JP4314520B2

JP4314520B2 - Article transfer device

Info

Publication number: JP4314520B2
Application number: JP2004033529A
Authority: JP
Inventors: 雅之打田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-02-10
Filing date: 2004-02-10
Publication date: 2009-08-19
Anticipated expiration: 2024-02-10
Also published as: JP2005225584A

Description

本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体を駆動させる駆動手段と、その駆動手段の作動を制御することにより、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられている物品移載装置に関する。 The present invention is provided with drive means for driving a mobile body provided with a transfer section capable of transferring articles, and control means for managing the operation of the mobile body by controlling the operation of the drive means. The present invention relates to an article transfer device.

上記のような物品移載装置は、制御手段が、駆動手段の作動を制御するとともに、移動体を作動させるための作動機器を作動状態とすることにより、移動体を移載対象箇所まで移動させたのち、移載部を作動させることにより物品の移載を行うものである。 In the article transfer device as described above, the control unit controls the operation of the driving unit and moves the moving body to the transfer target location by setting the operating device for operating the moving body to the operating state. After that, the article is transferred by operating the transfer section.

このような物品移載装置として、従来、制御手段が、移動体を駆動させるための駆動指令情報を指令可能な地上側コントローラと、その地上側コントローラからの駆動指令情報に基づいて、駆動手段の作動を制御する移動体側コントローラとが設けられ、移動体側コントローラが、駆動手段の作動実績および移動体を駆動させるために作動状態となる作動機器についての作動実績を管理し、その管理している作動実績についての情報を地上側コントローラに送信することにより、作業者などが駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得るように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
例えば、駆動手段として、移動体を駆動させるためのインバータ式の電動モータなどが設けられ、作動機器として、移動体の位置を検出するための検出器などが設けられ、これら駆動手段や作動機器の作動実績を得ることにより、駆動手段や作動機器の交換時期やメンテナンス時期などを把握するようにしている。 As such an article transfer device, conventionally, the control means is capable of instructing drive command information for driving the moving body, and the drive means based on the drive command information from the ground side controller. A moving body side controller for controlling the operation, and the moving body side controller manages the operation results of the driving means and the operation results of the operating devices that are in an operating state to drive the moving body, and the operations managed There is a configuration in which an operator or the like obtains an operation result of the driving means and an operation result of the operating device by transmitting information about the result to the ground-side controller (see, for example, Patent Document 1). .
For example, an inverter type electric motor for driving the moving body is provided as the driving means, and a detector for detecting the position of the moving body is provided as the operating device. By obtaining the operation results, it is possible to grasp the replacement timing and maintenance timing of the driving means and the operating equipment.

特開平７−３１５５２７号公報JP 7-315527 A

しかしながら、上記従来の物品移載装置では、移動体側コントローラが、駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を管理しているので、移動体側コントローラと地上側コントローラとの間で作動実績についての情報を通信しなければ、地上側コントローラにて駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得ることができず、地上側コントローラにて駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得ることが複雑なものとなっている。
また、移動体側コントローラと地上側コントローラとの間で作動実績についての情報を通信するためには、移動体を駆動させるための情報など、移動体側コントローラと地上側コントローラとの間での情報の通信を一旦停止させて移動体の駆動を一旦停止させる必要が生じる虞があるので、この点からも、地上側コントローラにて駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得ることが複雑なものとなっている。 However, in the above-described conventional article transfer device, the moving body-side controller manages the operating results of the driving means and the operating results of the operating equipment, so the operating results between the moving body-side controller and the ground-side controller are If information is not communicated, the operation result of the drive means and the operation result about the operation equipment cannot be obtained by the ground side controller, and the operation result of the drive means and the operation result about the operation equipment can be obtained by the ground side controller. Is complicated.
In addition, in order to communicate information on the operation results between the mobile unit side controller and the ground side controller, information communication between the mobile unit side controller and the ground side controller, such as information for driving the mobile unit, etc. It may be necessary to temporarily stop the drive of the moving body, and from this point, it is complicated to obtain the operation results of the drive means and the operation results of the operation equipment with the ground side controller. It has become.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであって、その目的は、駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を容易に得ることができる物品移載装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such points, and an object thereof is to provide an article transfer device capable of easily obtaining the operation results of the drive means and the operation results of the operation equipment. .

この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体を駆動させる駆動手段と、その駆動手段の作動を制御することにより、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられている物品移載装置において、
前記移動体が、水平移動自在な走行台車と、前記移載部を備えて前記走行台車に対して昇降自在な昇降台とを備えて構成され、前記駆動手段として、前記走行台車を水平移動させるための水平用駆動手段と、前記昇降台を前記走行台車に対して昇降移動させるための昇降用駆動手段と、前記移載部を作動させるための移載用駆動手段とが設けられ、前記制御手段が、前記水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段との間で情報を通信自在で、かつ、前記走行台車を水平移動させるための駆動指令情報としての速度指令情報を前記水平用駆動手段に送信自在で、前記昇降台を昇降移動させるための駆動指令情報としての速度指令情報を前記昇降用駆動手段に送信自在で、前記移載部を作動させるための駆動指令情報としての移載指令情報を前記移載用駆動手段に送信自在な地上側コントローラにて構成され、その地上側コントローラが、前記水平用駆動手段についての速度指令情報、前記昇降用駆動手段についての速度指令情報、および、前記移載用駆動手段についての移載指令情報を送信することにより、前記水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績、ならびに、前記走行台車、および、前記移載部を備えた昇降台を駆動させるために作動状態となる作動機器についての交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績を管理するように構成されている点にある。 In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article transfer device according to the present invention includes a drive unit that drives a moving body including a transfer unit capable of transferring an article, and an operation of the drive unit. In the article transfer apparatus provided with control means for managing the operation of the moving body by controlling,
The moving body includes a traveling carriage that can move horizontally, and a lifting platform that includes the transfer portion and that can move up and down relative to the traveling carriage, and horizontally moves the traveling carriage as the driving means. A horizontal driving means for moving up and down, a raising and lowering driving means for moving the lifting platform up and down relative to the traveling carriage, and a transfer driving means for operating the transfer section, and the control Speed command information as drive command information for allowing the means to communicate information between the horizontal drive means, the lift drive means, and the transfer drive means, and for horizontally moving the traveling carriage Can be transmitted to the horizontal drive means, and speed command information as drive command information for moving the lifting platform up and down can be transmitted to the lifting drive means, and a drive command for operating the transfer section. Transfer as information The ground-side controller is capable of transmitting command information to the transfer drive means, and the ground-side controller includes speed command information about the horizontal drive means, speed command information about the lift drive means, and The operation necessary for grasping the replacement timing and the maintenance timing of the horizontal drive means, the lifting drive means, and the transfer drive means by transmitting transfer command information about the transfer drive means To manage the actual results and the operation results necessary to grasp the replacement time and maintenance time for the operating equipment that is in the operating state to drive the traveling carriage and the lifting platform equipped with the transfer unit It is in the point which is comprised.

すなわち、地上側コントローラが、駆動指令情報としての速度指令情報を水平用駆動手段に送信し、駆動指令情報としての速度指令情報を昇降用駆動手段に送信し、駆動指令情報としての移載指令情報を移載用駆動手段に送信することにより、水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段が、その地上側コントローラからの駆動指令情報に基づいて、移動体の走行台車、昇降台、および、移載部を駆動させることになる。
そして、地上側コントローラ自身は、水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動、ならびに、作動機器の作動について管理して、駆動指令情報としての速度指令情報および移載指令情報を送信することになるので、水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動、ならびに、作動機器の作動の管理によって、水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績、ならびに、作動機器についての交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績を管理することができることになる。
したがって、地上側コントローラにて管理される水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動実績、ならびに、作動機器についての作動実績を表示装置などに出力するだけで、作業者などが、水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動実績、ならびに、作動機器についての作動実績を得ることができることとなって、水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績、ならびに、作動機器についての交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績を容易に得ることができる物品移載装置を提供できるに至った。 That is, the ground-side controller transmits speed command information as drive command information to the horizontal drive means, transmits speed command information as drive command information to the lift drive means, and transfer command information as drive command information. Is transmitted to the transfer drive means, the horizontal drive means, the elevating drive means, and the transfer drive means, based on the drive command information from the ground side controller, The elevator and the transfer unit are driven.
The ground side controller itself manages the operation of the horizontal drive means, the elevating drive means, and the transfer drive means, and the operation of the operating equipment, and the speed command information and transfer as drive command information. Since the command information will be transmitted, the horizontal drive means, the lift drive means, and the drive means for lifting, the drive means for lifting, and the drive means for lifting, and the drive means for lifting, In addition, it is possible to manage the operation results necessary to grasp the replacement time and maintenance time of the transfer drive means, and the operation results necessary to grasp the replacement time and maintenance time of the operating equipment.
Therefore, it is only necessary to output the operation results of the horizontal drive means, the elevating drive means, and the transfer drive means managed by the ground side controller, and the operation results of the operation equipment to the display device. The person can obtain the operation results of the horizontal drive means, the elevating drive means, and the transfer drive means, and the operation results for the operating equipment, so that the horizontal drive means and the elevating drive are obtained. means, and, operating performance required to know the replacement timing and maintenance timing of transfer drive means, and it is possible to easily obtain operation results necessary to know the replacement timing and maintenance timing for operating equipment An article transfer device can be provided.

本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記地上側コントローラに接続した状態において、前記水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動実績、ならびに、前記作動機器の作動実績についての実績情報を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能な表示手段が設けられ、前記地上側コントローラが、前記表示手段にてメンテナンス表示が指令されると、前記表示手段に前記実績情報を表示させるように構成されている点にある。 The second feature configuration of the article transfer device according to the present invention is the operation result of the horizontal drive means, the lift drive means, and the transfer drive means in a state connected to the ground-side controller , and the Display means capable of displaying performance information about the operation results of the operating equipment and capable of commanding maintenance display is provided, and when the ground side controller instructs maintenance display by the display means, the display means It is in the point comprised so that track record information may be displayed.

すなわち、表示手段を地上側コントローラに接続した状態において、メンテナンス表示を指令することにより、地上側コントローラが、表示手段に水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動実績、ならびに、前記作動機器の作動実績についての実績情報を表示させることができることになる。
したがって、水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動実績、ならびに、前記作動機器の作動実績についての実績情報を得たいときに、表示手段を地上側コントローラに接続させてメンテナンス表示を指令するだけで、表示手段に水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の作動実績、ならびに、前記作動機器の作動実績についての実績情報を表示させることができるので、必要に応じて簡易な作業により水平用駆動手段、昇降用駆動手段、および、移載用駆動手段の交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績、ならびに、前記作動機器の交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績についての実績情報を得ることができることになる。 That is, when the display means is connected to the ground side controller, the ground side controller instructs the display means to operate the horizontal driving means, the lifting and lowering driving means, and the transfer driving means. In addition, it is possible to display the result information about the operation result of the operating device.
Therefore, the display means is connected to the ground-side controller when it is desired to obtain the operation results of the horizontal drive means, the elevating drive means, and the transfer drive means, and the operation information of the operation equipment. By simply instructing the maintenance display, the display means can display the operation results of the horizontal drive means, the elevating drive means, and the transfer drive means, and the operation information of the operation equipment. Therefore, if necessary, the operation results required for grasping the replacement timing and maintenance timing of the horizontal driving means, the elevating driving means, and the transfer driving means by simple work as necessary , and replacement of the operating equipment It is possible to obtain performance information about the operation performance necessary to grasp the time and maintenance time .

本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する移動体としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。 An example in which the article transfer apparatus according to the present invention is applied to an article storage facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article storage facility includes two storage shelves 1 that are installed at an interval so that the article insertion / removal directions face each other, and a work passage 2 formed between the storage shelves 1. A stacker crane 3 as a mobile body that automatically travels is provided, and each storage shelf 1 is provided with a large number of article storage units 4 arranged vertically and horizontally in parallel.

前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。 A travel rail 5 is installed in the work path 2 along the longitudinal direction of the storage shelf 1, and a ground-side controller 7 that manages the operation of the stacker crane 3 and a travel rail 5 are provided on one end side of the work path 2. A pair of loading platforms 8 are provided between the two.

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。 As shown in FIG. 2, the stacker crane 3 is an electric type as a transfer unit that can move along a travel rail 5 and move horizontally along a travel rail 5 and a pallet P carrying an article 9. And a lifting platform 12 having a fork device 11.
The stacker crane 3 transfers the pallet P placed on the loading table 8 to the article storage unit 4 by the horizontal movement of the traveling carriage 10, the raising / lowering movement of the lifting platform 12, and the operation of the fork device 11. Or the pallet P stored in the article storage unit 4 is transferred to the loading table 8.

前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降移動自在に設けられている。
そして、昇降台１２は、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
また、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。 A pair of front and rear elevating masts 13 for guiding and supporting the elevating platform 12 so as to be movable up and down are provided, and the elevating platform 12 is provided so as to be movable up and down with respect to the traveling carriage 10.
The lifting platform 12 is suspended and supported by lifting chains 14 connected to the left and right sides thereof. The lifting chain 14 includes a guide sprocket 16 provided on an upper frame 15 guided along the guide rail 6. It is wound around a guide sprocket 17 provided on one lifting mast 13 and connected to a winding drum 18 provided at one end of the traveling carriage 10.
Further, the take-up drum 18 is driven and rotated in the forward and reverse directions by an elevating electric motor 19 that is an inverter type motor, and the elevating platform 12 is moved up and down by the feeding and winding operation of the elevating chain 14. ing.

前記走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その水平用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降移動方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降移動中における基準位置に対する昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。 The traveling carriage 10 includes a lifting laser range finder 20 that projects beam light for distance measurement in the horizontal movement direction, and a path of the beam light projected by the horizontal laser range finder 20 vertically upward. And a mirror 22 for irradiating the reflector 21 installed on the lower surface of the lifting platform 12.
Then, the lifting laser range finder 20 detects the distance between the reference position and the lifting platform 12 with the arrangement position of the mirror 22 provided in the traveling carriage 10 as the reference position in the lifting movement direction. The lifting / lowering position of the lifting platform 12 relative to the reference position during the lifting / lowering movement is detected.

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って水平移動するように構成されている。 The traveling carriage 10 is provided with two front and rear wheels 23 that can travel on the traveling rail 5, and one of the two wheels 23 at one end in the longitudinal direction of the vehicle body is an inverter type motor. The driving wheel 23a for propulsion driven by the electric motor 24 is configured, and the wheel on the other end side in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a freely driven wheel 23b.
The traveling carriage 10 is configured to horizontally move along the traveling rail 5 by the operation of the traveling electric motor 24.

また、走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用測距手段としての水平用レーザ測距計２５が設けられている。
そして、水平用レーザ測距計２５は、作業通路２において、スタッカークレーン３の移動経路の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板２６に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、水平移動中における基準位置に対する走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。 Further, the traveling carriage 10 is provided with a horizontal laser range finder 25 as horizontal distance measuring means for projecting distance measuring beam light in the horizontal movement direction.
The horizontal laser range finder 25 projects the end of the movement path of the stacker crane 3 in the work path 2 as a reference position toward the reflecting plate 26 installed at the reference position, and the reference position The travel position of the travel cart 10 relative to the reference position during horizontal movement is detected by detecting the distance between the travel cart 10 and the travel cart 10.

前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の水平移動を制御し、かつ、昇降台１２の昇降移動を制御し、かつ、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２４またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ２７、昇降用電動モータ１９を作動させる昇降用インバータ２８、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報を入出力可能な入出力装置２９などが設けられている。 As shown in FIG. 3, the ground controller 7 includes a communication controller 7 a for communicating various information for operating the stacker crane 3, controls the horizontal movement of the traveling carriage 10, and is a lifting platform 12 is controlled to move up and down and to control the operation of the fork device 11.
The stacker crane 3 includes a traveling inverter 27 that operates the traveling electric motor 24 or the fork device 11, a lifting inverter 28 that operates the lifting electric motor 19, a lifting laser range finder 20, and a horizontal laser ranging. An input / output device 29 that can input and output a total of 25 pieces of detection information is provided.

そして、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて、走行台車１０を水平移動させるように構成され、水平用駆動手段が、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて構成されている。
また、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて、昇降台１２を昇降移動させるように構成され、昇降用駆動手段が、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて構成されている。 The traveling electric motor 24 and the traveling inverter 27 are configured to horizontally move the traveling carriage 10, and the horizontal driving means is configured by the traveling electric motor 24 and the traveling inverter 27.
The lifting / lowering table 12 is moved up and down by the lifting / lowering electric motor 19 and the lifting / lowering inverter 28, and the lifting / lowering driving means is configured by the lifting / lowering electric motor 19 and the lifting / lowering inverter 28.

前記走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２４に対して電流を出力して走行用電動モータ２４を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ２８は、昇降用電動モータ１９に対して電流を出力して昇降用電動モータ１９を作動させるように構成されている。 The traveling inverter 27 outputs a current to the traveling electric motor 24 to operate the traveling electric motor 24, and outputs a current to the electric fork device 11 to output the fork device 11. It is configured to be switchable to a transfer state to be operated.
The lift inverter 28 is configured to output a current to the lift electric motor 19 to operate the lift electric motor 19.

前記走行用インバータ２７には、通信コントローラ２７ａが備えられ、昇降用インバータ２８にも、通信コントローラ２８ａが備えられ、入出力装置２９にも、通信コントローラ２９ａが備えられている。
これらスタッカークレーン側の通信コントローラ２７ａ，２８ａ，２９ａ、地上側コントローラ７の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３０により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ７がマスタに構成され、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、入出力装置２９がスレーブに構成され、この通信ネットワークにより各種情報を通信自在に構成されている。 The travel inverter 27 is provided with a communication controller 27 a, the elevator inverter 28 is also provided with a communication controller 28 a, and the input / output device 29 is also provided with a communication controller 29 a.
The communication controllers 27a, 28a, 29a on the stacker crane side, the communication controller 7a of the ground side controller 7, and the optical transmission device 30 constitute a communication network, so-called device net, and the ground side controller 7 is configured as a master to travel. The inverter 27, the lift inverter 28, and the input / output device 29 are configured as slaves, and various types of information can be communicated through this communication network.

すなわち、地上側コントローラ７が、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、および、入出力装置２９との間で情報を通信自在でかつスタッカークレーン３を駆動させるための駆動指令情報を走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８に送信自在に構成され、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成されている。 That is, the ground-side controller 7 can communicate information with the traveling inverter 27, the lifting / lowering inverter 28, and the input / output device 29, and can provide drive command information for driving the stacker crane 3. It is configured to be freely transmitted to the lifting / lowering inverter 28, and is configured to manage the operation of the stacker crane 3 while managing various information about the stacker crane 3.

以下、スタッカークレーン３の動作について説明を加える。
まず、走行台車１０を水平移動させる際の動作について説明すると、地上側コントローラ７が、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるべく、走行用インバータ２７に駆動指令情報としての速度指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２７が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、走行状態に切り換えて、走行用電動モータ２４に対する電流値を調整することにより、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。 Hereinafter, the operation of the stacker crane 3 will be described.
First, the operation when horizontally moving the traveling carriage 10 will be described. The ground-side controller 7 sends speed instruction information as drive instruction information to the traveling inverter 27 in order to stop the traveling carriage 10 at the transfer stop position. The traveling inverter 27 is switched to the traveling state based on the speed command information from the ground-side controller 7 and adjusts the current value for the traveling electric motor 24, thereby causing the traveling carriage 10 to It is comprised so that it may stop at the stop position for transfer.

説明を加えると、地上側コントローラ７が、前進または後進などの速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、走行用電動モータ２４を作動させて、走行台車１０を前進または後進させるように構成されている。
そして、走行台車１０の走行中には、入出力装置２９が、水平用レーザ測距計２５の検出情報を地上側コントローラ７に送信することにより、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。 When the explanation is added, the ground controller 7 transmits speed command information such as forward or reverse to the traveling inverter 27, so that the traveling inverter 27 operates the traveling electric motor 24 to change the traveling cart 10 It is configured to move forward or backward.
During traveling of the traveling carriage 10, the input / output device 29 transmits the detection information of the horizontal laser rangefinder 25 to the ground-side controller 7, so that the ground-side controller 7 moves the traveling position of the traveling carriage 10. Is configured to manage.

このようにして、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、走行台車１０の移動速度を停止用速度になるように、走行用電動モータ２４を調整するように構成されている。
そして、走行台車１０を停止用速度にて水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達したと判別すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、ブレーキをかけて走行台車１０を制動させるように走行用電動モータ２４を作動させて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。 In this way, in a state where the traveling cart 10 is horizontally moved while managing the traveling position of the traveling cart 10, the ground-side controller 7 causes the traveling position of the traveling cart 10 to be before the transfer stop position. When it is determined that the deceleration position has been reached, the traveling inverter 27 moves the traveling carriage 10 by transmitting speed command information for reducing the traveling speed of the traveling carriage 10 to the stopping speed to the traveling inverter 27. The traveling electric motor 24 is adjusted so that the speed becomes the stopping speed.
When the traveling controller 10 determines that the traveling position of the traveling carriage 10 has reached the transfer stopping position in a state where the traveling carriage 10 is horizontally moved at the stopping speed, the traveling carriage 10 is stopped. By transmitting the speed command information for traveling to the traveling inverter 27, the traveling inverter 27 activates the traveling electric motor 24 so as to brake and brake the traveling carriage 10, and the traveling carriage 10 is transferred. It is comprised so that it may stop at the stop position.

次に、昇降台１２を昇降移動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を物品移載用の昇降停止位置に停止させるべく、昇降用インバータ２８に駆動指令情報としての速度指令情報を送信するように構成され、昇降用インバータ２８が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１９に対する電流値を調整することにより、昇降台１２を物品移載用の昇降停止位置に停止させるように構成されている。 Next, the operation when moving the lifting platform 12 up and down will be described.
The ground-side controller 7 is configured to transmit speed command information as drive command information to the lifting / lowering inverter 28 in order to stop the lifting / lowering platform 12 at the lifting / lowering stop position for article transfer. Based on the speed command information from the ground-side controller 7, the current value for the lifting electric motor 19 is adjusted to stop the lifting platform 12 at the lifting stop position for transferring articles.

この昇降台１２を昇降移動させる際の動作については、速度指令情報を通信する対象が異なるだけで、走行台車１０を水平移動させる際の動作と同様であるので、簡略しながら説明を加える。
前記地上側コントローラ７が、入出力装置２９からの昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降移動させるように構成されており、その状態において、昇降台１２の昇降位置が減速用位置に達すると、昇降台１２の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２８に送信することにより、昇降台１２の移動速度を停止用速度に減速させるように構成されている。
また、昇降台１２を停止用速度にて昇降移動させている状態において、昇降台１２の昇降位置が移載用停止位置に達すると、昇降台１２を停止させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２８に送信することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。 About the operation | movement at the time of raising / lowering this raising / lowering stand 12, since the object which communicates speed command information differs, it is the same as the operation | movement at the time of horizontally moving the traveling trolley | bogie 10, Therefore It adds simple description.
The ground controller 7 is configured to move the lifting platform 12 up and down while managing the lifting position of the lifting platform 12 based on the detection information of the lifting laser rangefinder 20 from the input / output device 29. In this state, when the lifting position of the lifting platform 12 reaches the deceleration position, speed command information for reducing the moving speed of the lifting platform 12 to the stopping speed is transmitted from the ground controller 7 to the lifting inverter 28. By doing so, the moving speed of the lifting platform 12 is reduced to the stopping speed.
In addition, when the lifting platform 12 is moved up and down at a stopping speed, when the lifting position of the lifting platform 12 reaches the transfer stopping position, speed command information for stopping the lifting platform 12 is sent to the ground side controller. 7 is transmitted to the lift inverter 28 to stop the lift 12 at the transfer stop position.

次に、フォーク装置１１を作動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、パレットＰの移載を行うべく、走行用インバータ２７に駆動指令情報としての移載指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２７は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、フォーク装置１１にて物品収納部４との間または荷載置台８との間でパレットＰを移載させるように構成されている。 Next, an operation when the fork device 11 is operated will be described.
The ground-side controller 7 transmits transfer command information as drive command information to the traveling inverter 27 in order to transfer the pallet P in a state where the lifting platform 12 is stopped at the transfer stop position. The traveling inverter 27 is configured to transfer the pallet P between the article storage unit 4 and the loading table 8 by the fork device 11 based on the transfer command information from the ground-side controller 7. It is configured as follows.

前記地上側コントローラ７は、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて構成されている水平用駆動手段の作動実績、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて構成されている昇降用駆動手段の作動実績、および、スタッカークレーン３を運転させるために作動状態となる作動機器についての作動実績を管理するように構成されている。
ちなみに、作動機器として、例えば、スラッカークレーン３に給電を行うための給電トロリー、スタッカークレーン３の駆動状況を検出するための検出器、光伝送装置３０などの光伝送機器、地上側コントローラ７などの制御機器、各種情報を表示するための表示灯、昇降用レーザ測距計２０や水平用レーザ測距計２５などの距離計などが設けられている。 The ground-side controller 7 has a track record of operation of the horizontal driving means composed of the traveling electric motor 24 and the traveling inverter 27, and the lifting drive composed of the lifting electric motor 19 and the lifting inverter 28. It is configured to manage the operation results of the means and the operation results of the operating equipment that is in an operating state for operating the stacker crane 3.
By the way, as an operation device, for example, a power supply trolley for supplying power to the sacker crane 3, a detector for detecting the driving state of the stacker crane 3, an optical transmission device such as the optical transmission device 30, a ground side controller 7, etc. Control devices, indicator lamps for displaying various information, distance meters such as a lifting laser range finder 20 and a horizontal laser range finder 25 are provided.

説明を加えると、地上側コントローラ７は、図４に示すように、スタッカークレーン３の全体の作動実績と、スタッカークレーン３の部品の作動実績とを管理するように構成されている。
そして、スタッカークレーン３の全体の作動実績として、スタッカークレーン３への通電時間、主回路の作動時間および作動回数、走行・昇降・フォークなどのサイクル回数、走行台車１０の走行時間、走行回数および走行距離、昇降台１２の昇降時間、昇降回数および昇降距離を管理するように構成されている。 If it demonstrates, the ground side controller 7 will be comprised so that the operation result of the whole stacker crane 3 and the operation result of the components of the stacker crane 3 may be managed, as shown in FIG.
As the operation results of the stacker crane 3 as a whole, the energization time to the stacker crane 3, the operation time and the operation frequency of the main circuit, the number of cycles of traveling / lifting / forking, the traveling time of the traveling carriage 10, the number of traveling times and the traveling The distance, the lifting time of the lifting platform 12, the number of times of lifting and the lifting distance are managed.

また、スタッカークレーン３の部品の作動実績として、駆動手段としての走行系、昇降系およびフォーク系における各部品についての作動実績、ならびに、作動機器としての光伝送、給電トロリー、検出器、制御機器、表示灯および距離計における部品についての作動実績が管理されており、各部品について、１００パーセントとなるとその部品の交換時期やメンテナンス時となるように使用パーセントを管理するように構成されている。
例えば、走行系においては、走行減速機、オイル、走行用電動モータ、走行ブレーキ、ブレーキ電源などについて、使用パーセントを管理するように構成されており、使用パーセントについては、各部品のうち、一番弱いものの交換時期を基準として求められている。 In addition, as the operation results of the parts of the stacker crane 3, the operation results for each component in the traveling system as the driving means, the lifting system and the fork system, and the optical transmission as the operating equipment, the power supply trolley, the detector, the control equipment, The operation results of the parts in the indicator lamp and the distance meter are managed, and each part is configured to manage the usage percentage so that when the percentage reaches 100%, it is time to replace or maintain the part.
For example, the traveling system is configured to manage the usage percentage for a traveling speed reducer, oil, a traveling electric motor, a traveling brake, a brake power source, etc. It is required on the basis of the replacement time for weak items.

また、地上側コントローラ７に対しては、図３に示すように、表示手段としてのハンディ３１が接続自在に構成され、このハンディ３１を地上側コントローラ７に接続した状態において、地上側コントローラ７にて管理している作動実績を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能に構成されている。 Further, as shown in FIG. 3, a handy 31 as a display means is configured to be connectable to the ground-side controller 7. When the handy 31 is connected to the ground-side controller 7, The operation results managed can be displayed and the maintenance display can be commanded.

すなわち、ハンディ３１を地上側コントローラ７に接続した状態において、ハンディ３１にて、地上側コントローラ７にメンテナンス表示を指令できるように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、ハンディ３１からメンテナンス表示が指令されると、水平用駆動手段の作動実績、昇降用駆動手段の作動実績、および、作動機器についての作動実績をハンディ３１に表示するように構成されている。 That is, in the state where the handy 31 is connected to the ground-side controller 7, the handy 31 is configured so that a maintenance display can be commanded to the ground-side controller 7.
Then, when the maintenance display is instructed from the handy 31, the ground side controller 7 displays the operation result of the horizontal driving means, the operation result of the elevating drive means, and the operation result of the operating device on the handy 31. It is configured.

前記ハンディ３１には、図５および図６に示すように、各種情報を表示する表示部３１ａおよびその情報の一つを選択するためなどの各種のボタン３１ｂが設けられ、そのボタン３１ｂにて一つの項目を選択することにより、メンテナンス表示を指令することができ、その選択された項目に対応する作動実績が表示されるように構成されている。
また、地上側コントローラ７にて管理している作動実績のうち、交換された部品などについては、ハンディ３１にて、その部品についての作動実績のクリアすることも可能に構成されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the handy 31 is provided with a display 31a for displaying various information and various buttons 31b for selecting one of the information. By selecting one item, a maintenance display can be commanded, and an operation result corresponding to the selected item is displayed.
Of the operation results managed by the ground controller 7, the exchanged parts and the like can be cleared by the handy 31 with respect to the operation results for the components.

前記ハンディ３１の表示について説明を加えると、まず、スタッカークレーン３の全体の作動実績と、スタッカークレーン３の部品の作動実績とに大きく分けられ、スタッカークレーン３の部品の作動実績においては、さらに、走行系、昇降系、フォーク系、光伝送、給電トロリー、検出器、制御機器、表示灯、距離計などに分けられている。 When the explanation of the display of the handy 31 is added, first, the operation results of the entire stacker crane 3 and the operation results of the parts of the stacker crane 3 are roughly divided. It is divided into traveling system, elevating system, fork system, optical transmission, feeding trolley, detector, control device, indicator lamp, distance meter and so on.

そして、スタッカークレーン３の全体の作動実績を選択すると、図５の（イ）に示すように、スタッカークレーン３への通電時間、主回路の作動時間および作動回数、走行・昇降・フォークなどのサイクル回数を表示したり、図５の（ロ）に示すように、走行台車１０の走行時間、走行回数および走行距離、昇降台１２の昇降時間、昇降回数および昇降距離を表示できるように構成されている。
ちなみに、ボタン３１ｂにて次頁や前頁を選択することにより、図５の（イ）と（ロ）との表示の切換を行うように構成されている。 When the operation result of the entire stacker crane 3 is selected, as shown in FIG. 5 (a), the energization time to the stacker crane 3, the operation time and the number of operations of the main circuit, the cycle such as traveling / lifting / forking, etc. As shown in FIG. 5B, the travel time, travel frequency and travel distance of the traveling carriage 10, the lift time of the lift platform 12, the number of lifts and the lift distance can be displayed. Yes.
Incidentally, the display is switched between (a) and (b) in FIG. 5 by selecting the next page or the previous page with the button 31b.

また、スタッカークレーン３の部品の作動実績を選択すると、まず、図６の（イ）に示すように、走行系、昇降系、フォーク系、光伝送、給電トロリー、検出器、制御機器、表示灯、距離計などの項目が表示され、その項目の一つを選択することにより、図６の（ロ）に示すように、その項目に対応する部品について使用パーセントを表示するように構成されている。
ちなみに、図６の（ロ）は、図６の（イ）において、走行系を選択した場合を示している。 When the operation results of the parts of the stacker crane 3 are selected, first, as shown in FIG. 6A, the traveling system, the lifting system, the fork system, the optical transmission, the power feeding trolley, the detector, the control device, the indicator light An item such as a distance meter is displayed, and by selecting one of the items, as shown in (b) of FIG. 6, the usage percentage is displayed for the part corresponding to the item. .
Incidentally, (B) in FIG. 6 shows a case where the traveling system is selected in (A) in FIG.

このようにして、スタッカークレーン３の運転中であっても、ハンディ３１によりメンテナンス指令を与えるだけで、地上側コントローラ７にて管理している水平用駆動手段の作動実績、昇降用駆動手段の作動実績、および、作動機器についての作動実績をハンディ３１に表示させることにより、これら交換時期やメンテナンス時期を把握するに必要な作動実績を容易に確認できるように構成されており、スタッカークレーン３の運転を２４時間停止させることなく継続させるものにおいても、容易に作動実績の確認を行うことができることになる。
そして、スタッカークレーン側に、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動を制御するコントローラを設けなくても、通信コントローラ７ａ，２７ａ，２８ａ，２９ａおよび光伝送装置３０などから構成される通信ネットワークにより、地上側コントローラ７にてスタッカークレーン３の運転を管理するように構成されており、構成の簡素化やコストの低減を図ることができることになる。 In this way, even when the stacker crane 3 is in operation, only by giving a maintenance command from the handy 31, the operation results of the horizontal driving means managed by the ground controller 7 and the operation of the lifting drive means are operated. By displaying the actual results and the actual results of the operating equipment on the handy 31, it is possible to easily check the actual results required for grasping the replacement time and the maintenance time, and the operation of the stacker crane 3. Even if the operation is continued without stopping for 24 hours, the operation results can be easily confirmed.
The communication controllers 7a, 27a, 28a, 29a and the optical transmission can be provided without providing a controller for controlling the horizontal movement of the traveling carriage 10, the raising / lowering movement of the lifting platform 12, and the operation of the fork device 11 on the stacker crane side. The communication network configured by the device 30 or the like is configured to manage the operation of the stacker crane 3 by the ground-side controller 7, so that the configuration can be simplified and the cost can be reduced.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、表示手段としてのハンディ３１を設けているが、このハンディ３１を設けることなく、地上側コントローラ７に作動実績を表示する表示部とメンテナンス表示を指令する指令部とを備えて実施することも可能である。 [Another embodiment]
(1) In the said embodiment, although the handy 31 as a display means is provided, the display part which displays an operation performance on the ground side controller 7 and the instruction | command part which instruct | indicates a maintenance display are provided without providing this handy 31. It is also possible to prepare and implement.

（２）上記実施形態では、走行用インバータ２７を走行状態と移載状態とに切換自在に構成することにより、走行用電動モータ２４を作動させるインバータとフォーク装置１１を作動させるインバータとを走行用インバータ２７にて兼用するようにしているが、走行用電動モータ２４を作動させる走行用インバータと、フォーク装置１１を作動させる移載用インバータとを各別に設けて実施することも可能である。 ( 2 ) In the above embodiment, the traveling inverter 27 is configured to be switchable between the traveling state and the transfer state, whereby the inverter for operating the traveling electric motor 24 and the inverter for operating the fork device 11 are used for traveling. Although the inverter 27 is also used, it is also possible to provide a traveling inverter that operates the traveling electric motor 24 and a transfer inverter that operates the fork device 11 separately.

（３）上記実施形態では、昇降用レーザ測距計２０にて、昇降台１２の昇降位置を検出するようにしているが、昇降台１２の昇降位置を検出するロータリエンコーダを設けて実施することも可能であり、各種の検出器が適応可能である。
また、走行台車１０の走行位置を検出する検出器についても、水平用レーザ測距計２５に代えて、ロータリエンコーダを設けて実施することが可能であり、各種の検出器が適応可能である。 ( 3 ) In the above-described embodiment, the lift laser range finder 20 detects the lift position of the lift base 12, but a rotary encoder that detects the lift position of the lift base 12 is provided. Various detectors can be applied.
The detector for detecting the traveling position of the traveling carriage 10 can also be implemented by providing a rotary encoder in place of the horizontal laser rangefinder 25, and various detectors can be applied.

（４）上記実施形態では、水平用レーザ測距計２５を走行台車１０に設けて、反射板２６を地上側に固定するようにしているが、逆に、水平用レーザ測距計２５を地上側に固定し、反射板２６を走行台車１０に設けて実施することも可能であり、この場合には、水平用レーザ測距計２５の検出情報を地上側コントローラ７に直接入力するように構成する。 ( 4 ) In the above embodiment, the horizontal laser rangefinder 25 is provided on the traveling carriage 10 and the reflector 26 is fixed to the ground side. Conversely, the horizontal laser rangefinder 25 is installed on the ground side. It is also possible to carry out by mounting the reflector 26 on the traveling carriage 10 and in this case, the detection information of the horizontal laser rangefinder 25 is directly input to the ground-side controller 7. To do.

（５）上記実施形態では、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報を入出力装置２９にて地上側コントローラ７に送信するようにしているが、例えば、スタッカークレーン側に、スレーブとして、通信コントローラなどを備えたプログラマブルコントローラを設け、そのプログラマブルコントローラに昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５を接続することにより、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報をプログラマブルコントローラにて地上側コントローラ７に送信するように構成してもよい。 (5) In the above embodiment, be transmitted to the ground controller 7 at elevating the laser range finder 20 and the horizontal laser range finder 25 for detecting the information input and output device 29, for example, is te A programmable controller equipped with a communication controller or the like is provided as a slave on the kucker crane side, and the lifting laser range finder 20 and the horizontal laser ranging meter 25 are connected to the programmable controller, whereby the lifting laser range finder 20 The detection information of the horizontal laser range finder 25 may be transmitted to the ground-side controller 7 by a programmable controller.

物品保管設備の概略図Schematic diagram of goods storage facility スタッカークレーンの側面図Side view of stacker crane 制御ブロック図Control block diagram 地上側コントローラにおける作動実績を示すブロック図Block diagram showing the operation results of the ground controller ハンディを示す図Illustration showing handy ハンディを示す図Illustration showing handy

Explanation of symbols

３移動体
７制御手段としての地上側コントローラ
１０走行台車
１１移載部
１２昇降台
１９，２８昇降用駆動手段
２４，２７水平用駆動手段
３１表示手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Moving body 7 Ground side controller as control means 10 Traveling carriage 11 Transfer part 12 Elevating stand 19, 28 Elevating drive means 24, 27 Horizontal drive means 31 Display means

Claims

An article transfer device provided with drive means for driving a mobile body provided with a transfer section capable of transferring goods, and control means for managing the operation of the mobile body by controlling the operation of the drive means. Mounting device,
The movable body is configured to include a traveling carriage that can move horizontally, and a lifting platform that includes the transfer portion and is movable up and down relative to the traveling carriage.
As the driving means, a horizontal driving means for horizontally moving the traveling carriage, an elevating driving means for moving the lifting carriage up and down relative to the traveling carriage, and an operation for operating the transfer portion And a transfer drive means,
Speed as drive command information for allowing the control means to communicate information between the horizontal drive means, the raising / lowering drive means, and the transfer drive means and moving the traveling carriage horizontally. Command information can be transmitted to the horizontal driving means, speed command information as drive command information for moving the lifting platform up and down can be transmitted to the lifting drive means, and the transfer unit can be operated. It is composed of a ground-side controller that can transmit transfer command information as drive command information to the transfer drive means,
The ground-side controller transmits the speed command information about the horizontal drive means, the speed command information about the lift drive means, and the transfer command information about the transfer drive means, so that the horizontal controller Drive drive means, elevating drive means, and operation results necessary for grasping the replacement timing and maintenance timing of the transfer drive means, and driving the traveling carriage and the elevating platform provided with the transfer section An article transfer device configured to manage an operation result necessary for grasping an exchange time and a maintenance time for an operating device that is in an operating state in order to be operated.

In a state where it is connected to the ground controller, it is possible to display the operation information of the horizontal drive means, the elevating drive means, and the transfer drive means, and the result information about the operation results of the operating equipment, and to perform maintenance. Display means capable of commanding display is provided,
The article transfer apparatus according to claim 1, wherein the ground-side controller is configured to display the result information on the display unit when a maintenance display is instructed by the display unit.