JP4217967B2

JP4217967B2 - Goods storage facility

Info

Publication number: JP4217967B2
Application number: JP2003375635A
Authority: JP
Inventors: 昇丹羽
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-11-05
Filing date: 2003-11-05
Publication date: 2009-02-04
Anticipated expiration: 2023-11-05
Also published as: JP2005138929A

Description

本発明は、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された物品保管棚と、昇降移動および水平移動自在で各物品収納部に対して物品が段積みされている載置体を移載する移載装置と、段積みされている物品のうち、最上層の物品を把持する把持状態とその把持を解除する解除状態とに切換自在な把持装置とが設けられている物品保管設備に関する。 The present invention provides an article storage shelf configured by arranging a plurality of article storage units vertically and horizontally, and a transfer unit for transferring a mounting body in which articles are stacked in each article storage unit, which is movable up and down and horizontally. The present invention relates to an article storage facility provided with a loading device and a gripping device that is switchable between a gripping state for gripping an uppermost article among the stacked articles and a release state for releasing the gripping.

上記のような物品保管設備は、物品が段積みされている載置体を物品保管棚の各物品収納部に収納し、把持装置にて物品を載置している物品載置状態の載置体から最上層の物品を把持し、物品を載置していない非物品載置状態の載置体にその把持装置にて把持した物品を載置させることにより、物品が段積みされている載置体から最上層の物品を切り出す切り出し作業を行うようにしているものである。 The article storage facility as described above stores the stacks of articles stacked in each article storage section of the article storage shelf, and places the articles in the article placement state in which the articles are placed by the gripping device. By placing the article gripped by the gripping device on a mounting body in a non-article mounting state in which the article on the uppermost layer is gripped from the body and the article is not placed, the article is stacked. A cutout operation for cutting out the uppermost article from the body is performed.

このような物品保管設備として、把持装置が、把持状態と解除状態とに切換自在な一対の把持部材と、その一対の把持部材を一体的に昇降駆動させる昇降装置とを備えて構成され、昇降装置により一対の把持部材を一体的に昇降駆動させることによって、切り出し作業を行うようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。 As such an article storage facility, a gripping device is configured to include a pair of gripping members that can be switched between a gripping state and a release state, and a lifting device that integrally drives the pair of gripping members to move up and down. There is one in which a pair of gripping members are integrally driven up and down by an apparatus to perform a cutting operation (for example, see Patent Document 1).

特開２００２−１８７６１８号公報JP 2002-187618 A

しかしながら、上記従来の物品保管設備では、昇降装置にて一対の把持部材を一体的に昇降駆動させることによって、切り出し作業を行っているので、把持装置として、一対の把持部材を一体的に昇降駆動させる昇降装置を設けなければならず、それだけ構成の複雑化を招くものとなっていた。 However, in the above conventional article storage facility, the pair of gripping members are integrally driven up and down by the lifting device, so that the cutting operation is performed. Therefore, it is necessary to provide an elevating device that causes the configuration to be complicated.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、物品が段積みされている載置体から最上層の物品を切り出す切り出し作業を行うことができる物品保管設備を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and its purpose is to perform a cut-out operation for cutting out the uppermost article from a mounting body on which articles are stacked while simplifying the configuration. It is in the point of providing an article storage facility that can be used.

この目的を達成するために、本発明にかかる物品保管設備の第１特徴構成は、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された物品保管棚と、昇降移動および水平移動自在で各物品収納部に対して物品が段積みされている載置体を移載する移載装置と、段積みされている物品のうち、最上層の物品を把持する把持状態とその把持を解除する解除状態とに切換自在な把持装置とが設けられている物品保管設備であって、
前記移載装置が、前記昇降移動及び前記水平移動により、前記物品を載置している物品載置状態の前記載置体を前記把持装置にて最上層の物品を把持可能な把持位置に移動可能で、かつ、前記物品を載置していない非物品載置状態の前記載置体を前記把持装置にて把持されている物品を載置可能な載置位置に移動可能に構成され、
前記把持装置が、前記物品収納棚、又は、前記物品収納棚の側脇に設けられ、前記移載装置にて物品載置状態の前記載置体を把持位置に移動させた状態において、把持状態に切り換え、かつ、前記移載装置にて非物品載置状態の前記載置体を載置位置に移動させた状態において、解除状態に切り換えるように構成されている点にある。 In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention includes an article storage shelf configured by arranging a plurality of article storage sections vertically and horizontally, and each article storage section that is movable up and down and horizontally. A transfer device for transferring a mounting body on which articles are stacked, and a gripping state for gripping an uppermost article among stacked articles and a release state for releasing the gripping An article storage facility provided with a switchable gripping device,
The transfer device moves the mounting body on which the article is placed, to the gripping position where the uppermost article can be gripped by the gripping device , by the up-and-down movement and the horizontal movement. It is possible, and is configured to be movable to a placement position where the article gripped by the gripping device can be placed on the mounting body in a non-article placement state where the article is not placed,
The gripping device is provided on the side of the article storage shelf or the article storage shelf, and the gripping state is obtained when the mounting body is moved to the gripping position by the transfer device. And the transfer device is configured to switch to the release state in the state in which the above-mentioned mounting body in the non-article mounting state is moved to the mounting position.

すなわち、移載装置が、昇降移動することによって物品載置状態の載置体を把持位置に移動させることができ、その物品載置状態の載置体を把持位置に移動させると、把持装置が把持状態に切り換えることになるので、この移載装置による昇降移動および把持装置による物品の把持によって、把持装置にて段積みされている物品のうち、最上層の物品を把持することができることになる。
そして、把持装置にて段積みされている物品のうち、最上層の物品を把持すると、移載装置が、昇降移動することによって非物品載置状態の載置体を載置位置に移動させることができ、その非物品載置状態の載置体を載置位置に移動させると、把持装置が解除状態に切り換えることになるので、この移載装置による昇降移動および把持装置による物品の把持の解除によって、把持装置にて把持している最上層の物品を非物品載置状態の載置体に載置させることができることになる。 That is, the transfer device can move the placing object in the article placement state to the gripping position by moving up and down, and when the placing body in the article placement state is moved to the gripping position, the gripping device Since it is switched to the gripping state, the uppermost article among the articles stacked in the gripping apparatus can be gripped by the up-and-down movement by the transfer device and the gripping of the article by the gripping device. .
Then, when the uppermost article among the articles stacked in the holding device is gripped, the transfer device moves the mounting body in the non-article mounting state to the mounting position by moving up and down. Since the gripping device is switched to the release state when the non-article mounting state mounting body is moved to the mounting position, the lifting and lowering movement by the transfer device and the release of the gripping of the article by the gripping device are performed. Thus, the uppermost article held by the holding apparatus can be placed on the placing body in the non-article placing state.

したがって、把持装置に一対の把持部材を昇降駆動させる昇降装置を備えなくても、移載装置の昇降移動により、物品が段積みされている載置体から最上層の物品を切り出す切り出し作業を行うことができることとなって、構成の簡素化を図りながら、切り出し作業を行うことができる物品保管設備を提供できるに至った。 Therefore, even if the gripping device is not provided with a lifting device that drives the pair of gripping members to move up and down, a cutting operation for cutting out the uppermost article from the mounting body on which the articles are stacked is performed by the lifting and lowering movement of the transfer device. As a result, it has become possible to provide an article storage facility that can perform a cutting operation while simplifying the configuration.

ちなみに、例えば、物品が１段だけ載置されている載置体については、移載装置の昇降移動および把持装置の把持によって、その物品を載置する載置体を別の載置体に変更する移し替え作業を行うことができるので、構成の簡素化を図りながら、移し替え作業も行うことができることになる。 By the way, for example, with respect to a mounting body on which an article is placed in only one stage, the mounting body on which the article is placed is changed to another mounting body by moving the transfer device up and down and holding the gripping device. Since the transfer work can be performed, the transfer work can be performed while simplifying the configuration.

本発明にかかる物品保管設備の第２特徴構成は、前記把持装置の下方には、物品載置状態の前記載置体を載置可能な仮置き部が設けられている点にある。 A second characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention is that a temporary placement section on which the above-described placement body in the article placement state can be placed is provided below the gripping device.

すなわち、把持装置にて物品載置状態の載置体から最上層の物品を把持すると、移載装置にて非物品載置状態の載置体を載置位置に移動させるために、最上層の物品が把持された載置体を把持位置から退避させることが必要となる。
本発明にかかる物品保管設備の第２特徴構成によれば、仮置き部が把持位置に近い把持装置の下方に設けられているので、最上層の物品が把持された載置体を移載装置にて把持位置から近い仮置き部まで移動させて載置させることによって、最上層の物品が把持された載置体を把持位置から退避させることができることになる。
したがって、最上層の物品が把持された載置体を把持位置から退避させる作業を迅速に行うことができることとなって、切り出し作業の迅速化を図ることができることになる。 That is, when the uppermost article is grasped from the article-mounted article by the holding device, the upper-layer article is moved by the transfer apparatus to move the non-article-mounted article to the loading position. It is necessary to retract the mounting body on which the article is gripped from the gripping position.
According to the second characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention, since the temporary placement portion is provided below the gripping device close to the gripping position, the placement body on which the uppermost article is gripped is transferred. In this case, the placement body on which the uppermost article is gripped can be retracted from the gripping position by moving the gripping position from the gripping position to a temporary placement section close to the gripping position.
Therefore, the work of retracting the placing body on which the uppermost article is gripped can be quickly performed, and the cutting operation can be speeded up.

本発明にかかる物品保管設備の第３特徴構成は、前記把持装置が、前記複数の物品収納部の一部に備えられている点にある。 A third characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention is that the gripping device is provided in a part of the plurality of article storage units.

すなわち、把持装置が、複数の物品収納部の一部に備えられているので、把持装置を設置するためのスペースを物品保管棚内に設けることができ、物品保管棚とは別に把持装置を設置するためのスペースを設けなくてもよく、設備のコンパクト化を図ることができることになる。 In other words, since the gripping device is provided in a part of the plurality of article storage units, a space for installing the gripping device can be provided in the article storage shelf, and the gripping apparatus is installed separately from the article storage shelf. It is not necessary to provide a space for this, and the facility can be made compact.

本発明にかかる物品保管設備の第４特徴構成は、前記移載装置が、前記物品収納部と入出庫口との間で物品を移載するように構成され、前記把持装置が、前記物品収納部のうち、前記入出庫口に近いものに備えられている点にある。 According to a fourth characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention, the transfer device is configured to transfer an article between the article storage unit and a loading / unloading port, and the gripping device includes the article storage. It is in the point provided in the thing near the said entrance / exit among the parts.

すなわち、把持装置が、物品収納部のうち、入出庫口に近いものに備えられているので、入出庫口に近い物品収納部において、物品が段積みされている載置体から最上層の物品を切り出す切り出し作業を行うことができることになる。
したがって、切り出し作業を行った物品を入出庫口まで出庫させる出庫作業の迅速化を図ることができることになる。 That is, since the gripping device is provided in the article storage unit that is close to the entry / exit port, the uppermost article from the placing body on which the article is stacked in the article storage unit near the entry / exit port. It is possible to carry out a cut-out operation for cutting out.
Therefore, it is possible to speed up the unloading work of unloading the article that has been cut out to the loading / unloading port.

本発明にかかる物品保管設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１および図２に示すように、間口を相対向させた状態で物品保管棚１が配設され、その相対向する物品保管棚１の間に、物品保管棚１の間口に沿う搬送通路を移動可能な移載装置としてのスタッカークレーン２が設けられ、物品保管設備における作動を管理する管理手段Ｈなどが設けられている。 An embodiment of an article storage facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the article storage facility includes an article storage shelf 1 with a frontage facing each other, and the article storage shelf 1 is placed between the opposite article storage shelves 1. A stacker crane 2 is provided as a transfer device that can move along the conveyance path along the frontage, and a management means H that manages the operation of the article storage facility is provided.

前記物品保管棚１は、上下方向ならびに横方向に縦横に並列する状態で複数設けられている物品収納部３を備え、夫々の物品収納部３の物品出し入れ側が向かいあう状態に配置されている。
そして、各物品収納部３は、物品Ｂが段積みされている載置体としてのパレットＰごと収納可能に構成されている。 The article storage shelf 1 includes a plurality of article storage units 3 provided in a state of being vertically and horizontally aligned in the vertical direction and the horizontal direction, and is arranged so that the article loading / unloading sides of the respective article storage units 3 face each other.
And each article | item storage part 3 is comprised so that accommodation of the pallet P as a mounting body in which the articles | goods B are stacked is possible.

前記スタッカークレーン２には、上下一対のレール７，８に沿って水平移動自在な走行台車４が設けられ、その走行台車４に昇降移動自在な昇降台５が設けられ、昇降台５に物品Ｂが段積みされているパレットＰを移載するためのフォーク６が設けられている。
前記スタッカークレーン２は、走行台車４による水平移動、昇降台５による昇降移動、および、フォーク６による出退作動によって、物品保管棚１の各物品収納部３と物品保管棚１の入出庫口９との間で物品Ｂが載置されている物品載置状態のパレットＰや物品Ｂが載置されていない非物品載置状態のパレットＰの移載を行うように構成されている。 The stacker crane 2 is provided with a traveling carriage 4 that can move horizontally along a pair of upper and lower rails 7, 8, and an elevator base 5 that can be moved up and down is provided on the traveling carriage 4. Is provided with a fork 6 for transferring the pallets P stacked.
The stacker crane 2 is moved horizontally by the traveling carriage 4, moved up and down by the lifting platform 5, and withdrawing / retracting operation by the fork 6. The pallet P in the article placement state on which the article B is placed and the pallet P in the non-article placement state in which the article B is not placed are transferred.

前記入出庫口９には、荷受台９ａなどが設けられ、その荷受台９ａに物品収納棚１に入庫する物品Ｂを載置しているパレットＰや、物品収納棚１から出庫された物品Ｂを載置しているパレットＰを載置するように構成されている。 The loading / unloading port 9 is provided with a load receiving tray 9a and the like, and a pallet P on which an article B to be stored in the article storage shelf 1 is placed, or an article B unloaded from the article storage shelf 1 It is comprised so that the pallet P which mounts may be mounted.

前記物品保管棚１における物品収納部３のうち、入出庫口９に近い物品収納部３には、段積みされている物品Ｂのうち、最上層の物品Ｂを把持する把持状態とその把持を解除する解除状態とに切換自在な把持装置１０が備えられている。
また、把持装置１０の下方には、物品Ｂを載置している物品載置状態のパレットＰを載置可能な仮置き部１１が設けられている。
前記仮置き部１１は、物品収納棚１の支柱に設けられた一対の腕部から構成され、パレットＰの両端側のみを載置支持するように構成されている。 Of the article storage units 3 in the article storage shelf 1, the article storage unit 3 near the loading / unloading port 9 has a gripping state for gripping the uppermost article B among the stacked articles B and the gripping state. A gripping device 10 that can be switched to a release state to be released is provided.
In addition, a temporary placement unit 11 on which the pallet P in the article placement state on which the article B is placed can be placed is provided below the gripping device 10.
The temporary storage unit 11 is composed of a pair of arms provided on the support column of the article storage shelf 1, and is configured to place and support only the both ends of the pallet P.

ちなみに、この実施形態では、入出庫口９に近い物品収納部３として、入出庫口９に隣接する物品収納部３が定められており、スタッカークレーン２にて把持装置１０に対して作業する際に、把持装置１０や物品収納棚１の支柱などが邪魔にならないように、上下方向に２つおよび水平方向に２つの合計４つ分の物品収納部３に１つの把持装置１０が備えられている。
また、図示はしないが、把持装置１０は、例えば、ブラケットを介して物品収納棚１の支柱にボルトにて締結することにより、物品収納棚１の支柱に固定状態に支持されている。 By the way, in this embodiment, the article storage unit 3 adjacent to the entry / exit port 9 is defined as the article storage unit 3 close to the entry / exit port 9, and when the stacker crane 2 operates the gripping device 10. In addition, one gripping device 10 is provided in a total of four article storage sections 3 for two in the vertical direction and two in the horizontal direction so that the gripping device 10 and the columns of the article storage shelf 1 do not get in the way. Yes.
Moreover, although not shown in figure, the holding | grip apparatus 10 is fixedly supported by the support | pillar of the article | item storage shelf 1, for example by fastening to the support | pillar of the article | item storage shelf 1 with a bolt via a bracket.

そして、スタッカークレーン２が、物品Ｂを載置している物品載置状態のパレットＰを把持装置１０にて最上層の物品Ｂを把持可能な把持位置に移動可能で、かつ、物品Ｂを載置していない非物品載置状態のパレットＰを把持装置１０にて把持されている物品Ｂを載置可能な載置位置に移動可能に構成されている。
また、把持装置１０が、スタッカークレーン２にて物品載置状態のパレットＰを把持位置に移動させた状態において、把持状態に切り換え、かつ、スタッカークレーン２にて非物品載置状態のパレットＰを載置位置に移動させた状態において、解除状態に切り換えるように構成されている。 The stacker crane 2 can move the pallet P on which the article B is placed to a gripping position at which the topmost article B can be gripped by the gripping device 10, and the article B can be loaded. The pallet P in the non-article placement state that is not placed is configured to be movable to a placement position where the article B gripped by the gripping device 10 can be placed.
Further, when the gripping device 10 moves the pallet P in the article placement state to the gripping position by the stacker crane 2, the gripping device 10 switches to the gripping state, and the pallet P in the non-article placement state by the stacker crane 2. It is configured to switch to the release state when moved to the mounting position.

説明を加えると、スタッカークレーン２が、昇降移動することによって物品載置状態のパレットＰを把持位置に移動させ、その状態において、把持装置１０が把持状態に切り換えることにより、把持装置１０にてパレットＰに段積みされている物品Ｂのうち、最上層の物品Ｂを把持するように構成されている。
そして、把持装置１０にて段積みされている物品Ｂのうち、最上層の物品Ｂを把持すると、スタッカークレーン２が、昇降移動することによって非物品載置状態のパレットＰを載置位置に移動させ、その状態において、把持装置１０が解除状態に切り換えることにより、把持装置１０にて把持している最上層の物品Ｂを非物品載置状態の載置体に載置させるように構成されている。
このようにして、スタッカークレーン２による昇降移動および把持装置１０による物品の把持によって、物品Ｂが段積みされているパレットＰから最上層の物品Ｂを切り出す切り出し作業を行うように構成されている。 In other words, the stacker crane 2 moves up and down to move the pallet P in the article placement state to the gripping position, and in this state, the gripping device 10 switches to the gripping state, whereby the gripping device 10 moves the pallet. Among the articles B stacked on the P, the uppermost article B is configured to be gripped.
When the uppermost article B among the articles B stacked in the gripping device 10 is gripped, the stacker crane 2 moves up and down to move the pallet P in the non-article placement state to the placement position. In this state, when the gripping device 10 is switched to the release state, the uppermost article B gripped by the gripping device 10 is placed on the placement body in the non-article placement state. Yes.
In this manner, the cutting-out operation of cutting out the uppermost article B from the pallet P on which the articles B are stacked is performed by moving up and down by the stacker crane 2 and holding the articles by the holding device 10.

前記把持装置１０について説明を加えると、把持装置１０は、図３〜図５に示すように、水平方向に互いに対向する一対の把持部材１２とその一対の把持部材１２を接近離間方向に移動させる空圧シリンダ１３を備えて構成され、空圧シリンダ１３の作動状態を切り換えることにより、把持状態と解除状態とに切り換えるように構成されている。
そして、把持部材１２は、一対の把持部材１の接近離間方向を互いに直交させるように４個設けられ、それらの４個の把持部材１２にて物品Ｂをその四側方から押圧して把持するように構成されている。
ちなみに、図３は、把持装置１０の平面図であり、把持装置１０の一部を切り欠いた状態での右側面図であり、図４は、把持装置１０の一部を切り欠いた状態での正面図である。 The gripping device 10 will be described below. As shown in FIGS. 3 to 5, the gripping device 10 moves the pair of gripping members 12 facing each other in the horizontal direction and the pair of gripping members 12 in the approaching and separating directions. The pneumatic cylinder 13 is configured to be switched between the gripping state and the release state by switching the operating state of the pneumatic cylinder 13.
Then, four gripping members 12 are provided so that the approaching and separating directions of the pair of gripping members 1 are orthogonal to each other, and the four gripping members 12 press and grip the article B from its four sides. It is configured as follows.
Incidentally, FIG. 3 is a plan view of the gripping device 10, and is a right side view in a state where a part of the gripping device 10 is cut out, and FIG. 4 is a state in which a part of the gripping device 10 is cut out. FIG.

前記把持部材１２を接近離間方向に移動させるための構成について説明を加えるが、基本的には、一対の把持部材１２が、連結部材１４にて一体的に連結した一対の空圧シリンダ１３のシリンダロッド先端部とシリンダチューブ後端部とに振り分ける状態で設けられ、接近離間方向に各別に移動自在にフレーム１５に支持されている。
そして、一体的に連結された一対の空圧シリンダ１３も接近離間方向に移動自在なようにフレーム１５に支持され、一対の把持部材１２が、一対の空圧シリンダ１３による収縮作動によって接近離間方向に移動されるように連係されている。 The structure for moving the gripping member 12 in the approaching / separating direction will be described. Basically, a pair of pneumatic cylinders 13 in which a pair of gripping members 12 are integrally connected by a connecting member 14. It is provided in a state of being distributed between the rod front end and the cylinder tube rear end, and is supported by the frame 15 so as to be movable separately in the approaching and separating directions.
A pair of integrally connected pneumatic cylinders 13 is also supported by the frame 15 so as to be movable in the approaching / separating direction, and the pair of gripping members 12 are moved in the approaching / separating direction by contraction operation by the pair of pneumatic cylinders 13. It is linked to be moved to.

また、各把持部材１２の長手方向の両端部は、接近離間方向が直交するように接近する把持部材１２と交差させることが可能なように凹凸状に形成されている。
ちなみに、４つの把持部材１２のうち、１個の把持部材１２が、他の把持部材１２と同高さに位置する作動位置とそれよりも上方の退避位置とに昇降可能に構成され、把持装置１０にて把持した物品Ｂを水平方向に取り出すときに、把持部材１２が邪魔にならないように退避位置に上昇させるように構成されており、作動位置と退避位置とに昇降可能な把持部材１２ｂが、スタッカークレーン２によるフォーク６の挿入箇所に位置するように、把持装置１０が配置されている。 In addition, both end portions in the longitudinal direction of each gripping member 12 are formed in a concavo-convex shape so as to be able to intersect with the gripping member 12 approaching so that the approaching / separating directions are orthogonal to each other.
Incidentally, of the four gripping members 12, one gripping member 12 can be moved up and down to an operating position located at the same height as the other gripping members 12 and a retracted position above the gripping device. When the article B gripped at 10 is taken out in the horizontal direction, the gripping member 12 is raised to the retracted position so that the gripping member 12 does not get in the way, and a gripping member 12b that can be moved up and down to the operating position and the retracted position is provided. The gripping device 10 is arranged so as to be located at the insertion position of the fork 6 by the stacker crane 2.

まず、図３中前後方向であるＹ方向に移動する把持部材１２ａについて説明を加えると、一体的に組み付けた一対の空圧シリンダ１３ａが、図３および図５に示すように、フレーム１５に付設した一対のガイドレール１６に前後方向（Ｙ方向）にスライド自在なように支持されている。
すなわち、ガイドレール１６は、横断面形状が概ねコの字形状に形成され、開口側を内側に向けて互いに間隔を隔て並べた状態でフレーム１５に付設され、連結部材１４にガイドローラ１８が設けられ、そのガイドローラ１８が一対のガイドレール１６にスライド案内されるように支持されている。
また、一対の把持部材１２ａの夫々は、図３および図４に示すように、フレーム１５に付設したリニアガイド１７に前後方向（Ｙ方向）にスライド自在なように支持されている。 First, the gripping member 12a that moves in the Y direction, which is the front-rear direction in FIG. 3, will be described. A pair of pneumatic cylinders 13a that are assembled together are attached to the frame 15 as shown in FIGS. The pair of guide rails 16 are supported so as to be slidable in the front-rear direction (Y direction).
That is, the guide rail 16 has a substantially U-shaped cross section, is attached to the frame 15 with the opening side facing inward and spaced apart from each other, and a guide roller 18 is provided on the connecting member 14. The guide roller 18 is supported so as to be slid and guided by the pair of guide rails 16.
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, each of the pair of gripping members 12 a is supported by a linear guide 17 attached to the frame 15 so as to be slidable in the front-rear direction (Y direction).

次に、図３中左右方向であるＸ方向に移動する把持部材１２ｂについて説明を加えると、一体的に組み付けた一対の空圧シリンダ１３ｂが、図３および図４に示すように、フレーム１５に付設した一対のガイドレール１９に左右方向（Ｘ方向）にスライド自在なように支持されている。
すなわち、ガイドレール１９は、横断面形状が概ねコの字形状に形成され、開口側を内側に向けて互いに間隔を隔て並べた状態でフレーム１５に付設され、連結部材１４にガイドローラ２０が設けられ、そのガイドローラ２０が一対のガイドレール１９にスライド案内されるように支持されている。 Next, the gripping member 12b that moves in the X direction, which is the left-right direction in FIG. 3, will be described. A pair of pneumatic cylinders 13b that are assembled together are attached to the frame 15 as shown in FIGS. The pair of guide rails 19 are supported so as to be slidable in the left-right direction (X direction).
That is, the guide rail 19 has a substantially U-shaped cross section, and is attached to the frame 15 with the opening sides facing inward and spaced apart from each other, and a guide roller 20 is provided on the connecting member 14. The guide roller 20 is supported so as to be slidably guided by the pair of guide rails 19.

そして、一対の把持部材１２ｂのうち、シリンダチューブ後端側に配設されている把持部材１２ｂは、フレーム１５に付設したリニアガイド２１に左右方向（Ｘ方向）にスライド自在なように支持されている。
また、シリンダロッド先端側に配設されている把持部材１２ｂについては、移動架台２２が、フレーム１５に付設したリニアガイド２１に左右方向（Ｘ方向）に移動自在に支持され、その移動架台２２にリニアガイド２７にて上下方向に移動自在に支持されている。 Of the pair of gripping members 12b, the gripping member 12b disposed on the rear end side of the cylinder tube is supported by the linear guide 21 attached to the frame 15 so as to be slidable in the left-right direction (X direction). Yes.
As for the gripping member 12b disposed on the tip side of the cylinder rod, the movable frame 22 is supported by the linear guide 21 attached to the frame 15 so as to be movable in the left-right direction (X direction). The linear guide 27 is supported so as to be movable in the vertical direction.

そして、一対の空圧シリンダ１３ｂのシリンダチューブの後端部に、移動架台２２を接続し、シリンダロッドの先端部に把持部材１２ｂを接続して、一対の空圧シリンダ１３ｂを収縮作動させることにより、一対の把持部材１３ｂを接近離間させるように構成されている。 Then, the movable frame 22 is connected to the rear ends of the cylinder tubes of the pair of pneumatic cylinders 13b, the gripping member 12b is connected to the tip of the cylinder rod, and the pair of pneumatic cylinders 13b are contracted. The pair of gripping members 13b are configured to approach and separate from each other.

前記移動架台２２は、把持部材１２ｂを、他方の把持部材１２ｂと同高さに位置する作動位置と、その上方の退避位置とにわたって昇降させるように構成されている。
説明を加えると、把持装置１０にて把持した物品Ｂを水平方向に取り出すときに、把持部材１２が邪魔にならないように退避位置に上昇させるように構成されている。
そして、把持部材１２ｂに上下方向に沿わせてラック２３を取り付けて、そのラック２３にかみ合わせたピニオン２４と、そのピニオン２４にベルト２５にて連動連結されてピニオン２４を回転駆動する昇降用モータ２６とを備えて構成されている。 The movable gantry 22 is configured to raise and lower the gripping member 12b over an operating position located at the same height as the other gripping member 12b and a retracted position above it.
In other words, when the article B gripped by the gripping device 10 is taken out in the horizontal direction, the gripping member 12 is raised to the retracted position so as not to get in the way.
Then, a rack 23 is attached to the gripping member 12b in the vertical direction, and a pinion 24 meshed with the rack 23, and a lifting motor 26 that is linked to the pinion 24 by a belt 25 and rotationally drives the pinion 24. And is configured.

このようにして、空圧シリンダ１３を収縮させると、一対の把持部材１２を接近側に移動させて、物品Ｂをその四側方から押圧して把持する把持状態に切り換え、かつ、空圧シリンダ１３を伸長させると、一対の把持部材１２を離間側に移動させて、物品Ｂの把持を解除する解除状態に切り換えるように構成されている。
そして、空圧シリンダ１３のシリンダロッドを収縮させると、シリンダロッド先端側の把持部材１２が先に物品群に当接して、そのシリンダロッド先端側の把持部材１２が静止した状態で、空圧シリンダ１３のシリンダチューブがガイドレール１６，１９の案内にて移動してシリンダチューブ側の把持部材１２が物品群に近づくように移動させて、一対の把持部材１２にて物品Ｂをその両側方から押圧するように構成されている。 In this way, when the pneumatic cylinder 13 is contracted, the pair of gripping members 12 are moved to the approaching side to switch to the gripping state in which the article B is pressed and gripped from its four sides, and the pneumatic cylinder When 13 is extended, the pair of gripping members 12 are moved to the separated side to switch to a release state in which the gripping of the article B is released.
When the cylinder rod of the pneumatic cylinder 13 is contracted, the gripping member 12 on the tip side of the cylinder rod first comes into contact with the article group, and the pneumatic cylinder is in a state where the gripping member 12 on the tip side of the cylinder rod is stationary. The cylinder tube 13 is moved by the guide rails 16 and 19 so that the gripping member 12 on the cylinder tube side approaches the article group, and the article B is pressed by the pair of gripping members 12 from both sides thereof. Is configured to do.

以下、物品Ｂが段積みされているパレットＰから最上層の物品Ｂを切り出す切り出し作業における動作について説明を加える。
まず、フォーク６にて物品載置状態のパレットＰを載置した状態でスタッカークレーン２を水平移動および昇降移動させることにより、図６の（イ）に示すように、スタッカークレーン２にて物品載置状態のパレットＰを把持位置に移動させる。
そして、物品載置状態のパレットＰを把持位置に移動させた状態において、把持装置１０を把持状態に切り換えて、物品載置状態のパレットＰから最上層の物品Ｂを把持装置１０にて把持する。
その後、スタッカークレーン２を下降移動させることにより、図６の（ロ）に示すように、把持装置１０にて最上層の物品Ｂを把持した状態で、最上層の物品Ｂが把持されたパレットＰを仮置き部１１に載置させる。 Hereinafter, the operation in the cut-out operation of cutting out the uppermost article B from the pallet P on which the articles B are stacked will be described.
First, the stacker crane 2 is moved horizontally and moved up and down with the pallet P placed on the fork 6 placed thereon, so that the article is loaded on the stacker crane 2 as shown in FIG. The placed pallet P is moved to the gripping position.
Then, in the state where the pallet P in the article placement state is moved to the gripping position, the gripping device 10 is switched to the gripping state, and the uppermost article B is gripped by the gripping device 10 from the pallet P in the article placement state. .
Thereafter, by moving the stacker crane 2 downward, as shown in FIG. 6B, the pallet P on which the uppermost article B is gripped in the state where the uppermost article B is gripped by the gripping device 10. Is placed on the temporary placement unit 11.

また、フォーク６にて非物品載置状態のパレットＰを載置した状態でスタッカークレーン２を水平移動および昇降移動させることにより、図６の（ハ）に示すように、スタッカークレーン２にて非物品載置状態のパレットＰを載置位置に移動させる。
そして、非物品載置状態のパレットＰを載置位置に移動させた状態において、把持装置１０を解除状態に切り換えて、非物品載置状態のパレットＰに把持装置１０にて把持していた物品Ｂを載置させる。 Further, when the stacker crane 2 is moved horizontally and moved up and down with the pallet P in the non-article placement state placed on the fork 6, as shown in FIG. The pallet P in the article placement state is moved to the placement position.
Then, in the state where the pallet P in the non-article placement state is moved to the placement position, the gripping device 10 is switched to the release state, and the article gripped on the pallet P in the non-article placement state by the gripping device 10 B is placed.

このようにして、非物品載置状態のパレットＰに把持装置１０にて把持していた物品Ｂを載置させて、物品Ｂが段積みされているパレットＰから最上層の物品Ｂを切り出す切り出し作業を行い、その切り出した物品Ｂを載置したパレットＰをそのままスタッカークレーン２にて入出庫口９などに搬送するようにしている。
ちなみに、切り出した物品Ｂを載置したパレットＰをスタッカークレーン２にて載置位置から移動させる際には、把持部材１２を退避位置に移動させることにより、把持部材１２が邪魔にならずにパレットＰを水平方向に移動可能となるので、パレットＰを載置位置に位置させた状態からそのままフォーク６を引退作動させるようにしている。 In this way, the article B gripped by the gripping device 10 is placed on the pallet P in the non-article placement state, and the uppermost article B is cut out from the pallet P on which the articles B are stacked. The work is performed, and the pallet P on which the cut-out article B is placed is conveyed as it is to the loading / unloading port 9 by the stacker crane 2.
Incidentally, when the pallet P on which the cut-out article B is placed is moved from the placement position by the stacker crane 2, the gripping member 12 is moved to the retracted position so that the gripping member 12 does not get in the way. Since P can be moved in the horizontal direction, the fork 6 is retreated as it is from the state where the pallet P is located at the mounting position.

そして、切り出し作業を終えた状態で、仮置き部１１に載置されているパレットＰについては、そのパレットＰから再度最上層の物品Ｂを切り出す必要がある場合には、上述の動作を繰り返して切り出し作業を行い、再度最上層の物品Ｂを切り出す必要がない場合には、スタッカークレーン２にて物品収納部３に収納するように構成されている。
ちなみに、仮置き部１１については、物品Ｂが段積みされているパレットＰを収納可能に構成されているので、物品収納部３として利用することも可能である。 Then, for the pallet P placed on the temporary placement unit 11 in the state in which the cutting operation has been completed, when it is necessary to cut out the uppermost article B again from the pallet P, the above operation is repeated. When the cutting work is performed and it is not necessary to cut out the uppermost article B again, the stacker crane 2 stores the article B in the article storage unit 3.
Incidentally, since the temporary storage unit 11 is configured to store the pallet P on which the articles B are stacked, the temporary storage unit 11 can also be used as the article storage unit 3.

上述のようにして、切り出し作業における動作を説明したが、例えば、物品Ｂが１段だけ載置されているパレットＰについて、物品Ｂを載置するパレットＰを別のパレットＰに変更する移し替え作業を行う場合でも、上述の切り出し作業と同様の動作を行うことによって、移し替え作業も行うようにしている。 As described above, the operation in the cut-out operation has been described. For example, with respect to the pallet P on which the article B is placed in only one stage, the pallet P on which the article B is placed is changed to another pallet P. Even when the work is performed, the transfer work is also performed by performing the same operation as the cut-out work described above.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、把持装置１０が、物品収納部３のうち、入出庫口９に近いものに備えられている例を示したが、どの物品収納部３に把持装置１０を備えるかは適宜変更が可能である。
また、把持装置１０を、物品収納棚１の側脇などに設けて、物品収納部３とは別に把持装置を設けて実施することも可能である。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the example in which the gripping device 10 is provided in the article storage unit 3 close to the loading / unloading port 9 is shown, but in which article storage unit 3 the gripping device 10 is provided. Can be changed as appropriate.
Further, the gripping device 10 may be provided on the side of the article storage shelf 1 or the like, and the gripping device may be provided separately from the article storage unit 3.

（２）上記実施形態では、把持装置１０の下方に仮置き部１１を設けているが、この仮置き部１１を設けずに実施することも可能である。 (2) Although the temporary placement unit 11 is provided below the gripping device 10 in the above embodiment, the temporary placement unit 11 may be provided without the provisional placement unit 11.

（３）上記実施形態では、把持装置１０として、４個の把持部材１２のうち、把持部材１２を作動位置と退避位置とに昇降可能としているものを例示したが、４個の把持部材１２とも昇降させないように構成して実施することも可能である。
この場合には、切り出した物品Ｂを載置したパレットＰをスタッカークレーン２にて載置位置から移動させる際には、パレットＰを載置位置に位置させた状態からそのままフォーク６を引退作動させると、把持部材１２が邪魔になるので、スタッカークレーン２にてパレットＰを載置位置から下降移動させたのち、フォーク６を引退作動させるようにしている。 (3) In the above-described embodiment, the gripping device 10 is exemplified by the gripping member 12 that can move the gripping member 12 up and down between the operating position and the retracted position. It is also possible to configure and implement so as not to move up and down.
In this case, when the pallet P on which the cut-out article B is placed is moved from the placement position by the stacker crane 2, the fork 6 is retreated as it is from the state where the pallet P is located at the placement position. Since the gripping member 12 gets in the way, the fork 6 is retracted after the pallet P is moved downward from the placement position by the stacker crane 2.

（４）上記実施形態では、把持装置１０として、物品Ｂをその四側方から押圧して把持するように、４個の把持部材１２を備えたものを例示したが、把持部材１２の数については２個や６個など適宜変更が可能である。 (4) In the above-described embodiment, the gripping device 10 is illustrated as having the four gripping members 12 so as to press and grip the article B from its four sides. Can be changed as appropriate, such as 2 or 6.

（５）上記実施形態では、把持装置１０を備えるために、４つ分の物品収納部３を確保するようにしているが、１つ分の物品収納部３に把持装置１０を備えるように構成して実施することも可能であり、把持装置１０を設置するために確保する物品収納部３の数については適宜変更が可能である。 (5) In the above-described embodiment, the four article storage units 3 are secured in order to provide the gripping device 10, but the gripping device 10 is provided in one article storage unit 3. However, the number of article storage units 3 to be secured for installing the gripping device 10 can be changed as appropriate.

（６）上記実施形態では、入出庫口９として、入庫口と出庫口とを兼用するようにしているが、入庫口と出庫口とを別々に設けてもよい。
この場合には、出庫口に近い物品収納部３に把持装置１０を設けるようにしている。 (6) In the above-described embodiment, the warehousing port and the warehousing port are used as the warehousing port 9, but the warehousing port and the warehousing port may be provided separately.
In this case, the gripping device 10 is provided in the article storage unit 3 near the exit port.

物品保管設備の斜視図Perspective view of goods storage facility 物品保管設備の側面図Side view of goods storage facility 把持装置の平面図Top view of gripping device 把持装置の一部を切り欠いた右側面図Right side view with part of the gripping device cut out 把持装置の一部を切り欠いた正面図Front view with part of the gripping device cut out 切り出し作業における動作を示す図The figure which shows the operation in the clipping work

Explanation of symbols

１物品保管棚
２移載装置
３物品収納部
９入出庫口
１１仮置き部
Ｂ物品
Ｐ載置体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Goods storage shelf 2 Transfer equipment 3 Goods storage part 9 Entrance / exit 11 Temporary placement part B Goods P Placement body

Claims

An article storage shelf configured by arranging a plurality of article storage units vertically and horizontally, a transfer device that transfers a mounting body in which articles are stacked in each article storage unit, which is movable up and down and horizontally, Among the stacked articles, an article storage facility provided with a gripping device that is switchable between a gripping state for gripping an uppermost article and a release state for releasing the gripping,
The transfer device moves the mounting body on which the article is placed, to the gripping position where the uppermost article can be gripped by the gripping device , by the up-and-down movement and the horizontal movement. It is possible, and is configured to be movable to a placement position where the article gripped by the gripping device can be placed on the mounting body in a non-article placement state where the article is not placed,
The gripping device is provided on the side of the article storage shelf or the article storage shelf, and the gripping state is obtained when the mounting body is moved to the gripping position by the transfer device. In addition, the article storage facility is configured to switch to the release state when the transfer device is moved to the placement position by the transfer device.

The article storage facility according to claim 1, wherein a temporary placement unit is provided below the gripping device, and a temporary placement section on which the placement body in the article placement state can be placed.

The article storage facility according to claim 1, wherein the gripping device is provided in a part of the plurality of article storage units.

The transfer device is configured to transfer an article between the article storage unit and an entrance / exit,
The article storage facility according to claim 3, wherein the gripping device is provided in the article storage section close to the entrance / exit.