JP4148229B2 - Vehicle display device - Google Patents

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JP4148229B2 JP2005036330A JP2005036330A JP4148229B2 JP 4148229 B2 JP4148229 B2 JP 4148229B2 JP 2005036330 A JP2005036330 A JP 2005036330A JP 2005036330 A JP2005036330 A JP 2005036330A JP 4148229 B2 JP4148229 B2 JP 4148229B2
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Description

本発明は、自車両の推奨進路を表示するようにした車両用表示装置に関する。   The present invention relates to a vehicle display device that displays a recommended course of a host vehicle.

車両を運転する場合、夜間時やトンネル内通過時などのように、他車両が道路わきに路上駐停車されている場合に、視認しにくく、進路を変更するなどの回避運転がし難いことがあった。   When driving a vehicle, when other vehicles are parked on the side of the road, such as at night or when passing through a tunnel, it may be difficult to visually recognize and avoid avoiding driving such as changing the course. there were.

なお、ドライバに対して進路情報を報知するものとして、特許文献1に示されるような構成としたものがある。この特許文献1では、目的地への誘導経路を、赤外線カメラにて検出したドライバの眼球位置を基に表示位置を調整してHUD(ヘッド・アップ・ディスプレー)によりフロントガラスに映し出し、あたかも自車両前方の道路に誘導経路を表示したように見える構成としている。   In addition, there exists a thing shown as patent document 1 as what alert | reports course information to a driver. In this patent document 1, the display position of the guidance route to the destination is adjusted based on the position of the driver's eyeball detected by the infrared camera and displayed on the windshield by a HUD (head up display). It is configured to appear as if the guidance route is displayed on the road ahead.

また、特許文献2には、路上駐停車車両などの障害物を検出して、障害物と自車両との衝突の可能性判定の精度を高める構成が記載されており、このものでは、各障害物と自車両との衝突確率と各障害物の緊急度合い基準データとに基づいて各障害物の緊急度合いを計算し、その緊急度合いが高い障害物についてその存在をディスプレー装置に表示する構成としている。
さらにまた、特許文献3には、自車両が狭路する前に立体物を検出し、その立体物と自車両との間の隙間をディスプレー装置に表示して、運転者に知らせる構成が記載されている。
Further, Patent Document 2 describes a configuration in which an obstacle such as a parked vehicle on the road is detected to improve the accuracy of determining the possibility of a collision between the obstacle and the host vehicle. Based on the collision probability between the vehicle and the vehicle and the emergency level reference data for each obstacle, the emergency level of each obstacle is calculated, and the presence of the obstacle with a high level of emergency is displayed on the display device. .
Furthermore, Patent Document 3 describes a configuration in which a three-dimensional object is detected before the host vehicle narrows, and a gap between the three-dimensional object and the host vehicle is displayed on the display device to notify the driver. ing.

また、特許文献4には、自車両前方の障害物を検出すると同時に、自車両が障害物を避けて通り抜けられるか否かを自動的に判定するために、イメージセンサにより撮像された自車両の前方の画面内に、所定距離前方で自車両の通り抜けるために必要な空間枠を設定すると共に、空間枠内の所定複数箇所に比較対象領域となるウインドウを設定するウインドウ設定手段と、ウインドウにより捕らえられた対象物までの距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段により距離検出結果から所定距離前方の路面における自車両の通り抜け可能性を判定する判定手段とを設けた構成が記載されている。
特開平7−257228号公報 特開2002−74594号公報 特開2004−168304号公報 特開平8−221698号公報
Further, in Patent Document 4, in order to detect an obstacle ahead of the own vehicle and at the same time automatically determine whether or not the own vehicle can pass through the obstacle, the image of the own vehicle captured by the image sensor is disclosed. A window setting means for setting a space frame necessary for passing through the vehicle ahead of a predetermined distance in the front screen and setting a window to be compared at a plurality of predetermined positions in the space frame, and a window A configuration is provided in which distance detection means for detecting a distance to a target object and determination means for determining the possibility of passing the vehicle on a road surface ahead of a predetermined distance from the distance detection result by the distance detection means are described. .
Japanese Patent Laid-Open No. 7-257228 Japanese Patent Laid-Open No. 2002-74594 JP 2004-168304 A JP-A-8-221698

特許文献1に示されるような構成では、眼球の方向を検出しなければならず装置及び制御が複雑で、しかも、路上の障害物は検出できず、さらに他車両には、自車両の進路が報知できないものであった。   In the configuration shown in Patent Document 1, the direction of the eyeball must be detected, the device and the control are complicated, obstacles on the road cannot be detected, and the other vehicle has a course of its own vehicle. It was something that could not be reported.

また、特許文献2に示される構成では、障害物に対して自車両をどのように進路変更した良いかは判らないものであった。さらにまた、特許文献3に示される構成では、自車両進行方向とディスプレー装置との双方を確認しなければならず、運転に支障が生じる虞がある。また、障害物に対して自車両をどのように進路変更した良いかは判らないものであった。特許文献4に示される構成でも、障害物に対して自車両をどのように進路変更した良いかは判らないものであった。   Moreover, in the structure shown by patent document 2, it was not known how to change the course of the own vehicle with respect to an obstacle. Furthermore, in the configuration shown in Patent Document 3, it is necessary to confirm both the traveling direction of the host vehicle and the display device, which may hinder driving. In addition, it was unclear how to change the course of the vehicle against the obstacle. Even in the configuration disclosed in Patent Document 4, it is not known how to change the course of the own vehicle with respect to the obstacle.

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、周囲が暗い環境下において進行方向の障害物を検出して回避のための推奨進路を報知できると共に、他車両に対しても自車両の推奨進路を報知できて安全性の向上に寄与できる車両用表示装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to detect obstacles in the traveling direction in an environment where the surroundings are dark and notify a recommended course for avoidance, and to other vehicles. It is another object of the present invention to provide a vehicle display device that can inform the recommended course of the host vehicle and contribute to the improvement of safety.

上記目的を達成するために、請求項1の発明は、自車両周囲の明るさを検出する明るさ検出手段と、自車両の車両進行方向に進路変更対象物が存在するか否かを検出する対象物検出手段と、前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、該進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する位置関係検出手段と、前記明るさ検出手段により自車両周囲が暗いことが検出され且つ前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、前記位置関係検出手段から該進路変更対象物を回避する推奨進路を割り出す推奨進路割出し手段と、この推奨進路割出し手段により割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出す映像投射手段とを含んで構成される。これによれば、明るさ検出手段により自車両周囲が暗いことが検出され、且つ対象物検出手段により路上駐停車車両などの障害物である進路変更対象物が検出されたときに、推奨進路割出し手段が、前記位置関係検出手段から該進路変更対象物を回避する推奨進路を割り出し、映像投射手段が、この推奨進路割出し手段により割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出すから、暗い環境下において路上などに障害物が存在する場合に、その障害物を確実に検出して、当該障害物を回避する推奨進路を割出して表示(報知)することができる。この場合、推奨進路を実際の道路上に表示するから、車内の表示装置やフロントガラスに表示する場合に比して運転に支障を来たすことがないと共に、推奨進路を極めて簡単に認識でき、また対向車のドライバにも自車両の進路を報知できる。   In order to achieve the above object, the invention of claim 1 detects the brightness detection means for detecting the brightness around the host vehicle and whether or not a course change target exists in the vehicle traveling direction of the host vehicle. An object detection means, a positional relationship detection means for detecting a positional relationship between the course change object and the host vehicle when the course change object is detected by the object detection means, and the brightness detection means. Recommended course indexing means for determining a recommended course for avoiding the course change target object from the positional relationship detecting means when it is detected that the surrounding of the host vehicle is dark and a course change target object is detected by the object detection means And an image projection means for projecting the image of the recommended course indexed by the recommended course indexing means on the road in the traveling direction. According to this, when it is detected that the surroundings of the host vehicle is dark by the brightness detection means, and a course change target object that is an obstacle such as a parked vehicle on the road is detected by the object detection means, the recommended course allocation is performed. The indexing means determines a recommended path that avoids the path change target object from the positional relationship detection means, and the image projection means displays the video of the recommended path calculated by the recommended path indexing means on the road in the traveling direction. Therefore, when an obstacle exists on the road or the like in a dark environment, the obstacle can be reliably detected, and a recommended course for avoiding the obstacle can be determined and displayed (notified). In this case, the recommended route is displayed on the actual road, so there is no hindrance to driving compared to the case where it is displayed on the display device or windshield in the car, and the recommended route can be recognized very easily. The driver of the oncoming vehicle can be notified of the course of the host vehicle.

この場合、対象物検出手段は、進路変更対象物として自車両の進行方向における駐停車した他車両を検出する構成としても良く(請求項2)、このようにすると、暗い環境下で走行の障害物として最も多い路上駐停車車両に対して回避運転を行うことができて、実用価値が高い。
また、対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出するようにしても良く(請求項3の発明)、このようにすると、障害物である進路変更対象物を良好に検出することができて、検出性能が向上する。
In this case, the object detection means may be configured to detect another vehicle parked and stopped in the traveling direction of the host vehicle as the course change object (Claim 2). Avoidance driving can be performed on the most parked vehicles on the road as a thing, and the practical value is high.
Further, the object detection means may include an image pickup means for picking up the traveling direction of the host vehicle, and may detect a course change target object by analyzing an image captured by the image pickup means. In this way, it is possible to satisfactorily detect the course change target object that is an obstacle, and the detection performance is improved.

さらに、対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出する他、車線などの道路付帯物を検出するようにしても良く(請求項4)、このようにすると、障害物である進路変更対象物以外に、車線などを対象物検出手段を利用して検出することができ、また、この検出した車線によって対向車の検出も容易となる。   Further, the object detection means has an image pickup means for picking up the traveling direction of the host vehicle, and detects a course change object by analyzing an image captured by the image pickup means, and detects a road accessory such as a lane. (Claim 4) In this way, in addition to the course change target object that is an obstacle, a lane or the like can be detected using the object detection means, and the detected lane is also detected. This makes it easy to detect oncoming vehicles.

また、位置関係検出手段は、レーダを有する構成としても良く(請求項5の発明)、このようにすると、検出した進路変更対象物に対する距離や方向を正確に検出することが可能で、推奨進路の割出し精度の向上に寄与できる。
また、位置関係検出手段は、撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する構成としても良く(請求項6の発明)、このようにすると、撮像手段を進路変更対象物の検出と位置関係の検出とに利用できて、構成の簡単化に寄与できる。
Further, the positional relationship detection means may be configured to have a radar (invention of claim 5). In this way, it is possible to accurately detect the distance and direction with respect to the detected course change object, and the recommended course Can contribute to improving the accuracy of indexing.
Further, the positional relationship detection means may be configured to detect the positional relationship between the course change target object and the host vehicle by analyzing the image captured by the imaging means (invention of claim 6). Can be used for the detection of the course change object and the detection of the positional relationship, and can contribute to the simplification of the configuration.

また、この推奨進路割出し手段によって割出された推奨進路を映像信号に変換して出力する映像信号出力部を備え、映像投射手段が、この映像信号出力部から出力された映像信号に基づいて推奨進路映像を出力する構成であり、前記推奨進路割出し手段が、自車両の幅寸法や、撮像手段の配置位置とドライバ視点とのずれに応じて、推奨進路を補正する構成であっても良く(請求項7の発明)、このようにすると、撮像手段の配置位置とドライバ視点とがずれていても、推奨進路映像をドライバの視点に合うように補正することが可能となる。   In addition, a video signal output unit for converting the recommended route indexed by the recommended route indexing unit into a video signal and outputting the video signal is provided, and the video projection unit is based on the video signal output from the video signal output unit. Even if the recommended course indexing unit is configured to output the recommended course image, the recommended course indexing unit corrects the recommended course according to the width dimension of the host vehicle or the deviation between the arrangement position of the imaging unit and the driver viewpoint. Well (invention of claim 7), in this way, even if the arrangement position of the imaging means and the driver viewpoint are shifted, it is possible to correct the recommended course image so as to match the viewpoint of the driver.

また、ユーザーが進路表示を要求するときに操作される入力手段を備え、この入力手段が操作されたことを条件に、推奨進路割出し動作及び推奨進路映像出力動作を実行するようにしても良く(請求項8の発明)、このようにすると、ドライバが必要に応じて進路変更対象物の検出及び推奨進路の割出し並びに表示を行なうことができて、便利である。   In addition, an input unit that is operated when the user requests a route display may be provided, and the recommended route indexing operation and the recommended route video output operation may be executed on condition that the input unit is operated. (Invention of Claim 8) In this way, the driver can conveniently detect the course change object, determine the recommended course, and display it.

また、対象物検出手段は、自車両の走行時に常に、進路変更対象物のほかに、対向車両を検出する構成であり、該対象物検出手段が対向車両を検出したときには、推奨進路割出し手段は、割出した推奨進路と当該対向車両とが接触又は干渉するか否かを判断し、接触又は干渉する可能性がある場合には、当該推奨進路を映像投射手段から映し出すようにしても良く(請求項9の発明)、このようにすると、常に、対向車に有無を検出して、割出された推奨進路がこの対向車に接触又は干渉する可能性があるときには、当該推奨進路を映し出すから、障害物の存在を判断して走行進路を変更する状況と、対向車の出現とが自動的に判断され、そして、自動的に推奨進路が映し出されるから、これをもって進行方向の障害物及び対向車の存在を報知できて安全運転に寄与できる。   Further, the object detection means is configured to always detect an oncoming vehicle in addition to the course change target when the host vehicle is traveling, and when the object detection means detects the oncoming vehicle, a recommended course indexing means. Determines whether the determined recommended route and the oncoming vehicle contact or interfere with each other, and if there is a possibility of contact or interference, the recommended route may be projected from the image projection means. (Invention of claim 9) In this way, the presence / absence of an oncoming vehicle is always detected, and when there is a possibility that the recommended recommended route touches or interferes with the oncoming vehicle, the recommended route is displayed. From the above, the situation of changing the driving course by judging the presence of the obstacle and the appearance of the oncoming vehicle are automatically judged, and the recommended course is automatically displayed, so that the obstacle in the traveling direction and Report on the existence of oncoming vehicles It can and can contribute to safe driving.

この場合、推奨進路が対向車両と干渉するときには、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは点滅もしくは照度を落とした形態としても良く(請求項10の発明)、このようにすると、映し出された推奨進路が対向車両のドライバに与える影響を軽減できると共に、助手席乗車者への違和感を緩和できる。
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態としても良く(請求項11の発明)、このようにすると、障害物との間隔も分かり易くなる。
In this case, when the recommended course interferes with the oncoming vehicle, the display pattern of the recommended course projected from the image projection means may be in the form of blinking or reduced illuminance (invention of claim 10). The effect of the recommended route on the driver of the oncoming vehicle can be reduced, and the uncomfortable feeling to the passenger on the passenger seat can be reduced.
Further, the display pattern of the recommended course projected from the video projection means may be in the form of two lines substantially corresponding to the width of the host vehicle (invention of claim 11). It becomes easy to understand.

また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であって、かつ、対向車側のラインは点滅もしくは照度を落とした形態としても良く(請求項12の発明)、このようにすると、対向車両側の表示ラインと障害物側の表示ラインとを良好に区別して認識でき、しかも、対向車に対する影響を軽減できる。
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の走行位置に応じて変更されるようにしても良く(請求項13の発明)、このようにすると、推奨進路の表示が常に最新とすることができ、推奨進路表示パターンのうち自車両が通過した部分について消去できる。
Also, the recommended course display pattern projected from the image projection means may be in the form of two lines approximately corresponding to the width of the host vehicle, and the line on the oncoming vehicle may be blinking or reduced in illuminance. (Invention of Claim 12) In this way, the display line on the oncoming vehicle side and the display line on the obstacle side can be distinguished and recognized, and the influence on the oncoming vehicle can be reduced.
Further, the display pattern of the recommended course projected from the video projection means may be changed according to the traveling position of the host vehicle (invention of claim 13). In this way, the display of the recommended course is always the latest. The portion of the recommended route display pattern through which the vehicle has passed can be deleted.

以下、本発明の第1の実施例について図1ないし図12を参照して説明する。図2及び図8に示す車両1には、図1に示す車両用表示装置2が搭載されている。処理装置3は、CPU、ROM、RAMや各種A/D変換器などを含んで構成されており、この処理装置3は、画像処理部4、車両情報メモリ部5、位置関係測定部6、推奨進路割出し手段としての推奨進路データ処理部7、映像信号出力部8、報知手段として例えば音声出力装置16を備えている。   A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The vehicle display device 2 shown in FIG. 1 is mounted on the vehicle 1 shown in FIGS. The processing device 3 includes a CPU, a ROM, a RAM, various A / D converters, and the like. The processing device 3 includes an image processing unit 4, a vehicle information memory unit 5, a positional relationship measuring unit 6, and a recommendation. A recommended route data processing unit 7 as a route indexing unit, a video signal output unit 8, and an audio output device 16 as a notification unit are provided.

さらに、この車両用表示装置2は、自車両1の明るさを検出する明るさ検出手段としての明るさセンサ9と、撮像手段としての前方監視カメラ10と、レーダ11と、入力手段としての進路表示要求スイッチ12と、映像投射手段としてのプロジェクタ13とを備えている。   Further, the vehicle display device 2 includes a brightness sensor 9 as brightness detection means for detecting the brightness of the host vehicle 1, a forward monitoring camera 10 as imaging means, a radar 11, and a route as input means. A display request switch 12 and a projector 13 as video projection means are provided.

前記前方監視カメラ10は図2に示すように、車両1の室内前席上方部に車両1の進行方向を撮像可能に配置されている。この前方監視カメラ10は前記画像処理部4とで対象物検出手段たる対象物検出装置14を構成している。またプロジェクタ13も図3に示すように、この前方監視カメラ10とほぼ同じ位置に横方向に並んで配置されている。   As shown in FIG. 2, the front monitoring camera 10 is arranged in the upper part of the indoor front seat of the vehicle 1 so as to be able to image the traveling direction of the vehicle 1. The front monitoring camera 10 and the image processing unit 4 constitute an object detection device 14 as object detection means. Further, as shown in FIG. 3, the projector 13 is also arranged in the horizontal direction at substantially the same position as the front monitoring camera 10.

前記画像処理部4は、進行方向の駐停車車両や、車線、対向車両などを検出するための各種の判定データをメモリに格納しており、前方監視カメラ10から撮像画像データが与えれると、この撮像画像データと判定データとを比較解析して、路上駐停車車両などの障害物(進路変更対象物)と、車線などを検出(抽出)し、その抽出データは推奨進路データ処理部7に与えられる。   The image processing unit 4 stores various determination data for detecting parked and stopped vehicles in the traveling direction, lanes, oncoming vehicles, and the like in a memory, and when captured image data is given from the front monitoring camera 10, The captured image data and the determination data are compared and analyzed to detect (extract) an obstacle such as a parked vehicle on the road (an object to be changed) and a lane. The extracted data is sent to the recommended route data processing unit 7. Given.

また、レーダ11は車両1の例えばボンネット内部(図3参照)に設けられており、車両1の進行方向の立体物との距離、方位、速度などを検出する三次元レーザレーダから構成されている。このレーダ11はレーザを出力及び受信して、検出信号を位置関係測定部6に与え、位置関係測定部6は、レーダ11から与えられる3次元データから、障害物、対向車両までの距離や方位などを測定して推奨進路データ処理部7に与える。前記レーダ11とこの位置関係測定部6とで位置関係検出手段たる位置関係検出装置15が構成されている。   Further, the radar 11 is provided, for example, inside the hood (see FIG. 3) of the vehicle 1, and is constituted by a three-dimensional laser radar that detects the distance, direction, speed, and the like with respect to the three-dimensional object in the traveling direction of the vehicle 1. . The radar 11 outputs and receives a laser, and gives a detection signal to the positional relationship measuring unit 6. The positional relationship measuring unit 6 uses the three-dimensional data provided from the radar 11 to measure the distance and direction to the obstacle and the oncoming vehicle. Are measured and given to the recommended route data processing unit 7. The radar 11 and the positional relationship measuring unit 6 constitute a positional relationship detection device 15 as positional relationship detection means.

そして、この推奨進路データ処理部7は、前記画像処理部4からの障害物の抽出データと位置関係測定部6からの測定結果とから、自車両1から駐停車車両などの障害物までの距離や方位さらに道路わきからの張り出し距離など判定し、自車両1の車幅データや補正データ(車両情報メモリ部5から与えられる)などに基づいて、該障害物を回避するための推奨進路を割出す。そして、この推奨進路データ処理部7は、この推奨進路データを映像信号出力部8に与える。また、この推奨進路データ処理部7は、障害物が検出されて推奨進路を割出したときにおいて、対向車両が検出されると、割出された推奨進路が対向車と接触又は干渉する可能性があるか否かを判定し、接触又は干渉の可能性に応じて推奨進路の表示形態を変えるものである。   Then, the recommended course data processing unit 7 determines the distance from the own vehicle 1 to the obstacle such as a parked vehicle from the obstacle extraction data from the image processing unit 4 and the measurement result from the positional relationship measurement unit 6. Judging the recommended course for avoiding the obstacle based on the vehicle width data and correction data (given from the vehicle information memory unit 5) of the own vehicle 1 put out. Then, the recommended route data processing unit 7 gives the recommended route data to the video signal output unit 8. In addition, when the recommended route is detected and the recommended route is determined, when the oncoming vehicle is detected, the recommended route data processing unit 7 may contact or interfere with the oncoming vehicle. The display form of the recommended course is changed according to the possibility of contact or interference.

前記車両情報メモリ部5は、前述した自車両1の車幅データや、前方監視カメラ10の配置位置とドライバ視点とのずれを補正するための補正データが予め格納されている。この場合、図2に示すように前方監視カメラ10の配置位置とドライバ視点とのずれが距離Xであるときには、このずれ距離Xに応じた補正データが予め格納されている。なお、この場合の前方監視カメラ10の配置位置は、フロントガラス内面のルームミラーとの一体化を考慮した位置である。
また映像信号出力部8は、推奨進路データ処理部7から与えられた推奨進路の映像用データを画像信号に変換してプロジェクタ13に与える。また、前記進路表示要求スイッチ12は、ドライバ(ユーザー)により操作されるものである。
The vehicle information memory unit 5 stores in advance the vehicle width data of the host vehicle 1 and the correction data for correcting the deviation between the position of the front monitoring camera 10 and the driver viewpoint. In this case, as shown in FIG. 2, when the deviation between the position of the front monitoring camera 10 and the driver viewpoint is a distance X, correction data corresponding to the deviation distance X is stored in advance. In this case, the arrangement position of the front monitoring camera 10 is a position in consideration of integration with the room mirror on the inner surface of the windshield.
Further, the video signal output unit 8 converts the video data for the recommended course given from the recommended course data processing unit 7 into an image signal and gives it to the projector 13. The route display request switch 12 is operated by a driver (user).

さて、この車両用表示装置2の作用について、推奨進路データ処理部7の動作(これは図4のフローチャートに示されている)と共に説明する。図4のフローチャートは、例えば車両1のイグニッションキーがONとなったときにスタートする。ステップS1においては、自車両1が暗い環境を走行中であるか否かを判断する。すなわち、明るさセンサ9からの明るさ検出信号に基づいて自車両1周囲が暗いか否かを判断し、自車両1周囲が暗いことが判断されると、ステップS2で、各機器(前方監視カメラ10、レーダ11、プロジェクタ13)の電源をオンして駆動開始する。前方監視カメラ10はその電源がオンされると、画像データを画像処理部4に供給する。この画像処理部4は駐停車車両或いは車線などを抽出し、その抽出データを推奨進路データ処理部7に与える。またレーダ11はレーザを出力及び受信して、検出信号を位置関係測定部6に与え、位置関係測定部6は、レーダ11から与えられる3次元データから、障害物までの距離や方位などを測定して推奨進路データ処理部7に与える。   Now, the operation of the vehicle display device 2 will be described together with the operation of the recommended route data processing unit 7 (this is shown in the flowchart of FIG. 4). The flowchart in FIG. 4 starts when the ignition key of the vehicle 1 is turned ON, for example. In step S1, it is determined whether or not the host vehicle 1 is traveling in a dark environment. That is, based on the brightness detection signal from the brightness sensor 9, it is determined whether or not the surroundings of the host vehicle 1 are dark. If it is determined that the surroundings of the host vehicle 1 are dark, each device (forward monitoring) is determined in step S2. The camera 10, radar 11 and projector 13) are turned on to start driving. The front monitoring camera 10 supplies image data to the image processing unit 4 when the power is turned on. The image processing unit 4 extracts a parked vehicle or a lane, and gives the extracted data to the recommended route data processing unit 7. Further, the radar 11 outputs and receives a laser, and gives a detection signal to the positional relationship measuring unit 6. The positional relationship measuring unit 6 measures the distance and direction to the obstacle from the three-dimensional data provided from the radar 11. To the recommended course data processing unit 7.

推奨進路データ処理部7は、ステップS3で障害物(駐停車車両)或いは車線の検出結果である抽出データを読み込み、ステップS4で障害物が検出されたか否かを判断し、検出されなければステップS3に戻り、障害物が検出されれば、ステップS5で位置関係測定部6からの位置関係測定結果を読み込み、ステップS6で推奨進路を割出す。この割出された推奨進路の画像イメージを図6に符号La´、Lb´で示す。この場合、推奨進路La´、Lb´は検出された車線Cの先端Caを超えないように割出される。   The recommended course data processing unit 7 reads the extracted data, which is the detection result of the obstacle (parked / stopped vehicle) or lane, in step S3, and determines whether or not the obstacle is detected in step S4. Returning to S3, if an obstacle is detected, the positional relationship measurement result from the positional relationship measurement unit 6 is read in step S5, and the recommended course is determined in step S6. The images of the recommended recommended paths are indicated by reference characters La ′ and Lb ′ in FIG. In this case, the recommended routes La ′ and Lb ′ are indexed so as not to exceed the tip Ca of the detected lane C.

そして、ステップS7で再度画像処理部4からの抽出データを読み込んで、ステップS8で対向車両が検出されたか否かを判断する。ここで、障害物(駐停車車両)が検出され且つ対向車両が検出されない場合には、前方監視カメラ10の画像データは図5のようになる。図5中、符号Aは自車両1のボンネットに相当し、符号Bは駐停車車両、符号Cは車線に相当する。   In step S7, the extracted data from the image processing unit 4 is read again, and it is determined in step S8 whether an oncoming vehicle is detected. Here, when an obstacle (parked vehicle) is detected and no oncoming vehicle is detected, the image data of the front monitoring camera 10 is as shown in FIG. In FIG. 5, symbol A corresponds to the hood of the host vehicle 1, symbol B corresponds to a parked vehicle, and symbol C corresponds to a lane.

ステップS8で対向車両が検出されないときには、このステップS8の「NO」に従って、ステップS9に移行する。このステップS9で、進路表示要求スイッチ12がオン操作されれば、ステップS10に移行して、ステップS6で割出した推奨進路の映像用データを映像信号出力部8に供給する。これにより、映像信号出力部8が推奨進路に応じた映像信号をプロジェクタ13に出力する。プロジェクタ13は、フロントガラスから見える進行方向の様子を示す図7のように、道路上に、自車両1の幅にほぼ相当する2本のライン状をなす推奨進路La、Lbの映像を投射して表示する。なおこの図7において符号1aは自車両1のボンネットを示し、17は駐停車車両を示し、18は車線を示している。また図8は平面的に示している。   When the oncoming vehicle is not detected in step S8, the process proceeds to step S9 according to “NO” in step S8. If the course display request switch 12 is turned on in step S9, the process proceeds to step S10, and the video data of the recommended course determined in step S6 is supplied to the video signal output unit 8. As a result, the video signal output unit 8 outputs a video signal corresponding to the recommended route to the projector 13. The projector 13 projects images of the recommended courses La and Lb having two lines substantially corresponding to the width of the host vehicle 1 on the road as shown in FIG. 7 showing the traveling direction seen from the windshield. To display. In FIG. 7, reference numeral 1a indicates a bonnet of the host vehicle 1, 17 indicates a parked vehicle, and 18 indicates a lane. FIG. 8 is a plan view.

次のステップS11では、自車両1が推奨進路を通過済みか否かを判断し、まだ通過済みでなければ、ステップS12で、画像処理部4及び位置関係測定部6から与えられデータに基づいて自車両1の走行位置(障害物との位置関係)を確認し、ステップS13で推奨進路の表示パターンを更新し、ステップS14で映像信号出力部8に推奨進路の映像用データを供給する。これにてプロジェクタ13が更新された表示パターンで推奨進路の映像を道路上に投射する。この投射された推奨進路の表示の様子を図9に示しており、図7との比較からも分かるように、推奨進路La、Lbのうち通過した部分(手前部分)が消去されている。なお、ステップS11で、自車両1が推奨進路を通過済みであれば、ステップS15で推奨進路の映像用データの供給を停止して路上表示を終了し、そしてステップS25で各機器の電源をオフする。   In the next step S11, it is determined whether or not the host vehicle 1 has passed the recommended route. If not yet passed, the vehicle 1 is based on the data provided from the image processing unit 4 and the positional relationship measuring unit 6 in step S12. The travel position of the host vehicle 1 (positional relationship with the obstacle) is confirmed, the display pattern of the recommended route is updated in step S13, and video data of the recommended route is supplied to the video signal output unit 8 in step S14. Thus, the projector 13 projects the video of the recommended route on the road with the updated display pattern. The state of display of the projected recommended course is shown in FIG. 9, and as can be seen from the comparison with FIG. 7, the passage (front part) of the recommended courses La and Lb is deleted. If the host vehicle 1 has already passed the recommended route in step S11, the supply of video data for the recommended route is stopped in step S15, the road display is terminated, and the power of each device is turned off in step S25. To do.

一方、障害物が検出され且つ対向車両が検出された場合には、ステップS8で「YES」となり、ステップS16に移行する。このステップS16で、推奨進路と対向車両とが接触する可能性があるか否かを判断し、接触する可能性があると判断されると、ステップS17で、音声出力装置16に注意を促す音声を出力させる共に、ステップS6で割出した推奨進路の映像用データを映像信号出力部8に供給する。このときの画像データのイメージを図10に示す。これにより、映像信号出力部8が推奨進路に応じた映像信号をプロジェクタ13に出力する。プロジェクタ13は、フロントガラスから見える進行方向の様子を示す図11のように、道路上に2本のライン状をなす推奨進路La、Lbの映像を投射して表示する。この図11において符号19は対向車両を示す。   On the other hand, if an obstacle is detected and an oncoming vehicle is detected, “YES” is determined in the step S8, and the process shifts to a step S16. In this step S16, it is determined whether or not there is a possibility that the recommended route and the oncoming vehicle are in contact with each other. And the video data of the recommended course determined in step S6 is supplied to the video signal output unit 8. An image of the image data at this time is shown in FIG. As a result, the video signal output unit 8 outputs a video signal corresponding to the recommended route to the projector 13. The projector 13 projects and displays images of the recommended routes La and Lb having two line shapes on the road, as shown in FIG. 11 showing the traveling direction seen from the windshield. In FIG. 11, reference numeral 19 indicates an oncoming vehicle.

次のステップS18で、推奨進路が対向車に干渉するか否かを判断し、干渉すると判断されると、ステップS19に移行する。このステップS19で、音声出力装置16に注意を促す音声を出力させる共に、推奨進路を路上に表示させる。この場合、図12に示すように、2本のライン状をなす推奨進路La、Lbの映像のうち、対向車側の推奨進路Lbを点滅させる。   In the next step S18, it is determined whether the recommended route interferes with the oncoming vehicle. If it is determined that the recommended route interferes, the process proceeds to step S19. In step S19, the sound output device 16 outputs a sound for warning, and a recommended course is displayed on the road. In this case, as shown in FIG. 12, the recommended route Lb on the oncoming vehicle side is blinked among the images of the recommended routes La and Lb having two lines.

このステップS19の後は、前述のステップS11〜ステップS15と同様のステップS20〜ステップS24を実行する。つまり、ステップS20で自車両1が推奨進路を通過済みか否かを判断し、まだ通過済みでなければ、ステップS21で、自車両1の走行位置(障害物との位置関係)を確認し、ステップS22で推奨進路の表示パターンを更新し、ステップS23で映像信号出力部8に推奨進路の映像用データを供給する。なお、ステップS20で、自車両1が推奨進路を通過済みであれば、ステップS24で推奨進路の路上表示を終了し、ステップ26で各機器の電源をオフする。   After step S19, steps S20 to S24 similar to steps S11 to S15 described above are executed. That is, in step S20, it is determined whether or not the host vehicle 1 has passed the recommended route. If not yet passed, the travel position of the host vehicle 1 (positional relationship with the obstacle) is confirmed in step S21. In step S22, the recommended route display pattern is updated, and in step S23, video data for the recommended route is supplied to the video signal output unit 8. If the host vehicle 1 has already passed the recommended route in step S20, the on-road display of the recommended route is terminated in step S24, and the power of each device is turned off in step 26.

上述した本実施例の車両用表示装置2によれば、推奨進路データ処理部7が、明るさセンサ9により自車両1周囲が暗いことが検出され、且つ対象物検出装置14により路上駐停車車両などの障害物が検出されたときに、前記位置関係検出装置15から与えられる位置関係検出データに基づいて障害物を回避する推奨進路を割り出し、プロジェクタ13により、前記割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出すから、暗い環境下の走行時において路上などに障害物が存在する場合に、その障害物を確実に検出して、当該障害物を回避する推奨進路を割出して表示(報知)することができる。   According to the vehicle display device 2 of the present embodiment described above, the recommended route data processing unit 7 detects that the surroundings of the host vehicle 1 are dark by the brightness sensor 9, and is parked on the road by the object detection device 14. When an obstacle such as the above is detected, a recommended route for avoiding the obstacle is determined based on the positional relationship detection data given from the positional relationship detection device 15, and the image of the determined recommended route is obtained by the projector 13. Is displayed on the road in the direction of travel, and when there is an obstacle on the road when driving in a dark environment, the obstacle is surely detected and the recommended course to avoid the obstacle is determined. It can be displayed (notified).

この場合、推奨進路を実際の道路上に表示するから、車内の表示装置やフロントガラスに表示する場合に比して運転に支障を来たすことがないと共に、推奨進路を極めて簡単に認識でき、また対向車のドライバにも自車両1の進路を報知できる。
この場合、対象物検出装置14は、障害物として自車両1の進行方向における駐停車した他車両を検出する構成であるから、暗い環境下で走行の障害物として最も多い路上駐停車車両に対して回避運転を行うことができて、実用価値が高い。ただし、障害物(進路変更対象物)は駐停車車両以外であっても良い。
In this case, the recommended route is displayed on the actual road, so there is no hindrance to driving compared to the case where it is displayed on the display device or windshield in the car, and the recommended route can be recognized very easily. The driver of the oncoming vehicle can be notified of the course of the host vehicle 1.
In this case, the object detection device 14 is configured to detect other vehicles parked and stopped in the traveling direction of the host vehicle 1 as obstacles. Can avoid driving and has high practical value. However, the obstacle (the course change target object) may be other than a parked vehicle.

また、対象物検出装置14は、自車両1の進行方向を撮像する前方監視カメラ10を有し、この前方監視カメラ10による撮像画像を解析して障害物を検出するようにしたから、障害物を良好に検出することができて、検出性能が向上する。
さらに、対象物検出装置14は、前方監視カメラ10による撮像画像を解析して障害物を検出する他、車線などの道路付帯物を検出するようにしたから、障害物を検出するための対象物検出装置14を、車線などの検出に利用できて便利であり、この検出した車線によって対向車の検出も容易となる。
また、位置関係検出装置15が、レーダ11を備えた構成としたから、検出した障害物に対する距離や方向を正確に検出することが可能で、推奨進路の割出し精度の向上に寄与できる。
In addition, the object detection device 14 includes the front monitoring camera 10 that captures the traveling direction of the host vehicle 1, and the obstacle is detected by analyzing the image captured by the front monitoring camera 10. Can be detected well, and the detection performance is improved.
Further, the object detection device 14 detects an obstacle in addition to analyzing an image captured by the front monitoring camera 10 and also detects a road accessory such as a lane, so that the object for detecting the obstacle is detected. The detection device 14 can be conveniently used for detecting a lane or the like, and the oncoming vehicle can be easily detected by the detected lane.
In addition, since the positional relationship detection device 15 includes the radar 11, it is possible to accurately detect the distance and direction with respect to the detected obstacle, which can contribute to the improvement in the index accuracy of the recommended course.

また、この推奨進路データ処理部7によって割出された推奨進路を映像信号に変換して出力する映像信号出力部8を備え、プロジェクタ13が、この映像信号出力部8から出力された映像信号に基づいて推奨進路映像を出力する構成であり、前記推奨進路データ処理部7が、自車両の幅寸法や、前方監視カメラ10の配置位置とドライバ視点とのずれに応じて、推奨進路を補正する構成としたから、前方監視カメラ10の配置位置とドライバ視点とがずれていても、推奨進路映像をドライバの視点に合うように補正することが可能となる。   In addition, a video signal output unit 8 that converts the recommended route indexed by the recommended route data processing unit 7 into a video signal and outputs the video signal is provided, and the projector 13 converts the video signal output from the video signal output unit 8 into the video signal. The recommended course data processing unit 7 corrects the recommended course according to the width dimension of the host vehicle or the deviation between the position of the front monitoring camera 10 and the driver viewpoint. Because of the configuration, even if the arrangement position of the front monitoring camera 10 and the driver viewpoint are misaligned, it is possible to correct the recommended course video so that it matches the viewpoint of the driver.

また、ユーザーが進路表示を要求するときに操作される進路表示要求スイッチ12を備え、この進路表示要求スイッチ12が操作されたことを条件に、推奨進路割出し動作及び推奨進路映像出力動作を実行するようにしたから、ユーザー(ドライバ)が必要に応じて障害物の検出及び推奨進路の割出し並びに表示を行なうことができて、便利である。   Also, a route display request switch 12 that is operated when a user requests a route display is provided, and a recommended route indexing operation and a recommended route video output operation are executed on condition that the route display request switch 12 is operated. Therefore, it is convenient for the user (driver) to detect obstacles and to determine and display recommended routes as necessary.

また、対象物検出装置14が、自車両1の走行時に常に、障害物のほかに、対向車両を検出する構成であり、該対象物検出装置14が対向車両を検出したときには、推奨進路データ処理部が、割出した推奨進路と当該対向車両とが接触又は干渉するか否かを判断し、接触又は干渉する可能性がある場合には、当該推奨進路を映像投射手段から映し出すようにしたから、進路表示要求スイッチ12のオン、オフなどに関係なく、常に、障害物の存在を判断して走行進路を変更する状況と、対向車の出現とが自動的に判断され、そして、自動的に推奨進路が映し出されるから、これをもって進行方向の障害物及び対向車の存在を報知できて安全運転に寄与できる。   The object detection device 14 is configured to always detect an oncoming vehicle in addition to an obstacle when the host vehicle 1 travels. When the object detection device 14 detects an oncoming vehicle, recommended route data processing is performed. The department determines whether the recommended recommended route and the oncoming vehicle contact or interfere with each other, and if there is a possibility of contact or interference, the recommended route is projected from the image projection means. Regardless of whether the route display request switch 12 is turned on or off, the situation where the presence of an obstacle is always determined and the traveling route is changed and the appearance of an oncoming vehicle are automatically determined, and automatically Since the recommended course is displayed, it is possible to notify the presence of obstacles and oncoming vehicles in the traveling direction, thereby contributing to safe driving.

この場合、推奨進路が対向車両と干渉するときには、プロジェクタ13から映し出す推奨進路の表示パターンを点滅する形態としたから、映し出された推奨進路が対向車両のドライバに与える影響を軽減できると共に、助手席乗車者への違和感を緩和できる。なお、この場合、表示パターンの点滅に代えて、照度を落とした形態としても良い。   In this case, when the recommended course interferes with the oncoming vehicle, the display pattern of the recommended course projected from the projector 13 is made to blink, so that the influence of the projected recommended course on the driver of the oncoming vehicle can be reduced and the passenger seat It can alleviate the sense of discomfort for passengers. In this case, instead of blinking the display pattern, the illuminance may be reduced.

また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンを、自車両1の幅にほぼ相当する2本のラインの形態としたから、障害物との間隔も分かり易くなる。
また、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であって、かつ、対向車側のラインは点滅もしくは照度を落とした形態としたから、対向車両側の表示ライン(推奨進路Lb)と障害物側の表示ライン(推奨進路La)とを良好に区別して認識でき、しかも、対向車に対する影響を軽減できる。
また、推奨進路の表示パターンを、自車両1の走行位置に応じて変更されるようにしたから、推奨進路の表示を常に最新とすることができ、推奨進路表示パターンのうち自車両が通過した部分について消去できる。
Moreover, since the display pattern of the recommended course projected from the video projection unit is in the form of two lines substantially corresponding to the width of the host vehicle 1, the distance from the obstacle can be easily understood.
In addition, the recommended course display pattern projected from the video projection means is in the form of two lines approximately corresponding to the width of the host vehicle, and the line on the oncoming vehicle is in a form of blinking or reduced illuminance. The on-vehicle display line (recommended route Lb) and the obstacle-side display line (recommended route La) can be distinguished and recognized, and the influence on the oncoming vehicle can be reduced.
Moreover, since the display pattern of the recommended route is changed according to the traveling position of the host vehicle 1, the display of the recommended route can always be updated, and the host vehicle has passed through the recommended route display pattern. The part can be erased.

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、次のように変更して実施しても良い。
1)位置関係検出装置15は、レーダ11を用いず、撮像手段たる前方監視カメラ10による撮像画像を解析して障害物と自車両1との位置関係を検出する構成としても良い。このようにすると、前方監視カメラ10及び画像処理部4から構成される対象物検出装置14を障害物の検出と位置関係の検出とに利用できて、構成の簡単化に寄与できる。
In addition, this invention is not limited to the said Example, You may implement as changed as follows.
1) The positional relationship detection device 15 may be configured not to use the radar 11 but to detect the positional relationship between the obstacle and the host vehicle 1 by analyzing an image captured by the front monitoring camera 10 serving as an imaging unit. In this way, the object detection device 14 including the front monitoring camera 10 and the image processing unit 4 can be used for the detection of the obstacle and the detection of the positional relationship, and can contribute to the simplification of the configuration.

2)上記実施例では、進路表示要求スイッチ12でのオン操作により推奨進路表示を行なう制御と、対向車検出により推奨進路表示を行なう制御を同時に行なうようにしたが、片方のみの制御を行なうものでも良い。例えば、本発明の第2の実施例として示す図13のように、進路表示要求スイッチ12でのオン操作により推奨進路表示制御を行なうものでも良いし、本発明の第3の実施例として示す図14のように、自車両の走行時に常に推奨進路割出し及び対向車検出並びに推奨進路表示といった一連の制御を行なうものでも良い。なお、図13の各ステップと図4のステップとの対応関係は、次のようになっている。ステップT1はS1、T2はS9、T3はS2、T4はS3、T5はS4、T6はS5、T7はS6、T8はS10、T9〜T13はS11〜S15、T14、T15はS25にそれぞれ相当する。また図14の各ステップと図4の各ステップとの対応関係は、次のようになっている。ステップU1〜U8はそれぞれS1〜S8、U9〜U17はS16〜S24、U18はS26にそれぞれ相当する。
3)前方監視カメラ10は、本発明の第4の実施例として示す図15のようにドライバの視点と同じとなる配置位置に設けても良く、この場合、前方監視カメラ10とドライバ視点とのずれが小さく、ずれ補正を省略することも可能である。
2) In the above embodiment, the control for displaying the recommended route by turning on the route display request switch 12 and the control for displaying the recommended route by detecting the oncoming vehicle are performed at the same time, but only one of them is controlled. But it ’s okay. For example, as shown in FIG. 13 shown as the second embodiment of the present invention, the recommended route display control may be performed by turning on the route display request switch 12, or as the third embodiment of the present invention. As shown in FIG. 14, a series of controls such as recommended route indexing, oncoming vehicle detection, and recommended route display may be performed whenever the host vehicle is traveling. The correspondence between each step in FIG. 13 and the step in FIG. 4 is as follows. Step T1 is S1, T2 is S9, T3 is S2, T4 is S3, T5 is S4, T6 is S5, T7 is S6, T8 is S10, T9 to T13 are S11 to S15, T14, and T15 are S25, respectively. . The correspondence between each step in FIG. 14 and each step in FIG. 4 is as follows. Steps U1 to U8 correspond to S1 to S8, U9 to U17 correspond to S16 to S24, and U18 corresponds to S26, respectively.
3) The front monitoring camera 10 may be provided at the same arrangement position as the driver's viewpoint as shown in FIG. 15 as the fourth embodiment of the present invention. In this case, the front monitoring camera 10 and the driver's viewpoint The deviation is small and deviation correction can be omitted.

4)プロジェクタ13は前方監視カメラ10と一体ユニットとしても良い。またプロジェクタ13の配置位置は本発明の第5の実施例として示す図16のようにダッシュボードに配置してもよいし、第6の実施例として示す図17のように車両ボンネット内に配置しても良い。
5)前記ステップS2などの「各機器電源オン」は「各機器待機状態解除」、ステップ25などの「各機器電源オフ」は「各機器待機状態とする」でも良い。
4) The projector 13 may be an integrated unit with the front monitoring camera 10. Further, the projector 13 may be arranged on the dashboard as shown in FIG. 16 shown as the fifth embodiment of the present invention, or in the vehicle hood as shown in FIG. 17 shown as the sixth embodiment. May be.
5) “Each device power on” such as step S2 may be “removing each device standby state”, and “each device power off” such as step 25 may be “each device standby state”.

本発明の第1の実施例を示す機能的構成のブロック図1 is a block diagram of a functional configuration showing a first embodiment of the present invention. 前方監視カメラの配置位置を示すための車両の部分的概略側面図Partial schematic side view of the vehicle to show the location of the front monitoring camera 前方監視カメラ及びプロジェクタ配置位置を示すための車両の概略平面図Schematic plan view of a vehicle for showing a front monitor camera and a projector arrangement position 制御内容を示すフローチャートFlow chart showing control contents 障害物が存在する画像データを示す図Diagram showing image data with obstacles 割出した推奨進路のイメージを示す図A diagram showing an image of the recommended career path フロントガラス越しに推奨進路表示の様子を見た図View of recommended course display through windshield 推奨進路表示の様子を見た平面図Plan view of the recommended course display 更新された推奨進路表示の様子を見た図View of the updated recommended course display 障害物及び対向車が存在する画像データを示す図The figure which shows the image data where the obstacle and the oncoming vehicle exist 推奨進路が対向車両と接触する可能性がある場合の道路の平面図Plan view of the road when the recommended course may come into contact with the oncoming vehicle 推奨進路が対向車両と干渉する場合の道路の平面図Plan view of road when recommended course interferes with oncoming vehicle 本発明の第2の実施例を示す制御内容のフローチャートFlow chart of control contents showing the second embodiment of the present invention 本発明の第3の実施例を示す制御内容のフローチャートFlow chart of control contents showing the third embodiment of the present invention 本発明の第4の実施例を示し、前方監視カメラの配置位置が異なる図2相当図FIG. 2 shows a fourth embodiment of the present invention and is different from FIG. 本発明の第5の実施例を示し、プロジェクタの配置位置が異なる図2相当図FIG. 2 shows a fifth embodiment of the present invention and is equivalent to FIG. 本発明の第6の実施例を示し、プロジェクタの配置位置が異なる図2相当図FIG. 2 shows a sixth embodiment of the present invention and is equivalent to FIG.

符号の説明Explanation of symbols

図面中、1は自車両、2は車両用表示装置、3は処理装置、4は画像処理部、6は位置関係測定部、7は推奨進路データ処理部(推奨進路割出し手段)、8は映像信号出力部、9は明るさセンサ(明るさ検出手段)、10は前方監視カメラ(撮像手段)、11はレーダ、12は進路表示要求スイッチ(入力手段)、13はプロジェクタ(映像投射手段)、14は対象物検出装置(対象物検出手段)、15は位置関係検出装置(位置関係検出手段)を示す。   In the drawings, 1 is the host vehicle, 2 is a display device for the vehicle, 3 is a processing device, 4 is an image processing unit, 6 is a positional relationship measuring unit, 7 is a recommended route data processing unit (recommended route indexing means), and 8 is Video signal output unit, 9 is a brightness sensor (brightness detection means), 10 is a front monitoring camera (imaging means), 11 is a radar, 12 is a route display request switch (input means), and 13 is a projector (video projection means). , 14 indicates an object detection device (object detection means), and 15 indicates a position relationship detection device (position relationship detection means).

Claims (13)

自車両周囲の明るさを検出する明るさ検出手段と、
自車両の車両進行方向に進路変更対象物が存在するか否かを検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、該進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する位置関係検出手段と、
前記明るさ検出手段により自車両周囲が暗いことが検出され且つ前記対象物検出手段により進路変更対象物が検出されたときに、前記位置関係検出手段から該進路変更対象物を回避する推奨進路を割り出す推奨進路割出し手段と、
この推奨進路割出し手段により割出された推奨進路の映像を進行方向の道路上に映し出す映像投射手段と
を備えてなることを特徴とする車両用表示装置。
Brightness detection means for detecting brightness around the vehicle;
An object detection means for detecting whether there is a course change object in the vehicle traveling direction of the host vehicle;
A positional relationship detecting means for detecting a positional relationship between the course changing object and the host vehicle when a course changing object is detected by the object detecting means;
When the brightness detection unit detects that the surrounding of the host vehicle is dark and the target detection unit detects a course change target, the recommended path for avoiding the course change target from the positional relationship detection unit is determined. Recommended course indexing means to determine;
A vehicle display device comprising: an image projecting unit that projects an image of the recommended route indexed by the recommended track indexing unit on a road in a traveling direction.
請求項1に記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、進路変更対象物として自車両の進行方向における駐停車した他車両を検出するものであることを特徴とする車両用表示装置。
The vehicle display device according to claim 1,
The object detection means detects a vehicle parked and stopped in the traveling direction of the host vehicle as a course change object.
請求項1又は2に記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出することを特徴とする車両用表示装置。
The vehicle display device according to claim 1 or 2,
The object detection means includes an image pickup means for picking up an advancing direction of the host vehicle, and analyzes a picked-up image by the image pickup means to detect a course change target object.
請求項3に記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、自車両の進行方向を撮像する撮像手段を有し、この撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物を検出する他、車線などの道路付帯物を検出することを特徴とする車両用表示装置。
The vehicle display device according to claim 3,
The object detection means has an image pickup means for picking up the traveling direction of the host vehicle, and analyzes a picked-up image by the image pickup means to detect a course change target object, and also detects a road accessory such as a lane. A display device for vehicles.
請求項1〜4に記載の車両用表示装置において、
位置関係検出手段は、レーダを有して構成されていること特徴とする車両用表示装置。
The vehicle display device according to claim 1,
The vehicle display device characterized in that the positional relationship detection means includes a radar.
請求項3又は4に記載の車両用表示装置において、
位置関係検出手段は、撮像手段による撮像画像を解析して進路変更対象物と自車両との位置関係を検出する構成であることを特徴とする車両用表示装置。
The vehicle display device according to claim 3 or 4,
The positional relationship detection means is configured to detect a positional relationship between the course change target and the host vehicle by analyzing an image captured by the imaging means.
請求項1〜6のいずれかに記載の車両用表示装置において、
推奨進路割出し手段によって割出された推奨進路を映像信号に変換して出力する映像信号出力部を備え、
映像投射手段は、この映像信号出力部から出力された映像信号に基づいて推奨進路映像を出力する構成であり、
前記推奨進路割出し手段は、自車両の幅寸法や、撮像手段の配置位置とドライバ視点とのずれに応じて、推奨進路を補正することを特徴とする車両用表示装置。
In the vehicle display device according to any one of claims 1 to 6,
Provided with a video signal output unit for converting the recommended course indexed by the recommended course indexing means into a video signal and outputting it,
The video projection means is configured to output a recommended course video based on the video signal output from the video signal output unit,
The recommended course indexing means corrects the recommended course according to the width dimension of the host vehicle or the deviation between the arrangement position of the imaging means and the driver viewpoint.
請求項1〜7のいずれかに記載の車両用表示装置において、
ユーザーが進路表示を要求するときに操作される入力手段を備え、
この入力手段が操作されたことを条件に、推奨進路割出し動作及び推奨進路映像出力動作を実行することを特徴とする車両用表示装置。
In the vehicle display device according to any one of claims 1 to 7,
It has an input means that is operated when the user requests a route display,
A vehicle display device that performs a recommended route indexing operation and a recommended route video output operation on condition that the input means is operated.
請求項1〜8のいずれかに記載の車両用表示装置において、
対象物検出手段は、自車両の走行時に常に、進路変更対象物のほかに、対向車両を検出する構成であり、
該対象物検出手段が対向車両を検出したときには、推奨進路割出し手段は、割出した推奨進路と当該対向車両とが接触又は干渉するか否かを判断し、接触又は干渉する可能性がある場合には、当該推奨進路を映像投射手段から映し出すことを特徴とする車両表示装置。
In the vehicle display device according to any one of claims 1 to 8,
The object detection means is configured to detect an oncoming vehicle in addition to the course change object at all times when the host vehicle is traveling,
When the object detection unit detects an oncoming vehicle, the recommended route indexing unit determines whether the indexed recommended route and the oncoming vehicle are in contact with or interfere with each other, and may contact or interfere with each other. In the case, the vehicle display device displays the recommended course from the image projection means.
請求項9に記載の車両用表示装置において、
推奨進路が対向車両と干渉するときには、映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは点滅もしくは照度を落とした形態とすることを特徴とする車両用表示装置。
The vehicle display device according to claim 9,
A display device for a vehicle, wherein when the recommended route interferes with an oncoming vehicle, a display pattern of the recommended route projected from the image projection means is configured to blink or reduce illuminance.
請求項1〜9のいずれかに記載の車両用表示装置において、
映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であることを車両用表示装置。
In the vehicle display device according to any one of claims 1 to 9,
The vehicle display device indicates that the display pattern of the recommended course projected from the video projection means is in the form of two lines substantially corresponding to the width of the host vehicle.
請求項10に記載の車両用表示装置において、
映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の幅にほぼ相当する2本のラインの形態であって、かつ、対向車側のラインは点滅もしくは照度を落とした形態とすることを特徴とする車両用表示装置。
The vehicle display device according to claim 10,
The display pattern of the recommended course projected from the image projection means is a form of two lines substantially corresponding to the width of the own vehicle, and the line on the oncoming vehicle side is a form that blinks or reduces the illuminance. A vehicle display device.
請求項1〜12のいずれかに記載の車両用表示装置において、
映像投射手段から映し出す推奨進路の表示パターンは、自車両の走行位置に応じて変更されることを特徴とする車両用表示装置。

In the vehicle display device according to any one of claims 1 to 12,
A display device for a vehicle, wherein a display pattern of a recommended course projected from a video projection unit is changed according to a travel position of the host vehicle.

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