JP4355116B2 - Fire hydrant inspection method and apparatus - Google Patents

Fire hydrant inspection method and apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP4355116B2
JP4355116B2 JP2001231734A JP2001231734A JP4355116B2 JP 4355116 B2 JP4355116 B2 JP 4355116B2 JP 2001231734 A JP2001231734 A JP 2001231734A JP 2001231734 A JP2001231734 A JP 2001231734A JP 4355116 B2 JP4355116 B2 JP 4355116B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
fire hydrant
robot
door
opening
inspection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP2001231734A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2002355332A (en
Inventor
雅之 中村
充 八木
照夫 長谷川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nohmi Bosai Ltd
Original Assignee
Nohmi Bosai Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nohmi Bosai Ltd filed Critical Nohmi Bosai Ltd
Priority to JP2001231734A priority Critical patent/JP4355116B2/en
Publication of JP2002355332A publication Critical patent/JP2002355332A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4355116B2 publication Critical patent/JP4355116B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、消火栓や消火器等を備えている消火栓装置に対して自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御に基づいて点検を実行する、消火栓装置の点検方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
消火栓装置は、定期的に保守点検することが必要である。そこで、従来、保守点検員が次の要領で保守点検を行っている。
【０００３】
例えば、トンネル内の消火栓を保守点検する場合には、複数の保守点検員が圧力計、放水流量測定器等をトンネル内に持ち込み、消火栓ボックスの外観を観察した後、取手に手をかけて手前に引いて開扉する。
【０００４】
そして、保守点検員は該ボックス内を目視点検する。
次に、消火栓に接続されているホース先端のノズルを取り外し、該ホ−スとノズルとの間に圧力計をセットした後、開閉レバーを引いて消火栓弁を開き放水圧力を測定すると共に、放水流量測定器により放水流量を測定し記録する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来例の消火栓の保守点検では、ノズルとホースとの間に圧力計をセットしなればならないので、多くの時間と労力とがかかり効率が良くない。
又、トンネル内は、車が通るので、特に監視通路が無い場合は、かなり危険である。
【０００６】
この発明は、上記事情に鑑み、消火設備の保守点検を能率良く、しかも、安全に行うことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により荷重を測定しながら前記扉を開放させる行程と；この開扉に必要な荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有することを特徴とする。
【０００８】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させるために取手に係合される開放手段と；前記マニピュレータに設けられ、前記扉が開放されるときの荷重を測定する荷重測定手段と；この開扉に必要な荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有することを特徴とする。
【０００９】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により荷重を測定しながら前記扉を開放させる行程と；前記ロボットのＣＰＵが前記扉の開放動作状況、又は、閉止動作状況を検出する行程と；前記動作状況が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有することを特徴とする。
【００１０】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記マニピュレータが、消火栓弁の開閉レバーに係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記開閉レバーにかかる荷重を測定しながら前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる行程と；この荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有することを特徴とする。
【００１１】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記マニピュレータが、消火栓弁の開閉レバーに係合されて前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる開閉手段と；前記マニピュレータに設けられて前記消火栓弁が開閉するときの前記開閉レバーにかかる荷重を測定する荷重測定手段と；この荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有することを特徴とする。
【００１２】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記マニピュレータにより放水点検装置の放水接続口が、消火栓弁の二次側に配設される、方向切換弁に接続されて放水路を形成する行程と；前記マニピュレータが消火栓装置の消火栓弁の開閉レバーに係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記開閉レバーにかかる荷重を測定しながら前記消火栓弁を開放して前記流水路の放水圧、又は、放水流量を測定する行程と；この測定値が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有することを特徴とし、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記マニピュレータが消火栓装置の消火栓弁の開閉レバーに係合されて前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる開閉手段と；放水点検装置の放水接続口が、前記消火栓弁の二次側に配設される、方向切換弁に接続されて放水路を形成する放水路形成手段と；前記マニピュレータに設けられて前記消火栓弁が開閉されるときの前記開閉レバーにかかる荷重を測定する荷重測定手段と；前記消火栓弁を開放して前記流水路の放水圧、又は、放水流量を測定する流量測定手段と；この測定値が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有することを特徴とする。
【００１３】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記消火栓装置に内蔵されている、消火器のレバーに係合する前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記消火器の重量を測定する行程と；この重量が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有することを特徴とし、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記消火栓装置に内蔵されている、消火器のレバーに係合する前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記消火器の重量を測定する測定手段と；この重量が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有することを特徴とする。
【００１４】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記ロボットが消火栓ボックス内の消火器圧力計を観察する行程と；この観察した消火器圧力計の指針位置から、正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有することを特徴とし、又は、
自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記ロボットが消火栓ボックス内の消火器圧力計を観察する観察手段と；この観察した消火器圧力計の指針位置から、正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有することを特徴とする。
【００１５】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記ロボットが消火栓装置の外観、又は、内部の状況を観察する行程と；前記ロボットが観察された前記状況を所定の状況と比較する行程と；この比較結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有することを特徴とし、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記ロボットが消火栓ボックス内の消火器圧力計を観察する観察手段と；この観察した消火器圧力計の指針位置から、正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有することを特徴とする。
【００１６】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記ロボットが消火栓装置の外観、又は、内部の状況を観察する観察手段と；前記ロボットが観察された前記状況を所定の状況と比較する比較手段と；この比較結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有することを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明者は、トンネル内の火災消火にロボットが用いられていることに着眼し、消火設備の保守点検をロボットで行うことを考え、実験研究した。
その結果、ロボットが操作し易いように、扉、消火栓弁の開閉レバー、メンテナンス弁などを改良すると共に、正確に点検できる点検方法とその装置を開発した。
【００１８】
【実施例】
この発明の第１実施例を図１〜図１２に基づいて説明するが、この実施例は、トンネル内に多数配設されている消火栓装置Ｓの保守点検に関するものである。保守点検ロボット１は、マニピュレータ２と、ＩＴＶカメラ３と、放水接続口４を有する放水点検装置２７と、位置決めポジショナ５と、ＣＰＵ（中央処理装置）６及び記憶部８を有するコンピュータＣＰと、走行車輪７と、を備えている。
保守点検ロボット１は、これらの消火栓装置Ｓを自動制御または遠隔制御により点検を実行する。
【００１９】
ここで自動制御とは、操作者または自己の指示に基づいてその所定の動作（または点検）を行うのに、人の判断を得ずに必要な判断をしながら所定の動作（または点検）を実行する制御であり、遠隔制御とは、操作者の指示に基づいて保守点検ロボット１が判断することなく、その指示の動作を実行する制御である。
例えば、トンネルＴｎ内の全部の消火栓装置Ｓの点検作業、または一台の消火栓装置Ｓの点検作業、もしくは点検項目一つの点検作業において、その点検結果が正常か否かの判断は自動制御で行われる。
【００２０】
マニピュレータ２は、ＣＰＵ６の指示により、消火栓ボックス１０の前傾扉１０ａ、消火器扉10bの開閉、消火栓弁の開閉レバー１２の開閉操作、等を行うもので、操作に必要な荷重を測定するための荷重センサ１３やストローク測定器３９を備えている。
【００２１】
このマニピュレータ２の先端部は、鉤状に形成されているが、被操作対象物、例えば、前傾扉１０ａの取手１５に係合できる様な形状に構成されている。このマニピュレータ２は、本実施例では一個設けられているが、必要に応じて先端形状や機能（荷重やストローク等を測る機能）の異なるものが複数個配設される。
なお、異なる複数の先端部分が用意され、これを必要に応じて交換できるようにしてもよい。荷重センサ１３はマニピュレータ２の先端や腕部に設けられ、形状、取り付け位置、荷重計測方向は被操作対象物に応じたものが備えられている。
【００２２】
ＩＴＶカメラ３は、消火栓装置の状況及び動作等を画像で捕らえる装置であり、その画像はＣＰＵ６に送られ、画像処理判断されたり、図示しない画像送信手段を介して防災センタ等に送られたりする。
ITVカメラ３はCPU６により、外観観察したり、マニュピレータ２の操作中はその対象物を捕らえるように指向するように上下左右に回動もしくは上下左右前後に移動する手段や自動焦点、ズームアップ機能が備えられている。
図示しない照明器がITVカメラ３の方向にITVカメラ３に搭載されていて、暗さに応じて或いはITVカメラ３の使用に応じて点灯される。
【００２３】
この照明器の光の色は、外観の観察時に塗装色なのか錆などの異常色なのかを判断しやすくなるような光であれば、白色、または、トンネルの照明色の補色でもよく、例えば、トンネル照明がナトリウムランプならばオレンジ色なのでその補色の緑色光を採用すると、合成色は白となって判断しやすくなる。
ITVカメラ３から離れた位置に図示しない点光源に近い白色の照明器が上下左右前後に移動可能に設けられている。
【００２４】
放水点検装置２７の放水接続口４は、試験用のメンテナンス弁１７に接続され、放水試験が行われる。
放水点検装置２７は、先端に放水接続口４を備えた伸縮可能な筒体２７ａと、筒体２７ａの基端で支持し自在に移動する回動元部２７ｃと、筒体２７ａの基端に接続し流量計２９を介して放水ノズル３０に接続される管路２７ｂと、放水ノズル３０の手前に取り付けられた圧力センサ２８とで構成される。また、メンテナンス弁１７の第２流出口２２と筒体２７ａと管路２７ｂと放水ノズル３０とで放水路３８を形成する。
【００２５】
なお、放水接続口４の近傍には、放水接続口４のメンテナンス弁１７への挿着を容易にするために、回動元部２７ｃと連動してCPU６に制御されて働く小形ITVカメラ４ａが搭載されている。また、流量計２９は電磁流量計にすると、測定管内は遮蔽物が何もないので圧力損失がなく、正確なノズル圧力が測定できる。放水点検装置２７は、図８に示す様に、当初該ロボット１の中に実線で示す様に短縮状況で真下に向けて縦に収納されている。
【００２６】
放水点検装置２７の使用時には、ＣＰＵ６の制御により一点鎖線で示す様に、例えば、設計俯角まで持ち上がり、筒体２７ａが設計長さに伸長して先端の放水接続口４がメンテナンス弁１７に挿着される。挿着の際、位置合わせの微調整のために放水点検装置２７の回動元部２７ｃにおいて左右、上下または前後に可動、また、左右の首振り又は軸回転も可能とする図示しない位置角度調整装置がCPU6によって働く。また、筒体２７ａの先端がフレキシブルになっていて、多少の角度の誤差は吸収するようにしている。
この放水接続口４は、例えば、図７に示す様に、メンテナンス弁１７にワンタッチで着脱できる様に形成されている。
【００２７】
このメンテナンス弁１７は、消火栓弁１１の二次側に設けられた方向切り換え弁であり、弁体１９が第２弁座２５に着座すると、第２流出口２２が閉じ、流入口２３と第１流出口２１とが連通する。又、弁体１９が第１弁座２６に着座すると第１流出口２１が閉じ、流入口２３と第２流出口２２とが連通する。
【００２８】
放水接続口４は、放水点検装置２７の先端部に設けられ、第２流出口２２に着脱される。該接続口４が第２流出口２２に挿着されると弁体１９が押し上げられて流路が切り変わると共に、該接続口４のスライダ４ｃの係止部４ｂが係合溝２２ａに係合し、両者は固定される。 尚、両者を分離するときには、該接続口４、即ち、放水点検装置２７の筒体２７ａを軸廻りの所定方向に回転させると係合状態が解除され、該接続口４を手前に引けば容易に抜ける。
この接続口４の下流側には、圧力センサ２８、流量計２９、その消火栓装置と同一仕様の放水ノズル３０、等が設けられている。なお、放水ノズル３０は試験対象場所毎に最適なものに変更される。
【００２９】
位置決めポジショナ５は、図３に示すように、光電式や磁力式などのセンサで、例えば、消火栓ボックス１０の設計位置に設けたバーコード１４に検出光を照射する発光器５ａと、バーコード１４からの反射光を受ける受光器５ｂと、から構成されている。このポジショナ５の出力に基きＣＰＵ６は、該ロボット１の位置を制御するので、該ロボット１を精度良く消火栓装置の設計点検位置に停止させることができる。
【００３０】
なお、このバーコード１４には情報として、消火栓装置のメーカー、物品名、型式番号、製造番号、消火栓装置Ｓの設置位置情報、製造年月、バーコード１４の取付位置情報、などを入れている。
消火栓ボックス１０前面に貼着するバーコード１４のシート１４Ｐは、横長（バーコードの構成バーは縦線）でも良いが、縦長（バーコードの構成バーは縦線）のものを貼着するとよい。縦長シートを貼着することにより、水平移動しながら走査する位置決めポジショナ５が上下位置のずれにより検出し損なう恐れがなく、確実に点検すべき対象物の存在を検出できる。なお、このバーコード１４も反射式だけでなく磁力式のものでもよい。
【００３１】
コンピュータＣＰのＣＰＵ６は、該ロボット１の制御装置であり、走行の制御、マニピュレータ２の制御、消火栓ボックス１０との正対制御、ITVカメラ３のカメラワーク制御、放水点検装置２７の制御、照明器の制御、防倒棒３６の制御等を行うと共に、荷重センサ１３、圧力センサ２８、流量計２９、ＩＴＶカメラ３、位置決めポジッショナ５、マニピュレータ２のストローク測定器３９、の情報等を処理する。又、CPU６は、記憶部８に記憶されている予め決められた保守点検プログラムを実行し、点検作業、測定作業をし、この測定結果や情報処理などからその消火栓装置が正常か否かの判断などを自動制御で行う。
【００３２】
また、操作者が遠隔から、トンネルＴｎ内の全部または一台の消火栓装置Ｓもしくは一点検項目の点検作業、あるいは点検項目の中の一部の動作を実行するよう指示した場合は、この指示を受けたCPU６は、その指示を遂行するために必要な情報、つまり該ロボット１の周囲の状況を上記の制御や情報処理、例えばカメラワーク制御や映像情報処理等によってCPU６が状況判断をして、該ロボット１が自律的に動くように、CPU６は自動制御するようにしてもよい。
【００３３】
上記は自動制御の場合であったが、遠隔制御の場合は、操作者が例えば図示しない操作桿を操作すると,例えば,連続的な動作指示信号が送信され、受信したこの動作指示信号通りの動作を、CPU６は状況判断なしで単純に該ロボット１に実行させるようにしてもよい。
【００３４】
走行車輪７は、該ロボット１の本体２０を動かす駆動輪で、バッテリ若しくは外部電源又はエンジンによって保守点検ロボット１を所定方向に移動させる。この走行車輪７は、図示しない機構により、いかなる向きの移動も出来る。
なお、支持輪３５は、本体２０の背面に突設する支持輪用脚体２０ａに設けられ車道３２に接地し、該ロボット１が扉を押して閉止するときなどに異常な力がかかったとき、該ロボット１が車道３２側に倒れないようにしている。また、支持輪用脚体２０ａは監視通路３３の高さに応じて伸縮し高さを変えられ、段差無しでも対応出来るようになっている。
【００３５】
また、ガイド輪３４は支持輪用脚体２０ａの内側に設けられ、監視通路３３の側面に接して脚体２０ａが監視通路３３に接して損傷しないようにしている。
なお、支持輪３５や支持輪用脚体２０ａは設けなくてもよい。
【００３６】
消火栓ボックス１０は二つの扉即ち前傾扉１０ａと消火器扉10bとを備えている。この消火栓ボックス１０は、トンネルＴｎの側壁３１に埋設されており、この消火栓ボックス１０と車道３２との間には監視通路３３が設けられている。
【００３７】
次に、この保守点検ロボット１の実施例の作動及び点検方法の手順について説明する。図２に示すように、該ロボット１をトンネルＴｎの監視通路３３に載せ、支持輪３５を車道３２につけ、保守点検の準備を行う（Ｓ1）。
【００３８】
この時、防倒棒３６は消火栓ボックス１０の上部に近接可能な程度に突出している。この棒３６は、扉10aを開ける時など必要に応じてＣＰＵ６の制御で伸縮する。この棒３６は、前傾扉１０ａ、消火器扉１０ｂ、表示灯等を除いた消火栓ボックス１０の枠部分に相対するように左右２本備えている。
なお、防倒棒３６の数は必要に応じて選択するようにすればよい。
【００３９】
例えば、防災センタ内の図示しない制御盤より、アンテナ３７を介してＣＰＵ６に点検開始信号を送出すると、走行車輪７が回転し該ロボット１が監視通路３３に沿って走行を開始する（Ｓ2）。
この際、監視通路３３の縁から一定距離を保ってたどる図示しないトレーサにより走行がガイドされ、該ロボット１は監視通路３３の縁から外れてしまうことはない。このトレーサはガイド輪３４が担っても良い。
【００４０】
この時、位置決めポジショナ５も作動しており、該ロボット１が点検対象の消火栓ボックス１０の位置に到達すると、発光器５ａの光がバーコード１４に反射して受光器５ｂに入る(S3)。そうすると、受光器５ｂからＣＰＵ６に検出信号が送出されるので、該ＣＰＵ６は走行車輪７の駆動を停止させる。そのため、該ロボット１は設計位置に正確に停止する（Ｓ4）。
【００４１】
この時、該ロボット１の消火栓装置Ｓに対する相対的な位置や方向は、走行方向ではバーコード１４と位置決めポジショナ５とにより位置出しが出来るが、消火栓装置Ｓとの対面距離と傾斜角（対面水平角度）については、２本の防倒棒３６を伸長させて、対面の消火栓装置Ｓに当接させるようにすると得られる。
【００４２】
２本の防倒棒３６の先端には図示しない当接センサが設けられ、また防倒棒３６の腕部には伸長寸法を検出できる図示しないストロークセンサが設けられていて、伸縮に対応したストローク寸法がそれぞれ出力されるので、これらの測定値からCPU６により対面する消火栓装置Ｓまでの距離と傾斜角を知ることが出来る。この測定値から、CPU６により走行車輪７を制御して該ロボット１と消火栓装置Ｓとを平行にさせたりして所定の相対位置関係を得る、すなわち正対させるよううにしてもよい。
【００４３】
位置決めポジショナ５は、バーコード１４を読みＣＰＵ６に送信する。
該ＣＰＵ６は、この情報により、点検対象の消火栓装置Ｓであるか否か、消火栓装置Ｓと正対しているか否か、を確認する（Ｓ5）。
【００４４】
ＣＰＵ６は、前記を確認すると点検開始を指示する。
まず最初に、ＩＴＶカメラ３を回転させで、必要に応じて照明器を点灯させて、消火栓ボックス１０の外観撮影をし、その撮影画像をＣＰＵ６に送る。この外観チェックは、主に、外観の破損、変形、腐食、表示灯の点灯状態、等をチェックする（Ｓ6）。
外観チェックは、例えば、個々の消火栓装置Ｓについて初めて該ロボット１で外観撮影したときの画像、もしくは、新品の状態の消火栓装置Ｓの画像など、つまり所定の状況である基準画像と、観察された状況としての点検で撮影した消火栓装置Ｓの画像とを、例えば、画像処理により比較する。
【００４５】
すなわち、点検で撮影した消火栓装置の画像を、例えば、基準画像と同じ距離角度から見た外観画像、かつ、同じ平均明るさの画像に画像変換して、これらを比較し差をとることにより、外観の破損、変形の有無をCPU６により判断する。所定以上の差がなければ外観チェックは正常とCPU6は判断する。
【００４６】
表示灯の点灯状態は、例えば、基準画像として消灯時のものを採用すると、基準画像よりある程度以上に明るければ正常とするが、ここでは表示灯の表面反射光を誤認しないため、赤色光を認識するようにしてもよい。
【００４７】
腐食については、図示しない洗浄装置で洗浄の後、画像比較して、汚れとの区別ができるようにする。この判断（評価）は、記憶部８に記憶されるとともに、防災センタの制御盤に送出される。なお、撮影画像は、バーコード１４のデータと共に、防災センタへ送出するようにしても良い。
【００４８】
次に、CPU６からの制御によってITVカメラ３で消火栓装置Ｓの前面を撮影した画像と、防倒棒３６のストロークセンサからの測定距離とから、消火栓扉である前傾扉１０ａの取手１５の位置をCPU６は認識する。
そして、CPU６からの制御によって該ロボット１は図４に示すように、マニピュレータ２を伸ばして取手１５に挿入し、その鉤部２ａの内側に取り付けられた荷重センサ１３を解錠部１５ａの裏面に係合させ、係合状態を保持しながら矢印Ａ１２方向にゆっくり引っ張る。
【００４９】
この時、該ロボット１は消火栓ボックス１０側に引っ張られるが、防倒棒３６がボックス１０の枠部分に当接するので、倒れない。
そうすると、解錠部１５ａが引かれ、解錠部１５ａにリンクするラッチ部１５ｂが消火栓ボックス１０の図示しないロック孔から外れ、図５に示すように、前傾扉１０ａが回転して倒れ、扉が開く（Ｓ７）。
【００５０】
消火栓ボックス１０には、閉止中の前傾扉１０ａとの間に図示しない閉止リミットスイッチを備えており、ラッチ部１５ｂが外れて前傾扉１０ａが開扉し始めた時、つまり開放開始時、にこの閉止リミットスイッチがオフするようになっていて、ラッチ部１５ｂの解錠、施錠がこの閉止リミットスイッチにより認識されるようになっている。また、消火栓ボックス１０には全開の前傾扉１０ａとの間に図示しない全開リミットスイッチを備えており、前傾扉１０ａが全開のときにのみオンされるようになっている。
【００５１】
なお、閉止リミットスイッチ、及び全開リミットスイッチのオンオフ状態はそれぞれ消火栓装置Ｓ前面に設けられた図示しないLED等の表示手段で表示し、これらの表示手段の表示状況をITVカメラ３により捕らえて、CPU6が前傾扉１０ａの全開、全閉を認識するようにしてもよい。
【００５２】
そして、荷重センサ１３が解錠部１５ａに係合開始してからラッチ部１５ｂが外れるまでの間に、マニピュレータ２に設けた荷重センサ１３が荷重を測定し、その測定結果がＣＰＵ６に送出される。ＣＰＵ６は該測定値から前傾扉１０ａの解錠部１５ａの操作に必要な荷重、即ち、測定値の最大荷重と、基準荷重の許容範囲と、を比較して、正常か否かを判断する（Ｓ８）。この判断（評価）は、記憶部８に記憶されるとともに、防災センタの制御盤に送出される。
【００５３】
なお、上記には荷重センサ１３をマニピュレータ２の先端の鉤部２ａの内側に取り付けていたが、マニピュレータ２の腕部に腕の軸方向の牽引を捕らえるように荷重センサを取り付けてもよい。
この場合は、前傾扉１０ａを開ける際、マニピュレータ２を伸ばして取手１５に挿入し、その鉤部２ａの内側を解錠部１５ａの裏面に係合させる。この時、係合する直前から解錠完了までの腕部の荷重センサの測定値を時間と共に記憶していく、あるいは、係合直前の測定値と解錠完了までの最大荷重値を記憶する。
なお、解錠完了は、前記LED等の表示状況をITVカメラ３にて捕らえて前記閉止リミットスイッチのオフをCPU６が認識して判断する。
【００５４】
前記閉止リミットスイッチが備えられていない消火栓装置Ｓの場合の解錠完了の認識は、例えばITVカメラ３にて、前傾扉１０ａの縁やコーナーを時刻と共にクローズアップで撮影記録し、画像処理にて前傾扉１０ａが開き始めた瞬間を解錠完了と判断する、あるいは、正常な消火栓扉の取手１５への係合開始から解錠完了までのマニピュレータ２の鉤部２ａの動く距離をストローク測定器３９が測定しておき、これを基準として測定値を比較して、取手１５を引きながらストロークが一致した時の時刻を解錠完了と判断するようにしてもよい。
【００５５】
もしくは、荷重センサやタッチセンサ等を先端に備えた図示しない他のマニピュレータ等を用い、この荷重センサ等を消火栓扉の前面に接し（あるいは解錠時の消火栓扉の位置に配置し）、この荷重センサ等が荷重を捕らえた時にマニピュレータ等を後退するようにすると同時にこの時刻を解錠完了と判断するようにしてもよい。
【００５６】
又、その後、前傾扉１０ａの動作状況はＩＴＶカメラ３で撮影され、動画処理され、
▲１▼前傾扉１０ａの開放速度、開放に要する時間等の動作状況が正常であるか否か、▲２▼前傾扉１０ａ内の構成部品が正常な状態で保管されているか否か、▲３▼有害な破損、変形、腐食、があるか否か、等が観察チェックされる（Ｓ９）。
【００５７】
前記▲１▼については、前傾扉１０ａにマニピュレータ２を係合して荷重センサ１３の荷重検出開始により撮影を開始し、所定の位置の動き、例えば前傾扉１０ａの開放動作における上端縁の動きを捕らえ、解錠直後から所定の開度（例えば３０度、４５度、６０度、９０度など）までにかかる所要時間、又は、「開放速度」を割り出し、このデータを基準となる所定の開放時間または開放速度と比較して、このデータがそれぞれの基準値の許容範囲内、例えば基準値の１／４〜２倍の範囲であるか否かを判断する。
【００５８】
例えば、まず正常な消火栓装置Ｓの消火栓扉１０ａが３０度開いた時の画像と所要時間とを基準として記憶しておき、点検の際には、消火栓扉１０ａの開放動作を基準と同じカメラ視点にて撮影し、この撮影画像が前記基準画像と一致した時に３０度開いたものとして所要時間を記憶し、これをCPU６が前記基準と比較し許容範囲かをみて、正常か否かを判断するようにしてもよい。
【００５９】
また、閉止リミットスイッチがオフしてから全開リミットスイッチがオンするまでの時間を出して「開放に要する時間」とする。
「開放速度」は前傾扉１０ａの回動が見える側縁の動きを画像処理で捕らえて、角速度を算出してもよい。
また、上記全開リミットスイッチがない場合は、画像処理で開扉動作停止角度が全開と見なす角度（例えば８５度〜９５度）から外れた場合は、全開異常と判断される。開放速度などは、遅すぎるか早すぎる場合についてチェックする。
【００６０】
上記では、前傾扉１０ａの動作状況が正常か否かを判断する判断手段としては、この記憶された画像を基準画像と比較できるように画像処理し、基準画像と比較し、正常か否かを判断するCPU６が用いられている。
なお、上記では解錠直後から全開までの所要時間を扱っていたが、これを、取手係合から解錠を経て全開までの所要時間について正常か否かを判断するようにしてもよい。
【００６１】
また、例えば消火栓扉の解錠後から全開までに開扉する力を要する場合などは、消火栓装置の扉の動作状況として、消火栓扉の取手係合から解錠を経て全開状態までの扉開放荷重の時間的な変化をとらえるようにしてもよい。
この場合マニピュレータ２の荷重センサ１３で測定するが、消火栓扉が回動式のものについては、所定の開度（例えば４５度）より前は消火栓扉の取手を引くようにし、それ以降は図示しない第２のマニピュレータに持ち替えて消火栓扉の縁を第２の荷重センサを介して押し開くようにしてもよい。
【００６２】
この二つの荷重センサの測定値を記憶部８で記憶する。CPU６（判断手段）はこの動作状況が正常か否かを、この記憶された測定値の最大値（開放に要する力）と基準値とを比較して判断する。
前記▲２▼、▲３▼については、基本的には前記外観チェックと同じように実施し判断をする。すなわち扉内側に備えられた可動構成部品（ホース、ノズル、ホースリールなど）を画像処理で判断から外し、その他の部分について外観チェックの方法で基準画面との比較をとる。なお、開閉レバーについては定位置（閉止）の画像を基準として比較をする。
【００６３】
また、比較する基準画面として移動構成部品（ホース、ノズルなど）を除いた画面を用い、この画面と画像処理した画面の比較を行い、その差の画面に移動構成部品の位置に移動構成部品の平均的な色などの特徴をCPU６が認識した場合に、その移動構成部品は存在していると判断するようにしてもよい。
例えば、黒いゴムホースについては、ホースリールの中央位置に黒い部分がある程度の面積で存在しているのを認識した場合、ホースリールは存在しているとCPU６が判断するようにしてもよい。
【００６４】
上記によって、「異常」と判断されたものは、その画像を消火栓装置番号と共に防災センタ等に送り対処を促す。又、画像を記憶しておき後で点検管理員がその画像を見て該当の評価項目について確認、又は、訂正できるようにする。
【００６５】
なお、ITVカメラ３の撮影にあたり、点検対象物の動作や外観状況がよりよく判断出来るために、図示しない照明器の位置をITVカメラ３から離して取り付け、なるべく点光源に近い白色照明を１灯のみ点灯することにより、点検対象物の影が鮮明に出すことができる。
又、点検対象物の中を観察する場合には、内部がよく見えるように照らす所定の位置にこの照明器が移動する。
なお、照明器の数は、必要に応じて選択できる。
【００６６】
次に、放水点検を行うが、図８に示すように、該ロボット１が前記のように、バーコード１４等によって消火栓ボックス１０に正対、すなわち該ロボット１が消火栓ボックス１０に対して設計位置および対面設計角度（この実施例においては零度すなわち平行状態）に位置すると、該ロボット１は、放水点検装置２７が起動して筒体２７ａが、例えば、設計角度に起き上がった時に、放水接続口４の左右（走行方向）の位置と俯角とは、消火栓装置のメンテナンス弁１７の第２流出口２２の左右の位置と仰角に互いに一致して対向する様にしても良い。
【００６７】
そこで、該ロボット１は、放水点検装置２７の筒体２７ａを伸ばしてメンテナンス弁１７の第２流出口２２に挿着する（Ｓ1０）。
そうすると、弁体１９は、放水接続口４に押されて第１弁座２６に圧接するので、第１流出口２１は閉じられ、第２流出口２２と、流入口２３とが連通する。
【００６８】
尚、放水接続口４の近傍の円筒頂部に小型ＩＴＶカメラ４ａが設けられているので、メンテナンス弁１７との接続の位置調整をCPU６にて容易に行うことができる。
このように、放水点検装置２７とメンテナンス弁が接続されると放水路３８が形成され、まだポンプが起動されていなければ、消火栓ボックス前面の発信機等のボタンをマニピュレータ２で押してポンプの起動がなされると、放水試験の準備が整う。なお、ポンプ停止は、トンネルＴｎ内の全ての消火栓装置Ｓの点検が終わった後で防災センターなどにあるポンプ制御盤にて操作してもよい。
【００６９】
該ロボット１は、マニピュレータ２を移動させて開閉レバー１２を掴み手前に引いて(S1１)、消火栓弁１１を開く。
このとき、マニピュレータ２の荷重センサ１３は、開閉レバー１２を介した消火栓弁１１の開弁に要する操作荷重を測定し(S12)、マニピュレータ２に備わるストローク測定器３９は、開閉レバー１２のストロークを測定し、放水路３８に設けた圧力センサ２８は、消火栓弁１１の開弁による放水圧を測定し、流量計２９はその放水流量を測定し、それぞれの測定値をＣＰＵ６に送出する。
【００７０】
ＣＰＵ６は、送られてきた開閉レバー１２のストロークは消火栓弁１１の全開に対応しているか、測定値から操作荷重の最大値（但し全開ストローク時の荷重データは除く）は基準値と比較して正常か否か、放水圧や放水流量は所定時間経過後の安定流になってからの測定値が設計値と比較して正常か否かをそれぞれ判断し、記憶部８に記憶する（Ｓ13）と共に、防災センタの制御盤に送出する。
【００７１】
次に、前記と逆の要領で復旧作業を行う（S14）。即ち、マニピュレータ２により開閉レバー１２を押して消火栓弁１１を閉じ、放水接続口４をメンテナンス弁１７から外して元の位置に戻すと共に、マニピュレータ２により前傾扉１０ａを閉方向に回転させて閉じる。
【００７２】
開閉レバー１２をマニピュレータ２で掴んで押す操作の際、マニピュレータ２の鉤部２ａに押す時に当接する面に図示しない荷重センサを備えておいて、その荷重の最大値が正常か否か、及び開閉レバー１２のストロークはマニピュレータ２に備えられたストローク測定器３９により測定し、消火栓弁１１の全開に対応しているかをそれぞれCPU６が判断する。
【００７３】
なお、開閉レバー１２のストロークは、ITVカメラ３により撮影し、CPU６にて画像処理して基準画面と比較することにより、開閉レバー１２が正常に全開或いは全閉状態になっているか否かを判断するようにしてもよい。
【００７４】
また、開閉レバー１２の押し止まりにより消火栓弁１１が全閉しているかどうかの確認については、例えば、圧力センサ２８と放水ノズル３０の間に図示しないノズル弁を設けるようにしてもよい。
この場合、このノズル弁を閉止させてから開閉レバー１２の閉止操作をし、消火栓弁１１とノズル弁との間を満水させて、次にこの間に備えられた図示しない圧抜き弁を一度開閉して無圧にするようにする。
それから所定時間待機して、圧力センサ２８が昇圧を検知すれば消火栓弁の全閉は不全である。ここで、上記のように再度ノズル弁と開閉レバー１２及び圧抜き弁を操作して無圧にし、待機するようにしてもよい。
再び上記同様に昇圧を検知すれば、この時点で消火栓弁全閉不全としてCPU６は判断し、記憶部８に記憶すると共に、防災センタの制御盤に送出する。
図１２に示すように、開放した前傾扉１０ａを閉止させる場合、前傾扉１０ａをマニピュレータ２で支持して、前傾扉１０ａを実線で示す水平状態から持ち上げ起こして鎖線で示す垂直状態に押し立てる動作となる。
【００７５】
そのために、例えば３枚の矩形の宛板を上板９ａ、中板９ｂ、外板９ｃの順で断面ほぼＺ字状（一対の錯角は９０度と例えば１３５度）に結合形成し、上板９ａの上面には、マニピュレータ２の先端部と俯仰可能に連結する連結部９ｄを突設して、この連結部９ｄと３枚の宛板９ａ、９ｂ、９ｃからなる把持部９を構成する。
【００７６】
なお、連結部９ｄには、必要なモーメントをマニピュレータ２から与えることができる。また、中板９ｂと外板９ｃの上板９ａ側の面には、図示しない荷重センサを備えている。ここで、前傾扉１０ａの回動軸１０ｐとは、反対側の端、すなわち開放端（全開状態では手前側縁）には、上板９ａをあてがい、前傾扉１０ａの前面（全開状態では下面）には、中板９ｂをあてがう。
【００７７】
そのまま、この２枚の宛板９ａ、９ｂが前傾扉１０ａから離れないように連結部９ｄにモーメントを保持しながら、マニュピレータ２は、そのまま前傾扉１０ａの上縁を持ち上げていく。
該扉１０ａの荷重は、中板９ｂの図示しない荷重センサにかかり、閉じ終わりの直前には前傾扉１０ａの上縁に備えられたラッチ部が消火栓ボックス１０のラッチ孔にロックされるように、把持部９に上向きのモーメントを与えて上板９ａと中板９ｂを手前に起しながら把持部９を上方向に回動させ、外板９ｃを前傾扉１０ａの前面にあてがい押しやる。
【００７８】
このとき、該扉１０ａの抵抗力は、外板９ｃの図示しない荷重センサにより測定されるので、荷重を知ることができる。
前傾扉１０ａの全開から離れるとき全開リミットスイッチがオフとなり、閉じられるとき閉止リミットスイッチがオンとなるが、例えば、全開から全閉までの間でラッチのロック完了まで、或いはロック直前までが閉止動作であり、閉止動作状況としては前傾扉１０ａの閉止（持ち上げから押込みまで）荷重の変化があり、この最大荷重がCPU６により正常か否かが判断される。
【００７９】
また、前傾扉１０ａの閉止動作の評価を、扉の閉止荷重を測定するのではなく、上記２つのスイッチが作動する間の時間で判断するようにしてもよい。
この場合、閉止する力は不必要に勢いよく閉止することのないように、閉止速度が所定値を越えないように、例えば、一定速度でマニピュレータで閉じるようにして加減し、前傾扉１０ａの全開から離れるとき全開リミットスイッチがオフとなる時の時刻と、閉じられるとき閉止リミットスイッチがオンとなる時の時刻とを記憶しておき、その差が正常か否かがCPU６により判断される。
この判断（評価）は、記憶部８に記憶されるとともに、防災センタの制御盤に送出される。
【００８０】
次に、消火器の保守点検を行う。
マニピュレータ２を伸ばして消火器扉10bの取手５１に係止させ、手前に引いて開扉する（S15）。 この時、マニピュレータ２に設けた荷重センサ１３が荷重を測定し、その測定結果がＣＰＵ６に送出される。ＣＰＵ６は前記測定値を基準値と比較してから消火器扉１０ｂの開扉の操作に必要な荷重が正常か否かを判断する（Ｓ16）。この判断（評価）は、記憶部８に記憶されるとともに、防災センタの制御盤に送出される。
【００８１】
又、消火器扉１０ｂの動作及び内部状況は、ＩＴＶカメラ３で撮影されて動画処理され、
▲１▼扉１０ｂの開放速度、開放に要する時間等の動作状況が正常であるか否か、▲２▼有害な破損、変形、腐食、があるか否か、▲３▼消火器扉１０ｂ内の消火器が正常に格納されているか否か、▲４▼圧力計装備の消火器であれば、正常な圧力を指示しているか否か、がチェックされる。
【００８２】
なお、必要であれば、マニピュレータ２を伸ばして消火器を持ち上げ、重量が正常であるか否か、をチェックする(S１７)。
消火器を持ち上げるマニピュレータ２の先端は、例えば、内側に荷重センサを備えたＬ字形のフックの形状にして、消火器の取手に荷重センサが当接する様に掛合する。そのまま消火器を持ち上げると、荷重センサは取手から消火器の重量を受けて、その荷重が測定される。
【００８３】
上記▲４▼はITVカメラ３にてズームアップし消火器の圧力計の指針を撮影し、画像処理して、正常か否かを判断する。
この判断（評価）は、記憶部８に記憶されるとともに、防災センタの制御盤に送出される。
【００８４】
次に、前記と逆の要領で復旧作業を行う（S18）。即ち、マニピュレータ２により消火器扉１０ｂを閉方向に回転させて閉じる。
【００８５】
以上で消火栓装置Ｓの保守点検が終了するが、更に消火栓装置Ｓの保守点検を行う場合には、CPU６は該ロボット１を走行させ次の消火栓装置Ｓに向かう（Ｓ19）。
なお、保守点検ロボット１に測距計、例えば、レーザ式測距計を設け、この測距計で該ロボット１と消火栓ボックス１０との間の何点かの距離を測定し、ボックス１０が該ロボット１に対して必要以上に傾斜していないか、或いは、監視通路３３若しくは鉛直に対する傾斜、を判断することもできる。
【００８６】
消火栓ボックス１０の鉛直傾斜をチェックする場合は、該ロボット１に鉛直センサを備えておき、それを基準に傾斜を測定するようにする。 又、この測距計を正対手段として使用することができる。
もし、該ロボット１が消火栓ボックス１０に対して許容範囲を越えた傾斜角があると観測された場合、CPU６は該ロボット１が消火栓ボックス１０に対し正対するように走行車輪７の向きや高さを変えて動いて傾斜角を調整する。
【００８７】
上記点検で異常が発見された場合には、該異常項目を記録又は防災センタに連絡若しくは検査結果シートをプリントアウトして当該消火栓装置の前面にビニール袋に入れた状態で張り付け、修理を行う際の情報として提供する。
上記点検では、正常でない場合を異常としたが、異常の中でも、例えば扉を開放させる際の牽引荷重が３０kg以上あるいは開かない等、使用不可能に近いレベルの場合を「障害」、それ以下で使用可能な場合は「不適」などと、判断結果のランクを分けて、対応への緊急度が分かるようにしてもよい。
【００８８】
上記実施例では、遠隔の指示で起動がかけられ、保守点検ロボット１がプログラムに従い、一台の消火栓装置Ｓの保守点検作業、またはトンネルＴｎ内の全部の消火栓装置Ｓの保守点検作業、すなわち所定の動作を、人の判断を得ることなく実行するために、該ロボット１の周囲の状況で必要な情報を各種センサや装置からCPU６が得て、該ロボット１が点検準備などのために動く際の判断をし、測定作業や点検結果の評価判断など、所定の動作を自律的に完了させるという自動制御の例を示すものであった。
【００８９】
しかし、起動において上記と異なる方法、例えばロボット本体２０の図示しない起動スイッチによって起動させてもよい。また、起動に続きトンネル内の全部の消火栓装置Ｓを点検した後、そのまま走行して戻ってきて所定の位置に停止しスイッチが自動的にオフになるようにしてもよい。また、この点検が定期的にその日が来たら自動的に行うようにプログラムを組んでもよい。
【００９０】
また、上記のように一回の指示により一台またはトンネルＴｎ内の全ての消火栓装置Ｓの保守点検作業を行うのではなく、例えば制御盤からの一回の指示により、指示された一つの点検項目だけの保守点検を自動制御で行うようにしてもよい。例えば、消火栓扉を開放するという一つの点検項目である所定の動作を行うよう指示された時は、この指示に基づいて、該ロボット１の周囲の状況について各種センサや装置からの情報を得て、自律的に開扉操作し、開扉時に得られた情報例えば開扉荷重や開扉所要時間から、その荷重や所要時間が正常か否かを該ロボット１が判断するなどの所定の動作を完了させるという自動制御をしてもよい。
【００９１】
また、一つの点検項目の中の一つの動作を自動制御で行うようにしてもよい。例えば、操作者からの指示により、一つの点検項目の中の一部の所定の動作、例えば「マニピュレータ２を消火栓扉の取手１５に係合させる」という動作、が例えば制御盤にて選択され指示された場合、CPU６はITVカメラ３や各種センサ等で周囲状況を認識しながら自律的な制御（自動制御）によって、この指示を実行する。
【００９２】
例えば、まずCPU６は、バーコード１４から得た消火栓装置Ｓの型式番号から取手１５の位置と構造を知り、マニピュレータ２の先端部が取手１５に適合するものを選択し、ITVカメラ３から得た映像の画像処理で取手１５の存在を認識し、防倒棒３６のストロークセンサと画像から取手１５位置を知り、マニピュレータ２の先端の鉤部２ａを伸ばして取手１５の凹部に差し入れ、鉤部２ａ所定寸法だけ上方と手前に移動して、解錠部１５ａの背面に鉤部２ａに設けられた荷重センサ１３が接触し、当接を検出したところで止まり、指示された所定の動作の完了の信号を返す。
【００９３】
また、以上では該ロボット１の自動制御の場合について述べたが、以下に遠隔制御の場合について述べる。
該ロボット１から離れている場所、例えば制御盤で操作者が、例えば該ロボット１のマニピュレータ２の先端などを動かす場合、該ロボット１の周囲の状況を認識するための各種センサや装置から、該ロボット１を操作するための情報例えばITVカメラ３による映像情報を見ながら、マニピュレータ２の先端の動きを操作の動きと同一的に動く仕組みに作られた制御盤側の例えば図示しない操作桿を操作することにより、マニピュレータ２が何かに衝突しないかどうか等については操作者が判断しながら、その指示の動作を単純に実行するという遠隔制御を行なうようにしてもよい。ここで、遠隔制御の指示と自動制御の指示の違いをCPU６に認識させるために、識別信号を送出するようにしてもよい。
【００９４】
また、例えば一つの点検項目の保守点検を、遠隔制御と自動制御とで交互に実行するようにしてもよい。
例えば、消火栓扉を開放するという点検項目を制御盤にいる操作者が選択したときに、例えば扉１０ａの取手１５にマニピュレータ２を係合するのは、操作者がITVカメラ３からの映像を図示しない受像機を通して見ながら操作桿にて遠隔制御で実行し、係合の後は、操作者が例えば「消火栓扉の開扉点検」における「消火栓扉牽引開始」を選んで指示することにより、CPU６がマニピュレータ２で扉１０ａを全開させ、開扉荷重測定や開扉所要時間測定とその点検の合否判断までを含めて自動制御で実行するようにしてもよい。
【００９５】
また上記では、該ロボット１の制御装置CPU６を該ロボット１の中に備えたが、該ロボット１の外の、例えば制御盤の中に備えるようにしてもよい。
【００９６】
【発明の効果】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により荷重を測定しながら前記扉を開放させる行程と；この開扉に必要な荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有し、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させるために取手に係合される開放手段と；前記マニピュレータに設けられ、前記扉が開放されるときの荷重を測定する荷重測定手段と；この開扉に必要な荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有するので、扉を設計通りの荷重で開放できるか否かを簡単に点検できる。
【００９７】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により荷重を測定しながら前記扉を開放させる行程と；前記ロボットのＣＰＵが前記扉の開放動作状況、又は、閉止動作状況を検出する行程と；前記動作状況が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有し、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させるために取手に係合される開放手段と；前記マニピュレータに設けられ、前記扉が開放されるときの荷重を測定する荷重測定手段と；前記扉の開放動作状況、又は、閉止動作状況を検出する検出手段と；前記動作状況が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有するので、簡単に、扉の開閉動作の異常を点検できる。
【００９８】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記マニピュレータが、消火栓弁の開閉レバーに係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記開閉レバーにかかる荷重を測定しながら前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる行程と；この荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有し、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記マニピュレータが、消火栓弁の開閉レバーに係合されて前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる開閉手段と；前記マニピュレータに設けられて前記消火栓弁が開閉するときの前記開閉レバーにかかる荷重を測定する荷重測定手段と；この荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有するので、開閉レバーの開閉荷重が正常か否かを簡単に検出することができる。
【００９９】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記マニュピレータにより放水点検装置の放水接続口が、消火栓弁の二次側に配設される、方向切換弁に接続されて放水路を形成する行程と；前記マニピュレータが消火栓装置の消火栓弁の開閉レバーに係合される行程と；前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記開閉カバーにかかる荷重を測定しながら前記消火栓弁を開放して前記流水路の放水圧、又は、放水流量を測定する行程と；この測定値が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有し、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記マニピュレータが消火栓装置の消火栓弁の開閉レバーに係合されて前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる開閉手段と；放水点検装置の放水接続口が、前記消火栓弁の二次側に配設される、方向切換弁に接続されて放水路を形成する放水路形成手段と；前記マニピュレータに設けられて前記消火栓弁が開閉されるときの前記開閉カバーにかかる荷重を測定する荷重測定手段と；前記消火栓弁を開放して前記流水路の放水圧、又は、放水流量を測定する流量測定手段と；この測定値が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有するので、消火栓弁が正常に動作するか否かを簡単に点検することができる。
【０１００】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記消火栓装置に内蔵されている、消火器のレバーに係合する前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記消火器の重量を測定する行程と；この重量が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有し、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記消火栓装置に内蔵されている、消火器のレバーに係合する前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記消火器の重量を測定する測定手段と；この重量が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有するので、簡単に消火器の消火剤充填量が正常か否かを点検することができる。
【０１０１】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記ロボットが消火栓ボックス内の消火器圧力計を観察する行程と；この観察した消火器圧力計の指針位置から、正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有し、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記ロボットが消火栓ボックス内の消火器圧力計を観察する観察手段と；この観察した消火器圧力計の指針位置から、正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有するので、簡単に消火器の圧力が正常か否かを点検することができる。
【０１０２】
この発明は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；前記ロボットが消火栓装置の外観、又は、内部の状況を観察する行程と；前記ロボットが観察された前記状況を所定の状況と比較する行程と；この比較結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；を有し、又は、自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；前記ロボットが消火栓装置の外観、又は、内部の状況を観察する観察手段と；前記ロボットが観察された前記状況を所定の状況と比較する比較手段と；この比較結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；を有するので、簡単に消火栓装置の外観や内部の状況が正常か否かを点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例の斜視図である。
【図２】縦断面図である。
【図３】図２のバーコードとセンサの拡大平面図である。
【図４】図２の取手部分の拡大断面図である。
【図５】前傾扉を開いたときの縦断面図である。
【図６】前傾扉を開いたときの消火栓装置の平面図である。
【図７】メンテナンス弁に放水点検装置を接続した状態を示す縦断面図である。
【図８】図５の他の状態を示す縦断面図である。
【図９】保守点検ロボットの背面側からの斜視図である。
【図１０】保守点検のフローチャートの一部である。
【図１１】図１０の保守点検のフローチャートに続く部分である。
【図１２】前傾扉を閉めるときの状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１ 保守点検ロボット
２ マニピュレータ
３ ＩＴＶカメラ
４ 放水接続口
５ 位置決めポジショナ
６ ＣＰＵ
７ 走行車輪
10 消火栓ボックス
10a 前傾扉
10b 消火器扉
12 開閉レバー
15 取手
17 メンテナンス弁[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an inspection method for a fire hydrant apparatus and an apparatus for performing inspection based on automatic control or automatic control and remote control for a fire hydrant apparatus including a fire hydrant and a fire extinguisher.
[0002]
The fire hydrant device needs to be inspected regularly. Therefore, conventionally, maintenance inspectors perform maintenance inspections in the following manner.
[0003]
For example, when servicing a fire hydrant in a tunnel, several maintenance inspectors bring pressure gauges, discharge flow rate measuring instruments, etc. into the tunnel, observe the appearance of the fire hydrant box, and then touch the handle. Pull to open the door.
[0004]
The maintenance inspector then visually inspects the box.
Next, remove the nozzle at the tip of the hose connected to the fire hydrant, set a pressure gauge between the hose and the nozzle, then pull the open / close lever to open the fire hydrant valve and measure the water discharge pressure. Measure and record the discharge flow rate with a flow meter.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the maintenance and inspection of the fire hydrant of the conventional example, a pressure gauge must be set between the nozzle and the hose, so that much time and labor are required and the efficiency is not good.
In addition, since a car passes through the tunnel, it is very dangerous especially when there is no monitoring passage.
[0006]
In view of the above circumstances, an object of the present invention is to perform maintenance and inspection of fire extinguishing equipment efficiently and safely.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides automatic control or automatic control and remote control. Robot To check the fire hydrant device Because ; The robot manipulator Engage with handle to open fire hydrant door And a load measuring means provided in the manipulator The process of opening the door while measuring the weight; Necessary for opening the door Whether the load measurement result is normal , The CPU of the robot And a step of judging.
[0008]
This invention An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control, or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled, the manipulator of the robot comprising: Open the fire hydrant door Engaged with the handle to Opening means; When the door is opened on the manipulator Load measuring means for measuring the load of Necessary for opening the door Whether the load measurement result is normal , The CPU of the robot And a judging means for judging.
[0009]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; a process in which a manipulator of the robot is engaged with a handle that opens a door of the fire hydrant apparatus; A step of opening the door while measuring a load by a load measuring means provided in the manipulator; The process of detecting the door opening operation status or the closing operation status ; Whether the operating status is normal or not. , The CPU of the robot And a step of judging.
[0010]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door And the manipulator Engage with open / close lever of fire hydrant valve Applied to the opening / closing lever by a load measuring means provided in the manipulator The process of opening or closing the hydrant valve while measuring the load; and whether the measurement result of the load is normal , The CPU of the robot And a step of judging.
[0011]
This invention An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And the manipulator Engage with open / close lever of fire hydrant valve Been Open or close the fire hydrant valve Open and close Means; Load measuring means provided in the manipulator for measuring a load applied to the opening / closing lever when the fire hydrant valve opens and closes; Whether the measurement result of this load is normal , The CPU of the robot And a judging means for judging.
[0012]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door A discharge connection port of the discharge inspection device by the manipulator, A stroke disposed on the secondary side of the hydrant valve and connected to the direction switching valve to form a water discharge channel; A stroke in which the manipulator is engaged with an open / close lever of a fire hydrant valve of a fire hydrant device; while measuring a load applied to the open / close lever by a load measuring means provided in the manipulator A step of opening the fire hydrant valve and measuring a discharge pressure or a discharge flow rate of the flow channel; whether or not the measured value is normal , The CPU of the robot A process of judging; or, An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And an opening / closing means for opening or closing the hydrant valve by engaging the manipulator with an opening / closing lever of the hydrant valve of the hydrant device; Connected to the direction switching valve disposed on the secondary side of the fire hydrant valve to form a water discharge channel Irrigation channel Stepped; Load measuring means provided on the manipulator for measuring a load applied to the opening / closing lever when the fire hydrant valve is opened and closed; Open the fire hydrant valve and measure the water discharge pressure or water discharge flow rate of the water flow channel. Flow measurement Means; whether this measurement is normal or not , The CPU of the robot And a judging means for judging.
[0013]
This invention An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled; The manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant device to open the door. Let go And the process In the fire hydrant device Built-in , Fire extinguisher The load measuring means provided on the manipulator engaged with the lever The process of measuring the weight of the fire extinguisher; whether this weight is normal or not , The CPU of the robot A process of judging; or, An inspection device for a fire hydrant device that performs inspection by an automatically controlled or automatically controlled and remotely controlled robot; wherein the robot manipulator is engaged with a handle of the fire hydrant device door Open the door Let go Open Release Means; In the fire hydrant device Built-in , Fire extinguisher The load measuring means provided on the manipulator engaged with the lever Measuring means for measuring the weight of the fire extinguisher; whether or not this weight is normal , The CPU of the robot And a judging means for judging.
[0014]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door And the robot Fire fighting plug From the process of observing the fire extinguisher pressure gauge in the box; , The CPU of the robot A process of judging; or,
An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And said robot Observation means for observing the fire extinguisher pressure gauge in the fire hydrant box; from the observed pointer position of the fire extinguisher pressure gauge, whether or not it is normal , The CPU of the robot And a judging means for judging.
[0015]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door And the robot A process of observing the appearance of the fire hydrant device or the internal situation; The robot The process of comparing the observed situation with a given situation; whether this comparison result is normal, CPU of the robot A process of judging; or, An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And said robot Observation means for observing the fire extinguisher pressure gauge in the fire hydrant box; from the observed pointer position of the fire extinguisher pressure gauge, whether or not it is normal , The CPU of the robot And a judging means for judging.
[0016]
This invention An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And said robot An observation means for observing the appearance of the fire hydrant device or the internal situation; The robot A comparison means for comparing the observed situation with a predetermined situation; whether the comparison result is normal or not , The CPU of the robot And a judging means for judging.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present inventor paid attention to the fact that robots are used for fire extinguishing in tunnels, and conducted experimental research considering that maintenance and inspection of fire extinguishing equipment was performed with robots.
As a result, we have improved the door, the open / close lever of the fire hydrant valve, the maintenance valve, etc. so that the robot can be operated easily, and developed an inspection method and device that can accurately check it.
[0018]
【Example】
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 12, and this embodiment relates to maintenance and inspection of the fire hydrant apparatus S arranged in a large number of tunnels. The maintenance inspection robot 1 includes a manipulator 2, an ITV camera 3, a water discharge inspection device 27 having a water discharge connection port 4, a positioning positioner 5, a CPU (central processing unit) 6 and a computer CP having a storage unit 8, a traveling Wheels 7.
The maintenance inspection robot 1 inspects these fire hydrant devices S by automatic control or remote control.
[0019]
Here, the automatic control refers to a predetermined operation (or inspection) while making a necessary judgment without obtaining human judgment in order to perform the predetermined operation (or inspection) based on an instruction of the operator or the self. The remote control is a control to be executed without the determination by the maintenance inspection robot 1 based on an instruction from the operator.
For example, in the inspection work of all the fire hydrant devices S in the tunnel Tn, the inspection work of one fire hydrant device S, or the inspection work of one inspection item, whether or not the inspection result is normal is automatically controlled. Is called.
[0020]
The manipulator 2 opens and closes the forward tilt door 10a and the fire extinguisher door 10b of the fire hydrant box 10 and opens and closes the open / close lever 12 of the fire hydrant valve according to instructions from the CPU 6, and measures the load required for the operation. Load sensor 13 and stroke measuring device 39 are provided.
[0021]
The tip portion of the manipulator 2 is formed in a bowl shape, but is configured in a shape that can be engaged with an object to be operated, for example, the handle 15 of the forward tilt door 10a. Although one manipulator 2 is provided in the present embodiment, a plurality of manipulators 2 having different tip shapes and functions (functions for measuring a load, a stroke, etc.) are arranged as necessary.
A plurality of different tip portions may be prepared and exchanged as necessary. The load sensor 13 is provided at the tip or arm of the manipulator 2, and the shape, attachment position, and load measurement direction are provided according to the object to be operated.
[0022]
The ITV camera 3 is a device that captures the status and operation of the fire hydrant device as an image. The image is sent to the CPU 6 for image processing or sent to a disaster prevention center or the like via an image transmission means (not shown). .
The ITV camera 3 is provided with a CPU 6 for visual observation, and means for moving up / down / left / right or moving up / down / left / right / front / back to move the manipulator 2 so that the object is oriented. Is provided.
An illuminator (not shown) is mounted on the ITV camera 3 in the direction of the ITV camera 3 and is turned on according to the darkness or use of the ITV camera 3.
[0023]
The light color of this illuminator may be white or a complementary color of the illumination color of the tunnel as long as it is easy to determine whether it is a paint color or an abnormal color such as rust when observing the appearance. If the tunnel illumination is a sodium lamp, it is orange, so if the complementary green light is used, the composite color will be white and it will be easy to judge.
A white illuminator close to a point light source (not shown) is provided at a position away from the ITV camera 3 so as to be movable up and down, left and right.
[0024]
The water discharge connection port 4 of the water discharge inspection device 27 is connected to the test maintenance valve 17 to perform a water discharge test.
The water discharge inspection device 27 includes a telescopic cylinder 27a having a water discharge connection port 4 at the distal end, a rotation source portion 27c that is supported and moved freely at the proximal end of the tubular body 27a, and a proximal end of the tubular body 27a. The pipe 27b is connected to the water discharge nozzle 30 via the flow meter 29, and the pressure sensor 28 is installed in front of the water discharge nozzle 30. Further, the second outlet 22 of the maintenance valve 17, the cylindrical body 27 a, the pipe line 27 b, and the water discharge nozzle 30 form a water discharge path 38.
[0025]
A small ITV camera 4a that is controlled by the CPU 6 and works in conjunction with the rotation source portion 27c is provided in the vicinity of the water discharge connection port 4 in order to facilitate the insertion of the water discharge connection port 4 into the maintenance valve 17. It is installed. When the flow meter 29 is an electromagnetic flow meter, there is no shielding in the measuring tube, so there is no pressure loss and an accurate nozzle pressure can be measured. As shown in FIG. 8, the water discharge inspection device 27 is initially stored vertically in the robot 1 so as to be directly below in a shortened state as indicated by a solid line.
[0026]
When the water discharge inspection device 27 is used, as shown by a one-dot chain line under the control of the CPU 6, for example, it rises to the design depression angle, the cylinder 27 a extends to the design length, and the water discharge connection port 4 at the tip is inserted into the maintenance valve 17. Is done. When inserting, a position angle adjustment (not shown) that can move left and right, up and down, and front and rear, and can swing left and right or pivot in the rotation source portion 27c of the water discharge inspection device 27 for fine adjustment of alignment. The device works with CPU6. Further, the tip of the cylindrical body 27a is flexible so as to absorb some angle error.
For example, as shown in FIG. 7, the water discharge connection port 4 is formed so as to be attachable to and detachable from the maintenance valve 17.
[0027]
The maintenance valve 17 is a direction switching valve provided on the secondary side of the fire hydrant valve 11, and when the valve body 19 is seated on the second valve seat 25, the second outlet 22 is closed, and the inlet 23 and the first The outflow port 21 communicates. When the valve body 19 is seated on the first valve seat 26, the first outlet 21 is closed, and the inlet 23 and the second outlet 22 communicate with each other.
[0028]
The water discharge connection port 4 is provided at the tip of the water discharge inspection device 27 and is attached to and detached from the second outlet 22. When the connection port 4 is inserted into the second outlet port 22, the valve element 19 is pushed up to switch the flow path, and the engaging portion 4b of the slider 4c of the connection port 4 engages with the engagement groove 22a. Both are fixed. When separating the two, it is easy to release the engagement state by rotating the connection port 4, that is, the cylinder 27a of the water discharge inspection device 27 in a predetermined direction around the shaft, and pulling the connection port 4 forward. Exit.
On the downstream side of the connection port 4, a pressure sensor 28, a flow meter 29, a water discharge nozzle 30 having the same specifications as the fire hydrant device, and the like are provided. In addition, the water discharge nozzle 30 is changed into an optimal one for every test object place.
[0029]
As shown in FIG. 3, the positioning positioner 5 is a photoelectric sensor or a magnetic sensor, for example, a light emitter 5 a that irradiates the barcode 14 provided at the design position of the fire hydrant box 10, and a barcode 14. And a light receiver 5b that receives reflected light from the light. Since the CPU 6 controls the position of the robot 1 based on the output of the positioner 5, the robot 1 can be accurately stopped at the design inspection position of the fire hydrant device.
[0030]
The bar code 14 includes information such as the manufacturer of the fire hydrant device, the article name, the model number, the manufacturing number, the installation position information of the fire hydrant device S, the date of manufacture, and the mounting position information of the barcode 14. .
The sheet 14P of the barcode 14 to be attached to the front surface of the fire hydrant box 10 may be horizontally long (the barcode constituent bar is a vertical line), but may be attached vertically (the barcode constituent bar is a vertical line). By sticking the vertically long sheet, the positioning positioner 5 that scans while moving horizontally does not fail to be detected due to the deviation of the vertical position, and the presence of an object to be inspected can be reliably detected. The bar code 14 may be a magnetic type as well as a reflective type.
[0031]
The CPU 6 of the computer CP is a control device for the robot 1 and controls traveling, control of the manipulator 2, control of facing the fire hydrant box 10, camera work control of the ITV camera 3, control of the water discharge inspection device 27, illuminator Control of the anti-fall bar 36 and the like, and information on the load sensor 13, the pressure sensor 28, the flow meter 29, the ITV camera 3, the positioning positioner 5, and the stroke measuring device 39 of the manipulator 2 are processed. Further, the CPU 6 executes a predetermined maintenance inspection program stored in the storage unit 8 to perform inspection work and measurement work, and determines whether or not the fire hydrant device is normal from the measurement result and information processing. Etc. are automatically controlled.
[0032]
In addition, if the operator has instructed to remotely perform the inspection work of the fire hydrant device S or one inspection item in the tunnel Tn, or a part of the inspection item, this instruction is given. The received CPU 6 determines the information necessary for executing the instruction, that is, the situation around the robot 1 by the above-described control and information processing, for example, camera work control and video information processing, and the like. The CPU 6 may be automatically controlled so that the robot 1 moves autonomously.
[0033]
The above is the case of automatic control, but in the case of remote control, for example, when the operator operates an operating rod (not shown), for example, a continuous operation instruction signal is transmitted and the operation according to the received operation instruction signal is performed. The CPU 6 may simply cause the robot 1 to execute without judging the situation.
[0034]
The traveling wheel 7 is a driving wheel that moves the main body 20 of the robot 1 and moves the maintenance / inspection robot 1 in a predetermined direction by a battery, an external power source, or an engine. The traveling wheel 7 can be moved in any direction by a mechanism (not shown).
The support wheel 35 is provided on a support wheel leg 20a projecting from the back surface of the main body 20, is grounded to the roadway 32, and an abnormal force is applied when the robot 1 pushes the door to close it. The robot 1 is prevented from falling to the roadway 32 side. Further, the support wheel leg 20a can be expanded and contracted in accordance with the height of the monitoring passage 33 so that the height can be changed.
[0035]
The guide wheel 34 is provided on the inner side of the support wheel leg 20a so as to contact the side surface of the monitoring passage 33 so that the leg 20a contacts the monitoring passage 33 and is not damaged.
The support wheel 35 and the support wheel leg 20a may not be provided.
[0036]
The fire hydrant box 10 includes two doors, that is, a forward tilting door 10a and a fire extinguisher door 10b. The fire hydrant box 10 is embedded in the side wall 31 of the tunnel Tn, and a monitoring passage 33 is provided between the fire hydrant box 10 and the roadway 32.
[0037]
Next, the operation of the embodiment of the maintenance inspection robot 1 and the procedure of the inspection method will be described. As shown in FIG. 2, the robot 1 is placed on the monitoring passage 33 of the tunnel Tn, the support wheel 35 is attached to the roadway 32, and preparation for maintenance inspection is performed (S1).
[0038]
At this time, the fall-off bar 36 protrudes so as to be close to the upper part of the fire hydrant box 10. The rod 36 expands and contracts as required by the control of the CPU 6 when opening the door 10a. This rod 36 is provided with two right and left so as to face the frame portion of the fire hydrant box 10 excluding the forward tilting door 10a, the fire extinguisher door 10b, and the indicator lamp.
In addition, what is necessary is just to make it select the number of the fall prevention bars 36 as needed.
[0039]
For example, when an inspection start signal is sent from the control panel (not shown) in the disaster prevention center to the CPU 6 via the antenna 37, the traveling wheel 7 rotates and the robot 1 starts traveling along the monitoring path 33 (S2).
At this time, traveling is guided by a tracer (not shown) that keeps a constant distance from the edge of the monitoring path 33, and the robot 1 does not come off the edge of the monitoring path 33. This tracer may be carried by the guide wheel 34.
[0040]
At this time, the positioning positioner 5 is also operating, and when the robot 1 reaches the position of the fire hydrant box 10 to be inspected, the light from the light emitter 5a is reflected by the bar code 14 and enters the light receiver 5b (S3). Then, since a detection signal is sent from the light receiver 5b to the CPU 6, the CPU 6 stops driving the traveling wheels 7. Therefore, the robot 1 accurately stops at the design position (S4).
[0041]
At this time, the relative position and direction of the robot 1 with respect to the fire hydrant device S can be determined by the barcode 14 and the positioning positioner 5 in the traveling direction, but the facing distance and the inclination angle (facing horizontal) with the fire hydrant device S. The angle) can be obtained by extending the two fall-off bars 36 and bringing them into contact with the facing fire hydrant device S.
[0042]
A contact sensor (not shown) is provided at the tip of the two fall bars 36, and a stroke sensor (not shown) capable of detecting an extension dimension is provided on the arm of the fall bar 36, and a stroke corresponding to expansion and contraction. Since the dimensions are respectively output, the distance and the inclination angle to the fire hydrant device S facing each other can be known from these measured values. From this measurement value, the traveling wheel 7 may be controlled by the CPU 6 so that the robot 1 and the fire hydrant device S are parallel to obtain a predetermined relative positional relationship, that is, to face each other.
[0043]
The positioning positioner 5 reads the barcode 14 and transmits it to the CPU 6.
Based on this information, the CPU 6 checks whether it is the fire hydrant device S to be inspected and whether it is facing the fire hydrant device S (S5).
[0044]
When confirming the above, the CPU 6 instructs the start of inspection.
First, the ITV camera 3 is rotated, the illuminator is turned on as necessary, the appearance of the fire hydrant box 10 is photographed, and the photographed image is sent to the CPU 6. This appearance check mainly checks the appearance damage, deformation, corrosion, lighting state of the indicator lamp, etc. (S6).
The appearance check was observed with, for example, an image of each fire hydrant device S taken for the first time with the robot 1 or an image of the fire hydrant device S in a new state, that is, a reference image in a predetermined situation. The image of the fire hydrant device S photographed in the inspection as the situation is compared by, for example, image processing.
[0045]
That is, the image of the fire hydrant device photographed in the inspection, for example, the appearance image viewed from the same distance angle as the reference image, and image conversion to the image of the same average brightness, by comparing these and taking the difference, The CPU 6 determines whether the appearance is damaged or deformed. If there is no difference greater than the predetermined value, the CPU 6 determines that the appearance check is normal.
[0046]
For example, when the indicator lamp is turned off as the reference image, it is normal if it is brighter than the reference image to some extent, but here the red light is recognized because the reflected light from the surface of the indicator lamp is not misidentified. You may make it do.
[0047]
As for corrosion, after cleaning with a cleaning device (not shown), the images are compared so that they can be distinguished from dirt. This determination (evaluation) is stored in the storage unit 8 and sent to the control panel of the disaster prevention center. The captured image may be sent to the disaster prevention center together with the data of the barcode 14.
[0048]
Next, the position of the handle 15 of the forward tilting door 10a, which is a fire hydrant door, is obtained from an image obtained by photographing the front surface of the fire hydrant device S with the ITV camera 3 under the control of the CPU 6 and the measurement distance from the stroke sensor of the fall bar 36 Is recognized by the CPU 6.
Then, under the control of the CPU 6, the robot 1 extends the manipulator 2 and inserts it into the handle 15 as shown in FIG. 4, and a load sensor 13 attached to the inside of the collar 2a is attached to the back surface of the unlocking portion 15a. Engage and slowly pull in the direction of arrow A12 while maintaining the engaged state.
[0049]
At this time, the robot 1 is pulled to the fire hydrant box 10 side, but the fall-off bar 36 comes into contact with the frame portion of the box 10 and thus cannot fall down.
Then, the unlocking part 15a is pulled, the latch part 15b linked to the unlocking part 15a is released from a lock hole (not shown) of the fire hydrant box 10, and the forward tilting door 10a rotates and falls as shown in FIG. Opens (S7).
[0050]
The fire hydrant box 10 is provided with a closing limit switch (not shown) between the forward tilting door 10a being closed, and when the latching portion 15b is released and the forward tilting door 10a starts to open, that is, at the start of opening, The closing limit switch is turned off, and the unlocking / locking of the latch portion 15b is recognized by the closing limit switch. The fire hydrant box 10 is provided with a full-open limit switch (not shown) between the fully-open forward tilted door 10a and is turned on only when the forward-tilted door 10a is fully opened.
[0051]
The on / off state of the closing limit switch and the full opening limit switch is indicated by display means such as an LED (not shown) provided on the front surface of the fire hydrant device S, and the display status of these display means is captured by the ITV camera 3, and the CPU 6 May recognize full opening and full closing of the forward tilting door 10a.
[0052]
Then, the load sensor 13 provided on the manipulator 2 measures the load from when the load sensor 13 starts to engage the unlocking portion 15a until the latch portion 15b is released, and the measurement result is sent to the CPU 6. . The CPU 6 compares the measured value with a load necessary for operating the unlocking portion 15a of the forward tilt door 10a, that is, the maximum load of the measured value and the allowable range of the reference load, and determines whether or not it is normal. (S8). This determination (evaluation) is stored in the storage unit 8 and sent to the control panel of the disaster prevention center.
[0053]
In the above description, the load sensor 13 is attached to the inside of the flange portion 2a at the tip of the manipulator 2. However, a load sensor may be attached to the arm portion of the manipulator 2 so as to catch the traction in the axial direction of the arm.
In this case, when opening the front tilt door 10a, the manipulator 2 is extended and inserted into the handle 15, and the inside of the collar portion 2a is engaged with the back surface of the unlocking portion 15a. At this time, the measurement value of the load sensor of the arm part immediately before the engagement until the unlocking is completed is stored with time, or the measurement value immediately before the engagement and the maximum load value until the unlocking is completed are stored.
The completion of the unlocking is determined by the display status of the LED or the like being captured by the ITV camera 3 and the CPU 6 recognizing that the closing limit switch is off.
[0054]
In the case of the fire hydrant device S not provided with the closing limit switch, the unlocking completion is recognized, for example, by the ITV camera 3 by photographing and recording the edges and corners of the forward tilting door 10a close-up with the time. When the forward tilt door 10a starts to open, it is determined that the unlocking is completed, or the movement distance of the collar portion 2a of the manipulator 2 from the start of engagement with the normal hydrant door handle 15 to the completion of the unlocking is measured. The measuring device 39 may measure and compare the measured values with reference to this, and it may be determined that the unlocking is completed when the stroke is matched while pulling the handle 15.
[0055]
Alternatively, use another manipulator (not shown) equipped with a load sensor, touch sensor, etc. at the tip, and place the load sensor on the front of the fire hydrant door (or place it at the position of the fire hydrant door when unlocked) When the sensor or the like catches the load, the manipulator or the like may be retracted, and at the same time, it may be determined that the unlocking is completed.
[0056]
After that, the operation status of the forward tilting door 10a is photographed by the ITV camera 3, processed by a movie,
(1) Whether or not the operating conditions such as the opening speed of the forward tilt door 10a and the time required for opening are normal, or (2) whether or not the components in the forward tilt door 10a are stored in a normal state, {Circle around (3)} Whether or not there is harmful damage, deformation or corrosion is observed and checked (S9).
[0057]
As for the above (1), the manipulator 2 is engaged with the forward tilting door 10a and photographing is started by starting the load detection of the load sensor 13, and the movement of a predetermined position, for example, the upper edge of the forward tilting door 10a is opened. Capture the movement, calculate the required time from opening immediately after unlocking to a predetermined opening (for example, 30 degrees, 45 degrees, 60 degrees, 90 degrees, etc.) or “opening speed”, and use this data as a reference Compared with the opening time or the opening speed, it is determined whether or not this data is within an allowable range of each reference value, for example, a range of 1/4 to 2 times the reference value.
[0058]
For example, first, an image when the hydrant door 10a of the normal hydrant device S is opened 30 degrees and the required time are stored as a reference, and the opening operation of the hydrant door 10a is the same camera viewpoint as the reference at the time of inspection. When the captured image coincides with the reference image, the required time is stored as being opened 30 degrees, and the CPU 6 compares it with the reference to determine whether it is normal or not and determines whether it is normal. You may do it.
[0059]
Further, the time from when the closing limit switch is turned off until the full opening limit switch is turned on is taken as “time required for opening”.
As the “opening speed”, the angular speed may be calculated by capturing the movement of the side edge where the rotation of the forward tilt door 10a is visible by image processing.
When there is no fully open limit switch, it is determined that the fully open abnormality occurs when the opening operation stop angle deviates from an angle (for example, 85 degrees to 95 degrees) that is regarded as fully open in the image processing. Check if the opening speed is too slow or too fast.
[0060]
In the above, as a determination means for determining whether or not the operation state of the forward tilt door 10a is normal, the stored image is subjected to image processing so that it can be compared with the reference image, compared with the reference image, and whether or not it is normal. The CPU 6 is used to determine
In the above description, the time required from immediately after unlocking to full opening is dealt with. However, it may be determined whether the time required for full opening from handle engagement to unlocking is normal.
[0061]
Also, for example, when it is necessary to open the fire hydrant door from the unlocked state to the fully open state, the door opening load from the engagement of the fire hydrant door to the fully opened state is determined as the operating state of the fire hydrant device door. You may make it catch the time change of.
In this case, it is measured by the load sensor 13 of the manipulator 2, but for a pivoting fire hydrant door, the handle of the fire hydrant door is pulled before a predetermined opening (for example, 45 degrees), and thereafter the illustration is not shown. The edge of the fire hydrant door may be pushed open through the second load sensor by switching to the second manipulator.
[0062]
The measured values of these two load sensors are stored in the storage unit 8. The CPU 6 (determination means) determines whether or not this operation state is normal by comparing the stored maximum value of the measured value (force required for opening) with a reference value.
The above (2) and (3) are basically performed and judged in the same manner as the appearance check. That is, movable components (hose, nozzle, hose reel, etc.) provided on the inner side of the door are excluded from the judgment by image processing, and the other parts are compared with the reference screen by the appearance check method. Note that the opening / closing levers are compared with reference to an image at a fixed position (closed).
[0063]
In addition, a screen excluding moving components (hose, nozzle, etc.) is used as a reference screen for comparison. This screen is compared with the image-processed screen, and the moving component is positioned at the position of the moving component on the difference screen. When the CPU 6 recognizes a feature such as an average color, it may be determined that the moving component is present.
For example, for a black rubber hose, the CPU 6 may determine that the hose reel is present when it is recognized that a black portion is present in a certain area at the center position of the hose reel.
[0064]
If the image is determined to be “abnormal” as described above, the image is sent to the disaster prevention center or the like together with the fire hydrant device number to prompt the countermeasure. Further, the image is stored so that the inspection manager can check or correct the corresponding evaluation item by looking at the image later.
[0065]
In order to better judge the operation and appearance of the inspection object when photographing with the ITV camera 3, the position of the illuminator (not shown) is mounted away from the ITV camera 3, and one white illumination as close to the point light source as possible is used. By turning on only, the shadow of the inspection object can be clearly displayed.
Further, when observing the inside of the inspection object, the illuminator moves to a predetermined position for illuminating so that the inside can be seen well.
The number of illuminators can be selected as necessary.
[0066]
Next, a water discharge check is performed. As shown in FIG. 8, the robot 1 faces the fire hydrant box 10 with the barcode 14 or the like as described above, that is, the robot 1 is designed with respect to the fire hydrant box 10. When the robot 1 is positioned at the design angle of facing (in this embodiment, zero degree or parallel state), the robot 1 starts the water discharge check device 27 and the cylindrical body 27a rises to the design angle, for example, the water discharge connection port 4. The left and right (traveling direction) positions and the depression angles may coincide with and face the left and right positions and the elevation angle of the second outlet 22 of the maintenance valve 17 of the fire hydrant apparatus.
[0067]
Therefore, the robot 1 extends the cylinder 27a of the water discharge inspection device 27 and inserts it into the second outlet 22 of the maintenance valve 17 (S10).
Then, the valve body 19 is pushed by the water discharge connection port 4 and press-contacted with the first valve seat 26, so that the first outlet 21 is closed and the second outlet 22 and the inlet 23 communicate with each other.
[0068]
Since the small ITV camera 4a is provided at the top of the cylinder near the water discharge connection port 4, the CPU 6 can easily adjust the position of the connection with the maintenance valve 17.
In this way, when the water discharge inspection device 27 and the maintenance valve are connected, the water discharge path 38 is formed, and if the pump has not been started yet, the button of the transmitter on the front of the fire hydrant box is pushed with the manipulator 2 to start the pump. Once done, the water test is ready. In addition, you may operate a pump stop in the pump control panel in a disaster prevention center etc., after the inspection of all the fire hydrant apparatuses S in the tunnel Tn is completed.
[0069]
The robot 1 moves the manipulator 2, grabs the open / close lever 12 and pulls it forward (S11), and opens the fire hydrant valve 11.
At this time, the load sensor 13 of the manipulator 2 measures the operation load required to open the fire hydrant valve 11 via the opening / closing lever 12 (S12), and the stroke measuring device 39 provided in the manipulator 2 measures the stroke of the opening / closing lever 12. The pressure sensor 28 that is measured and provided in the water discharge channel 38 measures the water discharge pressure by opening the fire hydrant valve 11, and the flow meter 29 measures the water discharge flow rate, and sends each measured value to the CPU 6.
[0070]
The CPU 6 sends the stroke of the opening / closing lever 12 corresponding to full opening of the fire hydrant valve 11 or compares the maximum value of the operation load from the measured value (excluding the load data at the full opening stroke) with the reference value. It is determined whether or not the measured value after normal pressure is equal to the measured value after the stable flow after a predetermined time has passed or not is compared with the design value, and stored in the storage unit 8 (S13). At the same time, it is sent to the control panel of the disaster prevention center.
[0071]
Next, recovery work is performed in the reverse manner to the above (S14). That is, the open / close lever 12 is pushed by the manipulator 2 to close the fire hydrant valve 11, the water discharge connection port 4 is removed from the maintenance valve 17 and returned to the original position, and the front tilt door 10 a is rotated by the manipulator 2 to close.
[0072]
In the operation of grasping and pushing the opening / closing lever 12 with the manipulator 2, a load sensor (not shown) is provided on a surface that comes into contact with the flange portion 2 a of the manipulator 2, and whether or not the maximum value of the load is normal, and The stroke of the lever 12 is measured by a stroke measuring device 39 provided in the manipulator 2, and the CPU 6 determines whether the hydrant valve 11 is fully opened.
[0073]
Note that the stroke of the opening / closing lever 12 is photographed by the ITV camera 3, image-processed by the CPU 6, and compared with the reference screen to determine whether the opening / closing lever 12 is normally fully opened or fully closed. You may make it do.
[0074]
For checking whether or not the fire hydrant valve 11 is fully closed by stopping the opening / closing lever 12, for example, a nozzle valve (not shown) may be provided between the pressure sensor 28 and the water discharge nozzle 30.
In this case, after closing the nozzle valve, the opening / closing lever 12 is closed to fill the space between the fire hydrant valve 11 and the nozzle valve, and then the pressure relief valve (not shown) provided between them is opened and closed once. Make no pressure.
Then, after waiting for a predetermined time, if the pressure sensor 28 detects a pressure increase, the fully closed fire hydrant valve is incomplete. Here, as described above, the nozzle valve, the opening / closing lever 12 and the pressure release valve may be operated again to make no pressure and may wait.
If pressure increase is detected again as described above, the CPU 6 determines that the fire hydrant valve is not fully closed at this time, stores it in the storage unit 8, and sends it to the control panel of the disaster prevention center.
As shown in FIG. 12, when closing the opened forward tilting door 10a, the forward tilting door 10a is supported by the manipulator 2, and the forward tilting door 10a is lifted from a horizontal state indicated by a solid line and brought into a vertical state indicated by a chain line. It is a push-up action.
[0075]
For this purpose, for example, three rectangular destination plates are joined in the order of the upper plate 9a, the middle plate 9b, and the outer plate 9c in the order of a Z-shaped cross section (a pair of complex angles is 90 degrees, for example, 135 degrees). On the upper surface of 9a, a connecting portion 9d is provided so as to be connected to the tip of the manipulator 2 so that the manipulator 2 can be lifted up and down.
[0076]
Note that a necessary moment can be applied from the manipulator 2 to the connecting portion 9d. Further, a load sensor (not shown) is provided on the surface of the upper plate 9a side of the middle plate 9b and the outer plate 9c. Here, the upper plate 9a is assigned to the end opposite to the pivot shaft 10p of the forward tilt door 10a, that is, the open end (the front side edge in the fully open state), and the front surface of the forward tilt door 10a (in the fully open state). The lower plate is attached with an intermediate plate 9b.
[0077]
As it is, the manipulator 2 lifts the upper edge of the forward tilt door 10a as it is while holding a moment in the connecting portion 9d so that the two address plates 9a and 9b are not separated from the forward tilt door 10a.
The load of the door 10a is applied to a load sensor (not shown) of the middle plate 9b, and the latch portion provided at the upper edge of the forward tilting door 10a is locked to the latch hole of the fire hydrant box 10 immediately before the closing end. Then, an upward moment is applied to the gripping portion 9 to turn the gripping portion 9 upward while raising the upper plate 9a and the middle plate 9b, and the outer plate 9c is applied to the front surface of the forward tilt door 10a.
[0078]
At this time, since the resistance force of the door 10a is measured by a load sensor (not shown) of the outer plate 9c, the load can be known.
The fully open limit switch is turned off when leaving the fully open door 10a, and the closed limit switch is turned on when the door is closed. For example, until the latch is completely locked between the fully open and fully closed state, or until the lock is closed. As a closing operation situation, there is a change in the load (from lifting to pushing) of the forward tilt door 10a, and the CPU 6 determines whether or not this maximum load is normal.
[0079]
Moreover, you may make it judge evaluation of the closing operation | movement of the forward tilting door 10a not by measuring the door closing load but by the time during which the above-mentioned two switches are operated.
In this case, the closing force is adjusted so that the closing speed does not exceed a predetermined value so that the closing speed does not exceed a predetermined value, for example, by closing with a manipulator at a constant speed. The time when the full open limit switch is turned off when leaving the full open and the time when the closed limit switch is turned on when being closed are stored, and the CPU 6 determines whether or not the difference is normal.
This determination (evaluation) is stored in the storage unit 8 and sent to the control panel of the disaster prevention center.
[0080]
Next, perform maintenance inspection of the fire extinguisher.
The manipulator 2 is extended and locked to the handle 51 of the fire extinguisher door 10b, and pulled to the front to open the door (S15). At this time, the load sensor 13 provided in the manipulator 2 measures the load, and the measurement result is sent to the CPU 6. After comparing the measured value with the reference value, the CPU 6 determines whether or not the load necessary for opening the fire extinguisher door 10b is normal (S16). This determination (evaluation) is stored in the storage unit 8 and sent to the control panel of the disaster prevention center.
[0081]
In addition, the operation and the internal state of the fire extinguisher door 10b are photographed by the ITV camera 3 and processed for moving images.
(1) Whether or not the operating condition such as the opening speed of the door 10b and the time required for opening is normal, (2) Whether there is harmful damage, deformation or corrosion, (3) Inside the fire extinguisher door 10b It is checked whether or not the fire extinguisher is normally stored, and (4) if it is a fire extinguisher equipped with a pressure gauge, whether or not normal pressure is indicated.
[0082]
If necessary, the manipulator 2 is extended and the fire extinguisher is lifted to check whether the weight is normal (S17).
The tip of the manipulator 2 that lifts the fire extinguisher is, for example, in the shape of an L-shaped hook having a load sensor on the inside, and engages with the handle of the fire extinguisher so that the load sensor abuts. When the fire extinguisher is lifted as it is, the load sensor receives the weight of the fire extinguisher from the handle, and the load is measured.
[0083]
In the above item (4), the ITV camera 3 zooms in, photographs the pointer of the pressure gauge of the fire extinguisher, performs image processing, and determines whether it is normal.
This determination (evaluation) is stored in the storage unit 8 and sent to the control panel of the disaster prevention center.
[0084]
Next, recovery work is performed in the reverse manner to the above (S18). That is, the fire extinguisher door 10b is rotated in the closing direction by the manipulator 2 and closed.
[0085]
Although the maintenance and inspection of the fire hydrant device S is completed as described above, when the maintenance and inspection of the fire hydrant device S is further performed, the CPU 6 causes the robot 1 to travel to the next fire hydrant device S (S19).
The maintenance / inspection robot 1 is provided with a rangefinder, for example, a laser rangefinder, and the distance between the robot 1 and the fire hydrant box 10 is measured by the rangefinder. It is also possible to determine whether the robot 1 is not inclined more than necessary, or whether it is inclined with respect to the monitoring path 33 or the vertical direction.
[0086]
When checking the vertical inclination of the fire hydrant box 10, the robot 1 is provided with a vertical sensor, and the inclination is measured based on the vertical sensor. In addition, this distance meter can be used as a facing means.
If it is observed that the robot 1 has an inclination angle exceeding the allowable range with respect to the fire hydrant box 10, the CPU 6 determines the direction and height of the traveling wheel 7 so that the robot 1 faces the fire hydrant box 10. Change the tilt angle by moving.
[0087]
When an abnormality is found in the above inspection, record the abnormality item or contact the disaster prevention center or print out the inspection result sheet and paste it in the plastic bag in the front of the fire hydrant device for repair. Provide as information.
In the above inspections, abnormal cases were regarded as abnormal, but among the abnormal cases, for example, when the traction load when opening the door is 30 kg or more or not open, such as “failure”, below that If it is usable, the determination result rank may be divided into “unsuitable” and the like, and the degree of urgency for the response may be known.
[0088]
In the above embodiment, the remote robot 1 is activated by a remote instruction, and the maintenance / inspection robot 1 performs maintenance / inspection work for one fire hydrant device S or maintenance / inspection work for all the fire hydrant devices S in the tunnel Tn, that is, predetermined according to the program. In order to execute the operation without obtaining human judgment, the CPU 6 obtains information necessary for the situation around the robot 1 from various sensors and devices, and the robot 1 moves to prepare for inspection. This shows an example of automatic control that autonomously completes a predetermined operation such as measurement work and evaluation evaluation of inspection results.
[0089]
However, the activation may be performed by a method different from the above, for example, by an activation switch (not shown) of the robot body 20. Further, after inspecting all the fire hydrant devices S in the tunnel following the start-up, the vehicle may travel and return to stop at a predetermined position and the switch may be automatically turned off. Also, a program may be set up so that this check is automatically performed when the day comes.
[0090]
In addition, as described above, one inspection or all inspections of the fire hydrant apparatus S in the tunnel Tn are not performed by one instruction, but one inspection instructed by one instruction from the control panel, for example. Maintenance inspection of only items may be performed by automatic control. For example, when instructed to perform a predetermined operation, which is one inspection item for opening the hydrant door, based on this instruction, information on the surroundings of the robot 1 is obtained from various sensors and devices. The robot 1 performs a predetermined operation such as autonomously opening the door and determining from the information obtained at the time of opening, for example, the opening load and the required opening time, whether the load and the required time are normal. Automatic control of completion may be performed.
[0091]
Moreover, you may make it perform one operation | movement in one inspection item by automatic control. For example, in accordance with an instruction from the operator, a predetermined operation in one inspection item, for example, an operation of “engaging the manipulator 2 with the handle 15 of the fire hydrant door” is selected and instructed on the control panel, for example. If it is, the CPU 6 executes this instruction by autonomous control (automatic control) while recognizing the surrounding situation with the ITV camera 3 or various sensors.
[0092]
For example, first, the CPU 6 knows the position and structure of the handle 15 from the model number of the fire hydrant S obtained from the bar code 14, selects the manipulator 2 whose tip is compatible with the handle 15, and obtained it from the ITV camera 3. Recognizing the presence of the handle 15 by image processing of the image, knowing the position of the handle 15 from the stroke sensor of the fall-off bar 36 and the image, extending the flange 2a at the tip of the manipulator 2 and inserting it into the recess of the handle 15, the flange 2a When the load sensor 13 provided on the flange portion 2a comes into contact with the back surface of the unlocking portion 15a and detects contact, the signal moves to the front and the front by the predetermined dimension, and stops when instructed. return it.
[0093]
Further, the case of automatic control of the robot 1 has been described above, but the case of remote control will be described below.
When an operator moves the tip of the manipulator 2 of the robot 1 at a place away from the robot 1, for example, a control panel, the various sensors and devices for recognizing the situation around the robot 1 While viewing the information for operating the robot 1, for example, the video information from the ITV camera 3, for example, operating an operation rod (not shown) on the control panel side that is constructed to move the tip of the manipulator 2 in the same manner as the operation. By doing so, the operator may determine whether or not the manipulator 2 collides with something, and the remote control may be performed such that the operation of the instruction is simply executed. Here, an identification signal may be sent in order for the CPU 6 to recognize the difference between the remote control instruction and the automatic control instruction.
[0094]
Further, for example, maintenance inspection of one inspection item may be executed alternately by remote control and automatic control.
For example, when an operator in the control panel selects an inspection item for opening the fire hydrant door, for example, when the operator engages the manipulator 2 with the handle 15 of the door 10a, the operator shows an image from the ITV camera 3. It is executed by remote control with an operating rod while looking through the receiver, and after engagement, the operator selects, for example, “fire hydrant door pulling start” in “check opening of the hydrant door” and instructing the CPU 6 However, the door 10a may be fully opened by the manipulator 2 and may be executed by automatic control including the door opening load measurement, the door opening time measurement, and the inspection pass / fail judgment.
[0095]
In the above description, the control device CPU 6 of the robot 1 is provided in the robot 1. However, the control device CPU 6 may be provided outside the robot 1, for example, in a control panel.
[0096]
【The invention's effect】
The present invention provides automatic control or automatic control and remote control. Robot To check the fire hydrant device Because ; The robot manipulator Engage with handle to open fire hydrant door And a load measuring means provided in the manipulator The process of opening the door while measuring the weight; Necessary for opening the door Whether the load measurement result is normal , The CPU of the robot A process of judging; or An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control, or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled, the manipulator of the robot comprising: Open the fire hydrant door Engaged with the handle to Opening means; When the door is opened on the manipulator Load measuring means for measuring the load of Necessary for opening the door Whether the load measurement result is normal , The CPU of the robot Determination means for determining whether or not the door can be opened with the designed load.
[0097]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; a process in which a manipulator of the robot is engaged with a handle that opens a door of the fire hydrant apparatus; A step of opening the door while measuring a load by a load measuring means provided in the manipulator; The process of detecting the door opening operation status or the closing operation status ; Whether the operating status is normal or not. , The CPU of the robot A process of judging; or An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means with which the manipulator of the robot is engaged with a handle to open the door of the fire hydrant device A load measuring means provided on the manipulator for measuring a load when the door is opened; Detecting means for detecting the opening operation state or the closing operation state of the door; ; Whether the operating status is normal or not. , The CPU of the robot Therefore, it is possible to easily check for abnormalities in the opening / closing operation of the door.
[0098]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door And the manipulator Engage with open / close lever of fire hydrant valve Applied to the opening / closing lever by a load measuring means provided in the manipulator The process of opening or closing the hydrant valve while measuring the load; and whether the measurement result of the load is normal , The CPU of the robot A process of judging; or An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And the manipulator Engage with open / close lever of fire hydrant valve Been Open or close the fire hydrant valve Open and close Means; Load measuring means provided in the manipulator for measuring a load applied to the opening / closing lever when the fire hydrant valve opens and closes; Whether the measurement result of this load is normal , The CPU of the robot Determination means for determining, it is possible to easily detect whether the opening / closing load of the opening / closing lever is normal.
[0099]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door A discharge connection port of the discharge inspection device by the manipulator, A stroke disposed on the secondary side of the hydrant valve and connected to the direction switching valve to form a water discharge channel; A process in which the manipulator is engaged with an opening / closing lever of a fire hydrant valve of a fire hydrant device; A step of opening the fire hydrant valve and measuring a discharge pressure or a discharge flow rate of the flow channel; whether or not the measured value is normal , The CPU of the robot A process of judging; or An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And an opening / closing means for opening or closing the hydrant valve by engaging the manipulator with an opening / closing lever of the hydrant valve of the hydrant device; Connected to the direction switching valve disposed on the secondary side of the fire hydrant valve to form a water discharge channel Drainage channel formation Means; Load measuring means provided on the manipulator for measuring a load applied to the opening / closing cover when the fire hydrant valve is opened / closed; Open the fire hydrant valve and measure the water discharge pressure or water discharge flow rate of the water flow channel. Flow measurement Means; whether this measurement is normal or not , The CPU of the robot And determining means for determining whether or not the fire hydrant valve operates normally can be easily checked.
[0100]
This invention An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled; The manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant device to open the door. Let go And the process In the fire hydrant device Built-in , Fire extinguisher The load measuring means provided on the manipulator engaged with the lever The process of measuring the weight of the fire extinguisher; whether this weight is normal or not , The CPU of the robot A process of judging; or An inspection device for a fire hydrant device that performs inspection by an automatically controlled or automatically controlled and remotely controlled robot; wherein the robot manipulator is engaged with a handle of the fire hydrant device door Open the door Let go Open Release Means; In the fire hydrant device Built-in , Fire extinguisher The load measuring means provided on the manipulator engaged with the lever Measuring means for measuring the weight of the fire extinguisher; whether or not this weight is normal , The CPU of the robot Determination means for determining, it is possible to easily check whether the extinguishing agent filling amount of the fire extinguisher is normal.
[0101]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door And the robot The process of observing the fire extinguisher pressure gauge in the box; whether or not it is normal from the pointer position of the observed fire extinguisher pressure gauge, the CPU of the robot But A process of judging; or An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And said robot Observation means for observing the fire extinguisher pressure gauge in the fire hydrant box; from the observed pointer position of the fire extinguisher pressure gauge, whether or not it is normal , The CPU of the robot Determination means for determining, it is possible to easily check whether or not the pressure of the fire extinguisher is normal.
[0102]
This invention A method of checking a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is automatically controlled and remotely controlled; the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant apparatus to open the door And the robot A process of observing the appearance of the fire hydrant device or the internal situation; The robot The process of comparing the observed situation with a given situation; whether this comparison result is normal, CPU of the robot A process of judging; or An inspection device for a fire hydrant apparatus that performs an automatic control or an inspection by a robot that is controlled automatically and remotely controlled; an opening means for opening the door by engaging the manipulator of the robot with the handle of the fire hydrant door And said robot An observation means for observing the appearance of the fire hydrant device or the internal situation; The robot A comparison means for comparing the observed situation with a predetermined situation; whether the comparison result is normal or not , The CPU of the robot A judgment means for judging, so that it is possible to easily check whether the external appearance of the fire hydrant apparatus is normal or not.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view.
FIG. 3 is an enlarged plan view of the barcode and sensor of FIG.
4 is an enlarged cross-sectional view of a handle portion in FIG. 2. FIG.
FIG. 5 is a longitudinal sectional view when the forward tilt door is opened.
FIG. 6 is a plan view of the fire hydrant device when the forward tilt door is opened.
FIG. 7 is a longitudinal sectional view showing a state in which a water discharge inspection device is connected to the maintenance valve.
FIG. 8 is a longitudinal sectional view showing another state of FIG. 5;
FIG. 9 is a perspective view from the back side of the maintenance inspection robot.
FIG. 10 is a part of a flowchart of maintenance and inspection.
11 is a part following the maintenance / inspection flowchart of FIG. 10;
FIG. 12 is a side view showing a state when the forward tilt door is closed.
[Explanation of symbols]
1 Maintenance inspection robot
2 Manipulator
3 ITV camera
4 Water outlet
5 Positioning positioner
6 CPU
7 Traveling wheels
10 Fire hydrant box
10a Front tilt door
10b Fire extinguisher door
12 Open / close lever
15 handle
17 Maintenance valve

Claims (18)

自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合される行程と；
前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により荷重を測定しながら前記扉を開放させる行程と；
この開扉に必要な荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検方法。An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled;
Manipulator of the robot, the stroke being engaged with the handle to open the door of the fire hydrant apparatus;
A step of opening the door while measuring the load weight by the load measuring means provided in the manipulator;
A process in which the CPU of the robot determines whether or not the measurement result of the load necessary for opening the door is normal;
A method for inspecting a fire hydrant device, comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させるために取手に係合される開放手段と；
前記マニピュレータに設けられ、前記扉が開放されるときの荷重を測定する荷重測定手段と；
この開扉に必要な荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検装置。 An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an automatic control and a remote controlled robot to perform the inspection;
Manipulator of the robot, the opening means to be engaged on the handle in order to open the door of the fire hydrant apparatus;
Load measuring means provided on the manipulator for measuring a load when the door is opened ;
Determining means for determining whether or not the measurement result of the load necessary for opening the door is normal; the CPU of the robot ;
An inspection device for a fire hydrant device, characterized by comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合される行程と；
前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により荷重を測定しながら前記扉を開放させる行程と；
前記ロボットのＣＰＵが前記扉の開放動作状況、又は、閉止動作状況を検出する行程と；
前記動作状況が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検方法。 An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled;
A step in which the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant device;
A step of opening the door while measuring a load by a load measuring means provided in the manipulator;
A process in which the CPU of the robot detects an opening operation state or a closing operation state of the door ;
A process in which the CPU of the robot determines whether or not the operation status is normal;
A method for inspecting a fire hydrant device, comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させるために取手に係合される開放手段と；
前記マニピュレータに設けられ、前記扉が開放されるときの荷重を測定する荷重測定手段と；
前記扉の開放動作状況、又は、閉止動作状況を検出する検出手段と；
前記動作状況が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検装置。 An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an automatic control and a remote controlled robot to perform the inspection;
Opening means with which the manipulator of the robot is engaged with a handle to open the door of the fire hydrant device;
Load measuring means provided on the manipulator for measuring a load when the door is opened;
Opening operation condition of the door, or, detecting means for detecting a closing operation status;
Determining means for the CPU of the robot to determine whether the operation status is normal;
An inspection device for a fire hydrant device, characterized by comprising: 動作状況は、扉の開放或いは閉止動作速度、又は、開放或いは閉止に要する時間、更には、開放或いは閉止に要する荷重、のいずれか１つを含むことを特徴とする請求項３記載の消火栓装置の点検方法。  4. The fire hydrant device according to claim 3, wherein the operation status includes any one of a door opening or closing operation speed, a time required for opening or closing, and a load required for opening or closing. Inspection method. 動作状況は、扉の開放或いは閉止動作速度、又は、開放或いは閉止に要する時間、更には、開放或いは閉止に要する荷重、のいずれか１つを含むことを特徴とする請求項４記載の消火栓装置の点検装置。  5. The fire hydrant apparatus according to claim 4, wherein the operation status includes any one of a door opening or closing operation speed, a time required for opening or closing, and a load required for opening or closing. Inspection equipment. 動作状況は、ＩＴＶカメラで撮影して動画処理する行程を有することを特徴とする請求項３、又は、５記載の消火栓装置の点検方法。  The method of checking a fire hydrant apparatus according to claim 3 or 5, wherein the operating state includes a process of photographing with an ITV camera and processing a moving image. 動作状況は、ＩＴＶカメラで撮影して動画処理する処理手段を有することを特徴とする請求項４、又は、６記載の消火栓装置の点検装置。  7. The inspection apparatus for a fire hydrant apparatus according to claim 4 or 6, further comprising processing means for processing the moving image by photographing with an ITV camera. 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；
前記マニピュレータが、消火栓弁の開閉レバーに係合される行程と；
前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記開閉レバーにかかる荷重を測定しながら前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる行程と；
この荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検方法。 An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled;
A step in which the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant device to open the door;
It said manipulator, a step that is engaged with the opening lever of the hydrant valve;
A process of opening or closing the fire hydrant valve while measuring a load applied to the opening / closing lever by a load measuring means provided in the manipulator ;
A process in which the CPU of the robot determines whether or not the measurement result of the load is normal;
A method for inspecting a fire hydrant device, comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；
前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；
前記マニピュレータが、消火栓弁の開閉レバーに係合されて前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる開閉手段と；
前記マニピュレータに設けられて前記消火栓弁が開閉するときの前記開閉レバーにかかる荷重を測定する荷重測定手段と；
この荷重の測定結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検装置。 An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an automatic control and a remote controlled robot to perform the inspection;
Opening means for opening the door by engaging a manipulator of the robot with a handle of a fire hydrant device;
It said manipulator, opening the fire hydrant valve is engaged with the opening lever of the fire hydrant valve, or opening and closing means for closing;
Load measuring means provided on the manipulator for measuring a load applied to the opening / closing lever when the fire hydrant valve opens and closes ;
Determining means for determining whether the load measurement result is normal or not by the CPU of the robot ;
An inspection device for a fire hydrant device, characterized by comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；
前記マニピュレータにより放水点検装置の放水接続口が、消火栓弁の二次側に配設される、方向切換弁に接続されて放水路を形成する行程と；
前記マニピュレータが消火栓装置の消火栓弁の開閉レバーに係合される行程と；
前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記開閉レバーにかかる荷重を測定しながら前記消火栓弁を開放して前記流水路の放水圧、又は、放水流量を測定する行程と；
この測定値が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検方法。 An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled;
A step in which the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant device to open the door;
A step of connecting the water discharge connection port of the water discharge inspection device to the secondary side of the fire hydrant valve by the manipulator and connecting to the direction switching valve to form a water discharge path;
A stroke in which the manipulator is engaged with an open / close lever of a fire hydrant valve of a fire hydrant device;
A step of measuring the water discharge pressure of the water flow channel or the water discharge flow rate by opening the fire hydrant valve while measuring the load applied to the opening / closing lever by the load measuring means provided in the manipulator ;
A process in which the CPU of the robot determines whether the measured value is normal;
A method for inspecting a fire hydrant device, comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；
前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；
前記マニピュレータが消火栓装置の消火栓弁の開閉レバーに係合されて前記消火栓弁を開弁、又は、閉弁させる開閉手段と；
放水点検装置の放水接続口が、前記消火栓弁の二次側に配設される、方向切換弁に接続されて放水路を形成する放水路形成手段と；
前記マニピュレータに設けられて前記消火栓弁が開閉されるときの前記開閉レバーにかかる荷重を測定する荷重測定手段と；
前記消火栓弁を開放して前記流水路の放水圧、又は、放水流量を測定する流量測定手段と；
この測定値が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検装置。 An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an automatic control and a remote controlled robot to perform the inspection;
Opening means for opening the door by engaging a manipulator of the robot with a handle of a fire hydrant device;
An opening / closing means for opening or closing the fire hydrant valve by engaging the manipulator with an opening / closing lever of the fire hydrant valve of the fire hydrant device;
A water discharge channel forming means , wherein a water discharge connection port of the water discharge inspection device is disposed on the secondary side of the fire hydrant valve and connected to the direction switching valve to form a water discharge channel ;
Load measuring means provided on the manipulator for measuring a load applied to the opening / closing lever when the fire hydrant valve is opened and closed;
Discharge pressure of the water passage by opening the fire hydrant valve, or a flow measurement means to measure the water discharge flow rate;
Determination means for the CPU of the robot to determine whether the measured value is normal;
An inspection device for a fire hydrant device, characterized by comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；
前記消火栓装置に内蔵されている、消火器のレバーに係合する前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記消火器の重量を測定する行程と；
この重量が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検方法。 An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled;
Manipulator of the robot, the stroke that is engaged with the handle to open the door of the fire hydrant apparatus releases the door open;
A step of measuring the weight of the fire extinguisher by a load measuring means provided in the manipulator that engages with a lever of the fire extinguisher built in the fire hydrant device ;
A process in which the CPU of the robot determines whether the weight is normal;
A method for inspecting a fire hydrant device, comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；
前記消火栓装置に内蔵されている、消火器のレバーに係合する前記マニピュレータに設けられた荷重測定手段により前記消火器の重量を測定する測定手段と；
この重量が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検装置。 An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an automatic control and a remote controlled robot to perform the inspection;
Manipulator of the robot, and an open release means that release the door opening is engaged with the handle of the door of the fire hydrant apparatus;
Measuring means for measuring the weight of the fire extinguisher by means of load measuring means provided in the manipulator that engages with a lever of the fire extinguisher built in the fire hydrant device ;
Determining means for determining whether or not the weight is normal by the CPU of the robot ;
An inspection device for a fire hydrant device, characterized by comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；
前記ロボットが消火栓ボックス内の消火器圧力計を観察する行程と；
この観察した消火器圧力計の指針位置から、正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検方法。 An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled;
A step in which the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant device to open the door;
A step of the robot observes the extinguisher pressure gauge in extinguishing plug box;
A process in which the CPU of the robot determines whether the fire extinguisher pressure gauge is normal from the observed pointer position;
A method for inspecting a fire hydrant device, comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；
前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；
前記ロボットが消火栓ボックス内の消火器圧力計を観察する観察手段と；
この観察した消火器圧力計の指針位置から、正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検装置。 An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an automatic control and a remote controlled robot to perform the inspection;
Opening means for opening the door by engaging a manipulator of the robot with a handle of a fire hydrant device;
Observation means for the robot to observe a fire extinguisher pressure gauge in a fire hydrant box;
A determination means for determining whether or not the robot CPU is normal from the observed pointer position of the fire extinguisher pressure gauge;
An inspection device for a fire hydrant device, characterized by comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検方法であって；
前記ロボットのマニピュレータが、消火栓装置の扉を開放させる取手に係合されて前記扉を開放する行程と；
前記ロボットが消火栓装置の外観、又は、内部の状況を観察する行程と；
前記ロボットが観察された前記状況を所定の状況と比較する行程と；
この比較結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する行程と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検方法。 An inspection method for a fire hydrant apparatus that performs inspection by an automatic control or a robot that is automatically controlled and remotely controlled;
A step in which the manipulator of the robot is engaged with a handle that opens the door of the fire hydrant device to open the door;
A process in which the robot observes the appearance of the fire hydrant device or the internal situation;
A step of comparing the situation observed by the robot with a predetermined situation;
A process in which the CPU of the robot determines whether or not the comparison result is normal;
A method for inspecting a fire hydrant device, comprising: 自動制御、又は、自動制御及び遠隔制御されるロボットにより点検を実行する消火栓装置の点検装置であって；
前記ロボットのマニピュレータが消火栓装置の扉の取手に係合されて前記扉を開放する開放手段と；
前記ロボットが消火栓装置の外観、又は、内部の状況を観察する観察手段と；
前記ロボットが観察された前記状況を所定の状況と比較する比較手段と；
この比較結果が正常か否かを、前記ロボットのＣＰＵが判断する判断手段と；
を有することを特徴とする消火栓装置の点検装置。 An inspection device for a fire hydrant device that performs an automatic control or an automatic control and a remote controlled robot to perform the inspection;
Opening means for opening the door by engaging a manipulator of the robot with a handle of a fire hydrant device;
An observation means for the robot to observe the appearance of the fire hydrant device or the internal situation;
Comparing means for comparing the situation observed by the robot with a predetermined situation;
Determining means for determining whether or not the comparison result is normal by the CPU of the robot ;
An inspection device for a fire hydrant device, characterized by comprising:
JP2001231734A 2001-03-30 2001-07-31 Fire hydrant inspection method and apparatus Expired - Lifetime JP4355116B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001231734A JP4355116B2 (en) 2001-03-30 2001-07-31 Fire hydrant inspection method and apparatus

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001-102153 2001-03-30
JP2001102153 2001-03-30
JP2001231734A JP4355116B2 (en) 2001-03-30 2001-07-31 Fire hydrant inspection method and apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002355332A JP2002355332A (en) 2002-12-10
JP4355116B2 true JP4355116B2 (en) 2009-10-28

Family

ID=26612888

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001231734A Expired - Lifetime JP4355116B2 (en) 2001-03-30 2001-07-31 Fire hydrant inspection method and apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4355116B2 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004272861A (en) * 2003-03-07 2004-09-30 Hachiro Taen Business model about outsourcing conversion
JP6748545B2 (en) * 2016-09-30 2020-09-02 ホーチキ株式会社 Test fixture for fire hydrant device and test method for fire hydrant device
JP7207964B2 (en) * 2018-11-21 2023-01-18 ホーチキ株式会社 Tunnel fire hydrant system
JP7446856B2 (en) 2020-03-03 2024-03-11 ホーチキ株式会社 Water discharge test measurement system
JPWO2022249531A1 (en) * 2021-05-28 2022-12-01
CN117309372B (en) * 2023-12-01 2024-02-09 沪消消防科技有限公司 Fire alarm valve water pressure detection device and detection method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP2002355332A (en) 2002-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101522377B (en) Manipulator
CN105873825B (en) Collaborative robot for carrying out visual inspection to aircraft
EP3599204B1 (en) Elevator component inspection system and method
JP4355116B2 (en) Fire hydrant inspection method and apparatus
BR112017009746B1 (en) System and method for placing and removing pipe from a shelf on a drilling rig, and system for monitoring the conservation conditions of a multiplicity of couplings on a bar-like support of a drilling rig
US10366507B2 (en) Optical imaging and assessment system for tong cassette positioning device
BR112017010027B1 (en) System for operating a drilling rig
US20190352134A1 (en) Method and device for monitoring an elevator car door
CN210899299U (en) Tunnel monitoring system
CN108569604B (en) Elevator, and diagnosis system and diagnosis method for abnormality detection device in elevator car
CN111462345A (en) Subway station-entering card-swiping temperature-measuring integrated device
JP5491959B2 (en) Elevator door diagnostic device and door diagnostic method
CN109269767A (en) The detection method and detection device of display board display effect
JP4790175B2 (en) Fire hydrant equipment
KR101402982B1 (en) Inspection apparatus of vacuum pump exhaust line for semiconductor manufacturing device
CN211954623U (en) Detection apparatus and equipment for folding screen
JP2003144573A (en) Fire hydrant device
JP2001039690A (en) Structural body inspection vehicle
CN109896406A (en) The long-range inspection of passenger conveyors
JP2003164541A (en) Fireplug
KR100933069B1 (en) Automatic safety door device in construction site
JP5267318B2 (en) Linked rope inspection device for elevator hall doors
JP2002358588A (en) Maintenance and check robot
KR20080013077A (en) Device for on-line real time analyzing 3 dimension shape and method thereof
CN108016959B (en) Automatic detection equipment and method for automatically detecting state in well

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070316

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090311

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090414

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090612

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090728

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090731

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4355116

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130807

Year of fee payment: 4

EXPY Cancellation because of completion of term