JP4334069B2 - ３次元画像検出装置のレーザ発光装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、３次元画像検出装置において用いられる測距用のレーザ発光装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来３次元画像検出装置による３次元計測は、光、電波あるいは音を被計測物体に照射する能動方式と、光等を照射しない受動方式とに分類される。能動方式には光伝播時間測定法、変調した光波を用いる位相差測定法、三角測量法、モアレ法、干渉法等が知られており、受動方式には、ステレオ視法、レンズ焦点法等が知れている。
【０００３】
能動方式は受動方式に比べ、レーザ光等を照射するための機構が必要なためにその規模が大きくなるが、距離分解能、計測時間、計測空間範囲等の点において優れており、産業応用分野において広く用いられてきている。「Measurement Science and Technology」（S. Christie 他、vol.6, p1301-1308, 1995 年）に記載された３次元画像入力装置では、パルス変調され拡散されたレーザ光が被計測物体の全体に照射され、その反射光がイメージインテンシファイアが取付けられた２次元ＣＣＤセンサによって受光され、電気信号に変換される。イメージインテンシファイアはレーザ光のパルス発光に同期したゲートパルスによってシャッタ制御される。この構成によれば、遠い被計測物体からの反射光による受光量は近い被計測物体からの反射光による受光量に比べて小さいので、被計測物体の距離に応じた出力がＣＣＤの各画素毎に得られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のように拡散されたレーザ光を照射して３次元計測を行なう構成において、被計測物体付近に作業者がいる場合などレーザ光照射領域内に人が存在するとき、レーザ光がその作業者の目に入ると照射されたレーザ光によって網膜等に障害を及ぼす虞れがあるので、作業者はレーザ光を見ないように充分に注意をしなければならない。
【０００５】
本発明は、レーザ光を照射して３次元計測を行なう３次元画像検出装置において、レーザ光が目に入っても悪影響を及ぼすことのない、レーザ発光装置を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の３次元画像検出装置におけるレーザ発光装置は、被写体に測距用のレーザ光を照射するための複数のレーザ光源から成る所定のグループによって構成されるレーザ発光手段と、所定のグループ毎に同時にレーザ光を照射するようにレーザ光源を制御する照射制御手段とを備え、各グループに含まれる各レーザ光源が重ならないように配置され、各レーザ光源から照射されるレーザ光の被写体における各照射領域が相互に重なる領域を有することを特徴としている。
【０００７】
各グループは好ましくは、異なるタイミングでレーザ光を照射する。またレーザ光源は好ましくは、撮像レンズを囲んで円環状に等間隔で配置されるか、所定方向に直線的に等間隔で配列され、グループ内の各レーザ光源は他のグループのレーザ光源を挟んで等間隔に配置される。
【０００８】
例えば６個のレーザ光源を円環状に等間隔で配列し、円環の中心を挟んで相対する１対のレーザ光源を各々１つのグループとする。また、６個のレーザ光源を所定方向に直線的に等間隔で配列し、２個置きのレーザ光源を各々１つのグループとする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施形態であるカメラ型の３次元画像検出装置の斜視図である。
【００１０】
カメラ本体１０の前面において、撮影レンズ１１の左上にはファインダ窓１２が設けられ、右上にはストロボ１３が設けられている。撮像レンズ１１の外周縁には円環状のレーザ発光装置２２が配設されている。発光装置２２の前面には６個の光源（レーザ光源）１４が円環に沿って等間隔に並んでいる。カメラ本体１０の左上面にはレリーズスイッチ１５と液晶表示パネル１６が設けられ、右上面にはモード切替ダイヤル１７とＶ／Ｄモード切替スイッチ１８が設けられている。カメラ本体１０の側面には、ＩＣメモリカードを挿入するためのカード挿入口１９が形成され、また、ビデオ出力端子２０とインターフェースコネクタ２１が設けられている。
【００１１】
図２は、図１に示すカメラ型の３次元画像検出装置の回路構成を示すブロック図である。
撮影レンズ１１の中には絞り２５が設けられている。絞り２５の開度はアイリス駆動回路２６によって調整される。撮影レンズ１１の焦点調節動作およびズーミング動作はレンズ駆動回路２７によって制御される。
【００１２】
撮影レンズ１１の光軸上には撮像素子（ＣＣＤ）２８が配設されている。ＣＣＤ２８には、撮影レンズ１１によって被写体像が形成され、被写体像に対応した電荷が発生する。ＣＣＤ２８における電荷の蓄積動作、電荷の読出動作等の動作はＣＣＤ駆動回路３０によって制御される。ＣＣＤ２８から読み出された電荷信号すなわち画像信号はアンプ３１において増幅され、Ａ／Ｄ変換器３２においてアナログ信号からデジタル信号に変換される。デジタルの画像信号は撮像信号処理回路３３においてガンマ補正等の処理を施され、画像メモリ３４に一時的に格納される。アイリス駆動回路２６、レンズ駆動回路２７、ＣＣＤ駆動回路３０、撮像信号処理回路３３はシステムコントロール回路３５によって制御される。
【００１３】
画像信号は画像メモリ３４から読み出され、ＬＣＤ駆動回路３６に供給される。ＬＣＤ駆動回路３６は画像信号に応じて動作し、これにより画像表示ＬＣＤパネル３７には、画像信号に対応した画像が表示される。
【００１４】
また画像メモリ３４から読み出された画像信号はＴＶ信号エンコーダ３８に送られ、ビデオ出力端子２０を介して、カメラ本体１０の外部に設けられたモニタ装置３９に伝送可能である。システムコントロール回路３５はインターフェース回路４０に接続され、インターフェース回路４０はインターフェースコネクタ２１に接続されている。したがって画像メモリ３４から読み出された画像信号は、インターフェースコネクタ２１に接続されたコンピュータ４１に伝送可能である。またシステムコントロール回路３５は、記録媒体制御回路４２を介して画像記録装置４３に接続されている。したがって画像メモリ３４から読み出された画像信号は、画像記録装置４３に装着されたＩＣメモリカード等の記録媒体Ｍに記録可能である。
【００１５】
システムコントロール回路３５には、発光素子制御回路４４が接続されている。発光装置２２の前面に円環状に並べられた光源１４は、レーザダイオード（ＬＤ）１４ａと照明レンズ１４ｂで構成されている。発光素子１４ａの発光動作は発光素子制御回路４４によって制御される。発光素子１４ａは測距光であるレーザ光を照射するものであり、このレーザ光は照明レンズ１４ｂを介して被写体の全体に照射される。被写体において反射した光は撮影レンズ１１に入射し、この光をＣＣＤ２８によって検出することにより、後述するように被写体の距離が計測される。なお、この計測において、ＣＣＤ２８における転送動作のタイミング等の制御はシステムコントロール回路３５とＣＣＤ駆動回路３０によって行なわれる。
【００１６】
システムコントロール回路３５には、レリーズスイッチ１５、モード切替ダイヤル１７、Ｖ／Ｄモード切替スイッチ１８から成るスイッチ群４５と、液晶表示パネル１６とが接続されている。
【００１７】
次に図３および図４を参照して、本実施形態における距離測定の原理を説明する。なお図４において横軸は時間ｔである。
【００１８】
距離測定装置Ｂから出力された測距光は被写体Ｓにおいて反射し、図示しないＣＣＤによって受光される。測距光は所定のパルス幅Ｈを有するパルス状の光であり、したがって被写体Ｓからの反射光も、同じパルス幅Ｈを有するパルス状の光である。また反射光のパルスの立ち上がりは、測距光のパルスの立ち上がりよりも時間δ・ｔ（δは遅延係数）だけ遅れる。測距光と反射光は距離計測装置Ｔと被写体Ｓの間の２倍の距離ｒを進んだことになるから、その距離ｒは
ｒ＝δ・ｔ・Ｃ／２ ・・・（１）
により得られる。ただしＣは光速である。
【００１９】
例えば測距光のパルスの立ち上がりから反射光を検知可能な状態に定め、反射光のパルスが立ち下がる前に検知不可能な状態に切換えるようにすると、すなわち反射光検知期間Ｔを設けると、この反射光検知期間Ｔにおける受光量Ａは距離ｒの関数である。すなわち受光量Ａは、距離ｒが大きくなるほど（時間δ・ｔが大きくなるほど）小さくなる。
【００２０】
本実施形態では上述した原理を利用して、ＣＣＤ２８に設けられ、２次元的に配列された複数のフォトダイオード（光電変換素子）においてそれぞれ受光量Ａを検出することにより、カメラ本体１０から被写体Ｓの表面の各点までの距離をそれぞれ検出し、被写体Ｓの表面形状に関する３次元画像のデータを一括して入力している。
【００２１】
図５は、ＣＣＤ２８に設けられるフォトダイオード５１と垂直転送部５２の配置を示す図である。図６は、ＣＣＤ２８を基板５３に垂直な平面で切断して示す断面図である。このＣＣＤ２８は従来公知のインターライン型ＣＣＤであり、不要電荷の掃出しにＶＯＤ（縦型オーバーフロードレイン）方式を用いたものである。
【００２２】
フォトダイオード５１と垂直転送部（信号電荷保持部）５２はｎ型基板５３の面に沿って形成されている。フォトダイオード５１は２次元的に格子状に配列され、垂直転送部５２は所定の方向（図５において上下方向）に１列に並ぶフォトダイオード５１に隣接して設けられている。垂直転送部５２は、１つのフォトダイオード５１に対して４つの垂直転送電極５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄを有している。したがって垂直転送部５２では、４つのポテンシャルの井戸が形成可能であり、従来公知のように、これらの井戸の深さを制御することによって、信号電荷をＣＣＤ２８から出力することができる。なお、垂直転送電極の数は目的に応じて自由に変更できる。
【００２３】
基板５３の表面に形成されたｐ型井戸の中にフォトダイオード５１が形成され、ｐ型井戸とｎ型基板５３の間に印加される逆バイアス電圧によってｐ型井戸が完全空乏化される。この状態において、入射光（被写体からの反射光）の光量に応じた電荷がフォトダイオード５１において蓄積される。基板電圧Ｖsub を所定値以上に大きくすると、フォトダイオード５１に蓄積した電荷は、基板５３側に掃出される。これに対し、転送ゲート部５４に電荷転送信号（電圧信号）が印加されたとき、フォトダイオード５１に蓄積した電荷は垂直転送部５２に転送される。すなわち電荷掃出し信号によって電荷を基板５３側に掃出した後、フォトダイオード５１に蓄積した信号電荷が、電荷転送信号によって垂直転送部５２側に転送される。このような動作を繰り返することにより、垂直転送部５２において信号電荷が積分され、いわゆる電子シャッタ動作が実現される。
【００２４】
図７は、被写体の表面の各点までの距離に関するデータを検出する距離情報検出動作のタイミングチャートである。図１、図２、図５〜図７を参照して距離情報検出動作を説明する。なお本実施形態の距離検出動作では、外光の影響による雑音を低減するために、図４を参照して行なった距離測定原理の説明とは異なり、測距光のパルスの立ち下がりから反射光を検知可能な状態に定め、反射光のパルスが立ち下がった後に検知不可能な状態に切換えるようにタイミングチャートを構成しているが原理的には何ら異なるものではない。
【００２５】
垂直同期信号（図示せず）の出力に同期して電荷掃出し信号（パルス信号）Ｓ１が出力され、これによりフォトダイオード５１に蓄積していた不要電荷が基板５３の方向に掃出され、フォトダイオード５１における蓄積電荷量はゼロになる（符号Ｓ２）。電荷掃出し信号Ｓ１の出力の開始の後、一定のパルス幅を有するパルス状の測距光Ｓ３が出力される。測距光Ｓ３が出力される期間（パルス幅）は調整可能であり、図示例では、電荷掃出し信号Ｓ１の出力と同時に測距光Ｓ３がオフするように調整されている。
【００２６】
測距光Ｓ３は被写体において反射し、ＣＣＤ２８に入射する。すなわちＣＣＤ２８によって被写体からの反射光Ｓ４が受光されるが、電荷掃出し信号Ｓ１が出力されている間は、フォトダイオード５１において電荷は蓄積されない（符号Ｓ２）。電荷掃出し信号Ｓ１の出力が停止されると、フォトダイオード５１では、反射光Ｓ４の受光によって電荷蓄積が開始され、反射光Ｓ４と外光に起因する信号電荷Ｓ５が発生する。反射光Ｓ４が消滅すると（符号Ｓ６）フォトダイオード５１では、反射光に基く電荷蓄積は終了するが（符号Ｓ７）、外光のみに起因する電荷蓄積が継続する（符号Ｓ８）。
【００２７】
その後、電荷転送信号Ｓ９が出力されると、フォトダイオード５１に蓄積された電荷が垂直転送部５２に転送される。この電荷転送は、電荷転送信号の出力の終了（符号Ｓ１０）によって完了する。すなわち、外光が存在するためにフォトダイオード５１では電荷蓄積が継続するが、電荷転送信号の出力が終了するまでフォトダイオード５１に蓄積されていた信号電荷Ｓ１１が垂直転送部５２へ転送される。電荷転送信号の出力終了後に蓄積している電荷Ｓ１４は、そのままフォトダイオード５１に残留する。
【００２８】
このように電荷掃出し信号Ｓ１の出力の終了から電荷転送信号Ｓ９の出力が終了するまでの期間Ｔ_U1（電荷蓄積期間）の間、フォトダイオード５１には、被写体までの距離に対応した信号電荷が蓄積される。そして、反射光Ｓ４の受光終了（符号Ｓ６）までフォトダイオード５１に蓄積している電荷が、外光と被写体の距離情報とに対応した信号電荷Ｓ１２として垂直転送部５２へ転送され、その他の信号電荷Ｓ１３は外光のみに起因するものである。
【００２９】
電荷転送信号Ｓ９の出力から一定時間が経過した後、再び電荷掃出し信号Ｓ１が出力され、垂直転送部５２への信号電荷の転送後にフォトダイオード５１に蓄積された不要電荷が基板５３の方向へ掃出される。すなわち、フォトダイオード５１において新たに信号電荷の蓄積が開始する。そして、上述したのと同様に、電荷蓄積期間Ｔ_U1が経過したとき、信号電荷は垂直転送部５２へ転送される。
【００３０】
このような信号電荷Ｓ１１の垂直転送部５２への転送動作は、次の垂直同期信号が出力されるまで、繰り返し実行される。これにより垂直転送部５２において、信号電荷Ｓ１１が積分される。１フィールドの期間（２つの垂直同期信号によって挟まれる期間）に積分された信号電荷Ｓ１１には、その期間被写体が静止していると見做せれば、被写体までの距離情報に対応する信号電荷Ｓ１２と、外光により蓄積した信号電荷Ｓ１３が含まれている。ここで信号電荷Ｓ１３の電荷量は信号電荷Ｓ１２の電荷量に比べて微小であり、したがって信号電荷Ｓ１１から距離情報を求めることができる。すなわち、計測物体の表面で反射した測距光の受光時間Ｔ_D と信号電荷Ｓ１１との間の関係を求めておけば、受光時間Ｔ_D は式（１）のδ・ｔに対応するので信号電荷Ｓ１１から距離ｒを求めることができる。
【００３１】
以上説明した信号電荷Ｓ１１の検出動作は１つのフォトダイオード５１に関するものであり、垂直転送電極５２ａを有する全てのフォトダイオード５１においてこのような検出動作が行なわれる。１フィールドの期間における検出動作の結果、垂直転送電極５２ａを有するフォトダイオード５１に隣接した垂直転送部には、そのフォトダイオード５１によって検出された距離情報が保持される。この距離情報は垂直転送部５２における垂直転送動作および図示しない水平転送部における水平転送動作によってＣＣＤ２８の外部へ出力される。
【００３２】
次に６個の光源１４の発光タイミングについて図８および図９を参照して説明する。
【００３３】
図８は円環状の発光装置２２を正面から見たときの模式図である。円環状に等間隔に配置された６個の光源１４に、１２時方向に配置された光源から時計周りにａ、ｂ、ｃ、ａ’、ｂ’、ｃ’と符号を付すと、ａとａ’、ｂとｂ’、ｃとｃ’はそれぞれ円環の中心を挟んで相対する位置に配置されており、それぞれ１つのグループを構成している。図９は信号電荷の蓄積期間と６個の光源から照射されるパルス状の測距光の発光タイミングを示すタイミングチャートである。
【００３４】
まず光源ａ、ａ’からパルス状の測距光Ｓａ、Ｓａ’が同時に照射され、測距光Ｓａ、Ｓａ’が立ち下がったと略同時に第１の蓄積期間が開始する。測距光Ｓａ、Ｓａ’が立ち下がった後、光源ｂ、ｂ’からパルス状の測距光Ｓｂ、Ｓｂ’が同時に照射され、測距光Ｓｂ、Ｓｂ’が立ち下がったと略同時に第２の蓄積期間が開始する。また同様に、測距光Ｓｂ、Ｓｂ’が立ち下がった後、光源ｃ、ｃ’からパルス状の測距光Ｓｃ、Ｓｃ’が同時に照射され、測距光Ｓｃ、Ｓｃ’が立ち下がったと略同時に第３の蓄積期間が開始する。
【００３５】
以下同様に１フィールド期間の間、３組の光源ａとａ’、ｂとｂ’、ｃとｃ’からパルス状の測距光が繰り返し出力され、その都度距離情報を含む信号電荷が蓄積される。なお３組の光源としてａとａ’、ｂとｂ’、ｃとｃ’の組を用いたのは、次に述べるように、２つの光源を同時に発光した際、その２つの発光中心がなるべく離れるようにするためである。
【００３６】
図１０は光源ａ、ａ’を同時に発光したときに光源ａ、ａ’から照射される測距光の照射領域を図示したものである。光源ａ、ａ’から照射される２つの測距光は、被写体が配置された距離において略同一の領域Ｕに照射される。すなわち２つの測距光の照射領域の中心である点Ｐ、Ｐ’は領域Ｕにおいて略一致する。また、照射領域Ｕの全体にわたって各光源からの放射照度は略均一であり、１つの光源から照射されるレーザ光の放射パワーを測距に必要な放射パワーの半分にしても、２つの測距光が重なりあった照射領域Ｕでは、測距に必要な放射パワーが得られる。なお図は光源ａ、ａ’が照射されたときの状態を例示しているが、光源ｂとｂ’、ｃとｃ’が照射された場合についても同様である。
【００３７】
図１１は、光源ａ、ａ’から照射された測距光が、人の眼に入射した状態を模式的に表している。
【００３８】
本実施形態における測距光は、波長が４００〜１４００ｎｍのレーザ光であり、より好ましくは近赤外レーザ光である。このときレーザ光は眼の角膜Ｃや水晶体Ｌでは吸収されずほとんど網膜Ｒに達する。したがってレーザ放射に対する眼の最大許容露光量（ＭＰＥ）は網膜Ｒでの値となる。光源ａ、ａ’から照射される測距光は、被写体全体を照射するように拡散して照射されるが、人間の眼は無意識に焦点を合わせるため、１つの光源から照射された測距光は、網膜Ｒ上の一点に集光しビーム内観察状態となる。すなわち光源ａから照射された測距光は、角膜Ｃと水晶体Ｌを透過して眼球Ｅの網膜Ｒ上の点Ｑへ集光され、光源ａ’から照射された測距光も同様の過程を経て網膜Ｒ上の点Ｑ’へ集光される。
【００３９】
このように光源ａ、ａ’から照射された測距光は、網膜Ｒ上では別々の点Ｑと点Ｑ’へ集光され、１つの光源から照射されるレーザ光の放射パワーは測距に必要な放射パワーの半分に低減されているので、点Ｑ、Ｑ’それぞれに集光される光の放射輝度も、１つの光源を用いて測距を行なうときの約半分となる。したがって２つの光源ａ、ａ’の各々から測距に必要な半分の放射パワーの測距光を同時にかつ同一領域に照射することにより、測距に必要な光量を確保するとともに１つの光源に対応する集光点（ＱまたはＱ’）での放射輝度を約半分に低減できる。なお光源ａ、ａ’の発光中心の距離が離れる程、点Ｑと点Ｑ’との距離も離れる。
【００４０】
また本実施形態では光源を３つの組ａとａ’、ｂとｂ’、ｃとｃ’に分け、各組の光源を図９のように順次発光させている。すなわち各組の光源から照射されるレーザ光の網膜Ｒにおける集光点は順次移動し、網膜Ｒ上の１点にレーザ光が集光している時間は短くなる。したがって網膜Ｒ上の１つの集光点が受光する積分放射輝度は低減されるので、網膜ＲでのＭＰＥを満たしながら、測距に十分な光量を得ることができる。
【００４１】
図１２は、図９で示したタイミングで各光源を発光したときに、フォトダイオード５１において受光される反射光と蓄積時間との関係を示したものであり、横軸は時間を表している。図の斜線部は、受光されたパルス状の反射光のうち、フォトダイオード５１に信号電荷として蓄積される部分である。各光源から照射されるレーザ光の放射パワーは、測距に必要な放射パワーの約半分であるため、各光源に対応する反射光によりフォトダイオード５１に蓄積される信号電荷も約半分となっている。しかし１蓄積期間に蓄積される距離情報に対応する信号電荷は、例えば斜線部Ｓ２０とＳ２１のように２つの光源ａ、ａ’から照射される測距光によるものなので、全体としては測距に必要な信号電荷を蓄積することができる。
【００４２】
以上のように本実施形態によれば３次元画像検出装置において、測距に必要な十分な光量を得ながらも、各光源による網膜上の集光点での積分放射輝度の低減によりレーザ照射領域にいるに人物の目に対する安全性を向上させることができる。
【００４３】
次に図１３及び図１４を参照して第２の実施形態について説明する。
図１３は第２の実施形態におけるカメラ型の３次元画像検出装置の斜視図である。第２の実施形態と第１の実施形態との違いは、発光装置２２の形状やその配置と、発光装置２２に設けられた光源１４の配置のみである。その他については第１の実施形態と全く同様である。
【００４４】
第２の実施形態では、発光装置２２はカメラ本体１０の上面上に上面が前面となす稜線に沿って直線状に設けられており、発光装置２２の前面には６個の光源１４が等間隔を隔てて一列に並んで配置されている。図１４に示すように６個の光源に左から順にａ、ｂ、ｃ、ａ’、ｂ’、ｃ’と符号を付け、第１の実施形態と同様に光源ａとａ’、ｂとｂ’、ｃとｃ’とをそれぞれ１組（グループ）の光源として扱う。すなわち、各組の光源はそれぞれ２個の光源を挟んで配置されている。第１の実施形態のように各光源を各組毎に発光制御すると第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００４５】
なお本実施形態で照射されるレーザ光は、被写体の全体を照射するように拡散して照射されるので、光源からの距離によりレーザ光の放射照度は異なるが、被写体面での放射照度が一定となるように光源の放射パワーを距離に応じて調整できる。
【００４６】
本実施形態において、発光装置に設けられた光源は６個であったが、もっと多くとも少なくともよい。また本実施形態では、２個１組の光源を同期させて発光させたが、例えば光源ａ、ｃ、ｂ’を１組の光源とし、もう１組の光源をｂ、ａ’、ｃ’としてもよい。
【００４７】
また本実施形態では、１つの組（グループ）に含まれる光源は、他のグループの光源を挟んで一定の距離をおいて配置されているが、他のグループの光源を挟まずに配置されてもよい。このときグループ内の光源同士が隣接（光源同士の距離が０）していてもよい。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、レーザ光を照射して３次元計測を行なう３次元画像検出装置において、レーザ光が目に入っても悪影響を及ぼすことのないレーザ発光装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態におけるカメラ型の３次元画像検出装置の斜視図である。
【図２】図１に示すカメラ型の３次元画像検出装置の回路構成を示すブロック図である。
【図３】測距光による距離測定の原理を説明するための図である。
【図４】測距光、反射光、ゲートパルス、およびＣＣＤが受光する光量分布を示す図である。
【図５】ＣＣＤに設けられるフォトダイオードと垂直転送部の配置を示す図である。
【図６】ＣＣＤを基板に垂直な平面で切断して示す断面図である。
【図７】被写体までの距離に関するデータを検出する距離情報検出動作のタイミングチャートである。
【図８】第１の実施形態における発光装置を正面から見たときの模式図である。
【図９】発光装置に設けられている光源の発光のタイミングを示す図である。
【図１０】第１の実施形態における１組の光源を発光したときに照射される領域と、その中心ピークの位置を示す模式図である。
【図１１】測距光が眼に入射したときの状態を模式的に表した図である。
【図１２】各光源に対応する反射光の受光パルスと蓄積期間との関係を示す図である。
【図１３】第２の実施形態におけるカメラ型の３次元画像検出装置の斜視図である。
【図１４】第２の実施形態における発光装置を正面から見たときの模式図である。
【符号の説明】
１０ カメラ本体
１４ 光源
２２ 発光装置

Claims (3)

1. 被写体に測距用のレーザ光を照射する複数のレーザ光源と、
   前記レーザ光源を各々複数含む複数のグループによって構成されるレーザ発光手段と、
   前記グループ毎に同時に、かつ前記各グループが異なるタイミングでレーザ光を照射するように前記レーザ光源を制御する照射制御手段とを備え、
   前記レーザ光源は、撮像レンズを囲んで円環状に等間隔で、または所定方向に直線的に等間隔で配列され、前記グループ内の前記各レーザ光源が他のグループの前記レーザ光源を挟んで配置され、
   前記各レーザ光源から照射されるレーザ光は被写体全体を照射するように拡散されるとともに、被写体における各照射領域が相互に重なる領域を有する
   ことを特徴とする３次元画像検出装置のレーザ発光装置。
2. ６個の前記レーザ光源が、円環状に等間隔で配列され、円環の中心を挟んで相対した１対の前記レーザ光源を各々１つのグループとしたことを特徴とする請求項１に記載の３次元画像検出装置のレーザ発光装置。
3. ６個の前記レーザ光源が、所定方向に直線的に等間隔で配列され、２個置きの前記レーザ光源を各々１つのグループとしたことを特徴とする請求項１に記載の３次元画像検出装置のレーザ発光装置。

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