JP4176329B2 - 物体探査方法および物体探査装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物体探査方法および物体探査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図５に示すように、物体探査装置１は、送波器２と、複数個すなわち５個の受波器３ａ〜３ｅと、解析器４とを主たる構成要素とするものである。
【０００３】
送波器２は信号（音波や電磁波など）を送波するものである。受波器３ａ〜３ｅは送波器２から送波された信号が対象物体５にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体５自体が発する出力信号を受波するものである。また、解析器４は５個の受波器３ａ〜３ｅすべてと接続され、これら受波器３ａ〜３ｅで受波した反射信号あるいは出力信号を、ビームフォーマ法（科学技術出版「アレーアンテナによる適応信号処理」参照）などの手法を用いて再生点座標６上のすべての点にわたって解析して、再生点座標６上における対象物体５の所在位置を判別するものである。
【０００４】
つぎに、図５を用いて上記の物体探査装置１を使用して行う物体探査方法について説明する。
まず、送波器２から信号を送波する。送波器２から送波された信号は対象物体５にあたって反射される。反射された反射信号を５個の受波器３ａ〜３ｅで受波する。受波器３ａ〜３ｅで受波した反射信号を、解析器４によって再生点座標６上のすべての点にわたって解析して、再生点座標６上における対象物体５の所在位置を判別する。
【０００５】
解析器４を介して得られた解析結果を図６に示す。図６は図５の再生点座標６上のどの位置に対象物体５が位置するかを示す図である。図６の横軸は図５の再生点座標６に対応しており、また図６の縦軸は対象物体５で反射された反射信号の強度（たとえば音圧レベルなど）に対応したものである。
【０００６】
なお、ここでは送波器２から送波された信号が対象物体５にあたって反射され、この反射された反射信号を受波器３ａ〜３ｅで受波するものについて説明してきた。しかしこれは、対象物体５によって反射された反射信号に限らず、対象物体５自体が発する出力信号を受波器３ａ〜３ｅで受波する場合でも同様である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の物体探査装置１では、５個の受波器３ａ〜３ｅで受波された全信号について、再生点座標６上のすべての点にわたって解析して、再生点座標６上における対象物体５の所在位置を判別しているため、解析すべきデータ量（解析負荷）が膨大で、解析するのに非常に長い時間を要するという問題点があった。
【０００８】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、探査精度を保ちつつ解析に要する時間を短縮させることのできる物体探査方法および物体探査装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の物体探査方法および物体探査装置では、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
すなわち、請求項１記載の物体探査方法によれば、送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を複数個の受波器で受波し、これら受波器で受波した信号を前記複数個の受波器と接続された解析器で解析して前記対象物体の所在位置を判別する物体探査方法において、前記複数個の受波器のうち、少なくとも１個以上でかつ設置した受波器の総数よりも少ない個数の受波器により受波された信号を前記解析器で解析し、前記対象物体の概略の所在位置を判別する段階と、前記複数個の受波器すべてにより受波された全信号の再生範囲を前記解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する段階とを備えることを特徴とする。
この物体探査方法においては、全受波器のうちのいくつかの受波器で受波した信号を解析器で解析して対象物体の概略の所在位置を定め、つぎに全受波器により受波した全信号の再生範囲を前記解析器で得られた対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析することにより対象物体の詳細位置が定められることとなる。すなわち、解析すべきデータ量が大幅に減少されることとなり、解析時間が大幅に短縮されることとなる。
【００１０】
請求項２記載の物体探査方法によれば、送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を、移動体に設けられて該移動体とともに移動する少なくとも１つの受波器を用いて複数地点で受波し、前記少なくとも１つの受波器で受波した信号を前記少なくとも１つの受波器と接続された解析器で解析して前記対象物体の所在位置を判別する物体探査方法において、前記複数地点で受波された信号のうち、少なくとも１地点以上かつ全受波地点よりも少ない地点で受波された信号を前記解析器で解析し、前記対象物体の概略の所在位置を判別する段階と、前記複数地点のすべてにおいて受波された全信号の再生範囲を前記解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する段階とを備えることを特徴とする。
この物体探査方法においては、移動体に設けられてこの移動体とともに移動する受波器が移動しながら受波した信号のうちのいくつかの信号を解析器で解析して対象物体の概略位置を定め、つぎに受波器が受波した全信号の再生範囲を前記解析器で得られた対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析することにより対象物体の詳細位置が定められることとなる。すなわち、解析すべきデータ量が大幅に減少されることとなり、解析時間が大幅に短縮されることとなる。
【００１１】
請求項３記載の物体探査装置によれば、送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を受波する複数個の受波器と、前記複数個の受波器のうち、少なくとも１個以上でかつ設置した受波器の総数よりも少ない個数の受波器と接続され、これら受波器で受波された信号を解析して前記対象物体の概略の所在位置を判別する第１の解析器と、前記複数個の受波器すべてと接続され、これら受波器により受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する第２の解析器とを備えることを特徴とする。
この物体探査装置においては、全受波器のうちのいくつかの受波器で受波された信号を解析して対象物体の概略の所在位置を定める第１の解析器と、全受波器で受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析することにより対象物体の詳細位置を定める第２の解析器とが設けられることとなる。すなわち、解析すべきデータ量が大幅に減少されることとなり、解析時間が大幅に短縮されることとなる。
【００１２】
請求項４記載の物体探査装置によれば、送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を受波する少なくとも１つの受波器と、前記少なくとも１つの受波器を移動させるための移動手段と、前記少なくとも１つの受波器と接続され、前記移動手段により移動される前記少なくとも１つの受波器により複数地点で受波された信号のうち、少なくとも１地点以上かつ全受波地点よりも少ない地点で受波された信号を解析して前記対象物体の概略の所在位置を判別する第１の解析器と、前記少なくとも１つの受波器と接続され、前記移動手段により移動される前記少なくとも１つの受波器により前記複数地点のすべてにおいて受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する第２の解析器とを備えることを特徴とする。
この物体探査装置においては、移動体に設けられてこの移動体とともに移動する受波器が受波した信号のうちのいくつかの信号のみを解析して対象物体の概略の所在位置を判別する第１の解析器と、前記受波器により複数地点のすべてにおいて受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する第２の解析器とが設けられることとなる。すなわち、解析すべきデータ量が大幅に減少されることとなり、解析時間が大幅に短縮されることとなる。
【００１３】
請求項５記載の物体探査装置によれば、請求項３または４に記載の物体探査装置において、前記受波器は一次元的に配置されていることを特徴とする。
この物体探査装置においては、複数個の受波器が一次元的に配置されていることとなる。すなわち、対象物体の位置が一次元的に判別されることとなる。
【００１４】
請求項６記載の物体探査装置によれば、請求項３または４に記載の物体探査装置において、前記受波器は二次元的に配置されていることを特徴とする。
この物体探査装置においては、複数個の受波器が二次元的に配置されていることとなる。すなわち、対象物体の位置が二次元的に判別されることとなる。
【００１５】
請求項７記載の物体探査装置によれば、請求項３または４に記載の物体探査装置において、前記受波器は三次元的に配置されていることを特徴とする。
この物体探査装置においては、複数個の受波器が三次元的に配置されていることとなる。すなわち、対象物体の位置が三次元的に判別されることとなる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。また、従来と同一の部材には同一の符号を付している。
【００１７】
図１に示すように、物体探査装置１０は、送波器２と、複数個すなわち５個の受波器３ａ〜３ｅと、第１の解析器４ａと、第２の解析器４ｂとを主たる構成要素とするものである。
【００１８】
送波器２は信号（音波や電磁波など）を送波するものである。受波器３ａ〜３ｅは送波器２から送波された信号が対象物体５にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体５自体が発する出力信号を受波するものである。この場合、受波器３ａ〜３ｅは一次元的に配置されている。第１の解析器４ａは３個の受波器３ｂ〜３ｄと接続され、これら受波器３ｂ〜３ｄで受波した反射信号あるいは出力信号を、ビームフォーマ法などの手法を用いて再生点座標６上のすべての点にわたって（あるいはこれらの点のうちのいくつかの点について）解析し、再生点座標６上における対象物体５の概略の所在位置を判別するものである。また、第２の解析器４ｂは５個の受波器３ａ〜３ｅと接続され、これら受波器３ａ〜３ｅで受波した全反射信号の再生範囲を第１の解析器４ａで得られた対象物体５の概略の所在位置近傍に限定して第１の解析器４ａと同様に解析し、再生点座標６上における対象物体５の精確な所在位置を判別するものである。
【００１９】
なお、受波器３ａ〜３ｅは二次元的に配置することもできるし、三次元的に配置することもできる。
【００２０】
また、本実施形態では３個の受波器３ｂ〜３ｄが第１の解析器４ａと接続され、５個の受波器３ａ〜３ｅが第２の解析器４ｂと接続されている。しかし本発明はこれに限定されるものではなく、５個の受波器３ａ〜３ｅが１つの解析器と接続されたものであっても良い。ただしこの場合、この解析器には、受波器３ａ〜３ｅから送られてきたデータの中から受波器３ｂ〜３ｄから送られてきたデータをはじめに選択し、その後受波器３ａ〜３ｅから送られてきたデータを選択する選択手段が設けられていなければならない。
【００２１】
つぎに、図１を用いて上記の物体探査装置１０を使用して行う物体探査方法について説明する。
まず、送波器２から信号を送波する。送波器２から送波された信号は対象物体５にあたって反射される。反射された反射信号を５個の受波器３ａ〜３ｅで受波する。これら受波器３ａ〜３ｅで受波した反射信号のうち、３個の受波器３ｂ〜３ｄで受波した反射信号を、第１の解析器４ａによって再生点座標６上のすべての点にわたって解析して、再生点座標６上における対象物体５の概略の所在位置を判別する。
【００２２】
第１の解析器４ａを介して得られた解析結果を図２（ａ）に示す。図２（ａ）は図１の再生点座標６上のおおよそどの位置に対象物体５が位置するかを示す図である。図２（ａ）の横軸は図１の再生点座標６に対応しており、また図２（ａ）の縦軸は対象物体５で反射された反射信号の強度（たとえば音圧レベルなど）に対応したものである。
【００２３】
つぎに、受波器３ａ〜３ｅで受波した全反射信号の再生範囲を第１の解析器４ａで得られた対象物体５の概略の所在位置近傍に限定し、これら反射信号を第２の解析器４ｂで解析して、再生点座標６上における対象物体５の精確な所在位置を判別する。
【００２４】
第２の解析器４ｂを介して得られた解析結果を図２（ｂ）に示す。図２（ｂ）は図１の再生点座標６上のどの位置に対象物体５が位置するかを精確に示す図である。図２（ａ）同様、図２（ｂ）の横軸は図１の再生点座標６に対応しており、また図２（ｂ）の縦軸は対象物体５で反射された反射信号の強度（たとえば音圧レベルなど）に対応したものである。図２（ｂ）から、再生点座標６上における対象物体５の位置が図２（ａ）よりも精確に得られていることがわかる。
【００２５】
なお、本実施形態において、受波器は全部で５個とされているが、受波器の個数はこれに限定されるものではなく、適宜必要とされる個数だけ適用することができる。
【００２６】
また、図１において第１の解析器４ａは３個の受波器３ｂ〜３ｄと接続されているが、第１の解析器４ａには、受波器３ａ〜３ｅのうちの少なくともいずれか１個以上でかつ４個以下の受波器が接続されていればよい。よって、第１の解析器４ａには、設置した受波器のうちの少なくともいずれか１個以上でかつ総個数よりも少ない個数の受波器と接続されていればよいことになる。
【００２７】
さらに、ここでは送波器２から送波された信号が対象物体５にあたって反射され、この反射された反射信号を受波器３ａ〜３ｅで受波するものについて説明してきた。しかしこれは、反射信号に限らず、対象物体５自体が発する出力信号を受波器３ａ〜３ｅで受波する場合も同様である。
【００２８】
つぎに、本発明の他の実施形態について、図面を参照しながら説明する。また、従来と同一の部材には同一の符号を付している。
【００２９】
図３に示すように、物体探査装置２０は、送波器２と、複数個すなわち４個の受波器３ａ〜３ｄと、第１の解析器４ａと、第２の解析器４ｂとを主たる構成要素とするものである。
【００３０】
送波器２は信号（音波や電磁波など）を送波するものである。受波器３ａ〜３ｄは送波器２から送波された信号が対象物体５にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体５自体が発する出力信号を受波するものである。この場合、受波器３ａ〜３ｄは二次元的に配置されている。
【００３１】
本実施形態において、この物体探査装置２０は移動手段（図示せず）を有する移動体（図示せず）とともに移動するものであり、図３において物体探査装置２０はＡ地点〜Ｅ地点へ移動している状態を示している。すなわち、図３は移動体（たとえば船舶や水中探査船、航空機や宇宙船など）に設けられた物体探査装置２０が、移動手段（たとえばプロペラ推進器やジェット推進器など）により時間とともにＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅへと移動していく状態を示している。また、図３にはＡ地点〜Ｅ地点の各地点において送波／受波していることも示している。さらに、Ｂ，Ｃ，Ｄ地点で受波された反射信号が第１の解析器４ａに送られているとともに、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点で受波された反射信号が第２の解析器４ｂに送られていることを示している。
【００３２】
第１の解析器４ａは、Ｂ，Ｃ，Ｄ地点で受波した反射信号を、ビームフォーマ法などの手法を用いて再生点座標８上のすべての点にわたって解析し、再生点座標８上における対象物体５の概略の所在位置を判別するものである。また、第２の解析器４ｂはＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点のすべての地点で受波した全反射信号の再生範囲を第１の解析器４ａで得られた対象物体５の概略の所在位置近傍に限定して第１の解析器４ａと同様に解析し、再生点座標８上における対象物体５の精確な所在位置を判別するものである。
【００３３】
なお、受波器３ａ〜３ｄは一次元的に配置することもできるし、三次元的に配置することもできる。
【００３４】
また、本実施形態ではＢ，Ｃ，Ｄ地点で受波された反射信号が第１の解析器４ａに送られ、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点のすべての地点で受波された全反射信号が第２の解析器４ｂに送られるようになっている。しかし本発明はこれに限定されるものではなく、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点のすべての地点で受波された全信号が１つの解析器に送られる形態を有するものであっても良い。ただしこの場合、この解析器には、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点から送られてきたデータの中からＢ，Ｃ，Ｄ地点のデータをはじめに選択し、その後Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点のデータを選択する選択手段が設けられていなければならない。
【００３５】
つぎに、図３を用いて上記の物体探査装置２０を使用して行う物体探査方法について説明する。
まず、Ａ地点において送波器２から信号を送波する。送波器２から送波された信号は対象物体５にあたって反射される。反射された反射信号を４個の受波器３ａ〜３ｄで受波する。つぎに、Ｂ地点に移動してこのＢ地点において送波器２から信号を送波する。送波器２から送波された信号は対象物体５にあたって反射される。反射された反射信号を４個の受波器３ａ〜３ｄで受波する。同様のことをＣ，Ｄ，Ｅの各点において実施する。そして、Ｂ，Ｃ，Ｄ点で受波した反射信号を、第１の解析器４ａによって再生点座標８上のすべての点にわたって解析して、再生点座標８上における対象物体５の概略の所在位置を判別する。
【００３６】
第１の解析器４ａを介して得られた解析結果を図４（ａ）に示す。図４（ａ）は図３の再生点座標８上のおおよそどの位置に対象物体５が位置するかを示す図である。図４（ａ）のｘ軸およびｙ軸は図３の再生点座標８のｘ軸およびｙ軸に対応しており、また図４（ａ）の垂直軸は対象物体５で反射された反射信号の強度（たとえば音圧レベルなど）に対応したものである。
【００３７】
つぎに、Ａ〜Ｅ地点のすべての地点で受波した全反射信号の再生範囲を第１の解析器４ａで得られた対象物体５の概略の所在位置近傍に限定し、これら反射信号を第２の解析器４ｂで解析して、再生点座標８上における対象物体５の精確な所在位置を判別する。
【００３８】
第２の解析器４ｂを介して得られた解析結果を図４（ｂ）に示す。図４（ｂ）は図３の再生点座標８上のどの位置に対象物体５が位置するかを精確に示す図である。図４（ａ）同様、図４（ｂ）のｘ軸およびｙ軸は図３の再生点座標８のｘ軸およびｙ軸に対応しており、また図４（ｂ）の垂直軸は対象物体５で反射された反射信号の強度（たとえば音圧レベルなど）に対応したものである。
【００３９】
なお、本実施形態において、受波地点は５箇所とされているが、受波地点の数はこれに限定されるものではなく、適宜必要とされる地点の数だけ採用することができる。
【００４０】
また、図３において第１の解析器４ａはＢ〜Ｄ地点の３地点で受波された反射信号を解析しているが、第１の解析器４ａによって解析される反射信号はＡ〜Ｅ地点のうちの少なくともいずれか１地点以上でかつ４地点以下で受波された反射信号を解析するものであればよい。よって、第１の解析器４ａでは、少なくとも１点以上かつ全受波点よりも少ない点で受波された反射信号が解析されればよいことになる。
【００４１】
さらに、本実施形態において、受波器は全部で４個とされているが、受波器の個数はこれに限定されるものではなく、適宜必要とされる個数だけ適用することができる。
【００４２】
さらにまた、ここでは送波器２から送波された信号が対象物体５にあたって反射され、この反射された反射信号を受波器３ａ〜３ｄで受波するものについて説明してきた。しかしこれは、反射信号に限らず、対象物体５自体が発する出力信号を受波器３ａ〜３ｄで受波する場合も同様である。
【００４３】
上述した概略位置の絞り込みは、人間が判断しても良いし、コンピュータに判断させても良い。
【００４４】
【発明の効果】
この発明の物体探査方法および物体探査装置によれば、以下の効果が得られる。
すなわち、全受波器のうちのいくつかの受波器で受波した信号を解析器で解析して対象物体の概略の所在位置を定め、つぎに全受波器により受波した全信号の再生範囲を前記解析器で得られた対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析することにより対象物体の詳細位置が定められることとなるので、解析すべきデータ量を大幅に減少することができ、解析時間を大幅に短縮することができるという効果を奏する。
【００４５】
また、移動体に設けられてこの移動体とともに移動する受波器が移動しながら受波した信号のうちのいくつかの信号を解析器で解析して対象物体の概略位置を定め、つぎに受波器が受波した全信号の再生範囲を前記解析器で得られた対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析することにより対象物体の詳細位置が定められることとなるので、解析すべきデータ量を大幅に減少することができ、解析時間を大幅に短縮することができるという効果を奏する。
【００４６】
さらに、全受波器のうちのいくつかの受波器で受波された信号を解析して対象物体の概略の所在位置を定める第１の解析器と、全受波器で受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析することにより対象物体の詳細位置を定める第２の解析器とが設けられているので、解析すべきデータ量を大幅に減少することができ、解析時間を大幅に短縮することができるという効果を奏する。
【００４７】
さらにまた、移動体に設けられてこの移動体とともに移動する受波器が受波した信号のうちのいくつかの信号のみを解析して対象物体の概略の所在位置を判別する第１の解析器と、前記受波器により複数地点のすべてにおいて受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する第２の解析器とが設けられているので、解析すべきデータ量を大幅に減少することができ、解析時間を大幅に短縮することができるという効果を奏する。
【００４８】
さらにまた、複数個の受波器が一次元的に配置されているので、対象物体の位置を一次元的に判別することができるという効果を奏する。
【００４９】
さらにまた、複数個の受波器が二次元的に配置されているので、対象物体の位置を二次元的に判別することができるという効果を奏する。
【００５０】
さらにまた、複数個の受波器が三次元的に配置されているので、対象物体の位置を三次元的に判別することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による物体探査装置の一実施形態を示す概略構成図であって、送波器から送波された信号が再生点座標上の対象物体にあたって反射され、その反射された反射信号が受波器により受波されている状態を示す図である。
【図２】 （ａ）は図１における第１の解析器により得られた解析結果を示す図であり、（ｂ）は図１における第２の解析器により得られた解析結果を示す図である。
【図３】 本発明による物体探査装置の他の実施形態を示す概略構成図であって、移動体に設けられて移動体とともに移動する送波器から送波された信号が再生点座標上の対象物体にあたって反射され、その反射された反射信号が受波器により受波されている状態を示す図である。
【図４】 （ａ）は図３における第１の解析器により得られた解析結果を示す図であり、（ｂ）は図３における第２の解析器により得られた解析結果を示す図である。
【図５】 従来の物体探査装置を示す概略構成図であって、送波器から送波された信号が再生点座標上の対象物体にあたって反射され、その反射された反射信号が受波器により受波されている状態を示す図である。
【図６】 図５における解析器により得られた解析結果を示す図である。
【符号の説明】
１ 物体探査装置
２ 送波器
３ａ 受波器
３ｂ 受波器
３ｃ 受波器
３ｄ 受波器
３ｅ 受波器
４ 解析器
４ａ 第１の解析器
４ｂ 第２の解析器
５ 対象物体
６ 再生点座標
７ａ 受波器
７ｂ 受波器
７ｃ 受波器
７ｄ 受波器
８ 再生点座標
１０ 物体探査装置
２０ 物体探査装置

Claims (7)

1. 送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を複数個の受波器で受波し、これら受波器で受波した信号を前記複数個の受波器と接続された解析器で解析して前記対象物体の所在位置を判別する物体探査方法において、
   前記複数個の受波器のうち、少なくとも１個以上でかつ設置した受波器の総数よりも少ない個数の受波器により受波された信号を前記解析器で解析し、前記対象物体の概略の所在位置を判別する段階と、
   前記複数個の受波器すべてにより受波された全信号の再生範囲を前記解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する段階とを備えることを特徴とする物体探査方法。
2. 送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を、移動体に設けられて該移動体とともに移動する少なくとも１つの受波器を用いて複数地点で受波し、前記少なくとも１つの受波器で受波した信号を前記少なくとも１つの受波器と接続された解析器で解析して前記対象物体の所在位置を判別する物体探査方法において、
   前記複数地点で受波された信号のうち、少なくとも１地点以上かつ全受波地点よりも少ない地点で受波された信号を前記解析器で解析し、前記対象物体の概略の所在位置を判別する段階と、
   前記複数地点のすべてにおいて受波された全信号の再生範囲を前記解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して前記解析器で解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する段階とを備えることを特徴とする物体探査方法。
3. 送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を受波する複数個の受波器と、
   前記複数個の受波器のうち、少なくとも１個以上でかつ設置した受波器の総数よりも少ない個数の受波器と接続され、これら受波器で受波された信号を解析して前記対象物体の概略の所在位置を判別する第１の解析器と、
   前記複数個の受波器すべてと接続され、これら受波器により受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する第２の解析器とを備えることを特徴とする物体探査装置。
4. 送波器から送波した信号が対象物体にあたって反射する反射信号、あるいは対象物体自体が発する出力信号を受波する少なくとも１つの受波器と、
   前記少なくとも１つの受波器を移動させるための移動手段と、
   前記少なくとも１つの受波器と接続され、前記移動手段により移動される前記少なくとも１つの受波器により複数地点で受波された信号のうち、少なくとも１地点以上かつ全受波地点よりも少ない地点で受波された信号を解析して前記対象物体の概略の所在位置を判別する第１の解析器と、
   前記少なくとも１つの受波器と接続され、前記移動手段により移動される前記少なくとも１つの受波器により前記複数地点のすべてにおいて受波された全信号の再生範囲を前記第１の解析器で得られた前記対象物体の概略の所在位置近傍に限定して解析し、前記対象物体の精確な所在位置を判別する第２の解析器とを備えることを特徴とする物体探査装置。
5. 請求項３または４に記載の物体探査装置において、
   前記受波器は一次元的に配置されていることを特徴とする物体探査装置。
6. 請求項３または４に記載の物体探査装置において、
   前記受波器は二次元的に配置されていることを特徴とする物体探査装置。
7. 請求項３または４に記載の物体探査装置において、
   前記受波器は三次元的に配置されていることを特徴とする物体探査装置。

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