JP4329400B2

JP4329400B2 - Rice transplanter

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Publication number: JP4329400B2
Application number: JP2003136072A
Authority: JP
Inventors: 玉井　　利男; 孝志池田
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2003-05-14
Filing date: 2003-05-14
Publication date: 2009-09-09
Anticipated expiration: 2023-05-14
Also published as: JP2004340215A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、田植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
田植機等の農用走行車両において、旋回時や一方の車輪が畔に乗り上げた時に前輪がスリップするのを防止するために、前輪駆動系にクラッチ付きの差動装置を設けて、左右両前輪が接地している時には左右両前輪に回転動力を伝達し、左右一方の前輪が地面から浮き上がっている時には接地している側の前輪に全回転動力を伝達することにより、常に十分な推進力を確保できるようにした技術が知られている（例えば、特許文献１）。また、苗植付行程を終了する毎にオペレータが制御モータを手動操作あるいはレバーを操作して苗植付装置の駆動を停止させる必要がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−１３５２５６号公報（３頁〜４頁、図８〜図１４）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記のような差動装置を備えた従来の走行車両は、通常の差動機能が働く状態と、クラッチが効いて左右一方の前輪だけに回転動力を伝達する状態とに択一的に切り替えるだけであった。農用走行車両の場合は、圃場での作業時と路上走行時とでは路面の状況や走行速度、運転形態が大きく異なるうえ、作業時においても圃場ごとに土質や耕盤の深さ等の条件に違いがある。このため、従来の走行車両は常に適正な動力伝達形態のもとで走行ができるとは限らなかった。そこで、この発明は、常に路面の状況や走行状態に応じた適正な動力伝達形態で走行を可能とすると共に、構成を簡素にしながら差動装置が差動しないようにも調節できるようにしようとするものである。更に、差動ロック装置のロック状態で高速走行するようなこともなく、操作の容易化を図りながら走行の安定を図ることができるようにしようとするものである。
また、苗植付行程を終了する毎にオペレータが制御モータを手動操作あるいはレバーを操作して苗植付装置の駆動を停止させる必要があるので、田植機の旋回操作が煩雑となる不具合があった。そこで、第二行程目以降は苗植付部の駆動及び停止を自動的に行なうことができ旋回操作を簡単にすることができるようにしようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記問題点を解決するために、この発明は次のような技術的手段を講じた。
請求項１の発明は、走行車両（２）の後方に昇降リンク装置（３）を介して苗植付部（４）を設け、走行車両（２）には、左右一対の前輪（７）及び後輪（８）と、該前輪（７）及び後輪（８）を駆動するミッションケース（１０）を設け、該ミッションケース（１０）には、左右の前輪（７）へ動力を伝動する左右の前輪アクスル（５７Ｌ，５７Ｒ）を夫れ夫れの駆動負荷に応じて差動させる差動装置（５６）を設け、右側の前輪アクスル（５７Ｒ）に左右の前輪アクスル（５７Ｌ，５７Ｒ）の相対的な回転速度差を制限する差動制限装置（６１）を設け、前記差動装置（５６）が差動しないように前記差動制限装置（６１）の差動制限領域を変更する差動制限荷重調節レバー（３７）を設け、左側の前輪アクスル（５７Ｌ）に差動装置（５６）の差動機能を停止させる差動ロック装置（６０）を設け、差動装置（５６）のケースに噛み合う左右の筒軸（５８Ｌ，５８Ｒ）から左右の後輪（８）へ伝動する構成とし、変速レバー（３１）を低速変速領域に操作すると差動ロック装置（６０）をロック状態にし、変速レバー（３１）を高速変速領域に操作すると差動ロック装置（６０）のロック状態を解除する構成とし、前輪（７）の操舵状態を検出する操舵センサ（８３）と、昇降リンク装置（３）を昇降する昇降シリンダ駆動手段（８５）と、苗植付部（４）の動力を入切する制御モータ（８４）と、苗植付部（４）の苗タンク（８１）の横移動量を検出する横移動量検出センサ（８２）と、該横移動量検出センサ（８２）による苗タンク（８１）の横移動量の検出を開始させる記憶開始スイッチ（７９）と、苗植付作業の終了時に検出した苗タンク（８１）の横移動量を記憶するための記憶停止スイッチ（８０）を設け、操舵センサ（８３）による旋回終了の検出から所定距離走行すると制御モータ（８４）により苗植付部（４）の駆動を開始すると共に横移動量検出センサ（８２）による苗タンク（８１）の横移動量の検出を開始し、横移動量検出センサ（８２）が記憶停止スイッチ（８０）のＯＮ操作により記憶した横移動量を検出すると制御モータ（８４）により苗植付部（４）の駆動を停止し、操舵センサ（８３）により旋回開始を検出すると昇降シリンダ駆動手段（８５）により昇降リンク装置（３）を上昇させるコントローラ（７１）を設けたことを特徴とする田植機とする。
【０００６】
前記構成によると、原動機からの動力は、差動装置を経由して左右の伝動軸に夫れ夫れ伝達され左右の走行推進体が駆動される。その際に、差動制限装置により左右の伝動軸の相対的な回転速度差が制限される。また、差動制限装置の差動制限領域を変更手段により変更することができる。また、差動制限装置を変更手段で調節することにより、差動装置が差動しないように変更することができる。また、変速レバーを高速変速領域に操作すると、差動ロック装置が解除される。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１の発明は、差動装置を経由して左右の伝動軸に夫れ夫れ伝達される動力の相対的な回転速度差を差動制限装置により制限することにより、走行推進体の十分な推進力を確保して、旋回時や一方の走行推進体が畔に乗り上げた時に走行推進体がスリップするのを防止することができる。また、差動制限装置を変更手段で調節して差動装置が差動しないように変更することにより、路面の状況の極度の悪化にも対応できると共に、別に差動ロック装置を設けなくてもよく構成を簡素化することができる。更に、低速変速状態では走行伝動経路中の差動ロック装置が入り状態となり、高速変速状態では差動ロック装置が解除されるので、差動ロック装置の解除を忘れて高速変速状態に変速しても、差動ロック装置のロック状態で高速走行するようなこともなく、操作の容易化を図りながら走行の安定を図ることができる。
また、第一行程目だけは記憶開始スイッチ及び記憶停止スイッチの操作をすると共に、制御モータを手動操作して苗植付部の駆動及び停止をする必要があるが、第二行程目以降は苗植付部の駆動及び停止を自動的に行なうことができ旋回操作を簡単にすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。
図１及び図２は本発明による走行車両を備えた施肥田植機の全体側面図及び平面図である。この施肥田植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク装置３を介して５条植えの苗植付部４が昇降可能に設けられ、更に、走行車両２の後部上側に施肥装置５の本体部が設けられている。また、走行車両２の前部左右両側には、左右各２段づつの予備苗枠６，…が設けられている。苗植付部４及び施肥装置５は公知の構成であるのでその説明を省略する。
【０００９】
走行車両２は、走行推進体である左右一対の前輪７，７及び後輪８，８を備えた四輪駆動車両であって、図３に示すように、機体の前部に配設されたミッションケース１０の左右両側面部から前輪アクスルケース１１，１１が側方に延設され、その先端部に変向可能に設けた前輪ファイナルケース１２，１２に前輪７，７が回転自在に支承されている。また、ミッションケース１０の背面部には左右一対のメインフレーム１３，１３の前端部が固着され、このメインフレーム１３，１３の後端部から左右両側に延びるリヤーフレーム１４の先端部に固定して設けた後輪ファイナルケース１５，１５に後輪８，８が回転自在に支承されている。
【００１０】
メインフレーム１３，１３の前後方向中間部上方にエンジン２０が搭載され、このエンジン２０の上側をエンジンカバー２１で覆い、エンジンカバー２１の上方に座席２２が設置されている。座席２２の前方には各種操作機構の内蔵されたボンネット２３が配置されていて、ボンネット２３の上方に操向輪である前輪７，７を操作するステアリングハンドル２４が設けられている。エンジンカバー２１及びボンネット２３の周囲には、人が移動したり作業をするためのステップ２５が設けられている。
【００１１】
なお、各種操作装置として変速レバー３０、副変速レバー３１、植付・昇降レバー３２、四輪ブレーキぺダル３３、四輪ブレーキレバー３４、左右の後輪ブレーキぺダル３５Ｌ，３５Ｒ、差動ロックレバー３６、差動制限荷重調節レバー３７が設けられている。
【００１２】
次ぎに、走行車両２の動力伝達機構について説明する。
エンジン２０の左側面部にエンジン出力軸４０が突出していて、そのエンジン出力軸４０の回転動力がベルト式変速装置４１と主クラッチ機能付きのベルト伝動装置４２を経由して、ミッションケース１０の左側面部に突出しているミッション入力軸４３へ伝達される。また、エンジン出力軸４０の延長線上で前記ベルト式変速装置４１よりも外側に油圧ポンプ４５が設けられていて、エンジン出力軸４０の回転動力でこの油圧ポンプ４５が直接駆動される。なお、ベルト式変速装置４１の変速作動は変速レバー３０の前後方向の操作によりなされる。
【００１３】
図４はミッションケース１０の内部構造を示す図である。主クラッチとしてのベルト伝動装置４２を介してミッション入力軸４３に入力された動力は、「路上走行速」「通常植付速」「超低速」「中立」の各シフト位置を有する副変速装置５０を経由して副変速軸５１に伝達される。副変速装置５０は副変速レバー３１でシフトチェンジする。そして、副変速軸５１の回転動力の一部は、走行動力として前後進切替装置５２を経由してブレーキ軸５３に伝達される。前後進切替装置５２は、副変速軸５１からブレーキ軸５３へ逆転動力を伝達する「前進」と、同方向に動力を伝達する「後進」と、動力を伝達しない「ＰＴＯ」とに切り替えるようになっている。この前後進切替装置５２のシフトチェンジは、変速レバー３０の左右方向の操作により行なう。ブレーキ軸５３には、四輪ブレーキぺダル３３あるいは四輪ブレーキレバー３４の操作により作動させることのできる四輪ブレーキ装置５５が設けられている。
【００１４】
ブレーキ軸５３の回転動力は、差動装置５６によって走行推進体へ伝動する伝動軸である前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒに分配して伝達され、更にこの前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒによって前輪ファイナルケース１２，１２に伝達されて前輪７，７を駆動する。また、前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒの外周部に回転自在に嵌合した差動装置５６のケースに噛み合う筒軸５８Ｌ，５８Ｒを経由してミッションケース１０の背面部から取り出され、それが後輪伝動軸５９，５９を介して後輪ファイナルケース１５，１５に伝達されて後輪８，８が駆動される。
【００１５】
左側の前輪アクスル５７Ｌには、差動装置５６の差動機能を停止させる差動ロック装置６０が設けられている。差動ロック装置６０は、前輪アクスル５７Ｌと一体回転し且つ軸方向に摺動自在な摺動体６０ａを備え、この摺動体６０ａを回転式の差動ロックピン６０ｂで摺動させて筒軸５８Ｌと噛み合わせることにより、差動装置５６の差動機能を停止して（差動ロック装置ＯＮ）、左右の前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒの回転数を同じにする構成となっている。この差動ロック装置６０は差動ロックレバー３６で操作する。
【００１６】
また、右側の前輪アクスル５７Ｒには、図５に示すように差動装置５６による左右の前輪アクスルの相対的な回転速度差を制限する差動制限装置６１が設けられている。差動制限装置６１は、前輪アクスル５７Ｒ側のプレート６１ａに軸筒５８ａに取り付けたディスク６１ｂを皿バネ６１ｃの弾発力によって押しつけている。これにより、左右の前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒの回転速度差が一定値を超えるまでは、前輪アクスル５７Ｒと筒軸５８Ｒとが一体回転して、前記差動ロック装置６０をＯＮにしたのと同様に、差動装置５６の機能が停止する。そして、回転速度差が一定値を超えると、皿バネ６１ｃの弾発力に抗してプレート６１ａからディスク６１ｂが押し戻され、前記アクスル５７Ｒと筒軸５８Ｒとが別々に回転するようになるため、差動装置５６が機能するようになる。
【００１７】
変更手段である回転式の差動制限荷重変更ピン６２によって皿バネ６１ｃをディスク６１ｂと反対側端面の位置をずらすことにより、皿バネ６１ｃの弾発力を変更可能である。皿バネ６１ｃの弾発力を強くすると、差動制限装置６１による差動制限領域が狭くなり、左右の前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒの回転速度差が一定以上大きくならない。また、逆に皿バネ６１ｃの弾発力を弱くすると、差動制限領域が広くなり、左右の前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒの回転速度差を大きくすることができるようになる。差動制限荷重変更ピン６２は差動制限荷重調節レバー３７で操作する。
【００１８】
左右の筒軸５８Ｌ，５８Ｒには、差動装置５６のケースとの噛み合いを解除して後輪駆動系への伝動を遮断すると共に、この後輪駆動系を制動する後輪クラッチ・ブレーキ装置６３Ｌ，６３Ｒが設けられている。後輪クラッチ・ブレーキ装置６３Ｌ，６３Ｒは、後輪ブレーキぺダル３５Ｌ，３５Ｒでそれぞれ別個に操作する。
【００１９】
副変速軸５１の回転動力の残りは、作業機駆動用の回転動力として、一対の株間副変速ギヤ６５，６６を経由してＰＴＯ出力軸６７に伝達される。ＰＴＯ出力軸６７の後端にはＰＴＯ伝動軸６８が接続され、ＰＴＯ伝動軸６８を介してＰＴＯ動力が植付クラッチケース６９に伝達される。そして、植付クラッチケース６９から苗植付部４及び施肥装置５に伝動される。
【００２０】
走行車両の動力伝動機構は前記のように構成されているので、路面の状況や走行速度に応じて、差動制限荷重調節レバー３７を操作して差動制限領域を変更することにより、常に路面あるいは圃場の状況や走行速度に合った適正な動力伝達形態とすることができる。具体的には、機体を旋回させるときに差動制限領域を広くすると、旋回内側の前輪アクスル５７Ｌ（５７Ｒ）と旋回外側の前輪アクスル５７Ｒ（４７Ｌ）とに動力を適正に分配して伝達することができて旋回走行を安定させることができる。また、路面が軟弱な場合に差動制限領域を広くすると、駆動負荷に応じて左右の前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒに動力が適正に分配されて伝達されるので、前輪７，７のスリップを防止しながら安定した走行が可能となる。更に、ステアリングハンドル２４を大きく切ったときに差動制限領域を広くすると、旋回半径に合った適正な旋回が可能となる。更に、路上走行時などのように車速が大きい場合に差動制限領域を狭くすると、直進性が増し走行を安定させることができる。
【００２１】
次に、図６により差動制限装置６１の他の実施例について説明する。
差動制限装置６１の差動制限荷重の変更手段である回転式の差動制限荷重変更ピン６２により、皿バネ６１ｃのディスク６１ｂと反対側端面の位置をずらすことにより皿バネ６１ｃの弾発力を変更するにあたり、差動制限荷重変更ピン６２をＡ位置に操作し、皿バネ６１ｃの弾発力を所定弾発力に調節して差動制限装置６１の差動制限領域に調節したり、あるいは、更に差動制限荷重変更ピン６２をＢ位置に操作し、皿バネ６１ｃを押圧して前輪アクスル５７Ｒ側のプレート６１ａと筒軸５８Ｒ側のディスク６１ｂを過負荷時にも滑らないように差動ロック状態に変更できるように構成している。
【００２２】
しかして、差動装置５６を介して左右の前輪アクスル５７Ｌ，５７Ｒに伝達される動力の相対的な回転速度差を差動制限装置６１によって制限することにより、走行車輪の十分な推進力を確保し円滑に旋回走行をするものでありながら、差動制限装置６１を差動ロック状態に変更することにより、走行車輪の一方が畔に乗り上げたときや路面の状況が極度に悪くなったときにも走行車輪のスリップを防止し円滑に走行することができる。また、差動制限装置６１をロック状態とすることにより差動ロック装置を兼ねることができ、構成を簡素化することができる。
【００２３】
次に、図７により差動制限装置６１の制御装置について説明する。
コントローラ７１の入力側には入力インターフェイスを経由して副変速レバーセンサ７２を接続し、コントローラ７１の出力側には出力インターフェイスを経由して差動ロックレバー駆動手段７３を接続している。
【００２４】
しかして、副変速レバー３１を「植付速」位置あるいは「超低速」位置の低速変速領域に操作したのを、副変速レバーセンサ７２が低速変速領域への操作を検出すると、コントローラ７１から差動ロック指令が出されて差動ロックレバー駆動手段７３が作動し、差動ロックレバー３６を入り側に作動し差動ロック装置６０がロック状態となる。
【００２５】
また、副変速レバー３１を「路上走行速」位置の高速変速領域に操作したのを副変速レバーセンサ７２が検出すると、コントローラ７１から差動ロック解除指令が出されて差動ロックレバー駆動手段７３の作動が解除され、差動ロックレバー３６は切り側に復帰し差動ロック装置６０が解除される。
【００２６】
しかして、低速変速状態では走行伝動経路中の差動ロック装置６０が入り状態となり、また、高速変速状態では差動ロック装置６０が解除されるので、差動ロック装置６０の解除を忘れて高速変速状態に変速しても、差動ロック装置６０のロック状態で高速走行するようなこともなく、操作の容易化を図りながら走行の安定を図ることができる。
【００２７】
なお、差動ロック装置６０の入／切に代えて、差動制限装置６１の差動制限領域を変更手段により変更して、差動装置５６を差動制限領域に切り替えたり、差動装置５６が差動しない差動ロック状態に切り替えるように構成してもよい。
次に、図８により施肥田植機１の操舵装置の他の実施例について説明する。
【００２８】
この実施例は、施肥田植機１の走行車体２には左右の傾斜を検出する左右傾斜センサ７４を設け、左右傾斜センサ７４が所定値以上の左右への傾斜を検出すると、操舵モータ７５を作動させて、操舵車輪である左右の前輪７，７を傾斜高位側に所定角操舵し、傾斜低位側への曲進を防止し走行車体２を直進させようとするものである。
【００２９】
左右に回動するピットマンアーム７６の先端部に左右の前輪７，７を操舵する操舵ロッド７７，７７を連結し、操舵手段７８をピットマンアーム７６の先端部に連結している。この操舵手段７８は、バネ７８ａ，７８ａを介してピットマンアーム７６に押し引き可能に連結されている左・右操舵ワイヤ７８ｂ，７８ｂと、左・右操舵ワイヤ７８ｂ，７８ｂの他端部が連結されているラック７８ｃと、ラック７８ｃを駆動するピニオン７８ｄにより構成されていて、操舵モータ７５によりピニオン７８ｄを駆動する。そして、コントローラ７１の入力側には入力インターフェイスを経由して左右傾斜センサ７４を接続し、コントローラ７１の出力側には出力インターフェイスを経由して操舵モータ７５を接続している。
【００３０】
しかして、左右傾斜センサ７４が所定角以上の左右への傾斜を検出すると、コントローラ７１から傾斜高位側に所定角度操舵する指令が出されて操舵モータ７５が作動され、左右の前輪７，７が傾斜高位側に所定角度操舵される制御がなされる。従って、傾斜地でも走行車体を直進走行させることができ、ハンドル操作が容易となる。尚、オペレ−タの意志でステアリングハンドル２４を操作すれば、バネ７８ａ，７８ａを抗してピットマンア−ム７６を操作し、操舵することもできる。従来のステアリングハンドル２４の操作によるものだけでは、傾斜地で直進走行させることが困難である。
【００３１】
次に図９〜図１１に基づき施肥田植機１の運転制御ついて説明する。
コントローラ７１の入力側には、入力インターフェイスを介して記憶開始スイッチ７９、記憶停止スイッチ８０、苗タンク８１の横移動量を検出する横移動量検出センサ８２、前輪７，７の操舵状態を検出する操舵センサ８３、車速センサ９４を接続し、コントローラ７１の出力側には、出力インターフェイスを介して苗植付部４の動力の入／切をする制御モータ８４、昇降リンク装置３を昇降する昇降シリンダ駆動手段８５を接続している。
【００３２】
苗植付部４の苗載せ台８６には上レール８７及び下レール（図示省略）を介して苗タンク８１を横方向に往復移動自在に支持し、苗載せ台８６のフレーム部に横移動量検出センサ８２を設けている。しかして、苗タンク８１が上レール８７に接触させながら往復横移動すると横移動量検出センサ８２回転し、苗タンク８１の横移動量を検出することができる。
【００３３】
長方形の圃場８８において施肥田植機１を畔に沿わせて走行し苗植付作業をするにあたり、苗植付装置（図示省略）の植え始めの第一行程目Ａにおいて、苗植付作業の開始時に記憶開始スイッチ７９をＯＮして苗タンク８１の横移動量の検出を開始し、第一行程目Ａの苗植付作業の終了時に記憶停止スイッチ８０をＯＮし、横移動量検出センサ８２により第一行程の苗タンク８１の横移動量を検出し、コントローラ７１の記憶部に記憶する。
【００３４】
なお、第一行程の苗植付作業開始時には、制御モータ８４を手動操作して苗植付部４に動力を伝達し、第一行程の苗植付作業終了時には、制御モータ８４を手動操作して苗植付部４の駆動を停止し、ステアリングハンドル２４を操作して施肥田植機１を旋回させる。
【００３５】
次いで、施肥田植機１の第一行程Ａの旋回終了を操舵センサ８３が検出すると、所定距離走行すると第二行程目Ｂの苗植付作業を開始する。第二行程目Ｂの苗植付部作業の開始時にはコントローラ７１の指令により制御モータ８４が作動されて苗植付部４の駆動が開始され、横移動量検出センサ８２が苗タンク８１の横移動量の検出を開始する。次いで、横移動量検出センサ８２が苗タンク８１の前記一行程目に検出記憶した横移動距離の移動終了を検出すると、コントローラ７１からの制御指令により制御モータ８４を駆動して苗植付部４の駆動を停止する。次いで、ステアリングハンドル２４を操作して施肥田植機１の旋回を開始すると、操舵センサ８３の検出情報によりコントローラ７１の指令が出されて昇降シリンダ駆動手段８５が作動して昇降リンク装置３を上昇させ、施肥田植機１の旋回終了を操舵センサ８３が検出し所定距離走行すると、第三行程目の苗植付作業を開始する。なお、第三行程目以降は第二行程目Ｂと同様の制御がなされる。
【００３６】
従来技術にあっては、苗植付行程を終了する毎にオペレータが制御モータ８４を手動操作あるいはレバーを操作して苗植付装置の駆動を停止させる必要があり、施肥田植機１の旋回操作が煩雑となる不具合があった。
しかし、この実施例では前記のように構成したので、第一行程目Ａだけは記憶開始スイッチ７９及び記憶停止スイッチ８０の操作をすると共に、制御モータ８４を手動操作して苗植付部４の駆動及び停止をする必要があるが、第二行程目Ｂ以降は苗植付部４の駆動及び停止を自動的に行なうことができ旋回操作を簡単にすることができる。
【００３７】
次に、図１２〜図１４に基づき座席２２及びステップ２５部の他の実施例について説明する。
ステップ部８９ａ、エンジンカバー部８９ｂ、座席部８９ｃを一体化して例えば合成樹脂材により上部機体８９を構成し、座席部８９ｃにクッション材９０を貼り付け、座席部８９ａには背凭れ部８９ｄを一体構成、あるいは、別に構成した背凭れ部８９ｄを取り付ける構成である。
【００３８】
そして、前記背凭れ部８９ｂをくりぬき加工して工具入れ９１を構成し、背凭れ部８９ｄの上部を蓋材９２で被覆し、係止具９３で係止している。
前記のように構成したので、ステップ部８９ａ、エンジンカバー部８９ｂ及び座席８９ｃを一体化してコストの低減を図ることができ、また、座席部８９ｃの背凭れ部８９ｄに工具入れ９１を構成したので便利となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】全体の側面図
【図２】全体の平面図
【図３】要部の平面図
【図４】要部の切断平面図
【図５】要部の切断走行
【図６】要部の切断側面図
【図７】制御ブロック図
【図８】要部の平面図
【図９】圃場の平面図
【図１０】要部の側面図、正面図
【図１１】制御ブロック図
【図１２】要部の側面図、正面図
【図１３】要部の平面図
【図１４】要部の斜視図
【符号の説明】
１：施肥田植機、２：走行車両、３：昇降リンク装置、４：苗植付部、７：前輪、８：後輪、３１：副変速レバー、３７：差動制限荷重調節レバー、５６：差動装置、５７Ｌ，５７Ｒ：前輪アクスル、５８Ｌ，５８Ｒ：筒軸、６０：差動ロック装置、６１：差動制限装置、７１：コントローラ、７９：記憶開始スイッチ、８０：記憶停止スイッチ、８１：苗タンク、８２：横移動量検出センサ、８３：操舵センサ、８４：制御モータ、８５：昇降シリンダ駆動手段 [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a rice transplanter .
[0002]
[Prior art]
In agricultural traveling vehicles such as rice transplanters, to prevent the front wheels from slipping when turning or when one wheel rides on the shore, a differential device with a clutch is provided in the front wheel drive system so that both the left and right front wheels Rotational power is transmitted to both the left and right front wheels when touching the ground, and when the left and right front wheels are lifted off the ground, the full rotational power is transmitted to the grounded front wheel to ensure sufficient thrust. A technique that enables this is known (for example, Patent Document 1). Further, every time the seedling planting process is completed, the operator must manually operate the control motor or operate the lever to stop the driving of the seedling planting apparatus.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-6-135256 (pages 3 to 4, FIGS. 8 to 14)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The conventional traveling vehicle having the differential device as described above is selectively switched between a state in which a normal differential function works and a state in which the clutch is effective and the rotational power is transmitted only to the left and right front wheels. Met. In the case of agricultural traveling vehicles, road surface conditions, traveling speeds, and driving modes differ greatly between working on the field and traveling on the road, and conditions such as soil quality and tiller depth are also used for each field during work. There is a difference. For this reason, the conventional traveling vehicle has not always been able to travel under an appropriate power transmission form. Therefore, the present invention always enables traveling with an appropriate power transmission form corresponding to the road surface condition and traveling state, and tries to be able to adjust so that the differential device does not perform differential while simplifying the configuration. To do. Furthermore, it is intended to make it possible to stabilize traveling while facilitating operation without traveling at high speed in the locked state of the differential lock device.
In addition, every time the seedling planting process is completed, the operator must manually operate the control motor or operate the lever to stop the driving of the seedling planting device, which makes the turning operation of the rice transplanter complicated. It was. Therefore, after the second stroke, the seedling planting part can be automatically driven and stopped so that the turning operation can be simplified.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention has taken the following technical means.
According to the first aspect of the present invention, a seedling planting part (4) is provided on the rear side of the traveling vehicle (2) via the lifting link device (3), and the traveling vehicle (2) has a pair of left and right front wheels (7) and A rear wheel (8) and a transmission case (10) for driving the front wheel (7) and the rear wheel (8) are provided. The transmission case (10) has left and right power transmission to the left and right front wheels (7) . The front wheel axle (57L, 57R) is provided with a differential device (56) for differentiating the front wheel axle (57L, 57R) according to the respective driving loads, and the right front wheel axle (57R) is relative to the left and right front wheel axles (57L, 57R) . Differential limiting device (61) for limiting a difference in rotational speed, and differential limiting for changing the differential limiting region of the differential limiting device (61) so that the differential device (56) is not differential A load adjusting lever (37) is provided, and a differential (on the left front axle (57L)) 6) the differential locking device for stopping the differential function (60) is provided in a configuration in which the transmission cylindrical shaft of the right and left meshing with the case of the differential device (56) to (58L, the right and left rear wheels from 58R) (8) When the transmission lever (31) is operated in the low speed transmission region, the differential lock device (60) is locked, and when the transmission lever (31) is operated in the high speed transmission region, the differential lock device (60) is unlocked. The steering sensor (83) for detecting the steering state of the front wheels (7), the lift cylinder drive means (85) for lifting and lowering the lift link device (3), and the power of the seedling planting part (4) are turned on. A control motor (84) for cutting, a lateral movement amount detection sensor (82) for detecting the lateral movement amount of the seedling tank (81) of the seedling planting section (4), and a seedling by the lateral movement amount detection sensor (82) Start detecting the amount of lateral movement of the tank (81) A storage start switch (79) and a storage stop switch (80) for storing the amount of lateral movement of the seedling tank (81) detected at the end of the seedling planting operation are provided, and the end of turning is detected by the steering sensor (83). When the vehicle travels a predetermined distance, the control motor (84) starts to drive the seedling planting part (4) and the lateral movement detection sensor (82) starts to detect the lateral movement amount of the seedling tank (81). When the amount detection sensor (82) detects the lateral movement amount stored by the ON operation of the storage stop switch (80), the control motor (84) stops the driving of the seedling planting part (4), and the steering sensor (83) A rice transplanter is provided, which is provided with a controller (71) for raising the elevating link device (3) by the elevating cylinder driving means (85) when the turning start is detected .
[0006]
According to the above configuration, the power from the prime mover is transmitted to the left and right transmission shafts via the differential device, and the left and right traveling propulsion bodies are driven. At that time, the relative rotational speed difference between the left and right transmission shafts is limited by the differential limiting device. Further, the differential limiting region of the differential limiting device can be changed by the changing means. Further, by adjusting the differential limiting device with the changing means, the differential device can be changed so as not to be differential. Further, when the shift lever is operated in the high speed shift region, the differential lock device is released.
[0007]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the difference in relative rotational speed between the power transmitted to the left and right transmission shafts via the differential device is limited by the differential limiting device, so A sufficient propulsive force can be secured to prevent the traveling propulsion body from slipping when turning or when one traveling propulsion body rides on the shore. In addition, by adjusting the differential limiting device with the changing means so that the differential device does not differential, it is possible to cope with extreme deterioration of the road surface condition, and there is no need to provide a differential lock device separately Well the configuration can be simplified. Furthermore, the differential lock device in the travel transmission path is turned on in the low speed gear shift state, and the differential lock device is released in the high speed gear shift state, so forgetting to release the differential lock device and shifting to the high speed gear shift state. However, it is possible to stabilize the running while facilitating the operation without running at high speed in the locked state of the differential lock device.
In addition, it is necessary to operate the storage start switch and the storage stop switch only in the first stroke and to manually drive and stop the seedling planting part by manually operating the control motor. The planting part can be driven and stopped automatically, and the turning operation can be simplified.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention shown in the drawings will be described below.
FIG.1 and FIG.2 is the whole side view and top view of the fertilizer rice transplanter provided with the traveling vehicle by this invention. The fertilizer planting machine 1 is provided with a five-planted seedling planting portion 4 on the rear side of a traveling vehicle body 2 via a lifting link device 3 so as to be movable up and down. Is provided. In addition, on the left and right sides of the front portion of the traveling vehicle 2, there are provided two preliminary seedling frames 6, each of left and right. Since the seedling planting unit 4 and the fertilizer application device 5 are known configurations, description thereof is omitted.
[0009]
The traveling vehicle 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 7 and 7 and rear wheels 8 and 8 which are traveling propulsion bodies, and is disposed at the front of the airframe as shown in FIG. Front wheel axle cases 11 and 11 are extended laterally from the left and right side surfaces of the transmission case 10, and the front wheels 7 and 7 are rotatably supported by front wheel final cases 12 and 12 which can be turned at the front ends thereof. Yes. A front end portion of a pair of left and right main frames 13 and 13 is fixed to the rear portion of the mission case 10 and is fixed to a front end portion of a rear frame 14 extending from the rear end portion of the main frames 13 and 13 to the left and right sides. The rear wheels 8 and 8 are rotatably supported by the provided rear wheel final cases 15 and 15.
[0010]
An engine 20 is mounted above the middle part of the main frames 13, 13 in the front-rear direction, the upper side of the engine 20 is covered with an engine cover 21, and a seat 22 is installed above the engine cover 21. A bonnet 23 incorporating various operation mechanisms is disposed in front of the seat 22, and a steering handle 24 for operating the front wheels 7 and 7 as steering wheels is provided above the bonnet 23. Around the engine cover 21 and the hood 23, a step 25 is provided for a person to move or work.
[0011]
As various operation devices, a shift lever 30, a sub-shift lever 31, a planting / elevating lever 32, a four-wheel brake pedal 33, a four-wheel brake lever 34, left and right rear wheel brake pedals 35L and 35R, a differential lock lever 36, a differential limiting load adjustment lever 37 is provided.
[0012]
Next, the power transmission mechanism of the traveling vehicle 2 will be described.
An engine output shaft 40 protrudes from the left side surface portion of the engine 20, and the rotational power of the engine output shaft 40 passes through a belt-type transmission 41 and a belt transmission device 42 having a main clutch function, and the left side surface portion of the transmission case 10. Is transmitted to the mission input shaft 43 projecting to. Further, a hydraulic pump 45 is provided outside the belt-type transmission 41 on the extended line of the engine output shaft 40, and the hydraulic pump 45 is directly driven by the rotational power of the engine output shaft 40. The speed change operation of the belt type transmission 41 is performed by operating the speed change lever 30 in the front-rear direction.
[0013]
FIG. 4 is a view showing the internal structure of the mission case 10. The power input to the mission input shaft 43 via the belt transmission 42 as the main clutch is the subtransmission 50 having shift positions of “road running speed”, “normal planting speed”, “super low speed”, and “neutral”. Is transmitted to the sub-transmission shaft 51 via. The auxiliary transmission 50 is shift-changed by the auxiliary transmission lever 31. A part of the rotational power of the auxiliary transmission shaft 51 is transmitted to the brake shaft 53 via the forward / reverse switching device 52 as traveling power. The forward / reverse switching device 52 switches between “forward” that transmits reverse power from the auxiliary transmission shaft 51 to the brake shaft 53, “reverse” that transmits power in the same direction, and “PTO” that does not transmit power. It has become. The shift change of the forward / reverse switching device 52 is performed by operating the shift lever 30 in the left-right direction. The brake shaft 53 is provided with a four-wheel brake device 55 that can be operated by operating the four-wheel brake pedal 33 or the four-wheel brake lever 34.
[0014]
The rotational power of the brake shaft 53 is distributed and transmitted to the front wheel axles 57L and 57R, which are transmission shafts transmitted to the traveling propulsion body by the differential device 56, and is further transmitted to the front wheel final cases 12 and 12 by the front wheel axles 57L and 57R. This is transmitted to drive the front wheels 7 and 7. Further, it is taken out from the rear surface of the transmission case 10 via the cylindrical shafts 58L and 58R that mesh with the case of the differential 56 that is rotatably fitted to the outer peripheral portions of the front wheel axles 57L and 57R, and this is taken out from the rear wheel transmission shaft. The rear wheels 8 and 8 are driven by being transmitted to the rear wheel final cases 15 and 15 through 59 and 59.
[0015]
A differential lock device 60 that stops the differential function of the differential device 56 is provided on the left front wheel axle 57L. The differential lock device 60 includes a slide body 60a that rotates integrally with the front wheel axle 57L and is slidable in the axial direction. The slide body 60a is slid by a rotary differential lock pin 60b to be connected to the cylinder shaft 58L. By engaging, the differential function of the differential device 56 is stopped (differential lock device ON), and the rotational speeds of the left and right front wheel axles 57L and 57R are made the same. The differential lock device 60 is operated by a differential lock lever 36.
[0016]
Further, the right front axle 57R is provided with a differential limiting device 61 that limits the relative rotational speed difference between the left and right front wheel axles by the differential 56 as shown in FIG. The differential limiting device 61 presses the disc 61b attached to the shaft cylinder 58a against the plate 61a on the front wheel axle 57R side by the elastic force of the disc spring 61c. Thus, until the difference between the rotational speeds of the left and right front wheel axles 57L and 57R exceeds a certain value, the front wheel axle 57R and the cylinder shaft 58R rotate together to turn the differential lock device 60 ON. The function of the differential device 56 is stopped. When the rotational speed difference exceeds a certain value, the disc 61b is pushed back from the plate 61a against the elastic force of the disc spring 61c, and the axle 57R and the cylinder shaft 58R rotate separately. The differential device 56 becomes functional.
[0017]
The resilience of the disc spring 61c can be changed by shifting the position of the disc spring 61c on the side opposite to the disc 61b by the rotary differential limiting load changing pin 62 which is a changing means. When the elastic force of the disc spring 61c is increased, the differential limiting region by the differential limiting device 61 is narrowed, and the difference in rotational speed between the left and right front wheel axles 57L and 57R does not increase beyond a certain level. On the other hand, if the elastic force of the disc spring 61c is weakened, the differential limiting area is widened, and the difference in rotational speed between the left and right front wheel axles 57L and 57R can be increased. The differential limit load changing pin 62 is operated by the differential limit load adjusting lever 37.
[0018]
The left and right cylinder shafts 58L, 58R are disengaged from the case of the differential device 56 to cut off transmission to the rear wheel drive system, and at the same time, rear wheel clutch / brake devices 63L that brake the rear wheel drive system. , 63R are provided. The rear wheel clutch / brake devices 63L and 63R are individually operated by the rear wheel brake pedals 35L and 35R.
[0019]
The rest of the rotational power of the auxiliary transmission shaft 51 is transmitted to the PTO output shaft 67 via the pair of inter-sub-sub transmission gears 65 and 66 as rotational power for driving the work machine. A PTO transmission shaft 68 is connected to the rear end of the PTO output shaft 67, and PTO power is transmitted to the planting clutch case 69 via the PTO transmission shaft 68. Then, it is transmitted from the planting clutch case 69 to the seedling planting unit 4 and the fertilizer application device 5.
[0020]
Since the power transmission mechanism of the traveling vehicle is configured as described above, it is always possible to change the differential limiting region by operating the differential limiting load adjusting lever 37 according to the road surface condition and the traveling speed. Or it can be set as the appropriate power transmission form suitable for the condition of the field and traveling speed. Specifically, if the differential restriction area is widened when turning the aircraft, the power is appropriately distributed and transmitted to the front wheel axle 57L (57R) inside the turn and the front wheel axle 57R (47L) outside the turn. This makes it possible to stabilize turning. Further, if the differential limiting area is widened when the road surface is soft, the power is properly distributed and transmitted to the left and right front wheel axles 57L and 57R according to the driving load, thereby preventing the front wheels 7 and 7 from slipping. However, stable running is possible. Furthermore, if the differential limiting area is widened when the steering handle 24 is turned largely, it is possible to make an appropriate turn suitable for the turning radius. Furthermore, when the vehicle speed is high, such as when driving on the road, narrowing the differential restriction region can increase the straight traveling performance and stabilize the traveling.
[0021]
Next, another embodiment of the differential limiting device 61 will be described with reference to FIG.
The elastic force of the disc spring 61c is shifted by shifting the position of the end surface of the disc spring 61c opposite to the disk 61b by the rotary differential limit load changing pin 62 which is a differential limiting load changing means of the differential limiting device 61. , The differential limit load changing pin 62 is operated to the A position, the elastic force of the disc spring 61c is adjusted to a predetermined elastic force, and adjusted to the differential limit region of the differential limiter 61, Alternatively, the differential limit load changing pin 62 is further operated to the B position to press the disc spring 61c so that the plate 61a on the front wheel axle 57R side and the disc 61b on the cylinder shaft 58R side do not slip even when overloaded. It is configured so that it can be changed to the locked state.
[0022]
Thus, by limiting the relative rotational speed difference of the power transmitted to the left and right front wheel axles 57L and 57R via the differential device 56 by the differential limiting device 61, sufficient propulsive force of the traveling wheels is secured. When the vehicle turns smoothly, but when the differential limiting device 61 is changed to the differential lock state, when one of the traveling wheels rides on the shore or the road surface condition becomes extremely bad Also, slipping of the traveling wheels can be prevented and the vehicle can travel smoothly. Further, by setting the differential limiting device 61 to the locked state, it can also serve as a differential lock device, and the configuration can be simplified.
[0023]
Next, the control device of the differential limiting device 61 will be described with reference to FIG.
The auxiliary shift lever sensor 72 is connected to the input side of the controller 71 via an input interface, and the differential lock lever driving means 73 is connected to the output side of the controller 71 via an output interface.
[0024]
Therefore, when the sub-shift lever sensor 72 detects an operation to the low-speed shift area, the sub-shift lever 31 is moved from the controller 71 to the low-speed shift area at the “planting speed” position or the “ultra-low speed” position. A dynamic lock command is issued, the differential lock lever driving means 73 is operated, the differential lock lever 36 is operated to the ingress side, and the differential lock device 60 is locked.
[0025]
Further, when the sub-shift lever sensor 72 detects that the sub-shift lever 31 has been operated in the high speed shift region at the “road speed on the road” position, a differential lock release command is issued from the controller 71 and the differential lock lever driving means 73. Is released, the differential lock lever 36 returns to the cut side, and the differential lock device 60 is released.
[0026]
Therefore, the differential lock device 60 in the travel transmission path is turned on in the low speed shift state, and the differential lock device 60 is released in the high speed shift state. Even if the speed is changed to the speed change state, the high speed traveling is not performed in the locked state of the differential lock device 60, and the traveling can be stabilized while facilitating the operation.
[0027]
Instead of turning on / off the differential lock device 60, the differential limiting region of the differential limiting device 61 is changed by the changing means to switch the differential device 56 to the differential limiting region, or the differential device 56 It may be configured to switch to a differential lock state in which is not differential.
Next, another embodiment of the steering device of the fertilizer transplanter 1 will be described with reference to FIG.
[0028]
In this embodiment, the traveling vehicle body 2 of the fertilizer planting machine 1 is provided with a left / right inclination sensor 74 for detecting right / left inclination, and when the right / left inclination sensor 74 detects right / left inclination greater than a predetermined value, the steering motor 75 is operated. Thus, the left and right front wheels 7 and 7 as steering wheels are steered by a predetermined angle toward the high tilt side to prevent the vehicle from moving toward the low tilt side, thereby causing the traveling vehicle body 2 to go straight.
[0029]
Steering rods 77, 77 for steering the left and right front wheels 7, 7 are connected to the tip of the pitman arm 76 that rotates to the left and right, and the steering means 78 is connected to the tip of the pitman arm 76. This steering means 78 is connected to the pitman arm 76 via springs 78a and 78a so that the left and right steering wires 78b and 78b can be pushed and pulled, and the other ends of the left and right steering wires 78b and 78b. A rack 78c and a pinion 78d for driving the rack 78c, and the pinion 78d is driven by the steering motor 75. A left / right tilt sensor 74 is connected to the input side of the controller 71 via an input interface, and a steering motor 75 is connected to the output side of the controller 71 via an output interface.
[0030]
When the left / right tilt sensor 74 detects a tilt to the left or right of a predetermined angle or more, the controller 71 issues a command to steer the predetermined angle to the higher tilt side, the steering motor 75 is actuated, and the left and right front wheels 7, 7 are moved. Control is performed such that the vehicle is steered by a predetermined angle toward the high tilt side. Accordingly, the traveling vehicle body can travel straight on an inclined ground, and the steering wheel operation becomes easy. If the steering handle 24 is operated with the operator's will, the pitman arm 76 can be operated and steered against the springs 78a and 78a. It is difficult to travel straight on an inclined ground only by operating the conventional steering handle 24.
[0031]
Next, the operation control of the fertilizer transplanter 1 will be described with reference to FIGS.
On the input side of the controller 71, a storage start switch 79, a storage stop switch 80, a lateral movement amount detection sensor 82 for detecting the lateral movement amount of the seedling tank 81, and the steering state of the front wheels 7 and 7 are detected via an input interface. A steering sensor 83 and a vehicle speed sensor 94 are connected, and on the output side of the controller 71, a control motor 84 for turning on / off the power of the seedling planting unit 4 via an output interface, and a lifting cylinder for lifting and lowering the lifting link device 3 A driving means 85 is connected.
[0032]
A seedling tank 81 of the seedling planting section 4 supports a seedling tank 81 so as to be able to reciprocate in a lateral direction via an upper rail 87 and a lower rail (not shown), and a lateral movement amount is supported on a frame portion of the seedling mounting table 86. A detection sensor 82 is provided. Thus, while in contact seedlings tank 81 to the upper rail 87 and the lateral movement amount detection sensor 82 rotates when the reciprocating lateral movement, Ru can be detected lateral movement amount seedlings tank 81.
[0033]
When traveling along the shore along the fertilizer planter 1 in the rectangular field 88 and performing seedling planting work, the seedling planting work starts in the first stage A of the planting start of the seedling planting device (not shown). Sometimes the storage start switch 79 is turned on to start detecting the amount of lateral movement of the seedling tank 81, and the storage stop switch 80 is turned on at the end of the seedling planting operation in the first stroke A, and the lateral movement amount detection sensor 82 The amount of lateral movement of the seedling tank 81 in the first stroke is detected and stored in the storage unit of the controller 71.
[0034]
At the start of the seedling planting work in the first stroke, the control motor 84 is manually operated to transmit power to the seedling planting unit 4, and at the end of the seedling planting work in the first stroke, the control motor 84 is manually operated. Then, the driving of the seedling planting unit 4 is stopped, and the steering handle 24 is operated to turn the fertilizer planting machine 1.
[0035]
Next, when the steering sensor 83 detects that the turning of the first stroke A of the fertilizer planting machine 1 is completed, the seedling planting operation for the second stroke B is started after traveling a predetermined distance. At the start of the seedling planting part work in the second stroke B, the control motor 84 is actuated by the instruction of the controller 71 to start driving the seedling planting part 4, and the lateral movement amount detection sensor 82 moves laterally of the seedling tank 81. Start quantity detection. Next, when the lateral movement detection sensor 82 detects the end of movement of the lateral movement distance detected and stored in the first stroke of the seedling tank 81, the control motor 84 is driven by a control command from the controller 71 and the seedling planting unit 4. Stop driving. Next, when the steering handle 24 is operated to start turning of the fertilizer transplanter 1, a command from the controller 71 is issued based on detection information from the steering sensor 83, and the lift cylinder driving means 85 is operated to lift the lift link device 3. When the steering sensor 83 detects the end of turning of the fertilizer planting machine 1 and travels a predetermined distance, seedling planting work in the third stroke is started. In the third stroke and thereafter, the same control as in the second stroke B is performed.
[0036]
In the prior art, every time the seedling planting process is completed, the operator must manually operate the control motor 84 or operate the lever to stop the driving of the seedling planting device. There was a problem that became complicated.
However, since this embodiment is configured as described above, only the first stroke A is operated by the memory start switch 79 and the memory stop switch 80, and the control motor 84 is manually operated by the operation of the seedling planting unit 4. Although it is necessary to drive and stop, after the 2nd process B, the drive and stop of the seedling planting part 4 can be performed automatically, and turning operation can be simplified.
[0037]
Next, another embodiment of the seat 22 and the step 25 part will be described with reference to FIGS.
The step part 89a, the engine cover part 89b, and the seat part 89c are integrated to form the upper airframe 89 by, for example, a synthetic resin material, the cushion material 90 is attached to the seat part 89c, and the backrest part 89d is integrated with the seat part 89a It is the structure which attaches the backrest part 89d comprised separately or separately.
[0038]
The backrest 89b is hollowed out to form a tool case 91. The upper portion of the backrest 89d is covered with a lid 92 and locked with a locking tool 93.
Since it is configured as described above, the step part 89a, the engine cover part 89b, and the seat 89c can be integrated to reduce the cost, and the tool case 91 is configured in the backrest part 89d of the seat part 89c. It becomes convenient.
[Brief description of the drawings]
[Fig. 1] Overall side view [Fig. 2] Overall plan view [Fig. 3] Plan view of the main part [Fig. 4] Cut plan view of the main part [Fig. 5] Cutting run of the main part [Fig. FIG. 7 is a control block diagram. FIG. 8 is a plan view of the main part. FIG. 9 is a plan view of the field. FIG. 10 is a side view and a front view of the main part. ] Side view of main part, front view [FIG. 13] Plan view of main part [FIG. 14] Perspective view of main part [Explanation of symbols]
1 : fertilizer planting machine , 2: traveling vehicle, 3: lifting link device, 4: seedling planting part, 7 : front wheel , 8 : rear wheel , 31: auxiliary transmission lever, 37: differential limit load adjusting lever, 56 : Differential device , 57L, 57R: Front wheel axle, 58L, 58R: Tube shaft, 60: Differential lock device, 61 : Differential limit device , 71: Controller, 79: Memory start switch, 80: Memory stop switch, 81: Seedling tank, 82: lateral movement detection sensor, 83: steering sensor, 84: control motor, 85: lifting cylinder driving means

Claims

A seedling planting part (4) is provided behind the traveling vehicle (2) via the lifting link device (3). The traveling vehicle (2) includes a pair of left and right front wheels (7) and a rear wheel (8), A transmission case (10) for driving the front wheels (7) and the rear wheels (8) is provided. The transmission case (10) has left and right front wheel axles (57L, 57R ) that transmit power to the left and right front wheels (7) . ) differential to differential response to each Re each Re of driving load (56) provided, limit the relative rotational speed difference between the left and right front wheels axles (57L, 57R) to the right front wheel axle (57R) differential limiting device (61) is provided, wherein the differential device (56) is a differential limiting force adjustment lever to change the differential limiting area of said differential limiting device to prevent the differential (61) (37) The differential function of the differential device (56) is provided on the left front wheel axle (57L). Locked differential locking device (60) is provided to a differential device (56) right and left cylindrical shaft which meshes with the case (58L, 58R) is configured to be transmission to the wheels (8) After the left and right from the shift lever (31) The differential lock device (60) is locked when operated in the low speed shift region, and the lock state of the differential lock device (60) is released when the shift lever (31) is operated in the high speed shift region. ) Steering sensor (83) for detecting the steering state, elevating cylinder drive means (85) for elevating and lowering the elevating link device (3), and a control motor (84) for turning on and off the power of the seedling planting part (4) A lateral movement amount detection sensor (82) for detecting the lateral movement amount of the seedling tank (81) of the seedling planting part (4), and lateral movement of the seedling tank (81) by the lateral movement amount detection sensor (82) Memory start switch to start detection of quantity 79) and a storage stop switch (80) for storing the lateral movement amount of the seedling tank (81) detected at the end of the seedling planting operation, and a predetermined distance from the detection of the end of turning by the steering sensor (83). Then, the drive of the seedling planting part (4) is started by the control motor (84) and the detection of the lateral movement amount of the seedling tank (81) by the lateral movement amount detection sensor (82) is started, and the lateral movement amount detection sensor ( 82) detects the amount of lateral movement stored by turning on the memory stop switch (80), the drive of the seedling planting part (4) is stopped by the control motor (84), and the start of turning is detected by the steering sensor (83). Then , the rice transplanter provided with the controller (71) which raises the raising / lowering link apparatus (3) by the raising / lowering cylinder drive means (85) .