JP4237657B2 - Position detection device - Google Patents
Position detection device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4237657B2 JP4237657B2 JP2004060142A JP2004060142A JP4237657B2 JP 4237657 B2 JP4237657 B2 JP 4237657B2 JP 2004060142 A JP2004060142 A JP 2004060142A JP 2004060142 A JP2004060142 A JP 2004060142A JP 4237657 B2 JP4237657 B2 JP 4237657B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- information
- moving body
- rfid
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
本発明は、移動体の位置検出技術に関し、特に、貨物の搬送を行う移動体の位置検出に関する。 The present invention relates to a position detection technique for a moving body, and more particularly to position detection for a moving body that carries a cargo.
例えば、特開平01−214504号公報、及び特開平03−36199号公報に記載の技術では、位置検出のためのタグから位置情報を読み取ることにより、移動体の位置検出を行っていた。
しかし、上記の従来の技術では、タグを座標位置に設置するため位置検出の分解能に対応させてタグの設置が必要であり、既設の設備にたいして実施する場合設置費用が増大するという問題点があった。 However, in the above conventional technology, since the tag is installed at the coordinate position, it is necessary to install the tag corresponding to the resolution of position detection, and there is a problem that the installation cost increases when it is applied to the existing equipment. It was.
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、比較的少数のタグを用いて高い位置分解能を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to obtain a high position resolution using a relatively small number of tags.
本発明に係る位置検出装置は、
移動体に搭載され、移動体の位置を検出する位置検出装置であって、
位置情報を提供する位置情報提供装置からの受信が可能な受信可能位置に移動体が所在しているときに、前記位置情報提供装置の位置を示す位置情報を前記位置情報提供装置から受信する位置情報受信部と、
移動体が受信可能位置から移動した場合に、移動体の移動速度及び移動加速度の少なくともいずれかを検出する速度検出部と、
前記速度検出部が検出した移動体の移動速度及び移動加速度の少なくともいずれかに基づき、移動体が受信可能位置から移動した移動距離及び移動方向を算出し、算出した移動距離及び移動方向と前記位置情報受信部が受信した位置情報に示された前記位置情報提供装置の位置に基づいて移動体の移動後の位置を算出する位置算出部とを有することを特徴とする。
The position detection device according to the present invention is
A position detection device that is mounted on a moving body and detects the position of the moving body,
A position for receiving, from the position information providing apparatus, position information indicating the position of the position information providing apparatus when the moving object is located at a receivable position where the position information can be received from the position information providing apparatus. An information receiver;
A speed detector that detects at least one of a moving speed and a moving acceleration of the moving body when the moving body moves from the receivable position;
Based on at least one of the moving speed and moving acceleration of the moving body detected by the speed detection unit, the moving distance and moving direction in which the moving body has moved from the receivable position are calculated, and the calculated moving distance and moving direction and the position are calculated. And a position calculating unit that calculates a position after the moving body is moved based on the position of the position information providing apparatus indicated in the position information received by the information receiving unit.
本発明によれば、位置情報提供装置からの位置情報に加えて、移動体の速度検出又は加速度検出を行って移動体の位置を検出するため、位置情報提供装置間の移動を補完することができ、これにより、位置情報提供装置間の距離を大きく取ることができ、位置情報提供装置の設置数を削減でき、位置情報提供装置の設置コストを削減することができる。 According to the present invention, in addition to the position information from the position information providing device, the speed of the moving body or the acceleration is detected to detect the position of the moving body, so that the movement between the position information providing devices can be complemented. Thus, the distance between the location information providing devices can be increased, the number of location information providing devices can be reduced, and the installation cost of the location information providing device can be reduced.
実施の形態1.
図1は本実施の形態に係る位置検出装置20を含む全体の構成を示す図である。
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration including a
図1において、1は所定の位置に設置され、設置位置の座標位置を通知する位置RFID(Radio Frequency IDentification)タグである。2は移動体である。20は移動体に搭載された位置検出装置である。位置RFIDタグ1は、図1に示すように、移動体2が移動する範囲内、すなわち、位置検出を要する範囲内の複数箇所に予め配置されており、それぞれが各位置RFIDタグ1の座標位置を示すRFID位置情報を送信する。位置RFIDタグ1は、いわゆるパッシブ型のRFIDタグ、アクティブ型のRFIDタグのいずれであってもよい。なお、位置RFIDタグ1は、位置情報提供装置の例に相当する。
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a position RFID (Radio Frequency IDentification) tag that is installed at a predetermined position and notifies the coordinate position of the installation position. 2 is a moving body.
位置検出装置20は、RFID読取部3、速度検出部4、位置算出部5、位置比較部6、情報記憶部11を備える。RFID読取部3は、位置RFIDタグ1から所定距離内に所在する場合にRFID位置情報を受信することができる。RFID読取部3は位置情報受信部の例に相当する。速度検出部4は、移動体の移動速度の検出を行う。位置算出部5は、速度検出部4により検出された移動体の移動速度から移動体の現在位置を算出する。位置比較部6は、所定の場合に、位置算出部5により算出された移動体の位置と、RFID読取部3が受信したRFID位置情報に示された位置とを比較し、位置補正のための補正情報を生成する。情報記憶部11は、RFID読取部3により受信されたRFID位置情報、位置算出部5により算出された移動体の位置、位置比較部6により生成された補正情報を記憶する。
The
なお、位置検出装置20は、図示していないが、例えばマイクロプロセッサ等のCPU、半導体メモリ等や磁気ディスク等の記録手段を有する計算機により実現することができる。記録手段に、位置検出装置20に含まれる各構成要素の機能を実現するプログラムを記録し、CPUがこれらのプログラムを読み込むことにより位置検出装置20の動作を制御し、各構成要素の機能を実現することも可能である。
Although not shown, the
次に、図6及び図7を参照しながら、位置検出装置20の動作を説明する。
Next, the operation of the
まず、RFID読取部3は、RFID位置情報が受信可能か否か、つまり、移動体2が位置RFIDタグからのRFID位置情報を受信可能な位置に所在しているか否かを判断する(S601)。RFID位置情報が受信可能であれば、S602に進み、受信ができない場合は、S605に進む。S602では、RFID読取部3がRFID位置情報を受信し(位置情報受信ステップ)、更に、同じRFID位置情報が情報記憶部11に記憶されているか否かを確認し(S603)、記憶されていればS605に進み、記憶されていなければ、S604で、情報記憶部11に当該RFID位置情報を記憶する。
First, the
また、速度検出部4は移動体2の移動の有無を監視しており(S605)、移動体2の移動が検出できなければ(S605でNo)、S601に処理を戻し、移動体2の移動を検出した場合(S605でYes)は、S606において、速度検出部4は移動体2が停止するまで縦方向、横方向それぞれの移動速度を検出し(速度検出ステップ)、移動体が停止した際に(S607でYes)に、位置算出部5が移動距離及び移動方向を算出する(位置算出ステップ)(S608)。具体的には、速度検出部4より、縦方向、横方向のそれぞれの速度信号を受取り、この速度を時間積分することにより位置RFIDタグからの移動距離及び移動方向を求める。そして、S604で記憶したRFID位置情報、S608で算出した移動距離及び移動方向から現在の移動体の位置を計算する(位置算出ステップ)(S609)。
Further, the speed detection unit 4 monitors whether or not the moving
次に、位置算出部5は、情報記憶部11に補正情報が記憶されているか否かを判断し(S610)、補正情報が記憶されている場合は、補正情報を用いて誤差の補正を行う(S611)。これにより、移動体のより正確な位置が算出できる。
Next, the
次に、RFID読取部3が、現在の位置、つまり移動体2が移動後に停止している現在の位置で、RFID位置信号が受信可能か否かを判断し(S612)、RFID位置情報の受信ができない場合は、S617に進み、S609又はS611で算出された移動体の位置を情報記憶部11に記憶して処理を終了する。S617で記憶された位置情報は、次に移動体2が移動した際に、移動後の位置を特定するための起点の位置情報として用いられる。一方、RFID位置情報を受信できる場合は、S613で、RFID読取部3は、RFID位置情報を受信し(位置情報受信ステップ)、位置比較部6が、S613で受信されたRFID位置情報に示された位置と、S609又はS611で算出された移動体の位置とを比較し(S614)、誤差傾向を解析し、解析結果を示す補正情報を生成し(S615)、情報記憶部11が、S613で受信したRFID位置情報とS615で生成した補正情報とを記憶する(S616)。この補正情報は、S611で説明したように、次に移動体が移動したときに、移動後の位置の測定の際に誤差補正に用いられる。
Next, the
以上の図6、図7の処理を前提にして、移動体2の移動ルートごとに処理の手順を説明する。
Based on the processing of FIGS. 6 and 7 described above, the processing procedure will be described for each movement route of the
まず、移動体2がいずれかの位置RFIDタグの近傍の位置から、いずれの位置RFIDタグからも遠い位置に移動する場合について説明する。この場合は、まず、移動前の位置は位置RFIDタグの近傍なので、位置RFIDタグからのRFID位置情報から移動前の正確な座標位置が分かる。そして、移動体がいずれの位置RFIDタグからも遠い別の位置に移動した際に、測定した移動速度から移動距離及び移動方向を算出し、移動前の正確な座標位置と算出した移動距離及び移動方向から移動後の座標位置を算出することができる。この時点で、補正情報が記憶されていれば、補正情報による誤差補正をすることも可能である。なお、この場合は、移動後の位置が位置RFIDタグから遠いので、RFID位置情報を受信することができず、移動後の位置では、補正情報は生成されない。
First, a case will be described in which the moving
次に、移動体2がいずれの位置RFIDタグからも遠い位置から、いずれかの位置RFIDタグの近傍の位置に移動する場合について説明する。この場合は、移動前の位置では位置RFIDタグからのRFID位置情報は受信できないが、当該位置に移動してきた際に当該位置の座標位置を算出している。移動体が位置RFIDタグの近傍に移動した際に、測定した移動速度から移動距離及び移動方向を算出し、移動前の位置において算出していた移動前の座標位置と算出した移動距離及び移動方向から移動後の座標位置を算出することができる。この時点で、補正情報が記憶されていれば、補正情報による誤差補正をすることも可能である。また、この場合は、移動後の位置は位置RFIDタグの近傍なので、位置RFIDタグからのRFID位置情報を受信して、移動後の正確な座標位置を得るとともに、算出した移動後の座標位置と比較して補正情報を生成する。
Next, a case where the moving
次に、移動体2がいずれかの位置RFIDタグの近傍の位置から、別のいずれかの位置RFIDタグの近傍の位置に移動する場合について説明する。移動前の位置は位置RFIDタグの近傍なので、位置RFIDタグからのRFID位置情報から移動前の正確な座標位置が分かる。そして、移動体が別の位置RFIDタグの近傍に移動した際に、測定した移動速度から移動距離及び移動方向を算出し、移動前の正確な座標位置と算出した移動距離及び移動方向から移動後の座標位置を算出する。この時点で、補正情報が記憶されていれば、補正情報による誤差補正をすることも可能である。また、この場合は、移動後の位置も位置RFIDタグの近傍なので、移動後の位置RFIDタグからのRFID位置情報を受信して、移動後の正確な座標位置を得るとともに、算出した移動後の座標位置と比較して補正情報を生成する。
Next, a case where the moving
次に、移動体2がいずれの位置RFIDタグからも遠い位置から、いずれの位置RFIDタグからも遠い別の位置に移動する場合について説明する。この場合は、移動前の位置では位置RFIDタグからのRFID位置情報は受信できないが、当該位置に移動してきた際に当該位置の座標位置を算出している。そして、移動体がいずれの位置RFIDタグからも遠い別の位置に移動した際に、測定した移動速度から移動距離及び移動方向を算出し、移動前の位置において算出していた移動前の座標位置と算出した移動距離及び移動方向から移動後の座標位置を算出することができる。この時点で、補正情報が記憶されていれば、補正情報による誤差補正をすることも可能である。なお、この場合は、移動後の位置が位置RFIDタグから遠いので、RFID位置情報を受信することができず、移動後の位置では、補正情報は生成されない。
Next, a case where the moving
以上のように、本実施の形態によれば、位置RFIDタグによるRFID位置情報のみでなく速度検出に基づく移動距離、移動方向の算出により、位置RFIDタグ間の移動を補完するようにしているので、位置RFIDタグ間の距離を大きく取ることができ、位置RFIDタグの設置数を削減できるため工事の際の設置コストを削減することができる。 As described above, according to the present embodiment, the movement between the position RFID tags is complemented not only by the RFID position information by the position RFID tag but also by calculating the movement distance and the movement direction based on the speed detection. Since the distance between the position RFID tags can be increased and the number of position RFID tags can be reduced, the installation cost during construction can be reduced.
実施の形態2.
以上の実施の形態1では、速度を検出していたが、次に速度検出の代替として加速度を検出する実施の形態を示す。
In the first embodiment described above, the speed is detected. Next, an embodiment in which acceleration is detected as an alternative to speed detection will be described.
図2は、本実施の形態に係る位置検出装置20の構成例を示す構成図である。
FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a configuration example of the
図2において、4Aは移動体2に搭載され、移動体2の加速度検出を行う加速度検出部、5Aは移動体に搭載され加速度検出部からの信号により位置を求める位置算出部である。
In FIG. 2, 4A is an acceleration detection unit that is mounted on the moving
次に動作について説明する。RFID読取部3、位置比較部6、情報記憶部11の動作は、実施の形態1と同様である。位置算出部5Aは加速度検出部4Aからの縦方向、横方向それぞれの加速度信号を受取り、この加速度を時間により二階積分することにより位置RFIDタグからの移動距離、移動方向を求めて現在の位置を計算する。この点以外は、実施の形態1と同じであり、詳細な説明は省略する。
Next, the operation will be described. The operations of the
通常、車輪を有する移動体の場合、車輪もしくは駆動系の回転数などを求めることにより速度検出を行うが、一般的に速度検出装置を後付けすることは困難である。加速度を検出することにより加速度検出装置を移動体に緊密に固定するだけで設置可能となり設置のコストを低減することができ、また速度検出のための仕組みが用意されていない移動体に対しても設置することができる。 Usually, in the case of a moving body having wheels, speed detection is performed by obtaining the rotational speed of the wheels or the drive system, but it is generally difficult to retrofit a speed detection device. By detecting the acceleration, the acceleration detection device can be installed simply by tightly fixing it to the moving body, so that the installation cost can be reduced, and even for a moving body that does not have a mechanism for speed detection. Can be installed.
実施の形態3.
以上の実施の形態2では、縦横の加速度検出部を用いていたが、次に移動体の前後に移動体の進行方向と直交する方向の加速度を検出する手段を設け、移動体の旋回を検出する実施の形態を示す。
In
図3において4Bおよび4Cは、それぞれ移動体の前後に搭載され、移動体の進行方向に対して直交する方向の加速度をそれぞれ検出する加速度検出部。5Bは移動体に搭載され加速度検出部4Bおよび加速度検出部4Cからの信号の差分により移動体の旋回を求めるとともに、加速度検出部4Aが求めた進行方向への加速度を時間により二階積分することにより位置RFIDタグからの移動距離、移動方向を求めて現在の位置を計算する位置算出部である。図3では、移動体2に相当する部分のみを抜き出してある。また、図3の左側の図では、作図上の理由から、説明に直接関係のない要素は描画を省略している。
In FIG. 3, 4B and 4C are acceleration detectors mounted on the front and rear of the moving body, respectively, for detecting the acceleration in the direction orthogonal to the traveling direction of the moving body. 5B is mounted on the moving body to obtain the turning of the moving body based on the difference between the signals from the
次に動作について説明する。RFID読取部3、位置比較部6、情報記憶部11の動作は、実施の形態1、2と同様である。位置算出部5Bは進行方向に直交する加速度検出部4B、4Cから得られる加速度の差分と予め設定された加速度検出部4B、4C間の距離から移動体の旋回方向と旋回量を求め、移動体の向きを算出するとともに、加速度検出部4Aからの加速度信号によりその向きでの移動量を算出する。この点以外は、実施の形態1と同じであり、詳細な説明は省略する。
Next, the operation will be described. The operations of the
通常の車両のように一方向にのみ前進後進する機構と操舵装置の組合せからなる移動体で、移動距離を検出するために移動体の姿勢(向いている方向)を検出する必要がある場合に、ジャイロ等の姿勢検出を行う部品を別途付加することなく姿勢検出を行い位置を算出することができる。 When a moving body consisting of a combination of a mechanism that moves forward and backward in only one direction and a steering device, like a normal vehicle, needs to detect the posture of the moving body (the direction it faces) in order to detect the moving distance In addition, it is possible to calculate the position by detecting the posture without adding a separate component for detecting the posture, such as a gyro.
実施の形態4.
以上の実施の形態2では、縦横の加速度検出部を用いていたが、次に移動体の左右に移動体の進行方向の加速度を検出する手段を設け、移動体の旋回を検出する実施の形態を示す。
Embodiment 4 FIG.
In the second embodiment described above, the vertical and horizontal acceleration detecting units are used. Next, a means for detecting the acceleration in the traveling direction of the moving body is provided on the left and right of the moving body, and the turning of the moving body is detected. Indicates.
図4において4Dおよび4Eは、それぞれ移動体の左右に搭載され、移動体の進行方向の加速度をそれぞれ検出する加速度検出部である。5Cは移動体に搭載され加速度検出部4Dおよび加速度検出部4Eからの信号の差分により移動体の旋回を求めるとともに、加速度検出部4Dと加速度検出部4Eからの進行方向への加速度の平均値を求めてこの加速度を時間により二階積分することにより位置RFIDタグからの移動距離、移動方向を求めて現在の位置を計算する位置算出部である。図4では、移動体に相当する部分を抜き出してある。また、図4の左側の図では、作図上の理由から、説明に直接関係のない要素は描画を省略している。
In FIG. 4, 4D and 4E are acceleration detection units that are mounted on the left and right of the moving body, respectively, and detect the acceleration in the traveling direction of the moving body. 5C is mounted on the moving body to obtain the turning of the moving body based on the difference between the signals from the
次に動作について説明する。RFID読取部3、位置比較部6、情報記憶部11の動作は、実施の形態1、2と同様である。位置算出部5Cは進行方向に直交する加速度検出部4D、4Eから得られる加速度の差分と予め設定された加速度検出部4D、4E間の距離から移動体の旋回方向と旋回量を求め、移動体の向きを算出するとともに、加速度検出部4D、4Eから得られる加速度信号の平均値によりその向きでの移動量を算出する。この点以外は、実施の形態1と同じであり、詳細な説明は省略する。
Next, the operation will be described. The operations of the
通常の車両のように一方向にのみ前進後進する機構と操舵装置の組合せからなる移動体で、移動距離を検出するために移動体の姿勢(向いている方向)を検出する必要がある場合に、ジャイロ等の姿勢検出を行う部品を別途付加することなく姿勢検出を行い位置を算出することができる。 When a moving body consisting of a combination of a mechanism that moves forward and backward in only one direction and a steering device, like a normal vehicle, needs to detect the posture of the moving body (the direction it faces) in order to detect the moving distance In addition, it is possible to calculate the position by detecting the posture without adding a separate component for detecting the posture, such as a gyro.
実施の形態5.
位置RFIDタグを倉庫内の棚、倉庫床面に配置し、移動体としてフォークリフトなどの貨物搬送機を使用し、新たに貨物パレットや貨物にRFIDタグを貼付し、搬送機と管理サーバを簡易無線通信により接続する実施の形態を示す。
Position RFID tags are placed on warehouse shelves and warehouse floors, and forklifts and other cargo transporters are used as moving bodies. RFID tags are newly attached to cargo pallets and cargo, and the transporter and management server are simply wireless. Embodiment which connects by communication is shown.
図5において、1は倉庫床面または棚に設置され位置を示す位置RFIDタグ、2はフォークリフトなどの搬送機(移動体)、3は搬送機に搭載され位置RFIDおよび貨物RFIDを読取るためのRFID読取部、4は搬送機に搭載され速度検出を行う速度検出部、5は搬送機に搭載され速度検出部からの信号により位置を求める位置算出部、6は搬送機に搭載されRFID読取部からの信号により補正情報を生成する位置比較部、7は貨物あるいは貨物パレット、8は貨物あるいは貨物パレットに設置され貨物固有の貨物ID情報(RFID貨物識別情報)を発信する貨物RFIDタグ、9は搬送機に搭載され位置算出部および位置比較部から得られる位置情報を管理サーバに伝達するための通信部、10は通信手段を有し搬送機からの位置情報に基いて貨物の位置を管理する管理サーバである。ここで、本実施の形態では、RFID読取部3は、位置情報受信部及び貨物識別情報受信部として機能する。また、管理サーバ10は、管理装置の例に相当する。
In FIG. 5, 1 is a position RFID tag that is installed on the floor or shelf of a warehouse and indicates a position, 2 is a transporter (moving body) such as a forklift, and 3 is an RFID that is mounted on the transporter and reads position RFID and cargo RFID. A reading unit, 4 is a speed detection unit that is mounted on the transport device and detects speed, 5 is a position calculation unit that is mounted on the transport device and obtains a position based on a signal from the speed detection unit, and 6 is mounted on the transport device from the RFID reader unit. A position comparison unit that generates correction information according to a signal, 7 is a cargo or cargo pallet, 8 is a cargo RFID tag installed on the cargo or cargo pallet, and transmits cargo ID information (RFID cargo identification information) unique to the cargo, 9 is transported The communication unit 10 for transmitting the position information obtained from the position calculation unit and the position comparison unit mounted on the machine to the management server, 10 has a communication means, It is a management server that manages the location of the cargo based on the location information. Here, in the present embodiment, the
次に動作について説明する。位置RFIDタグ1からのRFID位置情報および速度検出部4を用いて搬送機の位置検出を行うことは実施の形態1と同様である。搬送機は貨物あるいは貨物パレットを積み降ろしする際、RFID読取部3が、その貨物RFIDタグから発信される貨物ID情報(RFID貨物識別情報)を受信し、得られた貨物ID情報と検出された自搬送機の位置情報と荷積みあるいは荷降ろしの情報を通信部9を経由して管理サーバ10に通知する。管理サーバ10は搬送機から受信した貨物ID情報と搬送機位置と荷の積み降ろし情報を元に貨物の管理データベースを更新し、その貨物の現在位置を管理する。また、搬送機は定期的に自位置を管理サーバに送信することにより、管理サーバでは個々の搬送機位置を常時把握する。
Next, the operation will be described. The position detection of the transport device is performed using the RFID position information from the position RFID tag 1 and the speed detection unit 4 as in the first embodiment. When the carrier loads or unloads cargo or cargo pallets, the
本構成とすることにより、搬送機操作作業者に対して作業指示する際、運搬の運び元位置と運び先位置を指示することが可能となり作業者による貨物の確認を不要とすることができる。また、貨物の積み降ろしの際、搬送機により貨物RFIDを読取ることができるため対象貨物の誤りを自動的に確認することができ、位置情報が付加されていることにより運搬先の誤りを自動的に確認することができる。また、管理サーバで搬送機位置を把握することにより、貨物移動に対して効率的に搬送機の割り振りを行うことができる。 With this configuration, when a work instruction is given to the transporter operator, it is possible to instruct the transporting source position and the transporting destination position, and it is possible to eliminate the need for the operator to confirm the cargo. Also, when loading and unloading cargo, the cargo RFID can be read by the transporter, so the error of the target cargo can be automatically confirmed, and the location information is added to automatically detect the error of the destination. Can be confirmed. Further, by grasping the position of the transport machine by the management server, the transport machines can be efficiently allocated to the cargo movement.
実施の形態5は実施の形態1をもとに説明したが、実施の形態2〜4についても同様である。 Although the fifth embodiment has been described based on the first embodiment, the same applies to the second to fourth embodiments.
また、以上では、位置情報提供装置の例として、位置RFIDタグを用いて説明したが、位置情報を提供できるデバイスであれば、位置RFIDタグに限定されない。 In the above description, the position RFID tag is used as an example of the position information providing device. However, the position RFID tag is not limited to the position RFID tag as long as the device can provide the position information.
1 位置RFIDタグ、2 移動体、3 RFID読取部、4 速度検出部、5 位置算出部、6 位置比較部、7 貨物または貨物パレット、8 貨物RFIDタグ、9 通信部、10 管理サーバ、11 情報記憶部、20 位置検出装置。 1 position RFID tag, 2 mobile body, 3 RFID reading section, 4 speed detection section, 5 position calculation section, 6 position comparison section, 7 cargo or cargo pallet, 8 cargo RFID tag, 9 communication section, 10 management server, 11 information Storage unit, 20 position detection device.
Claims (5)
位置情報を提供する位置情報提供装置からの受信が可能な受信可能位置に移動体が所在しているときに、前記位置情報提供装置の位置を示す位置情報を前記位置情報提供装置から受信する位置情報受信部と、
移動体が受信可能位置から移動した場合に、移動体の移動速度及び移動加速度の少なくともいずれかを検出する速度検出部と、
前記速度検出部が検出した移動体の移動速度及び移動加速度の少なくともいずれかに基づき、移動体が受信可能位置から移動した移動距離及び移動方向を算出し、算出した移動距離及び移動方向と前記位置情報受信部が受信した位置情報に示された前記位置情報提供装置の位置に基づいて移動体の移動後の位置を算出する位置算出部と、
貨物を識別するための貨物識別情報を受信する貨物識別情報受信部と、
前記位置算出部が算出した移動体の位置と、前記貨物識別情報受信部が受信した荷積み又は荷降ろしの対象の貨物の貨物識別情報と、荷積み又は荷降ろしの情報とを、移動体を管理する管理装置に対して送信する通信部とを有することを特徴とする位置検出装置。 A position detection device that is mounted on a moving body that loads and unloads cargo and detects the position of the moving body,
A position for receiving, from the position information providing apparatus, position information indicating the position of the position information providing apparatus when the moving object is located at a receivable position where the position information can be received from the position information providing apparatus. An information receiver;
A speed detector that detects at least one of a moving speed and a moving acceleration of the moving body when the moving body moves from the receivable position;
Based on at least one of the moving speed and moving acceleration of the moving body detected by the speed detection unit, the moving distance and moving direction in which the moving body has moved from the receivable position are calculated, and the calculated moving distance and moving direction and the position are calculated. A position calculating unit that calculates a position after movement of the moving body based on the position of the position information providing device indicated in the position information received by the information receiving unit ;
A cargo identification information receiving unit for receiving cargo identification information for identifying the cargo;
The position of the mobile body calculated by the position calculating unit, the cargo identification information of the cargo to be loaded or unloaded received by the cargo identification information receiving unit, and the information of loading or unloading are stored in the mobile body. A position detection device comprising: a communication unit that transmits data to a management device to be managed .
前記位置算出部が算出した移動体の位置と、前記位置情報受信部が受信した位置情報に示された位置とを比較する位置比較部を有し、
前記位置情報受信部は、
複数の位置情報提供装置のうちのいずれかの位置情報提供装置から位置情報の受信が可能であり、
前記位置算出部は、
移動体の位置を算出した後に、いずれかの位置情報提供装置からの受信が可能な受信可能位置に移動体が移動した場合に、受信可能位置への移動後の移動体の位置を算出し、
前記位置比較部は、
前記位置算出部が算出した受信可能位置への移動後の移動体の位置と、移動体が受信可能位置へ移動した際に前記位置情報受信部が受信した位置情報に示された位置とを比較し、前記位置算出部の位置算出における誤差傾向を解析し、解析結果を示す補正情報を生成し、
前記位置算出部は、
前記位置比較部が補正情報を生成した後は、補正情報を用いて移動体の位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。 The position detection device further includes:
A position comparison unit that compares the position of the moving object calculated by the position calculation unit with the position indicated by the position information received by the position information reception unit;
The location information receiving unit
Position information can be received from any one of the plurality of position information providing devices,
The position calculation unit
After calculating the position of the mobile body, when the mobile body moves to a receivable position where reception from any position information providing device is possible, calculate the position of the mobile body after moving to the receivable position,
The position comparison unit includes:
Comparing the position of the moving body after moving to the receivable position calculated by the position calculating unit and the position indicated in the position information received by the position information receiving unit when the moving body moves to the receivable position And analyzing the error tendency in the position calculation of the position calculation unit, generating correction information indicating the analysis result,
The position calculation unit
The position detection apparatus according to claim 1, wherein after the position comparison unit generates the correction information, the position of the moving body is calculated using the correction information.
前記速度検出部は、
移動体の旋回時の移動加速度を検出することを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。 The position detection device is mounted on a movable body capable of turning,
The speed detector
The position detection apparatus according to claim 1, wherein a movement acceleration at the time of turning of the moving body is detected.
移動体の旋回時の移動加速度を少なくとも二方向から検出することを特徴とする請求項3に記載の位置検出装置。 The speed detector
The position detection apparatus according to claim 3, wherein the movement acceleration when the moving body is turning is detected from at least two directions.
貨物の搬送のための棚及び貨物の搬送のための床面の少なくともいずれかに貼付されたRFID(Radio Frequency IDentification)タグを前記位置情報提供装置とし、RFIDタグの位置を示すRFID位置情報をRFIDタグより受信し、
前記位置算出部は、
移動体の移動距離及び移動方向と、前記位置情報受信部が受信したRFID位置情報に示されたRFIDの位置に基づいて移動体の移動後の位置を算出し、
前記貨物識別情報受信部は、
貨物及び貨物パレットのいずれかに貼付されたRFIDタグから貨物を識別するためのRFID貨物識別情報を受信し、
前記通信部は、
前記位置算出部が算出した移動体の位置と、前記貨物識別情報受信部が受信した荷積み又は荷降ろしの対象の貨物のRFID貨物識別情報と、荷積み又は荷降ろしの情報とを、移動体を管理する管理装置に対して送信することを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。 Before Symbol position information receiving unit,
An RFID (Radio Frequency IDentification) tag affixed to at least one of a shelf for transporting cargo and a floor surface for transporting cargo is used as the location information providing device, and RFID location information indicating the location of the RFID tag is RFID. Received from the tag,
The position calculation unit
Based on the moving distance and moving direction of the moving body and the position of the RFID indicated in the RFID position information received by the position information receiving unit, the position after the moving body is calculated,
The cargo identification information receiving unit
Receive RFID freight identification information for identifying freight from the RFID tag attached to either freight or freight pallet ,
The communication unit is
The position of the moving body calculated by the position calculating unit, the RFID freight identification information of the cargo to be loaded or unloaded received by the freight identification information receiving unit, and the information of loading or unloading position detecting device according to claim 1, wherein the this to be transmitted to manage the management device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004060142A JP4237657B2 (en) | 2004-03-04 | 2004-03-04 | Position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004060142A JP4237657B2 (en) | 2004-03-04 | 2004-03-04 | Position detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005249566A JP2005249566A (en) | 2005-09-15 |
JP4237657B2 true JP4237657B2 (en) | 2009-03-11 |
Family
ID=35030177
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004060142A Expired - Fee Related JP4237657B2 (en) | 2004-03-04 | 2004-03-04 | Position detection device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4237657B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9128187B2 (en) | 2011-09-29 | 2015-09-08 | International Business Machines Corporation | Detection of a position of an object |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4505743B2 (en) * | 2005-01-13 | 2010-07-21 | 株式会社ダイフク | Goods transport equipment |
JP4545703B2 (en) * | 2006-03-17 | 2010-09-15 | 日本電信電話株式会社 | Wireless tag and wireless tag operation control method |
JP2009051587A (en) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Okamura Corp | Position recognizing system of moving element |
JP4670917B2 (en) * | 2008-08-20 | 2011-04-13 | ソニー株式会社 | COMMUNICATION DEVICE, COMMUNICATION METHOD, PROGRAM, AND COMMUNICATION SYSTEM |
JP2013015495A (en) * | 2011-07-06 | 2013-01-24 | Nec Networks & System Integration Corp | Positional information detecting system |
CN102419433A (en) * | 2011-11-25 | 2012-04-18 | 三一重型装备有限公司 | Development machine attitude positioning system |
CN106516540A (en) * | 2016-10-27 | 2017-03-22 | 金建荣 | Intelligent goods shelf system based on internet of things and application |
CN110334784B (en) * | 2019-05-14 | 2022-12-13 | 上海电子信息职业技术学院 | Signal position recognition system acting on dummy model |
-
2004
- 2004-03-04 JP JP2004060142A patent/JP4237657B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9128187B2 (en) | 2011-09-29 | 2015-09-08 | International Business Machines Corporation | Detection of a position of an object |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005249566A (en) | 2005-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106647762B (en) | System and method for sensing loads being transported by a materials handling vehicle | |
US20120310468A1 (en) | Method and apparatus for automatically calibrating vehicle parameters | |
CN111712772A (en) | Transport vehicle system, transport vehicle control system and transport vehicle control method | |
JP4237657B2 (en) | Position detection device | |
JP5413413B2 (en) | Automatic warehouse | |
JP2003527571A (en) | Method and apparatus for detecting vehicle position in a predetermined area | |
US11376634B2 (en) | Article management device, article management system, and computer-readable storage medium | |
JP2022028342A (en) | Unmanned conveyance vehicle system | |
CN113247529B (en) | Conveying system and conveying method | |
US20210309501A1 (en) | Control device, movement control system, control method, and program | |
JP2021128755A (en) | Conveyance system and conveyance method | |
JP5001852B2 (en) | Position detection system, position detection program, position detection apparatus, and position detection method | |
JP2021086205A (en) | Identification member, autonomous mobile device, connection system and connection method | |
JP2019151452A (en) | Management system of article | |
US20230194331A1 (en) | Weight-based item detection | |
US20220207925A1 (en) | Transport vehicle management method | |
JP6789144B2 (en) | Article position management system | |
WO2022163095A1 (en) | Transport system, method for controlling transport system, and transport device | |
JP7283152B2 (en) | Autonomous mobile device, program and steering method for autonomous mobile device | |
JP6768764B2 (en) | Transport system, transport system control method, article manufacturing method, program and recording medium | |
CN114258380A (en) | Management system and control method of management system | |
JP2005170579A (en) | Information control system | |
CN114789865B (en) | Detection system, transportation system, detection method, and storage medium | |
CN116867716A (en) | Cargo conveyance system and conveyance body | |
KR100955732B1 (en) | Method and measuring system for calculating actual stock of objects stacked in a stack, method and measuring system for measuring profile based on said method and measuring system, uses thereof and computer program and data storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081014 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081120 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081216 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |