切換条件として選定することができる（切換条件（ｃ））。この場合、型内圧Ｐｃｄの変化度合により検出することができるため、例えば、他の切換条件と併用するなどによってより信頼性を高めることができる。さらに、型内圧Ｐｃｄが所定の型内圧設定値Ｐｃｓに達するか又はスクリュ位置Ｘｄ（型内圧Ｐｃｄに関係する物理量）が所定の位置設定値Ｘｓに達することを切換条件として選定することができる（切換条件（ｄ））。この場合、いずれか一方が切換条件を満たした時点で保圧切換が行われるため、バリ等の不良原因となる過充填の未然防止に寄与できる。

なお、充填工程中では、速度制御から圧力制限の制御に切換わった時点で計時を開始する（ステップＳ５）。そして、所定の設定時間ｔｅを経過しても型内圧Ｐｃｄが上述した切換条件を満たさないとき、即ち、駆動圧力Ｐｄがリミット圧力値Ｐｕに達した後、予め設定した所定の設定時間ｔｅを経過しても型内圧Ｐｃｄが切換条件（ａ）〜（ｄ）を満たさないときは、エラー処理を行う（ステップＳ１０）。エラー処理としては、警報（アラーム音）を発したり動作制限処理等を行うことができ、これにより、ゲート詰まりやノズル詰まり等の異常発生に対して迅速な処置を講じることができる。

他方、保圧切換が行われることにより保圧工程に移行する（ステップＳ１１）。保圧工程では、流路内圧Ｐｒｄに対してフィードバック制御系８２による圧力制御が行われる。即ち、フィードバック制御系８２では、流路内圧センサ５９から得る流路内圧Ｐｒｄと内圧設定部８３からの設定圧力（保圧設定値）Ｐｒｓが偏差演算部８４に付与され、流路内圧Ｐｒｄと設定圧力Ｐｒｓの偏差が求められる。この偏差は圧力補償部８５に付与され、圧力補償された後、ループ切換部６７及びサーボ弁制御回路６８を介してサーボ弁４１に付与される。これにより、流路内圧Ｐｒｄが設定圧力Ｐｒｓに一致するようにフィードバック制御される。この流路内圧Ｐｒｄの変化特性を、図４中に同一符号のＰｒｄで示す。そして、予め設定した保圧時間を経過するなどの保圧終了条件を満たしたなら、保圧工程、更には射出工程を終了させる（ステップＳ１２）。

このように、保圧工程では流路内圧Ｐｒｄを検出し、この流路内圧Ｐｒｄが所定の設定圧力Ｐｒｓとなるように保圧制御を行うため、金型１０に充填された樹脂の状態に対応した保圧制御、特に、樹脂の冷却状況に対応した高精度で安定した保圧制御を行うことができる。

以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，数値，手法等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。

例えば、射出成形機Ｍのスクリュ駆動部１１は、両ロッドタイプのピストン３３を内蔵する射出シリンダ３４を例示したが、片ロッドタイプのピストンを内蔵する射出シリンダを利用してもよい。この場合、射出シリンダの後油室の油圧を検出する後室圧センサから得る圧力検出信号を駆動圧力（圧力検出値）Ｐｄとして利用できるとともに、射出シリンダの前油室には、ソレノイドバルブを用いたスクリュ後退（又は射出圧抜）用回路を接続すればよい。さらに、射出シリンダ３４及びオイルモータ３５を利用した油圧駆動タイプを例示したが、サーボモータ等を利用した電動タイプ等、他の駆動タイプであってもよい。一方、型内圧Ｐｃｄを二つの型内圧センサ５７，５８で検出する場合を示したが、いずれか一方のみを用いてもよい。また、ランナ部Ｒｒにおける流路内圧Ｐｒｄを検出する場合を例示したが、スプル部Ｒｓ又はゲート部Ｒｇにおける流路内圧Ｐｒｄを検出してもよいし、これらを組み合わせて利用してもよい。他方、切換条件として（ａ）〜（ｄ）を例示したが、型内圧Ｐｃｄの監視を含む他の切換条件の利用を排除するものではないし、これらを組み合わせて利用してもよい。したがって、切換条件に利用する型内圧Ｐｃｄに関係する物理量として例示したスクリュ位置Ｘｄは他の物理量であってもよい。

本発明の最良の実施形態に係る射出成形機の射出制御方法の処理手順を示すフローチャート、 同射出制御方法を実施できる射出成形機の一部断面側面図、 同射出成形機における制御装置のブロック系統図、 同射出制御方法を用いた際の時間に対する圧力及び速度の変化特性図、

符号の説明

２ スクリュ
３ 加熱筒
１０ 金型
１１ スクリュ駆動部
Ｍ 射出成形機
Ｃ キャビティ
Ｐｃｄ 型内圧
Ｒ 樹脂流路
Ｒｓ スプル部
Ｒｒ ランナ部
Ｒｇ ゲート部
Ｐｒｄ 流路内圧
Ｐｒｓ 設定圧力
Ｐｃｓ 型内圧設定値
Ｐｄ 駆動圧力（圧力検出値）
Ｐｕ リミット圧力値
Ｘｄ スクリュ位置（位置検出値）
Ｖｄ 射出速度（速度検出値）
Ｖｓ 設定速度（速度設定値）

Claims (6)

1. 充填工程によりスクリュを前進させて加熱筒内の樹脂を金型に充填するとともに、予め設定した所定の切換条件を満たしたなら、保圧工程により金型に充填した樹脂に保圧を付与する射出工程における射出成形機の射出制御方法において、前記充填工程では、前記金型のキャビティ内の樹脂圧である型内圧を検出し、検出した型内圧が当該型内圧に対して予め設定した所定の切換条件を満たしたなら、前記保圧工程に切換えるとともに、前記保圧工程では、前記キャビティに連通する金型の樹脂流路内の樹脂圧である流路内圧を検出し、検出した流路内圧が予め設定した所定の設定圧力となるように保圧制御を行うことを特徴とする射出成形機の射出制御方法。
2. 前記切換条件は、
   （ａ）前記型内圧が予め設定した所定の型内圧設定値に達すること，
   （ｂ）前記型内圧が予め設定した所定の型内圧設定値に達してから予め設定した所定の設定時間を経過すること，
   （ｃ）前記型内圧の時間に対する上昇率が予め設定した所定の上昇率設定値に達すること，
   の一又は二以上であることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の射出制御方法。
3. 前記充填工程では、前記スクリュの射出速度が予め設定した所定の設定速度となるように速度制御を行うことを特徴とする請求項１記載の射出成形機の射出制御方法。
4. 前記充填工程では、前記スクリュを前進させるスクリュ駆動部の駆動圧力を監視し、この駆動圧力が予め設定した所定のリミット圧力値に達したなら、前記駆動圧力を前記リミット圧力値に制限する圧力制御を行うことを特徴とする請求項３記載の射出成形機の射出制御方法。
5. 前記充填工程では、前記駆動圧力が前記リミット圧力値に達した後、予め設定した所定の設定時間を経過しても前記型内圧が前記切換条件を満たさないときは、エラー処理を行うことを特徴とする請求項４記載の射出成形機の射出制御方法。
6. 前記樹脂流路は、前記金型におけるスプル部，ランナ部又はゲート部であることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の射出制御方法。

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