JP4186757B2

JP4186757B2 - Stop control device for moving body

Info

Publication number: JP4186757B2
Application number: JP2003308283A
Authority: JP
Inventors: 直樹横家; 輝之西明
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-09-01
Filing date: 2003-09-01
Publication date: 2008-11-26
Anticipated expiration: 2023-09-01
Also published as: JP2005078395A

Description

本発明は、モータで走行駆動される移動体を、減速開始位置と制動開始位置とを指示して目標停止位置に停止させる移動体の停止制御装置に関する。 The present invention relates to a moving body stop control device for stopping a moving body driven by a motor at a target stop position by instructing a deceleration start position and a braking start position.

従来、自動倉庫におけるスタッカークレーン等のモータで走行駆動される移動体を目標停止位置に停止させる移動体の停止制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の移動体の停止制御装置は、モータに出力される速度制御信号の出力値変化に対するモータの追従遅れ分を考慮して、その分だけ手前から減速を開始するように減速開始位置を指示するものであり、これにより、停止位置精度の向上を目的とするものである。また、制動開始位置については、目標停止位置に対応するドグ（位置検出片）をセンサで検出することで指示されるようになっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a stop control device for a moving body that stops a moving body that is driven by a motor such as a stacker crane in an automatic warehouse at a target stop position (see, for example, Patent Document 1). The moving body stop control device described in Patent Document 1 takes into account the follow-up delay of the motor with respect to the change in the output value of the speed control signal output to the motor, and starts decelerating so as to start deceleration from that position. The position is indicated, and the purpose is to improve the stop position accuracy. The braking start position is instructed by detecting a dog (position detection piece) corresponding to the target stop position with a sensor.

特開平８−２０２４４６号公報（第４−６頁、第１図）JP-A-8-202446 (page 4-6, FIG. 1)

しかしながら、特許文献１に記載の移動体の停止制御装置は、駆動装置自身の機械的なガタ（ギヤのバックラッシュ等）や制御周期中における制動指令が出力されるタイミングのばらつき等による影響が全く考慮されていない。即ち、これら機械的なガタ等によって、制動を開始してから停止するまでの間に振動が生じてしまうため、上記停止制御装置では、制動開始後のこの機械的なガタ等による振動によって発生する目標停止位置に対する誤差（停止位置のずれ）を低減することができない。とくに、長期間にわたって移動体が使用された場合、経時変化（経年劣化）によって機械的なガタが大きくなってしまい（磨耗等によりバックラッシュ等が大きくなってしまい）、振動によって生じる目標停止位置に対する誤差が増大してしまい易い。 However, the moving body stop control device described in Patent Document 1 is completely affected by mechanical backlash of the drive device itself (gear backlash, etc.) and variations in timing at which braking commands are output during the control cycle. Not considered. That is, vibrations are generated between the start of braking and the stop due to these mechanical backlashes. Therefore, the stop control device generates the vibrations due to the mechanical backlashes after the start of braking. It is not possible to reduce an error with respect to the target stop position (stop position deviation). In particular, when a moving object is used over a long period of time, mechanical backlash will increase due to changes over time (deterioration over time) (backlash will increase due to wear and the like), and the target stop position caused by vibration will be reduced. The error tends to increase.

なお、上記移動体の停止制御装置は、モータの追従遅れ分を考慮して減速開始を早めることで、減速が完了して低速保持されるクリープ速度区間（微速区間）が確保されて制動開始前の速度不安定状態が十分に減衰されることを前提としている。しかし、タクトタイム削減の観点からは微速区間を極力小さくすることが好ましく、作業条件等によっては、必ずしも毎回十分な微速区間が確保されるとは限らない。また、制動開始前の速度を十分に安定させたとしても、機械的なガタ等による振動の影響そのものを無くすことはできない。従って、機械的なガタ等の影響を考慮した停止制御が行われることが望ましい。また、経時劣化に伴って機械的なガタは変化するが、その経時変化に応じて目標停止位置に対応するドグ（位置検出片）の位置を微調整しながら逐次変更していくことは現実的には困難である。 Note that the stop control device for the moving body accelerates the start of deceleration in consideration of the follow-up delay of the motor, so that a creep speed section (slow speed section) in which deceleration is completed and held at a low speed is secured and before braking is started. It is assumed that the speed instability state of this is sufficiently attenuated. However, from the viewpoint of reducing the tact time, it is preferable to make the slow speed section as small as possible. Depending on the working conditions and the like, a sufficiently slow speed section is not always secured. Further, even if the speed before the start of braking is sufficiently stabilized, the influence of vibration due to mechanical backlash cannot be eliminated. Therefore, it is desirable to perform stop control in consideration of the influence of mechanical play or the like. In addition, mechanical backlash changes with time deterioration, but it is realistic to change the position of the dog (position detection piece) corresponding to the target stop position with fine adjustment in accordance with the change over time. It is difficult.

本発明は、上記実情に鑑みることにより、制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上することができる移動体の停止制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention provides a moving body stop control device capable of reducing errors with respect to a target stop position due to vibration generated between the start of braking and the stop thereof, and improving stop accuracy. The purpose is to provide.

Means and effects for solving the problems

本発明の移動体の停止制御装置は、モータで走行駆動される移動体を、減速開始位置と制動開始位置とを指示して目標停止位置に停止させるものに関する。
そして、本発明の移動体の停止制御装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有しており、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。 The moving body stop control device according to the present invention relates to a moving body that is driven by a motor to stop at a target stop position by instructing a deceleration start position and a braking start position.
In order to achieve the above object, the moving body stop control device of the present invention has several features as described below, and includes the following features alone or in combination as appropriate. .

上記目的を達成するための本発明の移動体の停止制御装置における第１の特徴は、前記移動体が停止する目標停止位置を算出する目標停止位置演算手段と、前記目標停止位置演算手段で求められた目標停止位置に対して、前記移動体が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、制動開始位置を算出するブレーキ補正手段と、前記ブレーキ補正手段で算出された制動開始位置に基づいて、制動指令を発する駆動制御手段と、を備え、前記変位履歴は、前記移動体に取り付けられて当該移動体の位置を検出する位置検出手段によって測定され、前記ブレーキ補正値は、前記変位履歴中における前記位置検出手段で検出された減衰振動の振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されることである。 The first feature of the moving body stop control device of the present invention for achieving the above object is a target stop position calculating means for calculating a target stop position at which the moving body stops and a target stop position calculating means. With respect to the set target stop position, the braking is started from the near position in consideration of the brake correction value set based on the displacement history from when the moving body starts braking until it stops. Brake correction means for calculating a braking start position, and drive control means for issuing a braking command based on the braking start position calculated by the brake correction means, wherein the displacement history is attached to the moving body. The brake correction value is measured by position detecting means for detecting the position of the moving body, and the brake correction value is an amplitude of the damped vibration detected by the position detecting means in the displacement history. It is set based on the distance between the position that it has begun a braking position.

この構成によれば、制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮して制動開始位置が算出されるため、機械的なガタ等によって生じる振動を考慮して移動体を停止させることができる。そして、ブレーキ補正値は、機械的なガタ等によって生じる振動の振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されるため、振動による影響を極力低減することが可能なブレーキ補正値に設定することができる。従って、制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上することができる。また、機械的なガタが変化しても、ブレーキ補正値の再設定をするだけで対応することができる。 According to this configuration, since the braking start position is calculated in consideration of the brake correction value set based on the displacement history from when braking is started to when it is stopped, vibration caused by mechanical play or the like The moving body can be stopped in consideration of the above. Since the brake correction value is set based on the distance between the center position of the vibration amplitude caused by mechanical play and the position where braking is started, the influence of vibration can be reduced as much as possible. The brake correction value can be set. Therefore, it is possible to reduce an error with respect to the target stop position due to vibration generated between the start of braking and the stop, and improve the stop accuracy. Further, even if the mechanical play changes, it can be dealt with by resetting the brake correction value.

本発明の移動体の停止制御装置における第２の特徴は、テスト走行において測定された前記変位履歴に基づいて前記ブレーキ補正値を演算するブレーキ補正値演算手段と、前記ブレーキ補正値演算手段で求められた前記ブレーキ補正値を記憶するブレーキ補正値記憶手段と、をさらに備え、前記ブレーキ補正手段は、前記ブレーキ補正値記憶手段に記憶された前記ブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、前記制動開始位置を算出することである。 The second feature of the moving body stop control device of the present invention is obtained by a brake correction value calculating means for calculating the brake correction value based on the displacement history measured in a test run, and the brake correction value calculating means. Brake correction value storage means for storing the brake correction value, and the brake correction means starts braking from a near position in consideration of the brake correction value stored in the brake correction value storage means. Thus, the braking start position is calculated.

この構成によれば、テスト走行をすることで、新たなブレーキ補正値が演算されて記憶される。従って、機械的なガタが変化しても、テスト走行をするだけでブレーキ補正値を適宜修正することができる。 According to this configuration, a new brake correction value is calculated and stored by performing a test drive. Therefore, even if the mechanical play changes, the brake correction value can be appropriately corrected by simply performing a test run.

本発明の移動体の停止制御装置における第３の特徴は、前記振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離は、減衰振動中における前記変位履歴の最大変位と最小変位との平均値に基づいて求められることである。 A third feature of the moving body stop control device according to the present invention is that the distance between the center position of the amplitude and the position where braking is started is an average of the maximum displacement and the minimum displacement of the displacement history during the damped vibration. It is obtained based on the value.

この構成によれば、減衰振動中における変位履歴の最大変位と最小変位との平均値を求めることで、容易に減衰振動の振幅の中心位置を求めることができる。 According to this configuration, the center position of the amplitude of the damped vibration can be easily obtained by obtaining the average value of the maximum displacement and the minimum displacement of the displacement history during the damped vibration.

本発明の移動体の停止制御装置における第４の特徴は、前記振幅の中心位置を、前記変位履歴における最終停止位置と比較することで、前記ブレーキ補正値の妥当性の確認が行われることである。 A fourth feature of the stop control device for a moving body according to the present invention is that the validity of the brake correction value is confirmed by comparing the center position of the amplitude with the final stop position in the displacement history. is there.

この構成によれば、振幅の中心位置を最終停止位置と比較して、算出したブレーキ補正値の妥当性の確認を行うことで、位置検出手段で異常値が検出されてしまったような場合を除外することができ、ブレーキ補正値設定の際の信頼性を高めることができる。 According to this configuration, a case where an abnormal value is detected by the position detection means by comparing the center position of the amplitude with the final stop position and confirming the validity of the calculated brake correction value. This can be excluded, and the reliability when setting the brake correction value can be improved.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る移動体の停止制御装置は、モータで走行駆動される移動体を、減速開始位置と制動開始位置とを指示して目標停止位置に停止させる移動体の停止制御に対して適用されるものである。本実施形態においては、移動体が自動倉庫におけるスタッカークレーンであるときの停止制御に対して適用される場合を例にとって説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The stop control device for a moving body according to an embodiment of the present invention is provided for stop control of a moving body that stops a moving body that is driven by a motor at a target stop position by instructing a deceleration start position and a braking start position. Applied. In this embodiment, a case where the moving body is applied to stop control when it is a stacker crane in an automatic warehouse will be described as an example.

図１は、移動体としてのスタッカークレーン１を例示した側面図である。図１に示すように、スタッカークレーン１は、台車１ａの底部に設けられた複数の走行ローラ２を介して２本のレール４上に走行可能に載置されている。走行ローラ２は駆動ローラと被動ローラとからなり、駆動ローラは台車１ａ上に設けられたモータ５の駆動軸と作動連結されている。モータ５が正逆転駆動されることにより、スタッカークレーン１が両側に立設された棚６（片側のみ図示）間をレール４に沿って（両端矢印（ａ）方向）走行するようになっている。棚６には多数の収納部（図示せず）がマトリックス状に配置されている。台車１ａの底部には、計測輪３がレール４の上面に押圧された状態で転動可能に設けられている。 FIG. 1 is a side view illustrating a stacker crane 1 as a moving body. As shown in FIG. 1, the stacker crane 1 is mounted on two rails 4 via a plurality of traveling rollers 2 provided at the bottom of the carriage 1a. The traveling roller 2 includes a driving roller and a driven roller, and the driving roller is operatively connected to a driving shaft of a motor 5 provided on the carriage 1a. When the motor 5 is driven forward and backward, the stacker crane 1 travels along the rail 4 (in the direction of arrow (a) on both ends) between the shelves 6 (only one side is shown) erected on both sides. . A large number of storage units (not shown) are arranged in a matrix on the shelf 6. At the bottom of the carriage 1a, the measuring wheel 3 is provided so as to be able to roll while being pressed against the upper surface of the rail 4.

台車１ａ上に立設されたマスト１ｂの頂部に設けられた滑車７には、ウィンチ８ａから延びるワイヤ９が掛装され、そのワイヤ９の先端部にキャリッジ１０が吊下状態で支持されている。ウィンチ８ａを駆動するモータ８が正逆転駆動されることにより、キャリッジ１０はマスト１ｂに沿って昇降するようになっている。キャリッジ１０には水平方向（図１の紙面直交方向）に出退可能なフォーク１１が装備され、棚６を構成する所定の収容部に対してキャリッジ１０を対向配置させた状態でフォーク１１が出退されることにより、その収容部との間での荷の出し入れが行われるようになっている。 A pulley 9 provided on the top of a mast 1b erected on the carriage 1a is hooked with a wire 9 extending from a winch 8a, and a carriage 10 is supported in a suspended state at the tip of the wire 9. . When the motor 8 that drives the winch 8a is driven forward and backward, the carriage 10 moves up and down along the mast 1b. The carriage 10 is equipped with a fork 11 that can be withdrawn / retracted in the horizontal direction (in the direction perpendicular to the plane of FIG. 1), and the fork 11 comes out in a state where the carriage 10 is disposed opposite to a predetermined housing portion that constitutes the shelf 6. By being withdrawn, the loading and unloading of the cargo with respect to the accommodating portion is performed.

棚６の最下段には走行レーン方向（両端矢印（ａ）方向）に沿う各収容部毎に位置検出片６ａが設けられており、台車１ａには位置検出片６ａを検知可能な近接スイッチであるセンサ１２が配設されている。センサ１２が目標停止位置に対応する位置検出片６ａを検知することで、スタッカークレーンが目標停止位置に停止したことを確認できるようになっている。なお、スタッカークレーン１の制動指令は、後述のように算出される制動開始位置に基づいて発せられるが、故障や異常発生により適切に制動指令が発せられない場合には、センサ１２による位置検出片６ａの検出結果に基づいて制動が行われるようにもなっている。 A position detection piece 6a is provided for each storage unit along the traveling lane direction (direction of both arrows (a)) at the bottom of the shelf 6, and the carriage 1a is a proximity switch that can detect the position detection piece 6a. A sensor 12 is provided. When the sensor 12 detects the position detection piece 6a corresponding to the target stop position, it can be confirmed that the stacker crane has stopped at the target stop position. Note that the braking command for the stacker crane 1 is issued based on the braking start position calculated as described later. However, if the braking command is not appropriately issued due to a failure or abnormality, the position detection piece by the sensor 12 is used. Braking is also performed based on the detection result 6a.

図２は、スタッカークレーン１に備えられる制御装置Ｃの電気的構成を例示したブロック図である。この制御装置Ｃが、本実施形態に係る移動体の停止制御装置を構成する。そして、この制御装置Ｃが作動することで、本実施形態に係る移動体の停止制御方法が実施され、その停止制御方法における目標停止位置演算ステップ、ブレーキ補正ステップ、駆動制御ステップの各ステップが実行される。 FIG. 2 is a block diagram illustrating an electrical configuration of the control device C provided in the stacker crane 1. The control device C constitutes a moving body stop control device according to the present embodiment. When the control device C operates, the moving body stop control method according to the present embodiment is performed, and the target stop position calculation step, the brake correction step, and the drive control step in the stop control method are executed. Is done.

図２に示すように、制御装置ＣはマイクロコンピュータＭＣを内蔵している。そして、マイクロコンピュータＭＣは、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１３と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）よりなるプログラムメモリ１４と、読み出し書き替え用メモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）よりなる作業用メモリ１５とを備えている。ＣＰＵ１３は、タイマ１６及びカウンタ１７に接続されており、プログラムメモリ１４に記憶されたプログラムデータに基づいて作動する。 As shown in FIG. 2, the control device C includes a microcomputer MC. The microcomputer MC includes a central processing unit (CPU) 13, a program memory 14 including a read only memory (ROM), and a read / rewrite memory (RAM). A working memory 15 is provided. The CPU 13 is connected to the timer 16 and the counter 17 and operates based on the program data stored in the program memory 14.

ＣＰＵ１３は、入出力インターフェース１８に接続されている。入出力インターフェース１８に接続されたモータ駆動回路１９、２０にはインバータ２１、２２を介してモータ５、８がそれぞれ接続されている。各モータ５、８は誘導モータであり、インバータ２１、２２の出力周波数に基づいて速度制御される。入出力インターフェース１８に接続された励消磁回路２３には、モータ５の駆動軸に配備された電磁ブレーキ２４が接続され、ＣＰＵ１３からの励磁信号に基づいてモータ５の駆動軸を機械的に制動する。これにより、スタッカークレーン１が制動される。 The CPU 13 is connected to the input / output interface 18. Motors 5 and 8 are connected to motor drive circuits 19 and 20 connected to the input / output interface 18 via inverters 21 and 22, respectively. Each of the motors 5 and 8 is an induction motor, and the speed is controlled based on the output frequency of the inverters 21 and 22. An electromagnetic brake 24 provided on the drive shaft of the motor 5 is connected to the excitation / demagnetization circuit 23 connected to the input / output interface 18 and mechanically brakes the drive shaft of the motor 5 based on the excitation signal from the CPU 13. . Thereby, the stacker crane 1 is braked.

また、入出力インターフェース１８には、センサ１２及びエンコーダ２５が接続されている。エンコーダ２５は計測輪３に接続されており、計測輪３の回転量に比例したパルス数をもつパルス信号を出力する。ＣＰＵ１３はエンコーダ２５から入力されたパルス信号のパルス数をカウンタ１７に計数させる。カウンタ１７には、スタッカークレーン１がホームポジションに配置された位置を基準（例えば、計数値「０」）とする計数値（パルス値）が計数され、カウンタ１７のパルス値からスタッカークレーン１の位置が認知されるようになっている。 The sensor 12 and the encoder 25 are connected to the input / output interface 18. The encoder 25 is connected to the measuring wheel 3 and outputs a pulse signal having a pulse number proportional to the rotation amount of the measuring wheel 3. The CPU 13 causes the counter 17 to count the number of pulses of the pulse signal input from the encoder 25. The counter 17 counts a count value (pulse value) based on the position at which the stacker crane 1 is placed at the home position (for example, a count value “0”), and the position of the stacker crane 1 is determined from the pulse value of the counter 17. Has come to be recognized.

作業用メモリ１５には、スタッカークレーン１の走行時の速度パターンが予め記憶されている。速度パターンは、加速区間、定速区間、減速区間、微速区間からなる。加速区間では一定の加速度で加速され、一定時間の定速区間を確保できる速度に達するとその時点での速度に保持されるように設定されている。即ち、定速区間での速度（一定速度）はスタッカークレーン１の移動距離に応じて決まり、移動距離が長いほど高速走行となるように設定されている。減速区間では、図４に示すように、一定の減速度で所定の速度（低速）まで減速させ、所定の低速に達すると、一定時間の微速区間をその低速で保持されるように設定されている。なお、作業用メモリ１５には、走行レーン方向における各収容部に対応する各停止位置のパルス値や、後述のブレーキ補正値等も記憶されている。 The work memory 15 stores in advance a speed pattern when the stacker crane 1 is traveling. The speed pattern includes an acceleration section, a constant speed section, a deceleration section, and a slow speed section. In the acceleration section, acceleration is performed at a constant acceleration, and when reaching a speed that can secure a constant speed section for a fixed time, the speed at that time is maintained. That is, the speed (constant speed) in the constant speed section is determined according to the moving distance of the stacker crane 1, and is set so that the longer the moving distance, the higher the traveling speed. In the deceleration section, as shown in FIG. 4, the deceleration is set so that the deceleration is decelerated to a predetermined speed (low speed) with a constant deceleration, and when the predetermined low speed is reached, the slow speed section for a certain time is held at the low speed. Yes. Note that the work memory 15 also stores a pulse value at each stop position corresponding to each accommodating portion in the traveling lane direction, a brake correction value described later, and the like.

次に、機能ブロック図である図３をもとに制御装置Ｃについて詳しく説明する。制御装置Ｃは、目標停止位置演算部（目標停止位置演算手段）２６、ブレーキ補正部（ブレーキ補正手段）２７、駆動制御部（駆動制御手段）２８、ブレーキ補正学習部２９を備えている。なお、目標停止位置演算部２６によって目標停止位置演算ステップが実行され、ブレーキ補正部２７によってブレーキ補正ステップが実行され、駆動制御部２８によって駆動制御ステップが実行されることになる。 Next, the control device C will be described in detail with reference to FIG. 3 which is a functional block diagram. The control device C includes a target stop position calculation unit (target stop position calculation unit) 26, a brake correction unit (brake correction unit) 27, a drive control unit (drive control unit) 28, and a brake correction learning unit 29. The target stop position calculation step is executed by the target stop position calculation unit 26, the brake correction step is executed by the brake correction unit 27, and the drive control step is executed by the drive control unit 28.

まず、目標停止位置演算部２６は、ＣＰＵ１３等によって構成され、スタッカークレーン１が停止する目標停止位置を算出する。そして、目標停止位置演算部２６は、スタッカークレーン１の計測輪３に取り付けられて当該スタッカークレーン１の位置を検出するエンコーダである位置検出部２５から、入出力インターフェース１８及びカウンタ１７により当該スタッカークレーン１の位置を読み込むことができるようになっている。目標停止位置演算部で求められる目標停止位置は、スタッカークレーン１が目標の停止位置まで移動する距離に対応するパルス値として算出され、走行開始前にカウンタ１７から読み込んだ走行開始位置のパルス値と、作業用メモリ１５から読み出した所定の停止位置のパルス値とを用いて算出される。 First, the target stop position calculation unit 26 is configured by the CPU 13 and the like, and calculates a target stop position at which the stacker crane 1 stops. The target stop position calculation unit 26 is connected to the stacker crane 1 by the input / output interface 18 and the counter 17 from the position detection unit 25 that is attached to the measuring wheel 3 of the stacker crane 1 and detects the position of the stacker crane 1. The position of 1 can be read. The target stop position obtained by the target stop position calculation unit is calculated as a pulse value corresponding to the distance that the stacker crane 1 moves to the target stop position, and the pulse value of the travel start position read from the counter 17 before the start of travel is calculated. And the pulse value at the predetermined stop position read from the work memory 15.

ブレーキ補正部２７は、ＣＰＵ１３等によって構成され、ブレーキ補正値を考慮して減速開始位置及び制動開始位置を算出する。ブレーキ補正値は、後述するブレーキ補正学習部２９によって、スタッカークレーン１が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定され、図４に示す制動区間の距離に対応する。なお、変位履歴は、位置検出部２５によって測定される。 The brake correction unit 27 is configured by the CPU 13 and the like, and calculates a deceleration start position and a brake start position in consideration of a brake correction value. The brake correction value is set by a brake correction learning unit 29 described later based on a displacement history from when the stacker crane 1 starts braking until it stops, and corresponds to the distance of the braking section shown in FIG. The displacement history is measured by the position detector 25.

ブレーキ補正部２７は、モータ駆動演算部３０とブレーキ駆動演算部３１とを備えている。モータ駆動演算部３０は、定速区間から減速を開始して減速区間に移行する減速開始位置（図４参照）を算出する。この減速開始位置は、目標停止位置演算部２６で求められた目標停止位置で停止するように定められ、パルス値として算出される。即ち、減速開始位置は、制動区間、微速区間、減速区間（図４参照）の各距離にそれぞれ対応するパルス値を合計した合計パルス値分だけ手前位置になるように求められる。従って、目標停止位置に対して、制動区間の距離に対応するパルス値であるブレーキ補正値を考慮した手前位置から減速が開始されるように、減速開始位置が算出されることになる。 The brake correction unit 27 includes a motor drive calculation unit 30 and a brake drive calculation unit 31. The motor drive calculation unit 30 calculates a deceleration start position (see FIG. 4) at which deceleration starts from the constant speed section and shifts to the deceleration section. The deceleration start position is determined so as to stop at the target stop position obtained by the target stop position calculation unit 26, and is calculated as a pulse value. In other words, the deceleration start position is determined to be the front position by the total pulse value obtained by summing up the pulse values respectively corresponding to the distances in the braking section, the slow speed section, and the deceleration section (see FIG. 4). Therefore, the deceleration start position is calculated so that the deceleration is started from the near position in consideration of the brake correction value that is a pulse value corresponding to the distance of the braking section with respect to the target stop position.

ブレーキ駆動演算部３１は、微速区間から制動を開始して停止させる制動開始位置（図４参照）を算出する。この制動開始位置は、上記の減速開始位置と同様に、目標停止位置で停止するように定められ、パルス値として計算される。即ち、制動開始位置は、制動区間の距離に対応するパルス値（ブレーキ補正値）分だけ手前位置になるように求められる。従って、目標停止位置に対して、ブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、制動開始位置が算出されることになる。 The brake drive calculation unit 31 calculates a braking start position (see FIG. 4) at which braking is started and stopped from the slow speed section. This braking start position is determined so as to stop at the target stop position in the same manner as the deceleration start position described above, and is calculated as a pulse value. In other words, the braking start position is determined so as to be the front position by a pulse value (brake correction value) corresponding to the distance of the braking section. Accordingly, the braking start position is calculated such that braking is started from the near position in consideration of the brake correction value with respect to the target stop position.

また、駆動制御部２８は、ブレーキ補正部２７で算出された減速開始位置及び制動開始位置に基づいて、減速指令及び制動指令をそれぞれ発するものであり、モータ駆動制御部３２とブレーキ駆動制御部３３とを備えている。モータ駆動制御部３２は、モータ駆動回路１９によって構成され、モータ駆動演算部３０で算出された減速開始位置に基づいて減速指令を発する。即ち、スタッカークレーン１が定速区間を走行しているときに、減速開始位置のパルス値に達すると、インバータ２１を介してモータ５に対して減速指令を出力する。一方、ブレーキ駆動制御部３３は、励消磁回路２３によって構成され、ブレーキ駆動演算部３１で算出された制動開始位置に基づいて制動指令を発する。即ち、スタッカークレーン１が微速区間を走行しているときに、制動開始位置のパルス値に達すると、電磁ブレーキ２４に対して制動指令（励磁信号）を出力する。 Further, the drive control unit 28 issues a deceleration command and a braking command based on the deceleration start position and the braking start position calculated by the brake correction unit 27, and the motor drive control unit 32 and the brake drive control unit 33. And. The motor drive control unit 32 includes the motor drive circuit 19 and issues a deceleration command based on the deceleration start position calculated by the motor drive calculation unit 30. That is, when the stacker crane 1 is traveling in the constant speed section, when the pulse value at the deceleration start position is reached, a deceleration command is output to the motor 5 via the inverter 21. On the other hand, the brake drive control unit 33 is configured by the excitation / demagnetization circuit 23 and issues a braking command based on the braking start position calculated by the brake drive calculation unit 31. That is, when the stacker crane 1 is traveling in the slow speed section, when the pulse value at the braking start position is reached, a braking command (excitation signal) is output to the electromagnetic brake 24.

ブレーキ補正学習部２９は、スタッカークレーン１にテスト走行を行わせ、ブレーキ補正値の設定を行う。ブレーキ補正学習部２９は、テスト走行パターン演算部３４と、ブレーキ補正値演算部（ブレーキ補正値演算手段）３５と、ブレーキ補正値記憶部（ブレーキ補正値記憶手段）３６と、テスト時駆動制御部３７とを備えている。 The brake correction learning unit 29 causes the stacker crane 1 to perform a test run and sets a brake correction value. The brake correction learning unit 29 includes a test travel pattern calculation unit 34, a brake correction value calculation unit (brake correction value calculation unit) 35, a brake correction value storage unit (brake correction value storage unit) 36, and a test drive control unit. 37.

テスト走行パターン演算部３４は、ＣＰＵ１３等によって構成され、テスト走行要求があったときに、テスト走行パターンを作成し、テスト走行動作の制御を行う。テスト走行要求は、操作者が制御装置Ｃに接続された図示しない入力装置を操作して、テスト走行モードが選択されることによって行われる。テスト走行モードが選択されると、テスト走行パターン演算部３４は、作業用メモリ１５に記憶された複数種類の移動距離データを読み出して、それぞれの移動距離に対応するテスト走行パターン（加速区間→定速区間→減速区間→微速区間→制動区間）を作成する。そして、作成した各速度パターンに従って、テスト走行が行われる。テスト走行動作は、各速度パターン毎に複数回（例えば、５回）行われ、
テスト走行パターン演算部３４からの指示に従って走行開始、加速、定速保持、減速、微速保持、制動の各動作が行われる。 The test travel pattern calculation unit 34 is configured by the CPU 13 and the like, and when a test travel request is made, creates a test travel pattern and controls the test travel operation. The test travel request is made when the operator operates an input device (not shown) connected to the control device C to select the test travel mode. When the test travel mode is selected, the test travel pattern calculation unit 34 reads out a plurality of types of travel distance data stored in the work memory 15, and test travel patterns corresponding to the travel distances (acceleration zone → determined). Speed section → deceleration section → slow speed section → braking section). Then, a test run is performed according to the created speed patterns. The test running operation is performed a plurality of times (for example, 5 times) for each speed pattern,
In accordance with an instruction from the test travel pattern calculation unit 34, travel start, acceleration, constant speed holding, deceleration, fine speed holding, and braking are performed.

ブレーキ補正値演算部３５は、ＣＰＵ１３等によって構成される。そして、各テスト走行中に、スタッカークレーン１が制動を開始してから停止するまでの間において位置検出部２５によって測定される変位履歴に基づいてブレーキ補正値を演算する（具体的なブレーキ補正値の演算方法については後述する）。各テスト走行においてそれぞれ演算されたブレーキ補正値は、各速度パターン毎に平均値が求められ、その平均値が、各速度パターンにおけるブレーキ補正値として最終的に決定される。 The brake correction value calculation unit 35 is configured by the CPU 13 or the like. Then, during each test run, the brake correction value is calculated based on the displacement history measured by the position detection unit 25 from when the stacker crane 1 starts braking until it stops (specific brake correction value). Will be described later). The average value of the brake correction values calculated in each test run is obtained for each speed pattern, and the average value is finally determined as the brake correction value in each speed pattern.

ブレーキ補正値記憶部３６は、作業メモリ１５によって構成され、ブレーキ補正値演算部３５で求められたブレーキ補正値を記憶する。このブレーキ補正値としては、ブレーキ補正値演算部にて最終的に各速度パターン毎に決定された値が記憶される。このように、テスト走行において、各速度パターン毎のブレーキ補正値が設定されることになる。なお、ブレーキ補正値は、各移動距離に対応する各速度パターン毎に設定される。そのため、ブレーキ補正値は、移動距離に対応するデータテーブルとして設定される（ブレーキ補正値記憶部３６に、移動距離に対応するデータテーブルとしてブレーキ補正値が記憶される）。速度パターンを作成するための移動距離データの選択数やその選択ピッチによって変わるデータテーブルのメッシュの細かさは、要求される停止精度に応じて適宜設定することができる。 The brake correction value storage unit 36 is configured by the work memory 15 and stores the brake correction value obtained by the brake correction value calculation unit 35. As the brake correction value, a value finally determined for each speed pattern by the brake correction value calculation unit is stored. Thus, in the test run, the brake correction value for each speed pattern is set. The brake correction value is set for each speed pattern corresponding to each moving distance. Therefore, the brake correction value is set as a data table corresponding to the travel distance (the brake correction value is stored in the brake correction value storage unit 36 as a data table corresponding to the travel distance). The number of selected moving distance data for creating the speed pattern and the fineness of the mesh of the data table that changes depending on the selected pitch can be set as appropriate according to the required stop accuracy.

そして、ブレーキ補正値２７は、ブレーキ補正値記憶部３６に記憶されたブレーキ補正値を考慮して、減速開始位置及び制動開始位置を算出することになる。なお、ブレーキ補正部２７では、例えば、ブレーキ補正値のデータテーブルを参照する際に、目標停止位置演算部で求められた目標停止位置に最も近い移動距離に対応するブレーキ補正値を用いて減速開始位置及び制動開始位置を算出するようにしてもよい。また、目標停止位置の前後位置にそれぞれ相当する２点の移動距離に対応するブレーキ補正値を参照し、その２点間で線形近似して算出されるブレーキ補正値を用いる等の処理を行うものであってもよい。 The brake correction value 27 calculates the deceleration start position and the braking start position in consideration of the brake correction value stored in the brake correction value storage unit 36. In the brake correction unit 27, for example, when referring to the brake correction value data table, deceleration start is performed using the brake correction value corresponding to the movement distance closest to the target stop position obtained by the target stop position calculation unit. The position and the braking start position may be calculated. In addition, referring to brake correction values corresponding to two travel distances corresponding to the front and rear positions of the target stop position, and performing processing such as using brake correction values calculated by linear approximation between the two points It may be.

テスト時駆動制御部３７は、モータ駆動回路１９及び励消磁回路２３によって構成され、テスト走行中におけるモータ５及び電磁ブレーキ２４の駆動制御を行う。即ち、テスト走行パターン演算部３４からの指示に従って、モータ５の速度指令（加速、定速保持、減速、微速保持）や電磁ブレーキ２４の制動指令（励磁信号）を出力する。 The test drive control unit 37 includes the motor drive circuit 19 and the excitation / demagnetization circuit 23, and performs drive control of the motor 5 and the electromagnetic brake 24 during the test running. That is, in accordance with an instruction from the test travel pattern calculation unit 34, the motor 5 speed command (acceleration, constant speed hold, deceleration, fine speed hold) and the brake command (excitation signal) of the electromagnetic brake 24 are output.

次に、制御装置Ｃの作動（制御装置Ｃにおける処理）について説明する。図５は、制御装置Ｃにおける処理手順を例示したフローチャートである。まず、スタッカークレーン１が備えられる自動倉庫において荷の搬送を統括する上位コンピュータ（図示せず）から、制御装置Ｃに対してスタッカークレーン１の走行要求が送信される。ステップ１０１（Ｓ１０１という、以下他のステップも同様に表記する）にて、この走行要求を受信すると、制御装置Ｃは、図５に示す処理を開始する。 Next, the operation of the control device C (processing in the control device C) will be described. FIG. 5 is a flowchart illustrating a processing procedure in the control apparatus C. First, a travel request for the stacker crane 1 is transmitted to the control device C from a host computer (not shown) that supervises the conveyance of loads in an automatic warehouse in which the stacker crane 1 is provided. When this travel request is received in step 101 (referred to as S101 hereinafter), the control device C starts the processing shown in FIG.

走行要求（Ｓ１０１）では、スタッカークレーン１が停止する所定の収容部についての情報も受信される。そして、目標停止位置演算部２６によって目標停止位置演算ステップが実行され、その収容部に対応する停止位置で停止するための目標停止位置（パルス値）が算出される（Ｓ１０２）。目標停止位置が算出されると、その目標停止位置に基づいて、モータ駆動演算部３０が前述した減速開始位置を算出し（Ｓ１０３）、ブレーキ駆動演算部３１が前述した制動開始位置を算出する（Ｓ１０４）。これにより、ブレーキ補正ステップが実行される。 In the travel request (S101), information about a predetermined storage unit where the stacker crane 1 stops is also received. Then, a target stop position calculation step is executed by the target stop position calculation unit 26, and a target stop position (pulse value) for stopping at the stop position corresponding to the storage unit is calculated (S102). When the target stop position is calculated, based on the target stop position, the motor drive calculation unit 30 calculates the aforementioned deceleration start position (S103), and the brake drive calculation unit 31 calculates the aforementioned brake start position ( S104). Thereby, a brake correction step is executed.

減速開始位置及び制動開始位置が算出されると、制御装置Ｃは、スタッカークレーン１の走行動作を開始させる（Ｓ１０５）。そして、スタッカークレーン１が加速区間及び定速区間を経て減速開始位置に達すると、モータ駆動制御部３２がモータ５に対して減速指令を出力する（Ｓ１０６）。さらに、スタッカークレーン１が制動開始位置に達すると、ブレーキ駆動制御部３３が電磁ブレーキ２４に対して制動指令を出力する（Ｓ１０７）。これにより、駆動制御ステップが実行される。そして、スタッカークレーン１が停止し、制御装置Ｃは、図５に示す処理を終了する（Ｓ１０８）。 When the deceleration start position and the braking start position are calculated, the control device C starts the traveling operation of the stacker crane 1 (S105). Then, when the stacker crane 1 reaches the deceleration start position through the acceleration section and the constant speed section, the motor drive control unit 32 outputs a deceleration command to the motor 5 (S106). Further, when the stacker crane 1 reaches the braking start position, the brake drive control unit 33 outputs a braking command to the electromagnetic brake 24 (S107). Thereby, the drive control step is executed. And the stacker crane 1 stops and the control apparatus C complete | finishes the process shown in FIG. 5 (S108).

次に、テスト走行によってブレーキ補正値の設定を行うブレーキ補正学習部２９による処理について説明する。制御装置Ｃ内のブレーキ補正学習部２９は、テスト走行モードが選択されると処理を開始し、複数の速度パターンを作成する。そして、各速度パターン毎に複数回のテスト走行が行われるようにスタッカークレーン１の制御を行う。そして、各走行テスト毎にブレーキ補正値を演算し、各速度パターン毎に、演算したブレーキ補正値の平均値を求めてそれを設定する。 Next, processing by the brake correction learning unit 29 that sets a brake correction value by test traveling will be described. The brake correction learning unit 29 in the control device C starts processing when the test travel mode is selected, and creates a plurality of speed patterns. Then, the stacker crane 1 is controlled so that a plurality of test runs are performed for each speed pattern. Then, a brake correction value is calculated for each traveling test, and an average value of the calculated brake correction values is determined and set for each speed pattern.

図６は、各速度パターン毎に複数回のテスト走行が行われてブレーキ補正値の学習が行われる際における１回のテスト走行でのブレーキ補正学習部２９での処理手順を例示したフローチャートである。まず、テスト走行パターン演算部３４からテスト走行要求があると（Ｓ２０１）、テスト時駆動制御部３７が走行開始指令をインバータ２１に出力し、モータ５が駆動され、テスト走行が開始される（Ｓ２０２）。そして、加速・定速・減速の各区間を経て微速区間に達すると、所定のタイミングでテスト時駆動制御部３７から電磁ブレーキ２４に対して制動指令が出力される（Ｓ２０３）。このとき、ブレーキ補正値演算部３５では、制動指令が出力されたタイミングにおいて位置検出部２５で検出される現在位置を記憶する（Ｓ２０４）。 FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing procedure in the brake correction learning unit 29 in one test run when the test correction is performed a plurality of times for each speed pattern to learn the brake correction value. . First, when there is a test travel request from the test travel pattern calculation unit 34 (S201), the test drive control unit 37 outputs a travel start command to the inverter 21, the motor 5 is driven, and the test travel is started (S202). ). When the fine speed section is reached through the acceleration, constant speed, and deceleration sections, a braking command is output from the test drive control unit 37 to the electromagnetic brake 24 at a predetermined timing (S203). At this time, the brake correction value calculation unit 35 stores the current position detected by the position detection unit 25 at the timing when the braking command is output (S204).

制動指令後、ブレーキ補正値演算部３５では、位置検出部２５で検出される位置に基づいて、移動体が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴が認知される。図７は、変位履歴を例示したものであって、縦軸に時間の変化をとり、横軸に制動開始後における位置の変化（制動開始位置からの距離）をとって示したものである。制動開始後、変位履歴はそのまますぐに収束して停止位置に達するのではなく、機械的なガタ等の影響があるため、一旦オーバーシュートするように変位履歴の最大値Ｘ１に達し、その後、減衰しながら収束していくことが多い。なお、位置検出部２５で検出される減衰振動である変位履歴は、所定のサンプリングピッチ（例えば、10msec）でサンプリングされる位置データによって認知されることになる。 After the braking command, the brake correction value calculation unit 35 recognizes the displacement history from when the moving body starts braking until it stops, based on the position detected by the position detection unit 25. FIG. 7 shows an example of the displacement history, where the vertical axis represents a change in time, and the horizontal axis represents a change in position after the start of braking (distance from the braking start position). After starting braking, the displacement history does not converge immediately and reaches the stop position, but because of the influence of mechanical play, etc., the displacement history reaches the maximum value X1 so as to overshoot and then decays. It often converges while. The displacement history that is the damped vibration detected by the position detector 25 is recognized by position data sampled at a predetermined sampling pitch (for example, 10 msec).

制動指令タイミングでの現在位置が記憶されると（Ｓ２０４）、ブレーキ補正値演算部３５では、まず、変位履歴中におけるパルス最大値であるか否かが判断される（Ｓ２０５）。パルス最大値か否かの判断は、その判断時に（今回）サンプリングされたパルス値をその前に取得したパルス最大値と比較することで行われる。そして、今回サンプリングしたパルス値が、パルス最大値である判断されると（Ｓ２０５，Ｙｅｓ）、そのパルス値が最大パルスとして記憶される（Ｓ２０６）。図７の例では、制動指令後、変位履歴がオーバーシュートするまでは、ステップ２０５での処理の度にパルス最大値が更新されていき、最大値Ｘ１を通過後は更新されず、最終的にパルス最大値は最大値Ｘ１に確定することになる。 When the current position at the braking command timing is stored (S204), the brake correction value calculation unit 35 first determines whether or not it is the maximum pulse value in the displacement history (S205). The determination as to whether or not the pulse is the maximum value is made by comparing the pulse value sampled at the time of determination (this time) with the maximum pulse value acquired before that time. When it is determined that the pulse value sampled this time is the maximum pulse value (S205, Yes), the pulse value is stored as the maximum pulse (S206). In the example of FIG. 7, after the braking command, until the displacement history overshoots, the maximum pulse value is updated every time the process in step 205 is performed, and after passing through the maximum value X1, it is not updated. The maximum pulse value is fixed at the maximum value X1.

ステップ２０５にて、今回サンプリングしたパルス値がパルス最大値でないと判断されたときは（Ｓ２０５、Ｎｏ）、次いで、今回サンプリングされたパルス値が、変位履歴中におけるパルス最小値であるか否かが判断される（Ｓ２０７）。パルス最小値か否かの判断は、今回サンプリングされたパルス値をその前に取得したパルス最小値と比較することで行われる。そして、今回サンプリングしたパルス値が、パルス最小値である判断されると（Ｓ２０７、Ｙｅｓ）、そのパルス値が最小パルスとして記憶される（Ｓ２０８）。なお、制動開始後所定区間はパルス最小値の取得は行われず、例えば所定時間経過後にパルス最小値の取得が開始される。これにより、制動指令直後にサンプリングされるパルス値が最小パルス値として取得されてしまうことを防止し、減衰振動中における変位履歴の最小値を認知することができるようになっている。図７の例では、最大値Ｘ１を通過後に最小値Ｘ２を通過し、その後徐々に減衰して停止位置に収束していく。このため、最小値Ｘ２がパルス最小値として最終的に確定することになる。 If it is determined in step 205 that the pulse value sampled this time is not the maximum pulse value (S205, No), then, it is determined whether or not the pulse value sampled this time is the minimum pulse value in the displacement history. Determination is made (S207). The determination as to whether or not the pulse is the minimum value is made by comparing the pulse value sampled this time with the pulse minimum value acquired before that time. When it is determined that the pulse value sampled this time is the minimum pulse value (S207, Yes), the pulse value is stored as the minimum pulse (S208). Note that the minimum pulse value is not acquired in a predetermined section after the start of braking. For example, acquisition of the minimum pulse value is started after a predetermined time has elapsed. As a result, the pulse value sampled immediately after the braking command is prevented from being acquired as the minimum pulse value, and the minimum value of the displacement history during the damped vibration can be recognized. In the example of FIG. 7, after passing through the maximum value X1, it passes through the minimum value X2, and then gradually attenuates and converges to the stop position. For this reason, the minimum value X2 is finally determined as the pulse minimum value.

最大パルスが記憶された後（Ｓ２０６）、あるいは最小パルスが記憶された後（Ｓ２０８）、又は今回サンプリングされたパルス値がパルス最小値でないと判断されたときは（Ｓ２０７、Ｎｏ）、次いで、予め設定した所定時間（Ｔ秒）が経過したか否かが判断される（Ｓ２０９）。このＴ秒は、制動開始後完全に停止するまでに必要な時間であって、例えば経験値に基づいて設定される。このＴ秒が経過すると（Ｓ２０９、Ｙｅｓ）、ブレーキ補正値演算部３５では、位置検出部２５で検出される位置信号のサンプルリングを終了する。一方、Ｔ秒経過するまでは（Ｓ２０９、Ｎｏ）、ステップ２０５からステップ２０９までの処理が繰り返される。 After the maximum pulse is stored (S206), after the minimum pulse is stored (S208), or when it is determined that the currently sampled pulse value is not the pulse minimum value (S207, No), It is determined whether or not the set predetermined time (T seconds) has elapsed (S209). This T second is a time required until the vehicle stops completely after the start of braking, and is set based on, for example, an experience value. When the T seconds have elapsed (S209, Yes), the brake correction value calculation unit 35 ends the sampling of the position signal detected by the position detection unit 25. On the other hand, the processing from step 205 to step 209 is repeated until T seconds elapse (S209, No).

Ｔ秒経過後は（Ｓ２０９、Ｙｅｓ）、最終的に取得されたパルス最大値及びパルス最小値に基づいて、ブレーキ補正値が算出される。ブレーキ補正値は、最大値（図７では最大値Ｘ１）及び最小値（図７では最小値Ｘ２）の平均値として算出される（Ｓ２１０）。即ち、変位履歴中の減衰振動の最大振幅が（最大値−最小値）／２であって、減衰振動の振幅の略中心位置が最大振幅の中心位置として求められ、減衰振動の振幅の略中心位置と制動を開始した位置との間の距離が減衰振動中における変位履歴の最大変位（図７では最大値Ｘ１）と最小変位（図７では最小値Ｘ２）との平均値に基づいて求められることになる。これにより、ブレーキ補正値が、減衰振動の振幅の略中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されることになる。なお、このように減衰振動中における変位履歴の最大値と最小値との平均値を求めることで、容易に減衰振動の振幅の中心位置を求めることができる。また、単に最終的に停止した位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいてブレーキ補正値を設定する場合に比べ、機械的なガタ等による振動の影響をより正確に反映してその影響を極小化できるブレーキ補正値に設定することができる。 After T seconds have elapsed (S209, Yes), the brake correction value is calculated based on the finally acquired pulse maximum value and pulse minimum value. The brake correction value is calculated as an average value of the maximum value (maximum value X1 in FIG. 7) and the minimum value (minimum value X2 in FIG. 7) (S210). That is, the maximum amplitude of the damped vibration in the displacement history is (maximum value−minimum value) / 2, and the approximate center position of the damped vibration amplitude is obtained as the center position of the maximum amplitude. The distance between the position and the position where braking is started is obtained based on the average value of the maximum displacement (maximum value X1 in FIG. 7) and the minimum displacement (minimum value X2 in FIG. 7) during the damped vibration. It will be. Thus, the brake correction value is set based on the distance between the approximate center position of the amplitude of the damped vibration and the position where braking is started. Note that the center position of the amplitude of the damped vibration can be easily obtained by obtaining the average value of the maximum value and the minimum value of the displacement history during the damped vibration. Compared with the case where the brake correction value is set based on the distance between the position where the vehicle finally stopped and the position where braking was started, the effect of vibration due to mechanical play is reflected more accurately. The brake correction value can be set to minimize the influence.

ブレーキ補正値算出後は（Ｓ２１０）、このテスト走行におけるブレーキ補正値算出処理を終了する（Ｓ２１１）。その後、次のテスト走行が行われる場合は、また、Ｓ２０１以降の処理が繰り返されることになる。 After the brake correction value is calculated (S210), the brake correction value calculation process in the test running is terminated (S211). After that, when the next test run is performed, the processing after S201 is repeated.

以上説明したように、制御装置Ｃ及びそれによる停止制御方法によると、制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮して減速開始位置及び制動開始位置が算出されるため、機械的なガタ等によって生じる振動を考慮してスタッカークレーン１を停止させることができる。そして、ブレーキ補正値は、機械的なガタ等によって生じる振動の振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されるため、振動による影響を極力低減することが可能なブレーキ補正値に設定することができる。従って、制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上することができる。また、機械的なガタが変化しても、ブレーキ補正値の再設定をするだけで対応することができる。 As described above, according to the control device C and the stop control method using the control device C, the deceleration start position and the brake are set in consideration of the brake correction value set based on the displacement history from the start to the stop until the stop. Since the start position is calculated, the stacker crane 1 can be stopped in consideration of vibrations caused by mechanical play or the like. Since the brake correction value is set based on the distance between the center position of the vibration amplitude caused by mechanical play and the position where braking is started, the influence of vibration can be reduced as much as possible. The brake correction value can be set. Therefore, it is possible to reduce an error with respect to the target stop position due to vibration generated between the start of braking and the stop, and improve the stop accuracy. Further, even if the mechanical play changes, it can be dealt with by resetting the brake correction value.

また、停止制御装置Ｃによると、テスト走行をすることで、新たなブレーキ補正値が演算されて記憶される。従って、機械的なガタが変化しても、テスト走行をするだけでブレーキ補正値を適宜修正することができる。 Further, according to the stop control device C, a new brake correction value is calculated and stored by performing a test run. Therefore, even if the mechanical play changes, the brake correction value can be appropriately corrected by simply performing a test run.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. For example, the following modifications may be made.

（１）本実施形態では、移動体として自動倉庫で用いられるスタッカークレーンを例にとって説明したが、スタッカークレーンに限らず、モータで走行駆動される移動体に対して広く適用することができる。 (1) In the present embodiment, a stacker crane used in an automatic warehouse is described as an example of a moving body. However, the present invention is not limited to a stacker crane and can be widely applied to a moving body that is driven by a motor.

（２）本実施形態では、テスト走行においてブレーキ補正学習部がブレーキ補正値の学習を行うものについて説明したが、テスト走行ではなく実走行時にブレーキ補正値の学習が行われるものであってもよい。 (2) In the present embodiment, the brake correction learning unit learns the brake correction value in the test running, but the brake correction value may be learned in the actual running instead of the test running. .

（３）変位履歴中に位置検出部で検出された減衰振動におけるその振動の振幅の略中心位置を、変位履歴における最終停止位置と比較することで、ブレーキ補正値演算部で算出されるブレーキ補正値の妥当性の確認が行われるものであってもよい。例えば、図７に示すように、Ｔ秒経過後のパルス値を最終停止位置として取得し、この最終停止位置と、変位履歴中の最大値と最小値との平均値として求められる振幅の略中心位置とを比較し、その差が所定の閾値よりも大きければ、算出されたブレーキ補正値の値が妥当でないとして、そのブレーキ補正値を採用しないようにするものであってもよい。このように、振幅の中心位置を最終停止位置と比較して妥当性の確認を行うことで、位置検出手段で異常値が検出されてしまったような場合を除外することができ、ブレーキ補正値設定の際の信頼性を高めることができる。 (3) Brake correction calculated by the brake correction value calculation unit by comparing the approximate center position of the amplitude of the vibration in the damped vibration detected in the displacement history with the final stop position in the displacement history. The validity of the value may be confirmed. For example, as shown in FIG. 7, the pulse value after the elapse of T seconds is acquired as the final stop position, and the approximate center of the amplitude obtained as the average value of the final stop position and the maximum value and the minimum value in the displacement history is obtained. If the difference between the position and the position is larger than a predetermined threshold value, the brake correction value may not be adopted because the calculated brake correction value is not valid. In this way, by comparing the center position of the amplitude with the final stop position and confirming the validity, it is possible to exclude a case where an abnormal value has been detected by the position detection means, and the brake correction value Reliability in setting can be increased.

（４）本実施形態では、ブレーキ補正値を考慮して減速開始位置及び制動開始位置を算出したが、制動開始位置のみを算出するものであってもよい。この場合は、算出された制動開始位置によって微速区間が増減されることになる。 (4) In this embodiment, the deceleration start position and the braking start position are calculated in consideration of the brake correction value, but only the braking start position may be calculated. In this case, the slow speed section is increased or decreased depending on the calculated braking start position.

移動体としてのスタッカークレーンを例示した側面図である。It is the side view which illustrated the stacker crane as a mobile. 本発明の実施形態に係る移動体の停止制御装置の電気的構成を例示したブロック図である。It is the block diagram which illustrated the electrical constitution of the stop control device of the mobile concerning the embodiment of the present invention. 図２に示す停止制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the stop control apparatus shown in FIG. 移動体の時間に対する速度変化を示す図である。It is a figure which shows the speed change with respect to the time of a moving body. 図３に示す停止制御装置における処理手順を例示したフローチャートである。It is the flowchart which illustrated the process sequence in the stop control apparatus shown in FIG. 図３に示す停止制御装置におけるテスト走行でのブレーキ補正値学習処理の手順を例示したフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a procedure of a brake correction value learning process in a test run in the stop control device shown in FIG. 3. 移動体が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴を説明する図である。It is a figure explaining the displacement log | history between a moving body starting from braking to stopping.

Explanation of symbols

１スタッカークレーン（移動体）
５モータ
１３ＣＰＵ
１４プログラムメモリ
１５作業用メモリ
１８入出力インターフェース
１９モータ駆動回路
２３励消磁回路
２４電磁ブレーキ
２５エンコーダ（位置検出手段）
２６目標停止位置演算部（目標停止位置演算手段）
２７ブレーキ補正部（ブレーキ補正手段）
２８駆動制御部（駆動制御手段）
２９ブレーキ補正学習部
Ｃ制御装置（移動体の停止制御装置） 1 Stacker crane (moving body)
5 Motor 13 CPU
14 Program memory 15 Work memory 18 Input / output interface 19 Motor drive circuit 23 Excitation magnetizing circuit 24 Electromagnetic brake 25 Encoder (position detecting means)
26 Target stop position calculation unit (target stop position calculation means)
27 Brake correction unit (brake correction means)
28 Drive control unit (drive control means)
29 Brake correction learning unit C Control device (moving body stop control device)

Claims

A moving body stop control device for stopping a moving body driven by a motor at a target stop position by instructing a deceleration start position and a braking start position,
Position detecting means for detecting a position of the moving body attached to the moving body and measuring a displacement history from when the moving body starts braking until it stops;
Brake correction means for calculating a braking start position so that braking is started from a position that is a predetermined distance before the target stop position ;
Drive control means for issuing a braking command based on the braking start position calculated by the brake correction means;
With
The predetermined distance is set based on an average distance between the maximum distance from the braking start position and the minimum distance from the braking start position detected after detection of the maximum distance in the displacement history measured in advance. mobile stop control device according to claim is that the.

Storage means for storing data of the average distance calculated based on the displacement history measured in a test run ;
The brake correction means, before Kiki憶means by the predetermined distance is set based on the data of the average of the distances stored, as braking is initiated from a position nearer than the target stop position The stop control device for a moving body according to claim 1, wherein the braking start position is calculated.

The validity of the average distance is confirmed by comparing the average distance calculated from the displacement history with the distance between the braking start position and the final stop position in the displacement history. The stop control device for a moving body according to claim 1 or 2 .

When the difference between the average distance calculated from the displacement history and the distance between the braking start position and the final stop position in the displacement history is greater than a predetermined threshold, the average distance is The mobile body stop control device according to claim 1, wherein the mobile body stop control device is configured not to be employed for calculation of a braking start position by the brake correction unit.