JP4167885B2

JP4167885B2 - Control method for swinging suspension of swing crane

Info

Publication number: JP4167885B2
Application number: JP2002330891A
Authority: JP
Inventors: 孝之安間
Original assignee: 石川島運搬機械株式会社
Priority date: 2002-11-14
Filing date: 2002-11-14
Publication date: 2008-10-22
Anticipated expiration: 2022-11-14
Also published as: JP2004161460A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は旋回クレーンにおける吊り荷の振れ止め制御方法に関し、更に詳しくは、吊り荷の旋回時及び吊り荷の引込み・押出し時における吊り荷の振れを簡単な装置構成にて効果的に低減できるようにした旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１１、図１２は、クレーン本体１に旋回可能に設けられた旋回台２に、俯仰と伸縮が可能なブーム３を備えた旋回クレーンの場合を示している。旋回クレーンは、ブーム３先端のブーム吊り点４から垂下されるロープ５により吊り荷６を吊り上げ、ブーム３の矢印Ａで示す旋回によって吊り荷６を加速開始点７から停止点８へ搬送するようにしている。また、図１３に示すように、ブーム３の俯仰と伸縮を組合わせて作動することによって吊り荷６を半径方向に引込み搬送或いは押出し搬送するようにしている。
【０００３】
図１１、図１２の旋回クレーンでは、加速開始点７の直上にブーム吊り点４が位置するようにブーム３を伸縮させたブーム吊り点半径ｒで吊り荷６を吊り上げ、加速開始点７から停止点８に向けて矢印Ａで示すように水平旋回するとき、図１４に示すように、吊り荷６とブーム吊り点４との間に吊り高さＬ₀を有するために慣性によって吊り荷６は二点鎖線のように旋回方向の後方ａへ遅れ、このために吊り荷６が旋回方向前後に振れを生じることになる。また、図１１、図１２に示すように、矢印Ａの旋回による遠心力によって、吊り荷６は、一点鎖線で示すブーム吊り点半径ｒに対して二点鎖線で示すように外方へ距離Δｒだけ膨らんで（変位して）旋回することになる。
【０００４】
また、所定の旋回速度で旋回しているブーム３の旋回を減速して吊り荷６を停止点８に停止するときは、図１４に示すように、ブーム吊り点４の減速によって吊り荷６は慣性により破線のように旋回方向の前方ｂへ進み、このために吊り荷６は旋回方向前後の振れを生じることになる。また、図１１、図１２に示すように、旋回速度の減速により、遠心力によって外方にΔｒだけ変位していた吊り荷６がブーム吊り点４の直下に戻るように振れ、このために半径方向の振れを生じることになる。
【０００５】
従って、図１４のように、減速時に旋回方向の前方ｂに進んだ吊り荷６が吊り点４直下に戻る振れと、図１１のように、遠心力によって外方に変位した吊り荷６がブーム吊り点４直下に戻ろうとする振れとが合成されることによって、従来の旋回クレーンでは一般に図１２にＸで示すように停止点８で円形の振れを生じていた。
【０００６】
一方、図１３に示したように、ブーム３の俯仰と伸縮を組合わせて吊り荷６を半径方向に引込み搬送する場合においても、引込み開始点イから矢印方向に引込むときには吊り荷６が後方ａに遅れることにより振れを生じ、引込み搬送速度を減速して停止点ロに停止させるときには吊り荷６が前方ｂへ進むことにより振れを生じ、更に、ブーム３により吊り荷６を半径方向外方に押出し搬送する場合にも、上記引込み搬送時と同様の振れを生じる。
【０００７】
上記したようなブームの旋回加速時及び旋回停止時の旋回方向前後の振れ、半径方向の振れ、旋回停止時の円運動の振れ、引込み・押出し搬送時の振れは、吊り荷６に慣性による重力バネが作用したために起こるものであり、こうした吊り荷６の振れは旋回クレーンの荷役作業における作業性や安全性を損なう要因となっている。
【０００８】
従来の旋回クレーンの吊り荷の振れを止める方法としては、ワイヤの吊り長さとブームの現在位置から吊り荷の静止目標位置上までの旋回角度と、ブームが現在位置にあるときの吊り荷の振り子運動の振れ角、振れ速度とに基づいて、旋回角度と振れ角および振れ速度とが許容誤差範囲内になるように、所定時間ごとに計算してブームの旋回角速度を制御してブームを旋回させることにより、吊り荷を目標位置に静止させる方法が提案されている（例えば特許文献１）。
【０００９】
【特許文献１】
特開平０９−３１５７６５号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献１に示された振れ止め方法は、ブームの旋回速度を所定時間ごとに計算して制御することにより吊り荷の旋回方向前後の振れを防止するというものであるが、このような方法は従来から走行クレーンなどで行われていた方法であり、制御が非常に大変で装置が高価になるという問題がある。また、上記従来の方法では、吊り荷の旋回方向前後の振れを対象としているが、旋回クレーンでは、旋回方向前後の振れと同時に遠心力による半径方向の振れも生じ、このために停止点では合成された円形の振れが生じることになるが、このような円形の振れは防止することができない。
【００１１】
また、図１３に示したように、吊り荷の引込み・押出し搬送時にも搬送方向の振れが生じ、旋回クレーンの作業性や安全性において問題となっていた。
【００１２】
本発明は、上記したような従来技術に存在する問題点に着目してなしたものであり、その目的とするところは、簡略な装置構成にて旋回クレーンの旋回による吊り荷の振れ及び引込み・押出し搬送時の吊り荷の振れが生じないようにした旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ブームを有する旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法であって、ブームの旋回加速時はブーム吊り点を設定旋回速度まで線形加速させるようにし、加速開始点を死点とする振り子が前側に向けて最下点まで移動するときの下向き変位距離と、振り子の１／４周期と、設定旋回速度の遠心力により吊り荷がブーム吊り点半径から外方に変位する外側変位距離とを予め演算して求めておき、一方、ブームの旋回停止時はブーム吊り点を設定旋回速度から停止点まで線形減速させるようにし、減速開始点を最下点とする振り子が前側に向けて死点まで移動するときの上向き変位距離と、振り子の１／４周期と、設定旋回速度の遠心力により吊り荷がブーム吊り点半径から外方に変位する外側変位距離とを予め演算して求めておき、ブームの旋回加速時には、線形加速時間を前記振り子の１／４周期の時間に一致させ、且つ振り子の１／４周期の時間内において吊り荷の外側変位距離だけブーム吊り点半径を減少し、同時に前記下向き変位距離を考慮した巻き出し量の巻き出しを行うことにより前後方向と半径方向の振れを防止し、ブームの旋回停止時には、線形減速時間を前記振り子の１／４周期の時間に一致させ、且つ振り子の１／４周期の時間内で前記上向き変位距離だけ吊り荷を巻き上げ、同時に吊り荷の外側変位距離だけブーム吊り点半径を増加してブーム吊り点を停止点上に一致させることを特徴とする旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法、に係るものである。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、前記加速開始点の半径と停止点の半径とが異なる場合は、設定旋回速度での旋回による遠心力によって外側に変位する吊り荷が停止点を通る半径の円上に位置するよう、線形加速時にブーム吊り点半径を増減する調整を行うことを特徴とする請求項１に記載の旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法、に係るものである。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、ブームを有する旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法であって、ブームの設定旋回速度を予め設定しておき、ブームの旋回加速時はブーム吊り点を設定旋回速度まで線形加速させるようにし、一方、ブームの旋回停止時は設定旋回速度から停止点まで線形減速させるようにし、前記線形加速と線形減速を吊り荷の振れの１／４周期の時間内で完了させることを特徴とする旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法、に係るものである。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、ブームを有する旋回クレーンのブーム吊り点と吊り荷間の吊り高さを変えることなく吊り荷を半径方向に搬送する場合の吊り荷の振れ止め制御方法であって、半径方向の搬送加速時は設定搬送速度まで線形加速させるようにし、加速開始点を死点とする振り子が最下点まで移動するときの下向き変位距離と、該振り子の１／４周期とを予め演算して求めておき、一方、搬送停止時は設定搬送速度から停止点まで線形減速させるようにし、減速開始点を最下点とする振り子が死点まで移動するときの上向き変位距離と、該振り子の１／４周期とを予め演算して求めておき、搬送加速時には、線形加速時間を前記振り子の１／４周期の時間に一致させ且つ振り子の１／４周期の時間内で前記下向き変位距離だけ吊り荷を巻き下げ、一方、搬送停止時には、線形減速時間を前記振り子の１／４周期の時間に一致させ且つ振り子の１／４周期の時間内で前記上向き変位距離だけ吊り荷を巻き上げることを特徴とする旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法、に係るものである。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、ブームを有する旋回クレーンのブーム吊り点と吊り荷間の吊り高さを変えることなく吊り荷を半径方向に搬送する場合の旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法であって、半径方向の設定搬送速度を予め設定しておき、搬送加速時は設定搬送速度まで線形加速させるようにし、一方、搬送停止時は設定搬送速度から停止点まで線形減速させるようにし、前記線形加速と線形減速を吊り荷の振れの１／４周期の時間内で完了させることを特徴とする旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法、に係るものである。
【００１８】
上記手段では以下のように作用する。
【００１９】
請求項１記載の発明では、簡略な装置構成、制御方法にて吊り荷の旋回時における旋回方向前後の振れと半径方向の振れを防止し、よって従来のように旋回停止時に吊り荷が円形の振れを生じる問題を防止し、吊り荷を停止点に静止させることができる。
【００２０】
請求項２記載の発明では、吊り荷の加速開始点と停止点の半径が異なっても吊り荷を停止点に静止させることができる。
【００２１】
請求項３記載の発明では、旋回時の吊り荷の振れを更に簡略な方法によって防止できる。
【００２２】
請求項４記載の発明では、簡略な装置構成、制御方法にて吊り荷の半径方向の引込み・押出し搬送時における吊り荷の振れを防止できる。
【００２３】
請求項５記載の発明では、吊り荷の半径方向の引込み・押出し搬送時の振れを更に簡略な方法によって防止できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１、図２は本発明の吊り荷の振れ止め制御方法を実施する旋回クレーンの一例を示したものであり、この旋回クレーンは、ブーム３の旋回、俯仰、伸縮及び吊り荷６の巻き上げ、巻き下げを駆動する装置の駆動制御を行うための駆動制御器９を備えている。
【００２６】
駆動制御器９は、図３に示す制御装置１０の演算装置１１からの制御信号によって制御されるようになっており、前記演算装置１１には、旋回クレーンの設定旋回速度Ｖ₁（設定した一定速度）と、例えばロープ５の巻取り量から検出した吊り荷６の吊り高さＬ₀とが入力されている。
【００２７】
旋回クレーンでは、吊り荷６を吊り上げてブーム３を所定の位置まで旋回して搬送する時、吊り荷６は旋回方向前後の振れと遠心力による半径方向の振れを同時に生じることになるが、以下では上記旋回方向前後の振れと半径方向の振れを分けて説明する。
【００２８】
先ず、吊り荷６の旋回方向前後の振れについて説明する。
【００２９】
図４はブーム３の旋回加速時を示し、図５はブーム３の旋回停止時を示している。
【００３０】
ブーム３の旋回加速時は、図１、図２に示すようにブーム吊り点４を加速開始点７上に移動してブーム吊り点半径ｒで吊り荷６を吊上げたクレーン本体１に対し、制御装置１０は図４（Ａ）に示すように、加速開始点７（速度Ｖ₀）から設定旋回速度Ｖ₁まで線形加速（一定変化率加速）するよう制御する。更に、演算装置１１は図４（Ｂ）に示すように、旋回加速時における加速開始点７の吊り荷６の位置を死点Ｒ₀とする振り子が最下点Ｒ₁まで移動するときの重力バネである下向き変位距離Δｈ₁と、この振り子の周期Ｔの１／４周期、即ちＴ／４を予め演算して求めるようにしている。
【００３１】
更に、前記重力バネである下向き変位距離Δｈ₁を相殺するために前記線形加速時に吊り荷６を巻き下げるように制御し、この時の巻き下げ速度Ｖｖｍ₁を求めている。
【００３２】
下向き変位距離Δｈ₁は、吊り荷６が走行開始点を死点Ｒ₀として振り子の最下点Ｒ₁まで移動するときの位置エネルギＵと運動エネルギＫから求められる。即ち、
Ｕ＝ｍＧｈ
Ｋ＝１／２ｍＶ₁ ²
であるので、Ｕ＝Ｋとおくことにより、下向き変位距離Δｈ₁は
【数１】
Δｈ₁＝Ｖ₁ ²／２Ｇ・・・（１）
である。
【００３３】
また、吊り荷６の振れの角速度ωは
【数２】
ω＝√｛Ｇ／（Ｌ₀＋Δｈ₁）｝・・・（２）
であるので、周期Ｔは
【数３】
Ｔ＝２π／ω・・・（３）
である。
【００３４】
更に、重力バネである下向き変位距離Δｈ₁を相殺するために線形加速時に吊り荷６を巻き下げる巻き下げ速度Ｖｖｍ₁は
【数４】
Ｖｖｍ₁＝８Δｈ₁／Ｔ・・・（４）
である。また、この時の巻き下げ加速度αｖ₁は、αｖ₁＝±６４Δｈ₁／Ｔ²である。＋符号は下向きを、−符号は上向きをそれぞれ表わす。
【００３５】
この時の水平加速度α_hは
【数５】
α_h＝４Ｖ₁／Ｔ・・・（５）
であり、よって線形加速時の速度ｖは
【数６】
ｖ＝α_hｔ・・・（６）
となる。
【００３６】
一方、旋回中のブーム３の旋回停止時は、前記制御装置１０は図５（Ａ）に示すように、設定旋回速度Ｖ₁の減速開始点から停止点８までを線形減速（一定変化率減速）で制御するようにしており、更に、演算装置１１は図５（Ｂ）に示すように、上記停止時における減速開始点を吊り荷６の最下点Ｆ₁として振り子が死点Ｆ₀まで移動するときの重力バネである上向き変位距離Δｈ₂と、この振り子の周期Ｔの１／４周期、即ちＴ／４とを予め演算して求める。
【００３７】
また、前記重力バネである上向き変位距離Δｈ₂を相殺するために前記線形減速時に吊り荷６を巻き上げるようにし、この時の巻き上げ速度Ｖｖｍ₂を求める。
【００３８】
上向き変位距離Δｈ₂は、吊り荷６が減速開始点を最下点Ｆ₁として振り子の死点Ｆ₀まで移動するときの位置エネルギＵと運動エネルギＫから求められる。即ち、
Ｕ＝ｍＧｈ
Ｋ＝１／２ｍＶ₁ ²
であるので、Ｕ＝Ｋとおくことにより、上向き変位距離Δｈ₂は
【数７】
Δｈ₂＝Ｖ₁ ²／２Ｇ・・・（７）
である。
【００３９】
また、吊り荷６の角速度ωは
【数８】
ω＝√（Ｇ／Ｌ₀）・・・（８）
であり、周期Ｔは
【数９】
Ｔ＝２π／ω・・・（９）
である。
【００４０】
更に、重力バネである上向き変位距離Δｈ₂を相殺するために線形減速時に吊り荷６を巻き上げる巻き上げ速度Ｖｖｍ₂は
【数１０】
Ｖｖｍ₂＝８Δｈ₂／Ｔ・・・（１０）
である。また、この時の巻き上げ加速度αｖ₂は、αｖ₂＝±６４Δｈ₂／Ｔ²である。−符号は下向きを、＋符号は上向きをそれぞれ示す。
【００４１】
この時の水平減速度α_hは
【数１１】
α_h＝４Ｖ₁／Ｔ・・・（１１）
であり、よって線形減速時の速度ｖ’は
【数１２】
ｖ’＝α_hｔ・・・（１２）
となる。
【００４２】
図３の演算装置１１は上記演算の結果を記憶しており、ブーム３の旋回加速時及び旋回停止時には制御装置１０は、演算装置１１の演算結果に基づき駆動制御器９のインバータ装置１２を介してブーム３の旋回と吊り荷６の巻き上げ巻き下げ用の各駆動装置１３を自動制御するようにしている。
【００４３】
次に、上記ブーム３の旋回加速時における振れ止め制御方法を図４、図６を参照して説明する。
【００４４】
ブーム３の旋回加速時は、図４（Ａ）に示すように、加速開始点７（速度＝０）から設定した設定旋回速度Ｖ₁までを線形加速（一定変化率加速）するようにブーム３の旋回を制御し、この時、線形加速時間ｔが演算装置１１で予め求めた振り子の周期Ｔの１／４の時間であるＴ／４に一致して加速されるようにブーム３の旋回を制御する。
【００４５】
更に、上記旋回加速の開始と同時に、振り子の１／４周期の時間Ｔ／４内で、演算装置１１で求めておいた下向き変位距離Δｈ₁だけ吊り荷６を巻き下げる。この時、吊り荷６を巻き下げ速度Ｖｖｍ₂で巻き下げる。このように振り子の１／４周期の時間Ｔ／４内で下向き変位距離Δｈ₁だけ吊り荷６を巻き下げると、吊り荷６は図４（Ｂ）に示す破線のように死点Ｒ₀から最下点Ｒ₁に移動することによって重力バネが相殺され、これにより旋回加速時に吊り荷６が振れる問題は生じなくなる。
【００４６】
上記したように、ブーム３の旋回加速時は、線形加速を振り子の１／４周期の時間に一致させて行い、且つ同時に振り子の１／４周期の時間内で下向き変位距離Δｈ₁だけ吊り荷６を巻き下げることにより、線形加速によって生じる振り子の重力バネが相殺されて吊り荷６が振れなくなり、よって吊り荷６は略ブーム吊り点４の直下に位置して振れないまま設定旋回速度Ｖ₁に移行することができる。
【００４７】
次に、設定旋回速度Ｖ₁で旋回しているブーム３の旋回停止時における振れ止め制御方法を図５、図７を参照して説明する。
【００４８】
設定旋回速度Ｖ₁で旋回しているブーム３の旋回停止時は、図５（Ａ）に示すように、減速開始点（速度＝Ｖ₁）から停止点８（速度＝Ｖ₀）までを線形減速（一定変化率減速）するようにブーム３の旋回を制御する。この時、ブーム吊り点４の線形減速時間ｔが演算装置１１で予め求めた振り子の１／４周期の時間に一致して減速されるように制御する。
【００４９】
更に、上記減速開始と同時に、振り子の１／４周期の時間内で、演算装置１１で求めておいた上向き変位距離Δｈ₂だけ吊り荷６を巻き上げる。このように振り子の１／４周期の時間Ｔ／４内で上向き変位距離Δｈ₂だけ吊り荷６を巻き上げると、吊り荷６は図５（Ｂ）に示す破線のように最下点Ｆ₁から死点Ｆ₀に移動することによって重力バネは相殺され、これにより旋回停止時に吊り荷６が振れる問題は生じなくなる。
【００５０】
上記したように、ブーム３の旋回停止時に、線形減速を振り子の１／４周期の時間に一致させて行い、且つ同時に振り子の１／４周期の時間内で上向き変位距離Δｈ₂だけ吊り荷６を巻き上げることにより、減速によって生じる振り子の重力バネが相殺されて吊り荷６が振れなくなり、よって吊り荷６はブーム吊り点４の略直下位置に静止される。
【００５１】
次に、旋回時における吊り荷の半径方向の振れについて説明する。
【００５２】
図１、図２、図８において、加速開始点７にて吊り荷６を吊上げたブーム吊り点半径ｒのブーム３を、加速開始点７（速度Ｖ₀）から設定旋回速度Ｖ₁まで線形加速するように旋回させると、吊り荷６は遠心力によってブーム吊り点半径ｒに対し外方に向けて変位する。従って、外側変位距離Δｒを予め求めておき、線形加速時にブーム３を縮小することによって吊り荷６の位置をブーム吊り点半径ｒに一致させる制御を行う。又、外側変位距離Δｒだけブーム吊り点半径ｒを減少すると、図８のようにロープ５が傾斜することによって吊り荷６は半径方向の揺れを生じることになるので、この揺れを防止するために前記と同様の巻き出しを行なうが、前記前後方向の揺れを防止するための下向き変位距離Δｈ₁を考慮した巻き出し量ΔＬを求めて、巻き出しを制御する。
【００５３】
即ち、図８において、質量ｍの吊り荷６が旋回によって外側に変位する外側変位距離Δｒは、
Δｒ＝ｍｒω₀ ²／ｍＧ（Ｌ₀＋Δｈ₁）であり
【数１３】
Δｒ＝ｒω₀ ²／Ｇ（Ｌ₀＋Δｈ₁）・・・（１３）
である。ω₀はブーム３の旋回角速度である。
【００５４】
従って、上記式（１３）から外側変位距離Δｒを演算装置１１にて予め演算して求めておく。
Ｌ²＝（Ｌ₀＋Δｈ₁）²＋ｒ²
Ｌ²＝（Ｌ₀＋Δｈ₁）²＋（ｒω₀ ²／Ｇ）²（Ｌ₀＋Δｈ₁）²
Ｌ²＝｛１＋（ｒω₀ ²／Ｇ）²｝（Ｌ₀＋Δｈ₁）²
∴Ｌ＝√｛１＋（ｒω₀ ²／Ｇ）²｝（Ｌ₀＋Δｈ₁）
そして、ｒω₀ ²＜＜Ｇであれば、
√｛１＋（ｒω₀ ²／Ｇ）²｝≒１＋１／２（ｒω₀ ²／Ｇ）²
と近似することができる。
∴Ｌ＝｛１＋１／２（ｒω₀ ²／Ｇ）²｝（Ｌ₀＋Δｈ₁）
である。
【００５５】
よって、巻き出し量ΔＬ₁は
ΔＬ₁＝Ｌ−（Ｌ₀＋Δｈ₁）
であり、
【数１４】
ΔＬ₁＝１／２（ｒω₀ ²／Ｇ）²（Ｌ₀＋Δｈ₁）・・・（１４）
である。
【００５６】
更に、重力バネである巻き出し量ΔＬ₁を相殺するために線形加速時に吊り荷６を巻き下げる巻き下げ速度Ｖｖｍ₁は
【数１５】
Ｖｖｍ₁＝８ΔＬ₁／Ｔ・・・（１５）
である。また、この時の巻き下げ加速度αｖ₁は、αｖ₁＝±６４ΔＬ₁／Ｔ²である。＋符号は下向きを、−符号は上向きをそれぞれ表わす。
【００５７】
上記式（１４）から外側変位距離Δｒに基づく前記下向き変位距離Δｈ₁を考慮した巻き出し量ΔＬ₁を演算装置１１にて予め演算して求めておく。
【００５８】
そして、ブーム３の旋回加速時に設定旋回速度Ｖ₁まで線形加速する間、即ち振り子の１／４周期の時間Ｔ／４内において、図２に示すように外側変位距離Δｒだけブーム３を縮小させることによりブーム吊り点半径をｒ−Δｒに減少し、同時に巻き出し量ΔＬ₁だけ巻き出すと、吊り荷６は図２に示すように半径方向に揺れることなく停止点８の半径の円上を移動することになる。
【００５９】
一方、ブーム３の旋回停止時には、旋回を設定旋回速度Ｖ₁から線形減速する間、即ち振り子の１／４周期の時間Ｔ／４内において、図２に示すように外側変位距離Δｒだけブーム３を伸長させることによりブーム吊り点半径をｒに戻すように増加する。
【００６０】
このとき、吊り荷６の半径方向の振れを防止するために上向き変位距離Δｈ₂を考慮した巻き込み量ΔＬ₂を求めて巻き込み量を制御する。即ち、前記式（１４）と同様にして巻き込み量ΔＬ₂
【数１６】
ΔＬ₂＝１／２（ｒω₀ ²／Ｇ）²（Ｌ₀＋Δｈ₂）・・・（１６）
を求める。
【００６１】
更に、重力バネである巻き込み量ΔＬ₂を相殺するために線形減速時に吊り荷６を巻き上げる巻き上げ速度Ｖｖｍ₂は
【数１７】
Ｖｖｍ₂＝８ΔＬ₂／Ｔ・・・（１７）
である。また、この時の巻き下げ加速度αｖ₁は、αｖ₁＝±６４ΔＬ₂／Ｔ²である。−符号は下向きを、＋符号は上向きをそれぞれ表わす。
【００６２】
上記式（１６）から外側変位距離Δｒに基づく前記上向き変位距離Δｈ₂を考慮した巻き込み量ΔＬ₂を演算装置１１にて予め演算して求めておく。
【００６３】
そして、ブーム３の旋回停止時に線形減速する間、即ち振り子の１／４周期の時間Ｔ／４内において、図２に示すように外側変位距離Δｒだけブーム３を伸長させることによりブーム吊り点半径を元に戻し、同時に巻き込み量ΔＬ₂だけ巻き込むと、ブーム吊り点４は吊り荷６の略直上に位置するようになり、遠心力による半径方向の振り子の重力バネは相殺され、従って、吊り荷６は半径方向の振れがない状態で停止点８に静止するようになる。
【００６４】
上記したように、旋回加速時においては、線形加速と、旋回方向前後の振れを防止するための下向き変位距離Δｈ₁の巻き下げ操作により旋回方向前後の振れを防止し、同時に、旋回時の遠心力によって外方に変位する吊り荷６が停止点８の半径の円上にくるようにブーム吊り点半径ｒを減少し、そのときに生じる半径方向の振れを防止するために前記下向き変位距離Δｈ₁の巻き下げを考慮した巻き出し量ΔＬ₁での巻き出し操作を行うことによって半径方向の振れを防止する。
【００６５】
また、旋回停止時においては、線形減速と、上向き変位距離Δｈ₂だけ吊り荷６を巻き上げる操作とにより旋回方向前後の振れを防止し、同時に、外側変位距離Δｒだけブーム吊り点半径を増加し、そのときに生じる半径方向の振れを防止するために前記上向き変位距離Δｈ₂の巻き上げを考慮した巻き出し量ΔＬ₂での巻き込み操作を行うことにより、吊り荷６は半径方向に振れることなく停止点に一致して静止する。従って、旋回停止時における旋回方向前後の振れと半径方向の振れの両方が防止されることにより、従来の図１２にＸで示したような円形の振れが防止される。
【００６６】
一方、図２では、前記加速開始点７のブーム吊り点半径ｒと停止点８の半径ｒとが一致している場合について説明したが、加速開始点７の半径と停止点８の半径とが異なる場合がある。
【００６７】
この場合には、図２の方法で吊り荷６を停止させると、停止点８と異なる半径位置に吊り荷６が停止されることになる。このとき、吊り荷６の旋回停止後に吊り荷６の半径方向位置を停止点８に調整することはできるが、これでは作業に時間が掛ってしまう。
【００６８】
このため、以下のように制御することによって、旋回停止時に吊り荷６を任意の停止点８に停止させることができる。
【００６９】
即ち、加速開始点７の半径と停止点８の半径とが異なる場合は、ブーム３の旋回加速時に前記半径の差分を調整する操作を行う。即ち、例えば図９に示すように、加速開始点７のブーム吊り点半径ｒに対して停止点８の半径が距離Ｓだけ小さい場合には、ブーム吊り点４を加速開始点７から設定旋回速度Ｖ₁に線形加速させる間に、図６の破線枠及び図９に示すように、設定旋回速度Ｖ₁の旋回により遠心力を受けて外側に変位した吊り荷６が停止点８を通る半径の円上になるように、Ｓ＋Δｒだけ吊り点半径を減少する。
【００７０】
このとき、距離Ｓだけ吊り点半径を余分に変化させることによって遠心力が変化し、半径方向の振れを生じることになるので、この分の補正を行う。即ち、距離Ｓだけ余分に吊り点４が移動することにより図８のロープ５の傾き角が大きくなってＬの値が大きくなるので、このＬの増加により変化する巻き出し量αを予め求めて式（１４）の巻き出し量ΔＬ₁に加算しておき、線形加速時に巻き出し量ΔＬ₁＋αの巻き出しを行う。これにより吊り荷６は振れを生じることなく停止点８を通る半径の円上を旋回するようになる。一方、旋回停止時には、前記旋回停止時と同様にしてブーム吊り点４が吊り荷６の上部になるように外側変位距離Δｒだけブーム吊り点４の半径を増加すると同時に巻き出し量ΔＬ₂を巻き出すことにより、吊り荷６は停止点８で静止して正確に停止するようになる。
【００７１】
次に、前記吊り荷の旋回方向前後の振れを防止する簡便な形態例を図１０について説明する。
【００７２】
ブーム３の設定旋回速度Ｖ₁を予め設定しておき、ブーム３の旋回加速時は、加速開始点７（速度Ｖ₀＝０）のブーム吊り点４がｔ時間後に最高速度である設定旋回速度Ｖ₁になるように線形加速（一定変化率加速）させる。また、設定した設定旋回速度Ｖ₁で旋回しているブーム３の停止時は、予定した停止点で停止させるために、停止点よりｔ時間前の時点から線形減速（一定変化率減速）させる。そして、前記線形加速と線形減速の操作が、吊り荷６の振れの周期Ｔ＝２π／ωの１／４周期の時間で完了するようにする。
【００７３】
このように、線形加速と線形減速の操作を、吊り荷の振れの１／４周期の時間内で完了させるという簡便な制御によっても、吊り荷の振れを低減することができる。また、上記簡便な制御方法によるブーム３の旋回停止時にも、前記図２或いは図９に示した半径方向の振れを防止する制御を同時に行うことにより、旋回停止時に吊り荷６が図１２にＸで示したような従来の円形の振れを防止できる。
【００７４】
次に、ブーム３の俯仰と伸縮を組合わせて吊り荷を半径方向に搬送する引込み搬送と押出し搬送における搬送開始時と搬送停止時における吊り荷の振れを防止する形態を説明する。
【００７５】
上記半径方向の搬送時における吊り荷の振れ防止は、前記ブーム旋回時の吊り荷の振れ防止の方法と全く同様の方法を用いることができ、よって図４、図５に示した符号を用いて説明する。
【００７６】
即ち、半径方向搬送の搬送加速時は、図４に示すように設定搬送速度Ｖ₁まで線形加速させるようにし、加速開始点を死点Ｒ₀とする振り子が最下点Ｒ₁まで移動するときの下向き変位距離Δｈ₁と、該振り子の１／４周期とを予め演算して求めておき、一方、搬送停止時は、図５に示すように設定搬送速度Ｖ₁から停止点まで線形減速させるようにし、減速開始点を最下点Ｆ₁とする振り子が死点Ｆ₀まで移動するときの上向き変位距離Δｈ₂と、該振り子の１／４周期とを予め演算して求めておく。
【００７７】
そして、半径方向の搬送加速時には、線形加速時間ｔを前記振り子の１／４周期の時間に一致させ且つ振り子の１／４周期の時間内で前記下向き変位距離Δｈ₁だけ吊り荷６を巻き下げる。これにより、吊り荷６は図４（Ｂ）に破線で示したように死点Ｒ₀から最下点Ｒ₁に移動することになるために重力バネが相殺され、これによって加速時に吊り荷６が振れる問題は生じなくなる。
【００７８】
一方、半径方向の搬送停止時には、線形減速時間ｔを前記振り子の１／４周期の時間に一致させ且つ振り子の１／４周期の時間内で前記上向き変位距離Δｈ₂だけ吊り荷６を巻き上げる。これにより、吊り荷６は図５（Ｂ）に破線で示したように最下点Ｆ₁から死点Ｆ₀に移動することになるために重力バネは相殺され、これによって減速時に吊り荷６が振れる問題は生じなくなる。
【００７９】
更に、前記吊り荷６の引込み・押出し搬送の場合にも図１０に示したような簡便な方法にて吊り荷６の振れを防止することができる。
【００８０】
即ち、吊り荷６を半径方向に搬送する設定搬送速度Ｖ₁を予め設定しておき、搬送加速時は、搬送開始点（速度Ｖ₀＝０）のブーム吊り点４がｔ時間後に最高速度である設定搬送速度Ｖ₁になるように線形加速（一定変化率加速）させる。また、設定搬送速度Ｖ₁で搬送している吊り荷６の搬送停止時は、予定した停止点で停止させるために、停止点よりｔ時間前の時点から線形減速（一定変化率減速）させる。そして、前記線形加速と線形減速の操作が、吊り荷６の振れの周期Ｔ＝２π／ωの１／４周期の時間で完了するようにする。
【００８１】
このように、線形加速と線形減速の操作を、吊り荷６の振れの１／４周期の時間内で完了させるという簡略な制御によっても、吊り荷６の振れを低減することができる。
【００８２】
前記したように、本発明の旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法では、旋回クレーンによる吊り荷運搬時における吊り荷の振れを予め演算し、その振れの重力バネを相殺するように吊り荷の位置をフィードフォワード制御で調節するようにしたので、簡略な装置構成、制御方法によって効果的な振れ止めを達成することができた。
【００８３】
尚、本発明は上記形態例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００８４】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、簡略な装置構成、制御方法にて吊り荷の旋回時における旋回方向前後の振れと半径方向の振れを防止し、よって従来のように旋回停止時に吊り荷が円形の振れを生じる問題を防止し、吊り荷を停止点に静止させられる効果がある。
【００８５】
請求項２記載の発明によれば、吊り荷の加速開始点と停止点の半径が異なっても吊り荷を停止点に静止させられる効果がある。
【００８６】
請求項３記載の発明によれば、旋回時の吊り荷の振れを更に簡略な方法によって防止できる効果がある。
【００８７】
請求項４記載の発明によれば、簡略な装置構成、制御方法にて吊り荷の半径方向の引込み・押出し搬送時における吊り荷の振れを防止できる効果がある。
【００８８】
請求項５記載の発明によれば、吊り荷の半径方向の引込み・押出し搬送時の振れを更に簡略な方法によって防止できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の吊り荷の振れ止め制御方法を実施する旋回クレーンの一例を示す側面図である。
【図２】図１の旋回クレーンの平面図である。
【図３】本発明を実施する制御装置のブロック図である。
【図４】（Ａ）は本発明における旋回加速時の速度制御方法を示す線図、（Ｂ）は旋回加速時の吊り荷の振れ止め原理を示す線図である。
【図５】（Ａ）は本発明における旋回停止時の速度制御方法を示す線図、（Ｂ）は旋回停止時の吊り荷の振れ止め原理を示す線図である。
【図６】本発明における旋回加速時の吊り荷の振れ止め制御を行うフローチャートである。
【図７】本発明における旋回停止時の吊り荷の振れ止め制御を行うフローチャートである。
【図８】本発明においてブーム吊り点半径を減少するときに吊り荷の半径方向の振れを防止するために巻き出す巻き出し量を説明するための線図である。
【図９】本発明において吊り荷を任意の停止点に停止させる方法を示すためのクレーンの平面図である。
【図１０】本発明の吊り荷の振れ止め制御方法の簡便な形態例を示す線図である。
【図１１】従来の旋回クレーンにおける吊り荷の振れの発生原理を示す側面図である。
【図１２】図１１の旋回クレーンの平面図である。
【図１３】従来の旋回クレーンにおいて吊り荷を半径方向に搬送する際の吊り荷の振れの発生原理を示す側面図である。
【図１４】従来の旋回クレーンにおいて吊り荷を旋回する際の吊り荷が旋回方向前後に振れる発生原理を示す側面図である。
【符号の説明】
３ブーム
４ブーム吊り点
６吊り荷
７加速開始点
８停止点
r ブーム吊り点半径
Ｆ₀ 死点
Ｆ₁ 最下点
Ｌ₀ 吊り高さ
Ｒ₀ 死点
Ｒ₁ 最下点
Ｔ周期
Ｖ₁ 設定旋回速度（設定搬送速度）
ｔ線形加速時間（線形減速時間）
Δｈ₁ 下向き変位距離
Δｈ₂ 上向き変位距離
Δｒ外側変位距離[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for controlling the suspension of a suspended load in a swing crane. More specifically, the suspended load can be effectively reduced with a simple device configuration when the suspended load is turned and when the suspended load is retracted or pushed out. The present invention relates to a steady rest control method for a suspended crane.
[0002]
[Prior art]
FIG. 11 and FIG. 12 show the case of a swing crane provided with a boom 3 that can be raised and lowered on a swivel 2 that is swingably provided on the crane body 1. The swing crane lifts the suspended load 6 by the rope 5 suspended from the boom suspension point 4 at the tip of the boom 3, and conveys the suspended load 6 from the acceleration start point 7 to the stop point 8 by the rotation indicated by the arrow A of the boom 3. I have to. Further, as shown in FIG. 13, the suspended load 6 is drawn and conveyed or pushed and conveyed in the radial direction by operating the boom 3 in combination with raising and lowering and expansion.
[0003]
11 and 12, the suspended load 6 is lifted at a boom suspension point radius r obtained by extending and retracting the boom 3 so that the boom suspension point 4 is positioned immediately above the acceleration start point 7 and stopped from the acceleration start point 7. When turning horizontally as shown by the arrow A toward the point 8, as shown in FIG. 14, the suspension height L is between the suspended load 6 and the boom suspension point 4.₀Therefore, the suspended load 6 is delayed to the rear a in the turning direction as indicated by a two-dot chain line due to inertia, and thus the suspended load 6 is shaken back and forth in the turning direction. Further, as shown in FIGS. 11 and 12, due to the centrifugal force caused by the rotation of the arrow A, the suspended load 6 is outwardly separated by a distance Δr as shown by a two-dot chain line with respect to a boom suspension point radius r shown by a one-dot chain line. Only swollen (displaced) and turns.
[0004]
When the boom 3 that is turning at a predetermined turning speed is decelerated and the suspended load 6 is stopped at the stop point 8, the suspended load 6 is reduced by the boom suspended point 4 as shown in FIG. Due to the inertia, the vehicle travels forward b in the turning direction as indicated by a broken line, so that the suspended load 6 will swing back and forth in the turning direction. Further, as shown in FIGS. 11 and 12, due to the deceleration of the turning speed, the suspended load 6 that has been displaced outwardly by Δr due to the centrifugal force is swung so as to return directly below the boom suspension point 4, and for this reason, the radius This will cause a change in direction.
[0005]
Therefore, as shown in FIG. 14, the suspended load 6 that has advanced to the front b in the turning direction when decelerating returns to the position immediately below the suspension point 4, and the suspended load 6 that is displaced outwardly by centrifugal force as shown in FIG. By combining with the swing that tries to return to just below the suspension point 4, the conventional swing crane generally generates a circular swing at the stop point 8 as indicated by X in FIG. 12.
[0006]
On the other hand, as shown in FIG. 13, even when the suspended load 6 is pulled in and transported in the radial direction by combining the raising and lowering of the boom 3, the suspended load 6 is rearward a When the load is decelerated, the pulling conveyance speed is decelerated and stopped at the stop point B, the suspended load 6 moves forward b, and the boom 3 causes the suspended load 6 to move radially outward. Also in the case of carrying out extrusion conveyance, the same wobbling as in the above drawing conveyance occurs.
[0007]
The swings before and after the turning direction at the time of turning acceleration of the boom and at the time of turning stop, the shake in the radial direction, the shake of the circular motion at the time of turning stop, and the shake at the time of pulling-in / push-out conveyance are caused by gravity due to inertia. This occurs due to the action of the spring, and such swinging of the suspended load 6 is a factor that impairs workability and safety in the handling operation of the swing crane.
[0008]
The conventional swing crane swinging method includes the wire suspension length, the swing angle from the current position of the boom to the stationary target position of the suspended load, and the pendulum of the suspended load when the boom is at the current position. Based on the swing angle and swing speed of the motion, the boom is swung by controlling the swing angular speed of the boom by calculating every predetermined time so that the swing angle, swing angle and swing speed are within the allowable error range. Thus, a method of stopping the suspended load at the target position has been proposed (for example, Patent Document 1).
[0009]
[Patent Document 1]
JP 09-315765 A
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
However, the steadying method disclosed in the above-mentioned Patent Document 1 is to prevent swinging of the suspended load before and after the turning direction by calculating and controlling the turning speed of the boom every predetermined time. This method has been conventionally performed with a traveling crane or the like, and has a problem that the control is very difficult and the apparatus becomes expensive. In addition, the conventional method described above targets swinging of the suspended load before and after the swiveling direction, but the swinging crane also causes radial swing due to centrifugal force at the same time as swinging before and after the swinging direction. However, such circular runout cannot be prevented.
[0011]
Further, as shown in FIG. 13, a swing in the transport direction also occurs during the pulling-in / push-out transport of the suspended load, which is a problem in workability and safety of the swing crane.
[0012]
The present invention has been made by paying attention to the problems existing in the prior art as described above, and the object of the present invention is to swing and retract the suspended load by turning the swing crane with a simple device configuration. An object of the present invention is to provide a swing load control method for a swing crane that prevents the suspended load from swinging during extrusion conveyance.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
  The present invention is a swing stabilization control method for a swing crane having a boom, wherein the boom suspension point is linearly accelerated up to a set swing speed during boom swing acceleration, and the pendulum has an acceleration start point as a dead point. The downward displacement distance when the head moves toward the lowest point, the quarter period of the pendulum, and the outer displacement distance at which the suspended load is displaced outward from the boom suspension point radius by the centrifugal force at the set turning speed. On the other hand, when the boom stops turning, the boom suspension point is linearly decelerated from the set turning speed to the stop point, and the pendulum with the deceleration start point as the lowest point dies forward. The upward displacement distance when moving to the point, and the quarter period of the pendulumThe outer displacement distance at which the suspended load is displaced outward from the boom suspension point radius by the centrifugal force at the set turning speed.Is calculated in advance, and at the time of boom turning acceleration, the linear acceleration time is made to coincide with the time of a quarter cycle of the pendulum, and only the outside displacement distance of the suspended load within the time of the quarter of the pendulum By reducing the boom suspension point radius and simultaneously unwinding the unwinding amount in consideration of the downward displacement distance, swinging in the front-rear direction and the radial direction is prevented, and when the boom stops turning, the linear deceleration time is set to The boom suspension point is adjusted by winding up the suspended load by the upward displacement distance within the quarter period of the pendulum and at the same time increasing the boom suspension point radius by the outer displacement distance of the suspended load. The present invention relates to a steady-state control method for a suspended load of a swing crane, characterized in that the control points are made to coincide with each other on a stop point.
[0014]
According to a second aspect of the present invention, when the radius of the acceleration start point is different from the radius of the stop point, a circle having a radius through which a suspended load that is displaced outwardly by a centrifugal force caused by turning at a set turning speed passes through the stop point The method according to claim 1, wherein adjustment is performed to increase or decrease the boom suspension point radius during linear acceleration so as to be positioned above.
[0015]
The invention described in claim 3 is a swing stabilization control method for a swing crane having a boom, wherein a boom setting turning speed is set in advance, and a boom suspension point is set at the time of boom turning acceleration. Linear acceleration to the speed, while linearly decelerating from the set turning speed to the stop point when the boom stops turning, the linear acceleration and linear deceleration are completed within a quarter period of the swing of the suspended load. The present invention relates to a steady rest control method for a suspended load of a swing crane.
[0016]
The invention according to claim 4 is a steadying control method for a suspended load when a suspended load is conveyed in a radial direction without changing a suspended height between the boom suspension point of the swing crane having a boom and the suspended load. When accelerating in the radial direction, linear acceleration is performed up to the set conveyance speed, and the downward displacement distance when the pendulum with the acceleration start point as the dead point moves to the lowest point and the ¼ period of the pendulum Calculated in advance, on the other hand, when transport stops, linear deceleration from the set transport speed to the stop point, the upward displacement distance when the pendulum with the deceleration start point as the lowest point moves to the dead point, The 1/4 period of the pendulum is calculated in advance, and at the time of conveyance acceleration, the linear acceleration time is made to coincide with the time of the 1/4 period of the pendulum, and the downward direction is within the time of the 1/4 period of the pendulum. Suspended load for the displacement distance On the other hand, when the conveyance is stopped, the linear deceleration time is made to coincide with the time of 1/4 period of the pendulum and the suspended load is wound up by the upward displacement distance within the time of 1/4 period of the pendulum. The present invention relates to a steadying control method for a suspended load of a swing crane.
[0017]
The invention according to claim 5 is a swing load control method for a suspended crane when the suspended load is conveyed in a radial direction without changing a suspended height between the boom suspension point and the suspended load of the pivot crane having a boom. Then, the set transport speed in the radial direction is set in advance, and when the transport is accelerated, linear acceleration is performed up to the set transport speed, while when the transport is stopped, linear deceleration is performed from the set transport speed to the stop point, The present invention relates to a hanging load steadying control method for a swing crane, characterized in that the linear acceleration and linear deceleration are completed within a period of a quarter cycle of the hanging load swing.
[0018]
The above means operates as follows.
[0019]
According to the first aspect of the present invention, the swinging of the suspended load before and after the swinging direction and the swinging in the radial direction are prevented by a simple apparatus configuration and control method, and thus the suspended load is circular when the turning is stopped as in the prior art. It is possible to prevent the problem of causing the swing and to make the suspended load stationary at the stop point.
[0020]
In the invention according to claim 2, even if the acceleration start point and the stop point of the suspended load have different radii, the suspended load can be stopped at the stop point.
[0021]
In the invention according to the third aspect, the swinging of the suspended load at the time of turning can be prevented by a simpler method.
[0022]
According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to prevent the suspended load from swinging during the pull-in and push-out conveyance of the suspended load in the radial direction with a simple apparatus configuration and control method.
[0023]
According to the fifth aspect of the present invention, the swinging of the suspended load during the pull-in / extrusion conveyance in the radial direction can be prevented by a simpler method.
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.
[0025]
FIG. 1 and FIG. 2 show an example of a swing crane that implements the suspended load steadying control method of the present invention. A drive controller 9 is provided for performing drive control of the device that drives the lowering.
[0026]
The drive controller 9 is controlled by a control signal from the calculation device 11 of the control device 10 shown in FIG. 3, and the calculation device 11 includes a set turning speed V of the turning crane.₁(The set constant speed) and, for example, the suspended height L of the suspended load 6 detected from the winding amount of the rope 5₀And are entered.
[0027]
In the swing crane, when the suspended load 6 is lifted and the boom 3 is swung to a predetermined position and transported, the suspended load 6 simultaneously generates a swing in the swing direction and a radial swing due to centrifugal force. Now, description will be made separately on the swing in the turning direction and the swing in the radial direction.
[0028]
First, the swinging of the suspended load 6 before and after the turning direction will be described.
[0029]
FIG. 4 shows the boom 3 during turning acceleration, and FIG. 5 shows the boom 3 when turning is stopped.
[0030]
At the time of turning acceleration of the boom 3, as shown in FIGS. 1 and 2, the boom suspension point 4 is moved onto the acceleration start point 7 to control the crane body 1 that lifts the suspended load 6 with the boom suspension point radius r. As shown in FIG. 4A, the apparatus 10 has an acceleration start point 7 (speed V₀) Set turning speed V₁To linear acceleration (constant change rate acceleration). Further, as shown in FIG. 4B, the arithmetic unit 11 determines the position of the suspended load 6 at the acceleration start point 7 during turning acceleration as the dead center R.₀The pendulum is the lowest point R₁Downward displacement distance Δh which is a gravity spring when moving to₁Then, a quarter period of the pendulum period T, that is, T / 4 is calculated in advance.
[0031]
Further, the downward displacement distance Δh which is the gravity spring₁In order to cancel out, the suspended load 6 is controlled to be lowered during the linear acceleration, and the lowering speed Vvm at this time is controlled.₁Seeking.
[0032]
Downward displacement distance Δh₁The suspended load 6 is the dead center R₀As the pendulum lowest point R₁Is obtained from the potential energy U and the kinetic energy K when moving up to. That is,
U = mGh
K = 1 / 2mV₁ ²
Therefore, by setting U = K, the downward displacement distance Δh₁Is
[Expression 1]
Δh₁= V₁ ²/ 2G (1)
It is.
[0033]
The angular velocity ω of the suspended load 6 is
[Expression 2]
ω = √ {G / (L₀+ Δh₁)} ... (2)
Therefore, the period T is
[Equation 3]
T = 2π / ω (3)
It is.
[0034]
Furthermore, the downward displacement distance Δh which is a gravity spring₁To lower the suspended load 6 during linear acceleration in order to offset₁Is
[Expression 4]
Vvm₁= 8Δh₁/ T (4)
It is. Also, the lowering acceleration αv at this time₁Is αv₁= ± 64Δh₁/ T²It is. A + sign indicates a downward direction, and a-sign indicates an upward direction.
[0035]
Horizontal acceleration α at this time_hIs
[Equation 5]
α_h= 4V₁/ T (5)
Therefore, the speed v during linear acceleration is
[Formula 6]
v = α_ht (6)
It becomes.
[0036]
On the other hand, when the turning of the boom 3 during turning is stopped, the control device 10 sets the set turning speed V as shown in FIG.₁From the deceleration start point to the stop point 8 is controlled by linear deceleration (constant change rate deceleration). Further, as shown in FIG. 5B, the arithmetic unit 11 determines the deceleration start point at the time of the stop. Bottom point F of suspended load 6₁As the pendulum is dead point F₀Upward displacement distance Δh which is a gravity spring when moving to₂And 1/4 period of the pendulum period T, that is, T / 4, is calculated in advance.
[0037]
Further, the upward displacement distance Δh which is the gravity spring₂In order to cancel out, the suspended load 6 is wound up at the time of the linear deceleration, and the winding speed Vvm at this time₂Ask for.
[0038]
Upward displacement distance Δh₂The suspended load 6 is the lowest point F at the deceleration start point.₁As pendulum dead point F₀Is obtained from the potential energy U and the kinetic energy K when moving up to. That is,
U = mGh
K = 1 / 2mV₁ ²
Therefore, by setting U = K, the upward displacement distance Δh₂Is
[Expression 7]
Δh₂= V₁ ²/ 2G (7)
It is.
[0039]
The angular velocity ω of the suspended load 6 is
[Equation 8]
ω = √ (G / L₀) ... (8)
And the period T is
[Equation 9]
T = 2π / ω (9)
It is.
[0040]
Furthermore, upward displacement distance Δh which is a gravity spring₂Hoisting speed Vvm for hoisting the suspended load 6 during linear deceleration to offset₂Is
[Expression 10]
Vvm₂= 8Δh₂/ T (10)
It is. Also, the winding acceleration αv at this time₂Is αv₂= ± 64Δh₂/ T²It is. The-symbol indicates downward, and the + symbol indicates upward.
[0041]
Horizontal deceleration α at this time_hIs
[Expression 11]
α_h= 4V₁/ T (11)
Therefore, the speed v ′ during linear deceleration is
[Expression 12]
v ′ = α_ht (12)
It becomes.
[0042]
The arithmetic unit 11 in FIG. 3 stores the result of the above arithmetic operation, and the control device 10 passes through the inverter device 12 of the drive controller 9 based on the arithmetic result of the arithmetic device 11 when the boom 3 is turning accelerated and stopped. Thus, the respective driving devices 13 for turning the boom 3 and for lifting and lowering the suspended load 6 are automatically controlled.
[0043]
Next, the steadying control method at the time of acceleration of the boom 3 will be described with reference to FIGS.
[0044]
At the time of turning acceleration of the boom 3, as shown in FIG. 4A, the set turning speed V set from the acceleration start point 7 (speed = 0).₁Until the linear acceleration time t is ¼ of the pendulum period T previously obtained by the arithmetic unit 11. 4 is controlled so as to be accelerated in accordance with 4.
[0045]
Further, simultaneously with the start of the turning acceleration, the downward displacement distance Δh obtained by the arithmetic unit 11 within the time T / 4 of the quarter period of the pendulum.₁Only unload the suspended load 6. At this time, the suspended load 6 is unwinding speed Vvm₂Roll it down with. Thus, the downward displacement distance Δh within the time T / 4 of the quarter period of the pendulum.₁When only the suspended load 6 is lowered, the suspended load 6 is dead center R as shown by the broken line in FIG.₀To the lowest point R₁, The gravity spring cancels out, so that the problem that the suspended load 6 swings at the time of turning acceleration does not occur.
[0046]
As described above, at the time of turning acceleration of the boom 3, linear acceleration is performed in accordance with the time of a quarter period of the pendulum, and at the same time, the downward displacement distance Δh within the time of the quarter period of the pendulum.₁By lowering the suspended load 6 only, the gravity spring of the pendulum caused by the linear acceleration is canceled and the suspended load 6 does not swing. Speed V₁Can be migrated to.
[0047]
Next, the set turning speed V₁The steadying control method at the time of stopping the turning of the boom 3 turning in FIG. 5 will be described with reference to FIGS.
[0048]
Set turning speed V₁As shown in FIG. 5 (A), when the boom 3 that is turning is stopped, the deceleration start point (speed = V₁) To stop point 8 (speed = V₀) Is controlled to linearly decelerate (constant change rate deceleration). At this time, control is performed so that the linear deceleration time t of the boom suspension point 4 is decelerated in accordance with the time of a quarter period of the pendulum previously obtained by the arithmetic unit 11.
[0049]
Further, simultaneously with the start of the deceleration, the upward displacement distance Δh obtained by the arithmetic unit 11 within the time of a quarter period of the pendulum.₂Only lift the suspended load 6. Thus, the upward displacement distance Δh within the time T / 4 of the quarter period of the pendulum.₂When only the suspended load 6 is wound up, the suspended load 6 is at the lowest point F as shown by the broken line in FIG.₁To dead center F₀The gravity spring cancels out by moving to, so that the problem that the suspended load 6 swings when turning is stopped does not occur.
[0050]
As described above, when the boom 3 stops turning, linear deceleration is performed in accordance with the time of the quarter period of the pendulum, and at the same time, the upward displacement distance Δh within the time of the quarter period of the pendulum.₂By lifting the suspended load 6 only, the gravity spring of the pendulum generated by the deceleration cancels out and the suspended load 6 does not swing.
[0051]
Next, the radial deflection of the suspended load during turning will be described.
[0052]
1, 2, and 8, a boom 3 having a boom suspension point radius r from which a suspended load 6 is lifted at an acceleration start point 7 is referred to as an acceleration start point 7 (speed V₀) Set turning speed V₁When the vehicle is swung to linearly accelerate, the suspended load 6 is displaced outward with respect to the boom suspension point radius r by centrifugal force. Therefore, the outer displacement distance Δr is obtained in advance, and the boom 3 is contracted during linear acceleration to control the position of the suspended load 6 to coincide with the boom suspension point radius r. Further, when the boom suspension point radius r is decreased by the outer displacement distance Δr, the suspended load 6 causes a radial swing due to the inclination of the rope 5 as shown in FIG. 8. In order to prevent this swing, Unwinding is performed in the same manner as described above, but the downward displacement distance Δh for preventing the shaking in the front-rear direction.₁The unwinding amount ΔL is taken into consideration and the unwinding is controlled.
[0053]
That is, in FIG. 8, the outer displacement distance Δr at which the suspended load 6 having the mass m is displaced outward by turning is expressed as follows.
Δr = mrω₀ ²/ MG (L₀+ Δh₁) And
[Formula 13]
Δr = rω₀ ²/ G (L₀+ Δh₁) ... (13)
It is. ω₀Is the turning angular velocity of the boom 3.
[0054]
Therefore, the outer displacement distance Δr is calculated in advance by the calculation device 11 from the above equation (13).
L²= (L₀+ Δh₁)²+ R²
L²= (L₀+ Δh₁)²+ (Rω₀ ²/ G)²(L₀+ Δh₁)²
L²= {1+ (rω₀ ²/ G)²} (L₀+ Δh₁)²
∴L = √ {1+ (rω₀ ²/ G)²} (L₀+ Δh₁)
And rω₀ ²If << G,
√ {1+ (rω₀ ²/ G)²} ≒ 1 + 1/2 (rω₀ ²/ G)²
And can be approximated.
∴L = {1 + 1/2 (rω₀ ²/ G)²} (L₀+ Δh₁)
It is.
[0055]
Therefore, unwinding amount ΔL₁Is
ΔL₁= L- (L₀+ Δh₁)
And
[Expression 14]
ΔL₁= 1/2 (rω₀ ²/ G)²(L₀+ Δh₁(14)
It is.
[0056]
Furthermore, the unwinding amount ΔL which is a gravity spring₁To lower the suspended load 6 during linear acceleration in order to offset₁Is
[Expression 15]
Vvm₁= 8ΔL₁/ T (15)
It is. Also, the lowering acceleration αv at this time₁Is αv₁= ± 64ΔL₁/ T²It is. A + sign indicates a downward direction, and a-sign indicates an upward direction.
[0057]
From the equation (14), the downward displacement distance Δh based on the outer displacement distance Δr.₁Unwinding amount ΔL considering₁Is calculated in advance by the arithmetic unit 11.
[0058]
And the turning speed V set at the time of acceleration of the turning of the boom 3₁During the linear acceleration up to, that is, within the time period T / 4 of the quarter of the pendulum, the boom suspension point radius is reduced to r−Δr by reducing the boom 3 by the outer displacement distance Δr as shown in FIG. Simultaneously unwinding amount ΔL₁When unwinding only, the suspended load 6 moves on a circle having a radius of the stop point 8 without shaking in the radial direction as shown in FIG.
[0059]
On the other hand, when the boom 3 stops turning, the turning is set to the set turning speed V.₁During the linear deceleration, that is, within the time period T / 4 of the pendulum ¼ period, the boom suspension point radius is increased to r by extending the boom 3 by the outer displacement distance Δr as shown in FIG. To do.
[0060]
At this time, the upward displacement distance Δh in order to prevent the hanging load 6 from swinging in the radial direction.₂Entrainment amount taking account of₂To control the amount of entrainment. That is, the amount of entrainment ΔL in the same manner as in the equation (14).₂
[Expression 16]
ΔL₂= 1/2 (rω₀ ²/ G)²(L₀+ Δh₂) ... (16)
Ask for.
[0061]
Furthermore, the amount of winding ΔL that is a gravity spring₂Hoisting speed Vvm for hoisting the suspended load 6 during linear deceleration to offset₂Is
[Expression 17]
Vvm₂= 8ΔL₂/ T (17)
It is. Also, the lowering acceleration αv at this time₁Is αv₁= ± 64ΔL₂/ T²It is. The − sign represents downward and the + sign represents upward.
[0062]
From the above equation (16), the upward displacement distance Δh based on the outer displacement distance Δr.₂Entrainment amount taking account of₂Is calculated in advance by the arithmetic unit 11.
[0063]
Then, during the linear deceleration when the boom 3 is stopped, that is, within the time T / 4 of the quarter period of the pendulum, the boom suspension point radius is extended by extending the boom 3 by the outer displacement distance Δr as shown in FIG. At the same time, the amount of entrainment ΔL₂When it is only engulfed, the boom suspension point 4 is positioned almost immediately above the suspended load 6 and the gravity spring of the radial pendulum due to centrifugal force is canceled out. Therefore, the suspended load 6 is in a state where there is no radial deflection. It comes to rest at the stop point 8.
[0064]
As described above, at the time of turning acceleration, the linear displacement and the downward displacement distance Δh for preventing the swinging in the turning direction.₁The swinging point radius r is reduced so that the suspended load 6 that is displaced outwardly by the centrifugal force during turning is placed on the circle of the radius of the stopping point 8 at the same time. And the downward displacement distance Δh in order to prevent the radial shake that occurs at that time.₁Unwinding amount in consideration of lowering₁The unwinding operation at the position prevents radial runout.
[0065]
When turning is stopped, linear deceleration and upward displacement distance Δh₂In order to prevent swinging forward and backward in the turning direction by the operation of hoisting the suspended load 6 only, and simultaneously increasing the boom suspension point radius by the outer displacement distance Δr, the upward displacement distance in order to prevent the radial swing that occurs at that time Δh₂Unwinding amount ΔL in consideration of winding₂By performing the winding operation at, the suspended load 6 comes to rest in accordance with the stop point without swinging in the radial direction. Accordingly, both the forward and backward vibrations in the turning direction and the radial movement when the turning is stopped are prevented, thereby preventing a circular shake as indicated by X in FIG.
[0066]
On the other hand, FIG. 2 illustrates the case where the boom suspension point radius r of the acceleration start point 7 and the radius r of the stop point 8 coincide with each other, but the radius of the acceleration start point 7 and the radius of the stop point 8 are the same. May be different.
[0067]
In this case, when the suspended load 6 is stopped by the method of FIG. 2, the suspended load 6 is stopped at a radial position different from the stop point 8. At this time, the radial position of the suspended load 6 can be adjusted to the stop point 8 after the suspended load 6 has stopped turning, but this requires time for the work.
[0068]
For this reason, the suspended load 6 can be stopped at the arbitrary stop point 8 at the time of turning stop by controlling as follows.
[0069]
That is, when the radius of the acceleration start point 7 and the radius of the stop point 8 are different, an operation for adjusting the difference between the radii when the boom 3 is turned and accelerated is performed. That is, for example, as shown in FIG. 9, when the radius of the stop point 8 is smaller than the boom suspension point radius r of the acceleration start point 7 by the distance S, the boom suspension point 4 is moved from the acceleration start point 7 to the set turning speed. V₁As shown in the broken line frame of FIG. 6 and FIG.₁The suspension point radius is decreased by S + Δr so that the suspended load 6 that has been subjected to centrifugal force due to the turning of the suspension is located on a circle having a radius passing through the stop point 8.
[0070]
At this time, if the suspension point radius is excessively changed by the distance S, the centrifugal force is changed and a shake in the radial direction is generated. That is, as the suspension point 4 moves by an extra distance S, the inclination angle of the rope 5 in FIG. 8 increases and the value of L increases. Therefore, the unwinding amount α that changes as this L increases is obtained in advance. Unwinding amount ΔL in equation (14)₁The amount of unwinding ΔL during linear acceleration₁Unwind + α. As a result, the suspended load 6 turns on a circle having a radius passing through the stop point 8 without causing a swing. On the other hand, when turning is stopped, the radius of the boom suspension point 4 is increased by the outer displacement distance Δr so that the boom suspension point 4 is located above the suspended load 6 and the unwinding amount ΔL at the same time as when turning is stopped.₂, The suspended load 6 stops at the stop point 8 and stops accurately.
[0071]
Next, an example of a simple form for preventing the suspended load from swinging around the turning direction will be described with reference to FIG.
[0072]
Setting speed V of boom 3₁Is set in advance, and the acceleration start point 7 (speed V₀= 0), the boom turning point 4 is the maximum turning speed V after t hours.₁Linear acceleration (constant change rate acceleration). Also, the set turning speed V₁When the boom 3 that is turning is stopped, in order to stop at the scheduled stop point, linear deceleration (constant change rate deceleration) is performed from the time point t before the stop point. Then, the linear acceleration and linear deceleration operations are completed in a period of a quarter period of the swing period T = 2π / ω of the suspended load 6.
[0073]
As described above, the swing of the suspended load can be reduced by simple control in which the operations of the linear acceleration and the linear deceleration are completed within a period of a quarter cycle of the suspended load. Further, when the boom 3 is stopped by the simple control method described above, the control for preventing the radial shake shown in FIG. 2 or FIG. It is possible to prevent the conventional circular runout as shown in FIG.
[0074]
Next, a description will be given of a form in which swinging of the suspended load is prevented at the start of conveyance and at the stop of conveyance in the pulling conveyance and the extrusion conveyance for conveying the suspended load in the radial direction by combining the lifting and expansion of the boom 3.
[0075]
For the prevention of the swing of the suspended load during the conveyance in the radial direction, the same method as the method of preventing the swing of the suspended load during the pivoting of the boom can be used. Therefore, the reference numerals shown in FIGS. 4 and 5 are used. explain.
[0076]
That is, at the time of conveyance acceleration in the radial direction conveyance, as shown in FIG.₁Linear acceleration until the acceleration start point is dead center R₀The pendulum is the lowest point R₁Downward displacement distance Δh when moving to₁And the 1/4 period of the pendulum are calculated in advance, and when the conveyance is stopped, as shown in FIG.₁Linear deceleration from to the stop point, and the deceleration start point is the lowest point F₁The pendulum is dead point F₀Upward displacement distance Δh when moving to₂And the 1/4 period of the pendulum is calculated in advance.
[0077]
At the time of conveyance acceleration in the radial direction, the linear acceleration time t is made to coincide with the time of a quarter cycle of the pendulum and the downward displacement distance Δh within the time of a quarter cycle of the pendulum.₁Only unload the suspended load 6. As a result, the suspended load 6 has a dead center R as shown by a broken line in FIG.₀To the lowest point R₁Accordingly, the gravity spring cancels out, so that the problem that the suspended load 6 swings during acceleration is eliminated.
[0078]
On the other hand, when the conveyance in the radial direction is stopped, the linear deceleration time t is made to coincide with the time of the quarter period of the pendulum and the upward displacement distance Δh within the time of the quarter period of the pendulum.₂Only lift the suspended load 6. As a result, the suspended load 6 has the lowest point F as shown by the broken line in FIG.₁To dead center F₀Therefore, the gravity spring cancels out, so that the problem that the suspended load 6 swings at the time of deceleration does not occur.
[0079]
Further, even when the suspended load 6 is drawn and extruded, the suspended load 6 can be prevented from swinging by a simple method as shown in FIG.
[0080]
That is, the set transport speed V for transporting the suspended load 6 in the radial direction.₁Is set in advance, and the conveyance start point (speed V₀= 0) The boom lifting point 4 is set to the maximum speed after t hours.₁Linear acceleration (constant change rate acceleration). Also, the set transport speed V₁When the suspended load 6 being transported is stopped, linear deceleration (constant change rate deceleration) is performed from time t before the stop point in order to stop at the scheduled stop point. Then, the linear acceleration and linear deceleration operations are completed in a period of a quarter period of the swing period T = 2π / ω of the suspended load 6.
[0081]
In this manner, the swing of the suspended load 6 can be reduced by simple control in which the operations of linear acceleration and linear deceleration are completed within a period of ¼ period of the swing of the suspended load 6.
[0082]
As described above, in the swing load control method for a swing crane according to the present invention, the swing of the suspended load during the transport of the lift load by the swing crane is calculated in advance, and the suspended load is controlled so as to cancel the gravity spring of the swing. Since the position was adjusted by feedforward control, effective steadying could be achieved with a simple device configuration and control method.
[0083]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
[0084]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the swinging of the suspended load before and after the swinging direction and the radial swinging are prevented by a simple apparatus configuration and control method. This has the effect of preventing the problem of circular runout and allowing the suspended load to rest at the stop point.
[0085]
According to invention of Claim 2, even if the acceleration start point of a suspended load and the radius of a stop point differ, there exists an effect which makes a suspended load stand still at a stop point.
[0086]
According to the third aspect of the present invention, there is an effect that the swing of the suspended load during turning can be prevented by a simpler method.
[0087]
According to the fourth aspect of the present invention, there is an effect that the suspension load can be prevented from swinging during the pull-in / push-out conveyance in the radial direction of the suspension load with a simple apparatus configuration and control method.
[0088]
According to the fifth aspect of the present invention, there is an effect that the swinging of the suspended load during the pull-in / extrusion conveyance in the radial direction can be prevented by a simpler method.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing an example of a swing crane for carrying out a suspension load steadying control method according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the swing crane of FIG.
FIG. 3 is a block diagram of a control apparatus for carrying out the present invention.
4A is a diagram showing a speed control method during turning acceleration according to the present invention, and FIG. 4B is a diagram showing the principle of steadying a suspended load during turning acceleration.
FIG. 5A is a diagram showing a speed control method when turning is stopped in the present invention, and FIG. 5B is a diagram showing a principle of steadying a suspended load when turning is stopped.
FIG. 6 is a flowchart for performing steadying control of a suspended load during turning acceleration according to the present invention.
FIG. 7 is a flowchart for performing steadying control of a suspended load when turning is stopped in the present invention.
FIG. 8 is a diagram for explaining an unwinding amount to be unwound in order to prevent the swinging load from swinging in the radial direction when the boom suspension point radius is decreased in the present invention.
FIG. 9 is a plan view of a crane for illustrating a method of stopping a suspended load at an arbitrary stop point in the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing a simple form example of the hanging load steadying control method of the present invention.
FIG. 11 is a side view showing the principle of occurrence of suspended load swing in a conventional swing crane.
12 is a plan view of the swing crane shown in FIG. 11. FIG.
FIG. 13 is a side view showing a principle of occurrence of a swing of a suspended load when a suspended load is conveyed in a radial direction in a conventional swing crane.
FIG. 14 is a side view showing the generation principle of a suspended load swinging back and forth in the turning direction when turning a suspended load in a conventional swing crane.
[Explanation of symbols]
3 Boom
4 Boom suspension points
6 Hanging load
7 Acceleration start point
8 Stop point
r Boom suspension point radius
F₀      Dead point
F₁      Lowest point
L₀      Hanging height
R₀      Dead point
R₁      Lowest point
T period
V₁      Set turning speed (set transfer speed)
t Linear acceleration time (linear deceleration time)
Δh₁    Downward displacement distance
Δh₂    Upward displacement distance
Δr Outside displacement distance

Claims

A method for controlling the suspension of a suspended load of a swing crane having a boom, wherein the boom suspension point is linearly accelerated up to a set swing speed during the swing acceleration of the boom, and the pendulum with the acceleration start point as the dead point is directed forward. The downward displacement distance when moving to the lowest point, the quarter period of the pendulum, and the outer displacement distance by which the suspended load is displaced outward from the boom suspension point radius by the centrifugal force of the set turning speed is calculated in advance. On the other hand, when the boom stops turning, the boom suspension point is linearly decelerated from the set turning speed to the stop point, and the pendulum with the deceleration start point as the lowest point moves forward to the dead point The upward displacement distance, the quarter period of the pendulum, and the outer displacement distance at which the suspended load is displaced outwardly from the boom suspension point radius by the centrifugal force of the set turning speed are obtained in advance, Turning At high speed, the linear acceleration time is made to coincide with the time of 1/4 period of the pendulum, and the boom suspension point radius is decreased by the outer displacement distance of the suspended load within the time of 1/4 period of the pendulum, and at the same time the downward displacement Unwinding in the forward and backward directions and the radial direction is performed by unwinding the unwinding amount in consideration of the distance, and when the boom stops turning, the linear deceleration time is made to coincide with the 1/4 period of the pendulum, and the pendulum The suspended load is wound up by the upward displacement distance within a quarter period of time, and at the same time, the boom suspension point radius is increased by the outer displacement distance of the suspended load, so that the boom suspension point coincides with the stop point. A steadying control method for the suspended load of a swing crane.

When the radius of the acceleration start point and the radius of the stop point are different, during linear acceleration, the suspended load that is displaced outward by the centrifugal force due to the turn at the set turning speed is positioned on a circle with a radius passing through the stop point. The swing load control method for a suspended crane according to claim 1, wherein adjustment is performed to increase or decrease the boom suspension point radius.

A method for controlling the suspension of a suspended load of a swing crane having a boom, in which a boom setting turning speed is set in advance and the boom suspension point is linearly accelerated to the set turning speed during boom turning acceleration, When the boom stops turning, linear deceleration is performed from the set turning speed to the stop point, and the linear acceleration and linear deceleration are completed within a quarter cycle time of the swing of the suspended load. A method for controlling the suspension of suspended loads.

A swing stabilization control method for carrying a suspended load in the radial direction without changing the suspension height between the boom suspension point and the suspended load of a swing crane having a boom. The linear acceleration is performed up to the conveyance speed, and the downward displacement distance when the pendulum whose acceleration start point is the dead point moves to the lowest point and the quarter period of the pendulum are calculated in advance, When the transport is stopped, linear deceleration is performed from the set transport speed to the stop point, and the upward displacement distance when the pendulum with the deceleration start point as the lowest point moves to the dead point and the quarter period of the pendulum Preliminarily calculated and determined, at the time of conveyance acceleration, the linear acceleration time is made to coincide with the time of the quarter period of the pendulum and the suspended load is lowered by the downward displacement distance within the time of the quarter period of the pendulum, Meanwhile, transport stop The linear deceleration time coincides with the time of a quarter period of the pendulum, and the suspended load is wound up by the upward displacement distance within the time of the quarter period of the pendulum. Steady rest control method.

A method for controlling the swing load of a swing crane when the load is transported in the radial direction without changing the suspension height between the boom suspension point and the load of the swing crane having a boom, and the set transport in the radial direction. The speed is set in advance and linear acceleration is performed up to the set transport speed during transport acceleration, while linear deceleration is performed from the set transport speed to the stop point when transport is stopped, and the linear acceleration and linear deceleration are suspended. A method of controlling the steadying of a suspended load of a swing crane, which is completed within a period of a quarter cycle of the swing of the swing crane.