JP4227798B2

JP4227798B2 - Safety equipment for aerial work platforms

Info

Publication number: JP4227798B2
Application number: JP2002320321A
Authority: JP
Inventors: 真児野口; 和明鏡原
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2002-11-01
Filing date: 2002-11-01
Publication date: 2009-02-18
Anticipated expiration: 2022-11-01
Also published as: JP2004155520A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の高所作業車は、図４に図示するように車両１上に旋回可能に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏可能に伸縮ブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には適宜の旋回駆動手段を配置し、車両１に対して旋回台２を旋回駆動可能にしてある。伸縮ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には伸縮用油圧シリンダ等の適宜伸縮駆動手段を配置し、適宜伸縮ブーム３を伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には伸縮ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動手段（起伏用油圧シリンダ４）を配置している。伸縮ブーム３の先端部には、垂直維持装置により伸縮ブーム３の起伏動に関係なく常に鉛直姿勢を維持するよう垂直維持部材５を配置している。垂直維持部材５に首振り可能に作業台６を配置し、垂直維持部材５と作業台６間には適宜の首振り駆動手段を配置している。作業台６上には各駆動手段を駆動操作する各操作レバー７，７，…を配置してある。車両１の前後左右にそれぞれジャッキ８，８…を配置し、当該ジャッキ８，８…は、作業時に車幅より側方に張出して車両を安定支持させ、車両の走行時に車幅内に格納するようにしている。
【０００３】
このような高所作業車は、適宜各操作レバー７，７，…を操作することで各駆動手段を駆動して作業台６を目的の高所に位置させ、作業台６に搭乗した作業者により高所作業をするものである。
【０００４】
ところで、このような高所作業車は、一般道路上の路側に寄せて設置して行う作業現場が多い。したがって、図５および図６に図示するように、車側縁に沿った規制領域Ｓを設け、この規制領域Ｓから作業台６がはみ出さないようにして、設置した高所作業車の側方を走行する車に接触しないようにした高所作業車の安全装置が公知である。（例えば特開２００１−１８０９００公報）
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１８０９００公報
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところで、上記高所作業車の安全装置は、次のような課題を有している。例えば、図５に図示するように、伸縮ブーム３を旋回駆動させて作業台６を規制領域Ｓ方向に移動させる場合に、平面視における作業台６の位置が規制領域Ｓに位置した時に停止させるのであるが、伸縮ブーム３により作業半径を大きくしている場合と、小さくしている場合とでは、作業台６の停止位置が規制領域Ｓの規制境界線Ｎに対して同じ位置で停止しない。すなわち、作業半径が大のときには作業台６の側縁が規制境界線Ｎから離間した規制領域Ｓ内の位置で停止し、作業半径が小のときには作業台６の側縁が規制境界線Ｎに略近接して停止する。これは、図５に図示するように、同じ旋回速度で同じ停止時間をかけて停止させた場合、作業半径の相違により規制領域Ｓ方向への旋回速度ベクトル成分Ｋ１，Ｋ２の大きさが異なることに起因して、上記のように作業台６の停止位置が相違するのである。
【０００７】
このことは、伸縮ブーム３を旋回駆動させる場合だけでなく、同様に他の油圧アクチュエータを駆動する場合も同じである。例えば、伸縮ブーム３を伸縮駆動させる場合には、図６に図示するように、伸縮ブーム３を伸長させて作業台６を同じ伸縮速度で同じ停止時間をかけて停止させた場合に、平面視における規制領域Ｓ方向への伸縮ブームの伸長速度ベクトル成分Ｋが大きいか、小さいか、によって作業台６の停止位置が規制領域Ｓの規制境界線Ｎに対して同じ位置で停止しない。すなわち、図６に図示する場合では、伸縮ブーム３の作業半径が小さい場合の方が大きい場合に比較して作業台６の側縁が規制領域Ｓ内の規制境界線Ｎから離間した規制領域Ｓ内の位置で停止する。
【０００８】
そこで、規制領域Ｓの手前に減速線Ｌを設け、減速線Ｌから規制領域Ｓまでに減速領域Ｍを備え、作業台６が減速領域Ｍに位置している時には、作業台６が規制領域Ｓに近づくにつれて作業台６の移動速度を減速させるようにした高所作業車の安全装置が考えられている。すなわち、作業台６が減速線Ｌに位置すると、作業台６の移動速度を減速させるようにしているものだから、作業台６が規制領域Ｓに位置すると作業台６の移動を即停止させることができ、作業台６の側縁が規制領域Ｓの規制境界線Ｎに略位置して停止し、上記作業台６の停止位置の相違をなくするよう対応させたものである。
【０００９】
ところが、この場合次のような課題を有している。例えば図７に図示するように、伸縮ブーム３を旋回操作して途中作業台６が減速領域Ｍに位置するが、伸縮ブーム３をこのまま旋回し続けても規制領域Ｓ内に作業台６が位置しない場合であっても、伸縮ブーム３の旋回速度は減速領域Ｍ内で減速させてしまうことになり、不必要に作業台６の移動速度を遅くしてしまうこととなり、場合によっては操作性を悪くするものである。
【００１０】
本発明は、伸縮ブーム３の状態によって作業台６の位置が異なった状態から規制領域Ｓに位置して作業台６を停止させても規制領域Ｓに対する停止位置が同じ位置で停止し、作業台６が規制領域Ｓに位置しないで規制領域Ｓに近接して移動する場合には不必要に減速させない、高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の安全装置は、車両上に旋回および起伏可能に伸縮ブームを配置し、伸縮ブームの先端部に首振り可能に作業台を備えた高所作業車に、作業台を移動させる際に操作する各操作手段と、各操作手段からの信号に基づいて作業台を移動させる制御信号を出力する制御出力手段と、制御出力手段からの信号に基づいて作業台を移動させる各駆動手段と、車体に対する作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、車体に対する所定の規制領域を設定記憶した規制領域記憶手段と、作業台位置検出手段と規制領域記憶手段からの信号を受けて作業台が所定の規制領域に位置しているか否かを判別する判別手段と、判別手段により作業台が所定の規制領域に位置していると判別されたときに警報する警報手段または作業台の移動を規制する規制手段とを備えた高所作業車の安全装置であって、
前記作業台位置検出手段と前記規制領域記憶手段からの信号を受け平面視における作業台から規制領域までの最短距離を算出する距離算出手段と、前記作業台位置検出手段と前記規制領域記憶手段および各操作手段からの操作信号を受け平面視における作業台の移動速度ベクトルのうち規制領域にかかる規制境界線に直交する方向のベクトル成分を算出するベクトル成分算出手段と、両算出手段からの信号を受け前記規制領域までの距離が近接しており且つ前記ベクトル成分の大きさが大きい場合に減速させる関数に応じて前記制御出力手段から各駆動手段に出力される信号を規制して作業台の移動速度を減速させる減速制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
請求項２の高所作業車の安全装置は、請求項１において、前記減速制御手段の関数は、距離が所定距離以内に達した時に前記規制領域までの近接距離と前記ベクトル成分の大きさに基づき前記制御出力手段から各駆動手段に出力される信号を規制して作業台の移動速度を減速させるように構成していることを特徴とするものである。
【００１３】
請求項３の高所作業車の安全装置は、請求項２において、前記減速制御手段の関数は、前記規制領域までの近接距離が小さいほど、前記ベクトル成分の大きさが大きいほど作業台の移動速度の減速を大きくするよう前記制御出力手段から各駆動手段に出力される信号を規制するよう構成してあることを特徴とするものである。
【００１４】
請求項４の高所作業車の安全装置は、請求項１乃至請求項３において、前記作業台位置検出手段は、伸縮ブームの旋回角、起伏角、ブーム長さ、作業台の首振り角を検出する各検出器と、各検出器からの信号で作業台位置を算出する作業台位置演算手段とで検出するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
請求項５の高所作業車の安全装置は、請求項１乃至請求項４において、前記規制領域記憶手段は、車側縁または車両前後縁に沿って規制領域を予め設定記憶させて構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の安全装置の実施形態について、図１および図２に図示し以下に説明する。なお、本発明の高所作業車の安全装置の実施形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した高所作業車に本発明の高所作業車の安全装置を備えた場合を以下に説明するので、従来の技術で使用し説明した符号１〜符号８、符号３ａ〜符号３ｃは、同じものとして同符号を使用し詳細な説明は省略する。
【００１７】
図１において、２０は、伸縮操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで伸縮ブーム３を伸縮させる操作手段である。２１は、起伏操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで伸縮ブーム３を起伏させる操作手段である。２２は、旋回操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで旋回台２を旋回させる操作手段である。２３は、首振り操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで作業台６を首振りさせる操作手段である。２４は、水平操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで作業台６を操作方向に水平移動操作させる操作手段である。２５は、垂直操作手段であって、操作レバー７を有し、当該操作レバー７を操作することで作業台６を操作方向に垂直移動操作させる操作手段である。
【００１８】
２６は、制御出力手段であって、各操作手段からの信号を受け、各操作手段からの操作信号に基づいて次に説明する各駆動手段に操作信号を出力する。２７は、伸縮駆動手段であって、制御出力手段２６からの伸縮操作に基づく操作信号により、伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ等（図示しない）を駆動制御する駆動手段である。２８は、起伏駆動手段であって、制御出力手段２６からの起伏操作に基づく操作信号により、伸縮ブーム３を起伏させる起伏用油圧シリンダ４を駆動制御する駆動手段である。２９は、旋回駆動手段であって、制御出力手段２６からの旋回操作に基づく操作信号により、旋回台２を旋回させる旋回駆動装置（図示しない）を駆動制御する駆動手段である。３０は、首振り駆動手段であって、制御出力手段２６からの首振り操作に基づく操作信号により、作業台６を首振りさせる首振り駆動装置（図示しない）を駆動制御する駆動手段である。
【００１９】
なお、制御出力手段２６は、各操作手段に対応した操作信号を各駆動手段に出力するものであるが、水平操作手段２４と垂直操作手段２５からの信号に基づいては操作方向に基づく操作方向と操作量より、作業台６を操作方向と操作量に基づく速度で移動させるように適宜複数の各駆動手段２７〜３０に制御信号を出力させるようになっている。
【００２０】
３１は、作業台位置検出手段であって、作業台６の位置を検出する手段であって、次の各検出器と演算手段で構成している。３２は、旋回角検出器であって、車両１に対する旋回台２の旋回角を検出する検出器である。３３は、起伏角検出器であって、伸縮ブーム３の起伏角を検出する検出器である。３４は、ブーム長さ検出器であって、伸縮ブーム３のブーム長さを検出する検出器である。３５は、首振り角検出器であって、伸縮ブーム３の先端部に配置した垂直維持部材５に首振り可能に取付けられた作業台６の首振り角を検出する検出器である。
【００２１】
なお、上記各検出器は、高所作業車の他の安全装置の検出器として備えたものと兼用したものでよい。
【００２２】
３６は、作業台位置演算手段であって、前記各検出器からの信号を受け、作業台６の位置を演算して算出する手段である。特に、作業台位置演算手段３６は、作業台６の一部が次に説明する規制領域Ｓに位置しているか否かを判別させるために使用するものであるから、規制領域方向での作業台６の最外縁位置を演算算出するようにしている。
【００２３】
３７は、規制領域記憶手段であって、車体１に対する所定の規制領域Ｓを記憶しており、例えば図５に図示するように、車側縁に沿った規制領域Ｓを記憶している。この場合は平面視における車側より張出したジャッキ８を結ぶ直線近傍を規制領域Ｓの境界線Ｎとし、境界線Ｎによる垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓとして予め記憶させているものである。この規制領域Ｓは、作業台６の許容移動領域が狭くなるが、車両１の車側縁に沿った直線を境界線Ｎ’として境界線Ｎ’による垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓ’として予め記憶させてもよい。
【００２４】
３８は、判別手段であって、前記作業台位置検出手段３１の作業台位置演算手段３６からの信号と、前記規制領域記憶手段３７からの信号を受けて、作業台６が規制領域Ｓに位置しているか否かの判別する手段である。そして判別手段３８は、作業台６が所定の規制領域Ｓに位置していると判別すると、次に説明する規制手段３９に規制信号を出力する手段である。
【００２５】
３９は、規制手段であって、前記制御手段２６から各駆動手段２７〜３０へ出力される回路の途中に介装され、常時は回路を連通させているが判別手段３８からの規制信号を受けると回路を遮断し、前記制御手段２６からの出力される各駆動手段２７〜３０への出力信号の伝達を阻止する手段である。
【００２６】
４０は、距離算出手段であって、前記作業台位置検出手段３１の作業台位置演算手段３６からの信号と、前記規制領域記憶手段３７からの信号を受けて、平面視における作業台６から規制領域Ｓまでの最短距離を算出する手段である。
【００２７】
４１は、ベクトル成分算出手段であって、前記作業台位置検出手段３１と前記規制領域記憶手段３７および各操作手段２０〜２５からの信号を受け平面視における作業台６の移動速度ベクトルのうち規制領域Ｓにかかる規制境界線Ｎに直交する方向のベクトル成分Ｋを算出する手段である。
【００２８】
なお、ベクトル成分算出手段４１で算出される上記ベクトル成分Ｋは、図５および図６に図示するように簡易的に伸縮ブーム３の先端部におけるベクトル成分Ｋを求めているが、特に図５の伸縮ブーム３を旋回させる場合では、旋回作業半径が最大になる作業台６の側縁部における正確なベクトル成分Ｋを求めるようにした方がよい。
【００２９】
４２は、減速制御手段であって、前記両算出手段４０、４１からの信号を受け前記距離と前記ベクトル成分に基づく関数に応じて、前記制御出力手段２６から各駆動手段２７〜３０に出力される信号を規制して作業台６の移動速度を減速させる手段である。減速制御手段４２の関数は、図２に図示する関係によって、前記距離算出手段４０で算出される距離Ｌとベクトル成分算出手段４１で算出されるベクトル成分Ｋの大きさに基づいて減速信号Ｖが出力される。
【００３０】
具体的には、図２に図示するように、距離Ｌと速度Ｖの関係をベクトル成分の大きさによってグラフを使い分ける関係で減速信号を決定するようにしてある。すなわち、ベクトル成分が大きいＫ１の時にはＫ１で表示される関数関係のグラフが使用され、ベクトル成分が小さいＫ２の時にはＫ２で表示される関数関係のグラフが使用され、ベクトル成分の大きさによってＫ1〜Ｋ２の間の関数関係のグラフ（図２にはグラフの記載を省略している。）が使用される。
【００３１】
例えば、ベクトル成分がＫ１の時には、距離ＬがＬ１になると速度ＶをＶ１から次第に減速させる信号を出力し、距離ＬがＬ３になると速度ＶをＶ３まで減速させる信号を出力する。そして、Ｋ１〜Ｋ２のグラフは、距離Ｌが小さいほど、ベクトル成分の大きさが大きいほど（Ｋ１＞Ｋ２）速度Ｖを減速させるような関数関係に設定している。
【００３２】
なお、図１に図示する実施形態では、減速制御手段４２を制御出力手段２６と規制手段３９間に配置したが、各操作手段２０〜２５と制御出力手段２６間に介装させるようにしてもよい。
【００３３】
４３は、解除操作手段であって、作業台６が規制領域Ｓに位置し、規制手段３９により各駆動手段２７〜３０の駆動が規制され、各操作手段２０〜２５の操作をしても作業台６の移動ができなくなった時に、この解除操作手段４３を操作することにより前記規制を解除して各操作手段２０〜２５による操作で作業台６を安全側へ復帰させる操作手段である。
【００３４】
４４は、解除手段であって、判別手段３８から規制手段３９に規制信号を出力する回路途中に介装され、常時は連通させているが、解除操作手段４３からの操作信号を受けると回路を遮断し判別手段３８から規制手段３９に出力される規制信号の伝達を阻止する手段である。
【００３５】
すなわち、解除操作手段４３と解除手段４４は、作業台６が規制領域Ｓに位置し、規制手段３９により各駆動手段２７〜３０の駆動が規制されている時に、解除操作手段４３を操作することで規制手段３９による規制を解除して、各操作手段２０〜２５による操作で作業台６を安全側へ復帰させるようにしたものである。
【００３６】
Ａは、コントローラであって、前記各検出器と各操作手段からの信号を受け、前記制御手段２６、前記作業台位置演算手段３６、規制領域記憶手段３７、判別手段３８、規制手段３９、距離算出手段４０、ベクトル成分算出手段４１、減速制御手段４２、解除手段４４の各機能を備え、各駆動手段２７〜３０に信号を出力するものである。
【００３７】
このように構成した本発明に係る高所作業車の安全装置は、次のように作用する。先ず作業台６が規制領域Ｓから所定距離以上離間（Ｌ＞Ｌ１）した位置に位置しているとする。そしてこの位置から、旋回操作手段２２を操作して作業台６を規制領域Ｓの方向に操作する。
【００３８】
この時、前記ベクトル成分算出手段４１は、旋回操作手段２２と規制領域記憶手段３７および作業台位置演算手段３６からの信号を受けて、旋回操作に伴う作業台６の平面視における旋回移動速度ベクトルのうち規制領域Ｓにかかる規制境界線Ｎに直交する方向のベクトル成分の大きさＫを求める。また、距離算出手段４０は、作業台位置演算手段３６と規制領域記憶手段３７の信号を受けて、平面視における作業台から規制領域Ｓまでの最短距離Ｌを算出する。そして両算出手段４０，４１で算出したベクトル成分の大きさと最短距離は、減速制御手段４２に入力される。
【００３９】
作業台６は、規制領域Ｓから所定距離以上離間（Ｌ＞Ｌ１）した位置に位置しているから、図２に図示するように減速制御手段４２は、制御出力手段２６から出力される旋回操作手段２２に基づく出力信号を減速させずに旋回駆動手段２９に出力する。よって作業台６は伸縮ブーム３の旋回駆動に伴って移動する。
【００４０】
いま前記ベクトル成分算出手段４１で算出されたベクトル成分の大きさＫが、図２に図示するＫ２であるとする。そしてこのまま伸縮ブーム３を旋回駆動し続けると、距離算出手段４０で算出した最短距離ＬがＬ２になった時点から減速制御手段４２は、図２に図示するように作業台６が規制領域Ｓに近づくにつれて減速する減速信号Ｖで以って制御出力手段２６からの信号を減速して旋回駆動手段２８に出力し、作業台６の移動速度は減速される。
【００４１】
そして、作業台６の移動速度は、距離算出手段４０で算出した最短距離ＬがＬ３になる時点までに、ベクトル成分の大きさがＫ２において規制手段３９により制御出力信号が遮断して旋回駆動を停止させても即停止できる作業台６の移動速度まで減速させる。よって最短距離ＬがＬ３からは作業台６が規制領域Ｓに位置しても（規制境界線Ｎに位置し最短距離Ｌが０になる時）作業台６を即停止できる移動速度にまで減速させた状態にある。
【００４２】
作業台６が規制領域Ｓの規制境界線Ｎに位置すると、判別手段３８が作業台位置演算手段３６と規制領域記憶手段３７からの信号を受け、作業台６が規制領域Ｓに位置していると判別して、規制手段３９に信号を出力する。規制手段３９は、減速制御手段４２を経過して出力する制御出力手段２６からの信号を遮断して、旋回駆動手段２９への信号出力を阻止し、作業台６の旋回移動を停止させる。この時に既に作業台６を即停止できる移動速度にまで減速させた状態にあることから、作業台６の移動を即停止することができ、作業台６が規制領域Ｓ内に入り込んで停止することはない。
【００４３】
また、前記ベクトル成分算出手段４１で算出されたベクトル成分の大きさＫが、図２に図示するＫ１であるとする。そしてこのまま伸縮ブーム３を旋回駆動し続けると、距離算出手段４０で算出した最短距離ＬがＬ１になった時点から減速制御手段４２は、図２に図示するように作業台６が規制領域Ｓに近づくにつれて減速する減速信号Ｖで以って制御出力手段２６からの信号を減速して旋回駆動手段２８に出力し、作業台６の移動速度は減速される。
【００４４】
そして、作業台６の移動速度は、距離算出手段４０で算出した最短距離ＬがＬ３になる時点までに、ベクトル成分の大きさがＫ１において規制手段３９により制御出力信号が遮断して旋回駆動を停止させるようにしても即停止できる作業台６の移動速度まで減速させる。よって最短距離ＬがＬ３からは作業台６が規制領域Ｓに位置しても（規制境界線Ｎに位置し最短距離Ｌが０になる時）作業台６を即停止できる移動速度にまで減速させた状態にある。
【００４５】
作業台６が規制領域Ｓの規制境界線Ｎに位置すると、判別手段３８が作業台位置演算手段３６と規制領域記憶手段３７からの信号を受け、作業台６が規制領域Ｓに位置していると判別して、規制手段３９に信号を出力する。規制手段３９は、減速制御手段４２を経過して出力する制御出力手段２６からの信号を遮断して、旋回駆動手段２９への信号出力を阻止し、作業台６の移動を停止させる。この時に既に作業台６を即停止できる移動速度にまで減速させた状態にあることから、作業台６の移動を即停止することができ、作業台６が規制領域Ｓ内に入り込んで停止することはない。
【００４６】
ここで、前記ベクトル成分算出手段４１で算出されたベクトル成分の大きさＫが、図２に図示するＫ１とＫ２の間の大きさである場合には、図２に図示するＫ１とＫ２の間の特性で同様に減速させる。
【００４７】
このように、最短距離Ｌとベクトル成分の大きさＫに基づく関数に応じて制御出力手段２６から旋回駆動手段２９に出力される信号を減速制御手段４２で規制して減速させるようにしたものであるから、伸縮ブーム３の状態が相違することによる作業台６の位置が違っても、同じ旋回速度で同じ停止時間をかけて停止させた場合に、規制領域Ｓ方向への旋回速度ベクトル成分の大きさＫが異なることに起因して作業台６の停止位置が相違することの防止がはかれる。
【００４８】
また、規制領域Ｓに所定距離近接した場合には、規制領域Ｓに近づくにつれて減速を大きくするようにしているが、規制領域Ｓ方向への旋回速度ベクトル成分の大きさＫによっても減速度を変更するようにしているものであるから、作業台６が規制領域Ｓに近接していても旋回速度ベクトル成分の大きさＫが小さい場合には不必要に減速をしないようにしてある。
【００４９】
例えば図２に図示するように、最短距離ＬがＬ１〜Ｌ２間では、規制領域Ｓ方向への旋回速度ベクトル成分の大きさＫがＫ２の時には減速しないが、規制領域Ｓ方向への旋回速度ベクトル成分の大きさＫがＫ１の時には減速するようにしてあり、不必要に減速させることを可及的に阻止するようにしてある。
【００５０】
なお、上記説明では旋回操作時のみについて説明したが、同様に伸縮操作、起伏操作、首振り操作、水平操作ででも、実施できること勿論である。更に、各操作の複合操作時においても、ベクトル成分算出手段４１は、複合操作による平面視における作業台６の移動速度ベクトルのうち規制領域Ｓにかかる規制境界線Ｎに直交する方向のベクトル成分をベクトル成分算出手段４１で算出できるようにしているものであるから、同様に実施できること勿論である。
【００５１】
また、上記実施形態では、作業台６を規制領域Ｓに位置させた状態では作業台６の作動を規制するようにしたが、規制させずに警報だけするようにした高所作業車の安全装置にも適用できる。この場合の実施形態について図３に図示し以下に説明する。図３に図示する実施形態では、判別手段３８が作業台位置演算手段３６と規制領域記憶手段３７からの信号を受け、作業台６が規制領域Ｓに位置していると判別した時に、警報手段４６（警音器あるいは音声警報装置などにより警報する手段）を作動させるようにしており、各駆動手段２７〜３０には直接減速手段４２から信号を出力するようにしている点で図１図示する実施形態と相違している。よってコントローラＢは、コントローラＡと解除手段４４と規制手段３９を備えていない点で相違している。
【００５２】
この場合は、警報手段４６が作動した時に、手動により各操作手段２０〜２５を停止操作させて作業台６の移動を停止させるもので、図１で説明した上記実施形態のものと、自動で停止させるか、手動で停止させるかの違いがあるものの、同様に最短距離Ｌとベクトル成分の大きさＫに基づく関数に応じて制御出力手段２６から旋回駆動手段２９に出力される信号を減速制御手段４２で規制して減速させるようにしたものであるから、伸縮ブーム３の状態が相違することによる作業台６の位置が違っても、規制領域Ｓ方向への旋回速度ベクトル成分の大きさＫが異なることに起因して作業台６の停止位置が相違することの防止がはかれる。
【００５３】
また、規制領域Ｓに所定距離近接した場合には、規制領域Ｓに近づくにつれて減速を大きくするようにしているが、規制領域Ｓ方向への旋回速度ベクトル成分Ｋの大きさによっても減速度を変更するようにしているものであるから、作業台６が規制領域Ｓに近接していても旋回速度ベクトル成分Ｋの大きさが小さい場合には減速を大きくしないようにしてあり、不必要に減速させることを可及的に阻止することができる。
【００５４】
次に、上記実施形態では、規制領域記憶手段３７には車側縁に沿った規制領域Ｓとして、車側より張出したジャッキ８を結ぶ直線近傍を規制領域Ｓの規制境界線Ｎとし、規制境界線Ｎによる垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓとして予め記憶させたものであるが、この他に複数の規制領域を記憶しておき、規制領域選択手段４５を配置し、当該規制領域を図１および図２に図示するように規制領域選択手段４５で選択させるようにしてもよい。
【００５５】
具体的には、上記境界線Ｎから離間する空間領域を規制領域Ｓとした他に、車両１の車側縁直線を規制境界線Ｎ’として規制境界線Ｎ’による垂直面から離間する空間領域を規制領域Ｓ’として記憶させた場合や、規制領域Ｓ、規制領域Ｓ’を左右別にそれぞれ記憶させた4種類の規制領域を記憶させ、これらの規制領域から目的の規制領域を規制領域選択手段４５で選択させるようにしてもよい。また、車側縁に沿った規制境界線をジャッキ８を結ぶ直線近傍より更に離間させて記憶させるようにした場合であってもよい。（図７参照）更に、車両の前後縁にそれぞれ沿った規制領域を記憶させておき、複数種類の規制領域を記憶させ、これらの規制領域から目的の規制領域を規制領域選択手段４５で選択させるようにしてもよい。
【００５６】
なお、上記実施形態では、規制領域選択手段４５を手動で切換えるようにしたが、例えば車側に沿って複数の規制領域を記憶させておき、複数の規制領域からの選択を、ジャッキ８の張出し幅を検出して、ジャッキ８の張出し幅に応じて規制領域を自動的に選択させるようにしてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、作業台位置検出手段３１として、各検出器と作業台位置演算手段３６で構成したが、ＧＰＳなどにより車体１の位置を記憶させ車体１に対する作業台６の位置を計測するようにしたものであってもよい。
【００５８】
【発明の効果】
請求項１乃至請求項３に係る本発明の高所作業車の安全装置は、以上のように構成し作用するものであるから、伸縮ブームの状態が相違することによる作業台の位置が違っても、平面視における作業台の移動速度ベクトルのうち規制領域にかかる規制境界線に直交する方向へのベクトル成分の大きさが異なることに起因して作業台の停止位置が相違することの防止がはかれる。
【００５９】
また、規制領域に所定距離近接した場合には、規制領域に近づくにつれて減速を大きくするようにしても、規制領域方向への前記ベクトル成分の大きさによっても減速度を変更するようにしているものであるから、作業台が規制領域に近接していても前記ベクトル成分の大きさが小さい場合には減速しないようにしてあり、不必要に減速させることを可及的に阻止することができる。
【００６０】
請求項４に係る本発明の高所作業車の安全装置は、作業台の位置検出を各検出器と各検出器からの信号で作業台位置を算出するようにしたもので、高所作業車に他の安全装置用として用いた検出器を利用して作業台の位置検出をすることができる。
【００６１】
請求項５に係る本発明の高所作業車の安全装置は、車側縁または車両前後縁に沿って規制領域を予め設定記憶させているものであるから、作業現場で設置した車両より危険側へ作業台が飛出すのを規制して安全な作業を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の安全装置を説明するブロック図である。
【図２】距離とベクトル成分に基づく関数よる減速制御を説明するグラフである。
【図３】本発明に係る高所作業車の安全装置を説明する他の実施形態のブロック図である。
【図４】高所作業車を説明する説明図である。
【図５】高所作業車の作業台を旋回駆動により規制領域に位置させた状態を説明する説明図である。
【図６】高所作業車の作業台を伸縮駆動により規制領域に位置させた状態を説明する説明図である。
【図７】高所作業車の作業台を旋回駆動により規制領域に近接させて移動させる状態を説明する説明図である。
【符号の説明】
１車両
３伸縮ブーム
６作業台
２０伸縮操作手段
２１起伏操作手段
２２旋回操作手段
２３首振り操作手段
２４水平操作手段
２５垂直操作手段
２６制御出力手段
２７伸縮駆動手段
２８起伏駆動手段
２９旋回駆動手段
３０首振り駆動手段
３１作業台位置検出手段
３２旋回角検出器
３３起伏角検出器
３４ブーム長さ検出器
３５首振り角検出器
３６作業台位置演算手段
３７規制領域記憶手段
３８判別手段
３９規制手段
４０距離算出手段
４１ベクトル成分算出手段
４２減速制御手段
４６警報手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a safety device for an aerial work vehicle.
[0002]
[Prior art]
In this type of aerial work vehicle, as shown in FIG. 4, a swivel base 2 is disposed on a vehicle 1 so as to be able to turn, and a telescopic boom 3 is disposed on the swivel base 2 so as to be able to rise and fall. An appropriate turning drive means is arranged between the vehicle 1 and the turntable 2 so that the turntable 2 can be driven to turn with respect to the vehicle 1. The telescopic boom 3 is configured such that the intermediate boom 3b is inserted into the base boom 3a and the tip boom 3c is inserted into the intermediate boom 3b in such a manner that the base boom 3b can be extended and retracted. The telescopic boom 3 is driven to extend and contract. Between the base boom 3a and the swivel base 2 is disposed a hoisting drive means (a hoisting hydraulic cylinder 4) for driving the telescopic boom 3 to move up and down. A vertical maintaining member 5 is arranged at the distal end of the telescopic boom 3 so that the vertical maintaining device always maintains a vertical posture regardless of the up-and-down movement of the telescopic boom 3 by the vertical maintaining device. A work table 6 is disposed on the vertical maintaining member 5 so as to be able to swing, and an appropriate swing drive means is disposed between the vertical maintaining member 5 and the work table 6. On the work table 6, operating levers 7, 7,... For driving the driving means are arranged. The jacks 8, 8,... Are arranged on the front, rear, left, and right sides of the vehicle 1, respectively, and the jacks 8, 8,... Project laterally from the vehicle width during work to stably support the vehicle, and are stored in the vehicle width when the vehicle is running. I am doing so.
[0003]
In such an aerial work vehicle, an operator who rides on the work table 6 by operating each operation lever 7, 7,... To drive each drive means to position the work table 6 at a desired height. Work at a high place.
[0004]
By the way, there are many work sites where such an aerial work vehicle is installed near a road on a general road. Therefore, as shown in FIGS. 5 and 6, a restriction region S is provided along the vehicle side edge so that the work table 6 does not protrude from the restriction region S. 2. Description of the Related Art A safety device for an aerial work vehicle is known that does not come into contact with a vehicle traveling on a road. (For example, JP 2001-180900 A)
[0005]
[Patent Document 1]
JP 2001-180900 A
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the safety device for an aerial work vehicle has the following problems. For example, as shown in FIG. 5, when the workbench 6 is moved in the direction of the restriction region S by rotating the telescopic boom 3, the workbench 6 is stopped when the position of the workbench 6 in plan view is located in the restriction region S. However, the stop position of the work table 6 does not stop at the same position with respect to the restriction boundary line N of the restriction area S when the work radius is increased by the telescopic boom 3 and when it is reduced. That is, when the work radius is large, the side edge of the work table 6 stops at a position in the restriction region S that is separated from the restriction boundary line N, and when the work radius is small, the side edge of the work table 6 becomes the restriction boundary line N. Stop in close proximity. As shown in FIG. 5, when the vehicle is stopped at the same turning speed for the same stop time, the magnitudes of the turning speed vector components K1 and K2 in the restricted region S direction differ depending on the work radius. As a result, the stop position of the work table 6 is different as described above.
[0007]
This is not only the case where the telescopic boom 3 is driven to turn, but similarly to other hydraulic actuators. T The same is true when driving. For example, when the telescopic boom 3 is driven to extend and retract, as shown in FIG. 6, when the telescopic boom 3 is extended and the work table 6 is stopped at the same expansion / contraction speed for the same stop time, the plan view is obtained. The stop position of the work table 6 does not stop at the same position with respect to the restriction boundary line N of the restriction area S depending on whether the extension speed vector component K of the telescopic boom in the restriction area S direction is large or small. That is, in the case illustrated in FIG. 6, the regulation region S in which the side edge of the work table 6 is separated from the regulation boundary line N in the regulation region S as compared with the case where the working radius of the telescopic boom 3 is small. Stop at the position inside.
[0008]
Therefore, when the deceleration line L is provided in front of the regulation area S, the deceleration area M is provided from the deceleration line L to the regulation area S, and the work table 6 is located in the deceleration area M, the work table 6 is in the regulation area S. For example, a safety device for an aerial work vehicle in which the moving speed of the workbench 6 is decelerated as it approaches is considered. That is, when the work table 6 is positioned on the deceleration line L, the movement speed of the work table 6 is decelerated. Therefore, when the work table 6 is positioned in the regulation region S, the movement of the work table 6 can be stopped immediately. The work table 6 is stopped so that the side edge of the work table 6 is substantially positioned at the regulation boundary line N of the regulation region S, and the difference in the stop position of the work table 6 is eliminated.
[0009]
However, this case has the following problems. For example, as shown in FIG. 7, the telescopic boom 3 is turned and the work table 6 is positioned in the deceleration region M. However, the work table 6 is positioned in the restriction region S even if the telescopic boom 3 continues to turn. Even if not, the turning speed of the telescopic boom 3 is decelerated within the deceleration region M, and the moving speed of the work table 6 is unnecessarily slowed down. It makes things worse.
[0010]
In the present invention, the position of the work table 6 differs depending on the state of the telescopic boom 3. The Even if the work table 6 is stopped in a state where the work table 6 is stopped from the state, the stop position with respect to the control region S is stopped at the same position, and the work table 6 is not located in the control region S and moves close to the control region S. An object is to provide a safety device for an aerial work vehicle that does not unnecessarily decelerate in some cases.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a safety device for an aerial work vehicle according to claim 1 of the present invention has a telescopic boom arranged on a vehicle so as to be able to turn and undulate, and to be able to swing at the tip of the telescopic boom. Control means for outputting a control signal for moving the work table based on a signal from each operation means, and a control output for operating the work table when moving the work table to an aerial work platform equipped with a platform Each driving means for moving the work table based on a signal from the means, a work table position detecting means for detecting the position of the work table with respect to the vehicle body, a restriction area storage means for setting and storing a predetermined restriction region with respect to the vehicle body, Determining means for receiving a signal from the table position detecting means and the restriction area storage means to determine whether or not the work table is located in the predetermined restriction area; Determined to be A safety device of aerial platforms with a restricting means for restricting the movement of the alarm means or workbench alert the can,
Distance calculation means for receiving a signal from the work table position detection means and the restriction area storage means to calculate the shortest distance from the work table to the restriction area in plan view; the work table position detection means; the restriction area storage means; A vector component calculation means for calculating a vector component in a direction orthogonal to the restriction boundary line for the restriction area among the moving speed vectors of the work table in plan view in response to the operation signal from each operation means, and a signal from both calculation means received Depending on the function that decelerates when the distance to the restriction region is close and the magnitude of the vector component is large And a deceleration control means for regulating a signal output from the control output means to each driving means to decelerate the moving speed of the work table.
[0012]
The safety device for an aerial work vehicle according to claim 2 is the safety device according to claim 1, wherein the function of the deceleration control means is such that the distance reaches within a predetermined distance. Proximity to the restricted area Distance and vector component Size of The control output means controls the signals output from the control output means to each drive means to reduce the moving speed of the work table.
[0013]
The safety device for an aerial work vehicle according to claim 3 is the safety device according to claim 2, wherein the function of the deceleration control means is: Proximity to the restricted area A feature is that the signal output from the control output unit to each driving unit is regulated so that the deceleration of the moving speed of the work table is increased as the distance is smaller and the vector component is larger. To do.
[0014]
The safety device for an aerial work vehicle according to a fourth aspect of the present invention is the safety device for a high-altitude work vehicle according to the first to third aspects, wherein the workbench position detecting means calculates a turning angle, an undulation angle, a boom length, and a swing angle of the workbench. Each detector to be detected and a work table position calculating means for calculating a work table position by a signal from each detector are configured to detect.
[0015]
A safety device for an aerial work vehicle according to a fifth aspect of the present invention is the safety device for an aerial work vehicle according to the first to fourth aspects, wherein the restriction region storage means is configured to preset and store a restriction region along a vehicle side edge or a vehicle front and rear edge. It is characterized by.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a safety device for an aerial work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In describing the embodiment of the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention, the case where the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention is provided with the safety device for an aerial work vehicle according to the prior art will be described below. Therefore, the reference numerals 1 to 8 and reference numerals 3a to 3c used and described in the prior art are the same and the detailed description is omitted.
[0017]
In FIG. 1, reference numeral 20 denotes an expansion / contraction operation means, which has an operation lever 7 and is an operation means for extending / contracting the expansion / contraction boom 3 by operating the operation lever 7. Reference numeral 21 denotes a hoisting operation means, which has an operation lever 7 and is an operation means for raising and lowering the telescopic boom 3 by operating the operation lever 7. Reference numeral 22 denotes a turning operation means, which has an operation lever 7 and is an operation means for turning the turntable 2 by operating the operation lever 7. Reference numeral 23 denotes a swing operation means, which has an operation lever 7 and is an operation means for swinging the work table 6 by operating the operation lever 7. Reference numeral 24 denotes a horizontal operation means having an operation lever 7 and operating the operation lever 7 to horizontally move the work table 6 in the operation direction. Reference numeral 25 denotes a vertical operation means having an operation lever 7 and operating the operation lever 7 to vertically move the work table 6 in the operation direction.
[0018]
Reference numeral 26 denotes a control output means that receives a signal from each operation means and outputs an operation signal to each drive means described below based on the operation signal from each operation means. Reference numeral 27 denotes expansion / contraction drive means, which is a drive means for driving and controlling an expansion / contraction hydraulic cylinder or the like (not shown) that expands / contracts the expansion / contraction boom 3 by an operation signal based on the expansion / contraction operation from the control output means 26. Reference numeral 28 denotes a hoisting drive means, which is a drive means for driving and controlling the hoisting hydraulic cylinder 4 for hoisting the telescopic boom 3 by an operation signal based on the hoisting operation from the control output means 26. Reference numeral 29 denotes a turning drive means that drives and controls a turning drive device (not shown) for turning the turntable 2 by an operation signal based on the turning operation from the control output means 26. Reference numeral 30 denotes a swing drive means that drives and controls a swing drive device (not shown) that swings the work table 6 based on an operation signal based on a swing operation from the control output means 26.
[0019]
The control output means 26 outputs an operation signal corresponding to each operation means to each drive means. However, based on the signals from the horizontal operation means 24 and the vertical operation means 25, the operation direction based on the operation direction. And the amount of operation, the work table 6 is operated in the direction of operation. When A control signal is output to each of the plurality of driving units 27 to 30 as appropriate so as to move at a speed based on the operation amount.
[0020]
31 is a work table position detecting means for detecting the position of the work table 6 and is composed of the following detectors and calculation means. Reference numeral 32 denotes a turning angle detector that detects the turning angle of the turntable 2 with respect to the vehicle 1. 33 is a undulation angle detector that detects the undulation angle of the telescopic boom 3. Reference numeral 34 denotes a boom length detector that detects the boom length of the telescopic boom 3. Reference numeral 35 denotes a swing angle detector that detects the swing angle of the work table 6 that is swingably attached to the vertical maintaining member 5 disposed at the distal end of the telescopic boom 3.
[0021]
Each of the above detectors may also be used as a detector provided for another safety device of an aerial work vehicle.
[0022]
Reference numeral 36 denotes work table position calculation means which receives signals from the respective detectors and calculates and calculates the position of the work table 6. In particular, the workbench position calculation means 36 is used to determine whether or not a part of the workbench 6 is located in a restriction area S to be described next. 6 is calculated and calculated.
[0023]
Reference numeral 37 denotes a restriction area storage means, which stores a predetermined restriction area S for the vehicle body 1, and stores a restriction area S along the vehicle side edge as shown in FIG. 5, for example. In this case, the vicinity of the straight line connecting the jacks 8 protruding from the vehicle side in plan view is defined as the boundary line N of the restriction area S, and the space area separated from the vertical plane by the boundary line N is stored in advance as the restriction area S. is there. In this restriction area S, the allowable movement area of the workbench 6 is narrowed, but the straight line along the vehicle side edge of the vehicle 1 is defined as the boundary line N ′, and the space area separated from the vertical plane by the boundary line N ′ It may be stored in advance as'.
[0024]
38 is a discriminating means, which receives the signal from the worktable position calculating means 36 of the worktable position detecting means 31 and the signal from the restriction area storage means 37, and the worktable 6 is positioned in the restriction area S. It is a means for determining whether or not. Then, the determination means 38 is a means for outputting a restriction signal to the restriction means 39 described below when it is determined that the workbench 6 is located in the predetermined restriction area S.
[0025]
39 is a restricting means, which is interposed in the middle of the circuit output from the control means 26 to each of the drive means 27-30, and is normally connected to the circuit but receives a restriction signal from the determining means 38. And means for interrupting the transmission of output signals from the control means 26 to the drive means 27 to 30.
[0026]
Reference numeral 40 denotes a distance calculation means that receives a signal from the worktable position calculation means 36 of the worktable position detection means 31 and a signal from the restriction area storage means 37 and controls from the worktable 6 in plan view. This is a means for calculating the shortest distance to the region S.
[0027]
41 is a vector component calculation means, which receives signals from the work table position detection means 31, the restriction area storage means 37, and the operation means 20 to 25, and controls the movement speed vector of the work table 6 in plan view. This is means for calculating a vector component K in a direction orthogonal to the regulation boundary line N in the region S.
[0028]
The vector component K calculated by the vector component calculation means 41 is simply obtained as the vector component K at the tip of the telescopic boom 3 as shown in FIGS. When the telescopic boom 3 is turned, it is preferable to obtain an accurate vector component K at the side edge portion of the work table 6 where the turning work radius is maximized.
[0029]
42 is a deceleration control means, which receives signals from the calculation means 40 and 41 and outputs the signals to the driving means 27 to 30 from the control output means 26 in accordance with the function based on the distance and the vector component. This is a means for regulating the signal to decelerate the moving speed of the work table 6. The function of the deceleration control means 42 is based on the distance L calculated by the distance calculation means 40 and the magnitude of the vector component K calculated by the vector component calculation means 41 according to the relationship shown in FIG. Is output.
[0030]
Specifically, as shown in FIG. 2, the deceleration signal is determined based on the relationship between the distance L and the velocity V depending on the size of the vector component. That is, when the vector component is large K1, a functional relationship graph displayed by K1 is used, and when the vector component is small K2, a functional relationship graph is used, and K1˜ A graph of the functional relationship between K2 (the graph is not shown in FIG. 2) is used.
[0031]
For example, when the vector component is K1, a signal for gradually decreasing the speed V from V1 is output when the distance L becomes L1, and a signal for decreasing the speed V to V3 is output when the distance L becomes L3. The graphs K1 to K2 are set to have a functional relationship such that the speed V is decelerated as the distance L is smaller and the vector component is larger (K1> K2).
[0032]
In the embodiment shown in FIG. 1, the deceleration control means 42 is disposed between the control output means 26 and the restriction means 39, but may be interposed between the operation means 20 to 25 and the control output means 26. Good.
[0033]
43 is a release operation means, the work table 6 is located in the restriction region S, and the drive of each drive means 27-30 is restricted by the restriction means 39, and the operation is performed even if each operation means 20-25 is operated. When the platform 6 can no longer be moved, the release operation unit 43 is operated to release the restriction and return the workbench 6 to the safe side by the operations of the operation units 20 to 25.
[0034]
44 is a release means, which is interposed in the middle of the circuit for outputting the restriction signal from the discrimination means 38 to the restriction means 39, and is always in communication, but when receiving the operation signal from the release operation means 43, the circuit is This is means for blocking and preventing transmission of a restriction signal output from the determination means 38 to the restriction means 39.
[0035]
That is, the release operation means 43 and the release means 44 operate the release operation means 43 when the work table 6 is located in the restriction region S and the drive of the drive means 27 to 30 is restricted by the restriction means 39. Thus, the restriction by the restriction means 39 is released, and the work table 6 is returned to the safe side by the operation by the operation means 20-25.
[0036]
A is a controller, which receives signals from the detectors and the operating means, and controls the control means 26, the work table position calculating means 36, a restriction area storage means 37, a discrimination means 38, a restriction means 39, a distance Each of the functions of the calculation means 40, vector component calculation means 41, deceleration control means 42, and release means 44 is provided, and signals are output to the drive means 27-30.
[0037]
The safety device for an aerial work vehicle according to the present invention configured as described above operates as follows. First, it is assumed that the workbench 6 is located at a position away from the regulation region S by a predetermined distance or more (L> L1). From this position, the turning operation means 22 is operated to operate the work table 6 in the direction of the restriction region S.
[0038]
At this time, the vector component calculation means 41 receives signals from the turning operation means 22, the restriction area storage means 37 and the work table position calculation means 36, and the turning movement speed vector in the plan view of the work table 6 accompanying the turning operation. Among them, the magnitude K of the vector component in the direction orthogonal to the regulation boundary line N concerning the regulation area S is obtained. The distance calculation means 40 receives the signals from the work table position calculation means 36 and the restriction area storage means 37 and calculates the shortest distance L from the work table to the restriction area S in plan view. The magnitudes and shortest distances of the vector components calculated by both calculation means 40 and 41 are input to the deceleration control means 42.
[0039]
Since the workbench 6 is located at a position separated from the regulation region S by a predetermined distance or more (L> L1), the deceleration control unit 42 performs a turning operation output from the control output unit 26 as shown in FIG. The output signal based on the means 22 is output to the turning drive means 29 without being decelerated. Therefore, the work table 6 moves with the turning drive of the telescopic boom 3.
[0040]
Assume that the magnitude K of the vector component calculated by the vector component calculating means 41 is K2 shown in FIG. If the telescopic boom 3 continues to be swiveled as it is, the deceleration control means 42 causes the workbench 6 to enter the regulation region S as shown in FIG. 2 from the time when the shortest distance L calculated by the distance calculation means 40 becomes L2. The signal from the control output means 26 is decelerated and output to the turning drive means 28 by the deceleration signal V that decelerates as it approaches, and the moving speed of the work table 6 is decelerated.
[0041]
The moving speed of the work table 6 is determined by the control output signal to be cut off by the regulating means 39 when the shortest distance L calculated by the distance calculating means 40 becomes L3 and the magnitude of the vector component is K2, and the turning drive is performed. Decelerate to the moving speed of the work table 6 that can be stopped immediately even if it is stopped. Therefore, from the shortest distance L3, even if the work table 6 is located in the restriction region S (when the work table 6 is located at the restriction boundary N and the shortest distance L becomes 0), the work table 6 is decelerated to a moving speed at which it can be stopped immediately. It is in the state.
[0042]
When the work table 6 is located at the restriction boundary line N of the restriction area S, the determination means 38 receives signals from the work position calculation means 36 and the restriction area storage means 37, and the work table 6 is located in the restriction area S. And a signal is output to the restricting means 39. The restricting means 39 cuts off the signal from the control output means 26 that is output after the deceleration control means 42, prevents the signal output to the turning drive means 29, and stops the turning movement of the work table 6. At this time, since the work table 6 has already been decelerated to a moving speed at which the work table 6 can be stopped immediately, the work table 6 can immediately stop moving, and the work table 6 enters the regulation region S and stops. There is no.
[0043]
Further, it is assumed that the magnitude K of the vector component calculated by the vector component calculation means 41 is K1 shown in FIG. If the telescopic boom 3 continues to be swiveled as it is, the deceleration control means 42 causes the workbench 6 to enter the regulation region S as shown in FIG. 2 from when the shortest distance L calculated by the distance calculation means 40 becomes L1. The signal from the control output means 26 is decelerated and output to the turning drive means 28 by the deceleration signal V that decelerates as it approaches, and the moving speed of the work table 6 is decelerated.
[0044]
The moving speed of the work table 6 is determined by the control output signal to be cut off by the restricting means 39 when the vector component is K1 until the shortest distance L calculated by the distance calculating means 40 becomes L3. Even if it stops, it decelerates to the moving speed of the work table 6 which can stop immediately. Therefore, from the shortest distance L3, even if the work table 6 is located in the restriction region S (when the work table 6 is located at the restriction boundary N and the shortest distance L becomes 0), the work table 6 is decelerated to a moving speed at which it can be stopped immediately. It is in the state.
[0045]
When the work table 6 is located at the restriction boundary line N of the restriction area S, the determination means 38 receives signals from the work position calculation means 36 and the restriction area storage means 37, and the work table 6 is located in the restriction area S. And a signal is output to the restricting means 39. The restricting means 39 interrupts the signal from the control output means 26 that is output after the deceleration control means 42, prevents the signal output to the turning drive means 29, and stops the movement of the work table 6. At this time, since the work table 6 has already been decelerated to a moving speed at which the work table 6 can be stopped immediately, the work table 6 can immediately stop moving, and the work table 6 enters the regulation region S and stops. There is no.
[0046]
Here, when the magnitude K of the vector component calculated by the vector component calculation means 41 is between K1 and K2 shown in FIG. 2, it is between K1 and K2 shown in FIG. In the same way, slow down.
[0047]
In this manner, the signal output from the control output means 26 to the turning drive means 29 is regulated by the deceleration control means 42 in accordance with the function based on the shortest distance L and the magnitude K of the vector component, and is decelerated. Therefore, even if the position of the workbench 6 is different due to the state of the telescopic boom 3 being different, when the same turning speed is used for the same stop time, the turning speed vector component in the regulation region S direction is reduced. It is possible to prevent the stop position of the work table 6 from being different due to the size K being different.
[0048]
Further, when approaching the regulation area S by a predetermined distance, the deceleration is increased as the regulation area S is approached, but the deceleration is also changed by the magnitude K of the turning speed vector component in the regulation area S direction. Therefore, even if the work table 6 is close to the regulation region S, the speed is not unnecessarily decelerated if the magnitude K of the turning speed vector component is small.
[0049]
For example, as shown in FIG. 2, when the shortest distance L is between L1 and L2, the speed does not decelerate when the magnitude K of the turning speed vector component in the restricted area S direction is K2, but the turning speed vector in the restricted area S direction. When the component size K is K1, the speed is reduced, and unnecessary speed reduction is prevented as much as possible.
[0050]
In the above description, only the turning operation has been described. However, it is needless to say that the same operation can be performed by a telescopic operation, a raising / lowering operation, a swinging operation, and a horizontal operation. Further, even during the combined operation of each operation, the vector component calculation means 41 calculates the vector component in the direction orthogonal to the restriction boundary line N applied to the restriction region S among the moving speed vectors of the work table 6 in plan view by the combined operation. Since the vector component calculation means 41 can be calculated, it is needless to say that the same can be implemented.
[0051]
In the above embodiment, the operation of the workbench 6 is restricted in a state where the workbench 6 is positioned in the restriction region S. However, the safety device for an aerial work vehicle in which only an alarm is given without restriction. It can also be applied to. An embodiment in this case is shown in FIG. 3 and described below. In the embodiment shown in FIG. 3, when the determination means 38 receives signals from the work table position calculation means 36 and the restriction area storage means 37 and determines that the work table 6 is located in the restriction area S, the alarm means 46 (means for alarming by a sound alarm or a voice alarm device) is operated, and a signal is directly output from the speed reduction means 42 to each of the driving means 27 to 30 as shown in FIG. This is different from the embodiment. Therefore, the controller B is different in that it does not include the controller A, the release means 44, and the restriction means 39.
[0052]
In this case, when the alarm means 46 is actuated, the operation means 20 to 25 are manually operated to stop the movement of the work table 6, and the operation of the embodiment described in FIG. 1 is automatically performed. Although there is a difference between stopping or manually stopping, similarly, the signal output from the control output means 26 to the turning drive means 29 is decelerated according to a function based on the shortest distance L and the magnitude K of the vector component. Since the speed is controlled by the means 42 and decelerated, the magnitude K of the turning speed vector component in the direction of the restriction region S is obtained even if the position of the work table 6 is different due to the state of the telescopic boom 3 being different. It is possible to prevent the stop position of the work table 6 from being different due to the difference.
[0053]
Further, when approaching the regulation region S by a predetermined distance, the deceleration is increased as the regulation region S is approached, but the deceleration is also changed depending on the magnitude of the turning speed vector component K in the regulation region S direction. Therefore, even if the work table 6 is close to the restriction region S, if the magnitude of the turning speed vector component K is small, the deceleration is not increased and the deceleration is unnecessarily performed. This can be prevented as much as possible.
[0054]
Next, in the above-described embodiment, the restriction area storage unit 37 has a restriction area S along the vehicle side edge, a vicinity of a straight line connecting the jacks 8 protruding from the vehicle side as a restriction boundary line N of the restriction area S, and a restriction boundary. The space area separated from the vertical plane by the line N is stored in advance as the restriction area S. In addition to this, a plurality of restriction areas are stored, the restriction area selection means 45 is disposed, and the restriction area is As shown in FIGS. 1 and 2, the restriction area selection unit 45 may select the area.
[0055]
Specifically, in addition to the space area separated from the boundary line N as the restriction area S, the space area separated from the vertical plane by the restriction boundary line N ′ with the vehicle side edge straight line of the vehicle 1 as the restriction boundary line N ′. Is stored as a restriction area S ′, or four kinds of restriction areas in which the restriction area S and the restriction area S ′ are separately stored are stored, and a target restriction area is selected from these restriction areas as a restriction area selection means. You may make it select by 45. Further, the regulation boundary line along the vehicle side edge may be stored further away from the vicinity of the straight line connecting the jacks 8. (Refer to FIG. 7) Further, restriction areas along the front and rear edges of the vehicle are stored, a plurality of kinds of restriction areas are stored, and a target restriction area is selected by the restriction area selection means 45 from these restriction areas. You may do it.
[0056]
In the above embodiment, the restriction area selecting means 45 is manually switched. However, for example, a plurality of restriction areas are stored along the vehicle side, and selection from the plurality of restriction areas is performed by extending the jack 8. The width may be detected, and the restriction area may be automatically selected according to the overhanging width of the jack 8.
[0057]
In the above embodiment, each of the detectors and the workbench position calculation unit 36 is configured as the workbench position detection unit 31. However, the position of the workbench 6 with respect to the vehicle body 1 is measured by storing the position of the vehicle body 1 using GPS or the like. It may be what you do.
[0058]
【The invention's effect】
Since the safety device for an aerial work vehicle according to the first to third aspects of the present invention is configured and operates as described above, the position of the work table is different due to the difference in the state of the telescopic boom. However, it is possible to prevent the stop position of the work table from being different due to the difference in the magnitude of the vector component in the direction orthogonal to the restriction boundary line applied to the restriction region in the movement speed vector of the work table in plan view. Peeled off.
[0059]
In addition, when approaching the regulation area by a predetermined distance, the deceleration is changed depending on the magnitude of the vector component in the regulation area direction, even if the deceleration is increased as it approaches the regulation area. Therefore, even if the work table is close to the regulation region, the vector component is not slowed down if it is small, and unnecessary slowing down can be prevented as much as possible.
[0060]
Claim 4 According to the safety device for an aerial work vehicle of the present invention, the position of the workbench is detected by calculating the position of the workbench with each detector and a signal from each detector. The position of the work table can be detected using the detector used for the safety device.
[0061]
Claim 5 Since the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention has a restriction area set and stored in advance along the vehicle side edge or the front and rear edges of the vehicle, the work platform is moved to the danger side from the vehicle installed at the work site. It is possible to work safely by regulating the flying out.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram for explaining a safety device for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a graph for explaining deceleration control by a function based on a distance and a vector component.
FIG. 3 is a block diagram of another embodiment for explaining the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an aerial work vehicle.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a state in which a work platform of an aerial work vehicle is positioned in a restriction region by turning driving.
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a state in which a work platform of an aerial work vehicle is positioned in a restriction region by expansion and contraction driving.
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a state in which a work platform of an aerial work vehicle is moved close to a restriction region by turning driving.
[Explanation of symbols]
1 vehicle
3 Telescopic boom
6 Working table
20 Telescopic operation means
21 Undulating operation means
22 Turning operation means
23 Swing operation means
24 Horizontal operation means
25 Vertical operation means
26 Control output means
27 Telescopic drive means
28 Undulating drive means
29 Turning drive means
30 Swing drive means
31 Work table position detection means
32 Turning angle detector
33 Relief angle detector
34 Boom length detector
35 Swing angle detector
36 Work table position calculation means
37 Restricted area storage means
38 Discriminating means
39 Regulatory measures
40 Distance calculation means
41 Vector component calculation means
42 Deceleration control means
46 Alarm means

Claims

Each operating means operated when moving the work platform to an aerial work vehicle having a telescopic boom disposed on the vehicle so as to be able to turn and undulate, and having a work platform swingable at the tip of the telescopic boom, Control output means for outputting a control signal for moving the work table based on a signal from the operation means, each driving means for moving the work table based on a signal from the control output means, and detecting the position of the work table with respect to the vehicle body Receiving the signals from the work table position detection means, the restriction area storage means for setting and storing a predetermined restriction area for the vehicle body, and the work table position detection means and the restriction area storage means, the work table is positioned in the predetermined restriction area. Determination means for determining whether or not the work table is determined to be located in a predetermined restriction area by the determination means, alarm means for alarming or regulation means for restricting the movement of the work table high place A safety device for work vehicles,
Distance calculation means for receiving a signal from the work table position detection means and the restriction area storage means to calculate the shortest distance from the work table to the restriction area in plan view; the work table position detection means; the restriction area storage means; A vector component calculation means for calculating a vector component in a direction orthogonal to the restriction boundary line for the restriction area among the moving speed vectors of the work table in plan view in response to the operation signal from each operation means, and a signal from both calculation means When the distance to the restriction area is close and the magnitude of the vector component is large, the signal output from the control output means to each drive means is restricted according to a function to decelerate the work table. A safety device for an aerial work vehicle, comprising: deceleration control means for reducing the speed.

The function of the deceleration control unit regulates a signal output from the control output unit to each driving unit based on the proximity distance to the regulation region and the magnitude of the vector component when the distance reaches within a predetermined distance. The safety device for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein the moving speed of the work table is decelerated.

The function of the deceleration control unit is output from the control output unit to each driving unit so that the deceleration of the moving speed of the work table is increased as the proximity distance to the restriction region is smaller and the vector component is larger. 3. The safety device for an aerial work vehicle according to claim 2, wherein the safety device is configured to regulate a signal to be transmitted.

The workbench position detecting means includes a detector for detecting a turning angle of a telescopic boom, a undulation angle, a boom length, and a swinging angle of the workbench, and a workbench for calculating a workbench position based on a signal from each detector. The safety device for an aerial work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the position calculating means detects the position.

5. The safety device for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein the restriction area storage means is configured to previously set and store a restriction area along a vehicle side edge or a vehicle front and rear edge.