JP4243902B2 - ターンテーブル式加速度発生装置における加速度センサの偏心位置推定方法および偏心調整機能を備えたターンテーブル式加速度発生装置。 - Google Patents
ターンテーブル式加速度発生装置における加速度センサの偏心位置推定方法および偏心調整機能を備えたターンテーブル式加速度発生装置。 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、加速度を検出する加速度センサの特性調査に好適なダブルターンテーブル式加速度発生装置において、同装置の副ターンテーブル（副回転体）に載置した被検査体である加速度センサの感度軸重心が副ターンテーブルの回転中心に対して偏心している量を推定する偏心位置推定方法およびその偏心調整機能を備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置及び偏心調整機能を備えたシングルターンテーブル式加速度発生装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりロボットや飛行機等三次元で動く物体や、自動車等二次元平面で移動する物体の加速度を加速度センサで検知し、この結果に基づいて物体の動き或いは物体に搭載した各種機器を夫々の目的に従って制御することが行われている。前記制御を実現するために現在では種々の形態の加速度センサが使用されているが、制御機器に加速度センサを組み込む場合、実際に使用する加速度センサがどのような特性をもった加速度センサであるかを把握しておく必要がある。
【０００３】
ところで、加速度センサの諸特性を調査するために現在では振動試験機によって調査しているが、この方法だと次のような問題点がある。
（１）振動試験機は、試験台上に搭載した被試験体に往復加速度を加えて加速度特性を調査するものであるが、試験機の機構上、試験台の往復動（上下動）中に多少試験台が傾くことがあり、正確に試験台を往復動させることが困難である。即ち、試験中に加速度センサに往復方向以外の成分が働くことになり、加速度を干渉出力を含んで計測することとなり、センサの諸特性を精密に調査するには十分ではない。
（２）前記振動試験機は振動発生装置を用いて加速度センサに実際に振動を与えて試験を行っているため、試験装置が大掛かりにならざるを得ず、その上、振動という動的加速度を実際に加速度センサに与えなければならないため、加速度センサの性能試験が面倒である。
【０００４】
このような背景において本発明者らは、上述の諸問題を解決するために、特性精度を飛躍的に向上できる新規な遠心力加速度試験機（ダブルターンテーブル式加速度発生装置）を提案した（特開平７−１１０３４２号公報参照）。このダブルターンテーブル式加速度発生装置は、装置上の副ターンテーブル上に搭載した加速度センサに遠心力によって所定方向、所定力の加速度（即ちＤＣ成分の加速度）を加え、これによって加速度センサの諸特性を精密に試験することができるというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のターンテーブル式加速度発生装置を使用して加速度センサの特性調査を行なう場合、副ターンテーブルの回転中心と被検査体としての加速度センサの感度軸重心とを一致させることが実際上では殆ど不可能であり、このため、出力信号の中から副ターンテーブルの回転中心と加速度センサの感度軸重心との偏心によって生じる出力誤差が発生し、この誤差を様々な手法によって補正する必要があった。
【０００６】
即ち、市販されている加速度センサの特性試験をする際には、加速度センサの感度軸重心を知ることが非常に重要であるが、現在では、そうした感度軸重心を正確に知る手法がなく、このため、加速度センサの特性出力値には必ず感度軸重心のずれが原因となる誤差が入り込み、正確な加速度センサ特性を知ることが出来なかった。
【０００７】
このため、ダブルターンテーブル式加速度発生装置では、加速度センサの感度軸重心を副ターンテーブル回転中心に設置できない場合、重大な誤差が発生することになる。そして、この偏心による誤差と偏心誤差による直流成分は分離することは可能であるが、直流成分が重畳した状態では加速度センサ本来の低周波応答を計測することは不可能となる。そのため、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心を一致、または計測精度以下の誤差レベルとなるように調整する必要があり、そのためには、まずその偏心量を推定できることが必要条件となる。
【０００８】
ここで加速度センサエレメントへの偏心の影響について図面を参照して簡単に述べておくと、図９（ａ）は偏心の無い場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示しており、図９（ｂ）は偏心のある場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示している。
一般的に加速度センサの感度軸重心位置の不確定性は、最大で０．０００８〔ｍ〕程度あり、シングルターンテーブル方式の試験であっても、誤差要素となる。さらにダブルターンテーブル方式では、副ターンテーブルの回転の遠心力で発生する二次的な求心加速度、コリオリ力による加速度が追加される。仮に０．０００８〔ｍ〕の偏心がある場合最大で１Ｇ以上もの加速度が副ターンテーブルの回転だけにより発生する可能性がある。また、この偏心の影響による誤差は加速度センサの低周波信号出力に直流成分が重畳する結果となり、両者を分離することは可能である。
【０００９】
しかし、加速度センサに一定Ｇが印加された状態で低周波加速度を印加する場合、加速度センサの正極側または負極側だけでエレメントが振動するようなことも考えられ、上記図９に示すように加速度センサ本来の低周波応答とは全く違う条件で測定を行うことになる可能性も考えられる。また加速度センサによっては、直流成分の重畳によってレンジオーバーになることも考えられる。
【００１０】
こうした偏心誤差対策としては、以下のものなどがあげられる。
（ａ）主／副ターンテーブルを同回転数、逆方向に回転させることによって、偏心誤差出力を零とすることができる。
（ｂ）偏心量を零または測定精度レベルに影響の無いレベルまで小さくする。
（ｃ）周波数発生範囲を小さくする。例えば１〔Ｈｚ〕以下
しかしながら、（ａ）による対策では任意の加速度に対して、発生できる周波数は各々１ポイントしかなく、仮に回転半径を可変としても、あまり自由度を大きくすることができない。また、（ｃ）による対策はダブルターンテーブル式低周波加速度発生装置のの価値を狭めてしまうことになる。
【００１１】
以上から、現在のところ最も有効と考えられる対応策としては偏心量をゼロに近づける（ｂ）の手法が最善であると考えられる。そこで、本発明は上記知見に基づいてなされたものであり、上記加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心との偏心量を推定し、その偏心量を調整することで上記加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることができるダブルターンテーブル式低周波加速度発生装置を提供せんとするものである。
【００１２】
本発明によれば、加速度センサの感度軸重心がどの位置に偏心して設置されてもその偏心量を容易に推定することができ、また推定した偏心量にもとづいて、加速度センサの感度軸重心の位置を調整することにより、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることができ、常に正確に加速度センサ特性を知ることが可能となる。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明が採用した技術解決手段は、
第１サーボモータ６によって回転される主回転体１と、主回転体１の外周適所に第２サーボモータ１１によって回転可能に取り付けられ、かつ、加速度センサを取付けることができる副回転体９とを備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置において、主回転体１の中心と副回転体９の中心を結ぶ軸方向をＸ軸方向とし、副回転体上に加速度センサの感度軸方向と副ターンテーブルの前記Ｘ軸方向とが一致するように加速度センサを載置し、主回転体１を停止させた状態で副回転体９を一定の周波数で回転させ、この時の加速度センサからの出力信号を計測し、その時の副回転体９の周波数と出力信号から加速度センサのＸ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求め、ついで、Ｘ軸方向の前記偏心量を零とした状態で副回転体９を回転させ、加速度センサの感度軸方向と一致する接線方向の加速度を測定し、その測定値と副回転体９の回転周波数の時間変化率とを利用してＹ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めることを特徴とするダブルターンテーブル式加速度発生装置における加速度センサの偏心位置推定方法である。
また、第１サーボモータ６によって回転される主回転体１と、主回転体１の外周適所に第２サーボモータ１１によって回転可能に取り付けられ、かつ、加速度センサを取付けることができる副回転体９とを備えてなるダブルターンテーブル式加速度発生装置において、主回転体１の中心と副回転体９の中心を結ぶ軸方向をＸ軸方向としこれと直角の軸方向をＹ軸方向とした時に、前記副回転体上にはＸ方向、Ｙ方向に移動可能なＸ−Ｙテーブルを取り付けてなり、前記Ｘ方向、Ｙ方向に移動可能なＸ−Ｙテーブルは、主回転体１を停止させた状態で副回転体９を一定の周波数で回転させ、この時の加速度センサからの出力信号を計測し、その時の副回転体９の周波数と出力信号から加速度センサのＸ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めるＸ軸方向偏心量演算手段と、Ｘ軸方向の前記偏心量を零とした状態で副回転体を回転させ、加速度センサ感度軸方向と一致する接線方向の加速度を測定し、その測定値と副回転体の回転周波数の時間変化率とを利用して加速度センサのＹ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めるＹ軸方向偏心量演算手段とからの出力にもとづいて調整されるべく構成されていることを特徴とする偏心調整機能を備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置である。
【００１４】
【実施形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。
図１は本発明の係る回転式加速度発生装置としてのターンテーブル式加速度発生装置の概略側面図、図２は同装置の副ターンテーブルの平面図である。
【００１５】
以下図を参照して、本発明において使用するターンテーブル式加速度発生装置の構成を説明すると、１は適宜直径を有し、アルミまたは銅等の非磁性体からなる回転体としての主ターンテーブルであり、この主ターンテーブル１には回転軸２が固定されており、主ターンテーブル１の回転軸２の上下端は図示せぬターンテーブル支持アームに設けた軸受によって軸支されており、主ターンテーブル１が回転軸２を中心に回転できるようになっている。
【００１６】
回転軸２にはエンコーダを備えた主ターンテーブル駆動用のサーボモータ６（以下第１サーボモータ６という）が取り付けられており、電力供給線２１、制御信号線２２を介して不図示の制御機器と接続されている。このため、第１サーボモータ６を駆動すると主ターンテーブル１もターンテーブル支持アームに対して回転することになる。
【００１７】
主ターンテーブル１の外周側の適宜位置にはセンサ載置台を兼ねた回転体としての副ターンテーブル９が回転自在に軸支されており、この副ターンテーブル９の回転軸１０に副ターンテーブル駆動用のサーボモータ１１（以下第２サーボモータ１１という）の出力軸が連結され、第２サーボモータ１１が駆動すると副ターンテーブル９が回転するようになっている。１８はスリップリングである。
【００１８】
副ターンテーブル９には図２に示すようにＸ−Ｙテーブル３（このテーブルは公知のものを使用する）が取り付けられ、このＸ−Ｙテーブル３はＸ軸調整用マイクロメータヘッド４とＹ軸調整用マイクロメータヘッド５とを備えており、Ｘ−Ｙテーブル３上に載置した被検査体としての加速度センサ２０をＸ−Ｙ軸方向に移動調整できるようになっている。即ち加速度センサ２０の感度軸重心が副ターンテーブルの回転中心からずれている場合には上記Ｘ軸調整用マイクロメータヘッド４、Ｙ軸調整用マイクロメータヘッド５を作動して、テーブル上に載せた加速度センサ２０の感度軸重心を副ターンテーブルの回転中心に合わせることができる。前述したＸ軸調整用マイクロメータヘッド４とＹ軸調整用マイクロメータヘッド５とは、後述する偏心量推定方法によって求めた移動量に応じて図示せぬ制御手段からの信号によって作動する。なおＸ軸調整用マイクロメータヘッド４、Ｙ軸調整用マイクロメータヘッド５は手動によって作動することも可能である。
【００１９】
主ターンテーブル１には回転バランスをとるために前記副ターンテーブル９と第２サーボモータ１１との重量に見合ったバランサ（不図示）が所定の位置に設けられており、主ターンテーブル１がスムーズに回転できるようにしてある。また副ターンテーブルもスムーズな回転を実現できるよう必要に応じてバランサを取り付ける。
主ターンテーブル１の回転軸２の主ターンテーブル１より下側適所には第１スリップリング１３が配置され、この第１スリップリング１３に前述の第２サーボモータ１１に電力を供給するための電力・制御信号線１４および主ターンテーブル１のアース線が接続されている。
【００２０】
また、主ターンテーブル１の上側適所の回転軸２には第２スリップリング１６が配置され、この第２スリップリング１６に副ターンテーブル９上に乗せた加速度センサ２０からの信号を取り出すための信号取り出し線１７の一端が接続されている。信号取り出し線１７の他端は、副ターンテーブル９の回転軸に設けた第３スリップリング１８に接続されている。
このため回転している副ターンテーブル９上の加速度センサからの信号は、副ターンテーブル９および主ターンテーブル１がともに回転中であっても第３、第２スリップリング１８、１６を介して装置外の測定機器により計測できる構成となっている。
【００２１】
上記の如く構成されたターンテーブル式加速度発生装置では以下のようにして加速度センサの特性試験がおこなわれる。
１．主ターンテーブル１上の副ターンテーブル９に加速度センサ２０を固定する。
２．第１サーボモータ６によって主ターンテーブル１を回転させ遠心力を発生させ、同時に副ターンテーブル９を第２サーボモータ１１によって回転させながら加速度センサ２０に対して所定方向、所定力の加速度を発生させ、加速度センサの特性を測定する。
３．第１サーボモータ６には電力供給、制御信号線を介して制御機器から電力が供給され、また第２サーボモータ１１には第１スリップリング１３を介して図外の制御機器から電力供給、制御信号等が供給される。なお、主ターンテーブル１は第１スリップリング１３を介してアースされている。
４．加速度センサ２０からの信号は、副ターンテーブル９の回転軸に設けた第３スリップリング１８、主ターンテーブル１の上側に配線した信号取り出し線１７、第２スリップリング１６を介して計測器に伝達され、所定のデータが収集される。
【００２２】
ところで上記特性測定の際には上述したように、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることが困難であり、その結果出力した加速度センサの出力成分中には、加速度センサの本来の特性を示す低周波成分と感度軸重心が偏心していることによって生じるノイズ成分とが重畳しており、精密な加速度センサの特性を調査することが困難である。
そこで本発明者は、副ターンテーブル上に載せた加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心との偏心量をゼロに近づけることができる偏心位置推定方法について考察をすすめた結果、以下の述べる加速度センサの偏心量推定手法を確立し、さらにその偏心量調整装置の開発に成功した。
【００２３】
以下偏心量推定方法に図面を参照しながら説明すると、図３は加速度センサの偏心状態を示す平面図、図４はｙ'軸方向にのみ偏心した状態を示す平面図である。これらの図でｘｙ座標系、ｘ'ｙ'座標系は、それぞれ主ターンテーブル、副ターンテーブルに相当するものである。
推定条件
（ａ）図３に示すように加速度センサ感度軸重心位置は不明であるが、加速度センサ感度軸方向と副ターンテーブルのｘ'ｙ'座標のｘ'軸方向は一致しているものとする。なお、ｘ−ｙテーブルのｘ軸調整方向とｙ軸調整方向は、副ターンテーブルのｘ'ｙ'座標に一致して、取り付けられているものとする。
（ｂ）加速度センサのスケールファクターは高精度に求められている。
（ｃ）一軸の加速度センサを対象とする。
（ｄ）他軸感度の影響は無いものとする。
【００２４】
上記条件のもとでの偏心量推定手順を説明する。推定は副ターンテーブルの回転のみで行うため、主ターンテーブルは停止させておく。
（ａ）ｘ'軸方向の偏心量を求める。まず、加速度センサを副ターンテーブル上に載置し、副ターンテーブルを一定の周波数ｆ0[Hz] で回転させる。このとき、加速度センサ出力が負の場合は、加速度センサの感度軸重心はｘ'、ｙ'座標軸上でｙ'軸右平面に偏心している。加速度センサ出力が正の場合は、ｙ'軸の左平面に偏心している。加速度センサ出力が零の場合は、ｙ'軸上に偏心している。そして、副ターンテーブルを一定の周波数ｆ0[Hz] で回転させている時の加速度センサ出力（ａsm）を測定する。また、ｘ'軸方向の遠心力による加速度の感度軸方向成分（ａs ）は以下により与えられる。
【００２５】
【数１】
次にベクトルｒをｘ'軸方向、ｙ'軸方向の成分に以下の通り分解する（図 ３参照）。
【００２６】
【数２】
よって（１）式は、ベクトルｒに作用する加速度成分と等しくなる。つまり
【００２７】
【数３】
となる。式（３）より、加速度センサ感度軸重心位置のｘ'軸方向の偏心量を前記加速度センサ出力（ａsm）を用いて求めると、
【００２８】
【数４】
となる。
上記の演算は図示せぬ制御手段またはマイクロコンピュータ内に設けた演算手段により演算する。
【００２９】
（ｂ）上記（４）式で求めたｘ'軸方向の偏心量が零となるように副ターンテーブル上に設けたＸ−ＹテーブルをＸ軸調整用マイクロメータヘッドを使用して手動または自動によってＸ−ＹテーブルをＸ軸方向に移動し加速度センサ感度軸重心位置の調整を行う。調整後の感度軸重心位置は図４で示された位置となる。
【００３０】
（ｃ）次にｙ'軸方向の偏心量を求める。
ｙ'軸方向の偏心量は副ターンテーブルの回転で発生する接線方向の加速度を利用して求める。
ｒy,の位置における副ターンテーブルの回転による接線方向の加速度は下式により定義される。
【００３１】
【数５】
副ターンテーブルを、ある時間、一定の角速度で回転させる場合、式（５）は下式の通り表すことができる。
【００３２】
【数６】
つまり、式（５）の（ｄｆ／ｄｔ）はある時間（Δｔ）当たりの回転周波数の変化量（Δｆ）となる。
式（６）を変形し、接線方向の加速度の測定値（ａTm）を用いて、ｙ'軸方向の偏心量を求めると、下式の通りとなる。
【００３３】
【数７】
このとき、副ターンテーブルの回転方向が反時計方向で増速時の場合、加速度センサの出力が負の時は、加速度センサ感度軸重心はｘ ' ｙ ' 座標軸上でｘ ' 軸の上平面のｙ ' 軸上に偏心しており、加速度センサ出力が正の時は、加速度センサ感度軸重心がｘ'軸の下平面のｙ'軸上に偏心している。加速度センサ出力がゼロの時は、副ターンテーブル回転中心位置に設定されている。また、副ターンテーブルの回転方向が時計回りで増速時の場合、加速度センサ出力が正の時はｘ'軸の上平面、負の時はｘ'軸の下平面に偏心している結果となる。上記のｙ'軸方向の偏心量の演算は図示せぬ制御手段またはマイクロコンピュータ内に設けた演算手段により演算する。
【００３４】
（７）式で求めたｙ'軸方向の偏心量が零となるように副ターンテーブル上に設けたＸ−ＹテーブルをＹ軸調整用マイクロメータヘッドを使用して手動または自動によりＸ−ＹテーブルをＹ軸方向に移動し加速度センサ感度軸重心位置の調整を行う。この調整により加速度センサ感度軸重心は副ターンテーブルの回転中心上に合致する。
【００３５】
予備実験
前述した（７）式の妥当性を検証した。
被測定センサとして曙ブレーキ製・一軸加速度センサ（０００ＲＱ−ＡＡ−ＡＫＢ、Ｓ／Ｎ １３０を用いた。このセンサの諸元は以下の通りである。
Ｏｆｆｓｅｔ電圧 ２．５１９〔Ｖ〕
Ｓｃａｌｅ ｆａｃｔｏｒ（＋） １．６７９〔Ｖ／Ｇ〕
Ｓｃａｌｅ ｆａｃｔｏｒ（−） １．６７１〔Ｖ／Ｇ〕
【００３６】
加速度センサの副ターンテーブルの設置図を図５に示す。
偏心量
−ｙ'軸方向、０．０２〔ｍ〕の位置に、感度軸重心が位置するように調整を行い、感度軸方向は、ｘ'軸方向に一致するように調整を行った。また、−ｙ'軸方向の設置誤差は±０．００１〔ｍ〕程度、加速度センサ感度軸方向のｘ'軸方向からのズレは±２〔ｄｅｇ〕程度、センサハウジング内の感度軸重心位置の不確定性は設計上の位置から回転半径０．００１〔ｍ〕程度以内の円内のどこかに位置しているものと推測される。
起動時間
副ターンテーブルの起動時間は０〜２０〔Ｈｚ〕まで、０．５〔ｓｅｃ〕、リニアに加速するようにサーボモータドライバの調整を行った。また回転方向は反時計方向、時計方向の二通りを行った。
上記偏心量設定値は、偏心量に対する感度軸重心位置の不確定性をできるだけ小さくするためであり、また、起動時間の設定値は発生する接線方向の加速度が一軸センサのレンジ内となるように設定したものである。
【００３７】
実験結果
図６には、実験条件と同様に加速度センサ軸重心が−ｙ'軸方向にのみに偏心している場合に発生する接線方向の加速度の理論値を示す。
以下の実験条件の設定値で発生する接線方向の加速度は以下の通りとなる。
偏心量 ０．０２〔ｍ〕
副ターンテーブル起動時間 ０．５〔ｓｅｃ〕
接線方向の加速度 ０．５１２６〔Ｇ〕
【００３８】
図７は副ターンテーブル回転方向が反時計方向、図８は同時計方向の場合の加速度センサ出力および副ターンテーブル回転周波数出力を示すグラフである。 他軸感度、感度軸ずれなどの影響が無視できるレベルであれば、副ターンテーブルの加速中の加速度センサ出力は一定値となるが、実際にはその影響が無視できるレベルでは無いため、副ターンテーブルの回転周波数の上昇に伴い、加速度センサ出力も増加する結果となる。よって、接線方向の加速度の測定値としては、他軸感度等の影響が比較的小さく、副ターンテーブルの回転速度のオーバーシュート等の影響が無い周波数帯（４〜５〔Ｈｚ〕程度）での加速度センサ出力を用いて偏心量の算出を行った。同図より加速度センサ出力を求めると、以下の結果が得られる。
ａTm（ＣＷ）＝０．５６６Ｇ
ａTm（ＣＣＷ）＝−０．５３９Ｇ
これらの値より、ｙ'軸方向の偏心量を求める。式（７）より
【００３９】
【数８】
ただし、
ｇs ＝９．８０６６５ｍ／ｓ（重力加速度標準値）
である。式（８）より
ｒy,（ＣＷ）＝０．０２２１〔ｍ〕
ｒy,（ＣＣＷ）＝０．０２１０〔ｍ〕
を得る。
以上の結果より、他軸感度、感度軸ずれ、加速度センサ感度軸重心がｙ'軸上に正確には設置できないことを考慮すれば、式（７）の妥当性は示せたものと考えられる。また、回転方向の違いによる推定値に０．００１〔ｍ〕程度の相違が認められるが、測定値をオシロスコープから算出していること等による測定誤差の範囲内であると考えられる。
【００４０】
なお上記実施形態では、回転体としてダブルターンテーブルを使用した例について説明したが、安定した回転をうることができるものであれば必ずしもターンテーブルに限定する必要はなく、さらにシングルターンテーブルにも適用できることは当然である。
【００４１】
【発明の効果】
以上詳細に述べた如く本発明によれば、加速度センサの感度軸重心がどの位置に偏心して設置されてもその偏心量を容易に推定することができ、また推定した偏心量にもとづいて、加速度センサの感度軸重心の位置を調整することにより、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることができ、常に正確に加速度センサ特性を知ることが可能となるという優れた効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るターンテーブル式加速度発生装置の概略側面図である。
【図２】同装置の副ターンテーブルの平面図である。
【図３】加速度センサの偏心状態を示す平面図である。
【図４】ｙ'軸方向にのみ偏心した状態を示す平面図である。
【図５】加速度センサの副ターンテーブルの設置図である。
【図６】加速度センサ軸重心が−ｙ'軸方向にのみに偏心している場合に発生する接線方向の加速度の理論値を示す。
【図７】副ターンテーブル回転方向が反時計方向の場合の加速度センサ出力および副ターンテーブル回転周波数出力を示すグラフである。
【図８】同時計方向の場合の加速度センサ出力および副ターンテーブル回転周波数出力を示すグラフである。
【図９】（ａ）は偏心の無い場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示す図、（ｂ）は偏心のある場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示す図である。
【符号の説明】
１ 主ターンテーブル（主回転体）
２ 回転軸
３ Ｘ−Ｙテーブル
４ Ｘ軸調整用マイクロメータヘッド
５ Ｙ軸調整用マイクロメータヘッド
６ エンコーダ
９ 副ターンテーブル（副回転体）
１０ 回転軸
１１ 第２サーボモータ
１３ 第１スリップリング
１４ 電力・制御信号線（第２サーボモータ用）
１５ アース線
１６ 第２スリップリング
１７ 信号取り出し線
１８ 第３スリップリング
２０ 加速度センサ
２１ 電力線（第１サーボモータ用）
２２ 制御信号線（第１サーボモータ用）
Ｏ1 主ターンテーブル回転中心
Ｏ2 副ターンテーブル回転中心
【発明の属する技術分野】
本発明は、加速度を検出する加速度センサの特性調査に好適なダブルターンテーブル式加速度発生装置において、同装置の副ターンテーブル（副回転体）に載置した被検査体である加速度センサの感度軸重心が副ターンテーブルの回転中心に対して偏心している量を推定する偏心位置推定方法およびその偏心調整機能を備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置及び偏心調整機能を備えたシングルターンテーブル式加速度発生装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりロボットや飛行機等三次元で動く物体や、自動車等二次元平面で移動する物体の加速度を加速度センサで検知し、この結果に基づいて物体の動き或いは物体に搭載した各種機器を夫々の目的に従って制御することが行われている。前記制御を実現するために現在では種々の形態の加速度センサが使用されているが、制御機器に加速度センサを組み込む場合、実際に使用する加速度センサがどのような特性をもった加速度センサであるかを把握しておく必要がある。
【０００３】
ところで、加速度センサの諸特性を調査するために現在では振動試験機によって調査しているが、この方法だと次のような問題点がある。
（１）振動試験機は、試験台上に搭載した被試験体に往復加速度を加えて加速度特性を調査するものであるが、試験機の機構上、試験台の往復動（上下動）中に多少試験台が傾くことがあり、正確に試験台を往復動させることが困難である。即ち、試験中に加速度センサに往復方向以外の成分が働くことになり、加速度を干渉出力を含んで計測することとなり、センサの諸特性を精密に調査するには十分ではない。
（２）前記振動試験機は振動発生装置を用いて加速度センサに実際に振動を与えて試験を行っているため、試験装置が大掛かりにならざるを得ず、その上、振動という動的加速度を実際に加速度センサに与えなければならないため、加速度センサの性能試験が面倒である。
【０００４】
このような背景において本発明者らは、上述の諸問題を解決するために、特性精度を飛躍的に向上できる新規な遠心力加速度試験機（ダブルターンテーブル式加速度発生装置）を提案した（特開平７−１１０３４２号公報参照）。このダブルターンテーブル式加速度発生装置は、装置上の副ターンテーブル上に搭載した加速度センサに遠心力によって所定方向、所定力の加速度（即ちＤＣ成分の加速度）を加え、これによって加速度センサの諸特性を精密に試験することができるというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のターンテーブル式加速度発生装置を使用して加速度センサの特性調査を行なう場合、副ターンテーブルの回転中心と被検査体としての加速度センサの感度軸重心とを一致させることが実際上では殆ど不可能であり、このため、出力信号の中から副ターンテーブルの回転中心と加速度センサの感度軸重心との偏心によって生じる出力誤差が発生し、この誤差を様々な手法によって補正する必要があった。
【０００６】
即ち、市販されている加速度センサの特性試験をする際には、加速度センサの感度軸重心を知ることが非常に重要であるが、現在では、そうした感度軸重心を正確に知る手法がなく、このため、加速度センサの特性出力値には必ず感度軸重心のずれが原因となる誤差が入り込み、正確な加速度センサ特性を知ることが出来なかった。
【０００７】
このため、ダブルターンテーブル式加速度発生装置では、加速度センサの感度軸重心を副ターンテーブル回転中心に設置できない場合、重大な誤差が発生することになる。そして、この偏心による誤差と偏心誤差による直流成分は分離することは可能であるが、直流成分が重畳した状態では加速度センサ本来の低周波応答を計測することは不可能となる。そのため、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心を一致、または計測精度以下の誤差レベルとなるように調整する必要があり、そのためには、まずその偏心量を推定できることが必要条件となる。
【０００８】
ここで加速度センサエレメントへの偏心の影響について図面を参照して簡単に述べておくと、図９（ａ）は偏心の無い場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示しており、図９（ｂ）は偏心のある場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示している。
一般的に加速度センサの感度軸重心位置の不確定性は、最大で０．０００８〔ｍ〕程度あり、シングルターンテーブル方式の試験であっても、誤差要素となる。さらにダブルターンテーブル方式では、副ターンテーブルの回転の遠心力で発生する二次的な求心加速度、コリオリ力による加速度が追加される。仮に０．０００８〔ｍ〕の偏心がある場合最大で１Ｇ以上もの加速度が副ターンテーブルの回転だけにより発生する可能性がある。また、この偏心の影響による誤差は加速度センサの低周波信号出力に直流成分が重畳する結果となり、両者を分離することは可能である。
【０００９】
しかし、加速度センサに一定Ｇが印加された状態で低周波加速度を印加する場合、加速度センサの正極側または負極側だけでエレメントが振動するようなことも考えられ、上記図９に示すように加速度センサ本来の低周波応答とは全く違う条件で測定を行うことになる可能性も考えられる。また加速度センサによっては、直流成分の重畳によってレンジオーバーになることも考えられる。
【００１０】
こうした偏心誤差対策としては、以下のものなどがあげられる。
（ａ）主／副ターンテーブルを同回転数、逆方向に回転させることによって、偏心誤差出力を零とすることができる。
（ｂ）偏心量を零または測定精度レベルに影響の無いレベルまで小さくする。
（ｃ）周波数発生範囲を小さくする。例えば１〔Ｈｚ〕以下
しかしながら、（ａ）による対策では任意の加速度に対して、発生できる周波数は各々１ポイントしかなく、仮に回転半径を可変としても、あまり自由度を大きくすることができない。また、（ｃ）による対策はダブルターンテーブル式低周波加速度発生装置のの価値を狭めてしまうことになる。
【００１１】
以上から、現在のところ最も有効と考えられる対応策としては偏心量をゼロに近づける（ｂ）の手法が最善であると考えられる。そこで、本発明は上記知見に基づいてなされたものであり、上記加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心との偏心量を推定し、その偏心量を調整することで上記加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることができるダブルターンテーブル式低周波加速度発生装置を提供せんとするものである。
【００１２】
本発明によれば、加速度センサの感度軸重心がどの位置に偏心して設置されてもその偏心量を容易に推定することができ、また推定した偏心量にもとづいて、加速度センサの感度軸重心の位置を調整することにより、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることができ、常に正確に加速度センサ特性を知ることが可能となる。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明が採用した技術解決手段は、
第１サーボモータ６によって回転される主回転体１と、主回転体１の外周適所に第２サーボモータ１１によって回転可能に取り付けられ、かつ、加速度センサを取付けることができる副回転体９とを備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置において、主回転体１の中心と副回転体９の中心を結ぶ軸方向をＸ軸方向とし、副回転体上に加速度センサの感度軸方向と副ターンテーブルの前記Ｘ軸方向とが一致するように加速度センサを載置し、主回転体１を停止させた状態で副回転体９を一定の周波数で回転させ、この時の加速度センサからの出力信号を計測し、その時の副回転体９の周波数と出力信号から加速度センサのＸ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求め、ついで、Ｘ軸方向の前記偏心量を零とした状態で副回転体９を回転させ、加速度センサの感度軸方向と一致する接線方向の加速度を測定し、その測定値と副回転体９の回転周波数の時間変化率とを利用してＹ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めることを特徴とするダブルターンテーブル式加速度発生装置における加速度センサの偏心位置推定方法である。
また、第１サーボモータ６によって回転される主回転体１と、主回転体１の外周適所に第２サーボモータ１１によって回転可能に取り付けられ、かつ、加速度センサを取付けることができる副回転体９とを備えてなるダブルターンテーブル式加速度発生装置において、主回転体１の中心と副回転体９の中心を結ぶ軸方向をＸ軸方向としこれと直角の軸方向をＹ軸方向とした時に、前記副回転体上にはＸ方向、Ｙ方向に移動可能なＸ−Ｙテーブルを取り付けてなり、前記Ｘ方向、Ｙ方向に移動可能なＸ−Ｙテーブルは、主回転体１を停止させた状態で副回転体９を一定の周波数で回転させ、この時の加速度センサからの出力信号を計測し、その時の副回転体９の周波数と出力信号から加速度センサのＸ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めるＸ軸方向偏心量演算手段と、Ｘ軸方向の前記偏心量を零とした状態で副回転体を回転させ、加速度センサ感度軸方向と一致する接線方向の加速度を測定し、その測定値と副回転体の回転周波数の時間変化率とを利用して加速度センサのＹ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めるＹ軸方向偏心量演算手段とからの出力にもとづいて調整されるべく構成されていることを特徴とする偏心調整機能を備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置である。
【００１４】
【実施形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。
図１は本発明の係る回転式加速度発生装置としてのターンテーブル式加速度発生装置の概略側面図、図２は同装置の副ターンテーブルの平面図である。
【００１５】
以下図を参照して、本発明において使用するターンテーブル式加速度発生装置の構成を説明すると、１は適宜直径を有し、アルミまたは銅等の非磁性体からなる回転体としての主ターンテーブルであり、この主ターンテーブル１には回転軸２が固定されており、主ターンテーブル１の回転軸２の上下端は図示せぬターンテーブル支持アームに設けた軸受によって軸支されており、主ターンテーブル１が回転軸２を中心に回転できるようになっている。
【００１６】
回転軸２にはエンコーダを備えた主ターンテーブル駆動用のサーボモータ６（以下第１サーボモータ６という）が取り付けられており、電力供給線２１、制御信号線２２を介して不図示の制御機器と接続されている。このため、第１サーボモータ６を駆動すると主ターンテーブル１もターンテーブル支持アームに対して回転することになる。
【００１７】
主ターンテーブル１の外周側の適宜位置にはセンサ載置台を兼ねた回転体としての副ターンテーブル９が回転自在に軸支されており、この副ターンテーブル９の回転軸１０に副ターンテーブル駆動用のサーボモータ１１（以下第２サーボモータ１１という）の出力軸が連結され、第２サーボモータ１１が駆動すると副ターンテーブル９が回転するようになっている。１８はスリップリングである。
【００１８】
副ターンテーブル９には図２に示すようにＸ−Ｙテーブル３（このテーブルは公知のものを使用する）が取り付けられ、このＸ−Ｙテーブル３はＸ軸調整用マイクロメータヘッド４とＹ軸調整用マイクロメータヘッド５とを備えており、Ｘ−Ｙテーブル３上に載置した被検査体としての加速度センサ２０をＸ−Ｙ軸方向に移動調整できるようになっている。即ち加速度センサ２０の感度軸重心が副ターンテーブルの回転中心からずれている場合には上記Ｘ軸調整用マイクロメータヘッド４、Ｙ軸調整用マイクロメータヘッド５を作動して、テーブル上に載せた加速度センサ２０の感度軸重心を副ターンテーブルの回転中心に合わせることができる。前述したＸ軸調整用マイクロメータヘッド４とＹ軸調整用マイクロメータヘッド５とは、後述する偏心量推定方法によって求めた移動量に応じて図示せぬ制御手段からの信号によって作動する。なおＸ軸調整用マイクロメータヘッド４、Ｙ軸調整用マイクロメータヘッド５は手動によって作動することも可能である。
【００１９】
主ターンテーブル１には回転バランスをとるために前記副ターンテーブル９と第２サーボモータ１１との重量に見合ったバランサ（不図示）が所定の位置に設けられており、主ターンテーブル１がスムーズに回転できるようにしてある。また副ターンテーブルもスムーズな回転を実現できるよう必要に応じてバランサを取り付ける。
主ターンテーブル１の回転軸２の主ターンテーブル１より下側適所には第１スリップリング１３が配置され、この第１スリップリング１３に前述の第２サーボモータ１１に電力を供給するための電力・制御信号線１４および主ターンテーブル１のアース線が接続されている。
【００２０】
また、主ターンテーブル１の上側適所の回転軸２には第２スリップリング１６が配置され、この第２スリップリング１６に副ターンテーブル９上に乗せた加速度センサ２０からの信号を取り出すための信号取り出し線１７の一端が接続されている。信号取り出し線１７の他端は、副ターンテーブル９の回転軸に設けた第３スリップリング１８に接続されている。
このため回転している副ターンテーブル９上の加速度センサからの信号は、副ターンテーブル９および主ターンテーブル１がともに回転中であっても第３、第２スリップリング１８、１６を介して装置外の測定機器により計測できる構成となっている。
【００２１】
上記の如く構成されたターンテーブル式加速度発生装置では以下のようにして加速度センサの特性試験がおこなわれる。
１．主ターンテーブル１上の副ターンテーブル９に加速度センサ２０を固定する。
２．第１サーボモータ６によって主ターンテーブル１を回転させ遠心力を発生させ、同時に副ターンテーブル９を第２サーボモータ１１によって回転させながら加速度センサ２０に対して所定方向、所定力の加速度を発生させ、加速度センサの特性を測定する。
３．第１サーボモータ６には電力供給、制御信号線を介して制御機器から電力が供給され、また第２サーボモータ１１には第１スリップリング１３を介して図外の制御機器から電力供給、制御信号等が供給される。なお、主ターンテーブル１は第１スリップリング１３を介してアースされている。
４．加速度センサ２０からの信号は、副ターンテーブル９の回転軸に設けた第３スリップリング１８、主ターンテーブル１の上側に配線した信号取り出し線１７、第２スリップリング１６を介して計測器に伝達され、所定のデータが収集される。
【００２２】
ところで上記特性測定の際には上述したように、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることが困難であり、その結果出力した加速度センサの出力成分中には、加速度センサの本来の特性を示す低周波成分と感度軸重心が偏心していることによって生じるノイズ成分とが重畳しており、精密な加速度センサの特性を調査することが困難である。
そこで本発明者は、副ターンテーブル上に載せた加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心との偏心量をゼロに近づけることができる偏心位置推定方法について考察をすすめた結果、以下の述べる加速度センサの偏心量推定手法を確立し、さらにその偏心量調整装置の開発に成功した。
【００２３】
以下偏心量推定方法に図面を参照しながら説明すると、図３は加速度センサの偏心状態を示す平面図、図４はｙ'軸方向にのみ偏心した状態を示す平面図である。これらの図でｘｙ座標系、ｘ'ｙ'座標系は、それぞれ主ターンテーブル、副ターンテーブルに相当するものである。
推定条件
（ａ）図３に示すように加速度センサ感度軸重心位置は不明であるが、加速度センサ感度軸方向と副ターンテーブルのｘ'ｙ'座標のｘ'軸方向は一致しているものとする。なお、ｘ−ｙテーブルのｘ軸調整方向とｙ軸調整方向は、副ターンテーブルのｘ'ｙ'座標に一致して、取り付けられているものとする。
（ｂ）加速度センサのスケールファクターは高精度に求められている。
（ｃ）一軸の加速度センサを対象とする。
（ｄ）他軸感度の影響は無いものとする。
【００２４】
上記条件のもとでの偏心量推定手順を説明する。推定は副ターンテーブルの回転のみで行うため、主ターンテーブルは停止させておく。
（ａ）ｘ'軸方向の偏心量を求める。まず、加速度センサを副ターンテーブル上に載置し、副ターンテーブルを一定の周波数ｆ0[Hz] で回転させる。このとき、加速度センサ出力が負の場合は、加速度センサの感度軸重心はｘ'、ｙ'座標軸上でｙ'軸右平面に偏心している。加速度センサ出力が正の場合は、ｙ'軸の左平面に偏心している。加速度センサ出力が零の場合は、ｙ'軸上に偏心している。そして、副ターンテーブルを一定の周波数ｆ0[Hz] で回転させている時の加速度センサ出力（ａsm）を測定する。また、ｘ'軸方向の遠心力による加速度の感度軸方向成分（ａs ）は以下により与えられる。
【００２５】
【数１】
【００２６】
【数２】
【００２７】
【数３】
【００２８】
【数４】
上記の演算は図示せぬ制御手段またはマイクロコンピュータ内に設けた演算手段により演算する。
【００２９】
（ｂ）上記（４）式で求めたｘ'軸方向の偏心量が零となるように副ターンテーブル上に設けたＸ−ＹテーブルをＸ軸調整用マイクロメータヘッドを使用して手動または自動によってＸ−ＹテーブルをＸ軸方向に移動し加速度センサ感度軸重心位置の調整を行う。調整後の感度軸重心位置は図４で示された位置となる。
【００３０】
（ｃ）次にｙ'軸方向の偏心量を求める。
ｙ'軸方向の偏心量は副ターンテーブルの回転で発生する接線方向の加速度を利用して求める。
ｒy,の位置における副ターンテーブルの回転による接線方向の加速度は下式により定義される。
【００３１】
【数５】
【００３２】
【数６】
式（６）を変形し、接線方向の加速度の測定値（ａTm）を用いて、ｙ'軸方向の偏心量を求めると、下式の通りとなる。
【００３３】
【数７】
【００３４】
（７）式で求めたｙ'軸方向の偏心量が零となるように副ターンテーブル上に設けたＸ−ＹテーブルをＹ軸調整用マイクロメータヘッドを使用して手動または自動によりＸ−ＹテーブルをＹ軸方向に移動し加速度センサ感度軸重心位置の調整を行う。この調整により加速度センサ感度軸重心は副ターンテーブルの回転中心上に合致する。
【００３５】
予備実験
前述した（７）式の妥当性を検証した。
被測定センサとして曙ブレーキ製・一軸加速度センサ（０００ＲＱ−ＡＡ−ＡＫＢ、Ｓ／Ｎ １３０を用いた。このセンサの諸元は以下の通りである。
Ｏｆｆｓｅｔ電圧 ２．５１９〔Ｖ〕
Ｓｃａｌｅ ｆａｃｔｏｒ（＋） １．６７９〔Ｖ／Ｇ〕
Ｓｃａｌｅ ｆａｃｔｏｒ（−） １．６７１〔Ｖ／Ｇ〕
【００３６】
加速度センサの副ターンテーブルの設置図を図５に示す。
偏心量
−ｙ'軸方向、０．０２〔ｍ〕の位置に、感度軸重心が位置するように調整を行い、感度軸方向は、ｘ'軸方向に一致するように調整を行った。また、−ｙ'軸方向の設置誤差は±０．００１〔ｍ〕程度、加速度センサ感度軸方向のｘ'軸方向からのズレは±２〔ｄｅｇ〕程度、センサハウジング内の感度軸重心位置の不確定性は設計上の位置から回転半径０．００１〔ｍ〕程度以内の円内のどこかに位置しているものと推測される。
起動時間
副ターンテーブルの起動時間は０〜２０〔Ｈｚ〕まで、０．５〔ｓｅｃ〕、リニアに加速するようにサーボモータドライバの調整を行った。また回転方向は反時計方向、時計方向の二通りを行った。
上記偏心量設定値は、偏心量に対する感度軸重心位置の不確定性をできるだけ小さくするためであり、また、起動時間の設定値は発生する接線方向の加速度が一軸センサのレンジ内となるように設定したものである。
【００３７】
実験結果
図６には、実験条件と同様に加速度センサ軸重心が−ｙ'軸方向にのみに偏心している場合に発生する接線方向の加速度の理論値を示す。
以下の実験条件の設定値で発生する接線方向の加速度は以下の通りとなる。
偏心量 ０．０２〔ｍ〕
副ターンテーブル起動時間 ０．５〔ｓｅｃ〕
接線方向の加速度 ０．５１２６〔Ｇ〕
【００３８】
図７は副ターンテーブル回転方向が反時計方向、図８は同時計方向の場合の加速度センサ出力および副ターンテーブル回転周波数出力を示すグラフである。 他軸感度、感度軸ずれなどの影響が無視できるレベルであれば、副ターンテーブルの加速中の加速度センサ出力は一定値となるが、実際にはその影響が無視できるレベルでは無いため、副ターンテーブルの回転周波数の上昇に伴い、加速度センサ出力も増加する結果となる。よって、接線方向の加速度の測定値としては、他軸感度等の影響が比較的小さく、副ターンテーブルの回転速度のオーバーシュート等の影響が無い周波数帯（４〜５〔Ｈｚ〕程度）での加速度センサ出力を用いて偏心量の算出を行った。同図より加速度センサ出力を求めると、以下の結果が得られる。
ａTm（ＣＷ）＝０．５６６Ｇ
ａTm（ＣＣＷ）＝−０．５３９Ｇ
これらの値より、ｙ'軸方向の偏心量を求める。式（７）より
【００３９】
【数８】
ｇs ＝９．８０６６５ｍ／ｓ（重力加速度標準値）
である。式（８）より
ｒy,（ＣＷ）＝０．０２２１〔ｍ〕
ｒy,（ＣＣＷ）＝０．０２１０〔ｍ〕
を得る。
以上の結果より、他軸感度、感度軸ずれ、加速度センサ感度軸重心がｙ'軸上に正確には設置できないことを考慮すれば、式（７）の妥当性は示せたものと考えられる。また、回転方向の違いによる推定値に０．００１〔ｍ〕程度の相違が認められるが、測定値をオシロスコープから算出していること等による測定誤差の範囲内であると考えられる。
【００４０】
なお上記実施形態では、回転体としてダブルターンテーブルを使用した例について説明したが、安定した回転をうることができるものであれば必ずしもターンテーブルに限定する必要はなく、さらにシングルターンテーブルにも適用できることは当然である。
【００４１】
【発明の効果】
以上詳細に述べた如く本発明によれば、加速度センサの感度軸重心がどの位置に偏心して設置されてもその偏心量を容易に推定することができ、また推定した偏心量にもとづいて、加速度センサの感度軸重心の位置を調整することにより、加速度センサの感度軸重心と副ターンテーブルの回転中心とを一致させることができ、常に正確に加速度センサ特性を知ることが可能となるという優れた効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るターンテーブル式加速度発生装置の概略側面図である。
【図２】同装置の副ターンテーブルの平面図である。
【図３】加速度センサの偏心状態を示す平面図である。
【図４】ｙ'軸方向にのみ偏心した状態を示す平面図である。
【図５】加速度センサの副ターンテーブルの設置図である。
【図６】加速度センサ軸重心が−ｙ'軸方向にのみに偏心している場合に発生する接線方向の加速度の理論値を示す。
【図７】副ターンテーブル回転方向が反時計方向の場合の加速度センサ出力および副ターンテーブル回転周波数出力を示すグラフである。
【図８】同時計方向の場合の加速度センサ出力および副ターンテーブル回転周波数出力を示すグラフである。
【図９】（ａ）は偏心の無い場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示す図、（ｂ）は偏心のある場合の加速度検出部内のカンチレバーの動作を示す図である。
【符号の説明】
１ 主ターンテーブル（主回転体）
２ 回転軸
３ Ｘ−Ｙテーブル
４ Ｘ軸調整用マイクロメータヘッド
５ Ｙ軸調整用マイクロメータヘッド
６ エンコーダ
９ 副ターンテーブル（副回転体）
１０ 回転軸
１１ 第２サーボモータ
１３ 第１スリップリング
１４ 電力・制御信号線（第２サーボモータ用）
１５ アース線
１６ 第２スリップリング
１７ 信号取り出し線
１８ 第３スリップリング
２０ 加速度センサ
２１ 電力線（第１サーボモータ用）
２２ 制御信号線（第１サーボモータ用）
Ｏ1 主ターンテーブル回転中心
Ｏ2 副ターンテーブル回転中心
Claims (2)
- 第１サーボモータ６によって回転される主回転体１と、主回転体１の外周適所に第２サーボモータ１１によって回転可能に取り付けられ、かつ、加速度センサを取付けることができる副回転体９とを備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置において、主回転体１の中心と副回転体９の中心を結ぶ軸方向をＸ軸方向とし、副回転体上に加速度センサの感度軸方向と副ターンテーブルの前記Ｘ軸方向とが一致するように加速度センサを載置し、主回転体１を停止させた状態で副回転体９を一定の周波数で回転させ、この時の加速度センサからの出力信号を計測し、その時の副回転体９の周波数と出力信号から加速度センサのＸ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求め、ついで、Ｘ軸方向の前記偏心量を零とした状態で副回転体９を回転させ、加速度センサの感度軸方向と一致する接線方向の加速度を測定し、その測定値と副回転体９の回転周波数の時間変化率とを利用してＹ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めることを特徴とするダブルターンテーブル式加速度発生装置における加速度センサの偏心位置推定方法。
- 第１サーボモータ６によって回転される主回転体１と、主回転体１の外周適所に第２サーボモータ１１によって回転可能に取り付けられ、かつ、加速度センサを取付けることができる副回転体９とを備えてなるダブルターンテーブル式加速度発生装置において、主回転体１の中心と副回転体９の中心を結ぶ軸方向をＸ軸方向としこれと直角の軸方向をＹ軸方向とした時に、前記副回転体上にはＸ方向、Ｙ方向に移動可能なＸ−Ｙテーブルを取り付けてなり、前記Ｘ方向、Ｙ方向に移動可能なＸ−Ｙテーブルは、主回転体１を停止させた状態で副回転体９を一定の周波数で回転させ、この時の加速度センサからの出力信号を計測し、その時の副回転体９の周波数と出力信号から加速度センサのＸ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めるＸ軸方向偏心量演算手段と、Ｘ軸方向の前記偏心量を零とした状態で副回転体を回転させ、加速度センサ感度軸方向と一致する接線方向の加速度を測定し、その測定値と副回転体の回転周波数の時間変化率とを利用して加速度センサのＹ軸方向の副回転体９の中心からの偏心量を求めるＹ軸方向偏心量演算手段とからの出力にもとづいて調整されるべく構成されていることを特徴とする偏心調整機能を備えたダブルターンテーブル式加速度発生装置。
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