JP4154872B2 - Motor control device - Google Patents
Motor control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4154872B2 JP4154872B2 JP2001212393A JP2001212393A JP4154872B2 JP 4154872 B2 JP4154872 B2 JP 4154872B2 JP 2001212393 A JP2001212393 A JP 2001212393A JP 2001212393 A JP2001212393 A JP 2001212393A JP 4154872 B2 JP4154872 B2 JP 4154872B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- motor
- signal
- output
- rising
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ制御装置に関し、特に、回転開始時期、回転停止時期および回転速度の制御の駆動タイミングが異なる複数のステップモータの回転駆動を制御するモータ制御装置に関する。前記本発明のモータ制御装置は、複写機、ファックス、コピー機などの画像形成装置やその他の複数のモータを使用する電子機器などに適用することができる。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、従来技術のモータ制御装置の説明図である。
図５において、従来、３つステップモータＡ，Ｂ，Ｃの制御を行う場合、各モータ毎にモータ駆動用パルスが必要とされている。前記モータ駆動用パルスは、立ち上げパルスおよび基準パルスを含み、立ち下げパルスを含む場合もある。前記立ち上げパルスは、モータの回転開始時にモータの回転を制御するために使用されるパルス列であって、低周波から設定された周波数までパルスの幅および周波数が変化するパルス列によって構成される。前記基準パルスは、モータの定常回転駆動時の制御をするために使用されるパルス列であって、同じパルス幅および周波数のパルス列によって構成される。前記立ち下げパルスは、モータの回転停止時にモータの回転を制御するために使用されるパルス列であって、前記基準パルスの周波数からモータの回転停止までパルスの幅および周波数が変化するパルス列によって構成される。
したがって、多くのモータを備えた機器においては、モータの数だけ前記モータ駆動用パルス（立ち上げパルス、基準パルスおよび立ち下げパルス）が必要なため、モータ駆動用パルス信号のデータ量は非常に多くなってしまう。
また、各モータにおいて、変速（定常回転速度の増加または減少）が行われる場合、前述のデータ量に加えさらに変速時のパルス信号のデータが必要とされる。
【０００３】
前記問題点を解決する方法として次の技術（Ｊ01）が従来公知である。
(Ｊ01)特開平７−１２３７６６号公報記載の技術
この公報には、同一の駆動タイミングで回転駆動する複数のモータに１種類のモータ駆動用パルスを供給することによって前記複数のモータの回転駆動を制御する装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
（前記従来技術（Ｊ01）の問題点）
前記公報に記載の装置では、供給されるモータ駆動用パルスは立ち上げ回転、定常回転および立ち下げ回転の回転駆動全体を制御する１種類のモータ駆動用パルスのみなので、複数のモータが同時に作動する場合しか制御することができない。すなわち、例えば、Ａ，Ｂ，Ｃの３つのモータを１つの回路で制御しようとした時に、例えばＡ，Ｂのモータが回転している状態ではＣのモータを起動できない。
【０００５】
実際には、複数のモータを備えた電子機器において、各モータは個別の駆動タイミングで立ち上げ回転駆動、定常回転駆動、立ち下げ回転駆動が行われる場合が多いので、前記従来技術（Ｊ01）のように、回転動作全体を制御する１種類のモータ駆動用パルスのみを用いると、異なる駆動タイミングで回転駆動が行われる複数のモータを制御することは不可能である。
また、同一の駆動タイミングで回転駆動する複数のモータ（上記の例におけるモータＡとＢ）を１種類のモータ駆動用パルスで制御し、異なる駆動タイミング（上記の例において、モータＡ、Ｂの駆動タイミングとモータＣの駆動タイミング）毎にモータ駆動用パルスをそれぞれ用意することも可能であるが、実際には、大半のモータの駆動タイミングは異なっているためモータ駆動用パルス信号のデータ量の削減はほとんどできない。
【０００６】
前記問題点に鑑み、本発明は下記の記載内容（Ｏ01）を解決することを課題とする。
（Ｏ01）異なる駆動タイミングで回転駆動する複数のモータを少ないデータ量で制御すること。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
次に、前記課題を解決するために案出した本発明を説明するが、本発明の要素には、後述の実施例の要素との対応を容易にするため、実施例の要素の符号をカッコで囲んだものを付記する。
なお、本発明を後述の実施例の符号と対応させて説明する理由は、本発明の理解を容易にするためであり、本発明の範囲を実施例に限定するためではない。
【０００８】
（本発明）
本発明のモータ制御装置は、下記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ 05 ），（Ａ 06 ）を備えたことを特徴とする、
（Ａ01）ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路（Ｐｋ）、
（Ａ02）前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ03）前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）および立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ 05 ）複数の前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ 06 ）前記複数の各ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してそれぞれ設けられた前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【０００９】
（本発明の作用）
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げパルスがパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度に達し立ち上げが終了すると、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げパルスから前記基準パルスに切り替えられ、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
【００１０】
前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が基準パルスの入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げパルスの入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力されている基準パルスと同一の基準パルスの入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける必要がなく、モータ駆動用パルスのデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、本発明では、複数のステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）が設けられているので、立ち上げパルスの使用時期または基準パルスの使用時期が異なるステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対して同一の立ち上げパルスおよび基準パルスを使用することができる。この結果、モータ駆動用パルスのデータ量を削減することができる。
【００１１】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ 05 ），（Ａ 06 ）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ04）を備えることができる。
（Ａ04）前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力パルスを分周して前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に出力する分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）。
【００１２】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力パルスが前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動用の周波数でなくても、前記出力パルスが分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周されることによってステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に各モータ駆動用の周波数のパルスが入力され、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動される。また分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に入力されるモータ駆動用パルスを変化させなくても、分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）で分周の割合を変化させることにより、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度を変化させることができる。この結果、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎に特定の駆動用の周波数の出力パルスを入力する必要がなく、入力パルスを共通化することができ、データ量を削減することができる。
【００１５】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ 05 ），（Ａ 06 ）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ07）を備えることができる。
（Ａ07）前記立ち上げパルスから前記基準パルスへの切り替えを制御するために前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００１６】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）に前記立ち上げ終了信号を入力することによって、設定された切り替え時期に、各ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力される前記立ち上げパルスと前記基準パルスとを切り替えることができる。
【００１７】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ 05 ）〜（Ａ07）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ08）を備えることができる。
（Ａ08）複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される各基準パルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の基準パルスを出力する前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）。
【００１８】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の各基準パルスの周波数の公倍数のパルス周波数を有する１種類の基準パルスは、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周される。そして前記１種類の基準パルスから前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動するパルス周波数の複数種類の基準パルスが生成される。この結果、モータ毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００１９】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ 05 ）〜（Ａ08）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ09）を備えることができる。
（Ａ09）複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げパルスは、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなるパルスにより形成され、前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げパルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の立ち上げパルスを出力する前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００２０】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を駆動する各立ち上げパルスの周波数の公倍数のパルス周波数を有する１種類の立ち上げパルスは、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周されてる。そして前記１種類の立ち上げパルスから前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動する複数種類の立ち上げパルスが生成される。この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００２１】
また、本発明のモータ制御装置は、下記の構成要件（Ａ 01 ）〜（Ａ 03 ），（Ａ 05 ），（Ａ010），（Ａ011）を備えたことを特徴とする、
（Ａ 01 ）ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路（Ｐｋ）、
（Ａ 02 ）前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ 03 ）前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）および立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ 05 ）複数の前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ010）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少ない複数の前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ011）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時に、複数の前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の中からいずれか１つの前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１）を選択し、選択された前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１）から出力された前記立ち上げパルスを前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対して出力する立ち上げパルス選択回路（Ａ）。
【００２２】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げパルスがパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度に達し立ち上げが終了すると、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げパルスから前記基準パルスに切り替えられ、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が基準パルスの入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げパルスの入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力されている基準パルスと同一の基準パルスの入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける必要がなく、モータ駆動用パルスのデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、複数のステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が制御されるため、ある前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１）が選択されて、１つのステップモータ（Ｍｃ）が立ち上げの途中である場合でも、前記立ち上げパルス選択回路（Ａ）が、選択されていない前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ２）を選択して、他のステップモータ（Ｍａ）に立ち上げパルスを入力することにより前記他のステップモータ（Ｍａ）を立ち上げることができる。
【００２３】
立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）は前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動開始する時にしか使用されないため、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動開始時に選択されていない立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を選択していくことによって、前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の数を前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少なくすることができる。この結果、モータ毎にモータ駆動用パルスが必要な従来技術に比べ、モータ駆動用パルスのデータ量を削減することができる。
【００２４】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ 05 ），（Ａ010），（Ａ011）を備えた本発明のモータ制御装置において、以下の構成要件（Ａ012）を備えることができる。
（Ａ012）２以上の同一の立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を含む前記複数の立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００２５】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の立ち上げパルスのデータが共通化され、さらにデータ量を削減することができる。
【００２６】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ 05 ），（Ａ 06 ）または構成要件（Ａ 01 ）〜（Ａ 03 ），（Ａ 05 ），（Ａ 010 ），（Ａ 011 ）を備えた本発明のモータ制御装置において、以下の構成要件（Ａ013），（Ａ014）を備えることができる。
（Ａ013）前記複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が立ち下げ時（回転停止時）に前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げパルスを出力する立ち下げパルス出力回路、
（Ａ014）前記立ち上げパルス、前記基準パルスおよび前記立ち下げパルスを切り替える前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【００２７】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、一組の立ち上げパルス、基準パルスおよび立ち下げパルスを入力し、これらを切り替えることによって、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ駆動、定常回転駆動および立ち下げ駆動を制御することができ、モータ駆動用パルスのデータ量を削減することができる。
【００２８】
また、本発明のモータ制御装置は以下の構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ 019 ），（Ａ 020 ）を備えたことを特徴とする。
（Ａ015）モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転信号周波数で定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段（Ｐｋ）、
（Ａ016）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げ信号を出力する立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ017）前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）および立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ 019 ）複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ 020 ）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してそれぞれ設けられた前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【００２９】
前記定常回転出力手段（Ｐｋ）は、ハード（電気回路等）またはソフト（プログラム）により構成することが可能である。また、前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）および信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）も、同様に、前記ハードまたはソフトにより構成することができる。
【００３０】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げ信号が信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時が終了すると、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げ信号から前記定常回転信号に切り替えられ、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
【００３１】
前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が定常回転信号の入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げ信号の入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）に入力されている定常回転信号と同一の定常回転信号の入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける必要がなく、モータ駆動用信号のデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、本発明のモータ制御装置では、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応して信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）が設けられているので、立ち上げ信号の使用時期または定常回転信号の使用時期が異なるモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対して同一の立ち上げ信号および定常回転信号を使用することができる。この結果、モータ駆動用信号のデータ量を削減することができる。
【００３２】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ 019 ），（Ａ 020 ）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ018）を備えることができる。
（Ａ018）前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力信号を分周して前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に出力する分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）。
【００３３】
前記分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）は、前記ハードまたはソフトにより構成することが可能である。
【００３４】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力信号が前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動用の周波数でなくても、前記出力信号が分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周されることによって前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に各モータ駆動用の周波数の信号が入力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動される。また分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に入力される前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力信号を変化させなくても、分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）で分周の割合を変化させることにより、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度を変化させることができる。この結果、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎に特定の駆動用の周波数の出力信号を入力する必要がなく、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力する信号を共通化することができ、データ量を削減することができる。
【００３７】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ 019 ），（Ａ 020 ）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ021）を備えることができる。
（Ａ021）前記立ち上げ信号から前記定常回転信号への切り替えを制御するために前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００３８】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記信号切り替え回路に前記立ち上げ終了信号を入力することによって、設定された切り替え時期に、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力される前記立ち上げ信号と定常回転信号とを切り替えることができる。
【００３９】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ 019 ），（Ａ 020 ），（Ａ021）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ022）を備えることができる。
（Ａ022）複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される各定常回転信号の周波数の公倍数の周波数の定常回転信号を出力する前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）。
【００４０】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の各定常回転信号の周波数の公倍数の周波数を有する１種類の定常回転信号は、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周される。そして、前記１種類の定常回転信号から前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動する周波数の複数種類の前記定常回転信号が生成される。この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００４１】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ 019 ）〜（Ａ022）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ023）を備えることができる。
（Ａ023）複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げ信号は、前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される各定常回転信号を分周した周波数で且つ前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなる信号により形成され、前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げ信号の周波数の公倍数の周波数の立ち上げ信号を出力する前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００４２】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を駆動する各立ち上げ信号の周波数の公倍数の周波数を有する１種類の立ち上げ信号は、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周される。そして前記１種類の立ち上げ信号から前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動する複数種類の立ち上げ信号が生成される。この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００４３】
また、本発明のモータ制御装置は以下の構成要件（Ａ 015 ）〜（Ａ 017 ），（Ａ 019 ），（Ａ024），（Ａ025）を備えたことを特徴とする。
（Ａ 015 ）モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転信号周波数で定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段（Ｐｋ）、
（Ａ 016 ）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げ信号を出力する立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ 017 ）前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）および立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ 019 ）複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ024）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少ない複数の前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ025）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時に、複数の前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の中からいずれか１つの前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１）を選択し、選択された前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１）からの前記立ち上げ信号を前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に伝達する立ち上げ信号選択手段（Ａ）。
【００４４】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げ信号が信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時が終了すると、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げ信号から前記定常回転信号に切り替えられ、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が定常回転信号の入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げ信号の入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）に入力されている定常回転信号と同一の定常回転信号の入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける必要がなく、モータ駆動用信号のデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が制御されるため、ある前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１）が選択されて、１つのモータ（Ｍｃ）が立ち上げの途中である場合でも、前記立ち上げ信号選択手段（Ａ）が、選択されていない前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ２）を選択して、他のモータ（Ｍａ）に立ち上げ信号を入力することにより前記他のモータ（Ｍａ）を立ち上げることができる。
【００４５】
立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）は前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動開始する時にしか使用されないため、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動開始時に選択されていない立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を選択していくことによって、前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の数を前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少なくすることができる。この結果、モータ毎にモータ駆動用信号が必要な従来技術に比べ、モータ駆動用信号のデータ量を削減することができる。
【００４６】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ 019 ），（Ａ024），（Ａ025）備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ026）を備えることができる。
（Ａ026）２以上の同一の立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を含む前記複数の立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００４７】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の立ち上げ信号のデータが共通化され、さらにデータ量を削減することができる。
【００４８】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ 019 ），（Ａ 020 ）または前記構成要件（Ａ 015 ）〜（Ａ 017 ），（Ａ 019 ），（Ａ024），（Ａ025）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ027），（Ａ028）を備えることができる。
（Ａ027）前記複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち下げ時（回転停止時）にモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げ信号を出力する立ち下げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ028）前記立ち上げ信号、前記定常回転信号および前記立ち下げ信号を切り替える前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【００４９】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、一組の前記立ち上げ信号、定常回転信号および立ち下げ信号を入力し、これらを切り替えることによって、複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ駆動、定常回転駆動および立ち下げ駆動を制御することができ、モータ駆動用信号のデータ量を削減することができる。
【００５０】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（実施例）を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
（実施例１）
図１は、本発明のモータ制御装置の実施例１のブロック線図である。
図２は、本発明のモータ制御装置の実施例１のパルス切り替え回路から分周器に対して出力されるパルスの説明図である。
【００５１】
本実施例１は３つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃの制御に関する実施例である。
図１において、３つのステップモータ（モータ）Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれに対応して分周手段としての分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃが接続され、前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃにパルスモータ切り替え回路（信号切り替え手段）としての切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃが接続されている。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃにはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げ信号出力手段としての立ち上げパルス出力回路Ｐｔおよび定常回転信号出力手段としての基準パルス出力回路Ｐｋが接続されており、各信号が入力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げパルス出力回路Ｐｔおよび基準パルス出力回路Ｐｋからの入力信号に応じた処理を実行して立ち上げパルス出力回路Ｐｔおよび分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに各信号を出力する。また、前記切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃから前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに出力される信号は、分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃにて処理が実行され各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃに伝達される。
【００５２】
本実施例１では、モータＭａは３０００ｐｐｓ（pulse per second）、モータＭｂは２０００ｐｐｓ、モータＭｃは１０００ｐｐｓの周波数のパルスの入力によって定常回転駆動をするように設定されたモータで構成されている。
【００５３】
（各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに接続された制御要素の機能）
Ｃ：モータオン／オフ信号出力回路
モータオン／オフ信号出力回路Ｃは、前記各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃのモータオン（回転駆動開始）信号およびモータオフ（回転駆動停止）信号を各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに出力して、前記各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃの立ち上げ動作の開始および回転駆動動作の停止を制御する。
Ｐｋ：基準パルス出力回路（定常回転信号出力手段）
基準パルス出力回路Ｐｋは、常時、前記各切り替え回路に基準パルスを出力する。出力される前記基準パルスの周波数は一定で、各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれが定常回転速度で駆動するために設定された入力パルスの周波数の公倍数の周波数１２０００ｐｐｓに設定されている。なお、前記基準パルスの周波数は、１２０００ｐｐｓだけでなく任意の公倍数の周波数（例えば２４０００ｐｐｓ等）を使用することができる。
前記基準パルス出力回路は、例えば、クロック毎にカウントアップするフリップフロップ等で構成されたカウンタ回路と、前記カウンタ回路からのデータが設定値と一致しているかを検出する比較回路と、前記比較回路から一致しているという信号が出た時に出力を反転させてパルスを出力するパルス出力回路とによって構成することが可能である。また、前記カウンタ回路をＣＰＵ内のカウンタ、前記比較回路をＣＰＵ内のコンパレータに置き換えることによって、ハードウェア（回路）でなく、ソフトウェアで構成することも可能である。
【００５４】
Ｐｔ：立ち上げパルス出力回路（立ち上げ信号出力手段）
立ち上げパルス出力回路Ｐｔには、立ち上げパルスを出力する状態（作動状態）と立ち上げパルスを出力しない状態（待機状態）がある。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃから出力されたパルス出力要求信号の入力により前記待機状態から作動状態に移行し、パルス出力要求信号の出力のあった切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに立ち上げパルスを出力する。また、前記立ち上げパルスの周波数が前記基準パルスと同じ周波数になった時に前記立ち上げパルスを出力している切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに立ち上げパルスの終了を知らせるための終了信号を出力する機能を有しており、前記終了信号を出力すると、立ち上げパルス出力回路Ｐは前記作動状態から前記待機状態に移行する。出力される前記立ち上げパルスの周波数は、図２の実線で示されるように、パルス出力要求信号が入力されて、最初に出力するパルスの周波数は、ステップモータの回転速度が停止状態から駆動開始できる低周波のパルス周波数となっている。時間が経つにつれ、前記低周波数から定常回転駆動時の高周波のパルス周波数に周波数が設定された速度で増加するように構成されている。前記定常回転駆動時の高周波数は各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれの定常回転時の回転駆動に必要な入力パルスの周波数の最小公倍数の周波数である１２０００ｐｐｓに設定されている。前記周波数の増加は、１段階を２０ｍｓとして、２０段階(４００ｍｓ)を経て各段階ごとに指数関数的に周波数を増加させ、２０段階目の周波数が前記基準パルスの周波数１２０００ｐｐｓとなるように設定されている。このときのパルス周波数の増加の割合は、図２に示すように、前記各モータが停止状態から定常回転状態に移行する時に、モータに負担をかけずに回転駆動できる割合なので安定して停止状態から定常回転状態に移行する。
なお、前記立ち上げパルス出力回路に前記パルス出力要求信号が同時に複数の前記切り替え回路から入力された場合、前記立ち上げパルス出力回路は前記立ち上げパルスをパルス出力要求信号を出力した全ての切り替え回路に出力する。
前記立ち上げパルス出力回路は、例えば、前記カウンタ回路と、設定された期間毎に比較値を変更して前記比較値を出力する比較値設定回路と、前記カウンタ回路からのデータと前記比較値設定回路から出力された比較値とが一致しているかを検出する比較値比較回路と、前記比較値比較回路から一致しているという信号が出た時に出力を反転させてパルス出力を行うパルス出力回路とによって構成することが可能である。また、前記カウンタ回路をＣＰＵ内のカウンタ、前記比較回路をＣＰＵ内のコンパレータ、前記比較値設定回路をＣＰＵ内のＲＡＭで構成することによって、ハードウェア（回路）でなく、ソフトウェアで構成することも可能である。
【００５５】
Ｄａ：モータＭａ用の分周器（分周手段）
分周器Ｄａは、前記切り替え回路Ｓａから出力されたパルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１２０００ｐｐｓをステップモータＭａの回転数に応じたパルス周波数３０００ｐｐｓに分周して前記モータＭａに出力する。
Ｄｂ：モータＭｂ用の分周器（分周手段）
分周器Ｄｂは、前記切り替え回路Ｓｂから出力されたパルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１２０００ｐｐｓをステップモータＭｂの回転数に応じたパルス周波数２０００ｐｐｓに分周して前記モータＭｂに出力する。
Ｄｃ：モータＭｃ用の分周器（分周手段）
分周器Ｄｃは、前記切り替え回路Ｓｃから出力されたパルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１２０００ｐｐｓをステップモータＭｃの回転数に応じたパルス周波数１０００ｐｐｓに分周して前記モータＭｃに出力する。
【００５６】
（各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの機能）
Ｓａ：モータＭａ用の切り替え回路（信号切り替え手段、パルス切り替え回路）切り替え回路Ｓａは、パルス出力要求信号を出力する機能を有している。また、切り替え回路Ｓａは、各入力信号に応じて、分周器Ｄａに、立ち上げパルスを出力するか、基準パルスを出力するか、またはパルスを出力しないかを切り替える機能を有している。
切り替え回路Ｓａは、常時、基準パルス出力回路Ｐｋから出力された基準パルスの入力を受けているが、モータＭａの回転駆動の信号が入力されていない時は、前記切り替え回路Ｓａは前記基準パルスを分周器Ｄａに基準パルスを出力しない。
モータオン／オフ信号出力回路Ｃから出力されたモータＭａオン（モータＭａ駆動開始）信号が切り替え回路Ｓａに入力されると、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔにパルス出力要求信号を出力する。このとき、前記切り替え回路Ｓａはパルスを出力しない状態から、立ち上げパルス出力する状態に回路を切り替える。そして、前記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから出力された立ち上げパルスを前記分周器Ｄａに出力する。
前記切り替え回路Ｓａに前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから出力された前記終了信号が入力された時、前記切り替え回路Ｓａは前記立ち上げパルスを出力する状態から基準パルスを出力する状態に回路を切り替える。そして、常時入力を受けている前記基準パルスを前記分周器Ｄａに出力する。
Ｓｂ：モータＭｂ用の切り替え回路（信号切り替え手段、パルス切り替え回路）切り替え回路Ｓｂは、前記切り替え回路Ｓａと同様の機能を有し、モータＭｂオン信号に対応して分周器Ｄｂに前記立ち上げパルスを出力し、立ち上げパルス出力回路Ｐｔからの終了信号に応じて出力するパルスを切り替えて基準パルスを分周器Ｄｂに出力する。
Ｓｃ：モータＭｃ用の切り替え回路（信号切り替え手段、パルス切り替え回路）切り替え回路Ｓｃは、前記切り替え回路Ｓａと同様の機能を有し、モータＭｃオン信号に対応して分周器Ｄｃに前記立ち上げパルスを出力し、立ち上げパルス出力回路Ｐｔからの終了信号に応じて出力するパルスを切り替えて基準パルスを分周器Ｄｃに出力する。
【００５７】
（実施例１の作用）
前記構成を備えた本発明の実施例１のモータ制御装置では、３つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃすべてが回転駆動していないときでも、各パルス切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃには前記基準パルス出力回路Ｐｋから出力された基準パルスが入力されている。このとき、各パルス切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃはパルスを出力しない状態に回路が切り替えられているため、前記各分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに基準パルスは出力されない。
【００５８】
モータＭａが回転駆動する場合、前記モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオンの信号が前記切り替え回路Ｓａに入力される。モータＭａオン信号が入力された前記切り替え回路Ｓａは、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔに対してパルス出力要求信号を出力する。このとき前記切り替え回路Ｓａは、パルスを出力しない状態から立ち上げパルスを出力する状態に切り替えられる。そして、前記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから立ち上げパルスが出力され、前記立ち上げパルスが入力された前記信号切り替え回路から前記分周器Ｄａに前記立ち上げパルスが出力される。そして、前記分周器Ｄａにおいて、入力された立ち上げパルスの周波数が１／４になるように立ち上げパルスが分周され、分周された立ち上げパルスがモータＭａに出力される。このとき、入力される立ち上げパルスの周波数の増加の割合は、図２に示すように、前記各モータが停止状態から定常回転状態に移行する時に、モータに負担をかけずに回転駆動できる割合なので安定して停止状態から定常回転状態に移行する。
【００５９】
前記立ち上げパルスが２０段階目（３８０〜４００ｍｓ）の最後（パルス出力開始から４００ｍｓ経過後）までパルスを出力すると、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから前記終了信号が出力され、前記切り替え回路Ｓａに入力される。前記終了信号が出力されると、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔは前記立ち上げパルスの出力を停止し、出力される立ち上げパルスがリセットされ、再びパルス出力要求信号が入力されるのを待機する待機状態になる。
切り替え回路Ｓａに前記終了信号が入力されると、前記切り替え回路Ｓａは前記立ち上げパルスを出力する状態から前記基準パルスを出力する状態に切り替えられる。そして、前記基準パルスが前記モータ分周器Ｄａに出力され、モータＭａが分周器によって分周された３０００ｐｐｓのパルスの入力を受け定常回転駆動する。前記立ち上げパルスの２０段階目の出力パルスの周波数と前記基準パルスの出力周波数が同一なので、パルスが切り替えられる時にも連続して安定したパルスが入力され、モータＭａの回転が不安定になることはない。
【００６０】
前記モータＭａが回転駆動を停止する場合、前記モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオフの信号が前記切り替え回路Ｓａに入力され、前記切り替え回路Ｓａは前記基準パルスを出力する状態からパルスを出力しない状態に切り替えられる。すると、回転駆動用のパルスが入力されないので、摩擦抵抗、空気抵抗等によって前記モータＭａは自然に回転を停止する。
【００６１】
前記モータＭａが定常回転状態に移行した時、前記立ち上げパルス出力回路が待機状態になっているため、他のモータＭｂ，Ｍｃの回転駆動を開始することが出来る。すなわち、前記モータＭａが定常回転状態であっても、前記モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭｂオンまたはモータＭｃオンの信号を出力することにより、モータＭｂまたはモータＭｃは立ち上げ回転駆動の状態を経て、定常回転で回転駆動することができる。なお、この時のモータＭｂ，Ｍｃの回転開始から停止までの一連の信号の入力および切り替え等の動作はモータＭａの場合と同様である。
【００６２】
したがって、異なる駆動タイミングで駆動する複数のモータを制御する時、従来技術では別々にモータ駆動用パルス出力回路を設けなければならなかったのに対し、立ち上げパルスと定常回転パルスを別々の回路で出力させることで、１組の立ち上げパルスと定常回転パルスのデータのみで制御することが可能になり、パルスのデータ量を大幅に削減することが出来る。
【００６３】
（実施例２）
図３は、本発明のモータ制御装置の実施例２のブロック線図であり、実施例１の図１に対応する図である。
なお、この実施例２の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例２は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
実施例２は、５つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅの制御に関する実施例である。
【００６４】
図３において、実施例１と同様に、５つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅそれぞれに対応して分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅが接続され、前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅが接続されている。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅにはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げパルス選択回路（立ち上げ信号選択手段）としての選択回路Ａおよび基準パルス出力回路Ｐｋが接続されており、各制御信号が入力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅは前記モータオン／オフ信号出力回路Ｃ、選択回路Ａおよび基準パルス出力回路Ｐｋからの入力信号に応じた処理を実行して前記選択回路Ａおよび分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに制御信号が出力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅから前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに出力される制御信号は、各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅに伝達される。
【００６５】
前記選択回路Ａには同一の立ち上げパルスを出力する３つの同一の立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３が接続されている。選択回路Ａは、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅから出力されたパルス出力要求信号に応じて処理を行い、立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３にパルス出力要求信号を出力する。そして、前記選択回路Ａは、前記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出力回路から出力される立ち上げパルスを前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅに出力する。
【００６６】
本実施例２の前記各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅに関し、モータＭａは３０００ｐｐｓ、モータＭｂは２０００ｐｐｓ、モータＭｃは１０００ｐｐｓ、モータＭｄは４０００ｐｐｓ、モータＭｅは３０００ｐｐｓの周波数のパルスの入力によって定常回転駆動をするモータで構成されている。この構成に伴い、前記基準パルスは２４０００ｐｐｓに設定される。
【００６７】
（選択回路Ａの機能）
Ａ：選択回路（立ち上げ信号選択手段、立ち上げパルス選択回路）
選択回路Ａは、接続されている３つの立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３のそれぞれのうち待機状態である回路を記憶するメモリ機能を有する。前記パルス出力要求信号が入力された時、前記メモリ機能によって記憶してある情報を参照して待機状態である立ち上げパルス出力回路を選択し、前記パルス出力要求信号を伝達する。そして、前記パルス出力要求信号に応じて出力された立ち上げパルスおよび終了信号を前記パルス出力要求信号を出力した切り替え回路に伝達する。前記立ち上げパルスを伝達中に他の前記切り替え回路からパルス出力要求信号が入力された時にも、並行して上記パルス出力要求信号および立ち上げパルスの伝達を行う。複数のパルス出力要求信号が同時に入力された場合には、待機状態の立ち上げパルス出力回路を１つ選択して、この立ち上げパルス出力回路から出力される立ち上げパルスを、同時にパルス出力要求信号を出力した切り替え回路全てに伝達する。なお、複数の立ち上げパルス出力回路の選択の優先順位を予め設定することも可能であるし、ランダムに選択するように設定することも可能である。
【００６８】
（実施例２の作用）
図４は本実施例２のモータ制御装置のモータＭａ，Ｍｃと各立ち上げパルス出力との関係を示すタイムチャートである。
前記構成を備えた本実施例２のモータ制御装置について、全てのモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅが回転駆動していない状態で、モータＭｃだけが回転駆動を開始する時、実施例１の場合と同様に、モータＭｃオン信号が前記モータオン／オフ信号出力回路Ｃから出力され切り替え回路Ｓｃに入力される。そして、前記切り替え回路Ｍｃから出力されたパルス出力要求信号が選択回路Ａに入力される。このとき全ての立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３が待機状態にあるので、選択回路Ａは立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１にパルス出力要求信号を伝達する。そして、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１から出力された立ち上げパルスを前記切り替え回路Ｓｃに伝達して前記モータＭｃが回転駆動を開始する。また、立ち上げ終了時の終了信号も前記切り替え回路Ｓｃに伝達する。
【００６９】
図４において、前記モータＭｃが立ち上げ回転駆動中にモータＭａが回転駆動を開始する時、モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオン信号が出力され、切り替え回路Ｓａから出力されたパルス出力要求信号が選択回路Ａに入力される。前記選択回路Ａのメモリ機能による記録情報によって立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１が作動状態（使用中）であるので、待機状態である立ち上げパルス出力回路Ｐｔ２に前記パルス出力要求信号を伝達する。そして、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔ２から出力された立ち上げパルスおよび終了信号を前記切り替え回路Ｓａに伝達し、モータＭａが立ち上がる。
【００７０】
したがって、異なる駆動タイミングを有し、且つ、あるモータ（モータＭｃ）が立ち上げ回転駆動中に他のモータ（モータＭａ）が立ち上げ開始する５つのモータの制御を行う時に、従来はモータ毎にパルスのデータ（立ち上げパルスと基準パルスが一つになったデータ５つ）を必要としていた。それに対し、本実施例２はそれよりも少ないデータ、すなわち、３つの立ち上げパルスおよび１つの基準パルスのデータで５つのモータを制御することができ、パルスのデータ量を大幅に削減することができた。
【００７１】
（変更例）
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更実施例を下記に例示する。
（Ｈ01）前記各実施例において、回路を使用した各制御要素に代えてソフトウェア等を用いて各信号の出入力の制御を行うことが可能である。
（Ｈ02）前記各実施例において、終了信号は立ち上げパルス出力回路から出力されたが、終了信号のみを出力する回路を個別に設けることも可能である。
（Ｈ03）前記各実施例において、パルスを使用した各信号に代えて正弦波等のアナログの信号を使用することも可能である。
（Ｈ04）前記各実施例において、パルス出力要求信号が各切り替え回路から出力されているが、パルス出力要求信号のみを出力する回路を個別に設けることが可能である。このとき、各切り替え回路に入力される各モータオンの信号は、前記パルス出力要求信号のみを出力する回路に入力される。
（Ｈ05）前記各実施例において、ステップモータだけでなく、入力信号に反応して回転する任意のモータを使用することが可能である。
（Ｈ06）前記各実施例において、前記各モータが同じ回転速度で回転するモータのみで構成される場合は、分周器を省略することが可能である
（Ｈ07）前記各実施例において、各パルス切り替え回路に立ち上げパルスと基準パルスを切り替える時期を設定する回路を内蔵することによって、終了信号を使用せず切り替えを行うことも可能である。例えば、立ち上げパルス入力開始後設定された時間経過後に強制的に立ち上げパルスの伝達を切断し、基準パルスを伝達するように切り替えの設定をすることもが考えられる。
（Ｈ08）前記各実施例において、モータが回転駆動を停止する時にパルスの入力を切断して摩擦抵抗等で回転駆動を自然停止させていたが、立ち下げパルス（基準パルスの周波数からモータＭａが停止する低周波のパルス周波数まで周波数を徐々に減少させるように構成されたパルス列）を出力する回路（立ち下げパルス出力回路）を設け、回転を制御して回転駆動を停止させることも可能である。
【００７２】
【発明の効果】
前述の本発明のモータ制御装置は以下の効果（Ｅ01）を奏することができる（Ｅ01）異なる駆動タイミングで回転駆動する複数のモータを少ないデータ量で制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１は、本発明のモータ制御装置の実施例１のブロック線図である。
【図２】 図２は、本発明のモータ制御装置の実施例１のパルス切り替え回路から分周器に対して出力されるパルスの説明図である。
【図３】 図３は、本発明のモータ制御装置の実施例２のブロック線図であり、実施例１の図１に対応する図である。
【図４】 図４は本実施例２のモータ制御装置のモータＭａ，Ｍｃと各立ち上げパルス出力との関係を示すタイムチャートである。
【図５】 図５は、従来技術のモータ制御装置の説明図である。
【符号の説明】
Ａ…立ち上げパルス選択回路，立ち上げ信号選択手段、
Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ…分周器，分周手段、
Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ…ステップモータ，モータ、
Ｐｋ…基準パルス出力回路，定常回転信号出力手段、
Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３…立ち上げパルス出力回路および立ち上げ終了信号出力回路，立ち上げ信号出力手段および立ち上げ終了信号出力手段、
Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ…パルス切り替え回路，信号切り替え手段。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control device, and more particularly, to a motor control device that controls the rotational drive of a plurality of step motors having different rotation start timings, rotation stop timings, and rotational speed control drive timings. The motor control device of the present invention can be applied to an image forming apparatus such as a copying machine, a fax machine, and a copying machine, and other electronic devices using a plurality of motors.
[0002]
[Prior art]
FIG. 5 is an explanatory diagram of a conventional motor control device.
In FIG. 5, conventionally, when three step motors A, B and C are controlled, a motor driving pulse is required for each motor. The motor driving pulse includes a rising pulse and a reference pulse, and may include a falling pulse. The rising pulse is a pulse train used for controlling the rotation of the motor at the start of the rotation of the motor, and is constituted by a pulse train whose pulse width and frequency change from a low frequency to a set frequency. The reference pulse is a pulse train used for controlling the motor during steady rotation driving, and is constituted by a pulse train having the same pulse width and frequency. The falling pulse is a pulse train used for controlling the rotation of the motor when the rotation of the motor is stopped, and is constituted by a pulse train whose pulse width and frequency change from the frequency of the reference pulse to the stop of the rotation of the motor. The
Therefore, in a device equipped with many motors, the number of motor driving pulses (rising pulse, reference pulse, and falling pulse) is required as many as the number of motors, so the data amount of the motor driving pulse signal is very large. turn into.
Further, in each motor, when shifting (increasing or decreasing steady rotational speed) is performed, in addition to the above-described data amount, pulse signal data at the time of shifting is required.
[0003]
The following technique (J01) is conventionally known as a method for solving the above problems.
(J01) Technology described in JP-A-7-123766
This publication describes a device that controls the rotational drive of the plurality of motors by supplying one type of motor drive pulse to the plurality of motors that are rotationally driven at the same drive timing.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
(Problems of the prior art (J01))
In the apparatus described in the above publication, since the motor driving pulse supplied is only one type of motor driving pulse that controls the entire rotational drive of the start-up rotation, steady rotation, and fall-down rotation, a plurality of motors operate simultaneously. It can only be controlled. That is, for example, when the three motors A, B, and C are to be controlled by one circuit, the C motor cannot be started in a state where the A and B motors are rotating, for example.
[0005]
Actually, in an electronic device having a plurality of motors, each motor is often driven to start up rotation, steady rotation, and fall down at individual drive timings. As described above, when only one type of motor driving pulse for controlling the entire rotation operation is used, it is impossible to control a plurality of motors that are rotationally driven at different drive timings.
In addition, a plurality of motors (motors A and B in the above example) that are rotationally driven at the same driving timing are controlled by one type of motor driving pulse, and different driving timings (in the above example, driving of motors A and B) are controlled. Although it is possible to prepare motor driving pulses for each timing and motor C driving timing), since the driving timing of most motors is actually different, the data amount of the motor driving pulse signal is reduced. Can hardly do.
[0006]
In view of the above problems, an object of the present invention is to solve the following description (O01).
(O01) Control a plurality of motors that are rotationally driven at different drive timings with a small amount of data.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Next, the present invention devised to solve the above problems will be described. Elements of the present invention are parenthesized with reference numerals of elements of the embodiments in order to facilitate correspondence with elements of the embodiments described later. Append what is enclosed in brackets.
The reason why the present invention is described in correspondence with the reference numerals of the embodiments described later is to facilitate the understanding of the present invention, and not to limit the scope of the present invention to the embodiments.
[0008]
(Invention)
The motor control device of the present invention includes the following structural requirements (A01) to (A03)., (A 05 ), (A 06 )Characterized by comprising
(A01) A reference pulse output circuit (Pk) for outputting a reference pulse at a set reference pulse frequency in order to drive the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) at a steady rotational speed,
(A02) When the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts up (when rotation starts), the rotation speed of the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) changes from the stopped state to the steady state. A rising pulse output circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) for outputting a rising pulse whose frequency changes so as to increase at a set speed up to the rotational speed;
(A03) A pulse switching circuit that receives a pulse output from the reference pulse output circuit (Pk) and the rising pulse output circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and outputs one of the input pulses ( (Sa, Sb, Sc, Sd, Se),
(A 05 A plurality of step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me),
(A 06 ) The pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) provided corresponding to each of the plurality of step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0009]
(Operation of the present invention)
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, when the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts to rotate from a stopped state, the rising pulse is changed to a pulse switching circuit (Sa, Sb). , Sc, Sd, Se) and the step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) start to rotate. When the rotation speed of the step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) reaches the steady rotation speed and the start-up is completed, the output from the pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se). Is switched from the rising pulse to the reference pulse, and the step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are driven at a steady rotational speed.
[0010]
Since the rising pulse output circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and the reference pulse output circuit (Pk) are configured as separate circuits, two or more motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) In the case of controlling the rotation of one motor (Ma; Mc), even if one motor (Ma; Mc) is driven to rotate at a constant speed by inputting a reference pulse, the other motors (Mb, Mc; Ma, Mb, Md, Me) output a rising pulse. The circuit can be raised by inputting a rising pulse from the circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3). After the rotational speeds of the other motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) have risen to the steady rotational speed, the reference pulses input to the one motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) The stationary rotation drive can be performed by receiving the same reference pulse input. Therefore, it is not necessary to provide a motor drive pulse output circuit for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me), and the data amount of motor drive pulses can be greatly reduced.
In the present invention, since the pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) is provided corresponding to the plurality of step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me), The same start-up pulse and reference pulse can be used for step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) having different use times or reference pulse use times. As a result, the data amount of the motor driving pulse can be reduced.
[0011]
In addition, the structural requirements (A01) to (A03), (A 05 ), (A 06 )In the motor control device of the present invention having the following, the following configuration requirement (A04) can be provided.
(A04) A frequency divider (Da, Db) that divides the output pulse of the pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) and outputs it to the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me). , Dc, Dd, De).
[0012]
In the motor control device of the present invention having the above configuration, the output pulse of the pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) is used for driving the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me). Even if it is not a frequency, the output pulse is divided by a frequency divider (Da, Db, Dc, Dd, De), so that a step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is used for driving each motor. A frequency pulse is input, and the step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are rotationally driven. Further, the frequency dividing ratio can be changed by the frequency divider (Da, Db, Dc, Dd, De) without changing the motor driving pulse input to the frequency divider (Da, Db, Dc, Dd, De). By changing, the rotation speed of the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) can be changed. As a result, there is no need to input an output pulse having a specific driving frequency for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me), the input pulse can be shared, and the amount of data can be reduced. Can do.
[0015]
In addition, the structural requirements (A01) to (A03), (A 05 ), (A 06 )In the motor control device of the present invention having the following, the following configuration requirement (A07) can be provided.
(A07) Rise end signal output for outputting a rise end signal input to the pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) in order to control switching from the rise pulse to the reference pulse Circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3).
[0016]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, each stepping motor is set at the switching time set by inputting the start-up end signal to the pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se). The rising pulse and the reference pulse input to (Ma, Mb, Mc, Md, Me) can be switched.
[0017]
In addition, the configuration requirements (A01) to (A03),(A 05 ) ~In the motor control device of the present invention provided with (A07), the following configuration requirement (A08) can be provided.
(A08) The reference pulse output circuit (Pk) that outputs a reference pulse having a pulse frequency that is a common multiple of the pulse frequency of each reference pulse used in a plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0018]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, one type of reference pulse having a pulse frequency that is a common multiple of the frequency of each reference pulse of each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) The frequency is divided by the frequency divider (Da, Db, Dc, Dd, De) corresponding to the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me). A plurality of types of reference pulses having a pulse frequency for driving the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are generated from the one type of reference pulse. As a result, the amount of data can be reduced compared to the case where a motor drive pulse output circuit is provided for each motor.
[0019]
In addition, the configuration requirements (A01) to (A03),(A 05 ) ~In the motor control device of the present invention provided with (A08), the following configuration requirement (A09) can be provided.
(A09) The rising pulse used in each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is the steady state from the stop state of the rotational speed of the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me). Rise of the pulse frequency which is formed by a pulse whose frequency increases as the rotational speed increases and is a common multiple of the pulse frequency of the rise pulse used in each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me). The rising pulse output circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) for outputting a pulse.
[0020]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, one type of rising pulse having a pulse frequency that is a common multiple of the frequency of each rising pulse that drives a plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me). Are divided by the frequency dividers (Da, Db, Dc, Dd, De) corresponding to the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me). A plurality of types of rising pulses for driving the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are generated from the one type of rising pulse. As a result, the amount of data can be reduced compared to the case where a motor drive pulse output circuit is provided for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0021]
Also,The motor control device of the present invention has the following structural requirements (A 01 ) ~ (A 03 ), (A 05 ),(A010), (A011) providedIt is characterized by
(A 01 ) A reference pulse output circuit (Pk) for outputting a reference pulse at a set reference pulse frequency in order to drive the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) at a steady rotational speed,
(A 02 ) When the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is started up (at the start of rotation), the rotation speed of the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is changed from the stopped state to the steady rotation speed. A rising pulse output circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) for outputting a rising pulse whose frequency changes so as to increase at a set speed until
(A 03 ) A pulse switching circuit (Sa, Sa) that receives pulses output from the reference pulse output circuit (Pk) and the rising pulse output circuits (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and outputs one of the input pulses. Sb, Sc, Sd, Se),
(A 05 A plurality of step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me),
(A010) A plurality of rise pulse output circuits (Pt1, Pt2, Pt3) smaller than the number of each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me),
(A011) When the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are started up, any one of the rising pulse output circuits (Pt1, Pt2, Pt3) is selected from the plurality of rising pulse output circuits (Pt1, Pt2, Pt3). Rt pulse selection circuit that selects Pt1) and outputs the rise pulse output from the selected rise pulse output circuit (Pt1) to the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) (A).
[0022]
In the motor control device of the present invention having the above configuration,When the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts rotating from a stopped state, the start pulse is output from a pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se), and the step The motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) start to rotate. When the rotation speed of the step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) reaches the steady rotation speed and the start-up is completed, the output from the pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se). Is switched from the rising pulse to the reference pulse, and the step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are driven at a steady rotational speed.
Since the rising pulse output circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and the reference pulse output circuit (Pk) are configured as separate circuits, two or more motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) In the case of controlling the rotation of one motor (Ma; Mc), even if one motor (Ma; Mc) is driven to rotate at a constant speed by inputting a reference pulse, the other motors (Mb, Mc; Ma, Mb, Md, Me) output a rising pulse. The circuit can be raised by inputting a rising pulse from the circuit (Pt, Pt1, Pt2, Pt3). After the rotational speeds of the other motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) have risen to the steady rotational speed, the reference pulses input to the one motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) The stationary rotation drive can be performed by receiving the same reference pulse input. Therefore, it is not necessary to provide a motor drive pulse output circuit for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me), and the data amount of motor drive pulses can be greatly reduced.
Further, a plurality of step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are controlled.ForEven when one of the start pulse output circuits (Pt1) is selected and one step motor (Mc) is in the middle of start-up, the start pulse selection circuit (A) is not selected. By selecting the rising pulse output circuit (Pt2) and inputting the rising pulse to the other step motor (Ma), the other step motor (Ma) can be started.
[0023]
Since the start pulse output circuit (Pt1, Pt2, Pt3) is used only when the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts to rotate, the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is used. The rising pulse output circuits (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) that are not selected at the start of driving) are selected so that the number of the rising pulse output circuits (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) is the same as the above. The number of step motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) can be reduced. As a result, the data amount of the motor driving pulse can be reduced as compared with the prior art that requires a motor driving pulse for each motor.
[0024]
In addition, the configuration requirements (A01) to (A03),(A 05 ),In the motor control device of the present invention including (A010) and (A011), the following configuration requirement (A012) can be provided.
(A012) The plurality of rising pulse output circuits (Pt1, Pt2, Pt3) including two or more identical rising pulse output circuits (Pt1, Pt2, Pt3).
[0025]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, the rising pulse data of the rising pulse output circuits (Pt1, Pt2, Pt3) is shared, and the data amount can be further reduced.
[0026]
In addition, the structural requirements (A01) to (A03), (A 05 ), (A 06 ) Or configuration requirements (A 01 ) ~ (A 03 ), (A 05 ), (A 010 ), (A 011 )In the motor control device of the present invention having the following, the following structural requirements (A013) and (A014) can be provided.
(A013) The rotation speed of the step motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is the steady rotation speed when the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are lowered (when rotation is stopped). A falling pulse output circuit that outputs a falling pulse whose frequency changes so as to decrease at a set speed from the stop state to the stop state,
(A014) The pulse switching circuit (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) for switching the rising pulse, the reference pulse, and the falling pulse.
[0027]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, a set of rising pulse, reference pulse, and falling pulse are input, and a plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are switched by switching them. Can be controlled, and the amount of data of motor driving pulses can be reduced.
[0028]
Further, the motor control device of the present invention has the following configuration requirements (A015) to (A017)., (A 019 ), (A 020 )WithCharacterized by.
(A015) Steady rotation signal output means (Pk) for outputting a steady rotation signal at a set steady rotation signal frequency in order to drive the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) at a steady rotation speed;
(A016) When the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts up (at the start of rotation), the rotational speed of the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) changes from the stopped state to the steady rotational speed. Rising signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) for outputting a rising signal whose frequency changes so as to increase at a speed set up to
(A017) Signal switching means for receiving signals output from the steady rotation signal output means (Pk) and the starting signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and outputting one of the input signals (Sa, Sb, Sc, Sd, Se),
(A 019 A plurality of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me),
(A 020 ) The signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) provided corresponding to each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0029]
The steady rotation output means (Pk) can be configured by hardware (electric circuit or the like) or software (program). Similarly, the start signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) can also be configured by the hardware or software.
[0030]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, when the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts rotating from a stopped state, the start signal is changed to signal switching means (Sa, Sb, (Sc, Sd, Se) and the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) start rotating. When the start-up of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is completed, the output from the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) is changed from the start-up signal to the steady rotation. The motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are driven at a steady rotational speed.
[0031]
Since the start signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and the steady rotation signal output means (Pk) are constituted by separate circuits, two or more motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) ), When one motor (Ma; Mc) is driven in a steady rotation by inputting a steady rotation signal, the other motors (Mb, Mc; Ma, Mb, Md, Me) are started up. It is possible to start up by inputting a start signal from the signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3). After the rotational speed of the other motors (Mb, Mc; Ma, Mb, Md, Me) rises to the steady rotational speed, the same rotational speed signal input to the one motor (Ma; Mc) A steady rotation drive can be performed in response to an input of a steady rotation signal. Therefore, it is not necessary to provide a motor drive signal output means for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me), and the data amount of the motor drive signal can be greatly reduced.
In the motor control device of the present invention, the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) is provided corresponding to the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me). The same start-up signal and steady rotation signal can be used for motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) having different use timing of the raising signal or use timing of the steady rotation signal. As a result, the data amount of the motor driving signal can be reduced.
[0032]
In addition, the configuration requirements (A015) to (A017), (A 019 ), (A 020 )The motor control device of the present invention having the following configuration requirements (A018) can be provided.
(A018) Frequency dividing means (Da, Db, etc.) for dividing the output signals of the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) and outputting them to the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) Dc, Dd, De).
[0033]
The frequency dividing means (Da, Db, Dc, Dd, De) can be configured by the hardware or software.
[0034]
In the motor control device of the present invention having the above configuration, the output signal of the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) is a frequency for driving the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me). The frequency for driving each motor to the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) by dividing the output signal by the frequency dividing means (Da, Db, Dc, Dd, De). The motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is rotationally driven. Further, the frequency dividing means (Da, Db, Dc, Dd, De) can be divided without changing the output signal of the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) inputted to the frequency dividing means (Da, Db, Dc, Dd, De). The rotation speed of the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) can be changed by changing the frequency dividing ratio with Db, Dc, Dd, De). As a result, there is no need to input an output signal having a specific driving frequency for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me), and a signal input to the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me). Can be shared, and the amount of data can be reduced.
[0037]
In addition, the configuration requirements (A015) to (A017), (A 019 ), (A 020 )The motor control device according to the present invention including the following configuration requirements (A021) can be provided.
(A021) A start end signal for outputting a start end signal input to the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) in order to control switching from the start signal to the steady rotation signal Output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3).
[0038]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, each start-up motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is input at the switching time set by inputting the start-up end signal to the signal switching circuit. It is possible to switch between the startup signal and the steady rotation signal that are input.
[0039]
In addition, the configuration requirements (A015) to (A017), (A 019 ), (A 020 ), (A021), the motor control device of the present invention can have the following configuration requirements (A022).
(A022) The steady rotation signal output means (Pk) for outputting a steady rotation signal having a frequency which is a common multiple of the frequency of each steady rotation signal used in the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0040]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, one type of steady rotation signal having a frequency that is a common multiple of the frequency of each steady rotation signal of each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me), The frequency is divided by the frequency dividing means (Da, Db, Dc, Dd, De) corresponding to the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me). A plurality of types of steady rotation signals having frequencies for driving the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are generated from the one type of steady rotation signal. As a result, the data amount can be reduced as compared with the case where the motor drive signal output means is provided for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0041]
In addition, the configuration requirements (A015) to (A017), (A 019 ) ~In the motor control device of the present invention provided with (A022), the following configuration requirement (A023) can be provided.
(A023) The start-up signal used in each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is the steady rotation signal used in each of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me). Each of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is formed by a signal whose frequency increases as the rotational speed of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) increases from the stopped state to the steady rotational speed. The rising signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) for outputting a rising signal having a frequency that is a common multiple of the frequency of the rising signal used in Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0042]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, one type of startup signal having a frequency that is a common multiple of the frequency of each startup signal that drives a plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is: The frequency is divided by the frequency dividing means (Da, Db, Dc, Dd, De) corresponding to each of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me). A plurality of types of startup signals for driving the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are generated from the one type of startup signal. As a result, the data amount can be reduced as compared with the case where the motor drive signal output means is provided for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me).
[0043]
Also,The motor control device of the present invention has the following structural requirements (A 015 ) ~ (A 017 ), (A 019 ),(A024), (A025)It is characterized by having.
(A 015 ) Steady rotation signal output means (Pk) for outputting a steady rotation signal at a set steady rotation signal frequency in order to drive the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) at a steady rotation speed;
(A 016 ) When the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is started up (at the start of rotation), the rotational speed of the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is set from the stopped state to the steady rotational speed. Rising signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) for outputting a rising signal whose frequency changes so as to increase at a specified speed;
(A 017 ) Signal switching means (Sa) for inputting the signals outputted from the steady rotation signal output means (Pk) and the starting signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and for outputting one of the input signals. , Sb, Sc, Sd, Se),
(A 019 A plurality of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me),
(A024) A plurality of start signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) smaller than the number of each of the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me),
(A025) When the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is started, any one of the start signal outputs from the plurality of start signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) is output. A rising signal selecting means (A) that selects means (Pt1) and transmits the rising signal from the selected rising signal output means (Pt1) to the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me). ).
[0044]
In the motor control device of the present invention having the above configuration,When the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts rotating from a stopped state, the start signal is output from the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se), and the motor ( Ma, Mb, Mc, Md, Me) start to rotate. When the start-up of the motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) is completed, the output from the signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) is changed from the start-up signal to the steady rotation. The motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are driven at a steady rotational speed.
Since the start signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) and the steady rotation signal output means (Pk) are constituted by separate circuits, two or more motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) ), When one motor (Ma; Mc) is driven in a steady rotation by inputting a steady rotation signal, the other motors (Mb, Mc; Ma, Mb, Md, Me) are started up. It is possible to start up by inputting a start signal from the signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3). After the rotational speed of the other motors (Mb, Mc; Ma, Mb, Md, Me) rises to the steady rotational speed, the same rotational speed signal input to the one motor (Ma; Mc) A steady rotation drive can be performed in response to an input of a steady rotation signal. Therefore, it is not necessary to provide a motor drive signal output means for each motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me), and the data amount of the motor drive signal can be greatly reduced.
In addition, a plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are controlled.ForEven when the start signal output means (Pt1) is selected and one motor (Mc) is in the middle of start-up, the start-up signal selection means (A) is not selected. The other motor (Ma) can be started by selecting the signal output means (Pt2) and inputting the start signal to the other motor (Ma).
[0045]
Since the start signal output means (Pt1, Pt2, Pt3) is used only when the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) starts to rotate, the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) By selecting the start signal output means (Pt1, Pt2, Pt3) that are not selected at the start of driving, the number of the start signal output means (Pt1, Pt2, Pt3) is set to the motor (Ma, Mb, (Mc, Md, Me). As a result, the data amount of the motor driving signal can be reduced as compared with the prior art that requires a motor driving signal for each motor.
[0046]
In addition, the configuration requirements (A015) to (A017),(A 019 ),The motor control device of the present invention provided with (A024) and (A025) can have the following configuration requirements (A026).
(A026) The plurality of rising signal output means (Pt1, Pt2, Pt3) including two or more identical rising signal output means (Pt1, Pt2, Pt3).
[0047]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, the rising signal data of the rising signal output means (Pt1, Pt2, Pt3) is shared, and the data amount can be further reduced.
[0048]
In addition, the configuration requirements (A015) to (A017), (A 019 ), (A 020 ) Or the above structural requirements 015 ) ~ (A 017 ), (A 019 ),The motor control device of the present invention having (A024) and (A025) can have the following configuration requirements (A027) and (A028).
(A027) The rotation speed of the motor (Ma, Mb, Mc, Md, Me) stops from the steady rotation speed when the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md, Me) are lowered (when rotation is stopped). Falling signal output means (Pt, Pt1, Pt2, Pt3) for outputting a falling signal whose frequency changes so as to decrease at a speed set to the state;
(A028) The signal switching means (Sa, Sb, Sc, Sd, Se) for switching the rising signal, the steady rotation signal, and the falling signal.
[0049]
In the motor control device of the present invention having the above-described configuration, a set of the start signal, the steady rotation signal, and the fall signal are input and switched to change the plurality of motors (Ma, Mb, Mc, Md). , Me) can be controlled to drive up, drive at steady rotation, and drive down, and the data amount of the motor drive signal can be reduced.
[0050]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, specific examples (examples) of the embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, but the present invention is not limited to the following examples.
Example 1
FIG. 1 is a block diagram of a motor control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of pulses output to the frequency divider from the pulse switching circuit according to the first embodiment of the motor control device of the present invention.
[0051]
The first embodiment relates to the control of the three step motors Ma, Mb, and Mc.
In FIG. 1, frequency dividers Da, Db, Dc as frequency dividing means are connected to three step motors (motors) Ma, Mb, Mc, respectively, and pulse motors are connected to the frequency dividers Da, Db, Dc. Switching circuits Sa, Sb, Sc as switching circuits (signal switching means) are connected. The switching circuits Sa, Sb, and Sc are connected to a motor on / off signal output circuit C, a start pulse output circuit Pt as a start signal output means, and a reference pulse output circuit Pk as a steady rotation signal output means. Each signal is input. Each of the switching circuits Sa, Sb, and Sc executes processing according to input signals from the motor on / off signal output circuit C, the start pulse output circuit Pt, and the reference pulse output circuit Pk, and performs the start pulse output circuit Pt. Each signal is output to frequency dividers Da, Db, and Dc. The signals output from the switching circuits Sa, Sb, Sc to the frequency dividers Da, Db, Dc are processed by the frequency dividers Da, Db, Dc and transmitted to the motors Ma, Mb, Mc. Is done.
[0052]
In the first embodiment, the motor Ma is composed of 3000 pps (pulse per second), the motor Mb is 2000 pps, and the motor Mc is configured by a motor that is set to be driven to rotate at a constant speed by inputting a pulse having a frequency of 1000 pps.
[0053]
(Functions of control elements connected to each switching circuit Sa, Sb, Sc)
C: Motor on / off signal output circuit
The motor on / off signal output circuit C outputs motor on (rotation drive start) signals and motor off (rotation drive stop) signals of the motors Ma, Mb and Mc to the switching circuits Sa, Sb and Sc, respectively. It controls the start-up operation of Ma, Mb, and Mc and the stop of the rotational drive operation.
Pk: Reference pulse output circuit (stationary rotation signal output means)
The reference pulse output circuit Pk always outputs a reference pulse to each switching circuit. The frequency of the reference pulse to be output is constant, and is set to a frequency of 12000 pps, which is a common multiple of the frequency of the input pulse set so that each of the motors Ma, Mb, Mc is driven at a steady rotational speed. Note that the frequency of the reference pulse is not limited to 12000 pps, and any common multiple frequency (for example, 24000 pps) can be used.
The reference pulse output circuit includes, for example, a counter circuit configured by a flip-flop that counts up for each clock, a comparison circuit that detects whether data from the counter circuit matches a set value, and the comparison circuit Can be configured by a pulse output circuit that inverts the output and outputs a pulse when a signal indicating that they match. Further, by replacing the counter circuit with a counter in the CPU and the comparison circuit with a comparator in the CPU, it is possible to configure with software instead of hardware (circuit).
[0054]
Pt: Rising pulse output circuit (rising signal output means)
The rising pulse output circuit Pt has a state where a rising pulse is output (operation state) and a state where a rising pulse is not output (standby state). When the pulse output request signal output from each of the switching circuits Sa, Sb, Sc is input, the standby state is shifted to the operating state, and the rising pulse is supplied to the switching circuit Sa, Sb, Sc that has output the pulse output request signal. Is output. In addition, when the frequency of the rising pulse becomes the same as the reference pulse, an end signal for notifying the end of the rising pulse is output to the switching circuits Sa, Sb, and Sc that output the rising pulse. When the end signal is output, the startup pulse output circuit P shifts from the operating state to the standby state. As shown by the solid line in FIG. 2, the frequency of the rising pulse to be output is the pulse output request signal input, and the frequency of the pulse to be output first is the start of driving when the stepping motor rotation speed is stopped. The pulse frequency is low. As time passes, the frequency is increased from the low frequency to a high frequency pulse frequency during steady rotation driving at a set speed. The high frequency during the steady rotation drive is set to 12000 pps, which is the least common multiple of the input pulse frequency required for the rotation drive during steady rotation of each of the motors Ma, Mb, and Mc. The increase in the frequency is set so that one step is 20 ms, the frequency is increased exponentially in each step through 20 steps (400 ms), and the frequency in the 20th step becomes the frequency of the reference pulse of 12000 pps. ing. As shown in FIG. 2, the rate of increase of the pulse frequency at this time is a rate at which each motor can be driven to rotate without imposing a burden on the motor when shifting from the stopped state to the steady rotation state. To the steady rotation state.
When the pulse output request signal is simultaneously input from the plurality of switching circuits to the rising pulse output circuit, the rising pulse output circuit outputs all the switching circuits that output the pulse output request signal to the rising pulse. Output to.
The rising pulse output circuit includes, for example, the counter circuit, a comparison value setting circuit that changes a comparison value for each set period and outputs the comparison value, data from the counter circuit, and setting of the comparison value A comparison value comparison circuit for detecting whether or not the comparison value output from the circuit matches, and a pulse output circuit for inverting the output and outputting a pulse when a signal indicating that the comparison value is matched is output from the comparison value comparison circuit Can be configured. In addition, the counter circuit may be configured by software instead of hardware (circuit) by configuring the counter circuit as a counter in the CPU, the comparison circuit as a comparator within the CPU, and the comparison value setting circuit as a RAM within the CPU. Is possible.
[0055]
Da: Frequency divider for motor Ma (frequency dividing means)
The frequency divider Da receives the pulse signal output from the switching circuit Sa, divides the frequency 12000 pps of the input pulse signal into a pulse frequency of 3000 pps corresponding to the rotation speed of the step motor Ma, and supplies the frequency to the motor Ma. Output.
Db: Frequency divider for motor Mb (frequency dividing means)
The frequency divider Db receives the pulse signal output from the switching circuit Sb, divides the frequency 12000 pps of the input pulse signal into a pulse frequency 2000 pps corresponding to the rotational speed of the step motor Mb, and supplies the frequency to the motor Mb. Output.
Dc: Frequency divider for motor Mc (frequency dividing means)
The frequency divider Dc receives the pulse signal output from the switching circuit Sc, divides the frequency 12000 pps of the input pulse signal into a pulse frequency 1000 pps corresponding to the rotation speed of the step motor Mc, and supplies the frequency to the motor Mc. Output.
[0056]
(Function of each switching circuit Sa, Sb, Sc)
Sa: Switching circuit (signal switching means, pulse switching circuit) switching circuit Sa for the motor Ma has a function of outputting a pulse output request signal. Further, the switching circuit Sa has a function of switching whether to output a rising pulse, a reference pulse, or no pulse to the frequency divider Da according to each input signal.
The switching circuit Sa always receives the input of the reference pulse output from the reference pulse output circuit Pk. However, when the rotation drive signal of the motor Ma is not input, the switching circuit Sa outputs the reference pulse. A reference pulse is not output to the frequency divider Da.
When the motor Ma on (motor Ma drive start) signal output from the motor on / off signal output circuit C is input to the switching circuit Sa, a pulse output request signal is output to the rising pulse output circuit Pt. At this time, the switching circuit Sa switches the circuit from a state where no pulse is output to a state where a rising pulse is output. Then, the rising pulse output from the rising pulse output circuit Pt in response to the pulse output request signal is output to the frequency divider Da.
When the end signal output from the rising pulse output circuit Pt is input to the switching circuit Sa, the switching circuit Sa switches the circuit from a state of outputting the rising pulse to a state of outputting a reference pulse. Then, the reference pulse that is constantly input is output to the frequency divider Da.
Sb: a switching circuit (signal switching means, pulse switching circuit) switching circuit Sb for the motor Mb has the same function as the switching circuit Sa, and starts up the frequency divider Db in response to the motor Mb ON signal. A pulse is output, and a pulse to be output is switched according to an end signal from the rising pulse output circuit Pt, and a reference pulse is output to the frequency divider Db.
Sc: switching circuit (signal switching means, pulse switching circuit) switching circuit Sc for motor Mc has the same function as the switching circuit Sa, and starts up the frequency divider Dc in response to the motor Mc ON signal. A pulse is output, and a pulse to be output is switched according to an end signal from the rising pulse output circuit Pt, and a reference pulse is output to the frequency divider Dc.
[0057]
(Operation of Example 1)
In the motor control apparatus according to the first embodiment of the present invention having the above-described configuration, even when all the three step motors Ma, Mb, and Mc are not rotationally driven, each pulse switching circuit Sa, Sb, and Sc has the reference pulse. The reference pulse output from the output circuit Pk is input. At this time, since each pulse switching circuit Sa, Sb, Sc is switched to a state where no pulse is output, no reference pulse is output to each of the frequency dividers Da, Db, Dc.
[0058]
When the motor Ma is driven to rotate, a motor Ma on signal is input from the motor on / off signal output circuit C to the switching circuit Sa. The switching circuit Sa to which the motor Ma on signal is inputted outputs a pulse output request signal to the rising pulse output circuit Pt. At this time, the switching circuit Sa is switched from a state where no pulse is output to a state where a rising pulse is output. In response to the pulse output request signal, a rising pulse is output from the rising pulse output circuit Pt, and the rising pulse is output to the frequency divider Da from the signal switching circuit to which the rising pulse is input. Is done. In the frequency divider Da, the rising pulse is divided so that the frequency of the input rising pulse becomes 1/4, and the divided rising pulse is output to the motor Ma. At this time, as shown in FIG. 2, the rate of increase in the frequency of the input rising pulse is the rate at which each motor can be rotationally driven without imposing a burden on the motor when shifting from the stopped state to the steady rotational state. Therefore, it stably shifts from the stop state to the steady rotation state.
[0059]
When the rising pulse is output until the end of the 20th stage (380 to 400 ms) (after 400 ms has elapsed from the start of pulse output), the end pulse signal is output from the rising pulse output circuit Pt, and the switching circuit Sa is output. Entered. When the end signal is output, the rising pulse output circuit Pt stops outputting the rising pulse, resets the output rising pulse, and waits for the pulse output request signal to be input again. It will be in a standby state.
When the end signal is input to the switching circuit Sa, the switching circuit Sa is switched from a state in which the rising pulse is output to a state in which the reference pulse is output. The reference pulse is output to the motor frequency divider Da, and the motor Ma receives a 3000 pps pulse frequency-divided by the frequency divider and is driven to rotate normally. Since the output pulse frequency at the 20th stage of the rising pulse is the same as the output frequency of the reference pulse, a stable pulse is continuously input even when the pulse is switched, and the rotation of the motor Ma becomes unstable. There is no.
[0060]
When the motor Ma stops rotating, a motor Ma off signal is input from the motor on / off signal output circuit C to the switching circuit Sa, and the switching circuit Sa outputs a pulse from a state in which the reference pulse is output. It is switched to the state that does not Then, since no rotation driving pulse is input, the motor Ma naturally stops rotating due to frictional resistance, air resistance, or the like.
[0061]
When the motor Ma shifts to the steady rotation state, the startup pulse output circuit is in a standby state, so that the rotation drive of the other motors Mb and Mc can be started. That is, even if the motor Ma is in a steady rotation state, the motor Mb or the motor Mc is started up and rotated by outputting a motor Mb on or motor Mc on signal from the motor on / off signal output circuit C. After that, it can be driven to rotate at a steady rotation. The operations such as input and switching of a series of signals from the start to the stop of the rotation of the motors Mb and Mc at this time are the same as in the case of the motor Ma.
[0062]
Therefore, when controlling a plurality of motors driven at different drive timings, the prior art had to provide a separate pulse output circuit for driving the motor, whereas the start-up pulse and the steady rotation pulse were separated by separate circuits. By outputting, it becomes possible to control only with a set of rising pulse and steady rotation pulse data, and the amount of pulse data can be greatly reduced.
[0063]
(Example 2)
FIG. 3 is a block diagram of the motor control device according to the second embodiment of the present invention, and corresponds to FIG. 1 of the first embodiment.
In the description of the second embodiment, components corresponding to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
The second embodiment is different from the first embodiment in the following points, but is configured in the same manner as the first embodiment in other points.
The second embodiment is an embodiment relating to control of five step motors Ma, Mb, Mc, Md, and Me.
[0064]
In FIG. 3, as in the first embodiment, frequency dividers Da, Db, Dc, Dd, De are connected to the five step motors Ma, Mb, Mc, Md, Me, respectively, and the frequency divider Da. , Db, Dc, Dd, De are connected to switching circuits Sa, Sb, Sc, Sd, Se. The switching circuits Sa, Sb, Sc, Sd, and Se are connected to a motor on / off signal output circuit C, a selection circuit A as a rising pulse selection circuit (starting signal selection means), and a reference pulse output circuit Pk. Each control signal is input. Each of the switching circuits Sa, Sb, Sc, Sd, and Se executes processing according to input signals from the motor on / off signal output circuit C, the selection circuit A, and the reference pulse output circuit Pk to perform the selection circuit A. Control signals are output to the frequency dividers Da, Db, Dc, Dd, and De. Control signals output from the switching circuits Sa, Sb, Sc, Sd, and Se to the frequency dividers Da, Db, Dc, Dd, and De are transmitted to the motors Ma, Mb, Mc, Md, and Me. Is done.
[0065]
The selection circuit A is connected with three identical rising pulse output circuits Pt1, Pt2, and Pt3 that output the same rising pulse. The selection circuit A performs processing according to the pulse output request signal output from each of the switching circuits Sa, Sb, Sc, Sd, and Se, and outputs the pulse output request signal to the rising pulse output circuits Pt1, Pt2, and Pt3. To do. The selection circuit A outputs a rising pulse output from the rising pulse output circuit in response to the pulse output request signal to the switching circuits Sa, Sb, Sc, Sd, and Se.
[0066]
With respect to the motors Ma, Mb, Mc, Md, and Me of the second embodiment, the motor Ma is 3000 pps, the motor Mb is 2000 pps, the motor Mc is 1000 pps, the motor Md is 4000 pps, and the motor Me is input by inputting pulses with a frequency of 3000 pps. It is composed of a motor that drives steady rotation. With this configuration, the reference pulse is set to 24000 pps.
[0067]
(Function of selection circuit A)
A: Selection circuit (rising signal selection means, rising pulse selection circuit)
The selection circuit A has a memory function of storing a circuit in a standby state among each of the three rising pulse output circuits Pt1, Pt2, and Pt3 connected thereto. When the pulse output request signal is input, the startup pulse output circuit in a standby state is selected with reference to the information stored by the memory function, and the pulse output request signal is transmitted. The rising pulse and end signal output in response to the pulse output request signal are transmitted to the switching circuit that has output the pulse output request signal. Even when a pulse output request signal is input from another switching circuit while the rising pulse is being transmitted, the pulse output request signal and the rising pulse are transmitted in parallel. When multiple pulse output request signals are input at the same time, select one stand-by rising pulse output circuit, and simultaneously select the rising pulse output from this rising pulse output circuit as the pulse output request signal. Is transmitted to all the switching circuits that output. It should be noted that the priority of selection of a plurality of rising pulse output circuits can be set in advance, or can be set to be selected at random.
[0068]
(Operation of Example 2)
FIG. 4 is a time chart showing the relationship between the motors Ma and Mc of the motor control device according to the second embodiment and the output of each rising pulse.
With respect to the motor control apparatus of the second embodiment having the above-described configuration, when only the motor Mc starts to rotate in a state where all the motors Ma, Mb, Mc, Md, and Me are not rotating, the first embodiment As in the case of, the motor Mc on signal is output from the motor on / off signal output circuit C and input to the switching circuit Sc. The pulse output request signal output from the switching circuit Mc is input to the selection circuit A. At this time, since all the rise pulse output circuits Pt1, Pt2, and Pt3 are in the standby state, the selection circuit A transmits a pulse output request signal to the rise pulse output circuit Pt1. The rising pulse output from the rising pulse output circuit Pt1 is transmitted to the switching circuit Sc, and the motor Mc starts to rotate. An end signal at the end of start-up is also transmitted to the switching circuit Sc.
[0069]
In FIG. 4, when the motor Mc starts up and rotates while the motor Mc starts rotating, the motor Ma on signal is output from the motor on / off signal output circuit C, and the pulse output request output from the switching circuit Sa. A signal is input to the selection circuit A. Since the rising pulse output circuit Pt1 is in an activated state (in use) according to the recording information by the memory function of the selection circuit A, the pulse output request signal is transmitted to the rising pulse output circuit Pt2 in a standby state. The rising pulse and end signal output from the rising pulse output circuit Pt2 are transmitted to the switching circuit Sa, and the motor Ma starts up.
[0070]
Therefore, when performing control of five motors having different drive timings and starting startup of another motor (motor Ma) while a certain motor (motor Mc) is starting up and rotating, conventionally, each motor is Pulse data (five data with one rising pulse and reference pulse) was required. On the other hand, the second embodiment can control five motors with less data, that is, three rise pulses and one reference pulse data, and can greatly reduce the amount of pulse data. did it.
[0071]
(Example of change)
As mentioned above, although the Example of this invention was explained in full detail, this invention is not limited to the said Example, A various change is performed within the range of the summary of this invention described in the claim. It is possible. Modified embodiments of the present invention are illustrated below.
(H01) In each of the above embodiments, it is possible to control the input / output of each signal using software or the like instead of each control element using a circuit.
(H02) In each of the above embodiments, the end signal is output from the rising pulse output circuit, but it is also possible to provide a circuit for outputting only the end signal.
(H03) In each of the above embodiments, an analog signal such as a sine wave may be used instead of each signal using a pulse.
(H04) In each of the above embodiments, the pulse output request signal is output from each switching circuit. However, it is possible to provide a circuit for outputting only the pulse output request signal. At this time, each motor-on signal input to each switching circuit is input to a circuit that outputs only the pulse output request signal.
(H05) In each of the above-described embodiments, it is possible to use not only a step motor but also any motor that rotates in response to an input signal.
(H06) In each of the above embodiments, when each motor is composed of only motors that rotate at the same rotational speed, the frequency divider can be omitted.
(H07) In each of the above embodiments, each pulse switching circuit can be switched without using an end signal by incorporating a circuit for setting the timing for switching between the rising pulse and the reference pulse. For example, it is conceivable to set the switching so that the transmission of the rising pulse is forcibly cut off after the set time has elapsed after the start of the rising pulse input and the reference pulse is transmitted.
(H08) In each of the above embodiments, when the motor stopped rotating, the pulse input was cut off and the rotation driving was stopped naturally by friction resistance or the like. However, the falling pulse (the motor Ma is detected from the frequency of the reference pulse). It is also possible to provide a circuit (falling pulse output circuit) that outputs a pulse train that is configured to gradually reduce the frequency to a low-frequency pulse frequency to be stopped, and to stop the rotation drive by controlling the rotation. .
[0072]
【The invention's effect】
The motor control apparatus of the present invention described above can achieve the following effect (E01) (E01) It is possible to control a plurality of motors that are rotationally driven at different drive timings with a small amount of data.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a motor control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of pulses output to the frequency divider from the pulse switching circuit according to the first embodiment of the motor control device of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram of the motor control apparatus according to the second embodiment of the present invention, and corresponds to FIG. 1 according to the first embodiment.
FIG. 4 is a time chart showing the relationship between the motors Ma and Mc of the motor control device according to the second embodiment and each rising pulse output.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a conventional motor control device.
[Explanation of symbols]
A ... Rise pulse selection circuit, rise signal selection means,
Da, Db, Dc, Dd, De ... frequency divider, frequency dividing means,
Ma, Mb, Mc, Md, Me ... step motor, motor,
Pk: reference pulse output circuit, steady rotation signal output means,
Pt, Pt1, Pt2, Pt3... Rise pulse output circuit and rise end signal output circuit, rise signal output means and rise end signal output means,
Sa, Sb, Sc, Sd, Se... Pulse switching circuit, signal switching means.
Claims (16)
（Ａ01）ステップモータを定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路、
（Ａ02）前記ステップモータの立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路、
（Ａ03）前記基準パルス出力回路および立ち上げパルス出力回路から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路、
（Ａ 05 ）複数の前記ステップモータ、
（Ａ 06 ）前記複数の各ステップモータに対応してそれぞれ設けられた前記パルス切り替え回路。 The following configuration requirements (A01) ~ (A03), (A 05), a motor control device characterized by comprising a (A 06),
(A01) A reference pulse output circuit that outputs a reference pulse at a set reference pulse frequency in order to drive the step motor at a steady rotational speed;
(A02) When the stepping motor starts up (at the start of rotation), a rising pulse whose frequency changes so that the rotation speed of the stepping motor increases at a set speed from a stopped state to the steady rotation speed is output. Rise pulse output circuit,
(A03) A pulse switching circuit that receives a pulse output from the reference pulse output circuit and the rising pulse output circuit and outputs one of the input pulses ;
(A 05 ) A plurality of the step motors,
(A 06 ) The pulse switching circuit provided corresponding to each of the plurality of step motors.
（Ａ04）前記パルス切り替え回路の出力パルスを分周して前記ステップモータに出力する分周器。The motor control device according to claim 1, comprising the following configuration requirements (A04):
(A04) A frequency divider that divides the output pulse of the pulse switching circuit and outputs it to the step motor.
（Ａ07）前記立ち上げパルスから前記基準パルスへの切り替えを制御するために前記パルス切り替え回路に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力回路。The motor control device according to claim 1 , comprising the following configuration requirements (A07):
(A07) A rising end signal output circuit that outputs a rising end signal input to the pulse switching circuit to control switching from the rising pulse to the reference pulse.
（Ａ08）複数のモータで使用される各基準パルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の基準パルスを出力する前記基準パルス出力回路。The motor control device according to any one of claims 1 to 3 , comprising the following configuration requirements (A08):
(A08) The reference pulse output circuit for outputting a reference pulse having a pulse frequency that is a common multiple of the pulse frequency of each reference pulse used in a plurality of motors.
（Ａ09）複数の各モータで使用される立ち上げパルスは、前記ステップモータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなるパルスにより形成され、前記複数の各モータで使用される立ち上げパルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の立ち上げパルスを出力する前記立ち上げパルス出力回路。The motor control device according to claim 4 , comprising the following configuration requirements (A09):
(A09) The start-up pulse used in each of the plurality of motors is formed by a pulse whose frequency increases as the rotation speed of the step motor increases from the stopped state to the steady rotation speed. The rising pulse output circuit which outputs a rising pulse having a pulse frequency which is a multiple of the pulse frequency of the rising pulse used.
（Ａ 01 ）ステップモータを定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路、
（Ａ 02 ）前記ステップモータの立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路、
（Ａ 03 ）前記基準パルス出力回路および立ち上げパルス出力回路から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路、
（Ａ 05 ）複数の前記ステップモータ、
（Ａ010）前記複数の各モータの数よりも少ない複数の前記立ち上げパルス出力回路、
（Ａ011）前記モータの立ち上げ時に、複数の前記立ち上げパルス出力回路の中からいずれか１つの前記立ち上げパルス出力回路を選択し、選択された前記立ち上げパルス出力回路から出力された前記立ち上げパルスを前記モータに対して出力する立ち上げパルス選択回路。The following constituent elements (A 01) ~ (A 03 ), (A 05), (A010), a motor control device characterized by comprising a (A011),
(A 01 ) A reference pulse output circuit that outputs a reference pulse at a set reference pulse frequency in order to drive the step motor at a steady rotational speed,
( A02 ) When the stepping motor starts up (at the start of rotation), a rising pulse whose frequency changes so that the rotation speed of the stepping motor increases at a set speed from a stopped state to the steady rotation speed is output. Start-up pulse output circuit,
(A 03 ) A pulse switching circuit that receives a pulse output from the reference pulse output circuit and the rising pulse output circuit and outputs one of the input pulses;
(A 05 ) A plurality of the step motors,
(A010) a plurality of rise pulse output circuits smaller than the number of each of the plurality of motors;
(A011) At the time of starting up the motor, one of the start pulse output circuits is selected from the plurality of start pulse output circuits, and the start pulse output from the selected start pulse output circuit is selected. A rising pulse selection circuit for outputting a rising pulse to the motor.
（Ａ012）２以上の同一の立ち上げパルス出力回路を含む前記複数の立ち上げパルス出力回路。The motor control device according to claim 6 , comprising the following configuration requirement (A012):
(A012) The plurality of rising pulse output circuits including two or more same rising pulse output circuits.
（Ａ013）前記複数のモータが立ち下げ時（回転停止時）に前記ステップモータの回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げパルスを出力する立ち下げパルス出力回路、
（Ａ014）前記立ち上げパルス、前記基準パルスおよび前記立ち下げパルスを切り替える前記パルス切り替え回路。The motor control device according to any one of claims 1 to 7 , comprising the following configuration requirements (A013) and (A014):
(A013) Outputs a falling pulse whose frequency changes so that the rotation speed of the step motor decreases at a speed set from the steady rotation speed to a stop state when the plurality of motors are stopped (when rotation is stopped) Falling pulse output circuit,
(A014) The pulse switching circuit that switches between the rising pulse, the reference pulse, and the falling pulse.
（Ａ015）モータを定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転周波数の定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段、
（Ａ016）前記モータの立ち上げ時（回転開始時）に前記モータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げ信号出力手段、
（Ａ017）前記立ち上げ信号出力手段および定常回転信号出力手段から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段、
（Ａ 019 ）複数のモータを含む前記モータ、
（Ａ 020 ）前記複数の各モータに対応してそれぞれ設けられた前記信号切り替え手段。 Following constituent (A015) ~ (A017), (A 019), a motor control device characterized by comprising a (A 020),
(A015) A steady rotation signal output means for outputting a steady rotation signal having a set steady rotation frequency in order to drive the motor at a steady rotation speed;
(A016) A start-up that outputs a start-up pulse whose frequency changes so that the rotation speed of the motor increases at a set speed from a stopped state to the steady-state rotation speed at the start-up of the motor (at the start of rotation) Signal output means,
(A017) Signal switching means for receiving signals output from the start-up signal output means and the steady rotation signal output means and outputting one of the input signals ;
(A 019 ) The motor including a plurality of motors,
(A 020 ) The signal switching means provided corresponding to each of the plurality of motors.
（Ａ018）前記信号切り替え手段の出力信号を分周して前記モータに出力する分周手段。The motor control device according to claim 9 , comprising the following configuration requirement (A018):
(A018) Frequency dividing means for dividing the output signal of the signal switching means and outputting it to the motor.
（Ａ021）前記立ち上げ信号から前記定常回転信号への切り替えを制御するために前記信号切り替え手段に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力手段。The motor control device according to claim 9 or 10, comprising the following configuration requirement (A021):
(A021) A start end signal output means for outputting a start end signal input to the signal switching means for controlling switching from the start signal to the steady rotation signal.
（Ａ022）複数のモータで使用される各定常回転信号の周波数の公倍数の周波数の定常回転信号を出力する前記定常回転信号出力手段。The motor control device according to any one of claims 9 to 11 , comprising the following configuration requirements (A022):
(A022) The steady rotation signal output means for outputting a steady rotation signal having a frequency that is a common multiple of the frequency of each steady rotation signal used in a plurality of motors.
（Ａ023）複数の各モータで使用される立ち上げ信号は、前記モータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなる信号により形成され、前記複数の各モータで使用される立ち上げ信号の周波数の公倍数の周波数の立ち上げ信号を出力する前記立ち上げ信号出力手段。The motor control device according to claim 12 , comprising the following configuration requirements (A023):
(A023) The start-up signal used in each of the plurality of motors is formed by a signal whose frequency increases as the motor rotation speed increases from the stopped state to the steady rotation speed, and is used in each of the plurality of motors. The rising signal output means for outputting a rising signal having a frequency that is a common multiple of the frequency of the rising signal.
（Ａ 015 ）モータを定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転周波数の定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段、
（Ａ 016 ）前記モータの立ち上げ時（回転開始時）に前記モータの回転速度が停止状態か ら前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げ信号出力手段、
（Ａ 017 ）前記立ち上げ信号出力手段および定常回転信号出力手段から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段、
（Ａ 019 ）複数のモータを含む前記モータ、
（Ａ024）前記複数の各モータの数よりも少ない複数の前記立ち上げ信号出力手段、
（Ａ025）前記モータの立ち上げ時に、複数の前記立ち上げ信号出力手段の中からいずれか１つの前記立ち上げ信号出力手段を選択し、選択された前記立ち上げ信号出力手段から出力された前記立ち上げ信号を前記モータに対して出力する立ち上がり信号選択手段。 A motor control device comprising the following structural requirements (A 015 ) to (A 017 ), (A 019 ), ( A 024), and (A 025),
(A 015 ) steady rotation signal output means for outputting a steady rotation signal of a set steady rotation frequency in order to drive the motor at a steady rotation speed;
(A 016) rotational speed of the motor outputs a rising pulse whose frequency varies to rise at a rate set to the stopped state to the steady rotational speed at the time of start-up of the motor (starting rotation) Startup signal output means,
(A 017 ) Signal switching means for inputting signals output from the start-up signal output means and the steady rotation signal output means and for outputting one of the input signals;
(A 019 ) The motor including a plurality of motors,
(A024) a plurality of start signal output means smaller than the number of each of the plurality of motors;
(A025) When starting up the motor, one of the start signal output means is selected from the plurality of start signal output means, and the start signal output from the selected start signal output means is selected. Rising signal selection means for outputting a raising signal to the motor.
（Ａ026）２以上の同一の立ち上げ信号出力回路を含む前記複数の立ち上げ信号出力手段。The motor control device according to claim 14 , comprising the following configuration requirement (A026):
(A026) The plurality of rise signal output means including two or more identical rise signal output circuits.
（Ａ027）前記複数のモータが立ち下げ時（回転停止時）に前記モータの回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げ信号を出力する立ち下げ信号出力手段、
（Ａ028）前記立ち上げ信号、前記定常回転信号および前記立ち下げ信号を切り替える前記信号切り替え手段。The motor control device according to any one of claims 9 to 15 , comprising the following configuration requirements (A027) and (A028):
(A027) When the plurality of motors are lowered (when rotation is stopped), a falling signal whose frequency changes so that the rotation speed of the motor decreases at a speed set from the steady rotation speed to the stop state is output. Falling signal output means,
(A028) The signal switching means for switching the rising signal, the steady rotation signal, and the falling signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001212393A JP4154872B2 (en) | 2001-07-12 | 2001-07-12 | Motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001212393A JP4154872B2 (en) | 2001-07-12 | 2001-07-12 | Motor control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003033089A JP2003033089A (en) | 2003-01-31 |
| JP4154872B2 true JP4154872B2 (en) | 2008-09-24 |
Family
ID=19047560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001212393A Expired - Fee Related JP4154872B2 (en) | 2001-07-12 | 2001-07-12 | Motor control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4154872B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4700327B2 (en) * | 2004-11-15 | 2011-06-15 | 株式会社リコー | Paper post-processing system and image forming apparatus including the same |
| WO2009084304A1 (en) * | 2007-12-27 | 2009-07-09 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Actuator system and method for controlling the same |
| KR101506643B1 (en) | 2013-06-03 | 2015-04-10 | 알에스오토메이션주식회사 | Control apparatus of step motor |
-
2001
- 2001-07-12 JP JP2001212393A patent/JP4154872B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003033089A (en) | 2003-01-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20050012492A1 (en) | Digital multiphase control system | |
| JP2002518979A5 (en) | ||
| JPWO2018084036A1 (en) | Servo system and servo system control method | |
| JP4154872B2 (en) | Motor control device | |
| JP3796177B2 (en) | Motor PWM drive circuit | |
| JPS62118794A (en) | Controller for driving motor | |
| JPH11178380A (en) | Motor speed controller | |
| JP2004272447A (en) | Power circuit | |
| JPH0552151B2 (en) | ||
| JP2000270467A (en) | Motor protecting device | |
| JPH05315898A (en) | Trigger synchronization circuit | |
| JPH10313586A (en) | Brushless, sensorless dc motor and its driving and controlling device | |
| JP2002010678A (en) | Disc unit and driving method for sensorless spindle motor | |
| JP3459530B2 (en) | Stepping motor drive circuit | |
| JP3223110B2 (en) | Stepping motor drive circuit | |
| JP6170026B2 (en) | Electric motor control apparatus, electric motor control method, and electric motor control program | |
| JP2877314B2 (en) | Motor speed control device | |
| JPS61214788A (en) | Starter of commutatorless motor | |
| JPS63154087A (en) | Controller for motor | |
| JP2822831B2 (en) | Stepping motor control device | |
| KR20040031851A (en) | Control apparatus of step motor | |
| JPH05274782A (en) | Dc motor control circuit | |
| JP2006333675A (en) | Motor controlling method and its device | |
| JP3733255B2 (en) | Motor drive control device | |
| JP2658331B2 (en) | Motor speed control circuit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040921 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060905 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080319 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080325 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080526 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080617 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080630 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110718 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110718 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120718 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130718 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |