JP4171309B2

JP4171309B2 - In-vehicle camera system

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Publication number: JP4171309B2
Application number: JP2003004391A
Authority: JP
Inventors: 賢一森
Original assignee: Sumitomo Wiring Systems Ltd; AutoNetworks Technologies Ltd; Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Wiring Systems Ltd; AutoNetworks Technologies Ltd; Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2003-01-10
Filing date: 2003-01-10
Publication date: 2008-10-22
Anticipated expiration: 2023-01-10
Also published as: JP2004216984A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車に設置されたカメラにより自車周辺の死角を撮像し、該撮像画像を自車に設定された表示装置に表示する車載カメラシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車にカメラを設置し、該カメラにより自車周辺の死角を撮像し、該撮像画像を自車に設定した表示装置に表示することで、運転者に死角情報を提供する車載カメラシステムが実用化されている。
【０００３】
この種の車載カメラシステムでは、更なる利便性の観点から、カメラの設置台数が増加される傾向がある。この様な車載カメラシステムの中には、配線削減等の観点から、各カメラと処理手段とを単一の通信線（配線）に接続し、該単一の通信線を通じて各カメラから処理手段に撮像画像を伝送させるものがある（特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−３４６１９８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１の技術では、単一の通信線を通じて各カメラから処理手段に撮像画像が伝送される為、同時に２つ以上のカメラからの撮像画像が伝送される場合は、各カメラの占有できる通信帯域が小さくなり、これにより、各カメラの撮像画像の伝送に時間が掛かり、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できなくなる欠点がある。
【０００６】
この欠点を解決する案として、各カメラに通常固定的に設定される出力フォーマットを、撮像画像のデータ量を小さくすべく、データサイズの比較的小さい映像フォーマットに設定するという案が考えられる。
【０００７】
しかし、この案では、１つのカメラだけからの撮像画像が伝送される場合（即ち撮像画像のデータ量を小さく制限する必要の無い場合）も、撮像画像のデータ量が小さく制限され（即ち画質や動画性が損なわれ）、通信帯域が有効に活用されないという欠点がある。
【０００８】
又、通常、カメラに要求される映像特性（画質重視又は動画性重視）は自車の走行状況に応じて異なる為、自車の走行状況に応じてデータサイズの比較的小さい映像フォーマットを画質重視のもの又は動画性重視のものに切り換える必要があるが、上記の案では、カメラの出力フォーマットは固定的に設定される為、この様な場合に適切に対応できないという欠点がある。
【０００９】
そこで、この発明の課題は、複数のカメラの撮像画像が単一の通信線を通じて処理手段に伝送される車載カメラシステムに於いて、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラの数及び／又は自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性を考慮して、通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できる車載カメラシステムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、自車に設置されて自車周辺を撮像する複数のカメラと、前記各カメラからの撮像画像を処理する処理手段と、自車に設置されて前記処理手段により処理された前記撮像画像を表示する表示装置と、前記各カメラと前記処理手段側とを接続する単一の通信線と、前記通信線を通じての前記各カメラから前記処理手段への撮像画像の伝送を制御する制御手段とを備えた車載カメラシステムであって、前記各カメラにはそれぞれ複数の映像フォーマットが切換可能に設定されており、前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記各カメラの出力フォーマットをそれぞれ、その際に同時に伝送出力させる前記カメラの数及び／又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記各カメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記複数の映像フォーマットには、データサイズの標準的な映像フォーマット及びそれよりもデータサイズの比較的小さい映像フォーマットが含まれており、前記制御手段は、前記通信線を通じて１つの前記カメラだけから撮像画像を伝送出力させる際は、前記１つのカメラの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記１つのカメラだけから撮像画像を伝送出力させ、前記通信線を通じて同時に２つ以上の前記カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、前記２つ以上のカメラの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで前記２つ以上のカメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記複数の映像フォーマットには、画質重視の映像フォーマット及び動画性重視の映像フォーマットが含まれており、前記各カメラに要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、前記制御手段は、前記通信線を通じて前記各カメラから撮像画像を伝送出力させる際は、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記画質重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させ、その伝送出力させる際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットを前記動画性重視の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラから撮像画像を伝送出力させるものである。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、前記各カメラの撮像画像に要求される映像特性が自車の走行状況に応じて画質重視又は動画性重視に指定されており、前記処理手段は、その処理内容が画質重視の処理又は処理速度重視の処理に切換可能に構成されており、前記各カメラから伝送される撮像画像を処理する際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されている前記カメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を画質重視の処理に切り換えて処理し、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、その処理内容を処理速度重視の処理に切り換えて処理するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成概略図、図２は図１の車載カメラシステムのカメラの設置位置の一例図である。
【００１５】
この実施の形態に係る車載カメラシステム１は、図１の様に、自車３に設置されて自車周辺を撮像する複数のカメラ５ａ〜５ｆと、各カメラ５ａ〜５ｆと後述の制御ユニット９とを接続する単一の通信線７と、通信線７を通じての各カメラ５ａ〜５ｆから当該制御ユニット９への撮像画像の伝送を制御すると共に各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像に所要の処理を施す制御ユニット９と、自車３に設置されて制御ユニット９により処理された撮像画像を表示する表示装置１１とを備える。
【００１６】
ここでは、複数のカメラ５ａ〜５ｆとして、例えば、前部カメラ５ａ、左右一対の前部バンパカメラ５ｂ，５ｃ、左右一対の後部バンパカメラ５ｄ，５ｅ及び後部カメラ５ｆが設置される。前部カメラ５ａ（後部カメラ５ｆ）は、自車３の前部（後部）に設置されて自車３の前方（後方）を撮像する。左右一対の前部（後部）バンパカメラ５ｂ，５ｃ（５ｄ，５ｅ）は、自車３の前部（後部）バンパの左右両端に設置されて自車３の左右両側方を撮像する。
【００１７】
又、ここでは、各カメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性が自車３の走行状況（例えば発進時、前進低速時、前進中高速時又は後進時）に応じて画質重視又は動画性重視に指定されている。ここでは例えば、カメラ５ａに要求される映像特性は、発進時及び前進中高速時は画質重視、前進低速時は動画性重視に指定されている。各カメラ５ｂ，５ｃ（５ｄ，５ｅ，５ｆ）に要求される映像特性は、発進時、前進低速時及び前進中高速時ともに動画性重視（画質重視）に指定されている。
【００１８】
カメラ５ａ（５ｂ〜５ｆの場合も同様）は、撮像を行う撮像部５１と、通信線７を通じて制御ユニット９との通信（詳細には、制御ユニット９からの制御の受信及び当該通信部５３から制御ユニット９への撮像部５１の撮像画像の送信（伝送））を行う通信部５３と、複数の映像フォーマットが切換可能に設定され、制御ユニット９からの制御に応じて通信部５３の送信（伝送）時の出力フォーマットを前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御する切換制御部５５とを備えて構成される。
【００１９】
この構成により、カメラ５ａ（５ｂ〜５ｆの場合も同様）は、制御ユニット９の制御に応じて、そのカメラ５ａからの撮像画像の伝送出力をオンオフ駆動すると共に、そのカメラ５ａの出力フォーマットを前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換駆動し、該切換駆動した出力フォーマットでそのカメラ５ａから撮像画像を通信線７を通じて制御ユニット９に伝送出力する。
【００２０】
尚、ここでは、各カメラ５ａ〜５ｆに設定される前記複数の映像フォーマットには、データサイズの標準的な映像フォーマット及びそれよりもデータサイズの比較的小さい映像フォーマットが含まれる。前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットには、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマット（画質重視の映像フォーマット）及び動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマット（動画性重視の映像フォーマット）が含まれる。
【００２１】
ここでは、映像フォーマットは例えば画素数×フレームレート×色数で構成される。そして、前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、画素数、フレームレート及び色数の何れか１つ以上の設定値が低く設定されて構成される。特に、前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、フレームレートの設定値は同値で画素数及び色数の少なくとも一方の設定値が低く設定されて構成される。前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、前記データサイズの標準的な映像フォーマットと比べて、画素数及び色数の少なくとも一方の設定値は同値で少なくともフレームレートの設定値は低く設定されて構成される。
【００２２】
例えば、前記データサイズの標準的な映像フォーマット（画素数×フレームレート×色数）が６４０×３２０（ドット）×３０（ｆｐｓ）×２４（ｂｉｔ）の場合は、前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、例えば画素数及び色数の設定値は同値でフレームレートの設定値が１５（ｆｐｓ）と低く設定されて構成され、又、前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットは、例えばフレームレート及び画素数の設定値は同値で色数が８（ｂｉｔ）と低く設定されて構成される。
【００２３】
制御ユニット９は、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像に画像処理を施す画像処理回路（処理手段）１７と、画像処理回路１７の処理に用いられるバッファメモリ等のメモリ１９と、画像処理回路１７により処理された撮像画像の表示装置１１への表示タイミングを調整するタイミング調整回路２１と、通信線７を通じての各カメラ５ａ〜５ｆから画像処理回路１７への撮像画像の伝送を制御する制御回路（制御手段）２３とを備える。
【００２４】
画像処理回路１７は、制御回路２３の制御に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に信号処理を施すと共に必要に応じて各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に画像処理を施すものであり、信号処理部２９と、画像処理部３１と備える。
【００２５】
信号処理部２９は、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像を並行処理できる様に構成される。この信号処理部２９は、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像の映像フォーマットを表示装置１１の表示フォーマットに変換する変換機能と、撮像画像に補間処理等の画像処理を施して高画質化する高画質化機能とを有しており、制御回路２３の制御に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に施す信号処理内容を画質重視の処理（例えば前記変換機能の変換処理及び前記高画質化機能の高画質化処理の両処理が行われる処理）又は処理速度重視の処理（例えば処理の遅延が防止される様に前記変換機能の変換処理だけが行われる処理）に切り換える様に構成される。尚、前記画質重視の処理と前記処理速度重視の処理の設定としては、例えば、高画質化機能として、処理時間が短縮される様に処理内容の簡易化された高画質化機能及び簡易化されていない高画質化機能とを準備し、前記画質重視の処理では、前記変換機能の変換処理及び前記簡易化していない高画質化機能の高画質化処理を行わせ、前記処理速度重視の処理では、前記変換機能の変換処理及び前記簡易化された高画質化機能の高画質化処理を行わせる様にしても構わない。
【００２６】
この構成により、信号処理部２９は、制御回路２３の制御に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像に信号処理を施す際は、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、その処理内容を前記画質重視の処理に切り換えて信号処理を施し、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、その処理内容を前記処理速度重視の処理に切り換えて信号処理を施す。
【００２７】
これにより、自車３の走行状況に応じて要求される映像特性が画質重視に指定されている走行状況で撮像されたカメラ５ａ〜５ｆの撮像画像については、高画質化されて、周辺を精密に把握するのに適した画像にされて表示装置１１に表示される。自車３の走行状況に応じて要求される映像特性が動画性重視に指定されている走行状況で撮像されたカメラ５ａ〜５ｆの撮像画像については、遅延無くリアルタイム処理されて、自車３と相対的に移動速度の速い物体を視認するのに適した（視認が遅れ無い）画像にされて表示装置１１に表示される。
【００２８】
画像処理部３１は、制御回路２３の制御に応じて、信号処理部２９により信号処理された各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に所要の画像処理（例えば撮像画像の一部・全部を拡大・縮小する処理及び２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を画像合成する処理等）を施す。
【００２９】
制御回路２３は、▲１▼自車３の走行状況を判定し、▲２▼判定した走行状況に応じて各カメラ５ａ〜５ｆから画像処理回路１７への撮像画像の伝送を制御すると共に、▲３▼伝送制御したカメラ５ａ〜５ｆの組合せ及び判定した走行状況に応じて画像処理回路１７の処理内容を切換制御し、該切換制御した処理内容で画像処理回路１７により各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像を処理させる。
【００３０】
詳細には、上記▲１▼の処理では、制御回路２３は、車速、シフトレバー位置等の自車３の車両情報に基づき、自車３の走行状況が予め想定された複数の走行状況（ここでは例えば発進時、前進低速時、前進中高速時、後進時）の何れの走行状況であるかを判定する。
【００３１】
上記▲２▼の処理では、制御回路２３は、例えば、自車３の発進時には各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃだけから撮像画像を伝送出力させ、自車３の前進低速時には各カメラ５ｂ，５ｃだけから撮像画像を伝送出力させ、自車３の前進中高速時にはカメラ５ａだけから撮像画像を伝送出力させ、自車３の後進時には各カメラ５ｄ，５ｅ，５ｆだけから撮像画像を伝送出力させる。その際、制御回路２３は、伝送出力させる各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットをそれぞれ、その際同時に伝送出力させるカメラ５ａ〜５ｆの数及びその際の自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラ５ａ〜５ｆに設定される前記複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送出力させる。これにより各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像が通信線７を通じて画像処理回路１７に伝送される。
【００３２】
詳細には、制御回路２３は、例えば自車３の前進中高速時の様に１つのカメラ５ａだけから撮像画像を伝送出力させる際は、当該１つのカメラ５ａの出力フォーマットを前記データサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで当該１つのカメラ５ａから撮像画像を伝送出力させる。又、制御回路２３は、例えば自車３の前進低速時の様に２つ以上のカメラ（例えば５ｂ，５ｃ）だけから撮像画像を伝送出力させる際は、当該２つ以上のカメラ５ｂ，５ｃの出力フォーマットをそれぞれ前記データサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで当該２つのカメラ５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させる。これにより、同時に撮像画像が伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数（１つか又は２つ以上か）に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量が（標準的な量又は低減された量に）制御されて、通信線７の通信帯域が有効活用される様になる。
【００３３】
更に詳細には、制御回路２３は、同時に２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送出力させる際は、当該２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆの中で、その際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視（動画性重視）に指定されるカメラ５ａ〜５ｆに対しては、そのカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットを前記画質重視（動画性重視）でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでそのカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送出力させる。
【００３４】
例えば、制御回路２３は、自車３の発進時に同時に３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させる際は、その際の走行状況（即ち前進中高速時）に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａに対しては、そのカメラ５ａの出力フォーマットを前記画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットでカメラ５ａから撮像画像を伝送出力させ、その際の走行状況（即ち前進中高速時）に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ｂ，５ｃに対しては、そのカメラ５ｂ，５ｃの出力フォーマットを前記動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御し、該切換制御した出力フォーマットで各カメラ５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させる。これにより、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量が低減される際には、自車３の走行状況に応じて各カメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性が最低限確保されて低減される様になる。
【００３５】
上記▲３▼の処理では、制御回路２３は、撮像画像を伝送出力させたカメラ５ａ〜５ｆについての当該伝送出力させた際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性に応じて、画像処理回路１７の信号処理部２９に於ける当該伝送出力させたカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に施す信号処理内容を前記画質重視の処理又は前記動画性重視の処理に切換制御すると共に、同時に撮像画像を伝送出力させたカメラ５ａ〜５ｆの組合せに応じて、画像処理回路１７の画像処理部３１に於ける当該同時に伝送出力させた各カメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に施す画像処理内容を切換制御する。
【００３６】
例えば、制御回路２３は、自車３の発進時に同時に３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃから撮像画像を伝送出力させた際は、同時に伝送出力させた３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃの中で、その伝送出力させた際の自車３の走行状況（即ち発進時）に於いて要求される映像特性が画質重視（動画性重視）に指定されているカメラ５ａ（５ｂ，５ｃ）からの撮像画像に対しては、画像処理回路１７の信号処理部２９の信号処理内容を前記画質重視の処理（前記動画性重視の処理）に切換制御し、該切換制御した信号処理内容で信号処理部２９により前記３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃからの撮像画像を信号処理させる。そして、制御回路２３は、同時に伝送出力させた３つのカメラ５ａ，５ｂ，５ｃの組合せに応じて、画像処理部３１の画像処理内容を、その組合せに応じて予め設定されている画像処理内容（ここでは例えば各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃの撮像画像を適宜縮小して所定の構図で画像合成する内容）に切換制御し、該切換制御した画像処理内容で、画像処理部３１により信号処理部２９で信号処理された各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃの撮像画像を画像処理させる。
【００３７】
そして、画像処理回路１７により処理された各カメラ５ａ〜５ｅの撮像画像は、タイミング調整回路２１により表示タイミングが調整されて表示装置１１に表示される。
【００３８】
以上の構成により、この車載カメラユニット１では、自車３の発進時には各カメラ５ａ，５ｂ，５ｃの撮像画像だけが表示装置１１に同時に表示されるが、その際、カメラ５ａの撮像画像については、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより画質重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質の表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示され、各カメラ５ｂ，５ｃの撮像画像については、動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより動画性重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により動画性重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ動画の動きが滑らかな表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示される。
【００３９】
又、自車３の前進低速時には各カメラ５ｂ，５ｃの撮像画像だけが表示装置１１に同時に表示されるが、その際、各カメラ５ｂ，５ｃの撮像画像については、動画性重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより動画性重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により動画性重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ動画の動きが滑らかな表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示される。
【００４０】
又、自車３の前進中高速時には各カメラ５ａの撮像画像だけが表示装置１１に表示されるが、その際、カメラ５ａの撮像画像については、データサイズの標準的な映像フォーマットにより画質重視且つ動画性重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質で動画の動きが滑らかな表示画像で（即ち標準的な表示画像で）表示される。
【００４１】
又、自車３の後進時には各カメラ５ｄ，５ｅ，５ｆの撮像画像が表示装置１１に同時に表示されるが、その際、各カメラ５ｄ，５ｅ，５ｆの撮像画像については、画質重視でデータサイズの比較的小さい映像フォーマットにより画質重視で遅延無く画像処理回路１７に伝送されて、画像処理回路１７により画質重視の処理により処理されるので、リアルタイム且つ高画質の表示画像で（即ち要求される映像特性を最低限満たす様に）表示される。
【００４２】
以上の様に構成された車載カメラシステム１によれば、通信線７を通じて各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される際は、各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットがそれぞれ、その際に同時に伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数及びその際の自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラ５ａ〜５ｆに設定された複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される為、同時に伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数及び自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性を考慮して、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信帯域を有効活用できて、各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を遅延無くリアルタイムで表示できる様になる。
【００４３】
又、通信線７を通じて１つのカメラ（例えば５ａ）だけから撮像画像が伝送出力される際は、前記１つのカメラ５ａの出力フォーマットがデータサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記１つのカメラ５ａから撮像画像が伝送出力され、通信線７を通じて同時に２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される際は、前記２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットがそれぞれデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記２つ以上のカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される為、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラ５ａ〜５ｆの数（１つか又は２つ以上か）に応じて、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信線７の通信帯域を有効活用できて、各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を遅延無くリアルタイムで伝送できる。
【００４４】
又、通信線７を通じて各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される際は、その伝送出力される際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆに対しては、そのカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットが画質重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力され、その伝送出力される際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆに対しては、そのカメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットが動画性重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラ５ａ〜５ｆから撮像画像が伝送出力される為、自車３の走行状況に応じて要求される映像特性を最低限確保して各カメラ５ａ〜５ｆから撮像画像を伝送できる。
【００４５】
又、各カメラ５ａ〜５ｆから伝送される撮像画像が処理される際は、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、画質重視の処理に切り換えられて画像処理され、その伝送された際の自車３の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラ５ａ〜５ｆからの撮像画像に対しては、処理速度重視の処理に切り換えられて画像処理される為、要求される映像特性に応じて処理内容を最適な処理内容に切り換えて撮像画像を処理でき、これにより、処理能力が高くなくても、要求される映像特性を最低限確保して各カメラ５ａ〜５ｆの撮像画像を表示できる。
【００４６】
尚、この実施の形態では、同時に伝送出力させるカメラ５ａ〜５ｆの数及び自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性に応じて各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットを切換制御する場合で説明したが、同時に伝送出力させるカメラ５ａ〜５ｆの数だけに応じて、又は自車３の走行状況に応じてそのカメラ５ａ〜５ｆ自身に要求される映像特性だけに応じて、各カメラ５ａ〜５ｆの出力フォーマットを切換制御する様にしても構わない。
【００４７】
尚、この実施の形態でのカメラ５ａ〜５ｆの設置数や設置位置及び自車３の走行状況に応じて各カメラ５ａ〜５ｆに要求される映像特性の指定は一例であり、本実施の形態の様に限定されるものでは無いことは言うまでも無い事である。
【００４８】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、通信線を通じて各カメラから撮像画像が伝送出力される際は、各カメラの出力フォーマットがそれぞれ、その際に同時に伝送出力されるカメラの数及び／又はその際の自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性に応じて、そのカメラに設定された複数の映像フォーマットの中の一の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで各カメラから撮像画像が伝送出力される為、同時に伝送出力されるカメラの数及び／又は自車の走行状況に応じてそのカメラ自身に要求される映像特性を考慮して各カメラから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイム表示できる様になる。
【００４９】
請求項２に記載の発明によれば、通信線を通じて１つのカメラだけから撮像画像が伝送出力される際は、前記１つのカメラの出力フォーマットがデータサイズの標準的な映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記１つのカメラから撮像画像が伝送出力され、通信線を通じて同時に２つ以上のカメラから撮像画像が伝送出力される際は、前記２つ以上のカメラの出力フォーマットがそれぞれデータサイズの比較的小さい映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットで前記２つ以上のカメラから撮像画像が伝送出力される為、同時に撮像画像の伝送出力されるカメラの数（１つか又は２つ以上か）に応じて、各カメラから伝送出力される撮像画像のデータ量を制御でき、これにより、通信線の通信帯域を有効活用できて、各カメラの撮像画像を遅延無くリアルタイムで伝送できる。
【００５０】
請求項３に記載の発明によれば、通信線を通じて各カメラから撮像画像が伝送出力される際は、その伝送出力される際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットが画質重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラから撮像画像が伝送出力され、その伝送出力される際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラに対しては、そのカメラの出力フォーマットが動画性重視の映像フォーマットに切換制御され、該切換制御された出力フォーマットでそのカメラから撮像画像が伝送出力される為、自車の走行状況に応じて要求される映像特性を最低限確保して各カメラから撮像画像を伝送できる。
【００５１】
請求項４に記載の発明によれば、各カメラから伝送される撮像画像が処理される際は、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が画質重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、画質重視の処理に切り換えられて処理され、その伝送された際の自車の走行状況に於いて要求される映像特性が動画性重視に指定されているカメラからの撮像画像に対しては、処理速度重視の処理に切り換えられて処理される為、要求される映像特性に応じて処理内容を最適な処理内容に切り換えて撮像画像を処理でき、これにより、処理能力が高くなくても、要求される映像特性を最低限確保して撮像画像を表示できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成概略図である。
【図２】図２は図１の車載カメラシステムのカメラの設置位置の一例図である。
【符号の説明】
１車載カメラシステム
３自車
５ａ〜５ｆカメラ
７通信線
１１表示装置
１７画像処理回路
２３制御回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle camera system that captures a blind spot around a host vehicle with a camera installed in the host vehicle and displays the captured image on a display device set in the host vehicle.
[0002]
[Prior art]
An in-vehicle camera system that provides blind spot information to the driver by installing a camera in the host vehicle, capturing a blind spot around the host vehicle with the camera, and displaying the captured image on a display device set in the host vehicle is practical. It has become.
[0003]
In this type of in-vehicle camera system, the number of cameras installed tends to increase from the viewpoint of further convenience. In such an in-vehicle camera system, from the viewpoint of wiring reduction, each camera and processing means are connected to a single communication line (wiring), and from each camera to the processing means through the single communication line. There is one that transmits a captured image (Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-346198 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the technique of the above-mentioned Patent Document 1, captured images are transmitted from each camera to the processing means through a single communication line. Therefore, when captured images from two or more cameras are transmitted simultaneously, each camera can occupy. As a result, the communication band is reduced, and it takes time to transmit the captured image of each camera, and the captured image of each camera cannot be displayed in real time without delay.
[0006]
As a proposal to solve this drawback, it is conceivable to set the output format, which is normally fixed for each camera, to a video format having a relatively small data size in order to reduce the data amount of the captured image.
[0007]
However, in this proposal, when the captured image is transmitted from only one camera (that is, when it is not necessary to limit the data amount of the captured image to be small), the data amount of the captured image is limited to be small (that is, the image quality or There is a drawback that the communication band is not effectively used.
[0008]
In addition, since the video characteristics required for cameras (emphasis on image quality or video characteristics) differ depending on the driving situation of the vehicle, the video format with a relatively small data size is emphasized depending on the driving situation of the vehicle. However, in the above proposal, since the output format of the camera is fixedly set, there is a drawback that it is not possible to appropriately cope with such a case.
[0009]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an in-vehicle camera system in which captured images of a plurality of cameras are transmitted to a processing means through a single communication line, and the number of cameras and / or own vehicle to which the captured images are transmitted and output simultaneously. It is an object of the present invention to provide an in-vehicle camera system capable of effectively using a communication band and displaying captured images of each camera in real time without delay in consideration of video characteristics required for the camera itself in accordance with the traveling state of the vehicle.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1 includes a plurality of cameras that are installed in the host vehicle and captures the periphery of the host vehicle, a processing unit that processes captured images from the cameras, A display device that is installed in a car and displays the captured image processed by the processing means, a single communication line connecting the cameras and the processing means side, and the cameras through the communication lines A vehicle-mounted camera system including a control unit that controls transmission of a captured image to the processing unit, wherein each of the cameras is set so that a plurality of video formats can be switched, and the control unit includes: When the captured image is transmitted and output from each camera through the communication line, the number of the cameras to be transmitted and output at the same time as the output format of each camera and / or the own vehicle at that time In accordance with the video characteristics required for the camera itself according to the driving situation, the switching control is performed to one of the plurality of video formats set for the camera, and each of the output formats controlled by the switching is used. The captured image is transmitted and output from the camera.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, the plurality of video formats include a standard video format having a data size and a video format having a relatively small data size, and the control means includes the communication unit. When a captured image is transmitted and output from only one camera through a line, the output format of the one camera is controlled to be switched to a standard video format of the data size, and the one camera is controlled by the output format controlled by the switching. When the captured image is transmitted and output from only the camera and the captured image is transmitted and output simultaneously from two or more cameras through the communication line, the output format of the two or more cameras is a video format having a relatively small data size. Control whether the two or more cameras are in the output format controlled. It is intended to transmit the output captured image.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, the plurality of video formats include a video format emphasizing image quality and a video format emphasizing moving images, and the video characteristics required for each of the cameras are the driving conditions of the vehicle. In accordance with the image quality or moving image importance, the control means transmits the captured image from each camera through the communication line when the vehicle is in a traveling state when the transmission image is output. For the camera in which the required video characteristics are designated with emphasis on image quality, the output format of the camera is switched to the image format with emphasis on image quality, and the captured image is output from the camera in the output format subjected to the switching control. For a camera in which the video characteristics required in the driving situation of the vehicle at the time of the transmission output are designated as emphasizing moving images And switching control of the output format of the camera to the video format of the video-oriented, is intended to transmit the output captured image from the camera at said changeover switching control the output format.
[0013]
According to a fourth aspect of the present invention, video characteristics required for captured images of the respective cameras are designated as emphasizing image quality or emphasis on moving images according to the traveling state of the vehicle, and the processing means Can be switched to a process that emphasizes image quality or a process that emphasizes processing speed, and when processing a captured image transmitted from each of the cameras, a request is made in the traveling state of the vehicle at the time of transmission. For the captured image from the camera whose image characteristics are designated with emphasis on image quality, the processing content is switched to the image quality emphasis processing and processed according to the traveling state of the vehicle at the time of transmission. For a captured image from a camera in which the required video characteristics are designated with emphasis on moving images, the processing content is switched to processing with emphasis on processing speed.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle camera system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an example of an installation position of a camera in the in-vehicle camera system of FIG.
[0015]
As shown in FIG. 1, an in-vehicle camera system 1 according to this embodiment includes a plurality of cameras 5 a to 5 f that are installed in a host vehicle 3 and images the periphery of the host vehicle, each camera 5 a to 5 f, and a control unit 9 described later. And a single communication line 7 that connects to the control unit 9 and the transmission of captured images from the cameras 5a to 5f to the control unit 9 through the communication line 7 and the captured images transmitted from the cameras 5a to 5f are required. And a display device 11 that displays a captured image that is installed in the host vehicle 3 and processed by the control unit 9.
[0016]
Here, for example, a front camera 5a, a pair of left and right front bumper cameras 5b and 5c, a pair of left and right rear bumper cameras 5d and 5e, and a rear camera 5f are installed as the plurality of cameras 5a to 5f. The front camera 5a (rear camera 5f) is installed in the front part (rear part) of the host vehicle 3 and images the front (rear) of the host vehicle 3. A pair of left and right front (rear) bumper cameras 5b, 5c (5d, 5e) are installed at the left and right ends of the front (rear) bumper of the host vehicle 3 to capture both left and right sides of the host vehicle 3.
[0017]
Also, here, the image characteristics required for each camera 5a to 5f are focused on image quality or moving image according to the traveling state of the vehicle 3 (for example, at the time of start, at low speed forward, at high speed during forward or reverse). It is specified. Here, for example, the video characteristics required for the camera 5a are designated as emphasizing image quality when starting and during high speed during forward movement, and emphasizing moving image characteristics during forward and low speed. The video characteristics required for each of the cameras 5b, 5c (5d, 5e, 5f) are designated with emphasis on moving image quality (emphasis on image quality) at the time of starting, at the time of forward low speed and at the time of high speed during forward movement.
[0018]
The camera 5a (same for 5b to 5f) communicates with the imaging unit 51 that performs imaging and the control unit 9 through the communication line 7 (specifically, reception of control from the control unit 9 and the communication unit 53). The communication unit 53 that performs transmission (transmission) of the captured image of the imaging unit 51 to the control unit 9 and a plurality of video formats are set to be switchable, and the communication unit 53 transmits (transmits) according to control from the control unit 9. And a switching control unit 55 for switching and controlling the output format during transmission) to one of the plurality of video formats.
[0019]
With this configuration, the camera 5a (same for 5b to 5f) drives the transmission output of the captured image from the camera 5a on and off according to the control of the control unit 9, and changes the output format of the camera 5a to the above-described output format. Switching to one video format among a plurality of video formats is performed, and a captured image is transmitted from the camera 5a to the control unit 9 through the communication line 7 in the switched output format.
[0020]
Here, the plurality of video formats set in each of the cameras 5a to 5f include a standard video format having a data size and a video format having a relatively smaller data size. The video format having a relatively small data size includes a video format having a relatively small data size with emphasis on image quality (video format emphasizing image quality) and a video format having a relatively small data size with emphasis on moving images (video format emphasizing moving images) ) Is included.
[0021]
Here, the video format is composed of, for example, the number of pixels × the frame rate × the number of colors. The video format having a relatively small data size is configured by setting one or more set values of the number of pixels, the frame rate, and the number of colors lower than the standard video format having the data size. The In particular, the video format with a relatively small data size with emphasis on moving image characteristics has the same frame rate setting value and at least one of the number of pixels and the number of colors compared to the standard video format with the data size. Configured to be low. The video format with a relatively small data size in consideration of the image quality is set to have the same value for at least one of the number of pixels and the number of colors and at least the setting value of the frame rate compared to the standard video format of the data size. Configured.
[0022]
For example, when the standard video format of the data size (number of pixels × frame rate × number of colors) is 640 × 320 (dots) × 30 (fps) × 24 (bits), the data size is compared with emphasis on the image quality. For example, a relatively small video format is configured such that the setting values of the number of pixels and the number of colors are the same, and the setting value of the frame rate is set to a low value of 15 (fps). The format is configured, for example, by setting the frame rate and the number of pixels equal to each other and the number of colors as low as 8 (bits).
[0023]
The control unit 9 includes an image processing circuit (processing unit) 17 that performs image processing on captured images transmitted from the cameras 5a to 5f, a memory 19 such as a buffer memory used for processing of the image processing circuit 17, and image processing. A timing adjustment circuit 21 that adjusts the display timing of the captured image processed by the circuit 17 on the display device 11, and a control that controls transmission of the captured image from the cameras 5 a to 5 f to the image processing circuit 17 through the communication line 7. Circuit (control means) 23.
[0024]
The image processing circuit 17 performs signal processing on the captured images from the cameras 5a to 5f and performs image processing on the captured images from the cameras 5a to 5f as necessary, under the control of the control circuit 23. Yes, provided with a signal processing unit 29 and an image processing unit 31.
[0025]
The signal processing unit 29 is configured to be able to process the captured images from the cameras 5a to 5f in parallel. The signal processing unit 29 has a conversion function for converting the video format of the captured images from the cameras 5a to 5f into the display format of the display device 11, and a high image quality that performs image processing such as interpolation processing on the captured images. And a signal processing content applied to the captured images from the cameras 5a to 5f in accordance with the control of the control circuit 23. For example, the conversion function of the conversion function and the high image quality are processed. Or a process that emphasizes the processing speed (for example, a process in which only the conversion process of the conversion function is performed so as to prevent a delay in the process). The In addition, as the setting of the processing emphasizing the image quality and the processing emphasizing the processing speed, for example, as an image quality enhancement function, an image quality enhancement function in which processing contents are simplified so that a processing time is shortened and simplified. In the processing that emphasizes image quality, the conversion processing of the conversion function and the image quality enhancement processing of the non-simplified image quality enhancement function are performed, and in the processing that emphasizes the processing speed, The conversion function conversion process and the simplified image quality improvement function may be performed.
[0026]
With this configuration, when the signal processing unit 29 performs signal processing on the captured images transmitted from the respective cameras 5a to 5f in accordance with the control of the control circuit 23, the traveling state of the host vehicle 3 at the time of transmission. For the captured images from the cameras 5a to 5f in which the image characteristics required for the image quality are designated with importance on image quality, the processing content is switched to the image quality-oriented processing and signal processing is performed, and the transmitted images are transmitted. For the captured images from the cameras 5a to 5f in which the video characteristics required in the traveling state of the vehicle 3 at the time are designated as emphasizing moving images, the processing content is switched to the processing emphasizing the processing speed. Signal processing.
[0027]
As a result, the captured images of the cameras 5a to 5f captured in the driving situation in which the image characteristics required in accordance with the driving situation of the host vehicle 3 are designated with an emphasis on image quality are improved in quality, and the periphery is precisely defined. It is displayed on the display device 11 as an image suitable for grasping. The captured images of the cameras 5a to 5f captured in the traveling situation in which the video characteristics required in accordance with the traveling state of the host vehicle 3 are designated with emphasis on moving images are processed in real time without delay. An image suitable for visually recognizing an object having a relatively high moving speed (not visually delayed) is displayed on the display device 11.
[0028]
Under the control of the control circuit 23, the image processing unit 31 performs necessary image processing (for example, enlarging / enlarging part or all of the captured image) on the captured images from the cameras 5 a to 5 f subjected to signal processing by the signal processing unit 29. Reduction processing, processing for combining images taken by two or more cameras 5a to 5f, and the like).
[0029]
The control circuit 23 determines (1) the traveling state of the host vehicle 3, and (2) controls the transmission of the captured images from the cameras 5a to 5f to the image processing circuit 17 according to the determined traveling state, and 3) The processing content of the image processing circuit 17 is switched and controlled according to the combination of the cameras 5a to 5f subjected to transmission control and the determined running situation, and the image processing circuit 17 uses the processing content subjected to the switching control to switch from each camera 5a to 5f. Process the captured image.
[0030]
Specifically, in the process of (1), the control circuit 23 is based on the vehicle information of the host vehicle 3 such as the vehicle speed and the shift lever position. Then, for example, it is determined whether the vehicle is traveling, such as when starting, when traveling forward at low speed, during traveling at high speed, or when traveling backward.
[0031]
In the process (2), for example, the control circuit 23 transmits and outputs captured images only from the cameras 5a, 5b, and 5c when the host vehicle 3 starts, and only the cameras 5b and 5c when the host vehicle 3 moves forward at low speed. The captured image is transmitted and output from the vehicle, and the captured image is transmitted and output only from the camera 5a when the host vehicle 3 is moving forward at high speed, and the captured image is transmitted and output only from the cameras 5d, 5e, and 5f when the host vehicle 3 is moving backward. At that time, the control circuit 23 determines the output format of each of the cameras 5a to 5f to be transmitted and output in accordance with the number of the cameras 5a to 5f to be simultaneously transmitted and output and the traveling state of the own vehicle 3 at that time. Depending on the video characteristics required for the camera 5a to 5f, the camera 5a to 5f is controlled to switch to one video format among the plurality of video formats, and each camera 5a to 5f The captured image is transmitted and output from 5f. Thereby, the captured images of the cameras 5 a to 5 f are transmitted to the image processing circuit 17 through the communication line 7.
[0032]
Specifically, when the control circuit 23 transmits and outputs a captured image from only one camera 5a, for example, when the host vehicle 3 is moving forward and at high speed, the output format of the one camera 5a is set to the standard of the data size. Is switched to a specific video format, and a captured image is transmitted and output from the one camera 5a in the output format subjected to the switching control. In addition, when the control circuit 23 transmits and outputs captured images from only two or more cameras (for example, 5b and 5c), for example, when the host vehicle 3 is moving forward and low, the control circuit 23 sets the two or more cameras 5b and 5c. The output format is controlled to be switched to a video format having a relatively small data size, and the captured images are transmitted and output from the two cameras 5b and 5c in the output format subjected to the switching control. Accordingly, the data amount of the captured image transmitted and output from each of the cameras 5a to 5f depends on the number (one or two or more) of the cameras 5a to 5f that transmit and output the captured images at the same time (standard). The communication band of the communication line 7 is effectively used.
[0033]
More specifically, when the control circuit 23 transmits and outputs captured images from two or more cameras 5a to 5f at the same time, the control circuit 23 travels among the two or more cameras 5a to 5f. For the cameras 5a to 5f in which the video characteristics required in the situation are designated with an emphasis on image quality (moving image quality emphasized), the output format of the cameras 5a to 5f is the image quality emphasis (moving image emphasized) and the data size. Are switched to a relatively small video format, and the captured images are transmitted and output from the cameras 5a to 5f in the output format subjected to the switching control.
[0034]
For example, when the captured image is transmitted and output from the three cameras 5a, 5b, and 5c at the same time when the host vehicle 3 starts, the control circuit 23 is required in the traveling state at that time (that is, at high speed during forward movement). For a camera 5a whose video characteristics are designated with emphasis on image quality, the output format of the camera 5a is controlled to be switched to a video format with a relatively small data size with emphasis on image quality, and the camera 5a with the output format subjected to the switching control. For the cameras 5b and 5c in which the video characteristics required in the traveling state at that time (that is, at the time of high speed during forward movement) are designated with emphasis on moving images, the camera 5b, The output format of 5c is controlled to be switched to a video format with a relatively small data size with emphasis on the moving image, and each camera 5b is controlled by the output format subjected to the switching control. 5c to transmit the output captured image from. Thereby, when the data amount of the captured image transmitted and output from each of the cameras 5a to 5f is reduced, the video characteristics required for each of the cameras 5a to 5f according to the traveling state of the host vehicle 3 are ensured to the minimum. Will be reduced.
[0035]
In the process (3), the control circuit 23 responds to the video characteristics required in the traveling situation of the host vehicle 3 when the cameras 5a to 5f that transmit and output the captured images are output. In addition, the signal processing content applied to the captured images from the cameras 5a to 5f that have been transmitted and output in the signal processing unit 29 of the image processing circuit 17 is controlled to be switched to the image quality-oriented processing or the moving image-oriented processing, Image processing contents to be applied to the captured images from the cameras 5a to 5f simultaneously transmitted and output in the image processing unit 31 of the image processing circuit 17 in accordance with the combination of the cameras 5a to 5f that simultaneously transmit and output the captured images. Is switched.
[0036]
For example, when the captured image is transmitted and output from the three cameras 5a, 5b, and 5c simultaneously when the host vehicle 3 starts, the control circuit 23, among the three cameras 5a, 5b, and 5c that are simultaneously transmitted and output, Captured images from the cameras 5a (5b, 5c) in which the image characteristics required in the traveling state (that is, at the time of starting) of the own vehicle 3 at the time of the transmission output are designated to emphasize image quality (emphasis on moving image) On the other hand, the signal processing content of the signal processing unit 29 of the image processing circuit 17 is switched to the image-oriented processing (the moving image-oriented processing), and the signal processing content is controlled by the signal processing unit 29. The captured images from the three cameras 5a, 5b, and 5c are subjected to signal processing. Then, the control circuit 23 changes the image processing content of the image processing unit 31 in accordance with the combination of the three cameras 5a, 5b, and 5c that are simultaneously transmitted and output. Here, for example, the captured images of the respective cameras 5a, 5b, and 5c are appropriately reduced and the image processing unit 31 controls the signal processing unit 29 with the image processing content subjected to the switching control. The captured images of the cameras 5a, 5b, and 5c subjected to the signal processing in (5) are subjected to image processing.
[0037]
The captured images of the cameras 5 a to 5 e processed by the image processing circuit 17 are displayed on the display device 11 with the display timing adjusted by the timing adjustment circuit 21.
[0038]
With the above configuration, in the in-vehicle camera unit 1, only the captured images of the cameras 5 a, 5 b, and 5 c are simultaneously displayed on the display device 11 when the host vehicle 3 starts, and at this time, the captured image of the camera 5 a Since the image format emphasizes image quality and is transmitted to the image processing circuit 17 without delay by an image format with a relatively small data size, and is processed by the image processing circuit 17 according to image quality emphasis processing, a real-time and high-quality display image is displayed. An image processing circuit that is displayed (that satisfies the required video characteristics as a minimum) and that is captured by each of the cameras 5b and 5c is a video format with emphasis on moving image characteristics and a relatively small data size. 17 and processed by the image processing circuit 17 with an emphasis on moving image characteristics. It is displayed in a smooth display image (i.e. so as to satisfy the minimum image characteristics required).
[0039]
Also, when the host vehicle 3 is moving forward and at low speed, only the captured images of the cameras 5b and 5c are simultaneously displayed on the display device 11. At this time, the captured images of the cameras 5b and 5c A relatively small video format is transmitted to the image processing circuit 17 without delay with emphasis on moving images, and is processed by the image processing circuit 17 with emphasis on moving images. Displayed to meet the required video characteristics at a minimum).
[0040]
In addition, when the host vehicle 3 is moving forward and at high speed, only the captured image of each camera 5a is displayed on the display device 11. At this time, the captured image of the camera 5a is focused on the image quality by the standard video format of the data size. Since it is transmitted to the image processing circuit 17 without delay with emphasis on moving image and processed by the image processing circuit 17 with emphasis on image quality, it is a real-time, high-quality moving image with a smooth moving image (that is, standard display) Displayed).
[0041]
Further, when the host vehicle 3 moves backward, the captured images of the cameras 5d, 5e, and 5f are simultaneously displayed on the display device 11. At this time, the captured images of the cameras 5d, 5e, and 5f are data size with emphasis on image quality. Is transmitted to the image processing circuit 17 without delay with an emphasis on image quality and processed by the image processing circuit 17 with an emphasis on image quality. Displayed to meet the minimum characteristics).
[0042]
According to the in-vehicle camera system 1 configured as described above, when the captured images are transmitted and output from the cameras 5a to 5f through the communication line 7, the output formats of the cameras 5a to 5f are simultaneously selected. A plurality of cameras 5a to 5f set in accordance with the number of cameras 5a to 5f to be transmitted and the video characteristics required for the cameras 5a to 5f themselves according to the traveling state of the vehicle 3 at that time. Since switching is controlled to one of the video formats, and the captured images are transmitted and output from the cameras 5a to 5f in the switching-controlled output format, the number of cameras 5a to 5f that are simultaneously transmitted and output and The amount of captured image data transmitted and output from each camera 5a to 5f is controlled in consideration of the video characteristics required for the cameras 5a to 5f themselves according to the traveling state of the vehicle 3. Can, thereby, be used effectively to communication band becomes as can be displayed in real time without delay captured images of each camera 5 a to 5 f.
[0043]
When a captured image is transmitted and output from only one camera (for example, 5a) through the communication line 7, the output format of the one camera 5a is controlled to be switched to a standard video format having a data size. When the captured image is transmitted and output from the one camera 5a in the output format and the captured images are transmitted and output from the two or more cameras 5a to 5f simultaneously through the communication line 7, the two or more cameras 5a to 5a are transmitted. Since the output format of 5f is controlled to be switched to a video format having a relatively small data size, and the captured images are transmitted and output from the two or more cameras 5a to 5f in the output format subjected to the switching control, Depending on the number of cameras 5a-5f to be transmitted (one or two or more), transmission from each camera 5a-5f Is able to control the data amount of the captured image is, thereby, made effective use of communication bandwidth of the communication line 7, it can be transmitted in real time without delay captured images of each camera 5 a to 5 f.
[0044]
Further, when the captured images are transmitted and output from the cameras 5a to 5f through the communication line 7, the image characteristics required in the traveling state of the own vehicle 3 at the time of transmission and output are designated with emphasis on image quality. For the cameras 5a to 5f, the output format of the cameras 5a to 5f is controlled to be switched to a video format in which the image quality is important, and the captured images are transmitted and output from the cameras 5a to 5f in the output format controlled. For the cameras 5a to 5f in which the video characteristics required in the traveling state of the own vehicle 3 at the time of transmission and output are designated with emphasis on moving images, the output formats of the cameras 5a to 5f are moving images. Switching control to an important video format is performed, and captured images are transmitted and output from the cameras 5a to 5f in the output format controlled by the switching control. Video characteristics required can transmit captured images to minimum reserved from each camera 5 a to 5 f.
[0045]
Further, when the captured images transmitted from the respective cameras 5a to 5f are processed, the camera 5a in which the video characteristics required in the traveling state of the own vehicle 3 at the time of transmission are designated with an emphasis on image quality. The captured images from .about.5f are switched to image quality-oriented processing and image processing is performed, and the video characteristics required in the traveling state of the vehicle 3 at the time of transmission are designated as moving image-oriented. Since the captured images from the cameras 5a to 5f are switched to the processing speed-oriented processing and image processing is performed, the processing content is switched to the optimal processing content according to the required video characteristics, and the captured image is displayed. Thus, even if the processing capability is not high, it is possible to display the captured images of the respective cameras 5a to 5f while ensuring the required video characteristics to the minimum.
[0046]
In this embodiment, the output formats of the respective cameras 5a to 5f according to the video characteristics required for the cameras 5a to 5f according to the number of cameras 5a to 5f to be simultaneously transmitted and output and the traveling state of the own vehicle 3. However, according to only the number of cameras 5a to 5f to be transmitted and output at the same time, or according to only the video characteristics required for the cameras 5a to 5f themselves according to the traveling state of the own vehicle 3. Thus, the output formats of the cameras 5a to 5f may be switched.
[0047]
In addition, designation | designated of the video characteristic requested | required of each camera 5a-5f according to the installation number and installation position of the cameras 5a-5f in this embodiment and the driving | running | working condition of the own vehicle 3 is an example, and this Embodiment Needless to say, it is not limited to this.
[0048]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, when the captured image is transmitted and output from each camera through the communication line, the output format of each camera is the number of cameras and / or the number of cameras simultaneously transmitted and output at that time. In accordance with the video characteristics required for the camera itself according to the traveling state of the vehicle at the time, the switching control is performed to one video format among a plurality of video formats set for the camera, and the switching control is performed. Since the captured images are transmitted and output from each camera in the output format, each camera considers the video characteristics required for the camera itself according to the number of cameras that are transmitted and output at the same time and / or the traveling state of the vehicle. The data amount of the captured image to be transmitted and output can be controlled, whereby the communication band can be effectively used and the captured image of each camera can be displayed in real time without delay.
[0049]
According to the second aspect of the present invention, when a captured image is transmitted and output from only one camera through a communication line, the output format of the one camera is controlled to be switched to a standard video format having a data size, When the captured image is transmitted and output from the one camera in the output format controlled by switching, and the captured images are transmitted and output from two or more cameras simultaneously through the communication line, the output format of the two or more cameras is Since each of the two or more cameras is controlled to be switched to a video format having a relatively small data size, and the two or more cameras are transmitted and output in the switching-controlled output format, the number of cameras to which the captured images are transmitted and output simultaneously ( 1 or 2 or more), the amount of captured image data transmitted from each camera can be controlled, Made effective use of communication bandwidth of signal lines, can be transmitted in real time without delay a captured image of each camera.
[0050]
According to the third aspect of the present invention, when the captured image is transmitted and output from each camera through the communication line, the image characteristics required in the traveling state of the own vehicle when the transmitted image is transmitted and output are emphasized. For the camera specified in the above, the output format of the camera is controlled to be switched to the video format that emphasizes the image quality, and the captured image is transmitted and output from the camera in the output format controlled by the switching and output. For a camera in which the video characteristics required in the driving situation of the vehicle at the time are designated with emphasis on moving images, the output format of the camera is switched to a video format with emphasis on moving images, and the switching control is performed. Since the captured image is transmitted and output from the camera in the output format specified, images are captured from each camera while ensuring the required video characteristics according to the driving conditions of the vehicle. It can be transmitted image.
[0051]
According to the fourth aspect of the present invention, when the captured image transmitted from each camera is processed, the video characteristics required in the traveling state of the own vehicle at the time of the transmission are designated with emphasis on image quality. The captured image from the camera is processed by switching to processing that emphasizes image quality, and the video characteristics required in the traveling state of the vehicle at the time of transmission are designated as emphasizing moving images. Since the captured image from the camera is switched to processing that emphasizes processing speed, the captured image can be processed by switching the processing content to the optimal processing content according to the required video characteristics, Thereby, even if the processing capability is not high, a captured image can be displayed while ensuring the required video characteristics as a minimum.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle camera system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a camera installation position of the in-vehicle camera system of FIG. 1;
[Explanation of symbols]
1 In-vehicle camera system
3 Own car
5a-5f camera
7 Communication line
11 Display device
17 Image processing circuit
23 Control circuit

Claims

A plurality of cameras that are installed in the host vehicle and that captures the vicinity of the host vehicle, a processing unit that processes captured images from the cameras, and the captured image that is installed in the host vehicle and processed by the processing unit are displayed. A display device; a single communication line that connects each camera to the processing means side; and a control means that controls transmission of a captured image from each camera to the processing means through the communication line. An in-vehicle camera system,
Each camera is set so that a plurality of video formats can be switched,
When the control means transmits and outputs a captured image from each camera through the communication line, the number of the cameras to be transmitted and output at the same time as the output format of each camera and / or the own vehicle at that time In accordance with the video characteristics required for the camera itself according to the driving situation of the camera, it is switched to one video format among the plurality of video formats set for the camera, and the output format controlled by the switching control An in-vehicle camera system that transmits and outputs a captured image from each camera.

The plurality of video formats include a standard video format with a data size and a video format with a relatively smaller data size than that,
When the control means transmits and outputs a captured image from only one camera through the communication line, the control means switches the output format of the one camera to a standard video format of the data size, and performs the switching control. When the captured image is transmitted and output only from the one camera in the output format, and the captured image is transmitted and output from two or more cameras simultaneously through the communication line, the output format of the two or more cameras is set to the data. 2. The in-vehicle camera system according to claim 1, wherein switching control is performed to a video format having a relatively small size, and captured images are transmitted and output from the two or more cameras in the switching-controlled output format.

The plurality of video formats include a video format emphasizing image quality and a video format emphasizing moving images,
The video characteristics required for each of the cameras are designated as emphasizing image quality or moving image according to the traveling state of the vehicle,
When the control means transmits and outputs a captured image from each camera through the communication line, a camera in which video characteristics required in the traveling state of the vehicle at the time of transmission and output are designated with an emphasis on image quality For this, the output format of the camera is controlled to be switched to the video format in which the image quality is emphasized, the captured image is transmitted and output from the camera in the output format subjected to the switching control, and the traveling state of the vehicle at the time of the transmission and output For the camera in which the video characteristics required in the above are specified with emphasis on moving images, the output format of the camera is switched to the video format with emphasis on moving images, and the camera is controlled with the output format controlled by the switching. The in-vehicle camera system according to claim 1, wherein the captured image is transmitted and output from the vehicle.

The video characteristics required for the captured image of each camera are designated as emphasizing image quality or moving image according to the traveling state of the vehicle,
The processing means is configured so that the processing content can be switched to processing that emphasizes image quality or processing that emphasizes processing speed, and when processing a captured image transmitted from each of the cameras, the processing means itself For captured images from the camera where the image characteristics required in the driving situation of the car are designated with emphasis on image quality, the processing content is switched to image quality emphasis processing and transmitted. For the captured image from a camera whose video characteristics required in the driving situation of the vehicle are designated with emphasis on moving images, the processing content is switched to processing with emphasis on processing speed. The in-vehicle camera system according to any one of claims 1 to 3.