JP4274101B2 - Transport system - Google Patents

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Description

本発明は、被搬送物を搬送する搬送システムに関する。   The present invention relates to a transport system that transports an object to be transported.

従来から、加工が施された被搬送物を搬送するためのシステムが多数提案されている。例えば、自動車等の製造ラインでは、ベルトコンベアを利用した搬送システムが利用されている。これは、加工機から出力された被搬送物をベルトコンベアに設けられた電磁石で保持し、ベルトコンベアを駆動することにより被搬送物を搬送するシステムである。このとき、被搬送物は、ベルトコンベアの下面に保持されている。そして、所定の搬送位置まで到達した際に電磁石の磁力を解除し、被搬送物をベルトコンベアから落下させる。これにより、被搬送物を所定の蓄積位置に蓄積できる。   Conventionally, a number of systems for transporting processed objects that have been processed have been proposed. For example, in a production line such as an automobile, a conveyance system using a belt conveyor is used. This is a system in which the object to be conveyed output from the processing machine is held by an electromagnet provided on the belt conveyor, and the object to be conveyed is conveyed by driving the belt conveyor. At this time, the object to be conveyed is held on the lower surface of the belt conveyor. And when reaching a predetermined conveyance position, the magnetic force of the electromagnet is released, and the object to be conveyed is dropped from the belt conveyor. Thereby, a to-be-conveyed object can be accumulate | stored in a predetermined accumulation position.

また、下記特許文献1には、複数の多関節ロボットアームを用いた搬送システムが開示されている。この搬送システムでは、複数の多関節ロボットアームが搬送路に沿って複数設けられている。また、各多関節ロボットアームは、被搬送物の端部を挟持するためのグリップ部を備え、2台の多関節ロボットアームで単一の被搬送物を保持している。そして、保持した被搬送物を下流側に隣接する他の2台の多関節ロボットアームに順次渡すことにより、被搬送物を搬送している。また、下記特許文献2、3には、バキュームカップなどの吸着部を備えたロボットにより被搬送物を搬送する搬送システムが開示されている。   Patent Document 1 below discloses a transport system using a plurality of articulated robot arms. In this transfer system, a plurality of articulated robot arms are provided along the transfer path. Each articulated robot arm includes a grip portion for holding an end of the object to be conveyed, and a single object to be conveyed is held by the two articulated robot arms. Then, the transported object is transported by sequentially transferring the held transported object to the other two articulated robot arms adjacent to the downstream side. Patent Documents 2 and 3 below disclose a transport system that transports an object to be transported by a robot having a suction unit such as a vacuum cup.

特開2003−300187号公報JP 2003-300177 A 特開平7−39966号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-39966 特公平6−20949号公報Japanese Patent Publication No. 6-20949

しかし、ベルトコンベアを利用した搬送システムでは、加工機から被搬送物を受け取る際に、被搬送物でベルトを傷付ける場合があった。その場合、ベルトコンベア内部から出るコンベアかすで被搬送物が損傷し、被搬送物の品質を低下させるという問題が生じる。また、蓄積位置へ被搬送物を落下させるため、その落下により被搬送物が損傷する場合もあった。つまり、ベルトコンベアを利用した搬送システムでは、被搬送物の品質を劣化させることがあった。また、電磁石を利用して被搬送物を保持しているため、アルミ材などの非磁性材料の被搬送物が搬送できなかった。また、電磁石への電力供給を中止した後も磁力が残留するため、電力供給中止のタイミング制御が困難であった。さらに、搬送路過程に被搬送物の蓄積位置を設けているため、搬送システムの全長が長くなる、という問題もあった。   However, in a transport system using a belt conveyor, the belt may be damaged by the transported object when the transported object is received from the processing machine. In such a case, the object to be conveyed is damaged by the conveyor debris exiting from the inside of the belt conveyor, causing a problem that the quality of the object to be conveyed is lowered. In addition, since the transported object is dropped to the accumulation position, the transported object may be damaged by the dropping. That is, in the conveyance system using the belt conveyor, the quality of the conveyed object may be deteriorated. In addition, since the object to be conveyed is held using an electromagnet, the object to be conveyed made of a nonmagnetic material such as an aluminum material cannot be conveyed. In addition, since the magnetic force remains even after the power supply to the electromagnet is stopped, it is difficult to control the timing of power supply stop. Furthermore, since the accumulation position of the object to be conveyed is provided in the conveyance path process, there is also a problem that the entire length of the conveyance system becomes long.

特許文献1の搬送システムの多関節ロボットアームは被搬送物の端部を挟持するため、単一の被搬送物を保持するために2台以上の多関節ロボットアームが必要となった。その結果、システム全体の構成が複雑となり、また、コストアップの原因にもなっていた。   Since the articulated robot arm of the transport system of Patent Document 1 clamps the end of the transported object, two or more articulated robot arms are required to hold a single transported object. As a result, the configuration of the entire system is complicated, and the cost is increased.

特許文献2,3の搬送システムは、比較的、短い距離、一つのロボットの駆動範囲程度の距離を搬送するための搬送システムであり、一つのロボットの駆動範囲を超えた長い距離を搬送する搬送システムには適用できなかった。   The transport systems disclosed in Patent Documents 2 and 3 are transport systems for transporting a relatively short distance and a distance that is about the driving range of one robot, and transporting a long distance that exceeds the driving range of one robot. It was not applicable to the system.

そこで、本発明は、より簡易に被搬送物を所望の距離、搬送でき得る搬送システムを提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a transport system that can transport a transported object more easily at a desired distance.

本発明の搬送システムは、被搬送物の搬送を行う搬送システムであって、被搬送物を保持する保持部と、保持部とともに被搬送物を水平面内で搬送方向に駆動可能なアームと、を備えた搬送ロボット、が搬送方向に複数配設され、さらに、保持した被搬送物を順次、搬送方向下流側に位置する他の搬送ロボットに渡すように各搬送ロボットを制御する制御手段と、搬送路に沿って設けられ、被搬送物を支持する支持台と、を有し、搬送ロボットの保持部は、被搬送物に吸着して被搬送物を下面から保持し、搬送ロボットは、保持した被搬送物を支持台上で摺動させながら搬送し、搬送方向下流側に位置する他の搬送ロボットに被搬送物を渡す、ことを特徴とする。 The transport system of the present invention is a transport system that transports a transported object, and includes a holding unit that holds the transported object, and an arm that can drive the transported object together with the holding unit in a transport direction in a horizontal plane. A plurality of transport robots provided in the transport direction, and a control means for controlling each transport robot so as to sequentially pass the held object to be transported to another transport robot located downstream in the transport direction ; A support stand that is provided along the path and supports the object to be conveyed, and the holding unit of the transfer robot adsorbs the object to be transferred and holds the object to be transferred from the lower surface, and the transfer robot holds the object. It is characterized in that the object to be conveyed is conveyed while sliding on the support table, and the object to be conveyed is transferred to another conveying robot located downstream in the conveying direction .

好適な態様では、前記複数の搬送ロボットは、搬送路の左右に交互に並ぶ千鳥状に配設されており、搬送路右側に位置する搬送ロボットは、被搬送物の重心より右側を保持し、搬送路左側に位置する搬送ロボットは、被搬送物の重心より左側を保持する。他の好適な態様では、複数の搬送ロボットにより所定の搬送位置まで搬送された被搬送物を、搬送路の左右に積み重ねる積重装置を有する。望ましくは、積重装置は、被搬送物を保持する保持部と、搬送路に交差する方向に駆動可能なアームと、を備えたロボットアームである。積重装置の保持部は、被搬送物に吸着して被搬送物を保持することが望ましい。より望ましくは、積重装置の保持部は、複数の被搬送物を保持可能である。より望ましくは、積重装置の保持部は、被搬送物を上面から保持する。 In a preferred aspect, the plurality of transfer robots are arranged in a zigzag pattern alternately arranged on the left and right of the transfer path, and the transfer robot located on the right side of the transfer path holds the right side from the center of gravity of the object to be transferred, The transfer robot located on the left side of the transfer path holds the left side from the center of gravity of the transferred object. In another preferred aspect, the apparatus includes a stacking device that stacks the objects to be transported which are transported to a predetermined transport position by a plurality of transport robots on the left and right of the transport path. Desirably, the stacking device is a robot arm including a holding unit that holds the object to be transported and an arm that can be driven in a direction intersecting the transport path. It is desirable that the holding unit of the stacking device is held by the object to be transported by suction. More preferably, the holding unit of the stacking apparatus can hold a plurality of objects to be conveyed. More preferably , the holding unit of the stacking apparatus holds the conveyed object from the upper surface.

他の好適な態様では、支持台は、搬送方向に延び、搬送路幅方向に間隔をおいて配設された複数の棒状部材から構成される。各棒状部材は、その位置を調整する位置調整手段を有することが望ましい。 In another preferred embodiment, supporting Jidai extends in the conveying direction, and a plurality of bar-like member arranged at a distance in the conveyance path width direction. Each bar-like member preferably has a position adjusting means for adjusting its position.

他の好適な態様では、搬送システムは、複数の搬送ロボットの位置を調整する位置調整手段を有する。望ましくは、位置調整手段は、複数の搬送ロボットが設置された板状部材を水平方向に移動させることにより、複数の搬送ロボットの位置を調整する。   In another preferable aspect, the transfer system includes a position adjusting unit that adjusts the positions of the plurality of transfer robots. Preferably, the position adjusting means adjusts the positions of the plurality of transfer robots by moving a plate-like member on which the plurality of transfer robots are installed in the horizontal direction.

本発明によれば、複数の搬送ロボットで順次被搬送物を搬送するため、より簡易に被搬送物を所望の距離、搬送でき得る。   According to the present invention, since the objects to be transferred are sequentially transferred by the plurality of transfer robots, the objects to be transferred can be transferred at a desired distance more easily.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図1に、本発明の実施形態である搬送システム10の斜視図を示す。また、図2,3に搬送システム10の上面図を、図4に側面図を示す。なお、図2では、見易さのため一部の要素の図示を省略している。また、以下で示す図面では、見易さのために、適宜、一部要素の図示略や、数量や縮尺の変更を行っている。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, the perspective view of the conveyance system 10 which is embodiment of this invention is shown. 2 and 3 are top views of the transport system 10, and FIG. 4 is a side view. In FIG. 2, illustration of some elements is omitted for easy viewing. In the drawings shown below, some elements are omitted from illustration, and the quantity and scale are changed as appropriate for the sake of easy viewing.

搬送システム10は、加工機100から出力された被搬送物12を、搬送路下流まで搬送した後、搬送路左右に位置する載置台24上に載置、蓄積するシステムである。この搬送システム10は、搬送路に沿って設けられた複数の搬送ロボット14と支持台17を有している。各搬送ロボット14は、保持した被搬送物を、順次、下流側に位置する他の搬送ロボット14に渡すように制御されている。そして、これにより、被搬送物が下流側に搬送される。搬送路の下流端には、積重ロボット18が設けられており、搬送された被搬送物12を搬送路の左右に設けられた載置台24上に載置し、蓄積する。以下、この搬送システム10について詳説する。   The transport system 10 is a system that, after transporting the object to be transported 12 output from the processing machine 100 to the downstream of the transport path, mounts and accumulates on the mounting table 24 positioned on the left and right of the transport path. The transfer system 10 includes a plurality of transfer robots 14 and a support base 17 provided along a transfer path. Each transfer robot 14 is controlled to sequentially pass the held object to be transferred to another transfer robot 14 located on the downstream side. And thereby, a to-be-conveyed object is conveyed downstream. A stacking robot 18 is provided at the downstream end of the transport path, and the transported object 12 is placed on a mounting table 24 provided on the left and right of the transport path and accumulated. Hereinafter, the transport system 10 will be described in detail.

はじめに、搬送ロボット14について図5(A)を用いて説明する。図5(A)は搬送ロボット14の斜視図である。この搬送ロボット14は、複数のアーム32,34,36を備えたロボットアーム31と、被搬送物12を保持する保持手段37と、を有する。ロボットアーム31の基体部30に接続された第一アーム32は、水平面内で回転可能であり、その先端には第二アーム34が接続されている。第二アーム34も水平面内での回転が可能であり、その先端には第三アーム36が接続されている。第三アーム36は、水平面内での回転および垂直方向への直線移動が可能であり、その先端に吸着カップ38が接続されている。ロボットアーム31は、これら3つのアーム32,34,36を後述するシステム制御部からの指示に応じて駆動し、吸着カップ38を所望の位置へ移動させる。   First, the transfer robot 14 will be described with reference to FIG. FIG. 5A is a perspective view of the transfer robot 14. The transfer robot 14 includes a robot arm 31 including a plurality of arms 32, 34, and 36 and a holding unit 37 that holds the object to be transferred 12. The first arm 32 connected to the base portion 30 of the robot arm 31 is rotatable in a horizontal plane, and a second arm 34 is connected to the tip thereof. The second arm 34 can also rotate in a horizontal plane, and a third arm 36 is connected to the tip of the second arm 34. The third arm 36 can rotate in a horizontal plane and linearly move in the vertical direction, and a suction cup 38 is connected to the tip of the third arm 36. The robot arm 31 drives these three arms 32, 34, and 36 in accordance with instructions from a system control unit described later, and moves the suction cup 38 to a desired position.

また、一部の搬送ロボット14は、図5(B)に示すように、第二アーム34と第三アーム36との間に延長アーム40を有し、その駆動範囲を広げている。延長アーム40は、その一端が第二アーム34に、他端が第三アーム36に接続されており、水平面内での回転が可能となっている。ただし、ここで例示した2種類のロボットアーム31は、あくまで、一例であり、吸着カップ38を所望の位置へ移動できれば、アームの数や各アームの自由度などは限定されない。   In addition, as shown in FIG. 5B, some of the transfer robots 14 have an extension arm 40 between the second arm 34 and the third arm 36 to widen its driving range. The extension arm 40 has one end connected to the second arm 34 and the other end connected to the third arm 36, and can rotate in a horizontal plane. However, the two types of robot arms 31 illustrated here are merely examples, and the number of arms and the degree of freedom of each arm are not limited as long as the suction cup 38 can be moved to a desired position.

保持手段37は、第三アーム36の先端に設けられた吸着カップ38と、吸引装置(図示せず)と、吸着カップ38と吸引装置とを接続するエアホース(図示せず)と、から構成されている。吸着カップ38は、ゴムや樹脂などの弾性材料からなる略コーン形状の部材である。これは、コーン形状の開口部を上側に向けた状態で第三アーム36の先端に取り付けられている。吸引装置は、吸着カップ38内を真空吸引するためのエアポンプであり、第二アーム34(または、延長アーム40)の先端内部に設けられている。この吸引装置は、被搬送物12を保持する際に、所定の気圧レベルになるまで吸着カップ38内を真空吸引する。エアホースは、吸引装置と吸着カップ38とを接続するホースであり、第二アーム34(または延長アーム40)と第三アーム36の内部に挿通されている。エアホースと吸着装置との間には、バルブ(図示せず)が設けられており、適宜、ロックまたは解放される。なお、吸引装置の位置は、特に限定されるものではないが、エアホースの長さを短縮するためには、極力、吸着カップ38に近い位置に設けられることが望ましい。   The holding means 37 includes a suction cup 38 provided at the tip of the third arm 36, a suction device (not shown), and an air hose (not shown) connecting the suction cup 38 and the suction device. ing. The suction cup 38 is a substantially cone-shaped member made of an elastic material such as rubber or resin. This is attached to the tip of the third arm 36 with the cone-shaped opening facing upward. The suction device is an air pump for vacuum-sucking the inside of the suction cup 38, and is provided inside the tip of the second arm 34 (or the extension arm 40). This suction device vacuum-sucks the inside of the suction cup 38 until the transported object 12 is held until a predetermined atmospheric pressure level is reached. The air hose is a hose that connects the suction device and the suction cup 38, and is inserted into the second arm 34 (or the extension arm 40) and the third arm 36. A valve (not shown) is provided between the air hose and the adsorption device, and is appropriately locked or released. The position of the suction device is not particularly limited. However, in order to shorten the length of the air hose, it is desirable that the suction device be provided as close to the suction cup 38 as possible.

搬送ロボット14が被搬送物12を保持する場合は、ロボットアーム31を駆動して、吸着カップ38を被搬送物12の下面に当接させる。そして、その状態で、吸引装置により所定の気圧レベルまで吸着カップ38内を真空吸引する。これにより、吸着カップが被搬送物12の下面に吸着し、被搬送物12を保持できる。また、吸引装置とエアホースとの間に設けられたバルブを解放し、吸着カップ38内を大気圧レベルまで戻すことで保持を解除できる。   When the transport robot 14 holds the transported object 12, the robot arm 31 is driven to bring the suction cup 38 into contact with the lower surface of the transported object 12. In this state, the suction cup 38 is vacuum-sucked to a predetermined atmospheric pressure level by a suction device. As a result, the suction cup is attracted to the lower surface of the object to be conveyed 12, and the object to be conveyed 12 can be held. The holding can be released by releasing the valve provided between the suction device and the air hose and returning the suction cup 38 to the atmospheric pressure level.

このような吸着力を利用した保持手段37を用いることにより、様々な材質の被搬送物をより簡易に保持することができる。すなわち、保持手段としては、例えば、電磁石の磁力で被搬送物を保持する電磁石式保持手段や、被搬送物の端部をグリップで挟持するグリップ式保持手段などがある。しかし、電磁石式保持手段では、アルミ材等の非磁性材料からなる被搬送物を保持できない、という問題があった。また、保持を解除するために、電磁石への電力供給を中止しても暫くの間は磁力が残留するため、電力供給中止のタイミング制御が難しかった。これに対し、吸着力を利用した保持手段では、どのような材質の被搬送物であっても確実に保持できる。また、吸着を解除(エアホースのバルブを解除)すれば、即座に被搬送物の保持も解除できるため、吸着解除のタイミング制御も容易である。特に、吸引装置を吸引カップと比較的近い位置に設け、エアホースの距離を短くすることで、より応答性の高い保持、および、保持解除ができるため、タイミング制御がより容易となる。   By using the holding means 37 using such an attractive force, it is possible to more easily hold objects to be transported of various materials. That is, as the holding means, there are, for example, an electromagnet type holding means for holding the object to be conveyed by the magnetic force of an electromagnet, and a grip type holding means for holding the end of the object to be conveyed with a grip. However, the electromagnet holding means has a problem that it cannot hold a conveyed object made of a nonmagnetic material such as an aluminum material. Further, in order to release the holding, even if the power supply to the electromagnet is stopped, the magnetic force remains for a while, so it is difficult to control the timing of the power supply stop. On the other hand, the holding means using the attractive force can reliably hold the conveyed object of any material. In addition, if the suction is released (the air hose valve is released), the holding of the object to be transported can be released immediately, and the suction release timing control is also easy. In particular, by providing the suction device at a position relatively close to the suction cup and shortening the distance of the air hose, it is possible to hold and release with higher responsiveness, so that timing control becomes easier.

もちろん、グリップ式保持手段でも、被搬送物の材質に関わらず確実に被搬送物を保持でき、その保持解除のタイミング制御も比較的容易である。しかし、グリップ式保持手段では、被搬送物の端部を挟持するため、被搬送物の重心から離れた位置を保持することになる。そのため、グリップ式保持手段では保持の安定性に乏しかった。もちろん、搬送ロボットの数を増やして被搬送物の複数の端部をグリップで把持したり、搬送ロボットの剛性やグリップの挟持力を増加させたりすることで、被搬送物を安定して保持することができる。しかし、これは、コストアップや搬送システムの大型化を招き、望ましくない。これに対して本実施形態のような吸着力を利用した保持手段によれば、被搬送物の重心位置近傍に吸着して保持することができるため、安定して被搬送物を保持できる。ひいては、剛性が比較的小さい搬送ロボットであっても、安定して被搬送物を保持できる。   Of course, even with the grip-type holding means, the object to be conveyed can be reliably held regardless of the material of the object to be conveyed, and the timing control of the holding release is relatively easy. However, the grip-type holding means holds the position away from the center of gravity of the object to be conveyed because the end of the object to be conveyed is clamped. For this reason, the grip type holding means has poor holding stability. Of course, the transported object can be held stably by increasing the number of transport robots and gripping multiple ends of the transported object with grips, or by increasing the rigidity of the transport robot and the gripping force of the grips. be able to. However, this causes an increase in cost and an increase in the size of the transport system, which is not desirable. On the other hand, according to the holding means using the suction force as in the present embodiment, the object to be conveyed can be adsorbed and held near the center of gravity of the object to be conveyed, so that the object to be conveyed can be stably held. As a result, even a transfer robot with relatively small rigidity can stably hold the object to be transferred.

つまり、本実施形態のように吸着力を利用した保持手段を設けることにより、被搬送物の材質に関わらず、被搬送物を安定して保持でき、また、その制御を容易に行うことができる。ただし、被搬送物の材質や形状、質量などによっては、電磁石式保持手段やグリップ式保持手段などを用いてもよい。   That is, by providing the holding means using the adsorption force as in this embodiment, the object to be conveyed can be stably held regardless of the material of the object to be conveyed, and the control can be easily performed. . However, an electromagnet type holding means, a grip type holding means, or the like may be used depending on the material, shape, mass, etc. of the conveyed object.

次に、この搬送ロボット14の配置について、図2,4を用いて説明する。搬送ロボット14は、搬送路の左右に交互に、複数、配置されている。すなわち、上面から見た場合に、ジグザグ状(千鳥状)になるような配置となっている。また、最上流に位置する搬送ロボット14Aのみは、延長アームを備えた搬送ロボット(図5(B)参照)となっている。このように最上流の搬送ロボット14Aにのみ延長アームを設け、駆動範囲を広げているのは、加工機100からの被搬送物12を確実に保持するためである。すなわち、各搬送ロボット14の間隔は、後述するようにその駆動範囲に基づいて適切な間隔に配置されている。しかし、搬送システム10そのものと、加工機100との距離は、必ずしも適切であるとは限らない。そこで、最上流に位置する搬送ロボット14A、換言すれば、加工機100から被搬送物12を受け取る搬送ロボット14Aのみは、延長アームを設け、駆動範囲を広げている。   Next, the arrangement of the transfer robot 14 will be described with reference to FIGS. A plurality of transfer robots 14 are alternately arranged on the left and right of the transfer path. That is, when viewed from the top, the arrangement is zigzag (staggered). Further, only the transfer robot 14A located at the uppermost stream is a transfer robot (see FIG. 5B) provided with an extension arm. The reason why the extension arm is provided only in the uppermost transfer robot 14A in this way to widen the drive range is to hold the transferred object 12 from the processing machine 100 with certainty. That is, the intervals between the transfer robots 14 are arranged at appropriate intervals based on the driving range as described later. However, the distance between the conveyance system 10 itself and the processing machine 100 is not always appropriate. Therefore, only the transfer robot 14A located at the uppermost stream, in other words, the transfer robot 14A that receives the object 12 to be transferred from the processing machine 100 is provided with an extension arm to widen the drive range.

各搬送ロボット同士の間隔は、搬送ロボット14の駆動範囲に基づいて決定される。これについて図6を用いて説明する。図6は、搬送ロボット14の配置を説明する図である。図6において、搬送ロボット14の駆動範囲は、一点鎖線で示す。また、太実線CLは、搬送路の中心を示す。通常、被搬送物は、この搬送路の中心近傍上に搬送される。   The interval between the transfer robots is determined based on the drive range of the transfer robot 14. This will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram for explaining the arrangement of the transfer robot 14. In FIG. 6, the driving range of the transfer robot 14 is indicated by a one-dot chain line. A thick solid line CL indicates the center of the conveyance path. Usually, the object to be conveyed is conveyed near the center of the conveyance path.

搬送ロボット14の駆動範囲が、図6の一点鎖線で示すように半径rの扇形状であり、各搬送ロボット14の搬送方向の移動可能距離がLであるとする。この場合、各搬送ロボット14と搬送路中心CLとの搬送幅方向の距離が、駆動範囲半径rとほぼ同じであることが望ましい。換言すれば、対向する搬送ロボットとの搬送幅方向距離Hが、駆動範囲半径rのほぼ2倍であること(H≒2r)が望ましい。搬送路中心CLとの搬送幅方向距離を駆動範囲半径rとほぼ同じにすることにより、各搬送ロボット14が、その吸着カップ38を搬送路中心CL近傍に位置させることができ、搬送路中心CL近傍位置で被搬送物12に吸着できる。換言すれば、被搬送物12の重心近傍を保持できる。また、対向する搬送ロボット14との搬送幅方向距離Hを駆動範囲半径rのほぼ2倍とすることにより、駆動範囲の重複が防止でき、対向する搬送ロボット14のアームとの干渉を防止できる。また、対向する搬送ロボット14との搬送方向距離Dは、搬送方向移動可能距離Lとほぼ同じである(D≒L)。本実施形態では、各搬送ロボット14が保持した被搬送物12を下流側に位置する搬送ロボット14に順次渡すことにより被搬送物12を搬送する。したがって、対向する搬送ロボット14、換言すれば、すぐ下流側に位置する搬送ロボット14との搬送方向距離Dを搬送方向移動可能距離Lとすることにより、最も少ない数の搬送ロボット14で、最も長い距離を搬送でき得る。   It is assumed that the driving range of the transfer robot 14 is a fan shape with a radius r as shown by a one-dot chain line in FIG. 6, and the movable distance of each transfer robot 14 in the transfer direction is L. In this case, it is desirable that the distance in the conveyance width direction between each conveyance robot 14 and the conveyance path center CL is substantially the same as the driving range radius r. In other words, it is desirable that the conveyance width direction distance H with the opposite conveyance robot is approximately twice the driving range radius r (H≈2r). By making the distance in the conveyance width direction with respect to the conveyance path center CL substantially the same as the driving range radius r, each conveyance robot 14 can position its suction cup 38 in the vicinity of the conveyance path center CL. It can be attracted to the object to be transported 12 at a nearby position. In other words, the vicinity of the center of gravity of the conveyed object 12 can be held. In addition, by making the conveyance width direction distance H with the opposite transfer robot 14 approximately twice the drive range radius r, it is possible to prevent the overlap of the drive ranges and to prevent interference with the opposite transfer robot 14 arm. Further, the transport direction distance D between the transport robot 14 and the opposing robot 14 is substantially the same as the transport direction movable distance L (D≈L). In the present embodiment, the objects to be conveyed 12 are conveyed by sequentially transferring the objects to be conveyed 12 held by the respective conveyance robots 14 to the conveyance robot 14 positioned on the downstream side. Therefore, by setting the transport direction distance D to the transport robot 14 that is opposed to the transport robot 14 located immediately downstream as the transport direction movable distance L, the smallest number of transport robots 14 is the longest. Can carry distance.

また、図4から明らかなように、各搬送ロボット14は、後述する支持台17の下側に配置される。被搬送物12は支持台17の上側で搬送される。そのため、被搬送物12を保持する場合、搬送ロボット14は、第三アーム36(図5参照)を上側に延ばし、吸着カップ38を支持台17より上側に移動させて被搬送物12に吸着する。このように搬送ロボット14を支持台17の下側に配置するのは、被搬送物12の下面に吸着して、保持するためである。被搬送物12の下面に吸着するのは、次の理由による。通常、最下流まで搬送された被搬送物12に対して何らかの作業を行うことが多い。例えば、本実施形態では、最下流まで搬送された被搬送物12を、さらに、載置台24まで移動させる、という作業がある。この場合、被搬送物12の上側に搬送ロボット14のアーム32,34,36があると、最下流での作業の邪魔になってしまう。そこで、本実施形態の各搬送ロボット14は、被搬送物12の下面に吸着し、搬送ロボット14のアーム32,34,36が被搬送物12の上側に来ないようにしている。これにより、最下流での作業が容易となる。なお、当然ながら、最下流での作業がない場合や、最下流の作業を被搬送物12の下側(支持台17の下側)から行う場合は、各搬送ロボット14は被搬送物12の上面に吸着して保持するようにしてもよい。   Further, as is clear from FIG. 4, each transfer robot 14 is disposed below the support base 17 described later. The article 12 is conveyed on the upper side of the support base 17. Therefore, when holding the object to be transported 12, the transport robot 14 extends the third arm 36 (see FIG. 5) to the upper side and moves the suction cup 38 to the upper side from the support base 17 to attract the object to be transported 12. . The reason why the transport robot 14 is arranged below the support base 17 is to attract and hold the lower surface of the transported object 12. Adsorption onto the lower surface of the object to be conveyed 12 is as follows. In general, some work is often performed on the object to be conveyed 12 conveyed to the most downstream side. For example, in the present embodiment, there is an operation of further moving the transported object 12 transported to the most downstream side to the mounting table 24. In this case, if the arms 32, 34, and 36 of the transfer robot 14 are on the upper side of the transferred object 12, the work on the most downstream side is obstructed. Therefore, each transfer robot 14 of the present embodiment is attracted to the lower surface of the object to be transferred 12 so that the arms 32, 34 and 36 of the transfer robot 14 do not come to the upper side of the object to be transferred 12. Thereby, the work in the most downstream becomes easy. Of course, when there is no work in the most downstream or when the work in the most downstream is performed from the lower side of the object to be conveyed 12 (below the support base 17), each of the transfer robots 14 You may make it adsorb | suck and hold | maintain on an upper surface.

次に、支持台17について図2、図4を用いて説明する。支持台17は、被搬送物12を支持するための台であり、搬送路に沿って配置されている。本実施形態の支持台17は、搬送方向に延びる複数の支持棒16から構成されている。支持棒16は、丸棒部材であり、図示しない支柱により配置板20上に立脚している。各支持棒16は、所定の間隔を空けて隣接配置されており、特に、搬送路の中心では、少なくとも搬送ロボット14の吸着カップ38が通過可能な程度の間隔が空けられている。これは、搬送ロボット14が、支持棒16の上側にある被搬送物12を保持する際に、吸着カップ38を支持棒16の上側に移動させるためである。   Next, the support base 17 is demonstrated using FIG. 2, FIG. The support table 17 is a table for supporting the object to be conveyed 12 and is disposed along the conveyance path. The support base 17 of this embodiment is composed of a plurality of support bars 16 extending in the transport direction. The support bar 16 is a round bar member, and stands on the arrangement plate 20 by a post (not shown). The support bars 16 are arranged adjacent to each other with a predetermined interval. In particular, at the center of the conveyance path, at least a suction cup 38 of the conveyance robot 14 is allowed to pass therethrough. This is because the suction robot 38 moves to the upper side of the support bar 16 when the transfer robot 14 holds the object 12 to be transferred above the support bar 16.

支持棒16は、少なくとも、第三アーム36を下側に移動した状態の搬送ロボット14より高い位置に設けられている(図4参照)。また、加工機100の被搬送物12の出力位置より低い位置に設けられている。これについて図7を用いて説明する。図7は、加工機100から出力された被搬送物12を搬送システム10で受け取る状態を示す図である。本実施形態における加工機100は、切断機であり、薄板状の材料を所望の形状に切断し、出力する。この切断、出力された部材が、搬送システム10で搬送する被搬送物12である。加工機100のシュータは、薄板状の材料を順次送り、所定の位置に来た材料を上刃104および下刃108で切断し出力する。出力された被搬送物12は、薄板状であるため剛性が無く、その端部が下方に垂れた状態である。この垂れた被搬送物12を、搬送路の最上流に位置する搬送ロボット14で保持するとともに、支持棒16で支持する。そのため、支持棒16は、加工機100の出力高さXから下方に垂れた被搬送物12を支持できるように、加工機100の出力高さXより低い位置に設けられる必要がある。   The support bar 16 is provided at a position higher than at least the transfer robot 14 in a state where the third arm 36 is moved downward (see FIG. 4). Further, it is provided at a position lower than the output position of the conveyed object 12 of the processing machine 100. This will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which the object to be conveyed 12 output from the processing machine 100 is received by the conveyance system 10. The processing machine 100 in this embodiment is a cutting machine, and cuts and outputs a thin plate material into a desired shape. This cut and output member is the object 12 to be conveyed by the conveyance system 10. The shooter of the processing machine 100 sequentially feeds thin plate materials, and cuts and outputs the material that has reached a predetermined position with the upper blade 104 and the lower blade 108. The outputted transported object 12 is thin and has no rigidity, and its end portion hangs downward. The suspended object 12 is held by a transfer robot 14 positioned at the uppermost stream of the transfer path and supported by a support bar 16. Therefore, the support bar 16 needs to be provided at a position lower than the output height X of the processing machine 100 so as to be able to support the object to be transported 12 that hangs downward from the output height X of the processing machine 100.

搬送ロボット14はアームを駆動することにより、被搬送物12を搬送方向下流へと搬送する。その状態を図8に示す。このとき、被搬送物12の大きさによっては、その端部が下方向に垂れる場合がある。被搬送物12が下方に垂れた場合、搬送ロボット14や配置板20との接触により、被搬送物12に傷が生じたり、搬送ロボット14の駆動が阻害されるおそれがある。そこで、本実施形態では支持台17を設け、垂れた被搬送物12の端部を支持している。搬送ロボット14は、被搬送物12の端部が支持台17で支持された状態で、アームを駆動して被搬送物12を搬送する。つまり、本実施形態の搬送ロボットは、被搬送物12の一部(端部)を支持台17上で摺動させながら、被搬送物12を搬送するのである。これにより、搬送ロボット14にかかる負荷(被搬送物の質量)を軽減でき、より簡易な被搬送物12の搬送が可能となる。また、支持台17を設けることにより、被搬送物12の垂れを防止でき、被搬送物12の垂れによる被搬送物12の損傷や搬送ロボット14の駆動阻害を防止できる。   The transport robot 14 drives the arm to transport the transported object 12 downstream in the transport direction. The state is shown in FIG. At this time, depending on the size of the transported object 12, the end portion may hang downward. When the object to be conveyed 12 hangs down, the object to be conveyed 12 may be damaged or the driving of the conveyance robot 14 may be hindered due to contact with the conveyance robot 14 or the placement plate 20. Therefore, in the present embodiment, a support base 17 is provided to support the end portion of the object to be transported 12 that hangs down. The transfer robot 14 drives the arm to transfer the transfer object 12 with the end of the transfer object 12 supported by the support base 17. That is, the transport robot of this embodiment transports the transported object 12 while sliding a part (end) of the transported object 12 on the support base 17. Thereby, the load (mass of a to-be-conveyed object) concerning the conveyance robot 14 can be reduced, and conveyance of the to-be-conveyed object 12 can be performed more simply. Further, by providing the support base 17, it is possible to prevent the transported object 12 from drooping, and it is possible to prevent the transported object 12 from being damaged by the sagging of the transported object 12 and the driving inhibition of the transport robot 14.

なお、支持台17を構成している支持棒16の数や形状等は、特に、限定されない。ただし、支持棒16と被搬送物12との接触面積によって、被搬送物12への負荷や搬送時の摩擦抵抗などが異なる。したがって、支持棒16は、被搬送物12への負荷等が適度な範囲、換言すれば、接触面積が適度な範囲となる数、形状であることが望ましい。また、本実施形態では、複数の棒状部材で支持台を構成しているが、当然、棒状部材ではなく、板状部材等で構成してもよい。例えば、搬送路中心部で所定の間隔を空けて配置された2枚の板状部材やフリーロールコンベア等で支持台17を構成してもよい。その場合も、被搬送物12への負荷等を考慮して、支持台17を構成する部材の材質や幅等を決定する。   Note that the number, shape, and the like of the support rods 16 constituting the support base 17 are not particularly limited. However, depending on the contact area between the support bar 16 and the object to be conveyed 12, the load on the object to be conveyed 12 and the frictional resistance during conveyance differ. Therefore, it is desirable that the support rods 16 have a number and shape in which the load on the object to be transported 12 is in an appropriate range, in other words, a contact area is in an appropriate range. Moreover, in this embodiment, although the support base is comprised with the some rod-shaped member, you may comprise not only a rod-shaped member but a plate-shaped member etc. naturally. For example, you may comprise the support stand 17 with the two plate-shaped members arrange | positioned at predetermined intervals in the conveyance path center part, a free roll conveyor, etc. FIG. Also in that case, the material, width, and the like of the members constituting the support base 17 are determined in consideration of the load on the conveyed object 12 and the like.

次に、積重ロボット18について、図9を用いて説明する。積重ロボット18は、搬送路の最下流まで搬送された被搬送物12を載置台24に運搬し、被搬送物12を載置、蓄積するロボットである。この積重ロボット18は、複数のアーム46,48,50を備えたロボットアーム43と、被搬送物12を保持する保持手段51と、を備えている。ロボットアーム43の基体部44は、水平面内での回転が可能となっており、その先端には第一アーム46が接続されている。第一アーム46は、垂直面内での回転が可能となっており、その先端には第二アーム48が接続されている。第二アーム48も、垂直面内での回転が可能であり、その先端には第三アーム50が接続されている。第三アーム50は、垂直面内での回転および水平面内での回転が可能となっており、その先端には被搬送物12を保持する保持手段51が接続されている。各アーム46,48,50および基体部44は、図示しないシステム制御部の指示に応じて駆動し、保持手段51の位置を適宜、移動できるようになっている。ただし、ここで例示したロボットアーム43は一例であり、保持手段51を適宜所望の位置に移動できるのであれば、他の形態のロボットでもよい。   Next, the stacking robot 18 will be described with reference to FIG. The stacking robot 18 is a robot that transports the transported object 12 transported to the most downstream side of the transport path to the mounting table 24 and places and accumulates the transported object 12. The stacking robot 18 includes a robot arm 43 including a plurality of arms 46, 48, and 50, and a holding unit 51 that holds the article to be conveyed 12. The base portion 44 of the robot arm 43 can be rotated in a horizontal plane, and a first arm 46 is connected to the tip thereof. The first arm 46 can be rotated in a vertical plane, and a second arm 48 is connected to the tip of the first arm 46. The second arm 48 can also rotate in the vertical plane, and the third arm 50 is connected to the tip of the second arm 48. The third arm 50 is capable of rotating in a vertical plane and rotating in a horizontal plane, and a holding means 51 that holds the article to be conveyed 12 is connected to the tip of the third arm 50. The arms 46, 48, 50 and the base 44 are driven in accordance with an instruction from a system control unit (not shown) so that the position of the holding means 51 can be moved as appropriate. However, the robot arm 43 illustrated here is merely an example, and other types of robots may be used as long as the holding unit 51 can be appropriately moved to a desired position.

積重ロボット18の保持手段51は、搬送ロボット14と同様、吸着カップ54と、吸着カップ54内を吸引する吸引装置(図示せず)、および、両者を接続するエアホース(図示せず)を備えている。そして、被搬送物12を保持する場合は、吸着カップ54を被搬送物12の上面に当接した状態で、吸着カップ54内を真空吸引して被搬送物12を保持する。ただし、積重ロボット18の保持手段51は、搬送ロボット14と異なり、複数の吸着カップ54を備えている。すなわち、第三アーム50の先端には、複数の棒状部材52aから構成されるフレーム52が取り付けられており、各棒状部材52aには複数の吸着カップ54が所定の間隔を開けて取り付けられている。フレーム52の形状や吸着カップ54の個数などは特に限定されないが、本実施形態のフレーム52は、三本の棒状部材52aから構成され、各棒状部材52aには吸着カップ54が6個、合計で18個取り付けられている。このように複数の吸着カップ54を設けることにより、保持力を向上させ、質量の大きい被搬送物12であっても確実に保持、運搬できる。また、所定の間隔を開けて複数の吸着カップ54を設けることにより、複数の被搬送物12を同時に保持することができる。そして、結果として、短時間でより多くの被搬送物12を運搬できるため、運搬効率を向上できる。   The holding means 51 of the stacking robot 18 includes a suction cup 54, a suction device (not shown) for sucking the inside of the suction cup 54, and an air hose (not shown) for connecting the suction cup 54 and the like. ing. And when holding the to-be-conveyed object 12, in the state which contact | abutted the suction cup 54 to the upper surface of the to-be-conveyed object 12, the suction cup 54 is vacuum-sucked and the to-be-conveyed object 12 is hold | maintained. However, unlike the transfer robot 14, the holding means 51 of the stacking robot 18 includes a plurality of suction cups 54. That is, a frame 52 composed of a plurality of rod-like members 52a is attached to the tip of the third arm 50, and a plurality of suction cups 54 are attached to each rod-like member 52a with a predetermined interval. . The shape of the frame 52 and the number of suction cups 54 are not particularly limited, but the frame 52 of this embodiment is composed of three rod-shaped members 52a, and each of the rod-shaped members 52a has six suction cups 54 in total. 18 are attached. By providing the plurality of suction cups 54 in this manner, the holding force is improved, and even the object 12 having a large mass can be reliably held and transported. In addition, by providing a plurality of suction cups 54 at predetermined intervals, a plurality of objects to be conveyed 12 can be held simultaneously. And as a result, since more to-be-conveyed objects 12 can be conveyed in a short time, conveyance efficiency can be improved.

なお、ここで説明した保持手段51も一例であり、被搬送物12を保持できるのであれば、他の保持手段、例えば、電磁石式保持手段や、グリップ式保持手段などであってもよい。また、必ずしも、複数の被搬送物12を同時に保持できなくてもよく、単一の被搬送物12のみを保持する保持手段でもよい。   The holding means 51 described here is also an example, and other holding means such as an electromagnet-type holding means or a grip-type holding means may be used as long as the object to be conveyed 12 can be held. In addition, it is not always necessary to hold a plurality of objects to be conveyed 12 at the same time, and a holding unit that holds only a single object to be conveyed 12 may be used.

この積重ロボット18は、搬送路の下流端に設けられており(図3,4等参照)、下流まで搬送された被搬送物12を上面から保持する。そして、搬送路の左右に設けられた載置台24上に被搬送物12を運搬し、積み重ねる。載置台24に積み重ねられた被搬送物12は、作業者がフォークリフト等を利用して回収し、他の加工機や保管場所等へと運搬する。   The stacking robot 18 is provided at the downstream end of the transport path (see FIGS. 3 and 4), and holds the article 12 transported to the downstream from the upper surface. And the to-be-conveyed object 12 is conveyed on the mounting base 24 provided in the right and left of the conveyance path, and is piled up. The transported object 12 stacked on the mounting table 24 is collected by an operator using a forklift or the like and transported to another processing machine, a storage place, or the like.

本実施形態の積重ロボット18は、まず、左右の載置台24のうち片側の載置台にのみ被搬送物12を積み重ねる。そして、片側の載置台24に積み重ねた被搬送物が所定の数に達すれば、反対側の載置台24に被搬送物を積み重ねる。そのため、積重ロボット18は、内部に2つのカウンター(図示せず)を有しており、各載置台24に積み重ねた被搬送物12の数をカウントできるようになっている。また、載置台24の近傍には、被搬送物12を回収する際に作業者によって押下されるリセットボタン(図示せず)が設けられており、当該リセットボタンが押下されれば積重ロボット18内のカウンターがリセットされるようになっている。また、積重ロボット18は、片側、または、両側の載置台24に所定数の被搬送物12を積み重ねた場合、その旨をアラームやランプ点灯などの手段により作業者に通知し、被搬送物12の回収を促すようにもなっている。このように、カウンターやリセットボタンを設けることにより、載置台24に積み重ねた被搬送物12の数量を管理できる。もちろん、このようなカウンターおよびリセットボタンに変えて、載置台24に積み重ねられた被搬送物12の総重量や高さを検出するセンサを設け、当該センサでの検出値に基づいて数量管理を行ってもよい。また、本実施形態では、所定数の積み重ねが終了した旨を作業者に通知する通知手段を備えているが、場合によっては、備えていなくてもよい。その場合、両側の載置台24に積み重ねられた被搬送物12が所定数に達すれば、被搬送物12の搬送そのものを中止するようにする。   The stacking robot 18 of the present embodiment first stacks the object to be conveyed 12 only on one of the left and right mounting tables 24. When the number of objects to be transported stacked on the mounting table 24 on one side reaches a predetermined number, the objects to be transported are stacked on the mounting table 24 on the opposite side. Therefore, the stacking robot 18 has two counters (not shown) inside, and can count the number of transported objects 12 stacked on each mounting table 24. In addition, a reset button (not shown) that is pressed by an operator when the transported object 12 is collected is provided in the vicinity of the mounting table 24. If the reset button is pressed, the stacking robot 18 is pressed. The counter inside is reset. Further, when a predetermined number of objects to be conveyed 12 are stacked on one or both of the mounting tables 24, the stacking robot 18 notifies the operator by means such as an alarm or lamp lighting. The collection of 12 is also encouraged. Thus, by providing the counter and the reset button, the quantity of the objects to be transported 12 stacked on the mounting table 24 can be managed. Of course, in place of such counter and reset button, a sensor for detecting the total weight and height of the object to be transported 12 stacked on the mounting table 24 is provided, and quantity management is performed based on the detection value of the sensor. May be. Further, in the present embodiment, the notification unit that notifies the operator that the predetermined number of stacks has been completed is provided, but may not be provided depending on circumstances. In that case, when the transported objects 12 stacked on the mounting tables 24 on both sides reach a predetermined number, the transport of the transported objects 12 is stopped.

載置台24は、被搬送物12を積み重ね、蓄積するためのスペースで、搬送ロボット14や支持台17が設けられている配置板20より低く、床面より高い台部材である(図4参照)。配置板20より低くするのは、側面からの搬送ロボット14等の観察を容易にするためであり、床面より高くしているのはフォークリフト等での被搬送物12の回収作業を簡易にするためである。また、載置台24は、搬送路の左右に設けられている(図3参照)。これは、搬送システム10全体を短くするためである。すなわち、搬送路の左右ではなく、搬送路の延長線上に載置台24を設けた場合、搬送システム10の全長が長くなり、設置スペースが広くなる。もちろん、その場合、搬送システム10の幅を多少短くできる。しかし、その場合であっても、安全のために搬送路の左右は、他の機器の設置や人の立ち入りを禁止することが望ましく、結果として、搬送システム10の幅を大幅に短縮することはできない。つまり、搬送路の延長線上に載置台24を設けた場合、搬送システム10の全長は非常に長くなるが、幅方向はそれほど短縮できない。これに対し、本実施形態では、搬送路の左右、すなわち、本来、他の機器の設置や人の立ち入りが出来ない位置に載置台24を設けている。換言すれば、デッドスペース(搬送路の左右)に載置台24を設けて、搬送システムの全長を大幅に短縮している。   The mounting table 24 is a space for stacking and accumulating the objects to be transported 12, and is a base member that is lower than the placement plate 20 on which the transport robot 14 and the support base 17 are provided and is higher than the floor surface (see FIG. 4). . The reason why the height is lower than the placement plate 20 is to facilitate observation of the transport robot 14 and the like from the side surface, and the height higher than the floor surface simplifies the collection work of the transported object 12 with a forklift or the like. Because. The mounting table 24 is provided on the left and right of the transport path (see FIG. 3). This is to shorten the entire transport system 10. That is, when the mounting table 24 is provided not on the left and right sides of the transport path but on the extended line of the transport path, the entire length of the transport system 10 is increased and the installation space is increased. Of course, in that case, the width of the transport system 10 can be somewhat shortened. However, even in that case, for safety, it is desirable to prohibit installation of other devices and entry of people on the left and right sides of the transport path, and as a result, the width of the transport system 10 can be greatly reduced. Can not. That is, when the mounting table 24 is provided on the extension line of the transport path, the entire length of the transport system 10 becomes very long, but the width direction cannot be shortened so much. On the other hand, in the present embodiment, the mounting table 24 is provided on the left and right sides of the conveyance path, that is, at a position where other devices cannot be installed and people cannot enter. In other words, the mounting table 24 is provided in the dead space (left and right of the transport path) to greatly shorten the overall length of the transport system.

次に、この搬送システム10の制御について図10、図11を用いて説明する。図10は搬送システム10の機能構成を示すブロック図、図11は搬送ロボット14およびシステム制御装置60の詳細な機能構成を示すブロック図である。   Next, control of the transport system 10 will be described with reference to FIGS. FIG. 10 is a block diagram showing a functional configuration of the transfer system 10, and FIG. 11 is a block diagram showing a detailed functional configuration of the transfer robot 14 and the system control device 60.

搬送システム10は、上述したように、搬送ロボット14および積重ロボット18を備えており、これらは、システム制御装置60により制御される。システム制御装置60は、搬送ロボット14、積重ロボット18および加工機100に接続されており、これらの動作状況を得ることができる。また、システム制御装置60は、予め、被搬送物12の質量や形状など、被搬送物12に関する情報を記憶している。そして、各機器14,18,100の動作状況および被搬送物12に関する情報に基づいて、被搬送物12の位置および移動速度を算出し、得られた位置および移動速度に基づいて搬送ロボット14および積重ロボット18に対して駆動指令を出力する。   As described above, the transport system 10 includes the transport robot 14 and the stacking robot 18, and these are controlled by the system control device 60. The system control device 60 is connected to the transfer robot 14, the stacking robot 18, and the processing machine 100, and can obtain the operation status thereof. In addition, the system control device 60 stores information related to the object to be conveyed 12 such as the mass and shape of the object to be conveyed 12 in advance. Then, the position and moving speed of the object to be transferred 12 are calculated based on the operation status of each device 14, 18, 100 and information on the object to be transferred 12, and the transfer robot 14 and the moving speed based on the obtained position and moving speed are calculated. A drive command is output to the stacking robot 18.

具体的には、加工機100は、システム制御装置に被搬送物の出力状況(出力されるタイミングや速度等)を出力する。また、搬送ロボット14は、ロボットアームの駆動状況(具体的には、吸着カップ38の位置情報や移動速度等)、吸着状況(吸着状態か吸着解除状態か等)などを出力する。また、積重ロボット18も、ロボットアーム43の駆動状況や吸着状況等をシステム制御装置60に出力する。システム制御装置60は、これらの情報、および、予め記憶している被搬送物12の情報に基づいて、被搬送物12の位置および移動速度を算出する。そして、これらの情報に基づいて、被搬送物12を保持できるように、各搬送ロボット14に駆動指令を出力する。また、被搬送物12が搬送路の下流に達すれば、積重ロボット18に対して駆動指令を出力する。   Specifically, the processing machine 100 outputs the output status (output timing, speed, etc.) of the conveyed object to the system control device. Further, the transfer robot 14 outputs a driving state of the robot arm (specifically, position information and moving speed of the suction cup 38), a suction state (whether the suction state or the suction release state, etc.) and the like. Further, the stacking robot 18 also outputs the driving status and suction status of the robot arm 43 to the system control device 60. The system control device 60 calculates the position and moving speed of the transported object 12 based on the information and the information of the transported object 12 stored in advance. And based on these information, a drive command is output to each conveyance robot 14 so that the to-be-conveyed object 12 can be hold | maintained. Further, when the transported object 12 reaches the downstream of the transport path, a drive command is output to the stacking robot 18.

搬送ロボット14は、システム制御装置60からの指示を受け付け、指示に応じて吸引装置66および駆動モータ64を制御するロボット制御部62を有している(図11参照)。システム制御装置60は、ロボット制御部62に対して、吸着カップ38の移動目的位置および移動速度を出力する。ロボット制御部62は、その移動目的位置および移動速度に基づいて、各アーム32,34,36の駆動量および駆動速度を算出する。そして、算出された駆動量および駆動速度を各アーム32,34,36の駆動モータ64に出力する。駆動モータ64は、指示に応じて駆動する。また、駆動モータ64には、その駆動量を検出するセンサ(ロータリエンコーダなど、図示せず)が設けられており、その検出値がロボット制御部62に出力される。ロボット制御部62は、得られた検出値に基づいて、吸着カップ38の現在位置を算出し、システム制御装置60に出力する。積重ロボット18も、搬送ロボット14とほぼ同様に、ロボット制御部や駆動モータ、吸引装置などを有しており、システム制御装置60からの指示に応じて駆動モータや吸引装置を駆動する。また、その駆動状況をシステム制御装置60に出力する。   The transfer robot 14 has a robot control unit 62 that receives an instruction from the system control device 60 and controls the suction device 66 and the drive motor 64 in accordance with the instruction (see FIG. 11). The system control device 60 outputs the movement target position and movement speed of the suction cup 38 to the robot control unit 62. The robot control unit 62 calculates the driving amount and driving speed of each arm 32, 34, 36 based on the movement target position and moving speed. Then, the calculated drive amount and drive speed are output to the drive motor 64 of each arm 32, 34, 36. The drive motor 64 is driven according to an instruction. Further, the drive motor 64 is provided with a sensor (not shown) such as a rotary encoder that detects the drive amount, and the detected value is output to the robot control unit 62. The robot control unit 62 calculates the current position of the suction cup 38 based on the obtained detection value and outputs it to the system control device 60. The stacking robot 18 also includes a robot control unit, a drive motor, a suction device, and the like, almost the same as the transfer robot 14, and drives the drive motor and the suction device in accordance with an instruction from the system control device 60. Further, the drive status is output to the system control device 60.

なお、ここで例示した制御方法は一例であり、当然、他の制御方法をとってもよい。例えば、本実施形態では、システム制御装置60が搬送システム10全体を制御しているが、システム制御装置60を省略し、各ロボット14,18が自律的に駆動制御するようにしてもよい。すなわち、各ロボットは他のロボット14,18に自己の駆動状況を出力し、さらに、各ロボット14,18は他のロボット14,18の駆動状況に基づいて自己の駆動量等を算出するようにしてもよい。また、本実施形態では、他のロボット14,18や加工機100の駆動状況に基づいて被搬送物12の位置および移動速度を算出しているが、当然、他の情報に基づいて被搬送物12の位置等を算出してもよい。例えば、搬送路上に被搬送物12を検出するセンサ等を設け、当該センサの出力値から被搬送物12の位置や移動速度を算出してもよい。   Note that the control method exemplified here is merely an example, and other control methods may be taken as a matter of course. For example, in this embodiment, the system control device 60 controls the entire transport system 10, but the system control device 60 may be omitted, and the robots 14 and 18 may autonomously drive and control. That is, each robot outputs its own driving status to the other robots 14 and 18, and each robot 14 and 18 calculates its own driving amount based on the driving status of the other robots 14 and 18. May be. In the present embodiment, the position and moving speed of the object to be conveyed 12 are calculated based on the driving status of the other robots 14 and 18 and the processing machine 100, but naturally the object to be conveyed is based on other information. 12 positions and the like may be calculated. For example, a sensor or the like for detecting the object to be conveyed 12 may be provided on the conveyance path, and the position and moving speed of the object to be conveyed 12 may be calculated from the output value of the sensor.

次に、この搬送システム10での被搬送物12の搬送の流れについて図12を用いて説明する。図12は、被搬送物12の搬送の流れを模式的に示した図である。ここでは、各搬送ロボット14を、上流側から順に、第一搬送ロボット14A、第二搬送ロボット14B、第三搬送ロボット14C、第四搬送ロボット14D、という。   Next, the flow of transport of the transported object 12 in the transport system 10 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a diagram schematically showing the flow of conveyance of the article 12 to be conveyed. Here, each transfer robot 14 is referred to as a first transfer robot 14A, a second transfer robot 14B, a third transfer robot 14C, and a fourth transfer robot 14D in order from the upstream side.

加工機100から出力された被搬送物12は、加工機100により切断され、被搬送物12の最上流に位置する第一搬送ロボット14Aの駆動範囲内である位置aに出力される。システム制御装置60は、その出力タイミングに合わせて、第一搬送ロボット14Aに駆動指令を出力する。   The transported object 12 output from the processing machine 100 is cut by the processing machine 100 and output to a position a that is within the driving range of the first transport robot 14 </ b> A located at the uppermost stream of the transported object 12. The system control device 60 outputs a drive command to the first transfer robot 14A in accordance with the output timing.

第一搬送ロボット14Aは、駆動指令に基づいて、ロボットアームを位置aに駆動する。そして、被搬送物12が位置aに到達したタイミング(被搬送物12が吸着カップ38のほぼ真上に来るタイミング)で、第三アームを上方に駆動し、吸着カップ38を被搬送物12の底面に当接させる。また、同時に、吸引装置を駆動し、吸着カップ38内を真空吸引する。これにより、被搬送物12は、第一搬送ロボット14Aにより保持される(図12(A)参照))。この保持力は、被搬送物12への吸着により得られる。したがって、被搬送物12の材質に関わらず、確実に被搬送物12を保持できる。また、保持する際に、被搬送物12に何らかの傷を生じさせる心配がない。さらに、被搬送物12の重心近傍を保持するため、単一の搬送ロボット14であっても安定して被搬送物12を保持できる。   The first transfer robot 14A drives the robot arm to the position a based on the drive command. The third arm is driven upward at the timing when the transported object 12 reaches the position a (the timing when the transported object 12 is almost directly above the suction cup 38), and the suction cup 38 is moved to the position of the transported object 12. Make contact with the bottom. At the same time, the suction device is driven to suck the inside of the suction cup 38 by vacuum. Thereby, the to-be-conveyed object 12 is hold | maintained by 14 A of 1st conveyance robots (refer FIG. 12 (A)). This holding force is obtained by adsorption to the conveyed object 12. Therefore, the transported object 12 can be reliably held regardless of the material of the transported object 12. In addition, there is no fear of causing any kind of damage to the transported object 12 during holding. Further, since the vicinity of the center of gravity of the object to be conveyed 12 is held, even the single transfer robot 14 can stably hold the object to be transferred 12.

第一搬送ロボット14Aは、被搬送物12を保持した状態でロボットアームを駆動し、被搬送物12を下流側に搬送する。この駆動状況は、システム制御装置60に出力される。システム制御装置60は、第一搬送ロボット14Aの駆動状況に基づき、被搬送物12が第二搬送ロボット14Bの駆動範囲内である位置bに到達するタイミングを算出する。そして、そのタイミングに間に合うように、第二搬送ロボット14Bに対して駆動指令を出力する。第二搬送ロボット14Bは、駆動指令に基づいてロボットアームを駆動し、吸着カップ38を位置bへ移動させる。そして、第二搬送ロボット14Bは、被搬送物12が位置bに到達したタイミングで、吸着カップ38を被搬送物12の底面に吸着させ、保持する。また、同時に、第一搬送ロボット14Aは、吸着を解除し、被搬送物12の保持を解除する。本実施形態では、吸引装置とエアホースとの間に設けられたバルブを解放することにより保持が解除される。本実施形態では、電流供給中止後も電磁力(保持力)が残留する電磁石式保持手段とは異なり、バルブを解放した直後に保持力を解除できる。したがって、保持力解除のタイミング(バルブ解放のタイミング)制御を極めて簡易に行うことができる。   The first transfer robot 14A drives the robot arm while holding the transfer object 12, and transfers the transfer object 12 to the downstream side. This driving situation is output to the system control device 60. The system control device 60 calculates the timing at which the article 12 reaches the position b that is within the driving range of the second transfer robot 14B, based on the driving status of the first transfer robot 14A. And a drive command is output with respect to the 2nd conveyance robot 14B so that the timing may be met. The second transfer robot 14B drives the robot arm based on the drive command and moves the suction cup 38 to the position b. Then, the second transport robot 14B attracts and holds the suction cup 38 to the bottom surface of the transported object 12 at the timing when the transported object 12 reaches the position b. At the same time, the first transfer robot 14 </ b> A releases the suction and releases the held object 12. In the present embodiment, the holding is released by releasing the valve provided between the suction device and the air hose. In this embodiment, unlike the electromagnet holding means in which the electromagnetic force (holding force) remains even after the current supply is stopped, the holding force can be released immediately after the valve is released. Therefore, holding force release timing (valve release timing) control can be performed very easily.

第二搬送ロボット14Bは、被搬送物12を所定の速度で下流側に搬送する(図12(B)参照)。この駆動状況もシステム制御装置60に出力される。システム制御装置60は、第二搬送ロボット14Bの駆動状況に基づいて、第三搬送ロボット14Cに駆動指令を出力する。また、この際、加工機100での出力状況もシステム制御装置60に出力されており、システム制御装置60は次に出力される被搬送物12bも搬送できるように、第一搬送ロボット14Aに駆動指令を出力する。   The second transfer robot 14B transfers the transfer object 12 to the downstream side at a predetermined speed (see FIG. 12B). This driving situation is also output to the system controller 60. The system control device 60 outputs a drive command to the third transfer robot 14C based on the drive status of the second transfer robot 14B. At this time, the output status of the processing machine 100 is also output to the system control device 60, and the system control device 60 is driven by the first transfer robot 14A so that the next output object 12b can be transferred. Outputs a command.

そして、被搬送物12が、第三搬送ロボット14Cの駆動範囲である位置cに到達すれば、第三搬送ロボット14Cは、被搬送物12に吸着し、これを保持する。同時に、第二搬送ロボット14Bは、吸着を解除する。そして、第三搬送ロボット14Cは、第四搬送ロボット14Dの駆動範囲である位置dまで被搬送物12を搬送し、第四搬送ロボット14Dに被搬送物12を渡す(図12(C)参照)。また、新たに、加工機100から別の被搬送物12bが出力されていれば、第一搬送ロボット14Aは、この底面に吸着し、保持する。そして、再び、第二搬送ロボット14B、第三搬送ロボット14Cへと、順次、被搬送物12を渡していく。   And if the to-be-conveyed object 12 arrives at the position c which is the drive range of the 3rd conveyance robot 14C, the 3rd conveyance robot 14C will adsorb | suck to the to-be-conveyed object 12, and hold | maintain this. At the same time, the second transfer robot 14B releases the suction. Then, the third transport robot 14C transports the transported object 12 to a position d that is the driving range of the fourth transport robot 14D, and passes the transported object 12 to the fourth transport robot 14D (see FIG. 12C). . If another workpiece 12b is newly output from the processing machine 100, the first transfer robot 14A is attracted to and held on the bottom surface. Then, the object to be transferred 12 is sequentially transferred again to the second transfer robot 14B and the third transfer robot 14C.

以上の説明から明らかなように、本実施形態では、複数の搬送ロボット14が、保持した被搬送物12を下流側に位置する他の搬送ロボット14に順次渡すことにより、被搬送物12を搬送している。換言すれば、本実施形態では、複数の搬送ロボット14が、被搬送物12をリレー形式で搬送している。このようにリレー形式で搬送することにより、被搬送物12を長距離であっても搬送できる。   As is apparent from the above description, in the present embodiment, the plurality of transfer robots 14 transfer the held object 12 to the other transfer robots 14 located downstream to transfer the object 12 to be transferred. is doing. In other words, in the present embodiment, the plurality of transfer robots 14 transfer the object to be transferred 12 in a relay format. Thus, by conveying in the relay format, the object 12 can be conveyed even at a long distance.

また、より詳細には、本実施形態の搬送ロボット14は、被搬送物12の重心より僅かに手前側に吸着する。すなわち、搬送路右側に位置する搬送ロボット14A,14Cは被搬送物12の重心より右側を、搬送路左側に位置する搬送ロボット14B,14Dは、被搬送物12の重心より左側を保持する。したがって、2つの搬送ロボット間で被搬送物12を受け渡す際には、2つの吸着カップ38が搬送幅方向(図面縦方向)に並ぶようになる。このような位置を保持するのは次の理由による。例えば、2つの搬送ロボット間で被搬送物12を受け渡す際に2つの吸着カップ38が搬送方向(図面横方向)に並ぶようにすると、受け渡しを繰り返すうちに、保持位置が重心からずれてしまい、安定した保持ができない。また、搬送方向長さが小さい被搬送物12の場合は、吸着できるスペースがなくなってしまう。これに対し、本実施形態のように、被搬送物12の受け渡しの際に2つの吸着カップ38が搬送幅方向に並ぶように保持することにより、受け渡しを繰り返しても、保持位置が重心近傍から外れず、安定して被搬送物12を保持できる。また、比較的小さい、特に、搬送方向長さが短い被搬送物12であっても、確実に保持することができる。   In more detail, the transfer robot 14 of the present embodiment is attracted slightly to the near side of the center of gravity of the object to be transferred 12. That is, the transfer robots 14 </ b> A and 14 </ b> C positioned on the right side of the transfer path hold the right side of the center of gravity of the transferred object 12, and the transfer robots 14 </ b> B and 14 </ b> D positioned on the left side of the transfer path hold the left side of the center of gravity of the transferred object 12. Therefore, when the object 12 is transferred between the two transfer robots, the two suction cups 38 are arranged in the transfer width direction (vertical direction in the drawing). The reason for maintaining such a position is as follows. For example, if the two suction cups 38 are aligned in the transport direction (the lateral direction in the drawing) when the object to be transported 12 is transferred between two transport robots, the holding position will deviate from the center of gravity while the transfer is repeated. , Can not hold stable. Further, in the case of the transported object 12 having a small length in the transport direction, there is no space that can be attracted. On the other hand, as in this embodiment, by holding the two suction cups 38 so as to be aligned in the conveyance width direction when the object to be conveyed 12 is delivered, the holding position is maintained from the vicinity of the center of gravity even if the delivery is repeated. The transported object 12 can be stably held without being detached. Further, even the transported object 12 that is relatively small, in particular, the transport direction length is short, can be reliably held.

システム制御装置60は、各搬送ロボット14の駆動状況に基づき、被搬送物12の少なくとも一つが最下流まで到達するタイミングを算出する。そして、そのタイミングに間に合うように、積重ロボット18に駆動指令を出力する。積重ロボット18は、駆動指令に基づき、最下流まで搬送された被搬送物12を保持できるようにロボットアームを駆動する。そして、被搬送物12の上面に吸着カップ38を当接させ、その状態で吸着カップ内を真空吸引し、被搬送物12を保持する。このとき、保持する被搬送物12は、単一でもよいし、複数であってもよい。保持する被搬送物12の数量は、被搬送物12の大きさや質量に応じて、システム制御装置60が決定する。   The system control device 60 calculates the timing at which at least one of the objects to be transported 12 reaches the most downstream side based on the driving state of each transport robot 14. Then, a drive command is output to the stacking robot 18 in time for the timing. Based on the drive command, the stacking robot 18 drives the robot arm so that the transported object 12 transported to the most downstream side can be held. Then, the suction cup 38 is brought into contact with the upper surface of the object to be transported 12, and the suction cup is vacuum-sucked in this state to hold the object to be transported 12. At this time, the transported object 12 to be held may be single or plural. The number of the objects to be conveyed 12 to be held is determined by the system control device 60 according to the size and mass of the object to be conveyed 12.

積重ロボット18は、被搬送物12を保持すれば、これを載置台24に搬送する。そして、被搬送物12を所定位置に順次、積み重ねていく。このとき、積重ロボット18は、搬送路の右側または左側のいずれか一方の載置台24にのみ被搬送物12を順次、積み重ねていく。そして、片側の載置台24に所定数、積み重ねた後、反対側の載置台24に積み重ねていく。積重ロボット18は、片側、または、両側の載置台24に被搬送物12を所定数積み重ねた後、アラーム等によりその旨を作業者に通知し、被搬送物12の回収を促す。作業者は、載置台24に積み重ねられた被搬送物12をフォークリフトなどを利用して回収する。その際、リセットボタンを押下し、被搬送物12を回収したことを積重ロボット18に通知する。   If the stacking robot 18 holds the article 12 to be transported, the stacking robot 18 transports it to the mounting table 24. And the to-be-conveyed object 12 is piled up sequentially in a predetermined position. At this time, the stacking robot 18 sequentially stacks the objects to be transported 12 only on the mounting table 24 on either the right side or the left side of the transport path. Then, after a predetermined number of layers are stacked on the mounting table 24 on one side, they are stacked on the mounting table 24 on the opposite side. The stacking robot 18 stacks a predetermined number of the objects to be conveyed 12 on one or both of the mounting tables 24 and then notifies the operator by an alarm or the like to prompt the collection of the objects to be conveyed 12. The operator collects the transported object 12 stacked on the mounting table 24 using a forklift or the like. At that time, the reset button is pressed to notify the stacking robot 18 that the transported object 12 has been collected.

ここで、本実施形態の積重ロボット18は、搬送路左右に位置する載置台24に被搬送物12を載置する。したがって、搬送システム10の全長を短縮することができ、ひいては、搬送システム10を小型化することができる。また、積重ロボットは、複数の被搬送物12を同時に保持できるため、被搬送物12の出力速度が速い場合であっても、搬送を滞らせることなく、順次、被搬送物12を載置台24に搬送できる。つまり、本実施形態によれば、搬送システム10を小型化でき、また、より効率的に被搬送物12を搬送できる。   Here, the stacking robot 18 of the present embodiment places the article 12 to be transported on the placing table 24 positioned on the left and right of the transport path. Therefore, the overall length of the transport system 10 can be shortened, and as a result, the transport system 10 can be reduced in size. Further, since the stacking robot can hold a plurality of objects to be conveyed 12 at the same time, even if the output speed of the objects to be conveyed 12 is high, the objects to be conveyed 12 are sequentially placed without delaying the conveyance. 24. That is, according to the present embodiment, the transport system 10 can be downsized, and the transported object 12 can be transported more efficiently.

以上、説明したように、本実施形態の搬送システム10によれば、被搬送物12の材質に関わらず、効率的に、かつ、品質を保ったまま被搬送物12を簡易に搬送できる。また、搬送システム10の小型化を図ることができる。なお、本実施形態では、搬送ロボット14および支持台17の位置は固定されていたが、可動できるようにしてもよい。例えば、搬送ロボット14および支持台17は、配置板20に設置されおり、この配置板20は基台22に設置されている。そこで、この配置板20を図13,図14に示すように、水平方向に移動できるようにしてもよい。具体的には、配置板20の移動を案内するガイドレールや配置板を駆動するモータ等からなる配置板用駆動手段を設け、この駆動手段により配置板を水平方向に移動させる。このように配置板20を移動可能とすることで、被搬送物12の出力位置が変動しても適切に搬送できる。すなわち、本来、被搬送物12の出力位置と最上流に位置する搬送ロボット14Aの保持位置とは、近接していることが望ましい。しかし、加工機100の状況によっては、出力位置と最上流に位置する搬送ロボット14Aの保持位置との搬送方向距離が大きくなることがある(図13参照)。その場合は、配置板20を搬送方向に移動させ、出力位置と最上流に位置する搬送ロボット14Aの保持位置とを近づけることができる。   As described above, according to the transport system 10 of the present embodiment, the transported object 12 can be transported easily and efficiently while maintaining the quality regardless of the material of the transported object 12. Further, the transport system 10 can be reduced in size. In the present embodiment, the positions of the transfer robot 14 and the support base 17 are fixed, but may be movable. For example, the transfer robot 14 and the support base 17 are installed on the arrangement board 20, and the arrangement board 20 is installed on the base 22. Therefore, the arrangement plate 20 may be moved in the horizontal direction as shown in FIGS. Specifically, a placement plate driving means including a guide rail for guiding the movement of the placement plate 20 and a motor for driving the placement plate is provided, and the placement plate is moved in the horizontal direction by the drive means. Thus, by making the arrangement | positioning board 20 movable, even if the output position of the to-be-conveyed object 12 fluctuates, it can convey appropriately. In other words, it is originally desirable that the output position of the transported object 12 and the holding position of the transport robot 14A positioned at the uppermost stream be close to each other. However, depending on the state of the processing machine 100, the transfer direction distance between the output position and the holding position of the transfer robot 14A located at the uppermost stream may be large (see FIG. 13). In that case, the placement plate 20 can be moved in the transport direction to bring the output position closer to the holding position of the transport robot 14A located at the uppermost stream.

また、被搬送物12の出力中心は、ほぼ搬送路中心CLに位置することが望ましい。しかし、加工機100の状況によっては、搬送路中心CLとずれた位置から被搬送物12が出力されることがある(図14参照)。その場合は、配置板20を搬送路幅方向に移動させ、搬送路中心CLがほぼ被搬送物12の出力中心となるようにする。このように、配置板20を移動可能とすることで、被搬送物12の出力位置が変動しても適切な搬送が可能となる。   Further, it is desirable that the output center of the transported object 12 is located substantially at the transport path center CL. However, depending on the situation of the processing machine 100, the transported object 12 may be output from a position shifted from the transport path center CL (see FIG. 14). In this case, the arrangement plate 20 is moved in the conveyance path width direction so that the conveyance path center CL is substantially the output center of the object to be conveyed 12. As described above, by allowing the arrangement plate 20 to move, even if the output position of the object to be conveyed 12 fluctuates, appropriate conveyance becomes possible.

また、被搬送物12の出力中心と搬送路中心CLとがズレた場合は、配置板20を移動させず、図15に示すように搬送ロボット14のアーム長を変えてもよい。例えば、被搬送物12の出力位置が左方向(図15における上側)にずれた場合は、搬送路右側に位置する搬送ロボット14A,14C,14Eに延長アーム(図5(B)参照)を取り付ける等して、アーム長を長くする。これにより、被搬送物12が搬送路中心CLからズレていても、搬送ロボット14で被搬送物12の重心近傍を保持できる。その結果、安定して被搬送物12を搬送できる。   Further, when the output center of the transported object 12 and the transport path center CL are misaligned, the arm length of the transport robot 14 may be changed as shown in FIG. 15 without moving the arrangement plate 20. For example, when the output position of the transported object 12 is shifted to the left (upper side in FIG. 15), an extension arm (see FIG. 5B) is attached to the transport robots 14A, 14C, and 14E located on the right side of the transport path. Equally, increase the arm length. As a result, even if the object to be conveyed 12 is deviated from the conveyance path center CL, the vicinity of the center of gravity of the object to be conveyed 12 can be held by the conveyance robot 14. As a result, the transported object 12 can be transported stably.

また、本実施形態では、単一の搬送ロボット14で単一の被搬送物12を保持しているが、複数の搬送ロボット14で単一の被搬送物12を保持してもよい。例えば、図16に示すように、搬送路の左右の正対する位置に搬送ロボット14を配置し、互いに正対する2つの搬送ロボット14で単一の被搬送物12を保持してもよい。すなわち、最初は、最上流に位置する2つの搬送ロボット14A,14Bで被搬送物12を保持搬送し、次に、位置する2つの搬送ロボット14C,14Dで被搬送物12を保持搬送する。このとき、同時に被搬送物12を保持する2つの搬送ロボット14は、被搬送物12の端部近傍に吸着し、保持することが望ましい。また、支持台17を構成する支持棒16は、搬送路中心CLにのみ設けられることが望ましい。このように、複数の搬送ロボット14で単一の被搬送物12を保持することにより、質量や面積が大きい被搬送物12であっても搬送できる。   In this embodiment, a single transfer object 14 is held by a single transfer robot 14, but a single transfer object 12 may be held by a plurality of transfer robots 14. For example, as shown in FIG. 16, the transfer robot 14 may be disposed at the right and left positions on the transfer path, and the single transfer object 12 may be held by the two transfer robots 14 facing each other. That is, first, the transported object 12 is held and transported by the two transport robots 14A and 14B positioned at the most upstream, and then the transported object 12 is held and transported by the two transport robots 14C and 14D positioned. At this time, it is desirable that the two transport robots 14 that simultaneously hold the transported object 12 are attracted and held near the end of the transported object 12. Further, it is desirable that the support bar 16 constituting the support base 17 is provided only at the transport path center CL. In this way, by holding the single object 12 by the plurality of transfer robots 14, even the object 12 having a large mass or area can be transferred.

また、本実施形態では、単一の搬送ロボット14に単一の吸着カップ38を設けているが、図17に示すように、単一の搬送ロボット14に複数の吸着カップ38を設けてもよい。このように、複数の吸着カップ38を設けることにより、保持力を向上でき、質量や面積が大きい被搬送物12であっても保持することができる。ただし、この場合、質量や面積の大きい被搬送物12を搬送できる程度の剛性やトルクをロボットアーム31に持たせることが必要である。   In the present embodiment, a single suction cup 38 is provided for a single transfer robot 14, but a plurality of suction cups 38 may be provided for a single transfer robot 14 as shown in FIG. . Thus, by providing the plurality of suction cups 38, the holding force can be improved, and even the conveyed object 12 having a large mass or area can be held. However, in this case, it is necessary to give the robot arm 31 enough rigidity and torque to be able to transport the object 12 having a large mass and area.

また、本実施形態では、被搬送物12として、薄板状の二次元形状の加工物を想定しているが、当然、三次元形状の加工物(例えば、プレス型など)を被搬送物12としてもよい。ただし、その場合、被搬送物12の底面や上面が平坦でない。そこで、その場合は、図18に示すように、支持台17を構成する支持棒16の高さや幅を変更できるようにすることが望ましい。図18は、搬送システムの概略正面図である。図18に示す実施形態では、支柱72により支持される各支持棒16に、垂直方向への移動手段74、水平方向への移動手段76を設け、被搬送物12の底面形状に応じて、各支持棒16の高さ、および、支持棒間の幅を変更出来るようにする。このように、支持棒16に移動手段74,76を設けることにより、非平坦な底面をもつ被搬送物12も支持することができる。   In the present embodiment, a thin plate-like workpiece having a two-dimensional shape is assumed as the object to be conveyed 12, but naturally, a workpiece having a three-dimensional shape (for example, a press die) is used as the object to be conveyed 12. Also good. However, in that case, the bottom surface and the top surface of the conveyed object 12 are not flat. Therefore, in that case, as shown in FIG. 18, it is desirable that the height and width of the support bar 16 constituting the support base 17 can be changed. FIG. 18 is a schematic front view of the transport system. In the embodiment shown in FIG. 18, each support rod 16 supported by the support column 72 is provided with a moving means 74 in the vertical direction and a moving means 76 in the horizontal direction. The height of the support bars 16 and the width between the support bars can be changed. Thus, by providing the support means 16 with the moving means 74 and 76, the to-be-conveyed object 12 with a non-flat bottom face can also be supported.

本発明の実施形態である搬送システムの斜視図である。It is a perspective view of the conveyance system which is embodiment of this invention. 搬送システムの上面図である。It is a top view of a conveyance system. 搬送システムの上面図である。It is a top view of a conveyance system. 搬送システムの側面図である。It is a side view of a conveyance system. (A)は搬送ロボットの斜視図であり、(B)は他の搬送ロボットの斜視図である。(A) is a perspective view of a transfer robot, and (B) is a perspective view of another transfer robot. 搬送ロボットの配置位置を説明する図である。It is a figure explaining the arrangement position of a conveyance robot. 被搬送物を搬送システムに出力する状態を示す図である。It is a figure which shows the state which outputs a to-be-conveyed object to a conveyance system. 被搬送物を搬送する状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which conveys a to-be-conveyed object. 積重ロボットの斜視図である。It is a perspective view of a stacking robot. 搬送システムの機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of a conveyance system. 搬送ロボットの機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of a conveyance robot. 被搬送物の搬送の流れを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the flow of conveyance of a to-be-conveyed object. 他の実施形態である搬送システムの概略上面図である。It is a schematic top view of the conveyance system which is other embodiment. 他の実施形態である搬送システムの概略上面図である。It is a schematic top view of the conveyance system which is other embodiment. 他の実施形態である搬送システムの概略上面図である。It is a schematic top view of the conveyance system which is other embodiment. 他の実施形態である搬送システムの概略上面図である。It is a schematic top view of the conveyance system which is other embodiment. 他の実施形態である搬送システムにおける搬送ロボットの斜視図である。It is a perspective view of the conveyance robot in the conveyance system which is other embodiment. 他の実施形態である搬送システムの概略正面図である。It is a schematic front view of the conveyance system which is other embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

10 搬送システム、12 被搬送物、14 搬送ロボット、16 支持棒、17 支持台、18 積重ロボット、20 配置板、22 基台、24 載置台、31,43 ロボットアーム、37,51 保持手段、38,54 吸着カップ、52 フレーム、60 システム制御装置、62 ロボット制御部、64 駆動モータ、66 吸引装置、74,76 移動手段、100 加工機。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Conveyance system, 12 Conveyed object, 14 Conveyance robot, 16 Support rod, 17 Support base, 18 Stacking robot, 20 Placement board, 22 Base, 24 Mounting base, 31, 43 Robot arm, 37, 51 Holding means, 38, 54 Suction cup, 52 frame, 60 system control device, 62 robot control unit, 64 drive motor, 66 suction device, 74, 76 moving means, 100 processing machine.

Claims (11)

被搬送物の搬送を行う搬送システムであって、
被搬送物を保持する保持部と、保持部とともに被搬送物水平面内で搬送方向に駆動可能なアームと、を備えた搬送ロボットが、搬送方向に複数配設され、さらに、
保持した被搬送物を順次、搬送方向下流側に位置する他の搬送ロボットに渡すように各搬送ロボットを制御する制御手段と、
搬送路に沿って設けられ、被搬送物を支持する支持台と、
を有し、
搬送ロボットの保持部は、被搬送物の下面に吸着して被搬送物を下面から保持し、
搬送ロボットは、保持した被搬送物を支持台上で摺動させながら搬送し、搬送方向下流側に位置する他の搬送ロボットに被搬送物を渡す、
ことを特徴とする搬送システム。
A transport system for transporting an object to be transported,
A plurality of transfer robots are provided in the transfer direction, each of which includes a holding unit that holds the transferred object , and an arm that can drive the transferred object in the horizontal plane together with the holding unit.
Control means for controlling each transfer robot so as to sequentially pass the held object to be transferred to another transfer robot located downstream in the transfer direction ;
A support base provided along the transport path to support the transported object;
Have
The holding part of the transfer robot holds the transferred object from the lower surface by attracting to the lower surface of the transferred object,
The transfer robot transfers the held transfer object while sliding it on the support table, and passes the transfer object to another transfer robot located downstream in the transfer direction.
A conveyance system characterized by that.
請求項1に記載の搬送システムであって、
前記複数の搬送ロボットは、搬送路の左右に交互に並ぶ千鳥状に配設されており、
搬送路右側に位置する搬送ロボットは、被搬送物の重心より右側を保持し、
搬送路左側に位置する搬送ロボットは、被搬送物の重心より左側を保持する、
ことを特徴とする搬送システム。
The transport system according to claim 1 ,
The plurality of transfer robots are arranged in a staggered pattern alternately arranged on the left and right of the transfer path,
The transfer robot located on the right side of the transfer path holds the right side of the center of gravity of the transferred object,
The transfer robot located on the left side of the transfer path holds the left side of the center of gravity of the object to be transferred.
A conveyance system characterized by that.
請求項1または2に記載の搬送システムであって、さらに、
複数の搬送ロボットにより所定の搬送位置まで搬送された被搬送物を、搬送路の左右に積み重ねる積重装置を有することを特徴とする搬送システム。
A conveying system according to claim 1 or 2, further
A transport system comprising a stacking device for stacking objects to be transported to a predetermined transport position by a plurality of transport robots on the left and right of a transport path.
請求項に記載の搬送システムであって、
積重装置は、被搬送物を保持する保持部と、搬送路に交差する方向に駆動可能なアームと、を備えたロボットアームであることを特徴とする搬送システム。
It is a conveyance system of Claim 3 , Comprising:
The stacking apparatus is a robot arm including a holding unit that holds an object to be transported and an arm that can be driven in a direction intersecting the transport path.
請求項に記載の搬送システムであって、
積重装置の保持部は、被搬送物に吸着して被搬送物を保持することを特徴とする搬送システム。
It is a conveyance system of Claim 4 , Comprising:
A holding system of the stacking device holds the transferred object by adsorbing to the transferred object.
請求項またはに記載の搬送システムであって、
積重装置の保持部は、複数の被搬送物を保持可能であることを特徴とする搬送システム。
It is a conveyance system of Claim 4 or 5 ,
A transport system, wherein the holding unit of the stacking apparatus can hold a plurality of objects to be transported.
請求項からのいずれか1項に記載の搬送システムであって、
重装置の保持部は、被搬送物を上面から保持することを特徴とする搬送システム。
The transfer system according to any one of claims 4 to 6 ,
The holding unit of the stacking apparatus holds the object to be transferred from the upper surface.
請求項1から7のいずれか1項に記載の搬送システムであって、
支持台は、搬送方向に延び、搬送路幅方向に間隔をおいて配設された複数の棒状部材から構成されることを特徴とする搬送システム。
The transport system according to any one of claims 1 to 7 ,
The support system includes a plurality of rod-shaped members extending in the transport direction and arranged at intervals in the transport path width direction.
請求項に記載の搬送システムであって、
各棒状部材は、その位置を調整する位置調整手段を有することを特徴とする搬送システム。
It is a conveyance system of Claim 8 , Comprising:
Each bar-like member has a position adjusting means for adjusting the position thereof, and a conveying system characterized in that
請求項1からのいずれか1項に記載の搬送システムであって、さらに、
搬送システムは、複数の搬送ロボットの位置を調整する位置調整手段を有することを特徴とする搬送システム。
The transport system according to any one of claims 1 to 9 , further comprising:
The transfer system includes a position adjusting unit that adjusts the positions of a plurality of transfer robots.
請求項1に記載の搬送システムであって、
位置調整手段は、複数の搬送ロボットが設置された板状部材を水平方向に移動させることにより、複数の搬送ロボットの位置を調整することを特徴とする搬送システム。
A conveying system according to claim 1 0,
The position adjusting means adjusts the position of the plurality of transfer robots by moving a plate-like member on which the plurality of transfer robots are installed in the horizontal direction.
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