JP4231644B2 - Endoscope device - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は管腔内に挿入される長尺の挿入部の先端に流体圧アクチュエータで構成した湾曲部を備えた、工業用、医療用に適用される内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、工業用、医療用に適用可能な内視鏡には、管腔内に挿入される長尺の挿入部が設けられている。また、このタイプの内視鏡には、挿入部の先端部側に湾曲部が配設されており、この湾曲部を湾曲操作することによって内視鏡の観察方向を任意の方向に向けられるようになっている。
【０００３】
例えば、工業用の内視鏡装置において挿入部を３０メートル又は、それ以上に挿入することが要求されることがある。その場合、内視鏡の湾曲部が湾曲ワイヤを牽引操作するタイプであると、湾曲ワイヤと他部材との間に摺動抵抗等が発生することによって湾曲部が使用者の所望するように湾曲できなくなることがあった。このため、空気等の流体を供給することによって湾曲動作する流体圧アクチュエータを湾曲部設けた内視鏡が提案されている。
【０００４】
例えば、特開平４−１３５５７０号公報や、特開平５−３０５０５３号公報などに流体圧アクチュエータを備えた構成の内視鏡が示されている。この流体圧アクチュエータを備えた湾曲部では挿入部の先端部側に、周方向に沿って複数の加圧室を設けた弾性管状体を配設している。このため、複数の加圧室内に選択的に空気を供給して加圧することによって、加圧された加圧室と反対方向に弾性管状体が湾曲する。
【０００５】
一般的に、内視鏡システムは、内視鏡本体と、この内視鏡本体に接続される光源装置、ＣＣＵ（カメラ・コントロール・ユニット）などを組み合わせて構成されている。そして、内視鏡システムを構成する各構成器具を１台のカートに収納したり、或いは小型のケースに収納などして、携帯性を高めたシステムとしている。
【０００６】
携帯性を高めた内視鏡システムは、湾曲部に流体圧アクチュエータを備えた内視鏡においても同様に考慮されており、特開２００１−２５８８１９号公報には空気圧源としてガスボンベを用いることによって、内視鏡システム全体の小型化を図った内視鏡装置が示されている。
【０００７】
この内視鏡装置ではガスボンベを、キャリングケースの一側部に設けた収容室に配置してある。そして、このガスボンベに、ドラムの横からドラム外に延出された流体チューブの一端部を連結し、この流体チューブの他端部をドラム内に設けた流体供給チューブが連結された電磁弁ユニットに連結していた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開２００１−２５８８１９号公報の内視鏡装置では、ガスボンベをキャリングケースの収容室に配置し、電磁弁ユニットをドラム内に設けた構成であったため、設計上の制約があるばかりでなく、ガスボンベから供給される流体がスムーズに電磁弁ユニットに流れなくなって湾曲動作に不具合が発生するおそれがあった。また、ガスボンベと電磁弁ユニットとが離れた位置に配置されているために、調整や修理を行う際に、作業性が悪いという不具合があった。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ガスボンベからの流体の供給を確実、かつスムーズに行え、調整或いは修理等の作業性に優れた内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡装置は、細長な挿入部の先端部に撮像素子及び発光素子を備え、前記先端部に連接する、流体圧アクチュエータで構成した、湾曲部を有する内視鏡と、この内視鏡の挿入部が巻回され、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源及びこの流体圧供給源から供給される流体を制御する流体供給量制御部を配設したドラム部とを具備する内視鏡装置であって、
前記内視鏡及び前記ドラム部に、当該ドラム部と前記挿入部とを着脱自在に構成する連結部を有する着脱部を設け、当該着脱部は、前記挿入部内を挿通する電気ケーブルと前記ドラム部内を挿通する電気ケーブルとを接続する電気用コネクタからなる電気用コネクタ部と前記流体用コネクタ部とを備え、
前記ドラム部と前記挿入部との着脱部を連結するとき、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記流体用コネクタ同士の接続が、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記電気用コネクタ同士の接続よりも先に行われる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図１１は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡装置の概略構成を説明する図、図２は内視鏡装置の構成を説明する斜視図、図３は内視鏡装置の構成を示す側面側説明図、図４は内視鏡装置の構成を説明するブロック図、図５は湾曲部の構成を説明する図、図６は流体室とバルブユニットとの関係を説明する図、図７はバルブユニット内の構成を示す説明図、図８でジョイスティックの操作とバルブユニット制御との関係を説明する図、図９は湾曲部の湾曲動作を説明する図、図１０は流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図、図１１はガスボンベ及びレギュレータの他の配置例を説明する図である。
【００１６】
なお、図１（ａ）は内視鏡装置のドラム部の正面側を示す斜視図、図１（ｂ）は内視鏡装置のドラム部の裏面側を示す斜視図、図５（ａ）は流体圧アクチュエータの構成部材及び構成を説明する図、図５（ｂ）はマルチルーメンチューブの外周側の構成を説明する図、図５（ｃ）はテープ部材を巻回したマルチルーメンチューブを示す図である。図８（ａ）はジョイスティックを上方向に操作したときの制御を説明する図、図８（ｂ）はジョイスティックを上方向位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図８（ｃ）はジョイスティックを下方向に操作したときの制御を説明する図、図８（ｄ）はジョイスティックを下方向位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図８（ｅ）はジョイスティックを上方向と右方向との中間位置に操作したときの制御を説明する図、図８（ｆ）はジョイスティックを上方向と右方向との中間操作位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図８（ｇ）はジョイスティックを上方向と左方向との中間位置に操作したときの制御を説明する図、図８（ｈ）はジョイスティックを上方向と左方向との中間操作位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図１１（ａ）は内視鏡装置の他の構成を説明する図、図１１（ｂ）は内視鏡装置の別の構成を説明する図である。
【００１７】
図１（ａ）、（ｂ）に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、細長な挿入部２ａを備えた内視鏡本体２と、この内視鏡本体２の挿入部２ａが巻回した状態で配置されるドラム部３と、このドラム部３を回動自在に保持する支持体であるフレーム部４と、前記内視鏡本体２等に操作指示を行うジョイスティック５ａ等の操作部を備えたリモートコントローラ（以下、リモコンと略記する）５とで主に構成されている。
【００１８】
なお、符号６は後述するコントロール部、符号７ないし符号９は背面部側に設けられ、符号７はジョイスティック接続部、符号８はビデオ出力部、符号９は後述するパーソナルコンピューターが接続されるＰＣ接続部である。
【００１９】
図２ないし図４に示すように前記内視鏡装置１には前記内視鏡２でとらえた内視鏡像を表示するモニタ１０、電源部となるＡＣアダプタ１１、前記ＰＣ接続部に接続されて後述するバルブ制御部の制御データ等の変更を行うパーソナルコンピュータ（以下ＰＣと略記する）１２等が設けられている。なお、符号１１ａは商用電源に接続されるコンセントである。
【００２０】
前記挿入部２ａは、先端部２ｂ、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄを連接して構成されている。なお、挿入部２ａにおいては後述するように先端部２ｂと湾曲部２ｃ、湾曲部２ｃと可撓管部２ｄ等が着脱自在な構成であってもよい。
【００２１】
前記先端部２ｂの先端面には観察窓２１及び複数のＬＥＤ照明２２が備えられている。そして、先端部２ｂ内には観察手段として例えばＣ−ＭＯＳ２１ａが内蔵されている。なお、観察手段はＣ−ＭＯＳに限定されるものではなく、ＣＣＤやイメージガイドファイバ等であってもよい。また、照明光学系もＬＥＤ照明に限定されるものではなくライトガイドファイバ等であってもよい。
【００２２】
前記先端部２ｂに連接する湾曲部２ｃは、後述する流体圧アクチュエータ４０として構成されている。この流体圧アクチュエータ４０には、湾曲部２ｃの湾曲方向である例えば上下方向及び左右方向に対応するように４つの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄが設けてある。
【００２３】
これら４つの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄには例えばテフロン（登録商標）製の挿入部側流体供給チューブ（以下、挿入部側チューブと略記する）４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが連結されており、前記リモコン５に設けられているジョイスティック５ａを適宜操作することによって、これら挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ等を介して前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ内へ気体が送り込まれて、湾曲部２ｃが湾曲動作（図２の破線参照）するようになっている。
前記可撓管部２ｄは、前記湾曲部２ｃに連接する柔軟で長尺な可撓性部材で構成されている。
【００２４】
一方、前記内視鏡本体２の挿入部２ａが内面部側に巻回配置されるドラム部３の内部中央には前記コントロール部６を構成する一端側に開口部を有する略円筒形状のユニット本体３０が配設されている。
【００２５】
このユニット本体３０の底部側外表面側である前記ドラム部開口３ａ側には、前記流体圧アクチュエータ４０に流体を供給する流体圧供給源３１が設けられている。この流体圧供給源３１は、高圧ガスが充満されたガスボンベ３２と、このガスボンベ３２の圧力を制御するレギュレータ３３と、所定の圧力の流体を供給する管路３４とを備えて構成されている。なお、前記ガスボンベ３２には例えば二酸化炭素、フロン、窒素、ヘリウム、アルゴン、窒素等の可燃性のないガスが充填されるものであり、本実施形態では窒素を充填したものを使用する。
【００２６】
前記ユニット本体３０の内部空間側には前記ガスボンベ３２から供給される流体を制御する流体供給量制御部３５が設けてある。この流体供給量制御部３５は、複数の制御基板３６と、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに対応するように構成した後述する４つの電磁弁ユニットを備えたバルブユニット３７と、このバルブユニット３７を制御するバルブ制御部３８とで主に構成されている。なお、このバルブ制御部３８とバルブユニット３７とは電気的に接続されている。
【００２７】
図５（ａ）ないし図５（ｃ）を参照して湾曲部２ｃの具体的な構成を説明する。
図５（ａ）に示すように前記湾曲部２ｃは流体圧アクチュエータ４０として構成されている。この流体圧アクチュエータ４０は、柔軟なシリコン材で形成した断面形状が円形状のマルチルーメンチューブ４３と、例えばステンレス製の第１コイルである内コイル４４と、前記マルチルーメンチューブ４３の先端部を被覆する前口金４５と、前記マルチルーメンチューブ４３の基端部を被覆する後口金４６と、前記マルチルーメンチューブ４３を被覆する例えばステンレス製の第２コイルである外コイル４７と、前記内コイル４４及び前記マルチルーメンチューブ４３の外周面に巻回される薄肉状のテフロン（登録商標）系シート材であるテープ部材４８とで主に構成されている。
【００２８】
前記マルチルーメンチューブ４３は、中央部に設けた軸方向貫通孔４３ａと、この軸方向貫通孔４３ａの周方向に等間隔で平行に設けた、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄを構成する、４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅとが形成されている。これら４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅは、４つの湾曲方向にそれぞれ対応するように形成されている。
【００２９】
前記４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの先端部側及び基端部側は、図示しない例えばシリコン接着剤等で閉塞される。つまり、これら透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの両端部を閉塞することよって、前記４つの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄが構成されるようになっている。
【００３０】
前記透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの基端部側閉塞部には連通部材４９が配置される。これら連通部材４９の両端開口は、前記閉塞部の両端部から突出するように固設されており、このことによって前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄと外部とが連通状態になる。
【００３１】
そして、閉塞部の外部側に突出する連通部材４９の端部には前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが連結される。この挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄの基端部は、図６に示すように前記バルブユニット３７に設けられている対応する各電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄに連結固定されている。
【００３２】
前記内コイル４４は、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄがマルチルーメンチューブ４３の中心軸方向に膨らんで、軸方向貫通孔４３ａの径寸法が小さくなることを防止するためのものであり、前記テープ部材４８をこの内コイル４４の外周側に例えば交叉するように巻き付けた状態にして、前記軸方向貫通孔４３ａの内周面に密着配置される。
【００３３】
このことによって、マルチルーメンチューブ４３が湾曲した際、内コイル４４の線間にマルチルーメンチューブ４３が挟み込まれて発生する破損が防止される。なお、この内コイル４４の内部には前記Ｃ−ＭＯＳ２１ａやＬＥＤ照明２２から延出する電気ケーブル等の内蔵物が挿通される。
【００３４】
前記前口金４５及び前記後口金４６は、前記マルチルーメンチューブ４３の先端部及び基端部に例えば接着により被覆固定される。図５（ｂ）に示すようにこれら前口金４５及び後口金４６を配置したマルチルーメンチューブ４３の外周側に前記テープ部材４８を例えば交叉するように巻き付けていく。
【００３５】
そして、図５（ｃ）に示すように前記マルチルーメンチューブ４３と、前口金４５及び後口金４６との間に形成されていた段部がなくなるようにテープ部材４８を巻回した後、前記外コイル４７を被覆配置する。
【００３６】
このことによって、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄがマルチルーメンチューブ４３の外周側方向に膨らむことが防止されるとともに、前記内コイル４４と同様、マルチルーメンチューブ４３が湾曲した際に外コイル４７の線間にマルチルーメンチューブ４３が挟み込まれて発生する破損が防止される。
【００３７】
なお、本実施形態においては軸方向貫通孔４３ａの周囲に４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅを配列させているが、透孔の数は湾曲方向及び湾曲形状に応じて設定するものであり、４つに限定されるものではなく、それ以上であっても、それ以下であってもよい。
【００３８】
また、前記外コイル４７の外周を金属製の網状管で被覆する構成にすることによって、検査中等に外コイルが切断されることが防止される。
【００３９】
さらに、挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄと連通部材４９との連結は糸縛りによって行う、これはマルチルーメンチューブ４３がシリコン製で、流体供給チューブがテフロン（登録商標）製であることから接着性が悪く、たとえ接着された場合でも接着強度が弱いためである。ここで、マルチルーメンチューブ４３と、連通部材４９とを例えばシリコン製にして、シリコン接着剤を使用することにより十分な接続強度を得られる。
【００４０】
図７に示すように前記ガスボンベ３２内の気体を供給する管路３４は、４本のコントロール側流体供給チューブ（以下、コントロール側チューブと略記する）５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの一端部が連結されているチューブ継手５０に連結されている。
【００４１】
前記コントロール側チューブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄは、それぞれ上下方向及び左右方向の４つの湾曲方向に対応したものであり、コントロール側チューブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの他端部を、それぞれの湾曲方向に対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄを構成する上方向、下方向、左方向、右方向、それぞれの流路切り換え機構部であるボンベ側電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１ＲのＰポートに連結している。
【００４２】
前記ボンベ側電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒに設けられているＡポートは、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２ＬのＡポートにそれぞれ連結されている。また、４つのアクチュエータ側電磁弁５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌに設けられているＰポートには、前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄの基端部が連結されている。
【００４３】
そして、前記ボンベ側電磁弁５１Ｕに設けられているＥポートは、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＥポートに連結しており、この上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＰポートには前記ボンベ側電磁弁５１Ｄに設けられているＥポートが連結している。
【００４４】
これに対して、前記ボンベ側電磁弁５１Ｒに設けられているＥポートは、左右方向排気用電磁弁５３Ｂに設けられているＡポートに連結しており、この左右方向排気用電磁弁５３Ｂに設けられているＥポートには前記ボンベ側電磁弁５１Ｌに設けられているＥポートが連結している。
【００４５】
なお、各電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌは、電源をオンにするとＰポートとＡポートとが連通状態になり、電源をオフにするとＡポートとＥポートとが連通状態になる。また、前記ボンベ側電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒに設けられているＰポートに分岐して、圧力センサ５４Ｕ、５４Ｄ、５４Ｌ、５４Ｒを設ける構成にしてもよく、このことによって、流体室側の圧力を検出して精度の高い湾曲制御を行える。さらに、前記ドラム部３内には、前記Ｃ−ＭＯＳ２１ａの駆動制御及び画像信号の処理等を行う図示しない画像処理回路や前記ＬＥＤ照明２２に電力を供給する電源部等が設けられている。
【００４６】
ここで、図８を参照してジョイスティック５ａの操作と電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ａ、５３Ｂの各動作との関係を説明する。
【００４７】
図８（ａ）に示すように前記湾曲部２ｃを上方向に湾曲させるために、ジョイスティック５ａをニュートラル位置から上方向に傾倒操作すると、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に湾曲指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｕ及びアクチュエータ側電磁弁５２Ｕと、上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにする制御を行う。
【００４８】
このことによって、ガスボンベ３２内の窒素は、電磁弁５１Ｕ、５２Ｕを通過して流体圧アクチュエータ４０の上方向の湾曲に対応する流体室４１ａに送り込まれる。したがって、湾曲部２ｃは上方向に湾曲する。このとき、電磁弁５１Ｕ、５２Ｕの開時間を長くとって、流体室４１ａへ供給する窒素量を多くすることによって、湾曲量が大きくなる。
【００４９】
なお、前記電磁弁５１Ｕ、５２Ｕは、同時にオン・オフ操作されているが、ガスボンベ３２から供給された窒素のうち若干が、ガスボンベ側電磁弁５１ＵのＥポートから漏れるおそれがある。しかし、予め前記上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにしてＰボートとＡボートとを連通させたことによって、前記ガスボンベ側電磁弁５１ＵのＥポートから漏れた窒素が外部に漏出することを防止している。
【００５０】
次に、図８（ｂ）に示すように前記ジョイスティック５ａを上方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行うと、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオフにして、アクチュエータ側電位弁５２Ｕを電源オンに保持する制御を行う。
【００５１】
このことによって、流体圧アクチュエータ４０の流体室４１ａへの窒素の供給が停止される一方、前記流体室４１ａ内の窒素がアクチュエータ側電磁弁５２Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｕを通って、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＡポートから外部に排気されていき、上方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００５２】
一方、図８（ｃ）に示すように前記ジョイスティック５ａを、ニュートラル位置から下方向に傾倒操作したときには、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｄ及びアクチュエータ側電磁弁５２Ｄの電源をオンにする制御を行う。
【００５３】
このことによって、ガスボンベ３２内の窒素を、ボンベ側電磁弁５１Ｄ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｄを通過して流体圧アクチュエータ４０の下方向の湾曲に対応する流体室４１ｂに送り込んで、湾曲部２ｃが下方向に湾曲する。
このとき、前記上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源がオフであるので、ボンベ側電磁弁５１Ｄに設けられているＥポートから漏れる窒素が外部に漏出することが防止される。
【００５４】
そして、図８（ｄ）に示すように前記ジョイスティック５ａを下方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行うとこのジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力され、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｄの電源をオフにする一方、アクチュエータ側電磁弁５２Ｄの電源をオンに保持するとともに上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにする。
【００５５】
このことによって、流体室４１ｂへの窒素の供給が停止される一方、この流体室４１ｂ内の窒素がアクチュエータ側電磁弁５２Ｄ、ボンベ側電磁弁５１Ｄを通って、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＡポートから外部に排気されて、下方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００５６】
なお、右方向及び左方向へのジョイスティック５ａの操作と電磁弁５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ｂの動作との関係は、右用、左用のそれぞれの電磁弁を、前記上方向及び下方向の場合と同様に動作させて行えるので説明を省略する。
次いで、ジョイスティック５ａを上方向と右方向との中間方向に動作させたときの電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５２Ｕ、５２Ｄ、５３Ａの動作について説明する。
図８（ｅ）に示すようにジョイスティック５ａをニュートラル位置から上方向と右方向との中間方向に操作すると、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に湾曲指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８では上方向のボンベ側電磁弁５１Ｕ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａと、右方向のボンベ側電磁弁５１Ｒ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｒの電源をオンにする制御を行う。
【００５７】
このことによって、ガスボンベ３２内の窒素は、前記電磁弁５１Ｕ、５２Ｕを通過して上方向への湾曲に対応する流体室４１ａに送り込まれるとともに、前記電磁弁５１Ｒ、５２Ｒを通過して右方向の湾曲に対応する流体室４１ｄに送り込まれる。したがって、湾曲部２ｃは上方向と右方向との中間方向に湾曲動作する。このとき、上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにして、左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオフにしていることで、ボンベ側電磁弁５１Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｒに設けられているＥポートから漏れる窒素が外部に漏出することを防止している。
【００５８】
次に、図８（ｆ）に示すように前記ジョイスティック５ａを上方向と右方向との中間方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行うと、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｒ、上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオフにする一方、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及びアクチュエータ側電磁弁５２Ｒの電源をオンに保持するとともに、左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオンにする制御を行う。
【００５９】
このことによって、前記流体室４１ａ内への窒素の供給が停止される一方で、この流体室４１ａ内の窒素が電磁弁５２Ｕ、５１Ｕを通って、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＡポートから外部に排気されるとともに、前記流体室４１ｄ内への窒素の供給が停止される一方でこの流体室４１ｄ内の窒素が電磁弁５２Ｒ、５１Ｒを通って、左右方向排気用電磁弁５３Ｂに設けられているＡボートから外部に排気されていき、上方向と右方向との中間方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００６０】
そして、図８（ｇ）に示すように前記ジョイスティック５ａをニュートラル位置から上方向と左方向との中間方向に操作したときには、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８では上方向のボンベ側電磁弁５１Ｕ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａと、左方向のボンベ側電磁弁５１Ｌ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｌ及び左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオンにする制御を行う。
【００６１】
このことによって、前記ガスボンベ３２内の窒素を、上方向及び左方向、それぞれの湾曲に対応する流体室４１ａ、４１ｃに送り込んで、湾曲部２ｃを上方向と左方向との中間方向に湾曲させる。このとき、上下方向排気用電磁弁５３Ａ、左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源がオンになっているので、ボンベ側電磁弁５１Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｌに設けられているＥポートから漏れる窒素が外部に漏出することが防止される。
【００６２】
次に、図８（ｈ）に示すようにジョイスティック５ａを、上方向と左方向との中間方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行う。すると、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力され、バルブ制御部３８ではバルブ制御部３８では上方向のボンベ側電磁弁５１Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａと、左方向のボンベ側電磁弁５１Ｌ及び左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオフにする一方、上方向のアクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及び左方向のアクチュエータ側電磁弁５２Ｌの電源をオンに保持する制御を行う。
【００６３】
このことによって、それぞれの流体室４１ａ、４１ｄへの窒素の供給が停止される一方、それぞれの流体室４１ａ、４１ｄの窒素が外部に排気されていき、上方向と左方向との中間方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００６４】
なお、下方向と右方向及び下方向と左方向へのジョイスティック５ａの操作と電磁弁５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ａ、５３Ｂの動作との関係は、下用、右用及び下用、左用のそれぞれの電磁弁を、前記上方向と右方向及び上方向と左方向の場合と同様に動作させて行えるので説明を省略する。
【００６５】
また、２つの方向の中間方向に湾曲させる説明において、湾曲方向を両方向の略中間として説明したが、電磁弁を開ける比率（開放時間）を変化させることで、全方向への湾曲が可能である。この比率の変化等は前記ＰＣ１２を用いてバルブ制御部３８のデータを切り換えることによって容易に行える。
【００６６】
さらに、前記電磁弁５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ａ、５３Ｂを開閉動作させて窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する際、所定時間の間電磁弁を開放状態にして窒素を連続して供給する制御或いは、所定時間、所定間隔で、繰り返し開放状態にして窒素を断続的に供給する制御のどちらであってもよい。
【００６７】
上述のように構成した内視鏡装置１の作用を簡単に説明する。
内視鏡装置１は、保管時あるいは輸送時等の使用以外での状態では、挿入部２ａがドラム部３内に巻回されている。そのため、使用時には、先ずコンセント１１ａの接続、リモコン５の取り出しを行い、その後、挿入部２ａを持ってゆっくりと引っ張り出していく。すると、このときの引っ張り力によってドラム部３が回転して、挿入部２ａが引き出されて準備完了状態になる。
【００６８】
次に、操作者は、リモコン５の図示しない電源スイッチを操作して湾曲操作可能な状態にする。そして、図９に示すようにリモコン５に設けられているジョイスティック５ａを操作ながら挿入部２ａを目的部位に向けて押し進めていく。また、必要に応じて、ジョイスティック５ａを操作して、湾曲部２ｃを矢印Ａに示す直線状態から矢印Ｂの湾曲状態等に変化させる操作を行って、先端部先端面を所望の方向に向けて管腔内の傷の有無等の観察を行う。
【００６９】
そして、観察中、万一、ガスボンベ３２内の窒素がなくなってしまった場合には、スペアとして予め用意してある図示しないガスボンベに交換する。このことによって、検査を長い時間中断させることなく、継続して検査を行える。
【００７０】
このように、流体圧供給源である高圧ガスが充満したガスボンベと、このガスボンベの圧力を制御するレギュレータとを、ドラム部の中央部に配設されたガスボンベから供給される流体を制御するバルブユニットやバルブ制御部等を備えた流体供給量制御部を設けたユニット本体の底部側外表面に近接させて配置したことにより、ガスボンベから供給される流体をスムーズに電磁弁ユニットを通して、湾曲部を構成する流体圧アクチュエータの流体室に供給することや、流体室に供給されていた窒素を外部に排気させて所望の湾曲状態を確実に得ることができるとともに、調整や修理等の作業を効率良く迅速に行うことができる。
【００７１】
また、複数の電磁弁を組み合わせてバルブユニットを構成する際、上下方向排気用電磁弁及び左右方向排気用電磁弁を設け、それぞれの電磁弁の電源をリモコンからの湾曲指示にしたがって所定のオン／オフ動作させることによって、ガスボンベ内の気体の外部への漏れを防止して、ガスボンベを効率的に使用することができる。
【００７２】
さらに、内コイルとマルチルーメンチューブとの間、及びマルチルーメンチューブと外コイルとの間に薄肉状のテープ部材を配置させたことによって、マルチルーメンチューブが内コイル又は外コイルの線間に挟み込まれて破損することを確実に防止することができる。
【００７３】
なお、図１０に示すように前記テープ部材４８を使用する代わりに、例えば薄肉のシリコンチューブ４８ａ、４８ｂで前記マルチルーメンチューブ４３及び内コイル４４の外周を被覆するようにしても同様の作用及び効果を得ることができる。
【００７４】
また、前記内視鏡装置１では湾曲部２ｃが流体圧アクチュエータ４０で構成されているため、前記図９の矢印で示された拡大図で示すように上下左右方向それぞれの電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄの電磁弁を一度に開放状態に設定することによって、湾曲部２ｃを破線に示すように伸張させて、先端部先端面を目的観察部に近づけた観察を行うことが可能になるという特性がある。このため、前記リモコン５に、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに同時に窒素を供給する指示信号を出力させるエア同時供給スイッチ５ｂを設けるようにしてもよい。
【００７５】
このことによって例えば、湾曲部２ｃを上方向に湾曲操作していたとき、エア同時供給スイッチ５ｂをオン操作することにより、上方向に湾曲していた湾曲部２ｃの先端面を矢印Ｃに示すように伸張させて検査を行うことができる。そして、前記エア同時供給スイッチ５ｂをオフに戻す操作を行うことにより、伸張状態であった湾曲部２ｃが元の湾曲した状態になる。
さらに、本実施形態においては、別体のガスボンベ３２とレギュレータ３３とをドラム部３の中央部に配設したユニット本体３０の底部側外表面側に設ける構成としていたが、図１１（ａ）に示すようにユニット本体底部側外表面にガスボンベ３２とレギュレータ３３とを一体にして配設する構成や、図１１（ｂ）に示すように前記ガスボンベ３２とレギュレータ３３とをドラム部３の裏面の外表面側に設ける構成であってもよい。
【００７６】
ここで、図１２を参照して内視鏡装置のまた他の構成例を説明する。
本実施形態においては、図１２に示すように前記ガスボンベ３２及びレギュレータ３３を内ケース６１と外ケース６２とを備えた携帯性を考慮した内視鏡装置１Ａに設けるようにしている。
【００７７】
そして、図に示すように本実施形態においてはガスボンベ３２を、ガスボンベ取付け部６３を介して蓋部６４の所定位置に取り付けられるようになっている。また、このガスボンベ３２内の窒素は、ガスボンベ近傍に配置された第１継手５０Ａを介してドラム部３Ａ内に配置された第２継手５０Ｂに供給され、この第２継手５０Ｂで４つに分岐されてバルブユニット３７内の各電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄに供給されるようになっている。
【００７８】
このバルブユニット３７はドラム３Ａ内に設けられたバルブ制御部３８によって制御され、このバルブ制御部３８はリモコンからの指示信号を受けて前記バルブ制御部３８を制御する。
【００７９】
この内視鏡装置１Ａでは、外ケース６２と内ケース６１との間にクッション材６５が狭持されており、前記ドラム部３Ａは内ケース６１に固定されたローラ６６に回動自在に支持されている。そして、前記蓋部６４は、外ケース６２に対して回動する構成になっており、この蓋部６４と前記外ケース６２との間にＯリング６７を配置させて水密構造をとっている。つまり、前記蓋部６４を回動させることによって、この蓋部６４に連結されている蓋固定台６８を介して前記ドラム３Ａが回動する構成になっている。
【００８０】
したがって、挿入部２ａを引き出す際、ドラム部３Ａ、蓋固定６８台、蓋部６４が回転する。また、前記蓋部６４を逆方向に回転させることによって、引き出されていた挿入部２ａをドラム部３Ａに巻き取ることができるようになっている。
【００８１】
なお、前記外ケース６２の上側開口部は上蓋６９で閉塞されるようになっており、この上蓋６９に設けたジャバラ部６９ａから前記挿入部２ａを引き出させるようにしている。このジャバラ部６９ａと挿入部２ａとの間にはゴム栓６９ｂが設けてあり、このゴム栓６９ｂによってケース内部に水やごみ等が入らない構成にしている。
【００８２】
このように、ドラム部が回転するとともにガスボンベを設けた蓋部も回転するので、ガスボンベから第１継手及び第２継手を介してバルブユニットに接続されているチューブ類が絡まったり、捻じれたりする不具合を解消して良好な挿入作業性及び操作性を得ることができる。その他の作用及び効果は上記実施形態と同様である。
【００８３】
なお、本実施形態の内視鏡装置の構成は上述したものに限定されるものではなく、以下に示すように内視鏡装置を構成したり、以下に示すように前記湾曲部２ｃの制御を行うようにしてもよい。
【００８４】
まず、湾曲部２ｃの他の制御方法について説明する。
上述した実施形態においては、電磁弁を連続的に開放にする時間を制御すること、つまり開放時間を長くとることによって流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄへ供給される窒素量を増大させて、湾曲量を大きくするようにしていた。したがって、湾曲部２ｃの湾曲状態をジョイスティックの操作の仕方によって使用者の所望するように微調整することが難しかった。このため、使用者からは、ジョイスティックの操作の違いに応じて湾曲の仕方が変わる湾曲部が望まれていた。
【００８５】
図１３ないし図１６は流体圧アクチュエータの他の制御方法に係わり、図１３は電空レギュレータを有する流体圧供給験とバルブ制御との関係を説明する図、図１４は閾値と流体の供給との関係を説明する図、図１５は２つの閾値と流体の供給との他の関係を説明する図、図１６は閾値と流体の供給との他の関係を説明する図である。
【００８６】
なお、図１４（ａ）は閾値より大きいときの流体の供給状態を説明する図、図１４（ｂ）は閾値より小さいときの流体の供給状態を説明する図、図１５（ａ）は傾倒角度が小さく、閾値より大きいときの流体の供給状態を説明する図、図１５（ｂ）は傾倒角度が大きく、閾値より大きいときの流体の供給状態を説明する図、
図１３に示すように本実施形態においてはレギュレータ３３を、電圧制御を行うことによって出力される流体の圧力を変化させることの可能な電空レギュレータ３３Ａとしている。そして、この電空レギュレータ３３Ａにバルブ制御部３８から指示信号が出力される。
【００８７】
また、前記リモコン５に設けられているジョイスティック５ａを角度θ、傾倒操作した際、このリモコン５からバルブ制御部３８に向けて、湾曲指示の信号及びこの傾倒操作した際のそれぞれの傾倒角度と、その傾倒角度に到達するまでの時間を表す計時信号とが出力される。
【００８８】
そして、前記リモコン５から出力された湾曲指示信号及び計時信号を受けたバルブ制御部３８では、ジョイスティック５ａの傾倒操作に対応するように所定の電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄ及び電空レギュレータ３３Ａに制御信号を出力する。
【００８９】
その結果、電空レギュレータ３３Ａから所定の圧力の窒素が、所定の電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄを通って、流体圧アクチュエータ４０の流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに所定量供給されて湾曲部２ｃが湾曲状態になるようにしている。
【００９０】
そのため、まず、図１４（ａ）、（ｂ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作した際の、傾倒角度と操作スピードとの関係に閾値を設定し、同図（ａ）に示すようにジョイスティック５ａをある角度まで傾倒操作したときの時間が閾値を超えている場合には、電空レギュレータ３３Ａから供給される圧力をＰ１に設定した窒素を、電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄから湾曲指示信号に応じたΔｔ１の時間、所定間隔で所定回数、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに向けてパルス出力する。
【００９１】
一方、同図（ｂ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作したときの傾倒角度に至る操作スピードが閾値以下であった場合には、電空レギュレータ３３Ａから供給される窒素の圧力をＰ１より低いＰ２に設定して、Δｔ１の時間、所定間隔で同じ回数、電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄから流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに向けてパルス出力する。
【００９２】
この同図（ａ）と同図（ｂ）とを比較すると、電空レギュレータ３３Ａから供給される圧力が高い分だけ、閾値を超える操作がなされたとき、湾曲形状変化が早く大きくなる。つまり、ジョイスティック５ａを傾倒操作した際の操作角度に至る操作スピードが閾値より低い場合と、高い場合とで流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給される流体量が変化して、湾曲部の湾曲変化状態が切り換わる。
【００９３】
このように、ジョイスティックをある角度に傾倒操作する際の操作スピードを閾値として設定し、その閾値と比較して、電空レギュレーターから供給される窒素の圧力値を変化させることによって、電磁弁ユニットを通して流体室に供給される窒素量を変化させて、湾曲部の湾曲変化状態を変えることができる。このことによって、ジョイスティックの操作方法を変えることによって、湾曲部の変化状態を切り換えられるので、湾曲部の操作性の向上を図れる。
【００９４】
なお、図１５（ａ）、（ｂ）に示すように閾値を例えば２つ設定して、それぞれの閾値毎に圧力を変化させるようにしてもよい。このとき、同図（ａ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作した角度が小さく、操作スピードが閾値を超えているときには、電空レギュレータ３３Ａから圧力Ｐ１の窒素をΔｔ１の時間、所定間隔で所定回数、対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄからパルス出力する。
【００９５】
また、ジョイスティック５ａの操作スピードが閾値と閾値２との間のときは電空レギュレータ３３Ａは圧力Ｐ１より低いＰ２（図中一点鎖線）となり、前記閾値より低いときには圧力Ｐ２より低いＰ３（図中二点鎖線）となる。
【００９６】
一方、同図（ｂ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作した角度が大きく、かつ操作スピードが閾値を超えている場合には、電空レギュレータ３３Ａから圧力Ｐ１の窒素を、前記Δｔ１時間より長いΔｔ２時間にして所定間隔で所定回数、対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄからパルス出力する。
【００９７】
このことによって、ジョイスティックを傾倒操作される角度の大小の違い及びその角度に対する操作スピードの違いによって、電空レギュレーターから供給される窒素の圧力値の大小、１パルスの時間を変化させて、流体室に供給される窒素量を変えて、ジョイスティックの操作に対する湾曲部の湾曲変化状態を切り換えられる。
【００９８】
また、図１６に示すように閾値以下であるか否かによって、一点鎖線に示すように電空レギュレータ３３Ａから供給される所定の圧力の窒素をバルブユニット３７からパルス出力するようにしたり、二点鎖線に示すようにバルブユニット３７を開放状態にして電空レギュレータ３３Ａから出力される窒素の圧力を変化させて、湾曲部２ｃの湾曲変化状態を切り換えるようにしてもよい。
【００９９】
つまり、ジョイスティック５ａを傾倒操作するスピードが閾値以下であるときには、電空レギュレータ３３Ａから圧力Ｐ１の窒素をΔｔ１の時間、所定間隔で所定回数、対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄからパルス出力する。
このことによって、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに、徐々に窒素が供給されて湾曲部２ｃが徐々に湾曲変化する。
【０１００】
一方、二点鎖線に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作するスピードが閾値を超えているときには、バルブユニット３７を開放状態にした後、電空レギュレータ３３Ａから供給される窒素の圧力値を上昇させていき、一旦、目標圧力値であるＰ１よりΔｐだけ高い圧力を供給した後、目標圧力値Ｐ１に再び戻した圧力の窒素を供給する。
【０１０１】
このことによって、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ内には電空レギュレータ３３Ａで制御する通りに窒素が供給されて、湾曲部２ｃが始めはゆっくり湾曲し、その後、徐々に大きく湾曲していく。
【０１０２】
したがって、ジョイスティック５ａの傾倒操作スピードに応じて、湾曲部の湾曲変化状態を切り換えられる。
【０１０３】
次に、図１７ないし図１９は別の制御方法にかかり、図１７はジョイスティックの傾倒角度と所定角度との関係説明する図、図１８は流体圧アクチュエータで構成した湾曲部の圧力と湾曲変形量との関係を説明する図、図１９は傾倒角度とバルブユニットからの流体供給方法とをの関係を説明する図である。
なお、図１９（ａ）は供給方法の一例を説明する図、図１９（ｂ）は供給方法の他の例を説明する図である。
【０１０４】
上述した制御方法では、ジョイスティック５ａを傾倒操作した際の傾倒角度と操作スピードとの間の関係で設定した閾値を基に制御したのに対し、本制御方法では図１７に示すようにジョイスティック５ａの傾倒角度θに対して閾値を設けている。つまり、ジョイスティック５ａの傾倒角度θが角度θ１（閾値）を超えているか否かによって、電空レギュレータ３３Ａから供給される窒素の電磁弁から出力される窒素の出力時間、出力間隔、出力回数等を制御するようにしてもよい。
【０１０５】
なお、前記流体圧アクチュエータ４０で構成した湾曲部２ｃでは、圧力と湾曲角度（湾曲部の変化量）との間に図１８に示すような関係がある。
図に示すように流体圧アクチュエータ４０で構成した湾曲部２ｃでは圧力上昇開始時点における圧力の変化に対する湾曲変形量がとても小さい。そして、ある圧力を超えると、その後は圧力のわずかな変化に対して湾曲変形量が大きくなるように変化する。そして、その後には、再び圧力変化に対して湾曲変形量が緩やかになる。
【０１０６】
このため、図中のＰＡ点の圧力を境にして、圧力Ａより所定圧力だけ低いとき、少ない圧力変化で急激な変形が生じる。したがって、初めの供給量を少なくし、圧力ＰＡよりも大きい圧力になったときに供給量を大きくさせていくことで、ジョイスティック５ａの操作に対して湾曲部２ｃを均一に動作させることが可能になる。
【０１０７】
そのため、まず、ジョイスティック５ａを傾倒操作するとき、傾倒角度θが角度θ１より小さいときと、大きいときとで、図１９（ａ）又は図１９（ｂ）で示すように異なった制御を行う。
【０１０８】
つまり、図１９（ａ）ではジョイスティック５ａを傾倒操作したときの傾倒角度θが角度θ１より小さいとき、バルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ１の時間、所定の間隔、所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。一方、傾倒角度θが角度θ１より大きいときにはバルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ１時間より長い時間であるΔｔ２の時間、所定間隔で所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。このときの、出力間隔は、前記Δｔ１時間で出力するときの間隔と略同一間隔である。
【０１０９】
これに対して、図１９（ｂ）では傾倒角度θが角度θ１より小さいとき、バルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ３の時間、所定の間隔、所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。一方、傾倒角度θが角度θ１より大きいときにはバルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ３時間と略同一若しくは若干短い時間であるΔｔ４の時間、所定間隔で所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。このときの、出力間隔は、前記Δｔ３時間で、出力するときの間隔より短い間隔である。
【０１１０】
このことによって、どちらの場合でも傾倒角度θが角度θ１以下である場合には流体室に窒素を徐々に供給して、湾曲変形量が急激に変化することを防止する。また、傾倒角度θが角度θ１を超える、大きな傾倒角度に設定された場合には、流体室に窒素を早く多めに供給して、湾曲部をスムーズに大きく湾曲させられる。したがって、図１８で示した圧力と湾曲変形量に関する特性の不具合が解消される。
【０１１１】
次いで、図２０ないし図２３はまた他の制御方法にかかり、図２０は境界部の圧力位置を説明する図、図２１はジョイスティックの傾倒角度と出力圧力との関係を説明する図、図２２はジョイスティックの傾倒角度とバルブ開放時間との関係を説明する図、図２３は流体供給による時間差を考慮したときの制御方法を示す図である。
【０１１２】
なお、図２１（ａ）はジョイスティックの傾倒角度と供給圧力値との関係を説明する図、図２１（ｂ）はジョイスティックの傾倒角度と実際に供給する圧力値との関係を説明する図である。
【０１１３】
本制御方法では、図２０に示すように圧力ＰＢと圧力ＰＣのところにが境界を設けて制御を行う。つまり、圧力がＰＢより小さいときには圧力が比較的大きく変化しても湾曲部の湾曲変形量が小さい。これに対して、ＰＢないしＰＣの範囲内では少ない圧力の変化量であっても湾曲部の湾曲変形量が大きく変形する。そして、圧力がＰＣ以上になったときには、前述した圧力がＰＢより小さいときと同様に、圧力が比較的大きく変化しても湾曲部の湾曲変形量が小さいという特性がある。
【０１１４】
このため、使用者にとっては、圧力がＰＢ以下のとき変形量が小さいので、ジョイスティック５ａを操作しても湾曲部２ｃの湾曲変形量を実感できない。このジョイスティック５ａの操作に応じて、湾曲部２ｃの湾曲変形量を実感できるものが望まれている。なお、境界であるＰＢは、圧力上昇時の急激に立ちあがる圧力及び圧力下降時の減少が緩やかになる圧力値近傍であり、ＰＣは圧力上昇時に立ち上がりが減少する圧力及び圧力減少時に急激に減少が増大しはじめる圧力値近傍である。
【０１１５】
したがって、本実施形態においては図２０に示すように圧力がＰＢないしＰＣの範囲のとき、少ない圧力変化で急激に湾曲部の湾曲状態が大きく変化することをなくすため、図２１（ａ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作したとき、圧力が僅かずつ上昇するように設定している。このことによって、ジョイスティック５ａを僅かずつ動かすことによって、湾曲部２ｃの湾曲変化量がジョイスティック操作に対応するように変形する。
【０１１６】
これに対して、図２０に示したように圧力がＰＢ以下のとき及び圧力がＰＣ以上のときには、図２１（ａ）に示すように圧力の変化に対して湾曲部２ｃの湾曲変形量が小さいので、ジョイスティック５ａの僅かな傾倒操作で圧力が大きめに変化するように設定する。このことによって、ジョイスティック５ａを操作する角度が少ない場合であっても圧力が比較的大きく変化させることで、ジョイスティック５ａの操作に対応するように変形する。
【０１１７】
なお、圧力がＰＢ以下のときと、圧力がＰＣ以上のときとを比較すると、圧力がＰＢ以下のときにジョイスティック５ａの僅かな傾倒操作で圧力が多く上昇するように設定している。
【０１１８】
このように、ジョイスティックの操作する角度に応じて圧力上昇量を変化させることで、ジョイスティックの傾倒角度にかかわらず湾曲部をスムーズに湾曲動作させることができる。
【０１１９】
なお、前記ＰＢ点やＰＣ点は前記ＰＣ１２によって適宜変更することができるようになっている。
【０１２０】
また、ジョイスティックの傾倒操作に応じて流体室に窒素を供給して湾曲部を湾曲させる内視鏡では、窒素が流体室に充満するまでに時間が必要であるため、ジョイスティックの操作に対して窒素が充満するまでの時間差が生じる。このため、ジョイスティックの傾倒操作と湾曲動作とが一致しない不具合が生じる。
【０１２１】
この不具合を解消するため、ジョイスティック操作に対応する圧力変化量を図２１（ｂ）の実線に示すように設定したい場合には、破線に示すように圧力変化量を予め高めに設定しておく。
【０１２２】
例えば、ジョイスティックをθｘ′傾けた場合、図中破線で示す圧力Ｐｘになるように指示する。本来、この圧力Ｐｘは、ジョイスティックの傾きθｘに対応した圧力であり、ジョイスティックの傾きを増した状態での圧力設定である。このことによって、使用者のジョイスティック操作に略一致して湾曲部を湾曲変化させて、遅れ感が解消される。したがって、ジョイスティックの傾倒操作と湾曲動作との違和感がなくなり、スムーズな操作を得られる。
【０１２３】
さらに、ジョイスティック５ａの傾倒角度に応じて圧力を変化させる代わりに、図２２に示すようにジョイスティック５ａの傾倒角度に応じて窒素の出力時間を変化させるようにしてもよい。
【０１２４】
又、遅れ感を解消するために、図２３に示すように例えば圧力Ｐ２に設定したい場合、圧力の変化曲線を考慮して、その圧力低い圧力であるが比較的短時間に得られる圧力Ｐ１を、圧力Ｐ２の際の設定値にすることにより、遅れを解消した制御を行える。
【０１２５】
図２４ないし図２６を参照してマルチルーメンチューブの他の構成を説明する図であり、図２４は湾曲部の湾曲状態を説明する図、図２５は流体室の構成例を説明する図、図２６はマルチルーメンチューブの形成例を説明する図である。
【０１２６】
なお、図２５（ａ）はマルチルーメンチューブを説明する斜視図、図２５（ｂ）は図２５（ａ）のＡ−Ａ線断面図、図２５（ｃ）は図２５（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【０１２７】
図２４に示すように例えば管腔内の傷等を観察する場合、湾曲部２ｃの湾曲状態を実線に示す状態よりも破線に示すように大きく湾曲させることによって、観察性能がより向上させられる。
【０１２８】
そのため、マルチルーメンチューブを図２５（ａ）ないし（ｃ）又は図２６に示すように形成している。
図２５の（ａ）ないし（ｃ）ではマルチルーメンチューブ４３に形成する流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄを形成するための透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの断面形状を基端側から先端側にいくにしたがって徐々に断面面積が増大する形状にしている。このことによって、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄの形状が基端側が細径のテーパー形状になる。したがって、マルチルーメンチューブ４３の各流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ周りの肉厚が先端側ほど薄くなることによって、先端側が基端側よりも柔軟になり、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに窒素が供給されたとき破線に示すような湾曲が可能になる。
【０１２９】
一方、図２６ではマルチルーメンチューブ４３の透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの断面形状をテーパー形状にすることなく、シリコンの特性を利用してマルチルーメンチューブ４３の先端部側と基端部側とで硬度を変化させている。つまり、図に示すようにマルチルーメンチューブ４３の基端側にコイル９９を巻回した状態で通電加熱して、コイル９９を巻回したマルチルーメンチューブ４３の基端側を２次硬化させている。
【０１３０】
このことによって、マルチルーメンチューブの先端側を基端側よりも柔軟にして、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに窒素が供給されたとき破線に示すような湾曲が可能になる。
【０１３１】
なお、図示は省略するが硬度の異なる２種類のマルチルーメンチューブ、或いは、透孔の断面面積の異なる２種類のマルチルーメンチューブを接着してマルチルーメンチューブを構成することによっても、マルチルーメンチューブの硬度を先端側と基端側とで変化させられる。
【０１３２】
図２７及び図２８を参照してマルチルーメンチューブの別の構成を説明する図であり、図２７は孔開き不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図、図２８は孔開き及びパンク不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図である。
【０１３３】
なお、図２７（ａ）はマルチルーメンチューブを説明する斜視図、図２７（ｂ）はマルチルーメンチューブの断面構成及び針状部材が刺さった状態を説明する図、図２７（ｃ）はマルチルーメンチューブの作用を説明する図である。
【０１３４】
前記マルチルーメンチューブ４３に例えば針状部材が刺さって孔開きが発生すると、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ内に十分な窒素を供給することができなくなって、湾曲部２ｃの湾曲動作に支障を来すおそれがある。
【０１３５】
そのため、本実施形態においては図２７（ａ）ないし（ｃ）又は図２８に示すようにマルチルーメンチューブ４３を構成して孔開きによる不具合を解消している。
図２７（ａ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３の外表面に粘着部材で形成した粘着外皮７１を設けている。このことによって、図２７（ｂ）に示すように針状部材７０が例えば流体室４１ａに達するように刺さってしまった場合でも、この針状部材７０を抜去した後、図２７（ｃ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３には開いた孔７２が形成されたままの状態になるが、粘着外皮７１が密着配置された部分の孔は塞がれて孔開きによる窒素漏れが防止される。
【０１３６】
一方、図２８ではマルチルーメンチューブ４３に形成されている透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに対応する外周面所定位置に補強部材して例えばシリコンシート材７３を貼付している。このことによって、マルチルーメンチューブ４３の流体室周囲の外周面が補強されて針状部材等による孔開き及び気体の過供給によるパンクの発生が防止される。
【０１３７】
図２９及び図３０は挿入部の他の構成を説明する図であり、図２９は可撓管部の構成に特徴のある挿入部の構成を説明する図、図３０は可撓管部の構成例を説明する図である。
【０１３８】
なお、図３０（ａ）は外皮チューブに特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｂ）は芯線に特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｃ）は芯線に特徴のある可撓管部の他の構成を説明する図、図３０（ｄ）は螺旋管に特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｅ）は外皮チューブに特徴のある螺旋管を設けた可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｆ）は螺旋管の有無に特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｇ）は可撓管部の形成例を説明する図である。
【０１３９】
細長で柔軟な挿入部２ａを曲がりくねった管腔内の目的部位まで挿入する作業は時間のかかる作業である。このため、挿入性を向上させた作業時間の短縮を図れる挿入部２ａの構造が望まれていた。
【０１４０】
図２９に示すように本実施形態においては、先端部２ｂ、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄを連接して構成される挿入部２ａの可撓管部２ｄの先端側に柔軟な軟性部２Ｓを設け、手元側にこの軟性部２Ｓより硬めに設定した硬質部２Ｈを設けている。なお、前記軟性部２Ｓの硬さを、前記湾曲部２ｃの硬さと略同等に設定する。
【０１４１】
このことによって、可撓管部２ｄに設けた硬質部２Ｈによって使用者の手元操作を効率良く挿入部２ａに伝えることができるとともに、この可撓管部２ｄに設けた軟性部２Ｓによって、曲がりくねった管腔内をスムーズに通過させられる。
【０１４２】
図３０（ａ）ないし図３０（ｆ）を参照して、前記軟性部２Ｓと前記硬質部２Ｈとを設けた、硬度の異なる可撓管部２ｄの形成例を説明する。
図３０（ａ）では可撓管部２ｄを構成するポリウレタン、ポリエステル等で構成される外皮チューブ８１を、硬度の異なる第１外皮チューブ８１ａと、第２外皮チューブ８１ｂとで構成している。つまり、前記第１外皮チューブ８１ａは柔軟であり、前記第２外皮チューブ８１ｂはこの第１外皮チューブ８１ａより硬く構成したものである。このように外皮チューブ８１の硬度を変化させて軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを可撓管部２ｄに設けている。
なお、符号８２は前記Ｃ−ＭＯＳ２１ａ、ＬＥＤ照明２２から延出する信号線であり、符号８３は挿入部２ａ内に挿通されたＦＲＰ製の芯線、符号８４は金属製網管からなるシールド管である。
【０１４３】
また、図３０（ｂ）では２種類の外皮チューブ８１ａ、８１ｂを使用することなく、可撓管部２ｄを構成するＦＲＰ製の芯線８３として、中途部で太さ寸法が変化する段付芯線８３Ａを使用している。つまり、この段付芯線８３Ａは細径部８３ａと太径部８３ｂとを設けて構成されており、細径部８３ａと太径部８３ｂとの段付部を可撓管部２ｄの所定位置に配置させて、この可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けている。
【０１４４】
なお、図３０（ｃ）に示すように段付芯線８３Ａを使用する代わりに、２本の芯線８３を使用して可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けるようにしてもよい。つまり、芯線８３を重ねて配置させて硬質部２Ｈを設け、芯線８３を１本だけ配置させて軟性部２Ｓを設ける。
【０１４５】
さらに、図３０（ｄ）では可撓管部２ｄを、平板断面の螺旋管８５を設けて構成している。そして、この螺旋管８５の螺旋間隔ｗを変化させることによって、この可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けている。つまり、螺旋間隔ｗを広くとることによって軟性部２Ｓを設け、螺旋間隔ｗを狭くとることによって硬質部２Ｈを設けている。
【０１４６】
なお、図３０（ｅ）に示すように螺旋間隔ｗが等間隔の螺旋管８５に対して前記図３０（ａ）で示したように第１外皮チューブ８１ａと第２外皮チューブ８１ｂとを被覆して、可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けるようにしてもよい。また、図３０（ｆ）に示すように螺旋管８５の有無によって、可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けるようにしてもよい。
【０１４７】
そして、図３０（ｅ）等に示した２種類の外皮チューブによって硬度が変化する可撓管部２ｄを形成する際、図３０（ｇ）に示すように最終的に短い外皮チューブである第１外皮チューブ８１ａをシールド管８４の外側に被覆して可撓管部２ｄを構成する。このとき、第１外皮チューブ８１ａの長さ寸法を図に示した長さ寸法に予め設定しておくようにしても、シールド管８４の先端面までを被覆していた外皮チューブ８１を切断して図に示した長さ寸法に設定するようにしてもよい。
【０１４８】
図３１を参照して可撓管部２ｄの先端部分の具体的な構成例を説明する。
本実施形態の挿入部２ａにおいては、外部から挿入部２ａ内に水が入りこむことを防止する構成をとる必要がある。そのため、図に示すよう本実施形態の可撓管部２ｄではこの可撓管部２ｄを構成する平板断面の螺旋管８５を被覆する外皮チューブ８１の先端部に、この外皮チューブ８１より柔軟性に優れたゴム管８６を接着や糸巻き等の固定方法によって一体的に固設している。そして、前記螺旋管８５の先端部をゴム管８６によって被覆している。
【０１４９】
前記螺旋管８５は、金属網管８４によって覆われており、この金属網管８４と螺旋管８５との先端部は半田付けによって一体的に固定されている。前記ゴム管８６の先端部は、前記金属網管８４と前記螺旋管８５との半田付け固定部を覆うように配置され、接着や糸巻き固定等によって水密を確保するように固定されている。
【０１５０】
前記可撓管２ｄの先端部分には前記湾曲部２ｃとの連結部となる連結用口金８８が設けられている。この連結用口金８８は、前記金属網管８４と螺旋管８５との半田付け固定部を覆うゴム管８６に密着した状態で被覆配置されている。
【０１５１】
したがって、連結用口金８８とゴム管８６との連結固定部から可撓管部２ｄ内に水が侵入することを確実に防止することができる。なお、前記ゴム管８６及び外皮チューブ８１の外周側には金属編管８９が被覆されており、固定部材８７によって前記連結用口金８８に一体的に固定されている。
【０１５２】
図３２を参照して挿入部の基端部側の構成を説明する。なお、図３２（ａ）は挿入部内に配置された電気ケーブル及び挿入部側チューブと挿入部との関係を説明する図、図３２（ｂ）は挿入部基端部とその接続部との構成を説明する図である。
上述した実施形態においては先端面に観察窓２１及び複数のＬＥＤ照明２２を備え、先端部内にＣ−ＭＯＳ２１ａを内蔵した構成を示している。
【０１５３】
図３２に示すように前記ＬＥＤ照明２２及びＣ−ＭＯＳ２１ａからは電気ケーブル１２１が延出している。また、流体圧アクチュエータ４０として構成された湾曲部２ｃからは上下及び左右方向に対応する挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが延出している。
【０１５４】
前記電気ケーブル１２１の基端部は電源に接続されようになっており、前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄの基端部は前記バルブユニット３７の電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄに連結されるようになっている。
【０１５５】
そのため、前記電気ケーブル１２１を、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄ内を挿通して挿入部２ａの基端部で電気用コネクタ１２２にひとまとめに接続している。一方、前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄは可撓管部２ｄ内を挿通して挿入部２ａの基端部で流体用コネクタ１２３にひとまとめにしている。そして、これら電気用コネクタ１２２及び流体用コネクタ１２３は挿入部２ａの基端部を構成する基端部側外周面に雄ネジ部１２４を形成した挿入部基端部口金１２５のコネクタ配置孔１２２ａ、１２３ａにそれぞれ配置固定されるようになっている。
【０１５６】
なお、挿入部２ａを構成する先端部２ｂと湾曲部２ｃとは、前記前口金４５を先端部２ｂに接着固定して水密に連結固定されている。また、挿入部２ａを構成する可撓管部２ｄと湾曲部２ｃとは、前記連結用口金８８と前記後口金４６とを接着固定して水密に連結固定されている。
【０１５７】
一方、前記電源及びバルブユニット３７が設けられているドラム部３には前記挿入部基端部口金１２５に配置された前記電気用コネクタ１２２に着脱自在に接続される前記電源部から延出するドラム部内電気ケーブル１２６の先端部に配置された被電気用コネクタ部１２７及び、前記流体用コネクタ１２３に着脱自在に連結される前記電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄから延出するドラム部内チューブ１２８の先端部に配置された流体用コネクタ部１２９が備えられている。また、前記可撓管部２ｄの基端部をドラム部３に螺合固定するとともに、前記被電気用コネクタ部１２７及び前記流体用コネクタ部１２９をひとまとめに配置する内周面に雌ネジ部１３０ａを形成した回動自在に設けられる固定管１３０が設けてある。
【０１５８】
したがって、コネクタ１２２、１２３と被コネクタ部１２７、１２９とを接続するとともに、固定管１３０を挿入部基端部口金１２５に螺合固定することによって、細長な挿入部２ａをドラム部３に確実かつ容易に連結固定することができるとともに、電気ケーブル１２１の電源部への電気的な接続及び挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄと電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄとの連結を容易に行うことができる。
【０１５９】
なお、上述した実施形態で示したように湾曲部だけをマルチルーメンチューブで構成する代わりに、図３３（ａ）に示すように湾曲部２ｃ及び可撓管部２ｄをマルチルーメンチューブ４３Ａで構成するようにしてもよい。そして、図３３（ｂ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３Ａのそれぞれの貫通孔４３ａ、４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅから延出する電気ケーブル１２１及び挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄを直接、電源部及びバルブユニット３７内の電磁弁ユニットにそれぞれ接続するようにする。そして、湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとで硬度に変化を持たせる目的及び補強の目的で、湾曲部２ｃ側に柔軟性を有する金属網管８４Ｓを被覆し、可撓管部２ｄ側に湾曲部側の金属網管より硬めの金属網感８４Ｈを被覆する構成であってもよい。
【０１６０】
また、前記観察光学系をイメージガイドで構成し、照明光学系をライトガイドで構成する場合には図３４（ａ）及び図３５に示すように挿入部基端口金１２５Ａにイメージガイド端面１４１及びライトガイド端面１４２と、流体供給連結部１４３とを設ける。これに対して、図示しないドラム部側に前記挿入部基端口金１２５Ａに着脱自在なドラム部口金１４０を設ける。
【０１６１】
図３４（ｂ）及び図３５に示すように前記ドラム部口金１４０には前記イメージガイド端面１４１に対向するように配置された撮像手段として例えばＣＣＤ（不図示）を設けた撮像部１４４と、前記ライトガイド端面１４２に対向するドラム側ライトガイド端面１４５と、前記流体供給連結部１４３を一体的に連結保持する連結部保持部１４６とが設けてある。
【０１６２】
したがって、流体供給連結部１４３を連結部保持部１４６の先端開口に位置合わせした後、この連結部保持部１４６内に前記流体供給連結部１４３を係入し、ドラム部口金１４０の連結部材１４０ａを挿入部基端部口金１２５に螺合固定することによって、細長な挿入部２ａをドラム部３に確実かつ容易に連結固定することができるとともに、イメージガイド端面１４１と撮像部１４４及び、ライトガイド端面１４２とドラム側ライトガイド端面１４５とを対向した位置関係に配置させることができる。
【０１６３】
なお、挿入部側チューブ４２は流体供給連結部１４３の他端部に連結部材１４３ａを介して連結されるようになっている。また、符号１４４ａは撮像部からＣＣＵに延出する映像ケーブルであり、符号１４７は映像ケーブルを被覆するケーブル外皮、符号１４８は前記ライトガイド端面１４２まで照明光を伝送する光源装置から延出するライトガイドバンドルである。
【０１６４】
ところで、上述した実施形態においては前記挿入部２ａを構成する先端部２ｂ、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄを連接した構成としたが、図３６（ａ）に示すように先端部２ｂと湾曲部２ｃとに連結部１３１を設けて着脱自在な構成にしたり、図３６（ｂ）に示すように先端部２ｂと湾曲部２ｃ及び湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとにそれぞれ連結部１３１、１３２を設けて着脱自在な構成にしたり、図３６（ｃ）に示すように湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとに連結部１３２を設けて着脱自在な構成にしてもよい。
【０１６５】
なお、それぞれの連結部１３１、１３２には着脱機構となる例えば雄ネジ部１３１ｍ、１３２ｍと雌ネジ部１３１ｆ、１３２ｆとがそれぞれ設けられている。また、これら連結部１３１、１３２のネジ部１３１ｍ、１３１ｆ、１３２ｍ、１３２ｆは落下を防止するため二重ネジ構造になっている。そして、雌ネジ部１３１ｆ、１３２ｆが設けられている前口金４５Ａ及び連結用口金８８はそれぞれ回動自在な構成になっている。
【０１６６】
前記連結部１３１、１３２には必要に応じて、電気的接続部、流体接続部が設けられるようになっており、例えば、図３６（ｂ）、（ｃ）に示すように可撓管部２ｄと湾曲部２ｃとの連結部１３２には電気的接続部１３３と流体接続部１３４とが設けられている。
【０１６７】
図３７を参照して連結部１３２の構成を具体的に説明する。
図に示すように湾曲部２ｃ側の連結部１３２には電気的接続部１３３として軸方向貫通孔４３ａ内を挿通する電気ケーブル１２１ａが接続された例えば雌型コネクタ１３３ｆ及び流体接続部１３４となる連通部材４９が突設している。
【０１６８】
これに対して、可撓管部２ｄ側の連結部１３２には電気的接続部１３３として前記雌型コネクタ１３３ｆに接続される電気ケーブル１２１ｂを延出する雄型コネクタ１３３ｍ及び流体接続部１３４として前記連通部材４９が係入配置されるこの連通部材４９の径寸法より細径の透孔１３４ａを形成した弾性部材からなる固定部１３４ｆが設けられている。この固定部１３４ｆには挿入部側チューブ４２が連通配置されている。
【０１６９】
したがって、連結部１３２を構成する連通部材４９を固定部１３４ｆの透孔１３４ａの先端開口に位置合わせして、この透孔１３４ａ内に前記連通部材４９を係入していくことによって、この連通部材４９が固定部１３４ｆの所定位置に配置されるととともに、雌型コネクタ１３３ｆと雄型コネクタ１３３ｍとが電気的に接続される。その後、連結用口金８８の雌ネジ部１３２ｆと後口金４６Ａのおネジ部１３２ｍとを螺合固定する。
【０１７０】
このことによって、湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとを確実かつ容易に連結固定することができるとともに、電気ケーブル１２１ａと電気ケーブル１２１ｂとの電気的接続、流体室４１ａと挿入部側チューブ４２ａとの連結を確実に行うことができる。
【０１７１】
このように、挿入部を着脱自在な構成にすることによって、修理や部品交換等の際に挿入部全体を交換することなく、先端部だけ、湾曲部だけというように部分的な交換を行うことができる。したがって、メンテナンス性が大幅に向上する。
【０１７２】
なお、前記観察光学系をイメージガイドで構成し、照明光学系をライトガイドで構成する場合には例えば、図３８（ａ）に示すように可撓管部２ｄの先端面に前記図３４（ａ）及び図３５で示したように撮像部１４４、ライトガイド端面１４５ａ、連結部保持部１４６を設ける。
【０１７３】
このとき、図３８（ｂ）に示すように観察窓１５１、照明窓１５２を有する先端部２ｂから、前記観察窓１５１、照明窓１５２に一端面が臨まれ、他端面が前記撮像部１４４、ライトガイド端面１４５ａに臨まれるように所定長さ寸法に設定したイメージガイド１５３及びライトガイド１５４を配置する。
【０１７４】
これらイメージガイド１５３及びライトガイド１５４は、図３８（ｃ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３の軸方向貫通孔４３ａを挿通して後口金４６Ｂに設けられているイメージガイド配置１５５孔及びライトガイド配置孔１５６にそれぞれ配置されている。なお、先端部２ｂと湾曲部２ｃとは着脱自在な構成である。符号１４３ａは前記連結部保持部１４６に係入保持される連結部材である。この連結部材の外形形状を所定の寸法のテーパー形状で形成することによって、係入が容易で保持を確実に行える。
【０１７５】
このように、イメージガイド及びライトガイドを設けた内視鏡の挿入部を着脱自在な構成にすることによって、修理や部品交換等の際に挿入部全体を交換することなく、部分的な交換を容易に行うことができる。
【０１７６】
ところで、上述したようにマルチルーメンチューブにおいては、伸張するという特性がある。このため、湾曲部を伸張動作することによって、撮像部等に負荷がかかって不具合が発生するおそれがあった。そのため、挿入部の先端部側を図３９（ａ）、（ｂ）に示すように構成している。
【０１７７】
つまり、図３９（ａ）に示すように撮像部１６０を先端部２ｂに対して摺動自在に構成する一方、この撮像部１６０を前記先端部２ｂの先端面から所定量（Ｓ１）だけ突出する構成にしている。
【０１７８】
このことによって、図３９（ｂ）に示すように湾曲部２ｃが伸張した場合には、前記撮像部１６０の先端部２ｂの先端面からの突出量がＳ１から、このＳ１より小さな値である突出量Ｓ２に変化するだけで、撮像部１６０に負荷がかかって不具合が発生することが防止される。なお、前述した実施形態において、撮像部は湾曲部の先端で固定されており、内部でケーブルに弛みを持たせてある。
【０１７９】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１８０】
［付記］
以上詳述したような本発明の前記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【０１８１】
（１）細長な挿入部の先端部に観察光学系及び照明光学系を備え、前記先端部に連接する流体圧アクチュエータで構成した湾曲部を有する内視鏡と、
この内視鏡の挿入部が巻回され、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源及びこの流体圧供給源から供給される流体を制御する流体供給量制御部を略中央部に配設したドラム部と、
このドラム部を回動自在に保持する支持体と、
を具備する内視鏡装置。
【０１８２】
（２）前記流体圧供給源は、高圧であるガスボンベと、このガスボンベの圧力を制御するレギュレータと、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する管路とを備え、
前記ガスボンベ及びレギュレータを、前記ドラム部の外表面側に配置した付記１に記載の内視鏡装置。
【０１８３】
（３）前記流体圧アクチュエータは、
軸方向貫通孔を複数備えたマルチルーメンチューブと、
このマルチルーメンチューブの外周面又は軸方向貫通孔内に配置される少なくとも１つのコイル部材と、
このコイル部材と前記マルチルーメンチューブとの間に配置される薄肉シート状部材と、
を具備する付記１記載の内視鏡装置。
（４）前記流体圧アクチュエータを構成するマルチルーメンチューブに形成した流体室の断面形状は、先端側が大きく、基端側が小さい付記１記載の内視鏡装置。
【０１８４】
（５）前記マルチルーメンチューブに形成した流体室の断面形状は、基端側から先端側にいくにしたがって徐々に断面面積が増大する形状である付記５記載の内視鏡装置。
【０１８５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ガスボンベからの流体の供給を確実、かつスムーズに行え、調整或いは修理等の作業性に優れた内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図１１は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡装置の概略構成を説明する図
【図２】内視鏡装置の構成を説明する斜視図
【図３】内視鏡装置の構成を示す側面側説明図
【図４】内視鏡装置の構成を説明するブロック図
【図５】湾曲部の構成を説明する図
【図６】流体室とバルブユニットとの関係を説明する図
【図７】バルブユニット内の構成を示す説明図
【図８】ジョイスティックの操作とバルブユニット制御との関係を説明する図
【図９】湾曲部の湾曲動作を説明する図
【図１０】流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図
【図１１】ガスボンベ及びレギュレータの他の配置例を説明する図
【図１２】内視鏡装置のまた他の構成を説明する図
【図１３】図１３ないし図１６は流体圧アクチュエータの他の制御方法に係わり、図１３は電空レギュレータを有する流体圧供給験とバルブ制御との関係を説明する図
【図１４】閾値と流体の供給との関係を説明する図
【図１５】２つの閾値と流体の供給との他の関係を説明する図
【図１６】閾値と流体の供給との他の関係を説明する図
【図１７】図１７ないし図１９は別の制御方法にかかり、図１７はジョイスティックの傾倒角度と所定角度との関係説明する図
【図１８】流体圧アクチュエータで構成した湾曲部の圧力と湾曲変形量との関係を説明する図
【図１９】傾倒角度とバルブユニットからの流体供給方法とをの関係を説明する図
【図２０】図２０ないし図２３はまた他の制御方法にかかり、図２０は境界部の圧力位置を説明する図
【図２１】ジョイスティックの傾倒角度と出力圧力との関係を説明する図
【図２２】ジョイスティックの傾倒角度とバルブ開放時間との関係を説明する図
【図２３】流体供給による時間差を考慮したときの制御方法を示す図
【図２４】図２４ないし図２６を参照してマルチルーメンチューブの他の構成を説明する図であり、図２４は湾曲部の湾曲状態を説明する図
【図２５】流体室の構成例を説明する図
【図２６】マルチルーメンチューブの形成例を説明する図
【図２７】図２７及び図２８を参照してマルチルーメンチューブの別の構成を説明する図であり、図２７は孔開き不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図
【図２８】孔開き及びパンク不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図
【図２９】図２９及び図３０は挿入部の他の構成を説明する図であり、図２９は可撓管部の構成に特徴のある挿入部の構成を説明する図
【図３０】可撓管部の構成例を説明する図
【図３１】可撓管部の先端部分の具体的な構成例を説明する図
【図３２】挿入部の基端部側の構成を説明する図
【図３３】湾曲部及び可撓管部をマルチルーメンチューブで構成したとの構成例を説明する図
【図３４】イメージガイド及びライトガイドを挿通する挿入部の基端部側の構成を説明する図
【図３５】連結部分の構成例を説明する図
【図３６】先端部と湾曲部と可撓管部との間で少なくとも１箇所、着脱自在となる連結部を有する挿入部を説明する図
【図３７】連結部の構成例を説明する図
【図３８】先端部と湾曲部と可撓管部との間で少なくとも１箇所、着脱自在となる連結部を有するイメージガイド及びライトガイドを挿通する挿入部を説明する図
【図３９】伸張する特性を有するマルチルーメンチューブを備えた挿入部の一構成例を説明する図
【符号の説明】
１…内視鏡装置
２…内視鏡本体
６…コントロール部
３０…ユニット本体
３１…流体圧供給源
３２…ガスボンベ
３３…レギュレータ
３４…管路
３５…流体供給量制御部
３７…バルブユニット
３８…バルブ制御部
４０…流体圧アクチュエータ
４１…流体室[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an endoscope apparatus applied for industrial and medical use, which is provided with a bending portion constituted by a fluid pressure actuator at a distal end of a long insertion portion to be inserted into a lumen.
[0002]
[Prior art]
In general, an endoscope applicable for industrial use and medical use is provided with a long insertion portion to be inserted into a lumen. Further, in this type of endoscope, a bending portion is provided on the distal end side of the insertion portion, and the bending direction of the bending portion can be adjusted so that the observation direction of the endoscope can be directed in an arbitrary direction. It has become.
[0003]
For example, in an endoscope apparatus for industrial use, it may be required to insert the insertion portion 30 meters or more. In that case, if the bending portion of the endoscope is a type that pulls the bending wire, the bending portion bends as desired by the user due to the occurrence of sliding resistance or the like between the bending wire and the other member. I couldn't do it. For this reason, an endoscope having a bending portion provided with a fluid pressure actuator that performs a bending operation by supplying a fluid such as air has been proposed.
[0004]
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-135570, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-305053, etc. show an endoscope having a configuration including a fluid pressure actuator. In the bending portion provided with the fluid pressure actuator, an elastic tubular body provided with a plurality of pressurizing chambers along the circumferential direction is disposed on the distal end side of the insertion portion. For this reason, the elastic tubular body is bent in a direction opposite to the pressurized pressurizing chamber by selectively supplying air and pressurizing the plurality of pressurizing chambers.
[0005]
Generally, an endoscope system is configured by combining an endoscope main body, a light source device connected to the endoscope main body, a CCU (camera control unit), and the like. Each component constituting the endoscope system is stored in one cart, or stored in a small case, thereby improving the portability.
[0006]
The endoscope system with improved portability is similarly considered in an endoscope provided with a fluid pressure actuator in a curved portion, and in Japanese Patent Laid-Open No. 2001-258819, by using a gas cylinder as an air pressure source, An endoscope apparatus in which the entire endoscope system is reduced in size is shown.
[0007]
In this endoscope apparatus, the gas cylinder is arranged in a storage chamber provided on one side of the carrying case. Then, one end of a fluid tube extending from the side of the drum to the outside of the drum is connected to the gas cylinder, and the other end of the fluid tube is connected to a solenoid valve unit to which a fluid supply tube provided in the drum is connected. It was connected.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, the endoscope apparatus disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2001-258819 has a configuration in which the gas cylinder is disposed in the carrying chamber housing chamber and the electromagnetic valve unit is provided in the drum, which is not only limited in design. In other words, the fluid supplied from the gas cylinder may not smoothly flow to the solenoid valve unit, which may cause a problem in the bending operation. In addition, since the gas cylinder and the solenoid valve unit are arranged at positions separated from each other, there is a problem that workability is poor when performing adjustment or repair.
[0009]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide an endoscope apparatus that can reliably and smoothly supply a fluid from a gas cylinder and has excellent workability such as adjustment or repair. Yes.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
  The endoscope apparatus of the present invention is provided at the distal end of the elongated insertion portion.Image sensoras well asLight emitting elementAn endoscope having a curved portion, which is configured by a fluid pressure actuator connected to the distal end portion, and a fluid pressure supply for supplying fluid to the fluid pressure actuator by winding the insertion portion of the endoscope An endoscope apparatus including a power source and a drum unit provided with a fluid supply amount control unit for controlling a fluid supplied from the fluid pressure supply source,
  The endoscope and the drum part are provided with an attachment / detachment part having a connecting part that detachably configures the drum part and the insertion part,An electrical connector comprising an electrical connector for connecting an electrical cable inserted through the insertion portion and an electrical cable inserted through the drum portionA connector portion and the fluid connector portion;,
When connecting the attachment / detachment portion between the drum portion and the insertion portion, the connection between the fluid connectors provided in the drum portion and the insertion portion is connected to the electric portion provided in the drum portion and the insertion portion. This is performed prior to the connection between the connectors.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 11 relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an endoscope apparatus, FIG. 2 is a perspective view illustrating a configuration of the endoscope apparatus, and FIG. 3 is an endoscope. FIG. 4 is a block diagram illustrating the configuration of the endoscope device, FIG. 5 is a diagram illustrating the configuration of the bending portion, and FIG. 6 illustrates the relationship between the fluid chamber and the valve unit. FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating the configuration of the valve unit, FIG. 8 is a diagram illustrating the relationship between the operation of the joystick and valve unit control, FIG. 9 is a diagram illustrating the bending operation of the bending portion, and FIG. FIG. 11 is a diagram illustrating another configuration of the fluid pressure actuator, and FIG. 11 is a diagram illustrating another arrangement example of the gas cylinder and the regulator.
[0016]
1A is a perspective view showing the front side of the drum portion of the endoscope apparatus, FIG. 1B is a perspective view showing the back side of the drum portion of the endoscope apparatus, and FIG. FIG. 5B is a diagram illustrating the configuration of the outer periphery of the multi-lumen tube, and FIG. 5C is a diagram illustrating the multi-lumen tube around which the tape member is wound. It is. FIG. 8A is a diagram for explaining the control when the joystick is operated upward, FIG. 8B is a diagram for explaining the control when the joystick is returned from the upward position to the neutral position, and FIG. ) Illustrates the control when the joystick is operated downward, FIG. 8D illustrates the control when the joystick is returned from the downward position to the neutral position, and FIG. 8E illustrates the joystick. FIG. 8 (f) illustrates the control when the joystick is returned to the neutral position from the intermediate operation position between the upper direction and the right direction. FIG. 8 (g) is a diagram for explaining the control when the joystick is operated to an intermediate position between the upward direction and the left direction, and FIG. 8 (h) is a diagram in which the joystick is positioned between the upward direction and the left direction. FIG. 11A is a diagram for explaining the control when the operation position is returned to the neutral position, FIG. 11A is a diagram for explaining another configuration of the endoscope apparatus, and FIG. 11B is another configuration of the endoscope apparatus. It is a figure explaining.
[0017]
As shown in FIGS. 1A and 1B, an endoscope apparatus 1 according to this embodiment includes an endoscope main body 2 having an elongated insertion portion 2a and an insertion portion 2a of the endoscope main body 2. Operation of the drum unit 3 arranged in a wound state, the frame unit 4 serving as a support for rotatably supporting the drum unit 3, and the joystick 5a for instructing the endoscope body 2 and the like And a remote controller (hereinafter abbreviated as a remote controller) 5 provided with a unit.
[0018]
Reference numeral 6 is a control unit described later, reference numerals 7 to 9 are provided on the back side, reference numeral 7 is a joystick connection unit, reference numeral 8 is a video output unit, and reference numeral 9 is a PC connection to which a personal computer described later is connected. Part.
[0019]
As shown in FIGS. 2 to 4, the endoscope apparatus 1 is connected to a monitor 10 that displays an endoscopic image captured by the endoscope 2, an AC adapter 11 that serves as a power supply unit, and the PC connection unit. A personal computer (hereinafter abbreviated as PC) 12 for changing control data and the like of a valve control unit, which will be described later, is provided. Reference numeral 11a denotes an outlet connected to a commercial power source.
[0020]
The insertion portion 2a is configured by connecting a distal end portion 2b, a bending portion 2c, and a flexible tube portion 2d. Note that the insertion portion 2a may be configured such that the distal end portion 2b and the bending portion 2c, the bending portion 2c, the flexible tube portion 2d, and the like are detachable as will be described later.
[0021]
An observation window 21 and a plurality of LED lights 22 are provided on the distal end surface of the distal end portion 2b. For example, a C-MOS 21a is built in the distal end portion 2b as observation means. The observation means is not limited to the C-MOS, and may be a CCD, an image guide fiber, or the like. The illumination optical system is not limited to LED illumination, and may be a light guide fiber or the like.
[0022]
The bending portion 2c connected to the tip portion 2b is configured as a fluid pressure actuator 40 described later. The fluid pressure actuator 40 is provided with four fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d so as to correspond to the bending direction of the bending portion 2c, for example, the vertical direction and the horizontal direction.
[0023]
These four fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d are connected to insertion portion side fluid supply tubes (hereinafter abbreviated as insertion portion side tubes) 42a, 42b, 42c, and 42d made of, for example, Teflon (registered trademark). Then, by appropriately operating a joystick 5a provided on the remote controller 5, gas is sent into the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d through these insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, 42d, etc. Thus, the bending portion 2c is bent (see the broken line in FIG. 2).
The flexible tube portion 2d is composed of a flexible and long flexible member connected to the bending portion 2c.
[0024]
On the other hand, a substantially cylindrical unit main body having an opening on one end side constituting the control unit 6 at the center of the inside of the drum unit 3 where the insertion portion 2a of the endoscope main body 2 is wound around the inner surface side. 30 is disposed.
[0025]
A fluid pressure supply source 31 that supplies fluid to the fluid pressure actuator 40 is provided on the drum portion opening 3 a side that is the bottom surface side outer surface side of the unit body 30. The fluid pressure supply source 31 includes a gas cylinder 32 filled with a high-pressure gas, a regulator 33 that controls the pressure of the gas cylinder 32, and a pipe line 34 that supplies a fluid having a predetermined pressure. The gas cylinder 32 is filled with a nonflammable gas such as carbon dioxide, chlorofluorocarbon, nitrogen, helium, argon, nitrogen, etc., and in this embodiment, a gas filled with nitrogen is used.
[0026]
A fluid supply amount control unit 35 that controls the fluid supplied from the gas cylinder 32 is provided on the inner space side of the unit main body 30. The fluid supply amount control unit 35 includes a plurality of control boards 36, a valve unit 37 including four solenoid valve units, which will be described later, configured to correspond to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d, A valve control unit 38 that controls the unit 37 is mainly configured. The valve control unit 38 and the valve unit 37 are electrically connected.
[0027]
A specific configuration of the bending portion 2c will be described with reference to FIGS. 5 (a) to 5 (c).
As shown in FIG. 5A, the bending portion 2 c is configured as a fluid pressure actuator 40. The fluid pressure actuator 40 covers a multi-lumen tube 43 having a circular cross section formed of a flexible silicon material, an inner coil 44 that is, for example, a stainless steel first coil, and a tip of the multi-lumen tube 43. A front base 45 that covers the base end portion of the multi-lumen tube 43, an outer coil 47 that is a second coil made of, for example, stainless steel that covers the multi-lumen tube 43, and the inner coil 44 and It is mainly composed of a tape member 48 that is a thin-walled Teflon (registered trademark) sheet material wound around the outer peripheral surface of the multi-lumen tube 43.
[0028]
The multi-lumen tube 43 constitutes the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d provided in parallel at equal intervals in the circumferential direction of the axial through-hole 43a and the axial through-hole 43a provided in the central portion. Four through holes 43b, 43c, 43d, and 43e are formed. These four through holes 43b, 43c, 43d, and 43e are formed so as to correspond to the four bending directions, respectively.
[0029]
The distal end side and the proximal end side of the four through holes 43b, 43c, 43d, and 43e are closed with, for example, a silicon adhesive (not shown). That is, the four fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d are configured by closing both ends of the through holes 43b, 43c, 43d, and 43e.
[0030]
A communication member 49 is disposed in the base end side blocking portion of the through holes 43b, 43c, 43d, and 43e. Openings at both ends of the communication member 49 are fixed so as to protrude from both ends of the closing portion, and thereby the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d and the outside are in communication with each other.
[0031]
And the insertion part side tube 42a, 42b, 42c, 42d is connected with the edge part of the communication member 49 which protrudes outside the obstruction | occlusion part. The base end portions of the insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, 42d are connected and fixed to the corresponding solenoid valve units 39a, 39b, 39c, 39d provided in the valve unit 37 as shown in FIG. ing.
[0032]
The inner coil 44 is for preventing the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d from expanding in the central axis direction of the multi-lumen tube 43 and reducing the diameter of the axial through-hole 43a. The tape member 48 is wound around the outer peripheral side of the inner coil 44 so as to cross, for example, and is in close contact with the inner peripheral surface of the axial through hole 43a.
[0033]
As a result, when the multi-lumen tube 43 is bent, damage caused by the multi-lumen tube 43 being sandwiched between the lines of the inner coil 44 is prevented. A built-in object such as an electric cable extending from the C-MOS 21a or the LED illumination 22 is inserted into the inner coil 44.
[0034]
The front cap 45 and the rear cap 46 are covered and fixed to the distal end portion and the proximal end portion of the multi-lumen tube 43 by, for example, adhesion. As shown in FIG. 5B, the tape member 48 is wound around the outer periphery of the multi-lumen tube 43 in which the front cap 45 and the rear cap 46 are arranged, for example, so as to cross.
[0035]
And after winding the tape member 48 so that the step part currently formed between the said multi-lumen tube 43 and the front nozzle | cap | die 45 and the rear nozzle | cap | die 46 as shown in FIG.5 (c) may be removed, The coil 47 is disposed so as to cover it.
[0036]
This prevents the fluid chambers 41 a, 41 b, 41 c, 41 d from expanding in the outer circumferential direction of the multi-lumen tube 43 and, like the inner coil 44, the outer coil when the multi-lumen tube 43 is bent. The damage which occurs when the multi-lumen tube 43 is sandwiched between the 47 lines is prevented.
[0037]
In the present embodiment, the four through holes 43b, 43c, 43d, and 43e are arranged around the axial through hole 43a. However, the number of the through holes is set according to the bending direction and the bending shape. Yes, it is not limited to four, and may be more or less.
[0038]
In addition, the outer coil 47 can be prevented from being cut during inspection or the like by covering the outer periphery of the outer coil 47 with a metal mesh tube.
[0039]
Further, the insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, and 42d and the communication member 49 are connected by thread binding, in which the multi-lumen tube 43 is made of silicon and the fluid supply tube is made of Teflon (registered trademark). This is because the adhesive strength is poor, and the adhesive strength is weak even when bonded. Here, sufficient connection strength can be obtained by making the multi-lumen tube 43 and the communication member 49, for example, made of silicon and using a silicon adhesive.
[0040]
As shown in FIG. 7, the pipe 34 for supplying the gas in the gas cylinder 32 is connected to one end of four control side fluid supply tubes (hereinafter abbreviated as control side tubes) 50a, 50b, 50c, 50d. It is connected with the tube joint 50 currently made.
[0041]
The control side tubes 50a, 50b, 50c, and 50d correspond to the four bending directions of the up and down direction and the left and right direction, respectively, and the other ends of the control side tubes 50a, 50b, 50c, and 50d are respectively bent. Of the cylinder side solenoid valves 51U, 51D, 51L, and 51R that are the flow path switching mechanism portions of the upward, downward, leftward, and rightward directions that constitute the electromagnetic valve units 39a, 39b, 39c, and 39d corresponding to the directions. Connected to P port.
[0042]
The A ports provided in the cylinder side solenoid valves 51U, 51D, 51L, 51R are connected to the A ports of the actuator side solenoid valves 52U, 52D, 52R, 52L, respectively. In addition, the base end portions of the insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, and 42d are connected to P ports provided in the four actuator side electromagnetic valves 52U, 52D, 52R, and 52L.
[0043]
The E port provided in the cylinder side solenoid valve 51U is connected to the E port provided in the vertical exhaust solenoid valve 53A, and is provided in the vertical exhaust solenoid valve 53A. An E port provided on the cylinder side solenoid valve 51D is connected to the P port.
[0044]
On the other hand, the E port provided in the cylinder side solenoid valve 51R is connected to the A port provided in the left and right exhaust solenoid valve 53B, and is provided in the left and right exhaust solenoid valve 53B. The E port provided in the cylinder side solenoid valve 51L is connected to the E port.
[0045]
Each solenoid valve 51U, 51D, 51L, 51R, 52U, 52D, 52R, 52L is in communication with the P port and the A port when the power is turned on, and the A port and the E port when the power is turned off. Will be in communication. Further, the pressure sensor 54U, 54D, 54L, 54R may be provided by branching to the P port provided in the cylinder side solenoid valves 51U, 51D, 51L, 51R. It is possible to control the bending with high accuracy by detecting the pressure. Further, in the drum unit 3, there are provided an image processing circuit (not shown) that performs drive control of the C-MOS 21 a and processing of an image signal, a power supply unit that supplies power to the LED illumination 22, and the like.
[0046]
Here, with reference to FIG. 8, the relationship between operation of the joystick 5a and each operation | movement of solenoid valve 51U, 51D, 51L, 51R, 52U, 52D, 52R, 52L, 53A, 53B is demonstrated.
[0047]
As shown in FIG. 8A, when the joystick 5a is tilted upward from the neutral position in order to bend the bending portion 2c upward, a bending instruction signal is output from the joystick 5a to the valve control portion 38. The Then, the valve control unit 38 performs control to turn on the cylinder side solenoid valve 51U, the actuator side solenoid valve 52U, and the vertical exhaust solenoid valve 53A.
[0048]
As a result, the nitrogen in the gas cylinder 32 passes through the electromagnetic valves 51U and 52U and is sent to the fluid chamber 41a corresponding to the upward curve of the fluid pressure actuator 40. Therefore, the bending portion 2c is bent upward. At this time, the amount of bending is increased by increasing the amount of nitrogen supplied to the fluid chamber 41a by increasing the opening time of the electromagnetic valves 51U and 52U.
[0049]
The electromagnetic valves 51U and 52U are simultaneously turned on / off, but some of the nitrogen supplied from the gas cylinder 32 may leak from the E port of the gas cylinder-side electromagnetic valve 51U. However, the leakage of nitrogen from the E port of the gas cylinder side solenoid valve 51U is leaked to the outside by previously turning on the power of the solenoid valve 53A for vertical exhaust and allowing the P boat and the A boat to communicate with each other. It is preventing.
[0050]
Next, as shown in FIG. 8B, when the joystick 5a is returned to the neutral position from the upward direction indicating position, an instruction signal is output from the joystick 5a to the valve control unit 38. Then, the valve control unit 38 performs control to turn off the cylinder side solenoid valve 51U and the vertical exhaust solenoid valve 53A and hold the actuator side potential valve 52U on.
[0051]
As a result, the supply of nitrogen to the fluid chamber 41a of the fluid pressure actuator 40 is stopped, while the nitrogen in the fluid chamber 41a passes through the actuator-side electromagnetic valve 52U and the cylinder-side electromagnetic valve 51U to exhaust in the vertical direction. The air is exhausted to the outside from the A port provided in the electromagnetic valve 53A, and the bending state of the bending portion 2c that has been bent upward returns to the original linear state.
[0052]
On the other hand, when the joystick 5a is tilted downward from the neutral position as shown in FIG. 8C, an instruction signal is output from the joystick 5a to the valve control unit 38. Then, the valve control unit 38 performs control to turn on the cylinder side solenoid valve 51D and the actuator side solenoid valve 52D.
[0053]
As a result, the nitrogen in the gas cylinder 32 passes through the cylinder side solenoid valve 51D and the actuator side solenoid valve 52D and is sent to the fluid chamber 41b corresponding to the downward curve of the fluid pressure actuator 40, so that the bending portion 2c is lowered. Curve in the direction.
At this time, since the power of the vertical exhaust solenoid valve 53A is off, nitrogen leaking from the E port provided in the cylinder side solenoid valve 51D is prevented from leaking outside.
[0054]
Then, as shown in FIG. 8 (d), when the joystick 5a is returned to the neutral position again from the downward pointing position, an instruction signal is output from the joystick 5a to the valve control unit 38. While the power supply of the side solenoid valve 51D is turned off, the power supply of the actuator side solenoid valve 52D is kept on and the power supply of the solenoid valve 53A for vertical exhaust is turned on.
[0055]
As a result, the supply of nitrogen to the fluid chamber 41b is stopped, while the nitrogen in the fluid chamber 41b passes through the actuator side solenoid valve 52D and the cylinder side solenoid valve 51D and is provided in the vertical exhaust solenoid valve 53A. The bent state of the bending portion 2c, which is exhausted to the outside from the A port and bent downward, returns to the original linear state.
[0056]
The relationship between the operation of the joystick 5a in the right direction and the left direction and the operation of the solenoid valves 51L, 51R, 52R, 52L, and 53B is as follows. Since it can be operated in the same manner as in the case, the description is omitted.
Next, the operation of the electromagnetic valves 51U, 51D, 52U, 52D, and 53A when the joystick 5a is operated in an intermediate direction between the upward direction and the right direction will be described.
As shown in FIG. 8E, when the joystick 5a is operated in an intermediate direction between the upward and right directions from the neutral position, a bending instruction signal is output from the joystick 5a to the valve control unit 38. Then, the valve controller 38 turns on the power to the upper cylinder side solenoid valve 51U, the actuator side solenoid valve 52U, the vertical exhaust solenoid valve 53A, the right cylinder side solenoid valve 51R, and the actuator side solenoid valve 52R. Control.
[0057]
As a result, nitrogen in the gas cylinder 32 passes through the electromagnetic valves 51U and 52U and is sent to the fluid chamber 41a corresponding to the upward curve, and passes through the electromagnetic valves 51R and 52R to the right. It is fed into the fluid chamber 41d corresponding to the curvature. Accordingly, the bending portion 2c performs a bending operation in an intermediate direction between the upward direction and the right direction. At this time, by turning on the power of the solenoid valve 53A for the vertical exhaust and turning off the power of the solenoid valve 53B for the left and right exhaust, the cylinder side solenoid valve 51U and the cylinder side solenoid valve 51R are provided. Nitrogen leaking from the E port is prevented from leaking outside.
[0058]
Next, as shown in FIG. 8 (f), when an operation of returning the joystick 5a from the intermediate direction indicating position between the upward direction and the right direction to the neutral position is performed again, an instruction signal is sent from the joystick 5a to the valve controller 38. Is output. Then, the valve controller 38 turns off the power of the cylinder-side solenoid valve 51U, the cylinder-side solenoid valve 51R, and the vertical exhaust solenoid valve 53A, while turning on the power of the actuator-side solenoid valve 52U and the actuator-side solenoid valve 52R. Control is performed to turn on the power of the electromagnetic valve 53B for the left-right exhaust as well as hold.
[0059]
As a result, the supply of nitrogen into the fluid chamber 41a is stopped, while the nitrogen in the fluid chamber 41a passes through the electromagnetic valves 52U and 51U and is provided in the vertical exhaust electromagnetic valve 53A. While being exhausted from the A port to the outside, the supply of nitrogen into the fluid chamber 41d is stopped, while the nitrogen in the fluid chamber 41d passes through the solenoid valves 52R and 51R and passes through the solenoid valve 53B for the left-right direction exhaust. The boat A is exhausted to the outside from the A boat, and the curved state of the curved portion 2c that is curved in the intermediate direction between the upward direction and the right direction returns to the original linear state.
[0060]
As shown in FIG. 8G, when the joystick 5a is operated in an intermediate direction between the upward and left directions from the neutral position, an instruction signal is output from the joystick 5a to the valve control unit 38. Then, in the valve control unit 38, the upper cylinder side solenoid valve 51U, the actuator side solenoid valve 52U, and the vertical exhaust solenoid valve 53A, the left cylinder side solenoid valve 51L, the actuator side solenoid valve 52L, and the left and right direction exhaust valve are provided. Control to turn on the power of the solenoid valve 53B is performed.
[0061]
As a result, the nitrogen in the gas cylinder 32 is fed into the fluid chambers 41a and 41c corresponding to the respective upward and leftward bendings, and the bending portion 2c is bent in an intermediate direction between the upward and leftward directions. At this time, since the power of the solenoid valve 53A for the vertical exhaust and the solenoid valve 53B for the horizontal exhaust is on, nitrogen leaking from the E port provided in the cylinder side solenoid valve 51U and the cylinder side solenoid valve 51L Leakage to the outside is prevented.
[0062]
Next, as shown in FIG. 8 (h), an operation of returning the joystick 5a from the intermediate direction indicating position between the upward direction and the left direction to the neutral position again is performed. Then, an instruction signal is output from the joystick 5a to the valve control unit 38. In the valve control unit 38, the valve control unit 38 controls the upward cylinder-side electromagnetic valve 51U and the vertical exhaust electromagnetic valve 53A, and the left cylinder side. Control is performed to turn off the power of the solenoid valve 51L and the left-right exhaust solenoid valve 53B while maintaining the power of the upward actuator-side solenoid valve 52U and the left actuator-side solenoid valve 52L on.
[0063]
As a result, the supply of nitrogen to the respective fluid chambers 41a and 41d is stopped, while the nitrogen in the respective fluid chambers 41a and 41d is exhausted to the outside and curved in an intermediate direction between the upward direction and the left direction. The bending state of the bending portion 2c that has been returned returns to the original linear state.
[0064]
The relationship between the operation of the joystick 5a in the downward direction and the right direction and the downward direction and the left direction and the operation of the solenoid valves 51D, 51L, 51R, 52D, 52R, 52L, 53A, and 53B is as follows: Since the lower and left solenoid valves can be operated in the same manner as in the upward and rightward directions and the upward and leftward directions, description thereof will be omitted.
[0065]
In the description of bending in the intermediate direction between the two directions, the bending direction has been described as being approximately in the middle of both directions. However, bending in all directions is possible by changing the ratio of opening the electromagnetic valve (opening time). . This change in the ratio can be easily performed by switching the data of the valve control unit 38 using the PC 12.
[0066]
Further, when the solenoid valves 51D, 51L, 51R, 52D, 52R, 52L, 53A, 53B are opened and closed to supply nitrogen to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d, the solenoid valves are opened for a predetermined time. Thus, either the control for continuously supplying nitrogen or the control for intermittently supplying nitrogen by repeatedly opening at predetermined intervals for a predetermined time may be used.
[0067]
The operation of the endoscope apparatus 1 configured as described above will be briefly described.
In the endoscope apparatus 1, the insertion portion 2 a is wound around the drum portion 3 in a state other than use such as storage or transportation. Therefore, at the time of use, first, the outlet 11a is connected and the remote controller 5 is taken out, and then it is slowly pulled out with the insertion portion 2a. Then, the drum portion 3 is rotated by the pulling force at this time, and the insertion portion 2a is pulled out to be ready.
[0068]
Next, the operator operates a power switch (not shown) of the remote controller 5 so that the bending operation is possible. Then, as shown in FIG. 9, the insertion portion 2a is pushed toward the target portion while operating the joystick 5a provided on the remote controller 5. Further, if necessary, the joystick 5a is operated to change the bending portion 2c from the linear state indicated by the arrow A to the bending state indicated by the arrow B, etc., so that the tip end surface is directed in a desired direction. Observe the presence or absence of wounds in the lumen.
[0069]
If the nitrogen in the gas cylinder 32 runs out during observation, the gas cylinder 32 is replaced with a gas cylinder (not shown) prepared in advance as a spare. Thus, the inspection can be continued without interrupting the inspection for a long time.
[0070]
Thus, the valve unit which controls the fluid supplied from the gas cylinder arrange | positioned in the center part of a drum part with the gas cylinder filled with the high pressure gas which is a fluid pressure supply source, and the regulator which controls the pressure of this gas cylinder By arranging the unit close to the outer surface on the bottom side of the unit main body with a fluid supply amount control unit equipped with a valve control unit, etc., the fluid supplied from the gas cylinder can be smoothly passed through the solenoid valve unit to form a curved part The fluid pressure actuator can be supplied to the fluid chamber, and the nitrogen supplied to the fluid chamber can be exhausted to the outside so that a desired curved state can be reliably obtained, and adjustment and repair work can be performed quickly and efficiently. Can be done.
[0071]
Also, when a valve unit is configured by combining a plurality of solenoid valves, an up-down direction exhaust solenoid valve and a left-right direction exhaust solenoid valve are provided, and the power of each solenoid valve is set to a predetermined on / By performing the off operation, the gas in the gas cylinder can be prevented from leaking to the outside, and the gas cylinder can be used efficiently.
[0072]
Furthermore, by placing a thin-walled tape member between the inner coil and the multi-lumen tube and between the multi-lumen tube and the outer coil, the multi-lumen tube is sandwiched between the lines of the inner coil or the outer coil. Can be reliably prevented.
[0073]
In addition, instead of using the tape member 48 as shown in FIG. 10, for example, thin silicon tubes 48a and 48b may cover the outer circumferences of the multi-lumen tube 43 and the inner coil 44. Can be obtained.
[0074]
Further, in the endoscope apparatus 1, since the bending portion 2c is constituted by the fluid pressure actuator 40, the electromagnetic valve units 39a and 39b in the vertical and horizontal directions are respectively shown in the enlarged view shown by the arrows in FIG. , 39c, 39d are set to the open state at a time so that the bending portion 2c can be extended as shown by the broken line, and the distal end surface of the distal end portion can be observed close to the target observation portion. There is a characteristic. Therefore, the remote controller 5 may be provided with a simultaneous air supply switch 5b that outputs an instruction signal for supplying nitrogen simultaneously to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d.
[0075]
Thus, for example, when the bending portion 2c is bent upward, the tip surface of the bending portion 2c bent upward is indicated by an arrow C by turning on the simultaneous air supply switch 5b. It is possible to perform inspection by extending it. Then, by performing an operation of turning off the simultaneous air supply switch 5b, the bending portion 2c that has been in the extended state is brought into an original curved state.
Further, in the present embodiment, the separate gas cylinder 32 and the regulator 33 are provided on the bottom side outer surface side of the unit main body 30 disposed in the center of the drum portion 3. As shown in FIG. 11B, the gas cylinder 32 and the regulator 33 are disposed on the outer surface of the unit main body bottom side. The structure provided in the surface side may be sufficient.
[0076]
Here, another configuration example of the endoscope apparatus will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, as shown in FIG. 12, the gas cylinder 32 and the regulator 33 are provided in an endoscope apparatus 1A including an inner case 61 and an outer case 62 in consideration of portability.
[0077]
And in this embodiment, as shown in the figure, the gas cylinder 32 is attached to the predetermined position of the cover part 64 via the gas cylinder attachment part 63. As shown in FIG. The nitrogen in the gas cylinder 32 is supplied to the second joint 50B disposed in the drum portion 3A via the first joint 50A disposed in the vicinity of the gas cylinder, and is branched into four by the second joint 50B. Are supplied to the electromagnetic valve units 39a, 39b, 39c, 39d in the valve unit 37.
[0078]
The valve unit 37 is controlled by a valve control unit 38 provided in the drum 3A. The valve control unit 38 receives the instruction signal from the remote controller and controls the valve control unit 38.
[0079]
In the endoscope apparatus 1A, a cushion material 65 is held between an outer case 62 and an inner case 61, and the drum portion 3A is rotatably supported by a roller 66 fixed to the inner case 61. ing. The lid portion 64 is configured to rotate with respect to the outer case 62, and an O-ring 67 is disposed between the lid portion 64 and the outer case 62 to form a watertight structure. That is, by rotating the lid portion 64, the drum 3 </ b> A is rotated via the lid fixing base 68 connected to the lid portion 64.
[0080]
Accordingly, when the insertion portion 2a is pulled out, the drum portion 3A, the 68 lid fixing units, and the lid portion 64 rotate. Further, by rotating the lid portion 64 in the reverse direction, the inserted insertion portion 2a can be wound around the drum portion 3A.
[0081]
The upper opening of the outer case 62 is closed by an upper lid 69, and the insertion portion 2a is pulled out from a bellows portion 69a provided on the upper lid 69. A rubber plug 69b is provided between the bellows portion 69a and the insertion portion 2a, and the rubber plug 69b prevents water and dust from entering the case.
[0082]
As described above, since the drum portion rotates and the lid portion provided with the gas cylinder also rotates, the tubes connected to the valve unit from the gas cylinder via the first joint and the second joint are entangled or twisted. The problem can be solved and good insertion workability and operability can be obtained. Other operations and effects are the same as in the above embodiment.
[0083]
Note that the configuration of the endoscope apparatus according to the present embodiment is not limited to the above-described configuration, and the endoscope apparatus is configured as described below, or the bending portion 2c is controlled as described below. You may make it perform.
[0084]
First, another control method of the bending portion 2c will be described.
In the above-described embodiment, the amount of nitrogen supplied to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d is increased by controlling the time for continuously opening the solenoid valve, that is, by increasing the opening time. The amount of bending was increased. Therefore, it is difficult to finely adjust the bending state of the bending portion 2c as desired by the user depending on how the joystick is operated. For this reason, the user has desired a bending portion that changes the way of bending according to the difference in operation of the joystick.
[0085]
FIGS. 13 to 16 relate to other control methods of the fluid pressure actuator, FIG. 13 is a diagram for explaining the relationship between the fluid pressure supply test having the electropneumatic regulator and the valve control, and FIG. 14 is a diagram illustrating the relationship between the threshold value and the fluid supply. FIG. 15 is a diagram for explaining another relationship between two threshold values and fluid supply, and FIG. 16 is a diagram for explaining another relationship between the threshold value and fluid supply.
[0086]
14A is a diagram for explaining the fluid supply state when it is larger than the threshold, FIG. 14B is a diagram for explaining the fluid supply state when it is smaller than the threshold, and FIG. 15A is the tilt angle. FIG. 15B is a diagram for explaining the fluid supply state when the angle is small and larger than the threshold value. FIG. 15B is a diagram for explaining the fluid supply state when the tilt angle is large and greater than the threshold value.
As shown in FIG. 13, in the present embodiment, the regulator 33 is an electropneumatic regulator 33 </ b> A that can change the pressure of fluid output by performing voltage control. An instruction signal is output from the valve control unit 38 to the electropneumatic regulator 33A.
[0087]
Further, when the joystick 5a provided on the remote controller 5 is tilted by an angle θ, a bending instruction signal and each tilt angle when the tilt operation is performed from the remote controller 5 to the valve control unit 38, A time signal indicating the time until the tilt angle is reached is output.
[0088]
The valve control unit 38 that has received the bending instruction signal and time signal output from the remote controller 5 has predetermined electromagnetic valve units 39a, 39b, 39c, 39d and an electropneumatic regulator so as to correspond to the tilting operation of the joystick 5a. A control signal is output to 33A.
[0089]
As a result, a predetermined amount of nitrogen from the electropneumatic regulator 33A is supplied to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d of the fluid pressure actuator 40 through the predetermined electromagnetic valve units 39a, 39b, 39c, 39d. Thus, the bending portion 2c is bent.
[0090]
Therefore, first, as shown in FIGS. 14 (a) and 14 (b), a threshold is set for the relationship between the tilt angle and the operation speed when the joystick 5a is tilted, and the joystick as shown in FIG. 14 (a). If the time when the tilting operation of 5a to a certain angle exceeds the threshold value, the nitrogen supplied with the pressure supplied from the electropneumatic regulator 33A to P1 is bent from the electromagnetic valve units 39a, 39b, 39c, 39d. Pulses are output toward the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d for a predetermined number of times at a predetermined interval of Δt1 according to the instruction signal.
[0091]
On the other hand, when the operation speed that reaches the tilt angle when the joystick 5a is tilted is equal to or lower than the threshold value as shown in FIG. 5B, the pressure of nitrogen supplied from the electropneumatic regulator 33A is lower than P1. The pulse is output from the solenoid valve units 39a, 39b, 39c, and 39d to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d for the same number of times at a predetermined interval for a time of Δt1.
[0092]
Comparing the figure (a) and the figure (b), when the operation exceeding the threshold is performed by an amount corresponding to the high pressure supplied from the electropneumatic regulator 33A, the curve shape change increases rapidly. That is, the amount of fluid supplied to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d changes depending on whether the operation speed that reaches the operation angle when the joystick 5a is tilted is lower or higher than the threshold, and the bending portion The bending change state is switched.
[0093]
In this way, the operation speed when tilting the joystick to a certain angle is set as a threshold value, and compared with the threshold value, the pressure value of nitrogen supplied from the electropneumatic regulator is changed. The bending change state of the bending portion can be changed by changing the amount of nitrogen supplied to the fluid chamber. Accordingly, the change state of the bending portion can be switched by changing the operation method of the joystick, so that the operability of the bending portion can be improved.
[0094]
In addition, as shown to Fig.15 (a), (b), two threshold values may be set, for example, and it may be made to change a pressure for each threshold value. At this time, as shown in FIG. 5A, when the angle at which the joystick 5a is tilted is small and the operation speed exceeds the threshold value, the nitrogen of the pressure P1 is predetermined from the electropneumatic regulator 33A at a predetermined interval of Δt1. The number of pulses is output from the corresponding electromagnetic valve units 39a, 39b, 39c, 39d.
[0095]
Further, when the operation speed of the joystick 5a is between the threshold value and the threshold value 2, the electropneumatic regulator 33A becomes P2 (one-dot chain line in the figure) lower than the pressure P1, and when it is lower than the threshold value, P3 (two in the figure) lower than the pressure P2. Dotted line).
[0096]
On the other hand, when the angle at which the joystick 5a is tilted is large and the operation speed exceeds the threshold value as shown in FIG. 5B, the nitrogen of the pressure P1 from the electropneumatic regulator 33A is longer than the time Δt1. Pulses are output from the corresponding solenoid valve units 39a, 39b, 39c, and 39d a predetermined number of times at predetermined intervals in Δt2.
[0097]
As a result, the magnitude of the pressure value of the nitrogen supplied from the electropneumatic regulator and the time of one pulse are changed according to the difference in the angle at which the joystick is tilted and the operation speed with respect to the angle. The bending change state of the bending portion with respect to the operation of the joystick can be switched by changing the amount of nitrogen supplied to.
[0098]
Also, as shown in FIG. 16, depending on whether or not it is below the threshold value, a predetermined pressure of nitrogen supplied from the electropneumatic regulator 33A is pulsed from the valve unit 37 as indicated by a one-dot chain line. As indicated by a chain line, the bending change state of the bending portion 2c may be switched by changing the pressure of nitrogen output from the electropneumatic regulator 33A with the valve unit 37 open.
[0099]
That is, when the speed at which the joystick 5a is tilted is equal to or less than the threshold value, the nitrogen of the pressure P1 from the electropneumatic regulator 33A is pulsed from the corresponding solenoid valve units 39a, 39b, 39c, and 39d for a predetermined number of times at a predetermined interval of Δt1. Output.
As a result, nitrogen is gradually supplied to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d, and the bending portion 2c gradually changes in curvature.
[0100]
On the other hand, when the speed at which the joystick 5a is tilted exceeds the threshold as shown by the two-dot chain line, the pressure value of nitrogen supplied from the electropneumatic regulator 33A is increased after opening the valve unit 37. After supplying a pressure that is higher than the target pressure value P1 by Δp, nitrogen at a pressure returned to the target pressure value P1 is supplied.
[0101]
As a result, nitrogen is supplied into the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d as controlled by the electropneumatic regulator 33A, and the bending portion 2c bends slowly at first, and then gradually bends greatly. .
[0102]
Therefore, the bending change state of the bending portion can be switched according to the tilting operation speed of the joystick 5a.
[0103]
Next, FIG. 17 to FIG. 19 relate to another control method, FIG. 17 is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle of the joystick and a predetermined angle, and FIG. 18 is the pressure and bending deformation amount of the bending portion constituted by the fluid pressure actuator. FIG. 19 is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle and the fluid supply method from the valve unit.
FIG. 19A is a diagram for explaining an example of the supply method, and FIG. 19B is a diagram for explaining another example of the supply method.
[0104]
In the control method described above, control is performed based on a threshold value set based on the relationship between the tilt angle when the joystick 5a is tilted and the operation speed, whereas in this control method, the joystick 5a is controlled as shown in FIG. A threshold is provided for the tilt angle θ. That is, depending on whether or not the tilt angle θ of the joystick 5a exceeds the angle θ1 (threshold value), the output time, output interval, output frequency, etc. of nitrogen output from the nitrogen electromagnetic valve supplied from the electropneumatic regulator 33A You may make it control.
[0105]
In the bending portion 2c configured by the fluid pressure actuator 40, there is a relationship as shown in FIG. 18 between the pressure and the bending angle (the amount of change of the bending portion).
As shown in the figure, in the bending portion 2c constituted by the fluid pressure actuator 40, the amount of bending deformation with respect to the change in pressure at the time of starting the pressure increase is very small. And if it exceeds a certain pressure, it will change so that a curve deformation amount may become large after that with respect to the slight change of a pressure. After that, the bending deformation amount becomes gentle again with respect to the pressure change.
[0106]
For this reason, when the pressure at the point PA in the figure is the boundary, when the pressure is lower than the pressure A by a predetermined pressure, rapid deformation occurs with a small pressure change. Therefore, by reducing the initial supply amount and increasing the supply amount when the pressure becomes higher than the pressure PA, the bending portion 2c can be operated uniformly with respect to the operation of the joystick 5a. Become.
[0107]
Therefore, first, when the joystick 5a is tilted, different control is performed as shown in FIG. 19A or 19B depending on whether the tilt angle θ is smaller than the angle θ1 or larger.
[0108]
That is, in FIG. 19A, when the tilt angle θ when the joystick 5a is tilted is smaller than the angle θ1, nitrogen is supplied from the valve unit 37 at a predetermined set pressure for a time Δt1, a predetermined interval, and a predetermined number of times. , 41b, 41c, 41d. On the other hand, when the tilt angle θ is larger than the angle θ1, nitrogen is supplied from the valve unit 37 to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d for a predetermined number of times at a predetermined interval of Δt2, which is longer than Δt1 time at a predetermined set pressure. . At this time, the output interval is substantially the same as the interval when outputting in the Δt1 time.
[0109]
On the other hand, in FIG. 19B, when the tilt angle θ is smaller than the angle θ1, nitrogen is supplied from the valve unit 37 to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, a predetermined number of times, a predetermined interval, and a predetermined number of times at a predetermined pressure. 41d. On the other hand, when the tilt angle θ is larger than the angle θ1, the fluid chambers 41a, 41b, 41c, a predetermined number of times at a predetermined interval from the valve unit 37 at a predetermined set pressure, a time Δt4 that is substantially the same as or slightly shorter than the time Δt3. 41d. At this time, the output interval is Δt3 time, which is shorter than the output interval.
[0110]
Accordingly, in either case, when the tilt angle θ is equal to or smaller than the angle θ1, nitrogen is gradually supplied to the fluid chamber to prevent the curve deformation amount from changing suddenly. Further, when the tilt angle θ is set to a large tilt angle exceeding the angle θ1, nitrogen can be supplied to the fluid chamber in a large amount quickly, so that the bending portion can be smoothly bent greatly. Therefore, the problem of the characteristic regarding the pressure and the amount of bending deformation shown in FIG. 18 is eliminated.
[0111]
Next, FIGS. 20 to 23 show another control method, FIG. 20 is a diagram for explaining the pressure position of the boundary portion, FIG. 21 is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle of the joystick and the output pressure, and FIG. FIG. 23 is a diagram illustrating a relationship between the tilt angle of the joystick and the valve opening time, and FIG. 23 is a diagram illustrating a control method when a time difference due to fluid supply is taken into consideration.
[0112]
21A is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle of the joystick and the supply pressure value, and FIG. 21B is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle of the joystick and the actually supplied pressure value. .
[0113]
In this control method, as shown in FIG. 20, control is performed with a boundary between the pressure PB and the pressure PC. That is, when the pressure is smaller than PB, the bending deformation amount of the bending portion is small even if the pressure changes relatively large. On the other hand, even if the amount of change in pressure is small within the range of PB to PC, the bending deformation amount of the bending portion is greatly deformed. When the pressure becomes equal to or higher than PC, there is a characteristic that the bending deformation amount of the bending portion is small even when the pressure changes relatively large, as in the case where the pressure is smaller than PB.
[0114]
For this reason, since the amount of deformation is small for the user when the pressure is equal to or lower than PB, the amount of bending deformation of the bending portion 2c cannot be realized even if the joystick 5a is operated. It is desired to be able to feel the amount of bending deformation of the bending portion 2c according to the operation of the joystick 5a. The boundary PB is near the pressure value where the pressure rises rapidly when the pressure rises and the pressure value where the decrease when the pressure falls is moderate, and PC is the pressure where the rise decreases when the pressure rises and decreases rapidly when the pressure decreases. It is in the vicinity of the pressure value starting to increase.
[0115]
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 20, when the pressure is in the range of PB to PC, the bending state of the bending portion is not greatly changed with a small change in pressure. Thus, when the joystick 5a is tilted, the pressure is set to increase little by little. Thus, by moving the joystick 5a little by little, the bending change amount of the bending portion 2c is deformed so as to correspond to the joystick operation.
[0116]
On the other hand, when the pressure is PB or less and when the pressure is PC or more as shown in FIG. 20, the bending deformation amount of the bending portion 2c is small with respect to the pressure change as shown in FIG. Therefore, the pressure is set so that the pressure changes slightly with a slight tilting operation of the joystick 5a. As a result, even when the angle at which the joystick 5a is operated is small, the pressure is changed relatively large, so that the joystick 5a is deformed to correspond to the operation of the joystick 5a.
[0117]
Note that, when the pressure is equal to or lower than PB and when the pressure is equal to or higher than PC, the pressure is set so that the pressure is increased by a slight tilting operation of the joystick 5a when the pressure is equal to or lower than PB.
[0118]
As described above, by changing the pressure increase amount according to the angle at which the joystick is operated, the bending portion can be smoothly bent regardless of the tilt angle of the joystick.
[0119]
The PB point and PC point can be changed as appropriate by the PC 12.
[0120]
In addition, in an endoscope in which nitrogen is supplied to the fluid chamber in accordance with the tilting operation of the joystick and the bending portion is bent, it takes time to fill the fluid chamber with nitrogen. There will be a time lag until it fills. For this reason, the malfunction that tilting operation of a joystick and bending operation | movement do not correspond arises.
[0121]
In order to solve this problem, when it is desired to set the pressure change amount corresponding to the joystick operation as shown by the solid line in FIG. 21B, the pressure change amount is set higher in advance as shown by the broken line.
[0122]
For example, when the joystick is tilted by θx ′, the pressure Px indicated by the broken line in the figure is instructed. Originally, the pressure Px is a pressure corresponding to the inclination θx of the joystick, and is a pressure setting in a state where the inclination of the joystick is increased. This eliminates the feeling of delay by changing the bending portion of the bending portion substantially in accordance with the joystick operation of the user. Therefore, there is no sense of incongruity between the tilting operation of the joystick and the bending operation, and a smooth operation can be obtained.
[0123]
Furthermore, instead of changing the pressure according to the tilt angle of the joystick 5a, the nitrogen output time may be changed according to the tilt angle of the joystick 5a as shown in FIG.
[0124]
Further, in order to eliminate the sense of delay, for example, when it is desired to set the pressure P2 as shown in FIG. 23, the pressure P1 which is a low pressure but is obtained in a relatively short time is considered in consideration of the pressure change curve. By setting to the set value at the time of pressure P2, control that eliminates the delay can be performed.
[0125]
FIG. 24 is a diagram illustrating another configuration of the multi-lumen tube with reference to FIG. 24 to FIG. 26, FIG. 24 is a diagram illustrating a bending state of the bending portion, and FIG. 25 is a diagram illustrating a configuration example of a fluid chamber. 26 is a diagram illustrating an example of forming a multi-lumen tube.
[0126]
25A is a perspective view illustrating the multi-lumen tube, FIG. 25B is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 25A, and FIG. 25C is a cross-sectional view taken along the line B- in FIG. It is B line sectional drawing.
[0127]
As shown in FIG. 24, for example, when observing a wound or the like in the lumen, the observation performance is further improved by bending the bending state of the bending portion 2c so as to be larger than the state shown by the solid line as shown by the broken line.
[0128]
Therefore, the multi-lumen tube is formed as shown in FIGS. 25 (a) to 25 (c) or FIG.
25 (a) to 25 (c), the sectional shapes of the through holes 43b, 43c, 43d, 43e for forming the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d formed in the multi-lumen tube 43 are shown from the proximal end side to the distal end side. The cross-sectional area gradually increases as it goes to the side. As a result, the shape of the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d becomes a tapered shape with a narrow diameter at the base end side. Therefore, the thickness of each multi-lumen tube 43 around the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d becomes thinner toward the distal end side, so that the distal end side becomes more flexible than the proximal end side, and the fluid chambers 41a, 41b, 41c, and 41d. When nitrogen is supplied to the substrate, the curve as shown by the broken line becomes possible.
[0129]
On the other hand, in FIG. 26, the distal end side and the proximal end side of the multi-lumen tube 43 are utilized by utilizing the characteristics of silicon without making the cross-sectional shape of the through-holes 43b, 43c, 43d, 43e of the multi-lumen tube 43 tapered. And the hardness is changed. That is, as shown in the figure, the base end side of the multi-lumen tube 43 around which the coil 99 is wound is secondarily cured by energizing and heating the coil 99 wound around the base end side of the multi-lumen tube 43. .
[0130]
This makes the distal end side of the multi-lumen tube more flexible than the proximal end side, and enables bending as shown by the broken line when nitrogen is supplied to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d.
[0131]
In addition, although illustration is omitted, two types of multi-lumen tubes having different hardness or two types of multi-lumen tubes having different cross-sectional areas of the through holes are bonded to form a multi-lumen tube. The hardness can be changed between the distal end side and the proximal end side.
[0132]
FIG. 27 is a diagram for explaining another configuration of the multi-lumen tube with reference to FIG. 27 and FIG. 28, FIG. 27 is a diagram for explaining the configuration of the multi-lumen tube in which measures for defective opening are taken, and FIG. It is a figure explaining the structure of the multi-lumen tube which gave the countermeasure against a defect.
[0133]
27A is a perspective view illustrating the multi-lumen tube, FIG. 27B is a diagram illustrating a cross-sectional configuration of the multi-lumen tube and a state where the needle-like member is stuck, and FIG. 27C is a multi-lumen tube. It is a figure explaining the effect | action of a tube.
[0134]
If, for example, a needle-like member is pierced into the multi-lumen tube 43 to generate a hole, sufficient nitrogen cannot be supplied into the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d, which hinders the bending operation of the bending portion 2c. May come.
[0135]
Therefore, in this embodiment, as shown in FIGS. 27A to 27C or FIG. 28, the multi-lumen tube 43 is configured to eliminate the problems caused by the opening.
As shown in FIG. 27A, an adhesive outer skin 71 formed of an adhesive member is provided on the outer surface of the multi-lumen tube 43. As a result, even when the needle-like member 70 is stuck to reach, for example, the fluid chamber 41a as shown in FIG. 27 (b), the needle-like member 70 is removed and then shown in FIG. 27 (c). As described above, the multi-lumen tube 43 remains in the state where the open hole 72 is formed, but the hole in the portion where the adhesive outer skin 71 is closely arranged is closed to prevent nitrogen leakage due to the open hole.
[0136]
On the other hand, in FIG. 28, for example, a silicon sheet material 73 is used as a reinforcing member at a predetermined position on the outer peripheral surface corresponding to the fluid chambers 41a, 41b, 41c, 41d of the through holes 43b, 43c, 43d, 43e formed in the multi-lumen tube 43. Is affixed. As a result, the outer peripheral surface of the multi-lumen tube 43 around the fluid chamber is reinforced, and the occurrence of puncture due to perforation by a needle-like member or the like and excessive supply of gas is prevented.
[0137]
29 and 30 are diagrams illustrating another configuration of the insertion portion, FIG. 29 is a diagram illustrating the configuration of the insertion portion that is characteristic of the configuration of the flexible tube portion, and FIG. 30 is a configuration of the flexible tube portion. It is a figure explaining an example.
[0138]
30A is a diagram for explaining the configuration of the flexible tube portion characteristic of the outer tube, FIG. 30B is a diagram for explaining the configuration of the flexible tube portion characteristic of the core wire, and FIG. FIG. 30C is a diagram for explaining another configuration of the flexible tube characteristic of the core wire, FIG. 30D is a diagram for explaining the configuration of the flexible tube characteristic of the spiral tube, and FIG. FIG. 30 (f) is a diagram illustrating the configuration of a flexible tube portion provided with a spiral tube characteristic of the outer tube, FIG. 30 (f) is a diagram illustrating the configuration of the flexible tube portion characterized by the presence or absence of the spiral tube, and FIG. (g) is a figure explaining the example of formation of a flexible tube part.
[0139]
The operation of inserting the elongated and flexible insertion portion 2a up to the target site in the winding lumen is a time-consuming operation. For this reason, the structure of the insertion part 2a which can aim at shortening of the working time which improved insertion property was desired.
[0140]
As shown in FIG. 29, in the present embodiment, a flexible flexible portion 2S is formed on the distal end side of the flexible tube portion 2d of the insertion portion 2a configured by connecting the distal end portion 2b, the bending portion 2c, and the flexible tube portion 2d. And a hard portion 2H set to be harder than the soft portion 2S is provided on the hand side. In addition, the hardness of the soft part 2S is set to be approximately equal to the hardness of the curved part 2c.
[0141]
Thus, the user's hand operation can be efficiently transmitted to the insertion portion 2a by the hard portion 2H provided in the flexible tube portion 2d, and the flexible portion 2S provided in the flexible tube portion 2d is twisted. Smooth passage through the lumen.
[0142]
With reference to FIG. 30A thru | or FIG. 30F, the example of formation of the flexible tube part 2d in which the said soft part 2S and the said hard part 2H were provided and from which hardness differs is demonstrated.
In FIG. 30 (a), a skin tube 81 made of polyurethane, polyester or the like constituting the flexible tube portion 2d is composed of a first skin tube 81a and a second skin tube 81b having different hardnesses. That is, the first outer tube 81a is flexible, and the second outer tube 81b is configured to be harder than the first outer tube 81a. In this way, the flexible tube portion 2d is provided with the soft portion 2S and the hard portion 2H by changing the hardness of the outer tube 81.
Reference numeral 82 denotes a signal line extending from the C-MOS 21a and the LED illumination 22, reference numeral 83 denotes an FRP core wire inserted into the insertion portion 2a, and reference numeral 84 denotes a shield tube made of a metal net tube. .
[0143]
Further, in FIG. 30 (b), a stepped core wire 83A whose thickness dimension changes in the middle as an FRP core wire 83 constituting the flexible tube portion 2d without using two types of outer tube 81a, 81b. Is used. That is, the stepped core wire 83A is configured by providing the small diameter portion 83a and the large diameter portion 83b, and the stepped portion of the small diameter portion 83a and the large diameter portion 83b is placed at a predetermined position of the flexible tube portion 2d. The flexible tube portion 2d is provided with a soft portion 2S and a hard portion 2H.
[0144]
As shown in FIG. 30 (c), instead of using the stepped core wire 83A, the flexible tube portion 2d may be provided with the flexible portion 2S and the hard portion 2H by using two core wires 83. Good. That is, the hard wire 2H is provided by arranging the core wires 83 in an overlapping manner, and the soft portion 2S is provided by arranging only one core wire 83.
[0145]
Further, in FIG. 30 (d), the flexible tube portion 2d is configured by providing a spiral tube 85 having a flat plate cross section. And the flexible part 2S and the hard part 2H are provided in this flexible pipe part 2d by changing the helical space | interval w of this spiral pipe 85. FIG. That is, the flexible portion 2S is provided by increasing the helical interval w, and the hard portion 2H is provided by reducing the helical interval w.
[0146]
As shown in FIG. 30 (a), the first outer tube 81a and the second outer tube 81b are coated on the spiral tube 85 having the same spiral interval w as shown in FIG. 30 (a). The flexible tube portion 2d may be provided with the soft portion 2S and the hard portion 2H. As shown in FIG. 30 (f), the flexible tube portion 2d may be provided with a soft portion 2S and a hard portion 2H depending on the presence or absence of the spiral tube 85.
[0147]
Then, when forming the flexible tube portion 2d whose hardness is changed by the two types of outer tube shown in FIG. 30 (e) and the like, as shown in FIG. The outer tube 81a is covered on the outer side of the shield tube 84 to constitute the flexible tube portion 2d. At this time, even if the length dimension of the first outer tube 81a is set in advance to the length dimension shown in the drawing, the outer tube 81 covering the tip surface of the shield tube 84 is cut. The length dimension shown in the figure may be set.
[0148]
A specific configuration example of the distal end portion of the flexible tube portion 2d will be described with reference to FIG.
In the insertion part 2a of this embodiment, it is necessary to take the structure which prevents that water penetrates into the insertion part 2a from the outside. Therefore, in the flexible tube portion 2d of the present embodiment, as shown in the figure, the distal end portion of the outer tube 81 that covers the spiral tube 85 having a flat cross section constituting the flexible tube portion 2d is made more flexible than the outer tube 81. An excellent rubber tube 86 is integrally fixed by a fixing method such as adhesion or thread winding. The tip of the spiral tube 85 is covered with a rubber tube 86.
[0149]
The spiral tube 85 is covered with a metal mesh tube 84, and the distal ends of the metal mesh tube 84 and the spiral tube 85 are integrally fixed by soldering. The distal end portion of the rubber tube 86 is disposed so as to cover the soldering fixing portion between the metal mesh tube 84 and the helical tube 85, and is fixed so as to ensure watertightness by adhesion, thread winding fixing, or the like.
[0150]
A connecting base 88 serving as a connecting portion with the bending portion 2c is provided at the distal end portion of the flexible tube 2d. The connection base 88 is disposed so as to be in close contact with a rubber tube 86 that covers a soldering fixing portion between the metal mesh tube 84 and the spiral tube 85.
[0151]
Therefore, it is possible to reliably prevent water from entering the flexible tube portion 2d from the connection fixing portion between the connection base 88 and the rubber tube 86. A metal braided pipe 89 is covered on the outer peripheral side of the rubber tube 86 and the outer tube 81, and is integrally fixed to the connection base 88 by a fixing member 87.
[0152]
With reference to FIG. 32, the structure of the base end part side of an insertion part is demonstrated. FIG. 32A is a view for explaining the relationship between the electric cable and the insertion portion side tube disposed in the insertion portion and the insertion portion, and FIG. 32B is a configuration of the insertion portion proximal end portion and its connection portion. FIG.
In the above-described embodiment, a configuration in which the observation window 21 and the plurality of LED lights 22 are provided on the distal end surface and the C-MOS 21a is built in the distal end portion is shown.
[0153]
As shown in FIG. 32, an electric cable 121 extends from the LED illumination 22 and the C-MOS 21a. Further, from the bending portion 2c configured as the fluid pressure actuator 40, insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, and 42d corresponding to the vertical and horizontal directions extend.
[0154]
The base end portion of the electric cable 121 is connected to a power source, and the base end portions of the insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, 42d are electromagnetic valve units 39a, 39b, 39c, It is connected to 39d.
[0155]
For this reason, the electric cable 121 is inserted through the bending portion 2c and the flexible tube portion 2d and connected together to the electrical connector 122 at the base end portion of the insertion portion 2a. On the other hand, the insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, and 42d are inserted into the flexible tube portion 2d and are grouped together with the fluid connector 123 at the proximal end portion of the insertion portion 2a. The electrical connector 122 and the fluid connector 123 are connector placement holes 122a of an insertion portion proximal end cap 125 in which a male screw portion 124 is formed on the outer peripheral surface of the proximal end portion constituting the proximal end portion of the insertion portion 2a. 123a is arranged and fixed.
[0156]
The distal end portion 2b and the bending portion 2c constituting the insertion portion 2a are connected and fixed in a watertight manner by bonding and fixing the front cap 45 to the distal end portion 2b. Further, the flexible tube portion 2d and the bending portion 2c constituting the insertion portion 2a are connected and fixed in a watertight manner by bonding and fixing the connecting base 88 and the rear base 46.
[0157]
On the other hand, the drum 3 provided with the power supply and valve unit 37 is a drum extending from the power supply unit detachably connected to the electrical connector 122 disposed in the insertion portion base end cap 125. An electrically connected connector portion 127 disposed at the distal end portion of the internal electrical cable 126 and a drum internal tube 128 extending from the solenoid valve units 39a, 39b, 39c, 39d detachably connected to the fluid connector 123. The fluid connector portion 129 is provided at the distal end portion. Further, the base end portion of the flexible tube portion 2d is screwed and fixed to the drum portion 3, and the female screw portion 130a is provided on the inner peripheral surface on which the connector portion 127 to be electrically connected and the connector portion 129 for fluid are collectively arranged. A fixed tube 130 is provided.
[0158]
Therefore, by connecting the connectors 122 and 123 to the connector portions 127 and 129 and screwing and fixing the fixing tube 130 to the insertion portion base end cap 125, the elongated insertion portion 2a can be securely and securely attached to the drum portion 3. It can be easily connected and fixed, and the electrical connection of the electric cable 121 to the power source and the connection between the insertion side tubes 42a, 42b, 42c, 42d and the solenoid valve units 39a, 39b, 39c, 39d are easy. Can be done.
[0159]
As shown in the above-described embodiment, instead of configuring only the bending portion with a multi-lumen tube, the bending portion 2c and the flexible tube portion 2d are configured with a multi-lumen tube 43A as shown in FIG. You may do it. Then, as shown in FIG. 33 (b), the electric cable 121 and the insertion portion side tubes 42a, 42b, 42c, 42d extending from the respective through holes 43a, 43b, 43c, 43d, 43e of the multi-lumen tube 43A are directly connected. The power supply unit and the solenoid valve unit in the valve unit 37 are connected to each other. Then, for the purpose of giving a change in hardness between the bending portion 2c and the flexible tube portion 2d and for the purpose of reinforcement, the metal mesh tube 84S having flexibility is coated on the bending portion 2c side, and the bending is performed on the flexible tube portion 2d side. The structure which coat | covers the metal net feeling 84H harder than the metal net tube of a part side may be sufficient.
[0160]
Further, when the observation optical system is constituted by an image guide and the illumination optical system is constituted by a light guide, as shown in FIGS. 34A and 35, the image guide end face 141 and the light are provided on the insertion base end cap 125A. A guide end surface 142 and a fluid supply connecting portion 143 are provided. On the other hand, a drum part base 140 detachably attached to the insertion part base end base 125A is provided on the drum part side (not shown).
[0161]
As shown in FIGS. 34 (b) and 35, the drum unit base 140 is provided with an imaging unit 144 provided with, for example, a CCD (not shown) as imaging means arranged to face the image guide end surface 141, and A drum-side light guide end surface 145 that faces the light guide end surface 142 and a connecting portion holding portion 146 that integrally connects and holds the fluid supply connecting portion 143 are provided.
[0162]
Therefore, after aligning the fluid supply connecting part 143 with the opening at the front end of the connecting part holding part 146, the fluid supply connecting part 143 is inserted into the connecting part holding part 146, and the connecting member 140a of the drum base 140 is attached. By screwing and fixing to the insertion portion base end cap 125, the elongated insertion portion 2a can be reliably and easily coupled and fixed to the drum portion 3, and the image guide end surface 141, the imaging unit 144, and the light guide end surface 142 and the drum-side light guide end surface 145 can be arranged in a facing relationship.
[0163]
The insertion portion side tube 42 is connected to the other end of the fluid supply connecting portion 143 via a connecting member 143a. Reference numeral 144a denotes a video cable extending from the imaging unit to the CCU, reference numeral 147 denotes a cable sheath covering the video cable, and reference numeral 148 denotes a light extending from a light source device that transmits illumination light to the light guide end surface 142. It is a guide bundle.
[0164]
By the way, in the above-described embodiment, the distal end portion 2b, the bending portion 2c, and the flexible tube portion 2d constituting the insertion portion 2a are connected to each other. However, as shown in FIG. A connecting portion 131 is provided on the portion 2c so as to be detachable, or as shown in FIG. 36B, the connecting portion 131 is connected to the distal end portion 2b, the bending portion 2c, the bending portion 2c, and the flexible tube portion 2d, respectively. It is also possible to provide a detachable configuration by providing 132, or to provide a detachable configuration by providing a connecting portion 132 between the bending portion 2c and the flexible tube portion 2d as shown in FIG.
[0165]
Each of the connecting portions 131 and 132 is provided with, for example, male screw portions 131m and 132m and female screw portions 131f and 132f which are attachment / detachment mechanisms. Further, the screw portions 131m, 131f, 132m, and 132f of the connecting portions 131 and 132 have a double screw structure in order to prevent dropping. The front base 45A and the connection base 88 provided with the female screw portions 131f and 132f are configured to be rotatable.
[0166]
The connecting portions 131 and 132 are provided with an electrical connection portion and a fluid connection portion as required. For example, as shown in FIGS. 36B and 36C, the flexible tube portion 2d is provided. An electrical connection portion 133 and a fluid connection portion 134 are provided at the connecting portion 132 between the bending portion 2c and the bending portion 2c.
[0167]
With reference to FIG. 37, the structure of the connection part 132 is demonstrated concretely.
As shown in the figure, the connecting portion 132 on the curved portion 2c side is connected to an electrical cable 121a that passes through the axial through hole 43a as an electrical connecting portion 133, for example, a communication that becomes a female connector 133f and a fluid connecting portion 134. A member 49 protrudes.
[0168]
On the other hand, the male connector 133m extending the electrical cable 121b connected to the female connector 133f as the electrical connection portion 133 and the fluid connection portion 134 as the fluid connection portion 134 are connected to the connecting portion 132 on the flexible tube portion 2d side. A fixing portion 134f made of an elastic member having a through hole 134a having a diameter smaller than the diameter of the communication member 49 in which the communication member 49 is engaged is disposed. The insertion portion side tube 42 is arranged in communication with the fixed portion 134f.
[0169]
Therefore, the communication member 49 constituting the connecting portion 132 is aligned with the tip opening of the through-hole 134a of the fixing portion 134f, and the communication member 49 is engaged with the through-hole 134a. 49 is disposed at a predetermined position of the fixing portion 134f, and the female connector 133f and the male connector 133m are electrically connected. Thereafter, the female screw portion 132f of the coupling base 88 and the male screw portion 132m of the rear base 46A are screwed and fixed.
[0170]
As a result, the bending portion 2c and the flexible tube portion 2d can be reliably and easily connected and fixed, and the electrical connection between the electric cable 121a and the electric cable 121b, the fluid chamber 41a and the insertion portion side tube 42a Can be reliably connected.
[0171]
In this way, by making the insertion part detachable, partial replacement such as only the tip part and only the curved part is performed without exchanging the entire insertion part at the time of repair or replacement of parts. Can do. Therefore, maintainability is greatly improved.
[0172]
In the case where the observation optical system is constituted by an image guide and the illumination optical system is constituted by a light guide, for example, as shown in FIG. ) And the imaging unit 144, the light guide end face 145a, and the connecting part holding part 146 are provided as shown in FIG.
[0173]
At this time, as shown in FIG. 38 (b), one end faced to the observation window 151 and the illumination window 152 from the distal end portion 2b having the observation window 151 and the illumination window 152, and the other end face was the imaging unit 144 and the light. An image guide 153 and a light guide 154 set to have a predetermined length are disposed so as to face the guide end surface 145a.
[0174]
The image guide 153 and the light guide 154 are inserted into the axial through hole 43a of the multi-lumen tube 43 as shown in FIG. 38 (c), and the image guide arrangement 155 hole and the light guide arrangement provided in the rear base 46B. The holes 156 are respectively disposed. In addition, the front-end | tip part 2b and the curved part 2c are the structures which can be attached or detached freely. Reference numeral 143 a is a connecting member that is engaged and held in the connecting portion holding portion 146. By forming the outer shape of the connecting member in a tapered shape having a predetermined dimension, the connecting member can be easily engaged and held securely.
[0175]
In this way, by making the insertion portion of the endoscope provided with the image guide and the light guide detachable, partial replacement can be performed without replacing the entire insertion portion at the time of repair or parts replacement. It can be done easily.
[0176]
By the way, as described above, the multi-lumen tube has a characteristic of stretching. For this reason, when the bending portion is extended, there is a concern that a load may be applied to the imaging portion or the like to cause a problem. Therefore, the distal end side of the insertion portion is configured as shown in FIGS. 39 (a) and 39 (b).
[0177]
That is, as shown in FIG. 39A, the imaging unit 160 is configured to be slidable with respect to the distal end portion 2b, while the imaging unit 160 protrudes from the distal end surface of the distal end portion 2b by a predetermined amount (S1). It has a configuration.
[0178]
As a result, when the bending portion 2c expands as shown in FIG. 39B, the protrusion amount from the distal end surface of the distal end portion 2b of the imaging unit 160 is a protrusion that is smaller than S1. By only changing to the amount S2, it is possible to prevent the imaging unit 160 from being loaded and causing a malfunction. In the above-described embodiment, the imaging unit is fixed at the tip of the bending unit, and the cable is slack inside.
[0179]
It should be noted that the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
[0180]
[Appendix]
According to the embodiment of the present invention described in detail above, the following configuration can be obtained.
[0181]
(1) An endoscope having a bending portion that includes an observation optical system and an illumination optical system at a distal end portion of an elongated insertion portion, and is configured by a fluid pressure actuator connected to the distal end portion;
A fluid pressure supply source that supplies fluid to the fluid pressure actuator and a fluid supply amount control unit that controls the fluid supplied from the fluid pressure supply source are arranged in a substantially central portion. The installed drum section,
A support for rotatably holding the drum portion;
An endoscope apparatus comprising:
[0182]
(2) The fluid pressure supply source includes a high-pressure gas cylinder, a regulator that controls the pressure of the gas cylinder, and a pipe that supplies fluid to the fluid pressure actuator,
The endoscope apparatus according to appendix 1, wherein the gas cylinder and the regulator are arranged on the outer surface side of the drum portion.
[0183]
(3) The fluid pressure actuator includes:
A multi-lumen tube with multiple axial through holes;
At least one coil member disposed in the outer peripheral surface or the axial through hole of the multi-lumen tube;
A thin sheet-like member disposed between the coil member and the multi-lumen tube;
The endoscope apparatus according to appendix 1, comprising:
(4) The endoscope apparatus according to appendix 1, wherein the cross-sectional shape of the fluid chamber formed in the multi-lumen tube constituting the fluid pressure actuator is large at the distal end side and small at the proximal end side.
[0184]
(5) The endoscope apparatus according to appendix 5, wherein the cross-sectional shape of the fluid chamber formed in the multi-lumen tube is a shape in which the cross-sectional area gradually increases from the proximal end side toward the distal end side.
[0185]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to provide an endoscope apparatus that can reliably and smoothly supply a fluid from a gas cylinder and is excellent in workability such as adjustment or repair.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 to FIG. 11 relate to an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a diagram for explaining a schematic configuration of an endoscope apparatus.
FIG. 2 is a perspective view illustrating a configuration of an endoscope apparatus.
FIG. 3 is a side view illustrating the configuration of the endoscope apparatus.
FIG. 4 is a block diagram illustrating the configuration of the endoscope apparatus
FIG. 5 is a diagram illustrating the configuration of a bending portion
FIG. 6 is a diagram for explaining the relationship between a fluid chamber and a valve unit.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing the configuration inside the valve unit.
FIG. 8 is a diagram for explaining the relationship between joystick operation and valve unit control;
FIG. 9 is a diagram illustrating a bending operation of a bending portion.
FIG. 10 is a diagram illustrating another configuration of the fluid pressure actuator.
FIG. 11 is a diagram for explaining another arrangement example of the gas cylinder and the regulator.
FIG. 12 is a diagram for explaining another configuration of the endoscope apparatus.
13 to 16 are related to another control method of the fluid pressure actuator, and FIG. 13 is a diagram for explaining the relationship between the fluid pressure supply test having the electropneumatic regulator and the valve control.
FIG. 14 is a diagram for explaining a relationship between a threshold value and fluid supply;
FIG. 15 is a diagram for explaining another relationship between two threshold values and fluid supply;
FIG. 16 is a diagram for explaining another relationship between the threshold value and the fluid supply;
FIG. 17 to FIG. 19 relate to another control method, and FIG. 17 is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle of the joystick and a predetermined angle.
FIG. 18 is a diagram for explaining the relationship between the pressure of the bending portion configured by the fluid pressure actuator and the amount of bending deformation;
FIG. 19 is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle and the fluid supply method from the valve unit;
FIG. 20 to FIG. 23 relate to another control method, and FIG. 20 is a diagram for explaining the pressure position of the boundary portion.
FIG. 21 is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle of the joystick and the output pressure.
FIG. 22 is a diagram for explaining the relationship between the tilt angle of the joystick and the valve opening time;
FIG. 23 is a diagram showing a control method when a time difference due to fluid supply is taken into consideration.
24 is a diagram for explaining another configuration of the multi-lumen tube with reference to FIG. 24 to FIG. 26, and FIG. 24 is a diagram for explaining the bending state of the bending portion.
FIG. 25 is a diagram illustrating a configuration example of a fluid chamber
FIG. 26 is a diagram for explaining an example of forming a multi-lumen tube.
FIG. 27 is a diagram for explaining another configuration of the multi-lumen tube with reference to FIGS. 27 and 28, and FIG. 27 is a diagram for explaining the configuration of the multi-lumen tube with a countermeasure against defective opening.
FIG. 28 is a diagram for explaining a configuration of a multi-lumen tube in which measures for perforation and puncture failure are taken.
29 and 30 are diagrams illustrating another configuration of the insertion portion, and FIG. 29 is a diagram illustrating the configuration of the insertion portion that is characteristic of the configuration of the flexible tube portion.
FIG. 30 is a diagram illustrating a configuration example of a flexible tube portion.
FIG. 31 is a diagram for explaining a specific configuration example of the distal end portion of the flexible tube portion;
FIG. 32 is a diagram illustrating the configuration of the proximal end side of the insertion portion
FIG. 33 is a diagram illustrating a configuration example in which the bending portion and the flexible tube portion are configured by a multi-lumen tube.
FIG. 34 is a diagram for explaining the configuration of the base end side of the insertion portion through which the image guide and the light guide are inserted.
FIG. 35 is a diagram illustrating a configuration example of a connecting portion.
FIG. 36 is a view for explaining an insertion portion having a connecting portion that is detachable at least at one position among the distal end portion, the bending portion, and the flexible tube portion;
FIG. 37 is a diagram illustrating a configuration example of a connecting portion.
FIG. 38 is a view for explaining an insertion portion for inserting an image guide and a light guide having a connecting portion that is detachable at least at one position between the distal end portion, the bending portion, and the flexible tube portion;
FIG. 39 is a diagram for explaining a configuration example of an insertion portion including a multi-lumen tube having an extending property.
[Explanation of symbols]
1. Endoscope device
2. Endoscope body
6 ... Control part
30 ... Unit body
31 ... Fluid pressure supply source
32 ... Gas cylinder
33 ... Regulator
34 ... pipeline
35 ... Fluid supply amount control unit
37 ... Valve unit
38 ... Valve control unit
40. Fluid pressure actuator
41 ... Fluid chamber

Claims (2)

細長な挿入部の先端部に撮像素子及び発光素子を備え、前記先端部に連接する、流体圧アクチュエータで構成した、湾曲部を有する内視鏡と、
この内視鏡の挿入部が巻回され、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源及びこの流体圧供給源から供給される流体を制御する流体供給量制御部を配設したドラム部とを具備する内視鏡装置において、
前記内視鏡及び前記ドラム部に、当該ドラム部と前記挿入部とを着脱自在に構成する連結部を有する着脱部を設け、当該着脱部は、前記挿入部内を挿通する電気ケーブルと前記ドラム部内を挿通する電気ケーブルとを接続する電気用コネクタとからなる電気用コネクタ部と前記流体用コネクタ部とを備え、
前記ドラム部と前記挿入部との着脱部を連結するとき、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記流体用コネクタ同士の接続が、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記電気用コネクタ同士の接続よりも先に行われることを特徴とする内視鏡装置。An endoscope having a curved portion, which is configured by a fluid pressure actuator, which includes an imaging element and a light emitting element at a distal end portion of an elongated insertion portion, and is connected to the distal end portion;
A drum portion in which an insertion portion of the endoscope is wound and a fluid pressure supply source that supplies fluid to the fluid pressure actuator and a fluid supply amount control portion that controls the fluid supplied from the fluid pressure supply source are disposed In an endoscope apparatus comprising:
The endoscope and the drum part are provided with an attachment / detachment part having a connecting part that detachably configures the drum part and the insertion part, and the attachment / detachment part includes an electric cable passing through the insertion part and an inside of the drum part. An electrical connector portion comprising an electrical connector for connecting an electrical cable that passes through the electrical connector portion, and the fluid connector portion ,
When connecting the attachment / detachment portion between the drum portion and the insertion portion, the connection between the fluid connectors provided in the drum portion and the insertion portion is connected to the electric portion provided in the drum portion and the insertion portion. the endoscope apparatus which comprises carrying out before the connection of the connectors. 前記挿入部は、先端部と、湾曲部と、可撓管部とを備え、
少なくとも、前記湾曲部と前記可撓管部とは着脱自在な連結部を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。The insertion portion includes a tip portion, a bending portion, and a flexible tube portion,
At least, the endoscope apparatus according to claim 1 wherein the curved portion and the flexible tube portion, characterized in that it comprises a universal coupling unit detachably.
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