JPH07132115A - Curvilinearly operating device for flexible pipe - Google Patents
Curvilinearly operating device for flexible pipeInfo
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- JPH07132115A JPH07132115A JP5279819A JP27981993A JPH07132115A JP H07132115 A JPH07132115 A JP H07132115A JP 5279819 A JP5279819 A JP 5279819A JP 27981993 A JP27981993 A JP 27981993A JP H07132115 A JPH07132115 A JP H07132115A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は例えば内視鏡や、カテー
テル等のように管路内に挿入されて使用される可撓管の
湾曲操作装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bending operation device for a flexible tube which is used by being inserted into a conduit such as an endoscope or a catheter.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から内視鏡の湾曲操作装置として例
えば特開昭６４−６２１５４号公報に示されている空圧
筋のような人工筋を利用したものが提案されている。こ
の人工筋は加圧空気の流入によって基準形状から外径寸
法が拡大し、軸線方向に長さが収縮する弾性変化形状に
変形するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, as a bending operation device for an endoscope, a device using an artificial muscle such as a pneumatic muscle disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 64-62154 has been proposed. This artificial muscle is deformed into an elastically changed shape in which the outer diameter dimension is expanded from the reference shape and the length is contracted in the axial direction by the inflow of pressurized air.
【０００３】また、上記人工筋を利用した内視鏡では挿
入部の先端側に複数方向、例えば４方向に湾曲操作可能
な湾曲部が設けられている。さらに、内視鏡の挿入部内
には湾曲部の後端位置に上記人工筋が４個配設されてい
る。この場合、湾曲部の先端には４本の湾曲操作ワイヤ
の先端部が連結されている。各湾曲操作ワイヤの基端部
はそれぞれ各人工筋に連結されている。そして、各人工
筋への加圧空気の供給によって湾曲操作ワイヤを引っ張
り操作することにより、湾曲部を湾曲操作する構成にな
っている。Further, in the endoscope utilizing the above-mentioned artificial muscle, a bending portion capable of performing bending operation in a plurality of directions, for example, four directions is provided on the distal end side of the insertion portion. Further, four artificial muscles are provided at the rear end position of the bending portion in the insertion portion of the endoscope. In this case, the tip ends of the bending operation wires are connected to the tip ends of the bending portions. The proximal end of each bending operation wire is connected to each artificial muscle. Then, the bending portion is bent by pulling the bending operation wire by supplying pressurized air to each artificial muscle.
【０００４】また、内視鏡の湾曲操作装置の他の構成例
として湾曲部のアクチュエータに形状記憶合金を利用し
たものが提案されている。これは、上記人工筋の代わり
にワイヤ状の形状記憶合金を設け、この形状記憶合金へ
の通電加熱量を調整することにより、湾曲部を複数方向
に湾曲操作可能にしたものである。As another example of the configuration of the bending operation device for an endoscope, there has been proposed an actuator using a shape memory alloy for the bending portion. In this, a wire-shaped shape memory alloy is provided in place of the artificial muscle, and a bending operation can be performed in a plurality of directions by adjusting the amount of electric heating applied to the shape memory alloy.
【０００５】ところで、上記人工筋を用いた湾曲操作装
置では応答性には優れているが、内視鏡の挿入部内に人
工筋に加圧空気を給排するためのエアチューブを配設す
る必要があるので、内視鏡の挿入部の先端部の外径を細
径化することが困難なものとなる問題がある。By the way, although the bending operation device using the artificial muscle is excellent in responsiveness, it is necessary to dispose an air tube for supplying and discharging pressurized air to the artificial muscle in the insertion portion of the endoscope. Therefore, there is a problem that it is difficult to reduce the outer diameter of the distal end portion of the insertion portion of the endoscope.
【０００６】また、形状記憶合金を用いた湾曲操作装置
では内視鏡の挿入部内に形状記憶合金に通電するリード
線を配設する構成になるので、内視鏡の挿入部の細径化
が容易となる反面、上記人工筋を用いた湾曲操作装置に
比べて応答性が劣る問題がある。Further, in the bending operation device using the shape memory alloy, since the lead wire for energizing the shape memory alloy is arranged in the insertion portion of the endoscope, the diameter of the insertion portion of the endoscope can be reduced. On the other hand, although it becomes easy, there is a problem that the response is inferior to that of the bending operation device using the artificial muscle.
【０００７】そこで、従来構成のものにあっては人工筋
を用いた湾曲操作装置を備えた第１の内視鏡と、形状記
憶合金を用いた湾曲操作装置を備えた第２の内視鏡とを
予め別々に準備し、内視鏡検査の対象部位や、使用条件
等の適用状況に応じて上記２種類の内視鏡のうちのいず
れか一方を選択的に使用するようにしている。Therefore, in the conventional structure, the first endoscope having the bending operation device using the artificial muscle and the second endoscope having the bending operation device using the shape memory alloy are used. And are separately prepared in advance, and either one of the above two types of endoscopes is selectively used according to the target site of the endoscopic examination and the application conditions such as the use conditions.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上記従来構成のものに
あっては人工筋を用いた湾曲操作装置を備えた第１の内
視鏡の操作装置本体では形状記憶合金を用いた湾曲操作
装置を備えた第２の内視鏡の操作を行なうことはでき
ず、同様に第２の内視鏡の操作装置本体では第１の内視
鏡の操作を行なうことができないので、第１の内視鏡の
操作装置本体と、第２の内視鏡の操作装置本体とをそれ
ぞれ予め別々に用意する必要がある。そのため、内視鏡
のシステム全体が大型化し、内視鏡システム全体の保管
部の収容スペースが大きくなる問題があるとともに、コ
スト高になり、使い勝手も悪くなる等の問題がある。In the conventional structure described above, a bending operation device using a shape memory alloy is used in the operation device body of the first endoscope having a bending operation device using an artificial muscle. The operation of the second endoscope provided cannot be performed, and similarly, the operation of the first endoscope cannot be performed by the operation device body of the second endoscope. It is necessary to separately prepare the operating device body of the mirror and the operating device body of the second endoscope separately in advance. Therefore, there is a problem that the entire system of the endoscope becomes large, the storage space of the storage section of the entire endoscope system becomes large, the cost becomes high, and the usability becomes poor.
【０００９】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、湾曲駆動用アクチュエータの種類が異
なる複数種類の可撓管をそれぞれ操作することができ、
システム全体を小形化してシステム全体の保管部の収容
スペースを小さくすることができるとともに、コスト低
下および使い勝手の向上を図ることができる可撓管の湾
曲操作装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to be able to operate a plurality of types of flexible tubes having different types of bending drive actuators.
It is an object of the present invention to provide a flexible tube bending operation device capable of reducing the size of the entire system to reduce the storage space of the storage portion of the entire system and reducing the cost and improving the usability.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は先端部に湾曲駆
動用アクチュエータが設けられた可撓管の基端部が着脱
可能に連結される連結部を備え、前記アクチュエータの
種類が異なる複数種類の可撓管が前記連結部に接続可能
な操作装置本体を設け、この操作装置本体に前記可撓管
の湾曲量を指示入力する入力手段と、前記アクチュエー
タに駆動エネルギを供給する複数種類のエネルギ源と、
前記連結部に連結された前記可撓管内の前記アクチュエ
ータの種類に応じて前記エネルギ源を切換え操作する切
換え手段と、前記入力手段からの信号に応じて前記アク
チュエータの動作を制御する制御手段とを設けたもので
ある。According to the present invention, there is provided a connecting portion to which a proximal end portion of a flexible tube having a bending driving actuator provided at a distal end portion is detachably connected, and a plurality of different types of the actuators are provided. A flexible tube is provided with an operating device main body that can be connected to the connecting portion, and input means for instructing and inputting the bending amount of the flexible tube to the operating device main body, and a plurality of types of energy for supplying drive energy to the actuator. Source,
Switching means for switching the energy source according to the type of the actuator in the flexible tube connected to the connecting portion, and control means for controlling the operation of the actuator in response to a signal from the input means. It is provided.
【００１１】[0011]
【作用】操作装置本体の連結部にアクチュエータの種類
が異なる複数種類の可撓管の基端部を選択的に着脱可能
に連結し、操作装置本体の連結部に可撓管が連結された
場合には連結された可撓管内のアクチュエータの種類に
応じて切換え手段によってエネルギ源を切換え操作する
ことにより、可撓管の湾曲量を指示入力する入力手段か
らの信号に応じて制御手段によってアクチュエータの動
作を制御する際に、連結された可撓管内のアクチュエー
タの種類に応じた駆動エネルギをアクチュエータに供給
するようにしたものである。When the flexible tube is connected to the connecting portion of the operating device body by selectively connecting the base end portions of the flexible tubes of different types of actuators to the connecting portion of the operating device body in a removable manner. The energy source is switched by the switching means in accordance with the type of actuator in the flexible tube connected to the actuator, and the actuator is controlled by the control means in response to the signal from the input means for inputting the bending amount of the flexible tube. When controlling the operation, the driving energy according to the type of the actuator in the connected flexible tube is supplied to the actuator.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１乃至図３
（Ｂ）を参照して説明する。図２（Ａ）は第１の内視鏡
（可撓管）である工業用内視鏡１およびその周辺装置の
システム全体の概略構成を示すものである。図２（Ａ）
中で、２は内視鏡１の挿入部、３はこの挿入部２の先端
部である。この場合、挿入部２には長尺な可撓管部１４
の先端に複数方向、例えば左右方向の２方向に湾曲可能
な湾曲部１５が配設されている。そして、この湾曲部１
５の先端に先端部３が連結されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
This will be described with reference to (B). FIG. 2A shows a schematic configuration of the entire system of an industrial endoscope 1 which is a first endoscope (flexible tube) and its peripheral devices. Figure 2 (A)
Among them, 2 is an insertion portion of the endoscope 1 and 3 is a tip portion of the insertion portion 2. In this case, the insertion portion 2 has a long flexible tube portion 14
A bending portion 15 capable of bending in a plurality of directions, for example, two directions of the left and right directions is provided at the tip of the. And this bending part 1
The tip portion 3 is connected to the tip of 5.
【００１３】また、４は内視鏡１の挿入部２を巻き取る
ドラムユニットである。このドラムユニット４には支持
部材４ａおよびこの支持部材４ａによって回転自在に支
持された巻取ドラム４ｂが設けられている。そして、長
尺な内視鏡１の挿入部２はこの巻取ドラム４ｂに繰出し
自在に巻装されている。さらに、ドラムユニット４の巻
取ドラム４ｂにはケーブル５の一端部が連結されてい
る。このケーブル５の他端部には分岐部６を介して複数
の分岐ケーブル７…が連結されている。これらの分岐ケ
ーブル７…の先端部は例えば内視鏡１の操作装置本体８
側に着脱可能に接続されている。Reference numeral 4 is a drum unit for winding the insertion portion 2 of the endoscope 1. The drum unit 4 is provided with a support member 4a and a winding drum 4b rotatably supported by the support member 4a. The insertion portion 2 of the long endoscope 1 is wound around the winding drum 4b so as to be freely drawn out. Furthermore, one end of a cable 5 is connected to the winding drum 4b of the drum unit 4. A plurality of branch cables 7 ... Are connected to the other end of the cable 5 via a branch section 6. The tip ends of the branch cables 7 ... Are, for example, the operation device body 8 of the endoscope 1.
It is detachably connected to the side.
【００１４】この操作装置本体８には湾曲制御部９、カ
メラコントローラ１０、光源装置１１、コンプレッサ
（第１のエネルギ源）１２等の各構成器機か内蔵されて
いるとともに、例えばジョイスティック（Ｊ／Ｓ）によ
って形成され、内視鏡１の湾曲部１５の湾曲量を指示入
力する湾曲操作部（入力手段）１３が接続されている。
さらに、カメラコントローラ１０には図示しないビデオ
プロセッサおよびテレビモニタ等が接続されている。The operation device main body 8 has built-in components such as a bending control section 9, a camera controller 10, a light source device 11, a compressor (first energy source) 12 and the like, and for example, a joystick (J / S). ), And a bending operation section (input means) 13 for instructing and inputting a bending amount of the bending section 15 of the endoscope 1 is connected.
Further, the camera controller 10 is connected with a video processor, a television monitor and the like, which are not shown.
【００１５】また、内視鏡１における挿入部２の先端部
３には照明用レンズ１８および対物レンズ１９がそれぞ
れ配設されている。さらに、照明用レンズ１８の内面側
には内視鏡１の挿入部２内に配設されたライトガイドフ
ァイバ（図示しない）の先端面が対向配置され、対物レ
ンズ１９の内面側には図示しない固体撮像素子（ＣＣ
Ｄ）が対向配置されている。そして、光源装置１１から
放射される照明光がライトガイドファイバを通して内視
鏡１の挿入部２の先端部３側に導かれ、照明用レンズ１
８から外部側に照射されるようになっている。An illumination lens 18 and an objective lens 19 are provided at the tip 3 of the insertion section 2 of the endoscope 1. Further, a tip end surface of a light guide fiber (not shown) arranged in the insertion portion 2 of the endoscope 1 is arranged to face the inner surface side of the illumination lens 18, and not shown on the inner surface side of the objective lens 19. Solid-state image sensor (CC
D) are arranged opposite to each other. Then, the illumination light emitted from the light source device 11 is guided to the distal end portion 3 side of the insertion portion 2 of the endoscope 1 through the light guide fiber, and the illumination lens 1
Irradiation from 8 to the outside.
【００１６】さらに、対物レンズ１９によって集光され
た観察像は固体撮像素子によって電気信号に変換され、
操作装置本体８のビデオプロセッサに入力されたのち、
画像信号に変換されてテレビモニタに表示されるように
なっている。Further, the observation image collected by the objective lens 19 is converted into an electric signal by the solid-state image sensor,
After input to the video processor of the operating device body 8,
It is adapted to be converted into an image signal and displayed on a television monitor.
【００１７】また、湾曲部１５には図２（Ｂ）に示すよ
うに略リング状の複数の湾曲駒２０…が軸線方向に沿っ
て並設されている。これらの湾曲駒２０…は回動ピン２
１を介してそれぞれ回動可能に連結されている。Further, as shown in FIG. 2B, a plurality of substantially ring-shaped bending pieces 20 ... Are arranged side by side in the bending portion 15 along the axial direction. These bending pieces 20 ...
1 are rotatably connected to each other.
【００１８】ここで、最先端の湾曲駒２０ａには左右一
対の湾曲操作ワイヤ２２，２２の先端部がそれぞれ固定
部２３を介して固定されている。そして、左右の湾曲操
作ワイヤ２２，２２の引張り操作にともない先端部３を
左右方向の２方向にそれぞれ湾曲操作可能な構成になっ
ている。さらに、最後端の湾曲駒２０ｂにはコイルパイ
プ２４の先端部が固定されている。このコイルパイプ２
４の後端部にはそれぞれ連結部材２５を介して左右一対
の支持ワイヤ２６，２６の基端部が連結されている。Here, the tip ends of the pair of left and right bending operation wires 22, 22 are fixed to the frontmost bending piece 20a via fixing portions 23, respectively. Further, the distal end portion 3 is configured to be bendable in two left and right directions with the pulling operation of the left and right bending operation wires 22, 22. Further, the tip end of the coil pipe 24 is fixed to the bending piece 20b at the rearmost end. This coil pipe 2
The base end portions of the pair of left and right support wires 26, 26 are connected to the rear end portions of the connecting wires 4 via connecting members 25, respectively.
【００１９】これらの支持ワイヤ２６，２６の先端部に
は左右の湾曲操作ワイヤ２２をそれぞれ引張り操作する
それぞれ独立の人工筋（第１のアクチュエータ）３０
ａ，３０ｂが連結されている。これらの人工筋３０ａ，
３０ｂは挿入部２内に軸線方向に沿って互いにずらした
状態で並設されている。また、これらの人工筋３０ａ，
３０ｂには加圧空気の流入によって基準形状から外径寸
法が拡大し、軸線方向に長さが収縮する弾性変化形状に
変形する人工筋本体３１と、この人工筋本体３１の前後
の各閉塞部材３２，３３とが設けられている。そして、
前部閉塞部材３２には湾曲操作ワイヤ２２，２２の各基
端部が固定され、後部閉塞部材３３には人工筋本体３１
に加圧流体を供給する連通孔が形成されている。この後
部閉塞部材３３の連通孔には加圧チューブ３４の先端が
連結されている。この加圧チューブ３４の後端部側は可
撓管部１４、ドラムユニット４、ケーブル５、分岐ケー
ブル７の内部をそれぞれ通して操作装置本体８の後述す
るコネクタ８１内の図示しない加圧流体供給口金に接続
されている。Artificial muscles (first actuators) 30 for independently operating the left and right bending operation wires 22 at the distal ends of the support wires 26, 26 respectively.
a and 30b are connected. These artificial muscles 30a,
30b are arranged side by side in the insertion part 2 in a state of being displaced from each other along the axial direction. In addition, these artificial muscles 30a,
An artificial muscle main body 31 is deformed into an elastically deformed shape in which the outer diameter dimension is expanded from the reference shape and the length is contracted in the axial direction due to the inflow of pressurized air into 30b, and the closing members before and after the artificial muscle main body 31. 32 and 33 are provided. And
The proximal ends of the bending operation wires 22 and 22 are fixed to the front blocking member 32, and the artificial muscle body 31 is fixed to the rear blocking member 33.
A communication hole for supplying a pressurized fluid is formed therein. The tip of the pressure tube 34 is connected to the communication hole of the rear block member 33. The rear end side of the pressurizing tube 34 passes through the flexible tube portion 14, the drum unit 4, the cable 5 and the branch cable 7, respectively, and the pressurizing fluid supply mouthpiece (not shown) in the connector 81 of the operation device body 8 described later. It is connected to the.
【００２０】そして、操作装置本体８内のコンプレッサ
１２から吐出される高圧空気等の加圧流体がこの加圧チ
ューブ３４を通して人工筋本体３１内に供給されるよう
になっている。この場合、可撓管部１４内にはこの可撓
管部１４の長さよりも若干長い加圧チューブ３４が配設
されており、湾曲部１５の湾曲変形時にこの加圧チュー
ブ３４に張力が加わることを防止できる程度の弛みが形
成されている。A pressurized fluid such as high-pressure air discharged from the compressor 12 in the operating device body 8 is supplied into the artificial muscle body 31 through the pressure tube 34. In this case, a pressure tube 34 that is slightly longer than the length of the flexible tube portion 14 is arranged in the flexible tube portion 14, and tension is applied to the pressure tube 34 when the bending portion 15 is bent and deformed. The slack is formed to such an extent that it can be prevented.
【００２１】また、各人工筋３０ａ，３０ｂの人工筋本
体３１内への加圧流体の供給状態は湾曲操作部１３の操
作に応じて動作する湾曲制御部９によって適宜制御され
るようになっている。そして、各人工筋３０ａ，３０ｂ
は人工筋本体３１内に加圧空気等の加圧流体が供給され
ていない通常状態では人工筋本体３１の外径寸法および
軸線方向の長さ寸法ｌが予め設定された所定の基準寸法
で保持された基準形状で保持される。さらに、加圧チュ
ーブ３４を通して人工筋本体３１内に加圧空気が流入さ
れることにより、この人工筋本位３１は基準形状から外
径寸法が拡大する状態で径方向に膨脹し、軸線方向の長
さ寸法が収縮する弾性変化形状に変形するようになって
おり、このときの人工筋本体３１の弾性変形にともない
湾曲操作ワイヤ２２が引っ張り操作されるようになって
いる。The supply state of the pressurized fluid into the artificial muscle main body 31 of each of the artificial muscles 30a and 30b is appropriately controlled by the bending control section 9 which operates in response to the operation of the bending operation section 13. There is. And each artificial muscle 30a, 30b
In the normal state where pressurized fluid such as pressurized air is not supplied into the artificial muscle body 31, the outer diameter dimension and the axial length dimension 1 of the artificial muscle body 31 are held at predetermined reference dimensions. The reference shape is retained. Further, when pressurized air flows into the artificial muscle main body 31 through the pressure tube 34, the artificial muscle base 31 expands in the radial direction in a state where the outer diameter dimension increases from the reference shape, and the length in the axial direction increases. The bending operation wire 22 is adapted to be deformed into an elastically deformed shape in which the length is contracted, and the bending operation wire 22 is pulled by the elastic deformation of the artificial muscle body 31 at this time.
【００２２】また、図３（Ａ）は上記第１の内視鏡１に
代えて操作装置本体８側に着脱可能に接続される第２の
内視鏡５１の要部の概略構成を示すものである。図３
（Ａ）中で、５２は第２の内視鏡５１の挿入部、５３は
この挿入部５２の可撓管部、５４は挿入部５２の先端側
に配設された例えば左右方向の２方向に湾曲可能な湾曲
部、５５は湾曲部５４の先端に連結され、図示しない光
学系が装着された先端硬性部である。Further, FIG. 3A shows a schematic structure of a main part of a second endoscope 51 which is detachably connected to the operation device body 8 side in place of the first endoscope 1. Is. Figure 3
In (A), 52 is an insertion portion of the second endoscope 51, 53 is a flexible tube portion of the insertion portion 52, and 54 is disposed on the distal end side of the insertion portion 52, for example, two lateral directions. The bending portion 55 that can be bent is a tip end hard portion that is connected to the tip of the bending portion 54 and has an optical system (not shown) attached thereto.
【００２３】さらに、湾曲部５４には略リング状の複数
の湾曲駒５６…が軸線方向に沿って並設されている。こ
れらの湾曲駒５６…は図示しない回動ピンを介してそれ
ぞれ回動可能に連結されている。Further, a plurality of substantially ring-shaped bending pieces 56 ... Are arranged side by side in the bending portion 54 along the axial direction. These bending pieces 56 are rotatably connected to each other via a rotating pin (not shown).
【００２４】また、湾曲駒５６…の外周面は外被チュー
ブ５７によって被覆されている。さらに、各湾曲駒５６
…の内部には先端硬性部５５内に配設された図示しない
ＣＣＤに接続されたリード線５８、ライトガイドケーブ
ル６９および左右一対の湾曲操作ワイヤ５９，５９等が
配設されている。この場合、左右一対の湾曲操作ワイヤ
５９，５９の先端部は先端硬性部５５の後端部にそれぞ
れ固定されている。そして、左右の湾曲操作ワイヤ５
９，５９を引張り操作することにより、湾曲部５４を左
右方向の２方向に湾曲させることができるようになって
いる。The outer peripheral surfaces of the bending pieces 56 are covered with a jacket tube 57. Furthermore, each bending piece 56
A lead wire 58, a light guide cable 69, a pair of left and right bending operation wires 59 and 59, which are connected to a CCD (not shown) provided in the tip rigid portion 55, are provided inside the. In this case, the tip ends of the pair of left and right bending operation wires 59, 59 are fixed to the rear end portions of the tip rigid portion 55, respectively. Then, the left and right bending operation wires 5
By pulling 9 and 59, the bending portion 54 can be bent in the two lateral directions.
【００２５】また、可撓管部５３の先端部にはアクチュ
エータ収容部６０が配設されている。このアクチュエー
タ収容部６０には外部チューブ６１が設けられている。
この外部チューブ６１の前端部は第１の口金６２を介し
て湾曲部５４の外被チューブ５７に連結されている。さ
らに、外部チューブ６１の後端部は連結リング６３に連
結されている。An actuator accommodating portion 60 is arranged at the tip of the flexible tube portion 53. An external tube 61 is provided in the actuator accommodating portion 60.
The front end portion of the outer tube 61 is connected to the outer tube 57 of the bending portion 54 via the first ferrule 62. Further, the rear end portion of the outer tube 61 is connected to the connecting ring 63.
【００２６】また、外部チューブ６１の内部には加熱す
ると軸方向に収縮して湾曲駆動用の第２のアクチュエー
タを構成する左右一対の形状記憶合金ワイヤ（以下、Ｓ
ＭＡワイヤと称する）６４ａ，６４ｂが配設されてい
る。なお、ＳＭＡワイヤ６４ａ，６４ｂの外部は電気絶
縁を目的とした柔軟なチューブ（図示しない）で覆われ
ている。これらのＳＭＡワイヤ６４ａ，６４ｂの前端部
は前端絶縁部材６５，６５を介して左右の湾曲操作ワイ
ヤ５９，５９の基端部にそれぞれ接続されている。When heated inside the outer tube 61, the pair of left and right shape memory alloy wires (hereinafter referred to as S, which contracts in the axial direction and constitutes the second actuator for bending drive).
64a and 64b (referred to as MA wires) are provided. The outside of the SMA wires 64a, 64b is covered with a flexible tube (not shown) for the purpose of electrical insulation. The front ends of these SMA wires 64a and 64b are connected to the base ends of the left and right bending operation wires 59 and 59 via front end insulating members 65 and 65, respectively.
【００２７】さらに、左右のＳＭＡワイヤ６４ａ，６４
ｂの後端部は連結リング６３の固定部に固定された左右
一対の支持ワイヤ６６，６６に後端絶縁部材６７，６７
を介してそれぞれ接続されている。なお、左右のＳＭＡ
ワイヤ６４ａ，６４ｂには図示しない通電加熱用リード
線が接続され、このリード線を介して操作装置本体８側
の電源（第２のエネルギ源）に接続されている。Further, the left and right SMA wires 64a, 64
The rear end portion of b is attached to the pair of left and right support wires 66, 66 fixed to the fixing portion of the connecting ring 63, and the rear end insulating members 67, 67 are provided.
Are respectively connected via. The left and right SMA
An electric heating lead wire (not shown) is connected to the wires 64a and 64b, and is connected to a power source (second energy source) on the operating device body 8 side via the lead wire.
【００２８】また、外部チューブ６１の内部にはこの外
部チューブ６１の内壁面に沿って略螺旋状に巻回された
肉厚の薄いフレキシブル基板６８が配設されている。こ
のフレキシブル基板６８の前端部はＣＣＤのリード線５
８の基端部に接続されている。さらに、このフレキシブ
ル基板６８の後端部は可撓管部５３の外部チューブ７０
内に配設されたＣＣＤケーブル７１の先端部に接続され
ている。なお、フレキシブル基板６８の両端の結線部は
シリコン等の樹脂により固められている。また、可撓管
部５３の外部チューブ７０の先端部は接続口金７２を介
して連結リング６３の後端部に連結されている。Further, inside the outer tube 61, a thin flexible substrate 68 wound in a substantially spiral shape along the inner wall surface of the outer tube 61 is disposed. The front end of the flexible substrate 68 is the lead wire 5 of the CCD.
8 is connected to the base end. Further, the rear end portion of the flexible substrate 68 is the outer tube 70 of the flexible tube portion 53.
It is connected to the tip of a CCD cable 71 disposed inside. The connection portions at both ends of the flexible substrate 68 are hardened with resin such as silicon. Further, the distal end portion of the outer tube 70 of the flexible tube portion 53 is connected to the rear end portion of the connection ring 63 via the connection mouthpiece 72.
【００２９】さらに、フレキシブル基板６８の内部には
図３（Ｂ）に示すようにＳＭＡワイヤ６４ａ，６４ｂと
ともに、ライトガイドケーブル６９，６９が配設されて
いる。このライトガイドケーブル６９，６９の基端部側
は連結リング６３および可撓管部５３の外部チューブ７
０の内部を通して手元側に延出されている。Further, inside the flexible substrate 68, as shown in FIG. 3B, light guide cables 69, 69 are arranged together with the SMA wires 64a, 64b. The light guide cables 69, 69 are connected at the base end side to the connecting ring 63 and the outer tube 7 of the flexible tube portion 53.
It is extended to the hand side through the inside of 0.
【００３０】また、図１（Ａ）は操作装置本体８の湾曲
制御部９の概略構成を示すものである。この湾曲制御部
９には上記第１の内視鏡１および第２の内視鏡５１を共
通に接続可能なコネクタ（連結部）８１が設けられてい
る。FIG. 1A shows a schematic structure of the bending control section 9 of the operating device body 8. The bending control section 9 is provided with a connector (connecting section) 81 to which the first endoscope 1 and the second endoscope 51 can be commonly connected.
【００３１】この湾曲制御部９の内部には湾曲操作部１
３に接続された駆動回路８２、コンプレッサ１２に接続
されたエアチューブ８３の途中に介設された電磁弁８４
およびコネクタ８１に連結された内視鏡内のアクチュエ
ータの種類に応じてエネルギ源を切換え操作する切換え
回路（切換え手段）８５が設けられている。ここで、湾
曲制御部９のコネクタ８１に第１の内視鏡１が接続され
た場合にはエアチューブ８３の先端部が人工筋本体３１
の加圧チューブ３４に連結されるとともに、湾曲制御部
９のコネクタ８１に第２の内視鏡５１が接続された場合
には切換え回路８５の一方の切換え端子側にＳＭＡワイ
ヤ６４ａ，６４ｂの図示しない切換え操作回路が接続さ
れるようになっている。The bending operation section 1 is provided inside the bending control section 9.
3 is connected to the drive circuit 82, the solenoid valve 84 provided in the middle of the air tube 83 connected to the compressor 12.
Further, a switching circuit (switching means) 85 for switching and operating the energy source according to the type of the actuator in the endoscope connected to the connector 81 is provided. Here, when the first endoscope 1 is connected to the connector 81 of the bending control unit 9, the distal end portion of the air tube 83 is connected to the artificial muscle main body 31.
Of the SMA wires 64a, 64b on one switching terminal side of the switching circuit 85 when the second endoscope 51 is connected to the connector 81 of the bending control section 9 while being connected to the pressure tube 34 of FIG. No switching operation circuit is connected.
【００３２】また、駆動回路８２には図１（Ｂ）に示す
ように三角波発生回路８６、コンパレータ８７、スイッ
チング素子８８が設けられている。そして、三角波発生
回路８６からの出力信号と湾曲操作部１３からの出力信
号とがコンパレータ８７に入力され、両入力信号がこの
コンパレータ８７で比較されて湾曲操作部１３からの出
力信号の大きさに比例したパルス幅を有するＰＷＭ（Pu
lse Width Modulation）信号が形成されるようになって
いる。さらに、ここで作られたＰＷＭ信号はスイッチン
グ素子８８に入力されたのち、切換え回路８５を介して
ＳＭＡワイヤ６４ａ，６４ｂ、あるいは電磁弁８４が駆
動される。この場合、切換え回路８５はコネクタ８１に
装着された図示しない機種検出機構により、このコネク
タ８１に連結された内視鏡内のアクチュエータの種類に
応じて切換えられ、アクチュエータに接続されるエネル
ギ源が切換え操作されるようになっている。Further, the drive circuit 82 is provided with a triangular wave generating circuit 86, a comparator 87 and a switching element 88 as shown in FIG. 1 (B). Then, the output signal from the triangular wave generation circuit 86 and the output signal from the bending operation section 13 are input to the comparator 87, and both input signals are compared by this comparator 87 to obtain the magnitude of the output signal from the bending operation section 13. PWM (Pu with proportional pulse width
lse Width Modulation) signal is formed. Further, the PWM signal generated here is input to the switching element 88, and then the SMA wires 64a and 64b or the solenoid valve 84 is driven via the switching circuit 85. In this case, the switching circuit 85 is switched by a model detection mechanism (not shown) mounted on the connector 81 according to the type of actuator in the endoscope connected to the connector 81, and the energy source connected to the actuator is switched. It is designed to be operated.
【００３３】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、湾曲制御部９のコネクタ８１に第１の内視鏡１が
接続された場合にはエアチューブ８３の先端部が人工筋
本体３１の加圧チューブ３４に連結されるとともに、切
換え回路８５は電磁弁８４に接続される。そして、操作
装置本体８内のコンプレッサ１２から吐出される高圧空
気等の加圧流体がこの加圧チューブ３４を通して人工筋
本体３１内に供給される。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, when the first endoscope 1 is connected to the connector 81 of the bending control unit 9, the distal end portion of the air tube 83 is connected to the pressure tube 34 of the artificial muscle main body 31, and the switching circuit 85 is It is connected to the solenoid valve 84. Then, a pressurized fluid such as high-pressure air discharged from the compressor 12 in the operating device body 8 is supplied into the artificial muscle body 31 through the pressure tube 34.
【００３４】この場合、左右の各人工筋３０ａ，３０ｂ
の人工筋本体３１内への加圧流体の供給状態は湾曲操作
部１３の操作に応じて動作する湾曲制御部９によって適
宜制御される。すなわち、湾曲操作部１３からの入力信
号に基づいて駆動回路８２によって人工筋３０ａ，３０
ｂに供給する加圧流体の圧力、またはＳＭＡワイヤ６４
ａ，６４ｂに通電する電流量を制御する信号が発生され
る。ここで発生する信号は人工筋３０ａ，３０ｂ側と、
ＳＭＡワイヤ６４ａ，６４ｂ側とに共通な制御信号であ
り、内視鏡の湾曲角に比例するものである。In this case, the left and right artificial muscles 30a, 30b
The supply state of the pressurized fluid into the artificial muscle main body 31 is appropriately controlled by the bending control section 9 which operates according to the operation of the bending operation section 13. That is, based on the input signal from the bending operation section 13, the drive circuit 82 causes the artificial muscles 30a, 30
pressure of pressurized fluid supplied to b or SMA wire 64
A signal is generated to control the amount of current flowing through a and 64b. The signals generated here are on the artificial muscles 30a and 30b side,
The control signal is common to the SMA wires 64a and 64b and is proportional to the bending angle of the endoscope.
【００３５】そして、湾曲操作部１３の操作に応じて例
えば右側の人工筋３０ａの人工筋本体３１内に加圧流体
が供給された場合にはこの右側の人工筋３０ａの人工筋
本体３１が基準形状から外径寸法が拡大する状態で径方
向に膨脹し、軸線方向の長さ寸法が収縮する弾性変化形
状に変形するので、このときの人工筋本体３１の弾性変
形にともない右側の湾曲操作ワイヤ２２が引っ張り操作
され、湾曲部１５が右向きに任意の湾曲角に湾曲操作さ
れる。When pressurized fluid is supplied into the artificial muscle body 31 of the artificial muscle 30a on the right side in accordance with the operation of the bending operation section 13, the artificial muscle body 31 of the artificial muscle 30a on the right side becomes a reference. Since the shape expands in the radial direction in a state where the outer diameter dimension increases, the shape changes to an elastically changed shape in which the length dimension in the axial direction contracts. 22 is pulled, and the bending portion 15 is bent rightward at an arbitrary bending angle.
【００３６】なお、湾曲部１５が左向きに湾曲操作され
る場合には湾曲操作部１３の操作に応じて左側の人工筋
３０ｂの人工筋本体３１内に加圧流体が供給され、左側
の人工筋３０ｂの人工筋本体３１の弾性変形にともない
この湾曲部１５が左向きに任意の湾曲角に湾曲操作され
る。When the bending portion 15 is operated to bend to the left, pressurized fluid is supplied into the artificial muscle body 31 of the artificial muscle 30b on the left side according to the operation of the bending operation portion 13, and the artificial muscle on the left side is supplied. With the elastic deformation of the artificial muscle body 31 of 30b, the bending portion 15 is bent leftward at an arbitrary bending angle.
【００３７】また、湾曲制御部９のコネクタ８１に第２
の内視鏡５１が接続された場合には切換え回路８５側に
ＳＭＡワイヤ６４ａ，６４ｂの図示しない切換え操作回
路が接続される。そして、湾曲操作部１３の操作に応じ
て例えば右側のＳＭＡワイヤ６４ａへの通電加熱が行な
われた場合には右側のＳＭＡワイヤ６４ａが収縮されて
湾曲部５４に接続固定されている右側の湾曲操作ワイヤ
５９が引張り操作され、湾曲部５４が右向きに任意の湾
曲角に湾曲操作される。Further, the connector 81 of the bending control section 9 has a second
When the endoscope 51 is connected, the switching operation circuit (not shown) of the SMA wires 64a and 64b is connected to the switching circuit 85 side. Then, for example, when the right SMA wire 64a is energized and heated in accordance with the operation of the bending operation section 13, the right SMA wire 64a is contracted and the right bending operation is connected and fixed to the bending section 54. The wire 59 is pulled and the bending portion 54 is bent rightward at an arbitrary bending angle.
【００３８】なお、湾曲部５４が左向きに湾曲操作され
る場合には湾曲操作部１３の操作に応じて左側のＳＭＡ
ワイヤ６４ｂへの通電加熱が行なわれ、左側のＳＭＡワ
イヤ６４ｂの収縮動作にともないこの湾曲部１５が左向
きに任意の湾曲角に湾曲操作される。When the bending portion 54 is operated to bend leftward, the left SMA is operated in accordance with the operation of the bending operation portion 13.
The wire 64b is energized and heated, and the bending portion 15 is bent leftward at an arbitrary bending angle as the left SMA wire 64b contracts.
【００３９】そこで、上記構成のものにあっては操作装
置本体８の湾曲制御部９のコネクタ８１にアクチュエー
タの種類が異なる第１の内視鏡１、または第２の内視鏡
５１を選択的に着脱可能に連結し、共通の操作装置本体
８によって第１の内視鏡１の湾曲部１５のアクチュエー
タである人工筋３０ａ，３０ｂと、第２の内視鏡５１の
湾曲部５４のアクチュエータであるＳＭＡワイヤ６４
ａ，６４ｂとをそれぞれ操作することができるようにし
たので、従来に比べて内視鏡システム全体を小形化して
内視鏡システム全体の保管部の収容スペースを小さくす
ることができるとともに、コスト低下および使い勝手の
向上を図ることができる。Therefore, in the above configuration, the connector 81 of the bending control section 9 of the operating device body 8 is selectively the first endoscope 1 or the second endoscope 51 having different types of actuators. And the artificial muscles 30a and 30b which are actuators of the bending portion 15 of the first endoscope 1 and the actuator of the bending portion 54 of the second endoscope 51 by the common operating device main body 8. SMA wire 64
Since a and 64b can be operated respectively, the entire endoscope system can be made smaller than the conventional one, and the storage space of the storage section of the entire endoscope system can be reduced, and the cost can be reduced. And the usability can be improved.
【００４０】また、第２の内視鏡５１には可撓管部５３
の先端部にアクチュエータ収容部６０を配設し、このア
クチュエータ収容部６０の外部チューブ６１の内部にＣ
ＣＤのリード線５８に接続される肉厚の薄いフレキシブ
ル基板６８を外部チューブ６１の内壁面に沿って略螺旋
状に巻回した状態で配設したので、挿入部５４を曲げる
動作を行なっても柔軟にフレキシブル基板６８が曲がり
対応できる。Further, the flexible tube portion 53 is provided in the second endoscope 51.
The actuator accommodating portion 60 is arranged at the tip of the actuator, and the C is provided inside the outer tube 61 of the actuator accommodating portion 60.
Since the thin flexible substrate 68 connected to the lead wire 58 of the CD is arranged in a substantially spiral shape along the inner wall surface of the outer tube 61, even if the insertion portion 54 is bent. The flexible substrate 68 can flexibly cope with bending.
【００４１】さらに、ＳＭＡワイヤ６４ａ，６４ｂの周
囲に略螺旋状に巻回した肉厚の薄いフレキシブル基板６
８を配設したので、アクチュエータ収容部６０内にＣＣ
Ｄケーブル７１を延設する場合に比べてアクチュエータ
収容部６０を細径化することができ、第２の内視鏡５１
の挿入部５２全体を細くすることができる。Further, the thin flexible substrate 6 is wound around the SMA wires 64a and 64b in a substantially spiral shape.
8 is provided, the CC is accommodated in the actuator accommodating portion 60.
The diameter of the actuator accommodating portion 60 can be reduced as compared with the case where the D cable 71 is extended, and the second endoscope 51
The entire insertion portion 52 of can be thinned.
【００４２】なお、本実施例では湾曲制御部９の駆動回
路８２の制御信号としてＰＷＭ信号を用いたが、これに
限定されるものではなく、例えばアナログ信号としても
よいことは明らかである。Although the PWM signal is used as the control signal of the drive circuit 82 of the bending control section 9 in this embodiment, it is obvious that the PWM signal is not limited to this and may be an analog signal, for example.
【００４３】また、図４は第２の内視鏡５１の湾曲部５
４の変形例を示すものである。これは、第１の実施例で
はフレキシブル基板６８を螺旋状の形状に形成したのに
対し、本変形例では細長いシート状の形状に形成した複
数枚のフレキシブル基板７３…を外部チューブ６１の内
周面に配設し、各フレキシブル基板７３の前端部をＣＣ
Ｄ、後端部をＣＣＤケーブル５８にそれぞれ接続する構
成にしたものである。Further, FIG. 4 shows the bending portion 5 of the second endoscope 51.
4 shows a modified example of No. 4. This is because the flexible substrate 68 is formed in a spiral shape in the first embodiment, whereas in the present modified example, a plurality of flexible substrates 73 ... The front end of each flexible substrate 73 is CC
The D and rear end portions are connected to the CCD cable 58, respectively.
【００４４】この場合も第１の実施例と同様に挿入部５
４を曲げる動作を行なっても柔軟にフレキシブル基板７
３…が曲がり対応できるとともに、ＳＭＡワイヤ６４
ａ，６４ｂの周囲に細長いシート状の複数枚のフレキシ
ブル基板７３…を配設することにより、アクチュエータ
収容部６０内にＣＣＤケーブル７１を延設する場合に比
べてアクチュエータ収容部６０を細径化することがで
き、第２の内視鏡５１の挿入部５２全体を細くすること
ができる。Also in this case, as in the first embodiment, the insertion portion 5
Flexible substrate 7 flexibly even when bending 4 is performed
3 ... can be bent and SMA wire 64
By disposing a plurality of elongated sheet-shaped flexible substrates 73 around the a and 64b, the diameter of the actuator accommodating portion 60 can be reduced as compared with the case where the CCD cable 71 is extended in the actuator accommodating portion 60. Therefore, the entire insertion portion 52 of the second endoscope 51 can be thinned.
【００４５】また、図５乃至図１１は本発明の第２の実
施例を示すものである。図５は第１のカテーテル（可撓
管）１０１を備えた医療用システム全体の概略構成を示
すものである。図５中で、１０２はカテーテル１０１の
挿入部、１０３はこの挿入部１０２の先端側に配設され
た湾曲部である。FIGS. 5 to 11 show a second embodiment of the present invention. FIG. 5 shows a schematic configuration of the entire medical system including the first catheter (flexible tube) 101. In FIG. 5, 102 is an insertion portion of the catheter 101, and 103 is a bending portion provided on the distal end side of the insertion portion 102.
【００４６】また、挿入部１０２の手元端には分岐部１
０４が設けられている。この分岐部１０４から導出され
る送液チューブ１０５の先端部にはシリンジ１０６を着
脱自在に接続できる口金１０７が設けられている。The branch portion 1 is provided at the proximal end of the insertion portion 102.
04 are provided. A mouthpiece 107 to which a syringe 106 can be detachably connected is provided at the tip of the liquid supply tube 105 led out from the branch portion 104.
【００４７】さらに、分岐部１０４からは加圧ケーブル
１０８が導出されており、この加圧ケーブル１０８の先
端部には後述する湾曲コントローラ（操作装置本体）１
０９を介して加圧チューブ１１０が接続され、さらに、
加圧チューブ１１０の先端にはポンプ部１１１が接続さ
れている。Further, a pressurizing cable 108 is led out from the branching portion 104, and a bending controller (operating device main body) 1 to be described later is provided at a tip end portion of the pressurizing cable 108.
The pressure tube 110 is connected via 09,
A pump unit 111 is connected to the tip of the pressure tube 110.
【００４８】また、カテーテル１０１の挿入部１０２に
は図６に示すようにマルチルーメンチューブによって形
成される柔軟な可撓性を有するカテーテル本体１１２が
設けられている。このカテーテル本体１１２の軸心部に
はその全長にわたり図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すように中
央チャンネル１１３が形成されている。さらに、このカ
テーテル本体１１２の中央チャンネル１１３の外周壁部
内には３つのルーメン１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃが
形成されている。As shown in FIG. 6, the insertion portion 102 of the catheter 101 is provided with a flexible catheter main body 112 formed of a multi-lumen tube. A central channel 113 is formed in the axial center of the catheter body 112 over its entire length as shown in FIGS. 7 (A) to 7 (C). Further, three lumens 114a, 114b, 114c are formed in the outer peripheral wall of the central channel 113 of the catheter body 112.
【００４９】また、３つのルーメン１１４ａ，１１４
ｂ，１１４ｃの先端開口部には接着剤等の合成樹脂材料
が充填されて封止された前部充填部１１５が形成されて
いる。さらに、この前部充填部１１５の後方には湾曲部
１０３の後端位置と対応する位置に図７（Ｂ）に示すよ
うに同じく接着剤等の合成樹脂材料が充填された後部充
填部１１７が形成されている。そして、３つのルーメン
１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの先端部分における前部
充填部１１５と後部充填部１１７との間に図７（Ａ）に
示すように湾曲部１０３に対応した加圧室１１９ａ，１
１９ｂ，１１９ｃが形成されている。Further, the three lumens 114a, 114
A front filling portion 115, which is filled and sealed with a synthetic resin material such as an adhesive, is formed in the tip opening of b and 114c. Further, behind the front part filling part 115, there is a rear part filling part 117 which is also filled with a synthetic resin material such as an adhesive as shown in FIG. 7B at a position corresponding to the rear end position of the bending part 103. Has been formed. Then, between the front filling portion 115 and the rear filling portion 117 at the tip portions of the three lumens 114a, 114b, 114c, as shown in FIG.
19b and 119c are formed.
【００５０】また、カテーテル１０１の３つのルーメン
１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃにおける湾曲部１０３よ
り手元側の部分には図７（Ｃ）に示すように加圧管路を
形成する加圧用チューブ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ
がそれぞれ挿通されている。各加圧用チューブ１１６
ａ，１１６ｂ，１１６ｃの先端は後部充填部１１７を貫
通し、加圧室１１９ａ，１１９ｂ，１１９ｃ内に連通さ
れた状態で固定されている。Further, in the three lumens 114a, 114b, 114c of the catheter 101, the pressurizing tubes 116a, 116b, 116c for forming pressurizing conduits are formed in the portions nearer to the bending portion 103 as shown in FIG. 7C.
Are inserted respectively. Each pressurizing tube 116
The tips of a, 116b and 116c penetrate the rear filling section 117 and are fixed in a state of communicating with the pressurizing chambers 119a, 119b and 119c.
【００５１】そして、上記構成において、３つの加圧用
チューブ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃのうちのいずれ
か１つ、例えば加圧用チューブ１１６ａ（または１１６
ｂ，１１６ｃ）を通じてこれに対応した加圧室１１９ａ
（または１１９ｂ，１１９ｃ）へのみ加圧流体を流入さ
せることができるようになっている。In the above structure, any one of the three pressurizing tubes 116a, 116b, 116c, for example, the pressurizing tube 116a (or 116).
b, 116c) and corresponding pressure chamber 119a
The pressurized fluid can be made to flow only into (or 119b, 119c).
【００５２】なお、挿入部１０２はこれを形成するマル
チルーメンチューブが柔軟な可撓性を有するが、加圧用
チューブ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃの硬さで体腔内
への挿入の追従性を上げるようになっている。また、分
岐部１０４から導出する加圧用チューブ１１６ａ，１１
６ｂ，１１６ｃの部分は纏められて上記加圧ケーブル１
０８内に挿通され、後述する構造の湾曲コントローラ１
０９に導かれている。Although the multi-lumen tube forming the insertion portion 102 is soft and flexible, the hardness of the pressurizing tubes 116a, 116b, 116c should improve the followability of insertion into the body cavity. Has become. In addition, the pressurizing tubes 116a, 11 leading out from the branch portion 104
6b and 116c are grouped together to form the pressure cable 1 described above.
Bending controller 1 having a structure described later, which is inserted in 08.
It is led to 09.
【００５３】また、図８は上記第１のカテーテル１０１
に代えて湾曲コントローラ１０９側に着脱可能に接続さ
れる第２のカテーテル１２１を備えた医療用システム全
体の概略構成を示すものである。図８中で、１２２はカ
テーテル１２１の挿入部、１２３はこの挿入部１２２の
先端側に配設された湾曲部である。FIG. 8 shows the first catheter 101 described above.
Instead of the above, the schematic configuration of the entire medical system including the second catheter 121 detachably connected to the bending controller 109 side is shown. In FIG. 8, reference numeral 122 is an insertion portion of the catheter 121, and 123 is a bending portion provided on the distal end side of the insertion portion 122.
【００５４】また、挿入部１２２の手元端には分岐部１
２４が設けられている。この分岐部１２４からは加圧ケ
ーブル１２５が導出されており、この加圧ケーブル１２
５の先端部は湾曲コントローラ１０９に着脱可能に接続
されている。The branch portion 1 is provided at the proximal end of the insertion portion 122.
24 are provided. A pressure cable 125 is led out from the branch portion 124.
The tip of 5 is detachably connected to the bending controller 109.
【００５５】さらに、カテーテル１２１の挿入部１２２
には図９（Ａ），（Ｂ）に示すようにマルチルーメンチ
ューブによって形成される柔軟な可撓性を有するカテー
テル本体１２６が設けられている。このカテーテル本体
１２６の壁部内には大径な円形断面のチャンネル１２７
と、光ファイバ１２８を挿通する光ファイバ挿通ルーメ
ン１２９と、この光ファイバ挿通ルーメン１２９に隣接
させた矩形断面のアクチュエータ収容部１３０がそれぞ
れ形成されている。Further, the insertion portion 122 of the catheter 121
As shown in FIGS. 9 (A) and 9 (B), a catheter body 126 having a soft and flexible structure formed of a multi-lumen tube is provided. A channel 127 having a large diameter circular section is formed in the wall of the catheter body 126.
An optical fiber insertion lumen 129 for inserting the optical fiber 128 and an actuator accommodating portion 130 having a rectangular cross section adjacent to the optical fiber insertion lumen 129 are formed.
【００５６】ここで、大径な円形チャンネル１２７はカ
テーテル本体１２６の軸心位置から偏心させた位置に設
けられている。さらに、矩形断面のアクチュエータ収容
部１３０は湾曲部１２３に対応した位置に配置されてい
る。Here, the large-diameter circular channel 127 is provided at a position decentered from the axial center position of the catheter body 126. Further, the actuator housing portion 130 having a rectangular cross section is arranged at a position corresponding to the bending portion 123.
【００５７】また、アクチュエータ収容部１３０内には
外側に１本の形状記憶合金（ＳＭＡ）板１３３が配設さ
れ、このＳＭＡ板１３３の内側にこのＳＭＡ板１３３の
板面に接した状態で三分割された液晶シャッタ１３１
ａ，１３１ｂ，１３１ｃが設けられている。Further, one shape memory alloy (SMA) plate 133 is disposed outside the actuator accommodating portion 130, and inside the SMA plate 133, three shape memory alloy (SMA) plates 133 are in contact with the plate surface of the SMA plate 133. Divided liquid crystal shutter 131
a, 131b, 131c are provided.
【００５８】ここで、ＳＭＡ板１３３は湾曲部１２３の
中心方向に向けて曲げられる様に設けられている。ま
た、各液晶シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃには
リード線１３２が接続され、カテーテル１２１の挿入部
１２２、ケーブル１２５を介して湾曲コントローラ１０
９に接続されている。Here, the SMA plate 133 is provided so as to be bent toward the center of the curved portion 123. A lead wire 132 is connected to each of the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c, and the bending controller 10 is connected via the insertion portion 122 of the catheter 121 and the cable 125.
9 is connected.
【００５９】液晶シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１
ｃの内面側は光ファイバ１２８に対向配置されている。
この場合、光ファイバ１２８は各液晶シャッタ１３１
ａ，１３１ｂ，１３１ｃと接する部分のクラッドが削ら
れている。Liquid crystal shutters 131a, 131b, 131
The inner surface side of c is arranged to face the optical fiber 128.
In this case, the optical fiber 128 is connected to each liquid crystal shutter 131.
The clad at the portion in contact with a, 131b, 131c is cut.
【００６０】さらに、この光ファイバ１２８はリード線
１３２と同様に湾曲コントローラ１０９に接続されてい
る。なお、光ファイバ１２８の基端部は湾曲コントロー
ラ１０９内に設けられた図示しない熱光発生装置に連結
され、この熱光発生装置より発生する熱光（例えば、Ｃ
Ｏ2 レーザ，ＹＡＧレーザ，Ａｒレーザ等の高密度のエ
ネルギを有したレーザ光）が入射されるようになってい
る。Further, the optical fiber 128 is connected to the bending controller 109 like the lead wire 132. The proximal end of the optical fiber 128 is connected to a heat light generator (not shown) provided in the bending controller 109, and heat light (for example, C
Laser light having a high density of energy such as an O 2 laser, a YAG laser, and an Ar laser is incident.
【００６１】また、図１１は例えばジョイスティック
（Ｊ／Ｓ）等が装着された湾曲コントローラ１０９の概
略構成を示すものである。この湾曲コントローラ１０９
には上記第１のカテーテル１０１および第２のカテーテ
ル１２１を共通に接続可能なコネクタ（連結部）が設け
られている。Further, FIG. 11 shows a schematic structure of the bending controller 109 to which a joystick (J / S) or the like is attached. This bending controller 109
Is provided with a connector (connecting portion) to which the first catheter 101 and the second catheter 121 can be commonly connected.
【００６２】さらに、湾曲コントローラ１０９の内部に
は演算回路１４１、コンプレッサ１１１に接続されたエ
アチューブ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃの途中に介設
されたサーボバルブ１４２および上記コネクタに連結さ
れたカテーテル内のアクチュエータの種類に応じてエネ
ルギ源を切換え操作する切換え回路（切換え手段）１４
４が設けられている。この切換え回路１４４には液晶駆
動回路１４３を介して液晶シャッタ１３１ａ，１３１
ｂ，１３１ｃがそれぞれ接続されている。Further, inside the bending controller 109, an arithmetic circuit 141, a servo valve 142 provided in the middle of the air tubes 116a, 116b, 116c connected to the compressor 111 and an actuator in the catheter connected to the above connector. Switching circuit (switching means) 14 for switching the energy source according to the type of
4 are provided. The switching circuit 144 is provided with liquid crystal shutters 131 a and 131 via a liquid crystal drive circuit 143.
b and 131c are connected to each other.
【００６３】ここで、湾曲コントローラ１０９に第１の
カテーテル１０１が接続された場合にはカテーテル本体
１１２の加圧室１１９ａ，１１９ｂ，１１９ｃがエアチ
ューブ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃを介してコンプレ
ッサ１１１に接続されるとともに、湾曲コントローラ１
０９に第２のカテーテル１２１が接続された場合には切
換え回路１４４が切換え操作されて演算回路１４１に液
晶駆動回路１４３を介して液晶シャッタ１３１ａ，１３
１ｂ，１３１ｃがそれぞれ接続されるようになってい
る。Here, when the first catheter 101 is connected to the bending controller 109, the pressure chambers 119a, 119b and 119c of the catheter body 112 are connected to the compressor 111 via the air tubes 116a, 116b and 116c. And bending controller 1
When the second catheter 121 is connected to 09, the switching circuit 144 is switched to operate the arithmetic circuit 141 via the liquid crystal drive circuit 143 and the liquid crystal shutters 131a, 13a.
1b and 131c are connected to each other.
【００６４】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、湾曲コントローラ１０９に第１のカテーテル１０
１が接続された場合にはカテーテル本体１１２の加圧室
１１９ａ，１１９ｂ，１１９ｃがエアチューブ１１６
ａ，１１６ｂ，１１６ｃを介してコンプレッサ１１１に
接続される。Next, the operation of the above configuration will be described.
First, the bending controller 109 is connected to the first catheter 10
1 is connected, the pressure chambers 119a, 119b, 119c of the catheter body 112 are connected to the air tube 116.
It is connected to the compressor 111 via a, 116b, and 116c.
【００６５】この状態で、湾曲コントローラ１０９のジ
ョイスティックが操作されるとこのジョイスティックの
操作による湾曲方向に対応したＸ，Ｙ信号が演算回路１
４１に入力される。演算回路１４１ではアクチュエータ
（第２のカテーテル１２１のＳＭＡ板１３３あるいはカ
テーテル１０１の加圧室１１９ａ，１１９ｂ，１１９
ｃ）の数に応じて、アクチュエータへ入力する制御信号
を生成する。In this state, when the joystick of the bending controller 109 is operated, the X and Y signals corresponding to the bending direction by the operation of the joystick generate the arithmetic circuit 1.
41 is input. In the arithmetic circuit 141, an actuator (the SMA plate 133 of the second catheter 121 or the pressurizing chambers 119a, 119b, 119 of the catheter 101) is used.
A control signal to be input to the actuator is generated according to the number of c).
【００６６】例えば、第１のカテーテル１０１は３方向
に湾曲するものであるが、ジョイスティックの信号はＸ
とＹの２つである。このＸとＹの信号で全湾曲方向が入
力され、演算回路１４１により、３つの加圧室１１９
ａ，１１９ｂ，１１９ｃの圧力の比が計算されて出力さ
れる。For example, the first catheter 101 is curved in three directions, but the joystick signal is X.
And Y. The total bending direction is input by the signals of X and Y, and the arithmetic circuit 141 causes the three pressurizing chambers 119 to enter.
The pressure ratios of a, 119b and 119c are calculated and output.
【００６７】さらに、演算回路１４１の出力（制御信
号）は切換え回路１４４によりサーボバルブ１４２また
は液晶駆動回路１４３に供給される。ここで、サーボバ
ルブ１４２はアナログの制御信号の大きさに比例して電
磁弁の弁の開度を調節し、ポンプ部１１１からの加圧空
気の圧力を調節し、エアチューブ１１６ａ，１１６ｂ，
１１６ｃを通してカテーテル本体１１２の加圧室１１９
ａ，１１９ｂ，１１９ｃが加圧される。Further, the output (control signal) of the arithmetic circuit 141 is supplied to the servo valve 142 or the liquid crystal drive circuit 143 by the switching circuit 144. Here, the servo valve 142 adjusts the opening degree of the solenoid valve in proportion to the magnitude of the analog control signal, adjusts the pressure of the pressurized air from the pump unit 111, and adjusts the air tubes 116a, 116b,
Pressurization chamber 119 of catheter body 112 through 116c
a, 119b, 119c are pressurized.
【００６８】そして、３つの加圧室１１９ａ，１１９
ｂ，１１９ｃのうち加圧された１つの加圧室１１９ａ
（または１１９ｂ，１１９ｃ）は膨脹し、軸方向に伸び
ることにより、図６中に点線で示すようにこの加圧室１
１９ａとは反対側に湾曲する。また、複数の加圧室、例
えば２つの加圧室１１９ａと１１９ｂ（または１１９ｂ
と１１９ｃ、または１１９ｃと１１９ａ）が加圧された
場合にはそれぞれ単独の湾曲方向を合成した方向に湾曲
する。このことにより、カテーテル１０１の湾曲部１０
３を全周方向に湾曲させることが可能である。The three pressure chambers 119a and 119 are
One pressurizing chamber 119a that is pressurized from b and 119c
(Or 119b, 119c) expands and extends in the axial direction, so that the pressure chamber 1
Bend to the side opposite to 19a. In addition, a plurality of pressure chambers, for example, two pressure chambers 119a and 119b (or 119b).
And 119c, or 119c and 119a), respectively, bend in a combined direction of the independent bending directions. As a result, the bending portion 10 of the catheter 101
It is possible to curve 3 in the entire circumferential direction.
【００６９】また、湾曲コントローラ１０９に第２のカ
テーテル１２１が接続された場合には切換え回路１４４
が切換え操作されて演算回路１４１に液晶駆動回路１４
３を介して液晶シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃ
がそれぞれ接続される。この場合には制御信号が液晶駆
動回路１４３に入力され、制御信号のアナログ値に応じ
て液晶シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃのＯＮ／
ＯＦＦが制御される。Further, when the second catheter 121 is connected to the bending controller 109, the switching circuit 144
Are operated to switch the liquid crystal drive circuit 14 to the arithmetic circuit 141.
3 through the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c
Are connected respectively. In this case, the control signal is input to the liquid crystal drive circuit 143, and the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c are turned on / off according to the analog value of the control signal.
OFF is controlled.
【００７０】すなわち、湾曲コントローラ１０９の電源
をＯＮすると、図示していない熱光発生装置から熱光が
光ファイバ１５６内に入射される。この状態では、液晶
シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃは閉じた状態に
あるので熱光はＳＭＡ板１３３には照射されていない。That is, when the power supply of the bending controller 109 is turned on, heat light is incident on the optical fiber 156 from a heat light generator (not shown). In this state, the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c are in a closed state, so that the SMA plate 133 is not irradiated with heat light.
【００７１】ここで、湾曲コントローラ１０９のジョイ
スティックを倒すと、この信号が湾曲コントローラ１０
９からリード線１３２を介して液晶シャッタ１３１ａ，
１３１ｂ，１３１ｃに伝えられ、いずれかの液晶シャッ
タ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが開くことになる。When the joystick of the bending controller 109 is tilted, this signal is sent to the bending controller 10.
9 through the lead wire 132, the liquid crystal shutter 131a,
Then, the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c are opened and one of the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c is opened.
【００７２】この時、ジョイスティックの倒し角に応じ
て液晶シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの開く場
所が３段階に変化する。すなわち、ジョイスティックの
倒し角が小さい場合には最先端の液晶シャッタ１３１ａ
のみが開く。At this time, the locations where the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c are opened are changed in three steps according to the tilt angle of the joystick. That is, when the tilt angle of the joystick is small, the most advanced liquid crystal shutter 131a
Only open.
【００７３】また、ジョイスティックの倒し角を増すと
中央の液晶シャッタ１３１ｂがさらに開く。そして、ジ
ョイスティックの倒し角を最大まで倒すと、液晶シャッ
タ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃがすべて開く。When the tilt angle of the joystick is increased, the central liquid crystal shutter 131b further opens. Then, when the tilt angle of the joystick is tilted to the maximum, the liquid crystal shutters 131a, 131b, 131c are all opened.
【００７４】ここで、各液晶シャッタ１３１ａ，１３１
ｂ，１３１ｃが開く事により熱光がＳＭＡ板１３３に照
射される。すると、ＳＭＡ板１３３は図９中の上方向に
曲がる様に形状記憶されているので、熱光の熱にて記憶
形状に回復し、湾曲部１２３が湾曲される。すなわち、
最先端の液晶シャッタ１３１ａのみが開いた場合には湾
曲部１２３は図１０（Ａ）に示すように最先端部のみが
湾曲する。そして、液晶シャッタ１３１ａ，１３１ｂが
開いた場合には湾曲部１２３は図１０（Ｂ）に示すよう
に略中央部まで湾曲し、液晶シャッタ１３１ａ，１３１
ｂ，１３１ｃがすべて開いた場合には湾曲部１２３は図
１０（Ｃ）に示すように最後端部まで湾曲する。Here, each liquid crystal shutter 131a, 131
When the b and 131c are opened, the SMA plate 133 is irradiated with heat light. Then, the shape of the SMA plate 133 is memorized so as to bend upward in FIG. 9, so that the SMA plate 133 is restored to the memorized shape by the heat of the heat light, and the bending portion 123 is bent. That is,
When only the leading edge of the liquid crystal shutter 131a is opened, only the leading edge of the bending portion 123 bends as shown in FIG. When the liquid crystal shutters 131a and 131b are opened, the bending portion 123 bends to a substantially central portion as shown in FIG. 10B, and the liquid crystal shutters 131a and 131b.
When all of b and 131c are opened, the bending portion 123 bends to the rearmost end as shown in FIG.
【００７５】なお、ジョイステッィクを戻すと、各液晶
シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが閉じ、ＳＭＡ
板１３３への熱光の照射が止るので、ＳＭＡ板１３３が
冷えて湾曲部１２３の弾性力で元の略直線状の基本形状
に戻る。When the joystick is returned, the liquid crystal shutters 131a, 131b and 131c are closed and the SMA is closed.
Since the irradiation of the plate 133 with the heat light is stopped, the SMA plate 133 cools and returns to the original substantially linear basic shape by the elastic force of the bending portion 123.
【００７６】そこで、上記構成のものにあっても湾曲コ
ントローラ１０９のコネクタにアクチュエータの種類が
異なる第１のカテーテル１０１、または第２のカテーテ
ル１２１を選択的に着脱可能に連結し、共通の湾曲コン
トローラ１０９によって第１のカテーテル１０１の湾曲
部１０３のアクチュエータである加圧室１１９ａ，１１
９ｂ，１１９ｃの加圧状態と、第２のカテーテル１２１
の湾曲部１２３のアクチュエータであるＳＭＡ板１３３
の液晶シャッタ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃとをそれ
ぞれ操作することができるようにしたので、従来に比べ
てシステム全体を小形化してシステム全体の保管部の収
容スペースを小さくすることができるとともに、コスト
低下および使い勝手の向上を図ることができる。Therefore, even in the case of the above configuration, the first catheter 101 or the second catheter 121 having a different actuator type is selectively detachably connected to the connector of the bending controller 109 to form a common bending controller. The pressurizing chambers 119a and 11 which are actuators of the bending portion 103 of the first catheter 101
Pressurized state of 9b and 119c and the second catheter 121
SMA plate 133 which is the actuator of the curved portion 123 of the
Since the liquid crystal shutters 131a, 131b and 131c can be operated respectively, the entire system can be made smaller than the conventional one, and the storage space of the storage section of the entire system can be reduced, and the cost can be reduced. It is possible to improve usability.
【００７７】また、図１２乃至図１４（Ｂ）は第２の実
施例の第２のカテーテル１２１の湾曲部１２３の変形例
を示すものである。図１２および図１３中で、１５１は
カテーテル１２１の挿入部、１５２はこの挿入部１５１
の先端側に配設された湾曲部である。12 to 14B show a modification of the bending portion 123 of the second catheter 121 of the second embodiment. In FIG. 12 and FIG. 13, 151 is the insertion part of the catheter 121, and 152 is this insertion part 151.
Is a curved portion disposed on the tip side of the.
【００７８】さらに、カテーテル１２１の挿入部１５１
にはマルチルーメンチューブによって形成される柔軟な
可撓性を有するカテーテル本体１５３が設けられてい
る。このカテーテル本体１５３の壁部内には左右一対の
円形断面のチャンネル１５４，１５４と、両チャンネル
１５４，１５４間に光ファイバ１５６を挿通する光ファ
イバ挿通ルーメンとが形成されている。Further, the insertion portion 151 of the catheter 121
Is provided with a flexible catheter body 153 formed by a multi-lumen tube. A pair of left and right circular channels 154 and 154 and an optical fiber insertion lumen for inserting an optical fiber 156 between the channels 154 and 154 are formed in the wall of the catheter body 153.
【００７９】また、光ファイバ挿通ルーメンの先端部に
は湾曲部１５２に対応した位置にこの光ファイバ挿通ル
ーメンの両側に延設された矩形断面のアクチュエータ収
容部１５５が形成されている。An actuator accommodating portion 155 having a rectangular cross section is formed at the end of the optical fiber insertion lumen at a position corresponding to the curved portion 152 and extending on both sides of the optical fiber insertion lumen.
【００８０】このアクチュエータ収容部１５５内には光
ファイバ１５６の両側に上下の液晶シャッタ１５７ａ，
１５７ｂが設けられている。さらに、この液晶シャッタ
１５７ａ，１５７ｂに離間対向配置された状態で上下の
ＳＭＡ板１５９ａ，１５９ｂが設けられている。In the actuator accommodating portion 155, upper and lower liquid crystal shutters 157a are provided on both sides of the optical fiber 156.
157b is provided. Further, upper and lower SMA plates 159a and 159b are provided in a state of being spaced apart and opposed to the liquid crystal shutters 157a and 157b.
【００８１】なお、液晶シャッタ１５７ａ，１５７ｂと
ＳＭＡ板１５９ａ，１５９ｂとの間は空間になってい
る。また、光ファイバ１５６における液晶シャッタ１５
７ａ，１５７ｂとの接触部分はクラッドが削られてい
る。There is a space between the liquid crystal shutters 157a and 157b and the SMA plates 159a and 159b. In addition, the liquid crystal shutter 15 in the optical fiber 156.
The clad is scraped off at the contact portion with 7a and 157b.
【００８２】そこで、上記構成のものにあっては第２の
実施例と同様に湾曲コントローラ１０９の電源をＯＮに
すると熱光が光ファイバ１５６を介して湾曲部１５２ま
で達する。Therefore, in the above-described structure, when the power supply of the bending controller 109 is turned on as in the second embodiment, the heat light reaches the bending portion 152 through the optical fiber 156.
【００８３】ここで、湾曲コントローラ１０９のジョイ
スティックをＵＰ方向に倒すと上側の液晶シャッタ１５
７ａが開き、ＳＭＡ板１５９ａを加熱する。そのため、
ＳＭＡ板１５９ａは上方向に曲がる様に形状回復し、図
１４（Ａ）のように湾曲部１５２を湾曲させる。Here, when the joystick of the bending controller 109 is tilted in the UP direction, the upper liquid crystal shutter 15
7a opens and heats the SMA plate 159a. for that reason,
The SMA plate 159a recovers its shape so as to bend upward, and bends the bending portion 152 as shown in FIG.
【００８４】また、湾曲コントローラ１０９のジョイス
ティックをＤＯＷＮ方向に倒すと下側の液晶シャッタ１
５７ｂが開き、湾曲部１２３は図１４（Ｂ）の方向に湾
曲する。When the joystick of the bending controller 109 is tilted in the DOWN direction, the lower liquid crystal shutter 1
57b opens, and the bending portion 123 bends in the direction of FIG.
【００８５】そこで、上記構成のものにあっては第２の
カテーテル１２１の挿入部１５１の先端側に配設された
湾曲部１５２を上下方向の２方向に湾曲操作することが
できる。なお、本発明は上記実施例に限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施
できることは勿論である。Therefore, in the case of the above structure, the bending portion 152 provided on the distal end side of the insertion portion 151 of the second catheter 121 can be bent in two vertical directions. It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
【００８６】[0086]
【発明の効果】本発明によれば先端部に湾曲駆動用アク
チュエータが設けられた可撓管の基端部が着脱可能に連
結される連結部を備え、アクチュエータの種類が異なる
複数種類の可撓管が連結部に接続可能な操作装置本体を
設け、この操作装置本体に可撓管の湾曲量を指示入力す
る入力手段と、アクチュエータに駆動エネルギを供給す
る複数種類のエネルギ源と、連結部に連結された可撓管
内のアクチュエータの種類に応じてエネルギ源を切換え
操作する切換え手段と、入力手段からの信号に応じてア
クチュエータの動作を制御する制御手段とを設けたの
で、湾曲駆動用アクチュエータの種類が異なる複数種類
の可撓管をそれぞれ操作することができ、システム全体
を小形化してシステム全体の保管部の収容スペースを小
さくすることができるとともに、コスト低下および使い
勝手の向上を図ることができる。According to the present invention, a flexible tube having a bending drive actuator provided at the distal end portion thereof is provided with a coupling portion to which the proximal end portion is detachably coupled, and a plurality of types of flexible actuators of different types are provided. An operating device main body is provided which allows the pipe to be connected to the connecting portion, and input means for instructing and inputting the bending amount of the flexible pipe to the operating device main body, a plurality of types of energy sources for supplying drive energy to the actuator, and the connecting portion. Since the switching means for switching the energy source according to the type of the actuator in the connected flexible tube and the control means for controlling the operation of the actuator according to the signal from the input means are provided, the bending drive actuator Multiple types of flexible tubes of different types can be operated respectively, and the whole system can be downsized and the storage space of the storage part of the whole system can be reduced. Together, it is possible to achieve a cost reduction and improving usability.
【図１】 本発明の第１の実施例を示すもので、（Ａ）
はアクチュエータの動作を制御する湾曲制御部の概略構
成図、（Ｂ）は駆動回路の概略構成図。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention (A)
Is a schematic configuration diagram of a bending control unit that controls the operation of the actuator, and (B) is a schematic configuration diagram of a drive circuit.
【図２】 （Ａ）は工業用内視鏡のシステム全体の概略
構成を示す斜視図、（Ｂ）は湾曲部の概略構成図。2A is a perspective view showing a schematic configuration of an entire system of an industrial endoscope, and FIG. 2B is a schematic configuration diagram of a bending portion.
【図３】 （Ａ）は第２の内視鏡の湾曲部の概略構成
図、（Ｂ）は（Ａ）のＬ1 −Ｌ1 線断面図。3A is a schematic configuration diagram of a bending portion of a second endoscope, FIG. 3B is a cross-sectional view taken along line L 1 -L 1 of FIG.
【図４】 第２の内視鏡の湾曲部の変形例を示す横断面
図。FIG. 4 is a transverse cross-sectional view showing a modified example of the bending portion of the second endoscope.
【図５】 本発明の第２の実施例の第１のカテーテルを
備えた医療用システム全体の概略構成を示す斜視図。FIG. 5 is a perspective view showing a schematic configuration of an entire medical system including a first catheter according to a second embodiment of the present invention.
【図６】 第１のカテーテルの湾曲部の概略構成を示す
縦断面図。FIG. 6 is a vertical cross-sectional view showing a schematic configuration of a bending portion of a first catheter.
【図７】 （Ａ）は図６のＬ1 −Ｌ1 線断面図、（Ｂ）
は図６のＬ2 −Ｌ2線断面図、（Ｃ）は図６のＬ3 −Ｌ3
線断面図。7A is a sectional view taken along line L 1 -L 1 of FIG. 6, FIG.
The L 2 -L 2 line sectional view of FIG. 6, (C) is L 3 -L 3 in FIG. 6
FIG.
【図８】 第２のカテーテルを備えた医療用システム全
体の概略構成を示す斜視図。FIG. 8 is a perspective view showing a schematic configuration of the entire medical system including a second catheter.
【図９】 （Ａ）は第２のカテーテルの湾曲部の概略構
成を示す縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＬ1 −Ｌ1 線断面
図。9A is a longitudinal sectional view showing a schematic configuration of a curved portion of a second catheter, and FIG. 9B is a sectional view taken along line L 1 -L 1 of FIG. 9A.
【図１０】 第２のカテーテルの湾曲部の動作を説明す
るための説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the operation of the bending portion of the second catheter.
【図１１】 湾曲制御部の概略構成図。FIG. 11 is a schematic configuration diagram of a bending control unit.
【図１２】 第２のカテーテルの湾曲部の変形例を示す
縦断面図。FIG. 12 is a vertical cross-sectional view showing a modified example of the bending portion of the second catheter.
【図１３】 図１２のＬ1 −Ｌ1 線断面図。13 is a sectional view taken along line L 1 -L 1 of FIG.
【図１４】 第２のカテーテルの湾曲部の変形状態を示
すもので、（Ａ）は湾曲部のアップ変形状態を示す側面
図、（Ｂ）は湾曲部のダウン変形状態を示す側面図。FIG. 14 is a side view showing a deformed state of the bending portion of the second catheter, in which (A) is a side view showing an up-deformed state of the bending portion, and (B) is a side view showing a down-deformed state of the bending portion.
１…第１の内視鏡（可撓管）、３…先端部、８…操作装
置本体、９…湾曲制御部（制御手段）、１２…コンプレ
ッサ（第１のエネルギ源）、１３…湾曲操作部（入力手
段）、１５，５４，１０３，１２３，１５２…湾曲部、
３０ａ，３０ｂ…人工筋（第１のアクチュエータ）、５
１…第２の内視鏡（可撓管）、５５…先端硬性部、６４
ａ，６４ｂ…ＳＭＡワイヤ（第２のアクチュエータ）、
８１…コネクタ（連結部）、８２…駆動回路（第２のエ
ネルギ源）、８５…切換え回路（切換え手段）、１０１
…第１のカテーテル（可撓管）、１０９…湾曲コントロ
ーラ（操作装置本体）、１１９ａ，１１９ｂ，１１９ｃ
…加圧室（第１のアクチュエータ）、１２１…第２のカ
テーテル（可撓管）、１３３…ＳＭＡ板（第２のアクチ
ュエータ）。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... 1st endoscope (flexible tube), 3 ... front-end | tip part, 8 ... operation device main body, 9 ... bending control part (control means), 12 ... compressor (first energy source), 13 ... bending operation Part (input means), 15, 54, 103, 123, 152 ... Curved part,
30a, 30b ... Artificial muscle (first actuator), 5
1 ... Second endoscope (flexible tube), 55 ... Tip rigid portion, 64
a, 64b ... SMA wire (second actuator),
81 ... Connector (coupling part), 82 ... Drive circuit (second energy source), 85 ... Switching circuit (switching means), 101
... 1st catheter (flexible tube), 109 ... Bending controller (operating device main body) 119a, 119b, 119c
... pressurizing chamber (first actuator), 121 ... second catheter (flexible tube), 133 ... SMA plate (second actuator).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河合 利昌 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 平田 康夫 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 永吉 貢 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 高橋 和裕 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Toshimasa Kawai 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Yasuo Hirata 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Mitsuru Nagayoshi 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Kazuhiro Takahashi 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd.
Claims (1)
けられた可撓管の基端部が着脱可能に連結される連結部
を備え、前記アクチュエータの種類が異なる複数種類の
可撓管が前記連結部に接続可能な操作装置本体を設け、
この操作装置本体に前記可撓管の湾曲量を指示入力する
入力手段と、前記アクチュエータに駆動エネルギを供給
する複数種類のエネルギ源と、前記連結部に連結された
前記可撓管内の前記アクチュエータの種類に応じて前記
エネルギ源を切換え操作する切換え手段と、前記入力手
段からの信号に応じて前記アクチュエータの動作を制御
する制御手段とを設けたことを特徴とする可撓管の湾曲
操作装置。1. A flexible tube having a bending drive actuator provided at a distal end portion thereof is provided with a coupling portion to which a proximal end portion of the flexible tube is detachably coupled, and a plurality of types of flexible tubes having different types of the actuators are coupled to each other. The operation device body that can be connected to the
Input means for instructing and inputting a bending amount of the flexible tube to the operation device main body, a plurality of types of energy sources for supplying drive energy to the actuator, and the actuator of the actuator in the flexible tube connected to the connecting portion. A bending tube bending operation device comprising: switching means for switching the energy source according to the type; and control means for controlling the operation of the actuator in response to a signal from the input means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5279819A JPH07132115A (en) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | Curvilinearly operating device for flexible pipe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5279819A JPH07132115A (en) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | Curvilinearly operating device for flexible pipe |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132115A true JPH07132115A (en) | 1995-05-23 |
Family
ID=17616361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5279819A Withdrawn JPH07132115A (en) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | Curvilinearly operating device for flexible pipe |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07132115A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2022169702A (en) * | 2017-11-28 | 2022-11-09 | セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド | lumen management catheter |
-
1993
- 1993-11-09 JP JP5279819A patent/JPH07132115A/en not_active Withdrawn
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