JP4293566B2 - 単軸ロボット - Google Patents
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Description
bを保持するハウジング26の後側部分26bにそれぞれ固定されている。これによりモータ本体部28の回転角(回転方向の位置)、すなわちロータ30Bの回転角を検出するように構成されている。
、検出手段を中空モータと別体に設けるようにしてもよい。この場合、例えば図9(a),(b)に示すように固定部12に検出手段50を組み込んでナット部材16に連結させ、ナット部材16の位置検出に基づき中空モータ25を駆動制御するように構成してもよい(なお、同図の構成において中空モータ25には位置検出部38は設けられていない)。この場合、特に図9(a)に示すようにナット部材16よりも外側(同図では左側)に検出手段50を配置するようにすれば、故障時に検出手段50を単独で可動テーブル10から引き出して修理、あるいは交換することができるためメンテナンス性が良いという利点がある。なお、検出手段50としては、レゾルバ以外にロータリエンコーダー等を用いることも勿論可能である。
10 可動テーブル
12 固定部
121 取付面
16 ナット部材
17 ボールナット
18 ナットホルダー
18a スリーブ
20 カップリング
25 中空モータ
28 モータ本体部
30A ステータ
30B ロータ
38 位置検出部
Claims (4)
- レールに移動可能に装着される可動部材と、前記可動部材に搭載され、界磁コイルからなるステータ及びその内側に設けられる中空軸状のロータを有する中空モータと、この中空モータにより回転駆動されるナット部材と、前記中空モータを貫通し、かつ前記ナット部材に螺合挿入されるねじ軸と、を有し、前記ナット部材の回転に伴い前記可動部材がレールに沿って移動する単軸ロボットであって、
前記ねじ軸の軸方向一端側が開放された中空構造の固定部が前記可動部材に設けられ、この固定部の内部に前記ナット部材が配置され、前記ステータ及びロータとこれらを内側に備えたモータケーシングとで中空モータのモータ本体部が構成されて、このモータ本体部が前記ナット部材に対して前記軸方向に一列に並ぶように配置され、かつ、レールに移動可能に装着された可動部材に前記固定部が設けられた状態で、前記モータケーシングが前記固定部の軸方向他端側に対して軸方向に脱着可能に連結されるとともに、前記ロータの一端部が、前記固定部の軸方向他端側に形成された開口部を通って前記固定部内に突入し、前記固定部内で、前記ナット部材に前記ロータの一端部が中空の連結部材を介して連結され、この連結部材は、前記ナット部材に対して締結手段により脱着可能に締結されるとともに、前記ロータの一端部に対して締結手段により脱着可能に締結されており、これらロータ、連結部材及びナット部材を貫通するように前記ねじ軸が設けられていることを特徴とする単軸ロボット。 - 請求項1に記載の単軸ロボットにおいて、
前記中空モータは、前記ロータ、ステータ及びモータケーシングからなるモータ本体部と、前記モータケーシングを前記軸方向に挟み込む前側部分及び後側部分からなるハウジングとを備え、前記モータ本体部のロータは、前記ステータの内側に位置する中間部から前後に延びる部分を有し、この部分が前記ハウジングの前側部分および後側部分の内部に位置し、前記ハウジングの前側部分及び後側部分は、モータケーシングに連結され、かつ、ベアリングを介してロータの前後両端部を回転可能に支持していることを特徴とする単軸ロボット。 - 請求項1又は2に記載の単軸ロボットにおいて、
前記中空モータの回転位置情報を検出するための検出手段を有し、前記ナット部材、中空モータおよび前記検出手段が前記軸方向に一列に並ぶように配置されていることを特徴
とする単軸ロボット。 - 請求項3に記載の単軸ロボットにおいて、
前記検出手段は、ロータリエンコーダーであることを特徴とする単軸ロボット。
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