JP4171309B2 - In-vehicle camera system - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車に設置されたカメラにより自車周辺の死角を撮像し、該撮像画像を自車に設定された表示装置に表示する車載カメラシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
自車にカメラを設置し、該カメラにより自車周辺の死角を撮像し、該撮像画像を自車に設定した表示装置に表示することで、運転者に死角情報を提供する車載カメラシステムが実用化されている。
【0003】
この種の車載カメラシステムでは、更なる利便性の観点から、カメラの設置台数が増加される傾向がある。この様な車載カメラシステムの中には、配線削減等の観点から、各カメラと処理手段とを単一の通信線(配線)に接続し、該単一の通信線を通じて各カメラから処理手段に撮像画像を伝送させるものがある(特許文献1)。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−346198号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献1の技術では、単一の通信線を通じて各カメラから処理手段に撮像画像が伝送される為、同時に2つ以上のカメラからの撮像画像が伝送される場合は、各カメラの占有できる通信帯域が小さくなり、これにより、各カメラの撮像画像の伝送に時間が掛かり、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できなくなる欠点がある。
【0006】
この欠点を解決する案として、各カメラに通常固定的に設定される出力フォーマットを、撮像画像のデータ量を小さくすべく、データサイズの比較的小さい映像フォーマットに設定するという案が考えられる。
【0007】
しかし、この案では、1つのカメラだけからの撮像画像が伝送される場合(即ち撮像画像のデータ量を小さく制限する必要の無い場合)も、撮像画像のデータ量が小さく制限され(即ち画質や動画性が損なわれ)、通信帯域が有効に活用されないという欠点がある。
【0008】
又、通常、カメラに要求される映像特性(画質重視又は動画性重視)は自車の走行状況に応じて異なる為、自車の走行状況に応じてデータサイズの比較的小さい映像フォーマットを画質重視のもの又は動画性重視のものに切り換える必要があるが、上記の案では、カメラの出力フォーマットは固定的に設定される為、この様な場合に適切に対応できないという欠点がある。
【0009】
そこで、この発明の課題は、複数のカメラの撮像画像が単一の通信線を通じて処理手段に伝送される車載カメラシステムに於いて、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラの数及び/又は自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性を考慮して、通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できる車載カメラシステムを提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項1に記載の発明は、自車に設置されて自車周辺を撮像する複数のカメラと、前記各カメラからの撮像画像を処理する処理手段と、自車に設置されて前記処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示装置と、前記各カメラと前記処理手段側とを接続する単一の通信線と、前記通信線を通じての前記各カメラから前記処理手段への撮像画像の伝送を制御する制御手段とを備えた車載カメラシステムであって、前記各カメラにはそれぞれ複数の映像フォーマットが切換可能に設定されており、前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記各カメラの出力フォーマットをそれぞれ、その際に同時に伝送出力させる前記カメラの数及び/又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記各カメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【0011】
請求項2に記載の発明は、前記複数の映像フォーマットには、データサイズの標準的な映像フォーマット及びそれよりもデータサイズの比較的小さい映像フォーマットが含まれており、前記制御手段は、前記通信線を通じて1つの前記カメラだけから撮像画像を伝送出力させる際は、前記1つのカメラの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記1つのカメラだけから撮像画像を伝送出力させ、前記通信線を通じて同時に2つ以上の前記カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記2つ以上のカメラの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記2つ以上のカメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【0012】
請求項3に記載の発明は、前記複数の映像フォーマットには、画質重視の映像フォーマット及び動画性重視の映像フォーマットが含まれており、前記各カメラに要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記画質重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させ、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記動画性重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【0013】
請求項4に記載の発明は、前記各カメラの撮像画像に要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、前記処理手段は、その処理内容が画質重視の処理又は処理速度重視の処理に切換可能に構成されており、前記各カメラから伝送される撮像画像を処理する際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されている前記カメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を画質重視の処理に切り換えて処理し、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を処理速度重視の処理に切り換えて処理するものである。
【0014】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成概略図、図2は図1の車載カメラシステムのカメラの設置位置の一例図である。
【0015】
この実施の形態に係る車載カメラシステム1は、図1の様に、自車3に設置されて自車周辺を撮像する複数のカメラ5a〜5fと、各カメラ5a〜5fと後述の制御ユニット9とを接続する単一の通信線7と、通信線7を通じての各カメラ5a〜5fから当該制御ユニット9への撮像画像の伝送を制御すると共に各カメラ5a〜5fから伝送される撮像画像に所要の処理を施す制御ユニット9と、自車3に設置されて制御ユニット9により処理された撮像画像を表示する表示装置11とを備える。
【0016】
ここでは、複数のカメラ5a〜5fとして、例えば、前部カメラ5a、左右一対の前部バンパカメラ5b,5c、左右一対の後部バンパカメラ5d,5e及び後部カメラ5fが設置される。前部カメラ5a(後部カメラ5f)は、自車3の前部(後部)に設置されて自車3の前方(後方)を撮像する。左右一対の前部(後部)バンパカメラ5b,5c(5d,5e)は、自車3の前部(後部)バンパの左右両端に設置されて自車3の左右両側方を撮像する。
【0017】
又、ここでは、各カメラ5a〜5fに要求される映像特性が自車3の走行状況(例えば発進時、前進低速時、前進中高速時又は後進時)に応じて画質重視又は動画性重視に指定されている。ここでは例えば、カメラ5aに要求される映像特性は、発進時及び前進中高速時は画質重視、前進低速時は動画性重視に指定されている。各カメラ5b,5c(5d,5e,5f)に要求される映像特性は、発進時、前進低速時及び前進中高速時ともに動画性重視(画質重視)に指定されている。
【0018】
カメラ5a(5b〜5fの場合も同様)は、撮像を行う撮像部51と、通信線7を通じて制御ユニット9との通信(詳細には、制御ユニット9からの制御の受信及び当該通信部53から制御ユニット9への撮像部51の撮像画像の送信(伝送))を行う通信部53と、複数の映像フォーマットが切換可能に設定され、制御ユニット9からの制御に応じて通信部53の送信(伝送)時の出力フォーマットを前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御する切換制御部55とを備えて構成される。
【0019】
この構成により、カメラ5a(5b〜5fの場合も同様)は、制御ユニット9の制御に応じて、そのカメラ5aからの撮像画像の伝送出力をオンオフ駆動すると共に、そのカメラ5aの出力フォーマットを前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換駆動し、該切換駆動した出力フォーマットでそのカメラ5aから撮像画像を通信線7を通じて制御ユニット9に伝送出力する。
【0020】
尚、ここでは、各カメラ5a〜5fに設定される前記複数の映像フォーマットには、データサイズの標準的な映像フォーマット及びそれよりもデータサイズの比較的小さい映像フォーマットが含まれる。前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットには、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマット(画質重視の映像フォーマット)及び動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマット(動画性重視の映像フォーマット)が含まれる。
【0021】
ここでは、映像フォーマットは例えば画素数×フレームレート×色数で構成される。そして、前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、画素数、フレームレート及び色数の何れか1つ以上の設定値が低く設定されて構成される。特に、前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、フレームレートの設定値は同値で画素数及び色数の少なくとも一方の設定値が低く設定されて構成される。前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、画素数及び色数の少なくとも一方の設定値は同値で少なくともフレームレートの設定値は低く設定されて構成される。
【0022】
例えば、前記データサイズの標準的な映像フォーマット(画素数×フレームレート×色数)が640×320(ドット)×30(fps)×24(bit)の場合は、前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、例えば画素数及び色数の設定値は同値でフレームレートの設定値が15(fps)と低く設定されて構成され、又、前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、例えばフレームレート及び画素数の設定値は同値で色数が8(bit)と低く設定されて構成される。
【0023】
制御ユニット9は、各カメラ5a〜5fから伝送される撮像画像に画像処理を施す画像処理回路(処理手段)17と、画像処理回路17の処理に用いられるバッファメモリ等のメモリ19と、画像処理回路17により処理された撮像画像の表示装置11への表示タイミングを調整するタイミング調整回路21と、通信線7を通じての各カメラ5a〜5fから画像処理回路17への撮像画像の伝送を制御する制御回路(制御手段)23とを備える。
【0024】
画像処理回路17は、制御回路23の制御に応じて、各カメラ5a〜5fからの撮像画像に信号処理を施すと共に必要に応じて各カメラ5a〜5fからの撮像画像に画像処理を施すものであり、信号処理部29と、画像処理部31と備える。
【0025】
信号処理部29は、各カメラ5a〜5fからの撮像画像を並行処理できる様に構成される。この信号処理部29は、各カメラ5a〜5fからの撮像画像の映像フォーマットを表示装置11の表示フォーマットに変換する変換機能と、撮像画像に補間処理等の画像処理を施して高画質化する高画質化機能とを有しており、制御回路23の制御に応じて、各カメラ5a〜5fからの撮像画像に施す信号処理内容を画質重視の処理(例えば前記変換機能の変換処理及び前記高画質化機能の高画質化処理の両処理が行われる処理)又は処理速度重視の処理(例えば処理の遅延が防止される様に前記変換機能の変換処理だけが行われる処理)に切り換える様に構成される。尚、前記画質重視の処理と前記処理速度重視の処理の設定としては、例えば、高画質化機能として、処理時間が短縮される様に処理内容の簡易化された高画質化機能及び簡易化されていない高画質化機能とを準備し、前記画質重視の処理では、前記変換機能の変換処理及び前記簡易化していない高画質化機能の高画質化処理を行わせ、前記処理速度重視の処理では、前記変換機能の変換処理及び前記簡易化された高画質化機能の高画質化処理を行わせる様にしても構わない。
【0026】
この構成により、信号処理部29は、制御回路23の制御に応じて、各カメラ5a〜5fから伝送される撮像画像に信号処理を施す際は、その伝送された際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ5a〜5fからの撮像画像に対しては、その処理内容を前記画質重視の処理に切り換えて信号処理を施し、その伝送された際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ5a〜5fからの撮像画像に対しては、その処理内容を前記処理速度重視の処理に切り換えて信号処理を施す。
【0027】
これにより、自車3の走行状況に応じて要求される映像特性が画質重視に指定されている走行状況で撮像されたカメラ5a〜5fの撮像画像については、高画質化されて、周辺を精密に把握するのに適した画像にされて表示装置11に表示される。自車3の走行状況に応じて要求される映像特性が動画性重視に指定されている走行状況で撮像されたカメラ5a〜5fの撮像画像については、遅延無くリアルタイム処理されて、自車3と相対的に移動速度の速い物体を視認するのに適した(視認が遅れ無い)画像にされて表示装置11に表示される。
【0028】
画像処理部31は、制御回路23の制御に応じて、信号処理部29により信号処理された各カメラ5a〜5fからの撮像画像に所要の画像処理(例えば撮像画像の一部・全部を拡大・縮小する処理及び2つ以上のカメラ5a〜5fの撮像画像を画像合成する処理等)を施す。
【0029】
制御回路23は、▲1▼自車3の走行状況を判定し、▲2▼判定した走行状況に応じて各カメラ5a〜5fから画像処理回路17への撮像画像の伝送を制御すると共に、▲3▼伝送制御したカメラ5a〜5fの組合せ及び判定した走行状況に応じて画像処理回路17の処理内容を切換制御し、該切換制御した処理内容で画像処理回路17により各カメラ5a〜5fからの撮像画像を処理させる。
【0030】
詳細には、上記▲1▼の処理では、制御回路23は、車速、シフトレバー位置等の自車3の車両情報に基づき、自車3の走行状況が予め想定された複数の走行状況(ここでは例えば発進時、前進低速時、前進中高速時、後進時)の何れの走行状況であるかを判定する。
【0031】
上記▲2▼の処理では、制御回路23は、例えば、自車3の発進時には各カメラ5a,5b,5cだけから撮像画像を伝送出力させ、自車3の前進低速時には各カメラ5b,5cだけから撮像画像を伝送出力させ、自車3の前進中高速時にはカメラ5aだけから撮像画像を伝送出力させ、自車3の後進時には各カメラ5d,5e,5fだけから撮像画像を伝送出力させる。その際、制御回路23は、伝送出力させる各カメラ5a〜5fの出力フォーマットをそれぞれ、その際同時に伝送出力させるカメラ5a〜5fの数及びその際の自車3の走行状況に応じてそのカメラ5a〜5f自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラ5a〜5fに設定される前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで各カメラ5a〜5fから撮像画像を伝送出力させる。これにより各カメラ5a〜5fの撮像画像が通信線7を通じて画像処理回路17に伝送される。
【0032】
詳細には、制御回路23は、例えば自車3の前進中高速時の様に1つのカメラ5aだけから撮像画像を伝送出力させる際は、当該1つのカメラ5aの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで当該1つのカメラ5aから撮像画像を伝送出力させる。又、制御回路23は、例えば自車3の前進低速時の様に2つ以上のカメラ(例えば5b,5c)だけから撮像画像を伝送出力させる際は、当該2つ以上のカメラ5b,5cの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで当該2つのカメラ5b,5cから撮像画像を伝送出力させる。これにより、同時に撮像画像が伝送出力されるカメラ5a〜5fの数(1つか又は2つ以上か)に応じて、各カメラ5a〜5fから伝送出力される撮像画像のデータ量が(標準的な量又は低減された量に)制御されて、通信線7の通信帯域が有効活用される様になる。
【0033】
更に詳細には、制御回路23は、同時に2つ以上のカメラ5a〜5fから撮像画像を伝送出力させる際は、当該2つ以上のカメラ5a〜5fの中で、その際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視(動画性重視)に指定されるカメラ5a〜5fに対しては、そのカメラ5a〜5fの出力フォーマットを前記画質重視(動画性重視)でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラ5a〜5fから撮像画像を伝送出力させる。
【0034】
例えば、制御回路23は、自車3の発進時に同時に3つのカメラ5a,5b,5cから撮像画像を伝送出力させる際は、その際の走行状況(即ち前進中高速時)に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ5aに対しては、そのカメラ5aの出力フォーマットを前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでカメラ5aから撮像画像を伝送出力させ、その際の走行状況(即ち前進中高速時)に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ5b,5cに対しては、そのカメラ5b,5cの出力フォーマットを前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで各カメラ5b,5cから撮像画像を伝送出力させる。これにより、各カメラ5a〜5fから伝送出力される撮像画像のデータ量が低減される際には、自車3の走行状況に応じて各カメラ5a〜5fに要求される映像特性が最低限確保されて低減される様になる。
【0035】
上記▲3▼の処理では、制御回路23は、撮像画像を伝送出力させたカメラ5a〜5fについての当該伝送出力させた際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性に応じて、画像処理回路17の信号処理部29に於ける当該伝送出力させたカメラ5a〜5fからの撮像画像に施す信号処理内容を前記画質重視の処理又は前記動画性重視の処理に切換制御すると共に、同時に撮像画像を伝送出力させたカメラ5a〜5fの組合せに応じて、画像処理回路17の画像処理部31に於ける当該同時に伝送出力させた各カメラ5a〜5fからの撮像画像に施す画像処理内容を切換制御する。
【0036】
例えば、制御回路23は、自車3の発進時に同時に3つのカメラ5a,5b,5cから撮像画像を伝送出力させた際は、同時に伝送出力させた3つのカメラ5a,5b,5cの中で、その伝送出力させた際の自車3の走行状況(即ち発進時)に於いて要求される映像特性が画質重視(動画性重視)に指定されているカメラ5a(5b,5c)からの撮像画像に対しては、画像処理回路17の信号処理部29の信号処理内容を前記画質重視の処理(前記動画性重視の処理)に切換制御し、該切換制御した信号処理内容で信号処理部29により前記3つのカメラ5a,5b,5cからの撮像画像を信号処理させる。そして、制御回路23は、同時に伝送出力させた3つのカメラ5a,5b,5cの組合せに応じて、画像処理部31の画像処理内容を、その組合せに応じて予め設定されている画像処理内容(ここでは例えば各カメラ5a,5b,5cの撮像画像を適宜縮小して所定の構図で画像合成する内容)に切換制御し、該切換制御した画像処理内容で、画像処理部31により信号処理部29で信号処理された各カメラ5a,5b,5cの撮像画像を画像処理させる。
【0037】
そして、画像処理回路17により処理された各カメラ5a〜5eの撮像画像は、タイミング調整回路21により表示タイミングが調整されて表示装置11に表示される。
【0038】
以上の構成により、この車載カメラユニット1では、自車3の発進時には各カメラ5a,5b,5cの撮像画像だけが表示装置11に同時に表示されるが、その際、カメラ5aの撮像画像については、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより画質重視で遅延無く画像処理回路17に伝送されて、画像処理回路17により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質の表示画像で(即ち要求される映像特性を最低限満たす様に)表示され、各カメラ5b,5cの撮像画像については、動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより動画性重視で遅延無く画像処理回路17に伝送されて、画像処理回路17により動画性重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ動画の動きが滑らかな表示画像で(即ち要求される映像特性を最低限満たす様に)表示される。
【0039】
又、自車3の前進低速時には各カメラ5b,5cの撮像画像だけが表示装置11に同時に表示されるが、その際、各カメラ5b,5cの撮像画像については、動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより動画性重視で遅延無く画像処理回路17に伝送されて、画像処理回路17により動画性重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ動画の動きが滑らかな表示画像で(即ち要求される映像特性を最低限満たす様に)表示される。
【0040】
又、自車3の前進中高速時には各カメラ5aの撮像画像だけが表示装置11に表示されるが、その際、カメラ5aの撮像画像については、データサイズの標準的な映像フォーマットにより画質重視且つ動画性重視で遅延無く画像処理回路17に伝送されて、画像処理回路17により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質で動画の動きが滑らかな表示画像で(即ち標準的な表示画像で)表示される。
【0041】
又、自車3の後進時には各カメラ5d,5e,5fの撮像画像が表示装置11に同時に表示されるが、その際、各カメラ5d,5e,5fの撮像画像については、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより画質重視で遅延無く画像処理回路17に伝送されて、画像処理回路17により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質の表示画像で(即ち要求される映像特性を最低限満たす様に)表示される。
【0042】
以上の様に構成された車載カメラシステム1によれば、通信線7を通じて各カメラ5a〜5fから撮像画像が伝送出力される際は、各カメラ5a〜5fの出力フォーマットがそれぞれ、その際に同時に伝送出力されるカメラ5a〜5fの数及びその際の自車3の走行状況に応じてそのカメラ5a〜5f自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラ5a〜5fに設定された複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで各カメラ5a〜5fから撮像画像が伝送出力される為、同時に伝送出力されるカメラ5a〜5fの数及び自車3の走行状況に応じてそのカメラ5a〜5f自身に要求される映像特性を考慮して、各カメラ5a〜5fから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信帯域を有効活用できて、各カメラ5a〜5fの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できる様になる。
【0043】
又、通信線7を通じて1つのカメラ(例えば5a)だけから撮像画像が伝送出力される際は、前記1つのカメラ5aの出力フォーマットがデータサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記1つのカメラ5aから撮像画像が伝送出力され、通信線7を通じて同時に2つ以上のカメラ5a〜5fから撮像画像が伝送出力される際は、前記2つ以上のカメラ5a〜5fの出力フォーマットがそれぞれデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記2つ以上のカメラ5a〜5fから撮像画像が伝送出力される為、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラ5a〜5fの数(1つか又は2つ以上か)に応じて、各カメラ5a〜5fから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信線7の通信帯域を有効活用できて、各カメラ5a〜5fの撮像画像を遅延無くリアルタイムで伝送できる。
【0044】
又、通信線7を通じて各カメラ5a〜5fから撮像画像が伝送出力される際は、その伝送出力される際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ5a〜5fに対しては、そのカメラ5a〜5fの出力フォーマットが画質重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラ5a〜5fから撮像画像が伝送出力され、その伝送出力される際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ5a〜5fに対しては、そのカメラ5a〜5fの出力フォーマットが動画性重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラ5a〜5fから撮像画像が伝送出力される為、自車3の走行状況に応じて要求される映像特性を最低限確保して各カメラ5a〜5fから撮像画像を伝送できる。
【0045】
又、各カメラ5a〜5fから伝送される撮像画像が処理される際は、その伝送された際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ5a〜5fからの撮像画像に対しては、画質重視の処理に切り換えられて画像処理され、その伝送された際の自車3の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ5a〜5fからの撮像画像に対しては、処理速度重視の処理に切り換えられて画像処理される為、要求される映像特性に応じて処理内容を最適な処理内容に切り換えて撮像画像を処理でき、これにより、処理能力が高くなくても、要求される映像特性を最低限確保して各カメラ5a〜5fの撮像画像を表示できる。
【0046】
尚、この実施の形態では、同時に伝送出力させるカメラ5a〜5fの数及び自車3の走行状況に応じてそのカメラ5a〜5fに要求される映像特性に応じて各カメラ5a〜5fの出力フォーマットを切換制御する場合で説明したが、同時に伝送出力させるカメラ5a〜5fの数だけに応じて、又は自車3の走行状況に応じてそのカメラ5a〜5f自身に要求される映像特性だけに応じて、各カメラ5a〜5fの出力フォーマットを切換制御する様にしても構わない。
【0047】
尚、この実施の形態でのカメラ5a〜5fの設置数や設置位置及び自車3の走行状況に応じて各カメラ5a〜5fに要求される映像特性の指定は一例であり、本実施の形態の様に限定されるものでは無いことは言うまでも無い事である。
【0048】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、通信線を通じて各カメラから撮像画像が伝送出力される際は、各カメラの出力フォーマットがそれぞれ、その際に同時に伝送出力されるカメラの数及び/又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで各カメラから撮像画像が伝送出力される為、同時に伝送出力されるカメラの数及び/又は自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性を考慮して各カメラから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイム表示できる様になる。
【0049】
請求項2に記載の発明によれば、通信線を通じて1つのカメラだけから撮像画像が伝送出力される際は、前記1つのカメラの出力フォーマットがデータサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記1つのカメラから撮像画像が伝送出力され、通信線を通じて同時に2つ以上のカメラから撮像画像が伝送出力される際は、前記2つ以上のカメラの出力フォーマットがそれぞれデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記2つ以上のカメラから撮像画像が伝送出力される為、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラの数(1つか又は2つ以上か)に応じて、各カメラから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信線の通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで伝送できる。
【0050】
請求項3に記載の発明によれば、通信線を通じて各カメラから撮像画像が伝送出力される際は、その伝送出力される際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットが画質重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラから撮像画像が伝送出力され、その伝送出力される際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットが動画性重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラから撮像画像が伝送出力される為、自車の走行状況に応じて要求される映像特性を最低限確保して各カメラから撮像画像を伝送できる。
【0051】
請求項4に記載の発明によれば、各カメラから伝送される撮像画像が処理される際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、画質重視の処理に切り換えられて処理され、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、処理速度重視の処理に切り換えられて処理される為、要求される映像特性に応じて処理内容を最適な処理内容に切り換えて撮像画像を処理でき、これにより、処理能力が高くなくても、要求される映像特性を最低限確保して撮像画像を表示できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成概略図である。
【図2】図2は図1の車載カメラシステムのカメラの設置位置の一例図である。
【符号の説明】
1 車載カメラシステム
3 自車
5a〜5f カメラ
7 通信線
11 表示装置
17 画像処理回路
23 制御回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle camera system that captures a blind spot around a host vehicle with a camera installed in the host vehicle and displays the captured image on a display device set in the host vehicle.
[0002]
[Prior art]
An in-vehicle camera system that provides blind spot information to the driver by installing a camera in the host vehicle, capturing a blind spot around the host vehicle with the camera, and displaying the captured image on a display device set in the host vehicle is practical. It has become.
[0003]
In this type of in-vehicle camera system, the number of cameras installed tends to increase from the viewpoint of further convenience. In such an in-vehicle camera system, from the viewpoint of wiring reduction, each camera and processing means are connected to a single communication line (wiring), and from each camera to the processing means through the single communication line. There is one that transmits a captured image (Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-346198 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the technique of the above-mentioned
[0006]
As a proposal to solve this drawback, it is conceivable to set the output format, which is normally fixed for each camera, to a video format having a relatively small data size in order to reduce the data amount of the captured image.
[0007]
However, in this proposal, when the captured image is transmitted from only one camera (that is, when it is not necessary to limit the data amount of the captured image to be small), the data amount of the captured image is limited to be small (that is, the image quality or There is a drawback that the communication band is not effectively used.
[0008]
In addition, since the video characteristics required for cameras (emphasis on image quality or video characteristics) differ depending on the driving situation of the vehicle, the video format with a relatively small data size is emphasized depending on the driving situation of the vehicle. However, in the above proposal, since the output format of the camera is fixedly set, there is a drawback that it is not possible to appropriately cope with such a case.
[0009]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an in-vehicle camera system in which captured images of a plurality of cameras are transmitted to a processing means through a single communication line, and the number of cameras and / or own vehicle to which the captured images are transmitted and output simultaneously. It is an object of the present invention to provide an in-vehicle camera system capable of effectively using a communication band and displaying captured images of each camera in real time without delay in consideration of video characteristics required for the camera itself in accordance with the traveling state of the vehicle.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in
[0011]
According to a second aspect of the present invention, the plurality of video formats include a standard video format having a data size and a video format having a relatively small data size, and the control means includes the communication unit. When a captured image is transmitted and output from only one camera through a line, the output format of the one camera is controlled to be switched to a standard video format of the data size, and the one camera is controlled by the output format controlled by the switching. When the captured image is transmitted and output from only the camera and the captured image is transmitted and output simultaneously from two or more cameras through the communication line, the output format of the two or more cameras is a video format having a relatively small data size. Control whether the two or more cameras are in the output format controlled. It is intended to transmit the output captured image.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, the plurality of video formats include a video format emphasizing image quality and a video format emphasizing moving images, and the video characteristics required for each of the cameras are the driving conditions of the vehicle. In accordance with the image quality or moving image importance, the control means transmits the captured image from each camera through the communication line when the vehicle is in a traveling state when the transmission image is output. For the camera in which the required video characteristics are designated with emphasis on image quality, the output format of the camera is switched to the image format with emphasis on image quality, and the captured image is output from the camera in the output format subjected to the switching control. For a camera in which the video characteristics required in the driving situation of the vehicle at the time of the transmission output are designated as emphasizing moving images And switching control of the output format of the camera to the video format of the video-oriented, is intended to transmit the output captured image from the camera at said changeover switching control the output format.
[0013]
According to a fourth aspect of the present invention, video characteristics required for captured images of the respective cameras are designated as emphasizing image quality or emphasis on moving images according to the traveling state of the vehicle, and the processing means Can be switched to a process that emphasizes image quality or a process that emphasizes processing speed, and when processing a captured image transmitted from each of the cameras, a request is made in the traveling state of the vehicle at the time of transmission. For the captured image from the camera whose image characteristics are designated with emphasis on image quality, the processing content is switched to the image quality emphasis processing and processed according to the traveling state of the vehicle at the time of transmission. For a captured image from a camera in which the required video characteristics are designated with emphasis on moving images, the processing content is switched to processing with emphasis on processing speed.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle camera system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an example of an installation position of a camera in the in-vehicle camera system of FIG.
[0015]
As shown in FIG. 1, an in-
[0016]
Here, for example, a
[0017]
Also, here, the image characteristics required for each
[0018]
The
[0019]
With this configuration, the
[0020]
Here, the plurality of video formats set in each of the
[0021]
Here, the video format is composed of, for example, the number of pixels × the frame rate × the number of colors. The video format having a relatively small data size is configured by setting one or more set values of the number of pixels, the frame rate, and the number of colors lower than the standard video format having the data size. The In particular, the video format with a relatively small data size with emphasis on moving image characteristics has the same frame rate setting value and at least one of the number of pixels and the number of colors compared to the standard video format with the data size. Configured to be low. The video format with a relatively small data size in consideration of the image quality is set to have the same value for at least one of the number of pixels and the number of colors and at least the setting value of the frame rate compared to the standard video format of the data size. Configured.
[0022]
For example, when the standard video format of the data size (number of pixels × frame rate × number of colors) is 640 × 320 (dots) × 30 (fps) × 24 (bits), the data size is compared with emphasis on the image quality. For example, a relatively small video format is configured such that the setting values of the number of pixels and the number of colors are the same, and the setting value of the frame rate is set to a low value of 15 (fps). The format is configured, for example, by setting the frame rate and the number of pixels equal to each other and the number of colors as low as 8 (bits).
[0023]
The
[0024]
The image processing circuit 17 performs signal processing on the captured images from the
[0025]
The
[0026]
With this configuration, when the
[0027]
As a result, the captured images of the
[0028]
Under the control of the
[0029]
The
[0030]
Specifically, in the process of (1), the
[0031]
In the process (2), for example, the
[0032]
Specifically, when the
[0033]
More specifically, when the
[0034]
For example, when the captured image is transmitted and output from the three
[0035]
In the process (3), the
[0036]
For example, when the captured image is transmitted and output from the three
[0037]
The captured images of the
[0038]
With the above configuration, in the in-
[0039]
Also, when the host vehicle 3 is moving forward and at low speed, only the captured images of the
[0040]
In addition, when the host vehicle 3 is moving forward and at high speed, only the captured image of each
[0041]
Further, when the host vehicle 3 moves backward, the captured images of the
[0042]
According to the in-
[0043]
When a captured image is transmitted and output from only one camera (for example, 5a) through the communication line 7, the output format of the one
[0044]
Further, when the captured images are transmitted and output from the
[0045]
Further, when the captured images transmitted from the
[0046]
In this embodiment, the output formats of the
[0047]
In addition, designation | designated of the video characteristic requested | required of each
[0048]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, when the captured image is transmitted and output from each camera through the communication line, the output format of each camera is the number of cameras and / or the number of cameras simultaneously transmitted and output at that time. In accordance with the video characteristics required for the camera itself according to the traveling state of the vehicle at the time, the switching control is performed to one video format among a plurality of video formats set for the camera, and the switching control is performed. Since the captured images are transmitted and output from each camera in the output format, each camera considers the video characteristics required for the camera itself according to the number of cameras that are transmitted and output at the same time and / or the traveling state of the vehicle. The data amount of the captured image to be transmitted and output can be controlled, whereby the communication band can be effectively used and the captured image of each camera can be displayed in real time without delay.
[0049]
According to the second aspect of the present invention, when a captured image is transmitted and output from only one camera through a communication line, the output format of the one camera is controlled to be switched to a standard video format having a data size, When the captured image is transmitted and output from the one camera in the output format controlled by switching, and the captured images are transmitted and output from two or more cameras simultaneously through the communication line, the output format of the two or more cameras is Since each of the two or more cameras is controlled to be switched to a video format having a relatively small data size, and the two or more cameras are transmitted and output in the switching-controlled output format, the number of cameras to which the captured images are transmitted and output simultaneously ( 1 or 2 or more), the amount of captured image data transmitted from each camera can be controlled, Made effective use of communication bandwidth of signal lines, can be transmitted in real time without delay a captured image of each camera.
[0050]
According to the third aspect of the present invention, when the captured image is transmitted and output from each camera through the communication line, the image characteristics required in the traveling state of the own vehicle when the transmitted image is transmitted and output are emphasized. For the camera specified in the above, the output format of the camera is controlled to be switched to the video format that emphasizes the image quality, and the captured image is transmitted and output from the camera in the output format controlled by the switching and output. For a camera in which the video characteristics required in the driving situation of the vehicle at the time are designated with emphasis on moving images, the output format of the camera is switched to a video format with emphasis on moving images, and the switching control is performed. Since the captured image is transmitted and output from the camera in the output format specified, images are captured from each camera while ensuring the required video characteristics according to the driving conditions of the vehicle. It can be transmitted image.
[0051]
According to the fourth aspect of the present invention, when the captured image transmitted from each camera is processed, the video characteristics required in the traveling state of the own vehicle at the time of the transmission are designated with emphasis on image quality. The captured image from the camera is processed by switching to processing that emphasizes image quality, and the video characteristics required in the traveling state of the vehicle at the time of transmission are designated as emphasizing moving images. Since the captured image from the camera is switched to processing that emphasizes processing speed, the captured image can be processed by switching the processing content to the optimal processing content according to the required video characteristics, Thereby, even if the processing capability is not high, a captured image can be displayed while ensuring the required video characteristics as a minimum.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle camera system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a camera installation position of the in-vehicle camera system of FIG. 1;
[Explanation of symbols]
1 In-vehicle camera system
3 Own car
5a-5f camera
7 Communication line
11 Display device
17 Image processing circuit
23 Control circuit
Claims (4)
前記各カメラにはそれぞれ複数の映像フォーマットが切換可能に設定されており、
前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記各カメラの出力フォーマットをそれぞれ、その際に同時に伝送出力させる前記カメラの数及び/又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記各カメラから撮像画像を伝送出力させることを特徴とする車載カメラシステム。A plurality of cameras that are installed in the host vehicle and that captures the vicinity of the host vehicle, a processing unit that processes captured images from the cameras, and the captured image that is installed in the host vehicle and processed by the processing unit are displayed. A display device; a single communication line that connects each camera to the processing means side; and a control means that controls transmission of a captured image from each camera to the processing means through the communication line. An in-vehicle camera system,
Each camera is set so that a plurality of video formats can be switched,
When the control means transmits and outputs a captured image from each camera through the communication line, the number of the cameras to be transmitted and output at the same time as the output format of each camera and / or the own vehicle at that time In accordance with the video characteristics required for the camera itself according to the driving situation of the camera, it is switched to one video format among the plurality of video formats set for the camera, and the output format controlled by the switching control An in-vehicle camera system that transmits and outputs a captured image from each camera.
前記制御手段は、前記通信線を通じて1つの前記カメラだけから撮像画像を伝送出力させる際は、前記1つのカメラの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記1つのカメラだけから撮像画像を伝送出力させ、前記通信線を通じて同時に2つ以上の前記カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記2つ以上のカメラの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記2つ以上のカメラから撮像画像を伝送出力させることを特徴とする請求項1に記載の車載カメラシステム。The plurality of video formats include a standard video format with a data size and a video format with a relatively smaller data size than that,
When the control means transmits and outputs a captured image from only one camera through the communication line, the control means switches the output format of the one camera to a standard video format of the data size, and performs the switching control. When the captured image is transmitted and output only from the one camera in the output format, and the captured image is transmitted and output from two or more cameras simultaneously through the communication line, the output format of the two or more cameras is set to the data. 2. The in-vehicle camera system according to claim 1, wherein switching control is performed to a video format having a relatively small size, and captured images are transmitted and output from the two or more cameras in the switching-controlled output format.
前記各カメラに要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、
前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記画質重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させ、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記動画性重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車載カメラシステム。The plurality of video formats include a video format emphasizing image quality and a video format emphasizing moving images,
The video characteristics required for each of the cameras are designated as emphasizing image quality or moving image according to the traveling state of the vehicle,
When the control means transmits and outputs a captured image from each camera through the communication line, a camera in which video characteristics required in the traveling state of the vehicle at the time of transmission and output are designated with an emphasis on image quality For this, the output format of the camera is controlled to be switched to the video format in which the image quality is emphasized, the captured image is transmitted and output from the camera in the output format subjected to the switching control, and the traveling state of the vehicle at the time of the transmission and output For the camera in which the video characteristics required in the above are specified with emphasis on moving images, the output format of the camera is switched to the video format with emphasis on moving images, and the camera is controlled with the output format controlled by the switching. The in-vehicle camera system according to claim 1, wherein the captured image is transmitted and output from the vehicle.
前記処理手段は、その処理内容が画質重視の処理又は処理速度重視の処理に切換可能に構成されており、前記各カメラから伝送される撮像画像を処理する際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されている前記カメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を画質重視の処理に切り換えて処理し、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を処理速度重視の処理に切り換えて処理することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車載カメラシステム。The video characteristics required for the captured image of each camera are designated as emphasizing image quality or moving image according to the traveling state of the vehicle,
The processing means is configured so that the processing content can be switched to processing that emphasizes image quality or processing that emphasizes processing speed, and when processing a captured image transmitted from each of the cameras, the processing means itself For captured images from the camera where the image characteristics required in the driving situation of the car are designated with emphasis on image quality, the processing content is switched to image quality emphasis processing and transmitted. For the captured image from a camera whose video characteristics required in the driving situation of the vehicle are designated with emphasis on moving images, the processing content is switched to processing with emphasis on processing speed. The in-vehicle camera system according to any one of claims 1 to 3.
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