JP4193664B2 - Steering input device - Google Patents
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Description
本発明は、ステアリング装置の操舵入力装置に関するものである。 The present invention relates to a steering input device of a steering device.
操舵入力装置の一例が特許文献1、2に記載されている。そのうちの、特許文献1に記載の操舵入力装置は、本体と、その本体に互いに平行に設けられた2つのリニアガイド部材と、それらガイド部材にそれぞれ案内される2つのグリップとを含む。この操舵入装置において、グリップの長手方向の中央部の軌跡は直線となる。
本発明の課題は、操舵入力装置の操作性の向上を図ることである。 An object of the present invention is to improve the operability of a steering input device.
上記課題は、請求項1に係る発明によれば、操舵入力装置を、(i)本体と、(ii)運転者によって保持されるグリップと、(iii)(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置を、前記グリップを、旋回軸線回りに旋回可能に、かつ、そのグリップが中立位置より上方へ移動させられる場合も下方へ移動させられる場合も、そのグリップの少なくとも1点の軌跡が、前記中立位置におけるその1点と前記旋回軸線との距離を半径とした円の内側となる状態で保持するものとすることによって解決される。
グリップは、グリップの少なくとも1点の軌跡が上述の円の内側となる状態で保持される。グリップのすべての点が円の内側となる状態で保持されても、グリップの一部の限られた点が円の内側となる状態で保持されてもよい。
グリップの1点は、例えば、グリップの位置を代表して表す点とすることができる。グリップが長手形状を成すものである場合には、その長手方向の中央点とすることができる。長手方向に直交する方向の中央点である必要は必ずしもない。長手方向に直交する方向の中央点でなくても、長手方向の中央点であれば、グリップの位置を代表して表すことができるからである。また、グリップが長手形状以外の形状を成すものである場合には、そのグリップの重心点(比重が均一である場合の)とすることができる。
グリップは、グリップ保持装置によって、旋回軸線回りに旋回可能に保持されるが、旋回軸線は、実体的に設けられた回転軸の中心軸線である場合や、仮想的に設定された軸線である場合がある。
本体は、操舵入力装置の本体であり、グリップの旋回に伴って回転しないものである。この本体が車体側の部材(例えば、インストルメントパネル、ステアリングコラム等が該当する)に取り付けられる。グリップの旋回運動は、転舵装置に機械的に伝達されるようにしても、伝達されないようにしてもよい。
中立位置は、車両が直進する場合の位置としたり、当該操作入力装置の操作範囲の中心の位置としたりすることができる。操作範囲の中心の位置とした場合、中立位置において車両は直進するとは限らない。
相対回転位置規定機構は、アームに対するグリップ保持部材の相対回転位置を規定するものであり、リンク機構を有するものとすることができる。本体に相対回転可能に保持されるとともにグリップ保持部材に連結されたリンク部材を含むものとすることができる。
例えば、アームを、本体に、第1回転軸線回りに回転可能に設けられたものとし、相対回転位置規定機構を、本体に、前記第1回転軸線から隔たって設けられた第2回転軸線回りに回転可能に設けられたものとすることができる。このように、第1回転軸線と第2回転軸線とは互いに隔たって設けられるものであるため、グリップ保持部材のアームに対する相対回転位置が、グリップの旋回位相に応じて変わり、グリップの少なくとも1点の軌跡が、円弧から外れることになる。この意味において、相対回転位置規定機構は、グリップの軌跡を規定する軌跡規定機構と称することができる。
According to the first aspect of the present invention, there is provided a steering input device comprising: (i) a main body; (ii) a grip held by a driver; and (iii) (a) a grip holding for holding the grip. A member, (b) an arm that is held relative to the main body so as to be relatively rotatable, and holds the grip holding member so as to be relatively rotatable, and (c) defines a relative rotational position of the grip holding member with respect to the arm. A grip holding device having a relative rotational position defining mechanism, and the grip holding device can be turned around the turning axis and the grip can be moved upward from the neutral position. may be moved downward, the locus of at least one point of the grip, to shall be held in a state where the inner distance of a circle the radius of said pivot axis and its point in the neutral position It is solved by that.
The grip is held in a state where the locus of at least one point of the grip is inside the circle described above. All the points of the grip may be held inside the circle, or some limited points of the grip may be held inside the circle.
One point of the grip can be, for example, a point representative of the position of the grip. When the grip has a longitudinal shape, it can be a central point in the longitudinal direction. It is not always necessary to be the center point in the direction orthogonal to the longitudinal direction. This is because the position of the grip can be representatively represented as long as it is not the center point in the direction orthogonal to the longitudinal direction, but the center point in the longitudinal direction. In addition, when the grip has a shape other than the longitudinal shape, the center of gravity of the grip (when the specific gravity is uniform) can be used.
The grip is held by the grip holding device so as to be able to turn around the turning axis, but the turning axis is the center axis of the rotation axis that is actually provided or the axis that is virtually set There is.
The main body is a main body of the steering input device and does not rotate as the grip turns. The main body is attached to a member on the vehicle body side (for example, an instrument panel, a steering column, etc.). The turning motion of the grip may be mechanically transmitted to the steering device or may not be transmitted.
The neutral position can be a position when the vehicle goes straight or a position at the center of the operation range of the operation input device. When the position is the center of the operation range, the vehicle does not always go straight in the neutral position.
The relative rotational position defining mechanism defines the relative rotational position of the grip holding member with respect to the arm, and can have a link mechanism. A link member that is rotatably supported by the main body and connected to the grip holding member may be included.
For example, it is assumed that the arm is provided on the main body so as to be rotatable about the first rotation axis, and the relative rotation position defining mechanism is provided on the main body about the second rotation axis provided at a distance from the first rotation axis. It can be provided to be rotatable. Thus, since the first rotation axis and the second rotation axis are provided to be separated from each other, the relative rotation position of the grip holding member with respect to the arm changes according to the turning phase of the grip, and at least one point of the grip Will deviate from the arc. In this sense, the relative rotational position defining mechanism can be referred to as a locus defining mechanism that defines the locus of the grip.
上記課題は、請求項2に係る発明によれば、操舵入力装置を、(i)本体と、(ii)運転者によって保持されるグリップと、(iii)(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置を、前記グリップを、そのグリップが中立位置より上方へ移動させられる場合も下方へ移動させられる場合も、そのグリップの少なくとも1点が車両の幅方向を長軸とした楕円状の閉曲線の少なくとも一部に沿って移動可能な状態で保持するものとすることによって解決される。
グリップは、車両の幅方向を長軸とした楕円状の閉曲線の少なくとも一部に沿って移動させられる。グリップは、楕円状の閉曲線の全体上を移動可能なものであっても、それの一部上を移動可能なものであってもよい。楕円状の閉曲線は、内側に凸となる部分を有しないものであり、例えば、グリップの軌跡をXY座標で表した場合に、式
x2/a2+y2/b2=1(a,bは、長軸、短軸の半分の長さを表す)
で表される閉曲線(以下、数学的な楕円の閉曲線と称する)とすることができる。また、数学的な楕円の閉曲線ではないが、ある円に、それの内側で接する閉曲線としたり、外側で接する閉曲線としたりすることができる。
楕円状の閉曲線は、それを数学的な楕円に近似した場合に、長軸と短軸との比率(楕円率と称する)が、0.95以下、0.85以下、0.75以下とすることが望ましく、0.50以上、0.60以上、0.70以上とすることが望ましい。
According to the second aspect of the present invention, there is provided a steering input device comprising: (i) a main body; (ii) a grip held by a driver; and (iii) (a) a grip holding for holding the grip. A member, (b) an arm that is held relative to the main body so as to be relatively rotatable, and holds the grip holding member so as to be relatively rotatable, and (c) defines a relative rotational position of the grip holding member with respect to the arm. A grip holding device having a relative rotational position defining mechanism, and the grip holding device, whether the grip is moved upward or downward from the neutral position. This is solved by holding at least one of the points in a movable state along at least a part of an elliptical closed curve whose major axis is the width direction of the vehicle.
The grip is moved along at least a part of an elliptical closed curve whose major axis is the width direction of the vehicle. The grip may be movable on the entire elliptical closed curve, or may be movable on a part of it. The oval closed curve does not have an inwardly convex portion. For example, when the grip locus is expressed in XY coordinates, the expression x 2 / a 2 + y 2 / b 2 = 1 (a, b Represents half the length of the major and minor axes)
(Hereinafter, referred to as a mathematical elliptical closed curve). Moreover, although it is not a mathematical elliptical closed curve, it can be a closed curve that touches a certain circle inside or a closed curve that touches outside.
When an elliptical closed curve is approximated to a mathematical ellipse, the ratio of the major axis to the minor axis (referred to as ellipticity) is 0.95 or less, 0.85 or less, or 0.75 or less. Desirably, 0.50 or more, 0.60 or more, or 0.70 or more is desirable.
上記課題は、請求項3に係る発明によれば、操舵入力装置を、(i)本体と、(ii)運転者によって保持されるグリップと、(iii)(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置を、前記グリップを、旋回軸線回りに旋回可能に、かつ、そのグリップが中立位置より上方へ移動させられる場合も下方へ移動させられる場合も、そのグリップの少なくとも1点の前記旋回軸線からの距離が、前記グリップが前記中立位置にある場合より減少する状態で保持するものとすることによって解決され、請求項4に係る発明によれば、操舵入力装置を、(i)本体と、(ii)運転者によって保持されるグリップと、(iii)(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置を、前記グリップを、旋回軸線回りに旋回可能に、かつ、そのグリップの少なくとも1点の軌跡が、前記グリップが中立位置より運転者側へ移動させられた場合に、その中立位置におけるその1点と前記旋回軸線上の点との距離を半径とした円のその1点を通る接線より外側となる状態で保持するグリップ保持装置とを含むものとすることによって解決される。
グリップの点は、上述の円の外側であって、さらに、その円の中立位置における接線の車両の幅方向の外側に位置するようにしたり、グリップの軌跡が表す曲線の接線の包絡線の外側に位置するようにしたりすることができる。
According to the third aspect of the present invention, there is provided a steering input device comprising: (i) a main body; (ii) a grip held by a driver; and (iii) (a) a grip holding for holding the grip. A member, (b) an arm that is held relative to the main body so as to be relatively rotatable, and holds the grip holding member so as to be relatively rotatable, and (c) defines a relative rotational position of the grip holding member with respect to the arm. A grip holding device having a relative rotational position defining mechanism, and the grip holding device can be turned around the turning axis and the grip can be moved upward from the neutral position. Even when the grip is moved downward, the distance from at least one point of the grip from the pivot axis is held in a state where the distance is smaller than when the grip is in the neutral position. According to the invention according to claim 4, the steering input device includes (i) a main body, (ii) a grip held by a driver, and (iii) (a) a grip that holds the grip. A holding member; (b) an arm that is held by the main body so as to be relatively rotatable, and holds the grip holding member in a relatively rotatable manner; and (c) a relative rotational position of the grip holding member with respect to the arm is defined. And a grip holding device having a relative rotational position defining mechanism, wherein the grip holding device is capable of turning the grip around a turning axis, and the locus of at least one point of the grip is the grip. Is moved to the driver side from the neutral position, in a state of being outside the tangent line passing through the one point of the circle whose radius is the distance between the one point at the neutral position and the point on the turning axis. Hold It is solved by including a grip holding device.
The grip point is outside the circle described above, and further, the tangent at the neutral position of the circle is positioned outside the vehicle in the width direction, or outside the envelope of the tangent line of the curve represented by the grip locus. Or can be located in
請求項5に記載の操舵入力装置において、前記グリップが長手形状を成し、かつ、互いに隔たった位置に2つ設けられ、前記2つのグリップが、前記グリップ保持装置によって、中立位置において、それぞれの軸線が互いにほぼ平行となる状態で保持される。
長手形状を成したグリップは、その軸線が軌跡で決まる平面に平行な姿勢で保持される場合や平面と交差する姿勢で保持される場合があるが、いずれにしても、軸線が中立位置において互いに平行となるように保持される。
The steering input device according to claim 5 , wherein the grip has a longitudinal shape and is provided at two positions spaced apart from each other, and the two grips are respectively provided in the neutral position by the grip holding device. The axes are held in a state of being substantially parallel to each other.
Longitudinal grips may have their axes held in a posture parallel to the plane determined by the trajectory or in a posture crossing the plane, but in any case, the axes are mutually in the neutral position. It is held so as to be parallel.
請求項1,2に記載の操舵入力装置において、グリップは、中立位置から上方または下方へ移動させられると、中立位置で決まる円の内側に位置することになる。そのため、グリップが円弧上を移動させられる場合に比較して、運転者の腕の移動量を少なくすることができ、疲れ難くすることができる。また、運転者が前方を見ている場合に、運転者の腕が邪魔になることを回避することができるのであり、運転者の操舵入力装置の操作性を向上させることができる。
請求項3に記載の操舵入力装置において、グリップの本体の相対回転位相に応じて、グリップの点と本体の回転中心軸線上の点との間の長さを変えることができる。また、請求項4に記載の操舵入力装置においては、グリップが中立位置より運転者側に移動させられた場合に、グリップが、中立位置のグリップの点と本体の回転中心軸線上の点との間の距離を半径とする円より外側になるようにすることができる。その結果、グリップと運転者自身とが干渉し難くすることができ、運転者の操作性を向上させることができる。
In the steering input device according to claims 1 and 2, when the grip is moved upward or downward from the neutral position, the grip is positioned inside a circle determined by the neutral position. Therefore, compared with the case where the grip is moved on the arc, the amount of movement of the driver's arm can be reduced, and fatigue can be reduced. In addition, when the driver is looking forward, the driver's arm can be prevented from getting in the way, and the operability of the driver's steering input device can be improved.
In the steering input device according to the third aspect, the length between the grip point and the point on the rotation center axis of the main body can be changed according to the relative rotation phase of the main body of the grip. In the steering input device according to claim 4, when the grip is moved from the neutral position to the driver side, the grip is formed between the grip point at the neutral position and the point on the rotation center axis of the main body. It can be made to be outside the circle whose radius is the distance between them. As a result, it is possible to make it difficult for the grip and the driver to interfere with each other, and the operability of the driver can be improved.
以下、本発明の一実施例である操舵入力装置について図面に基づいて詳細に説明する。本実施例に係る操舵入力装置は、運転者がグリップを持ち替えることなく、操作可能なものである。また、本操舵入力装置は、いわゆる、ステア・バイ・ワイヤ式の操舵装置に適用される。 Hereinafter, a steering input device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The steering input device according to the present embodiment is operable by the driver without changing the grip. The present steering input device is applied to a so-called steer-by-wire type steering device.
図1において、操舵入力装置は、本体10、一対のグリップ12,14、グリップ保持装置16等を含む。
本体10は、車体に固定されたものであり、グリップの移動に伴って移動しないものである。本実施形態においては、車体側部材としてのステアリングコラムに固定される。
グリップ12,14は、互いに対向して設けられる。グリップ12は運転者の右手によって把持されるものであり、グリップ14は運転者の左手によって把持されるものである。本実施形態において、グリップ12,14は長手方向に延びた円筒状を成すものである。
グリップ保持装置16は、グリップ12,14を保持する第1リンク部材20,22、第1リンク部材20,22をそれぞれ相対回転可能に保持するとともに、本体10に相対回転可能に設けられた第2リンク部材24、第1リンク部材20,22の第2リンク部材24に対する相対回転位置を規定する第3リンク部材26,28等を含む。
In FIG. 1, the steering input device includes a
The
The
The
第1リンク部材20,22は、概してL字形を成したものであり、それの1辺にグリップ12,14がほぼ垂直な姿勢で固定される。第2リンク部材24は、本体10の第1回転軸30の回りに回転可能に設けられたものである。第1リンク部材20,22は、それの辺31a,bの基端側の端部において連結ピン32,34によって第2リンク部材24に連結される。第1リンク部材20,22は、第2リンク部材24に連結ピン32,34の回りに相対回転可能に連結されることになる。
また、第1リンク部材20,22は、辺31a,bの先端側において、連結ピン36,38によって第3リンク部材26,28に連結される。第3リンク部材26,28は、本体10に、第2回転軸40,42の回りに相対回転可能に保持される。第1回転軸30,第2回転軸40,42は、本体10に対して相対回転可能に保持され、後述するように、第2リンク部材24が第1回転軸30と相対回転不能に取り付けられる。また、本体10が、第2回転軸40,42によって前述のステアリングコラムに相対回転不能に取り付けられる。
本実施形態においては、第1リンク部材20,22がグリップ保持部材に対応し、第2リンク部材24がアームに対応する。また、第3リンク部材26,28等によって相対回転位置規定機構が構成される。なお、グリップ保持部材としての第1リンク部材20,22は、上述のL字形の部材であると考えることができるが、コの字形の部材であり、その1辺にグリップが設けられたものであると考えることもできる。
The
The
In the present embodiment, the
グリップ保持装置16は、図2に示すようにカバー50によって被われており、内部には、図示しないエアバッグ等が配設される。また、カバー50の外面には、複数のスイッチ操作部52等が設けられる。
また、図1に示すように、グリップ12,14は、中立位置において、それぞれの軸線m、nが互いに平行となるように保持される。また、本体10において、第1回転軸30と第2回転軸40,42とは、互いに車両の幅方向に距離dだけ隔たって設けられる。
The
Moreover, as shown in FIG. 1, the
次に、図3に基づいて、操舵入力装置におけるグリップ12,14の移動軌跡(旋回軌跡)について説明する。
図3において、第2リンク部材24を概して「く」の形(「L」の形)を成したアームとして示す。アーム24は、第3リンク部材26,28より長い。
中立位置の状態を実線で示し、右に切った状態を一点鎖線で示し、左に切った状態を破線で示す。
破線Laは、連結ピン32、34の軌跡(第1リンク部材20,22と第2リンク部材24との連結点の軌跡)を示す。破線Laは、第1回転軸30上の点P1を中心とする円であり、アーム24の長さを半径とした円である。
破線Lbは、それぞれ、連結ピン36,38の軌跡(第1リンク部材20,22と第3リンク部材26,28との連結点の軌跡)を示す。破線Lbは、それぞれ、第2回転軸40,42上の点P2R、P2Lを中心とし、第3リンク部材26,28の長さを半径とした円である。
一点鎖線Lcは、中立位置のグリップ12,14の長手方向の中心点PGと第1回転軸上の点P1との距離rGを半径とし、点P1を中心とした円を示す。
実線Ldは、グリップ12,14の中心点PGの実際の軌跡を示す。
Next, the movement locus (turning locus) of the
In FIG. 3, the
The state of the neutral position is indicated by a solid line, the state cut to the right is indicated by a one-dot chain line, and the state cut to the left is indicated by a broken line.
A broken line La indicates the trajectory of the connecting
Dashed lines Lb indicate the trajectories of the connecting
An alternate long and short dash line Lc represents a circle centered on the point P1 with a radius rG between the center point PG in the longitudinal direction of the
A solid line Ld indicates an actual locus of the center point PG of the
図3に示すように、グリップ12,14の位置を代表する点としての長手方向の中心点PGの軌跡は、実線Ldに示すように、車両の幅方向を長軸とした楕円状の閉曲線の少なくとも一部となる。また、中立位置から上方または下方へ移動した場合に、円Lcの内側となる。さらに、実線Ld上のグリップの位置と点P1とを結ぶ線の長さrG、rR、rLの長さは、互いに異なり、グリップ12,14の旋回位相に応じて変わることがわかる。
図4,5には、グリップ12,14の右切り時の状態と、左切り時の状態とをそれぞれ示す。
As shown in FIG. 3, the locus of the center point PG in the longitudinal direction as a point representing the positions of the
4 and 5 show a state when the
本実施形態においては、操舵入力装置が操舵装置に適用される。図6に示すように、ステアリングECU70は、コンピュータを主体とするものであり、入出力部には、回転角度検出装置72が接続されるとともに、転舵装置74が接続される。回転角度検出装置72は、前述の第1回転軸30の回転角度を操舵入力量として検出する。第1回転軸30は、前述のように、第2リンク部材24の回転に伴って回転する。第1回転軸30の回転角度は運転者によるグリップ12,14の移動量に対応する。
転舵装置74は、車輪76にタイロッド78を介して連結された転舵ロッド80と、転舵ロッド80を移動させる転舵用モータ82とを含む。回転角度検出装置72によって検出された回転角度に応じて転舵用モータ82が制御される。転舵用モータ82の作動により転舵ロッド80が移動させられ、タイロッド78が移動させられて、車輪76が転舵させられる。
In the present embodiment, a steering input device is applied to the steering device. As shown in FIG. 6, the steering
The steered
このように、本実施形態においては、グリップ12,14が、中立位置より上方または下方、すなわち、運転者から離れる方向または運転者に接近する方向に移動させられた場合に、円Lcの内側に位置することになる。そのため、グリップが円周に沿って移動させられる場合に比較して、運転者のグリップ12,14を保持する腕を移動させる量が少なくなり、操作性を向上させることができる。また、運転者の腕が運転者が前方を見る場合に邪魔になることを回避することができる。
さらに、中立位置において、グリップが互いに平行であるため、運転者の操作性を向上させることができる。
Thus, in the present embodiment, when the
Furthermore, since the grips are parallel to each other at the neutral position, the operability for the driver can be improved.
また、操舵入力装置は、ステアバイワイヤ式操舵装置専用のものであっても、通常のパワーステアリング式の操舵装置に適用可能なものであってもよい。パワーステアリング式の操舵装置に適用される場合には、グリップの操作が車輪に伝達されるようにすることが望ましい。
さらに、操舵入力装置は、操舵反力を付与する反力付与装置を備えたものとすることもできる。
また、操舵入力装置は、前記転舵機構に力を伝達する伝達状態と、これらの力を伝達しない非伝達状態とに切り換え可能な力伝達装置を含むものとすることができる。力伝達装置は、操舵入力装置と転舵機構とを機械的に接続する接続状態と機械的に遮断する遮断状態とに切り換え可能なクラッチを含むものとすることができる。
Further, the steering input device may be a dedicated steering-by-wire steering device or may be applicable to a normal power steering type steering device. When applied to a power steering type steering device, it is desirable that the operation of the grip is transmitted to the wheels.
Further, the steering input device may include a reaction force applying device that applies a steering reaction force.
Further, the steering input device may include a force transmission device that can be switched between a transmission state in which force is transmitted to the steering mechanism and a non-transmission state in which these forces are not transmitted. The force transmission device may include a clutch that can be switched between a connection state in which the steering input device and the steering mechanism are mechanically connected and a cutoff state in which the steering input device and the steering mechanism are mechanically disconnected.
グリップ12,14の中立位置や中立位置における姿勢は調整可能とすることができる。例えば、第2回転軸40,42の本体10に対する位置を調整可能としたり、第2リンク部材24と第1リンク部材20,22との連結部32,34、第1リンク部材20,22と第3リンク部材26,28との連結部36,38の位置を調整可能としたり、第1リンク部材20,22の辺31a,bの長さ、第3リンク部材26,28の長さを調整可能としたりすることによって、中立位置を変更することができるのである。
The neutral position of the
なお、操舵入力装置は、図7に示す構成を成したものとすることができる。
図7において、100が本体を示し、102がグリップ104を保持するグリップ保持装置を示す。グリップ104は、上記実施例における場合と同様に、左右それぞれ一対設けられるが、図には右側のみを示す。また、グリップ保持装置102についても右側の部分のみを示す。左側についても同様である。
グリップ104は第1リンク部材110に保持される。第1リンク部材110は、連結ピン112によって第2リンク部材114に連結されるとともに第3リンク部材116に連結ピン118によって連結される。第2リンク部材114は、本体100に第1回転軸120の回りに相対回転可能に保持され、第3リンク部材116は第2回転軸122の回りに相対回転可能に保持される。
本体100において、第1回転軸120と第2回転軸122とは、車両の幅方向に互いに隔たった位置に設けられる。
また、第2リンク部材114は、第3リンク部材116より長いものである。
さらに、第1リンク部材110において、グリップ104に対向する辺130の長さ方向に隔たった位置において、それぞれ、連結ピン112,118を介して、第2リンク部材114,第3リンク部材116に連結される。第1リンク部材110は、連結ピン112の回りに第2リンク部材114に相対回転可能に保持されることになる。なお、124は、カバーを示す。
Note that the steering input device may have the configuration shown in FIG.
In FIG. 7, reference numeral 100 denotes a main body, and reference numeral 102 denotes a grip holding device that holds the
The
In the main body 100, the first rotating shaft 120 and the second rotating shaft 122 are provided at positions separated from each other in the width direction of the vehicle.
The
Furthermore, in the
図8において、図3における場合と同様に、グリップ104の中立位置を実線で示し、右切り時の状態を一点鎖線で示し、左切り時の状態を破線で示す。
また、破線Laは、第1回転軸120上の点P1を中心とし、第2リンク部材114の長さを半径とした円であり、連結ピン112の軌跡を示す。
破線Lbは、第2回転軸122上の点P2を中心とし、第3リンク部材116の長さを半径とした円であり、連結ピン118の軌跡を示す。
一点鎖線Lcは、本体100に仮想的に設けられた回転中心点Poと中立位置におけるグリップ104の長手方向の中心点PGとの距離を半径rGとした場合の円であり、実線Ldは、中心点PGの実際の軌跡を示す。
本実施例においても、上記実施例における場合と同様に、グリップ104の中心点PGの軌跡は、円Lcの内側となり、楕円状の閉曲線を描くことになる。
また、実線Ld上の点であるグリップ104の中心点PGと回転中心点Poとを結ぶ線の長さrG、rL、rRの長さは互いに異なるのであり、グリップ104の本体100に対する相対回転位相に応じて変わる。
本実施例においても、上記実施例における場合と同様に、運転者による操舵入力装置の操作性の向上を図ることができる。
また、上記実施形態においては、第1回転軸30の回転角度が回転角度検出装置72によって検出され、その回転角度が操舵入力とされたが、本実施例においては、仮想中心軸の回転角度が、第1回転軸120の回転角度に基づいて検出され、その回転角度が操舵入力とされるようにしたり、第1回転軸120の回転角度が操舵入力とされるようにしたりすることができる。
なお、グリップ104の片手操作によって操舵入力が行われるようにすることもできる。
In FIG. 8, as in FIG. 3, the neutral position of the
A broken line La is a circle having the point P1 on the first rotation shaft 120 as the center and the length of the
A broken line Lb is a circle with the point P2 on the second rotation shaft 122 as the center and the length of the
An alternate long and short dash line Lc is a circle when the distance between the rotation center point Po virtually provided on the main body 100 and the center point PG in the longitudinal direction of the
Also in this embodiment, as in the case of the above embodiment, the locus of the center point PG of the
Also, the lengths rG, rL, rR of lines connecting the center point PG of the
Also in the present embodiment, the operability of the steering input device by the driver can be improved as in the case of the above embodiment.
In the above embodiment, the rotation angle of the
Note that a steering input can be performed by one-handed operation of the
また、操舵入力装置は、図9に示す構成を成したものとすることができる。
図9において、200は本体を示し、202はグリップ204を保持するグリップ保持装置を示す。
グリップ204は第1リンク部材210に保持され、第1リンク部材210は、連結ピン212によって第2リンク部材214に連結されるとともに第3リンク部材216に連結ピン218によって連結される。第2リンク部材214は、本体200に第1回転軸220の回りに回転可能に保持され、第3リンク部材216は第2回転軸222の回りに回転可能に保持される。
Further, the steering input device can be configured as shown in FIG.
In FIG. 9,
The
図10において、上記実施例における場合と同様に、グリップ204が中立位置にある状態を実線で示し、右切り時の状態を一点鎖線で示し、左切り時の状態を破線で示す。
破線Laは、第1回転軸220上の点P1を中心とする円であり、連結ピン212の軌跡を示し、破線Lbは、第2回転軸222上の点P2を中心とする円であり、連結ピン218の軌跡を示す。一点鎖線Lcは、本体200に仮想的に設けられた回転中心点Poと中立位置におけるグリップ204の予め定められた点PGとの距離を半径rGとした円である。
In FIG. 10, as in the case of the above-described embodiment, the state where the
The broken line La is a circle centered on the point P1 on the
図10に示すように、グリップ204の点PGと仮想的に設けられた回転中心点Poとを結ぶ線の長さrG、rR、rLはそれぞれ異なる。換言すれば、グリップ204の仮想的な回転中心点Poに対する相対回転角度が異なると、回転半径も異なることになる。
また、グリップ204が中立位置より下方へ移動させられると、換言すれば、中立位置より運転者側に移動させられると、グリップ点PGは円Lcの外側に位置する。本実施形態においては、中立位置における円Lcの接線Mより外側に位置することになる。それによって、グリップ204と運転者との干渉を回避することができ、操舵入力装置の操作性の向上を図ることができる。
さらに、グリップ204を中立位置より下方へ移動させた場合、グリップ204の点PGは、接線Mの内側であって、円Lcの外側に位置するようにすることもできる。
その他、本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
As shown in FIG. 10, the lengths rG, rR, rL of lines connecting the point PG of the
When the
Further, when the
In addition to the above-described embodiments, the present invention can be carried out in various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art.
10:本体 12,14:グリップ 16:グリップ保持装置 100:本体 102:グリップ保持装置 104:グリップ 200:本体 202:グリップ保持装置 204:グリップ
10:
Claims (5)
運転者によって保持されるグリップと、
(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置が、前記グリップを、旋回軸線回りに旋回可能に、かつ、そのグリップが中立位置より上方へ移動させられる場合も下方へ移動させられる場合も、そのグリップの少なくとも1点の軌跡が、前記中立位置におけるその1点と前記旋回軸線との距離を半径とした円の内側となる状態で保持するものであることを特徴とする操舵入力装置。 The body,
A grip held by the driver;
(a) a grip holding member that holds the grip; (b) an arm that is relatively rotatably held by the main body and holds the grip holding member so as to be relatively rotatable; and (c) the grip holding member. A grip holding device having a relative rotational position defining mechanism for defining a relative rotational position of the arm relative to the arm, the grip holding device being capable of turning the grip about a turning axis, and the grip being Whether moved upward or downward from the neutral position, the locus of at least one point of the grip is the inside of a circle whose radius is the distance between the one point at the neutral position and the turning axis. steering input device, wherein the state is to hold in made.
運転者によって保持されるグリップと、
(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置が、前記グリップを、そのグリップが中立位置より上方へ移動させられる場合も下方へ移動させられる場合も、そのグリップの少なくとも1点が車両の幅方向を長軸とした楕円状の閉曲線の少なくとも一部に沿って移動可能な状態で保持するものであることを特徴とする操舵入力装置。 The body,
A grip held by the driver;
(a) a grip holding member that holds the grip; (b) an arm that is relatively rotatably held by the main body and holds the grip holding member so as to be relatively rotatable; and (c) the grip holding member. A grip holding device that includes a relative rotational position defining mechanism that defines a relative rotational position of the arm relative to the arm, and the grip holding device may move the grip upward from the neutral position. It may be moved downward, wherein at least one point is to hold movably in along at least a portion of an ellipse-shaped closed curve in the width direction was set to the long axis of the vehicle of the grip Steering input device.
運転者によって保持されるグリップと、
(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置が、前記グリップを、旋回軸線回りに旋回可能に、かつ、そのグリップが中立位置より上方へ移動させられる場合も下方へ移動させられる場合も、そのグリップの少なくとも1点の前記旋回軸線からの距離が、前記グリップが前記中立位置にある場合より減少する状態で保持するものであることを特徴とする操舵入力装置。 The body,
A grip held by the driver;
(a) a grip holding member that holds the grip; (b) an arm that is relatively rotatably held by the main body and holds the grip holding member so as to be relatively rotatable; and (c) the grip holding member. A grip holding device having a relative rotational position defining mechanism for defining a relative rotational position of the arm relative to the arm, the grip holding device being capable of turning the grip about a turning axis, and the grip being those may be also moved downward when being moved upward from the neutral position, the distance from the pivot axis of at least one point of the grip, to hold in a state of reduced than if the grip is in the neutral position steering input device, characterized in that it.
運転者によって保持されるグリップと、
(a)前記グリップを保持するグリップ保持部材と、(b)前記本体に、相対回転可能に保持されるとともに、前記グリップ保持部材を相対回転可能に保持するアームと、(c)前記グリップ保持部材の前記アームに対する相対回転位置を規定する相対回転位置規定機構とを備えたグリップ保持装置とを含み、その前記グリップ保持装置が、前記グリップを、旋回軸線回りに旋回可能に、かつ、そのグリップ上の1点の軌跡が、前記グリップが中立位置より運転者側へ移動させられた場合に、その中立位置におけるその1点と前記旋回軸線上の点との距離を半径とした円のその1点を通る接線より外側となる状態で保持するものであることを特徴とする操舵入力装置。 The body,
A grip held by the driver;
(a) a grip holding member that holds the grip; (b) an arm that is relatively rotatably held by the main body and holds the grip holding member so as to be relatively rotatable; and (c) the grip holding member. A grip holding device having a relative rotational position defining mechanism for defining a relative rotational position of the arm relative to the arm, the grip holding device being capable of turning the grip about a turning axis and on the grip When the grip is moved from the neutral position to the driver, the one point of the circle is that one point of the circle whose radius is the distance between the one point at the neutral position and the point on the turning axis. A steering input device, characterized in that the steering input device is held outside the tangent line passing through.
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