JP4142153B2 - 航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを有するローターのブレードを個々に制御するための装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを持つローター、特にヘリコプタのメインローターのブレードを個々に制御する装置に関する。
【０００２】
本発明の個々のブレード制御装置の用途はヘリコプタのメインローターに限定されるものではないが、本発明が最大の利点を提供するように見えるこの特定の用途に関連して本発明を以下に説明する。
【０００３】
【従来の技術】
ヘリコプタのメインローターのブレードのピッチは、従来は、ローター支柱を囲む２つのスワッシュプレートのセットを備えたスワッシュプレート装置によって制御されていた。２枚のスワッシュプレートのうちの１枚は回転板であって、ローターの回転軸線を中心としてローターと共に回転させられる。ピッチロッドによってローターの各ブレードに連結されているこの回転板は、回転しない他の板の上で回転できる。その回転しない板が回転しない理由は、航空機の静止構造にその回転しない板を取り付ける回転防止手段によって保持されているたである。非回転板と航空機の静止構造とに各々関節状に連結されている３つの作動アクチュエータの作用の下に、２枚の板のセットをローターの回転軸線に沿って並進させて、コレクティブピッチをブレードに伝えることができ、かつ、ローターが回転するにつれて２枚の板のセットを任意の向きに傾斜させて正弦法則（基本すなわち１次）に従って変化する周期的ピッチをブレードに伝えることができる。
【０００４】
この種の装置では、作動アクチュエータは、疑似統計的に動作するラムを全体として備える制御手段である。
【０００５】
ローターの性能を、特にエネルギーの観点から、向上させるために、ブレードの迎え角の変化を支配する法則に高調波（２次またはそれより高次の）を導入することが提案されている。
【０００６】
これは、スワッシュプレートのセットに「高さ」を与え（ローターの軸線に平行な並進運動）、かつ、コンピュータ制御できて、多周期制御を行うことができる非回転油圧ラムを用いて時間的に変化させることができるが、予め決定された傾斜を与えることによって達成されていた。
【０００７】
また、ブレードの運動と、ブレードが受ける空力学的力との少なくとも一方を測定し、かつ、各ブレードの迎え角を他のブレードとは独立に、閉ループで、自動的に制御できるようにする信号を供給して、ローターの回転周波数の高調波という考えに到達するために、ブレード上に配置されたセンサを用いてそのような多周期制御装置を改良することも提案されている。
【０００８】
ブレードのそのような個々の制御によって、各ブレードの迎え角にどのような任意の変化も行わせることが可能でなければならない。ブレード同士の間で変化するランダムな空力学的擾乱にブレードが遭遇することがあるので、ブレードは相互に独立していると考えられる。
【０００９】
各ブレードのピッチを個々に制御して、ローター効率を向上させること、および震動や雑音を減少させることを可能にするためには、ローターと共に回転する基準フレーム内で、任意の可変迎え角をブレードに与えることが必要である。これには、高調波を考慮に入れるより複雑な法則に従って動作できる能動制御手段を必要とする。
【００１０】
２枚ブレードローターまたは３枚ブレードローターの各ブレードのそのような個々の制御が、航空機の機体に組合わされている静止基準フレーム内に搭載されている３つのラムによって制御される従来のスワッシュプレート装置を用いて可能であること、および自由度３を持つスワッシュプレートがブレードを３枚まで制御でき、ブレードの方位位置を考慮に入れて、ラムの複雑な制御の作用の下で何がなんでも相互に独立に任意の３つのピッチ運動をそれらのブレードに与えることができることが知られている。
【００１１】
ローターと共に回転する基準フレーム内に搭載され、１枚のブレードのピッチを各々がそれぞれ制御する、ブレードの数と同数の油圧ラムを用いて、４枚以上のブレードを有するローターをカバーするためにこの種の個々のブレードの制御を一般化することが提案されている。
【００１２】
しかし、回転基準フレーム内にラムが配置されている、この提案は、特にヘリコプタの油圧回路から油圧ラムに供給するために必要な回転油圧シールに関する限り、最適にすることが困難で、維持に費用がかさむ。
【００１３】
ＥＰ−Ａ−０，４５１，２１８が、ヘリコプタの４枚ブレードリフトローターのブレードのピッチを個々に制御する装置を開示している。その装置は、上で概略説明した従来のスワッシュプレート装置を含む。そのスワッシュプレート装置では、４本のピッチ制御ロッドのうちの２本が回転板により駆動され、かつローター支柱上で旋回する２本のレバーのそれぞれ１本を介して、直径方向で向き合う２枚のプレートの２本のピッチロッドのそれぞれ１本に各々連結される。
【００１４】
回転板により駆動される他の２本のピッチ制御ロッドは、ローター支柱により回転させられて、ブレードに搭載されているセンサからの信号を用いて制御される第４のアクチュエータサーボによって、ローターの軸線に平行に並進できる回転差動スリーブ上で旋回する２本の他のレバーのそれぞれ１本により、直径方向で向き合う他の２枚のブレードの２本のピッチロッドのそれぞれ１本に各々連結される。
【００１５】
したがって、この公知の個々のブレード制御は、直径方向で向き合う２枚のブレードに対して、軸線方向の滑りを制御される回転スリーブによって提供される、コレクティブ型のピッチを、従来のスワッシュプレート装置によって４枚ブレードに伝えられる従来のコレクティブおよび周期的ピッチを付加することにある。
【００１６】
この装置では、並進できる回転スリーブは、それが２枚のブレードを制御するとしても、ちょうど１つの追加の自由度を導入する。これは、４枚以上のブレードを持つローターでは、３枚を超えるブレードと同数の回転および滑り同心スリーブと、研究（ｓｔｕｄｙ）とを、完全にやり直す必要があるブレードの個々の制御に導入する必要があることを意味する。
【００１７】
この公知の装置が採用している原理は、１枚または複数枚のブレード、特に、対称性という理由から直径方向で向き合う２枚のブレードに差動的に作用するということである。しかし、ブレードの間には連結が外れることはない。その理由は、従来のスワッシュプレートセットは４枚のブレードに作用するのに、差動スリーブはそれらのブレードのうちの２枚に作用するからである。
【００１８】
ＥＰ−Ａ−０，４５１，２１８に記載されている装置は、個々の制御が失われた場合に、特に正常な操縦では、単周期機能を提供することに加えて従来のスワッシュプレートを作動する３つのラムが、単周期機能と個々の制御の機能との間でどのように切り離されることもなく、個々の制御の機能を満たすので、制御モードにおいて根拠（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下した状態で操縦できるようにするどのようなシステムも明らかには設けられないような、完全な根拠を持つ装置である。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明に内在する問題は、回転アクチュエータで、またはＥＰ−Ａ−０，４５１，２１８にに従ってブレードを個々に制御する公知の装置の欠点を解消すること、および、信頼できる周知の技術を用いて、静止基準フレーム内に配置されている、ブレードの数と少なくとも同数の作動アクチュエータを用いて、少なくとも４枚のブレードを持つローターのブレードを個々に制御する装置を提案することである。
【００２０】
本発明の他の目的は、正常な操縦では、完全な根拠を持つ制御構成が根拠が低下した状態で制御構成を採用でき、個々の制御装置が故障した場合に従来の単周期制御法則を適用する、ブレードを個々に制御する装置を提案することである。この装置は２枚ブレードまたは３枚ブレードのためのブレードを個々に制御する装置に容易に応用できる。
【００２１】
最後に、本発明の別の目的は、振動を制御できるようにスワッシュプレートの群の間の結合を完全に切離すことができるようにするこの種のそのような個々の制御装置を提案することである。発射体によって損傷を受けたかもしれない１枚のブレードの大きな振動を、このブレードが属するブレード群へ伝えることが可能なだけである。これは、個々の制御を用いてそれらの振動を補償できることを意味する。
【００２２】
本発明の基礎を成す考えは、従来のスワッシュプレート装置に類似する、スワッシュプレートのいくつかのセット、すなわち、少なくとも２つのスワッシュプレートセットを用い、各セットをローターの軸線上に配置されている中心を中心としてあらゆる向きに少なくとも傾斜させることができ、ある他の態様では、各セットをこの軸線に沿って並進させることもできる。したがって、各スワッシュプレートセットは３枚までのブレードを独立に制御できるので、５枚ブレードまたは６枚ブレードのローターでは、含まれている構造が基本的には４枚ブレードのローターに対する構造より何ら複雑であることはない。この利点は、メインローターが、たとえば、４枚ブレードローターから５枚ブレードローターに変更するというような、ヘリコプタの種々の変更機種を開発する場合に特に理解できる。その理由は、２つのスワッシュプレートセットを有する個々のブレード制御装置によって４枚ブレードローター、５枚ブレードローターまたは６枚ブレードローターについてピッチ制御を行えるようにされるからである。
【００２３】
更に詳しくいえば、本発明は、スワッシュプレートの第１のセットを備え、このスワッシュプレートは、ローターの回転軸線上に回転中心を有し、非回転板の上で回転する回転板を含むスワッシュプレートのセットであり、非回転板はローターの軸線上に、回転板の回転中心に一致し前記スワッシュプレートの中心を定める旋回中心を持って、前記第１のセットは、航空機の非回転構造と前記第１のセットとの間に挿入されている少なくとも２つの作動動アクチュエータの作用の下に、それの中心を中心としてあらゆる向きに傾くことができ、各アクチュエータは非回転板に関節状に連結されて、連結手段によって前記非回転構造に保持され、回転板はローターへの連結手段によりローターの軸線を中心として回転させられ、かつ回転板は、それぞれのピッチロッドによってローターの少なくとも２枚のブレードの各々に連結され、ローターが有するブレードの数と少なくとも同数の作動アクチュエータを備え、全てのアクチュエータは回転しない、航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを有するローターのブレードを個々に制御する装置において、スワッシュプレートの少なくとも第２のセットを備え、このスワッシュプレートの第２のセットは、ローターの軸線上にまたある中心を持ち、前記第２のセット（１７）は、非回転構造と前記第２のセットとの間に挿入されている少なくとも１つの他の作動アクチュエータの作用の下に、それの中心を中心としてあらゆる向きに傾くことができ、それの非回転板は前記他のアクチュエータに関節状に連結されて、連結手段によって非回転構造に保持され、前記第２のセットの回転板はローターへの連結手段により、ローターの軸線を中心として、また回転させられ、かつ回転板は、それぞれのピッチロッドによってローターの少なくとも１枚の他のブレードの各々に連結されることを特徴とする航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを有するローターのブレードを個々に制御するための装置を提案する。
【００２４】
非回転構造は、ヘリコプタセルなどの、静止構造とすることができ、または非回転板、たとえば、他のスワッシュプレートセットの非回転板とすることができる。
【００２５】
４枚ブレード、５枚ブレードまたは６枚ブレードを持つ本発明のローターは、最適にされてはいないが、たとえば、第１の傾斜できるスワッシュプレートセットと、第２の傾斜できるスワッシュプレートセットとを有する。第１のスワッシュプレートセットの軸線は、３つのアクチュエータの作用の下に並進させることができ、かつ３本のピッチロッドによって３枚の第１のブレードに連結できる。第２のスワッシュプレートセットの軸線は、３つの他のアクチュエータの作用の下に並進させることができ、かつ１本、２本または３本のピッチロッドによってそれぞれ１枚、２枚または３枚の第２のブレードに連結できる。
【００２６】
７枚ブレード、８枚ブレードまたは９枚ブレードを持つ本発明のローターは、最適ではないが、第１のセットと同一の第３のスワッシュプレートセットを有する。
【００２７】
それらの例以外に、数多くの代替例がある。それらの代替例のいくつかは、最適ではないが、使用するアクチュエータの数が最少であるという魅力を有する。
【００２８】
ローターの軸線に関して直径方向に向き合っている２対のブレードにブレードがまとめられる、４枚ブレードローターに対する、第１の最適な代替例では、この装置は、直径方向に向き合っている二対のブレードのピッチロッドがスワッシュプレートの第１のセットの回転板に関節状に連結され、それの中心をローターの軸線に沿って並進させることができ、それの非回転板が、スワッシュプレートの第１のセットの並進および傾斜を制御する３つの作動アクチュエータに関節状に連結され、他の２つの直径方向に向き合っているブレードのロッドがスワッシュプレートの第２のセットの回転板に関節状に連結され、それの中心がスワッシュプレートの第１のセットの中心に関して軸線方向にずれており、かつローターの軸線に沿って並進させることができ、それの非回転板が、第４の作動アクチュエータに関節状に連結され、かつ一定の長さの２本の堅い棒によってスワッシュプレートの第１のセットの非回転板に連結され、非回転板に関節状に連結されている２つのアクチュエータの各１つによりそれぞれ前記第１のセットの非回転板に伝えられた運動を、各々が前記第２のセットの非回転板に伝えるようなものである。
【００２９】
この代替例では、２枚の非回転板を一緒に連結して、スワッシュプレートの第２のセットの非回転板の回転に抗する連結手段を２本の堅い棒が構成するから有利であり、第１のセットの非回転板を、非回転はさみなどの、従来の回転防止手段によって保持することが可能である。
【００３０】
４枚ブレードローターの第２の最適な代替例によれば、スワッシュプレートの２つのセットの各々の回転板に、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本のピッチロッドにそれぞれ関節状に連結され、スワッシュプレートの２つのセットの各々の非回転板が、対応する旋回中心を中心とする対応する非回転板の傾斜のみを制御する２つのそれぞれ直径方向に対向していない作動アクチュエータに関節状に連結され、スワッシュプレートの２つのセットの中心は、アクチュエータが関節状に連結されている非回転構造に関して軸線に沿って並進させられない。この第２の変更例では、２つのスワッシュプレートセットの中心を一致させることができる。
【００３１】
一般に、少なくとも４枚のブレードを持つローターを最適にするために、本発明は、ブレードの数が３の倍数であるか、３の倍数に２を加えた数か、あるいは３の倍数に１を加えた数かに従って異なる３つの実施態様し取り扱う。
【００３２】
ｎを２より大きいか２に等しい整数として、ブレードの数ｂが３の倍数３ｎであるとすると、この装置は、ｎセットのスワッシュプレートを備え、スワッシュプレートの各中心をローターの軸線に沿って並進でき、各スワッシュプレートの各中心をローターの軸線に沿って並進させることができ、各スワッシュプレートの回転板がブレードのための３本のそれぞれのピッチロッドに関節状に連結され、各スワッシュプレートの非回転板が３つのそれぞれの作動アクチュエータに関節状に連結される。この解決法は、可能な何らかの方法で一緒にまとめることができる３枚のブレードを各々制御する、いくつかの従来のスワッシュプレート装置を組合わせることにある。
【００３３】
ｎを１より大きいか１に等しい整数として、ブレードの数ｂが３ｎ＋２に等しいローターの場合には、この装置は、ｎセットのスワッシュプレートと、他のスワッシュプレートセットとを備え、ｎセットのスワッシュプレートの各中心をローターの軸線に沿って並進でき、ｎセットの各スワッシュプレートの各中心をローターの軸線に沿って並進させることができ、ｎセットのスワッシュプレートの各スワッシュプレートの回転板がブレードのための３本のそれぞれのピッチロッドに関節状に連結され、ｎセットの各スワッシュプレートの非回転板が３つのそれぞれの作動アクチュエータに関節状に連結されて動かされ、前記各他のセットの回転板が、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本のそれぞれのピッチロッドに関節状に連結され、各前記他のセットの非回転板が、対応する旋回中心を中心とする対応する前記他のセットの傾斜のみを制御する．
この種のローターでは、ｎ個の同一のスワッシュプレートセットによって制御されるブレードを、他のスワッシュプレートセットによって制御される、最後のブレード対が直径方向に向き合うブレードで構成されないことが常に可能である。
【００３４】
したがって、５枚ブレードローターでは、この装置は２つのスワッシュプレートセットを備え、３枚ブレードローターで従来使用されているものと同一の１つのスワッシュプレートセットがローターの３枚のブレードを制御し、いわゆる固定中心型の第２のスワッシュプレートセットが、この第２のセットの２枚の板を配置する２つのアクチュエータの作用の下に残りの２枚のブレードを、第１のセットの３つの作動アクチュエータの作用の下での第１のセットの２枚の板の配置とは独立に制御する。
【００３５】
最後に、ｎを１より大きいか、１に等しい整数として、ブレードの数ｂが３ｎ＋１に等しいローターに対して、装置は、（ｎ−１）セットのスワッシュプレートと、他の２つのスワッシュプレートセットとを備え、（ｎ−１）セットのスワッシュプレートの各中心がローターの軸線に沿って並進でき、（ｎ−１）セットの各スワッシュプレートの回転板がブレードのための３本のそれぞれのピッチロッドに関節状に連結され、（ｎ−１）セットの各スワッシュプレートの非回転板が３つのそれぞれの作動アクチュエータに関節状に連結されて、それにより動かされ、各前記他の２つのセットの回転板が、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本のそれぞれのピッチロッドに関節状に連結され、各前記他の２つのセットの非回転板が、それぞれ直径方向に対向していない２つの作動アクチュエータに関節状に連結されて、対応する旋回中心を中心とする対応する非回転板の傾斜のみを制御する。
【００３６】
また、ここでは、この種のローターでは、（ｎ−１）の同一のスワッシュプレートセットにより制御されるブレードを、他の２つのスワッシュプレートセットにより制御される、最後の二対のブレードの各々が直径方向に向き合っている２枚のブレードで構成されないように分配することがいぜんとして可能である。
【００３７】
したがって、７枚ブレードローターが３つのスワッシュプレートセットにより制御され、それらのスワッシュプレートセットのうちの１つは、３枚ブレードローターで従来使用されているものと同一であって、ローターの３枚のブレードを制御し、他の２つのスワッシュプレートセットは固定中心型であって、他の４枚のブレードのそれぞれ２枚を、それぞれ２つのアクチュエータの作用の下に、制御する。
【００３８】
安全性向上の追及において、個々の制御装置が故障した場合に、低下した権限（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を表示して、従来の単周期制御法則を適用するために本発明の装置を考案できる。個々の制御装置は、前記構成の１つにおいて、十分な権限（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持ち、このために、各作動アクチュエータは、非回転板に関節状に連結されるばかりでなく、スワッシュプレートセットと航空機の静止構造との間に挿入された非回転安全板にも関節状に連結される。その静止構造には安全板が回転防止手段によって連結される。安全板は、安全板と静止構造との間に挿入されている位置制御手段の作用の下に、ローターの軸線に沿って並進でき、かつそれの中心の周囲であらゆる向きに傾斜できる。安全板は、３つの安全アクチュエータを備えることが好ましい。各安全アクチュエータは、一方では安全板に関節状に連結され、他方では、前記静止構造に関節状に連結される。
【００３９】
そのような装置の魅力は、能動ピッチ制御機能を切り離せることである。傾斜と並進とができる非回転安全板と、それの位置制御手段とによって、全てのブレードの単周期ピッチを従来の方法で制御することが可能になる。制御法則は一次のみを考慮に入れているので、いわゆる「安全」アクチュエータは疑似統計動作へ戻る。各スワッシュプレートセットは、それの一部のために、１枚ブレード、２枚ブレードまたは３枚ブレードの個々のピッチを制御し、それのアクチュエータは、高調波のみを考慮に入れる制御法則に従って動作する。それらのアクチュエータ、たとえばいわゆる作動ラム、の行程が制限される。
【００４０】
この実施例では、装置に各ブレードのための個々のピッチ制御をロックする手段追加されるのが望ましい。そのロック手段は前記作動アクチュエータによって支持されて、安全板の並進と傾斜を制御することによってブレードの単周期制御のみを可能にする。このために、ロック手段は、各作動アクチュエータに対して、前記作動アクチュエータを中立位置にロックする装置を備えるのが有利である。そのロック装置は２つのラックを備えることができる。各ラックは、前記アクチュエータを作動できる２つの向きのそれぞれ１つにおける対応する作動アクチュエータを阻止する働きをするものである。
【００４１】
ローター支柱の周囲、またはこの支柱を囲むスリーブの周囲を軸線方向に滑ることができるように搭載されている中央玉継手上で、安全板を簡単な方法で傾斜させることができる。少なくとも１つのスワッシュプレートセットの非回転板が、２つの対応する作動アクチュエータによって、ローターの軸線上の対応する旋回中心の周囲で傾斜させられるだけであるとすると、ローター支柱の周囲を軸線方向に滑ることができるように搭載され安全板の中央上継手を支持しているスリーブ上にこの旋回中心を定めるのが有利である。
【００４２】
さらに、２つの隣接するスワッシュプレートセットの回転板の直径が異なると、この装置はレバーが関節状に連結されている２つの非回転機構を備えるのが有利である。回転板の間の直径の違いを補償するように、２つのセットのうちの一方のセットに、安全板の傾斜とは異なる傾斜を与えるために、２つのセットのうちの一方のセットの非回転板の作動アクチュエータと前記非回転板との間に各非回転機構が挿入される。
【００４３】
上記の実施例の全てにおいて、スワッシュプレートのセットがローターの軸線に沿って考えられるものとすると、たとえば、それらのセットの回転板の全てがそれぞれの非回転板の内側または外側で回転するように、回転板をを搭載できる。第１の場合（回転板が内側にある）には、少なくとも１本のピッチロッドが、そのロッドに関節で取り付けられている回転板と、前記回転板が制御するブレードとの間に挿入されているスワッシュプレートのセットの各回転板に設けられている開口部を通る。
【００４４】
第２の場合（回転板が外側にある）には、少なくとも１つのアクチュエータが、そのアクチュエータに関節で取り付けられている回転板と、非回転構造との間に挿入されているスワッシュプレートのセットの各非回転板に設けられている開口部を通る。
【００４５】
種々のセットの板の位置の多数の組合わせが存在し、したがって本発明の数多くの他の実施例が得られることになる。
【００４６】
たとえば、２つのスワッシュプレートセットを備えたローターの場合には、他のスワッシュプレートセットと航空機の静止構造との間に挿入されているローターの軸線に沿うスワッシュプレートの２つの隣接するセットのその１つの回転板であって、対応する非回転板野周囲を回転できるように搭載された前記回転板であり、一方前記他のスワッシュプレートセットの回転板は、対応する非回転板の内側上で回転できるように搭載され、他のセットと航空機の構造との間に軸線方向に挿入されている、その１つのスワッシュプレートセットの回転板に関節で連結されているピッチロッドが、他のセットの回転板の開口部を通るような他の実施例がある。
【００４７】
それらの構成のあるもの、特に回転板が多少とも同じ直径を持つ場合には、少なくとも１本のピッチロッドがまっすぐでなくて、前記回転板に垂直な軸線を中心として前記ロッドが回転することを阻止する、カルダン継手を用いる関節手段などの、関節手段によって対応する回転板に関節状に連結されるようにするのが有利なことがある。
【００４８】
最後に、それらの種々の実施態様では、回転板の軸線に沿う２つの隣接するスワッシュプレートセットの、非回転板を、関節状に連結された少なくとも１つの回転防止二重はさみによって相互に、かつ静止構造に連結することと、回転板を、関節状に連結された少なくとも１つの回転駆動二重はさみによって相互に、かつローターに連結することと、の少なくとも一方を行うことが可能である。
【００４９】
【発明の実施の形態】
本発明の他の特徴および利点は、添付図面を参照して説明する実施例の、非限定的な例による、以下の説明から明らかになるであろう。
【００５０】
図１は、直径方向に向き合っている二対のブレード、すなわち、１８０°離れているブレード、にまとめられたブレードを個々に制御する装置が設けられているヘリコプタの４枚ブレードメインローターを概略的に示す。
【００５１】
このローターは、ローターの回転軸線Ｏｚにより示されているローター支柱１０を有する。この軸線Ｏｚを中心として、４枚のブレード１１、１２、１３、１４が回転する。それらのブレードは、軸線Ｏｚに関して、ハブ１５を介して対となって向き合う。各ブレード１１ないし１４はピッチレバー１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａを有する。それらのピッチレバーは対応するブレードの前縁部または後縁部へ向かって全体として突き出る。対応するブレードの長手方向ピッチ変更軸線に多少とも垂直な平面内でのピッチレバーの動きによって、ピッチを制御できる。それらの動きは２つのスワッシュプレートセット１６、１７を有する個々のピッチ制御装置により制御される。各スワッシュプレートセットはその回転板の回転中心と、その非回転板の旋回中心とを有し、それらの中心は、スワッシュプレートセットの中心と呼ばれる点で、ローター軸線に一致してそのローター軸線上に載り、他のセットの回転および回転の共通中心に関して軸線方向にずらされ、かつ各々は平面の形または板の形で示されている。各セット１６または１７は向き合う２枚のブレードを制御する。上側のセット１７によって制御されるブレード１１と１２は相互に１８０°隔てられ、下側のセット１６によって制御されるブレード１３と１４も相互に１８０°隔てられる。
【００５２】
公知の方法で、スワッシュプレートの各セット１６または１７をそれの旋回中心Ｏ′またはＯ上で、球形玉継手を形成する手段によって任意の向きに傾斜できると同時に、その玉継手手段がローター支柱１０の周囲で滑ることができるようにその玉継手手段を装着することにより、軸線Ｏｚに沿って並進できる。また、各スワッシュプレートセット１６または１７はローター支柱１０を囲む２枚の環状板を有する。その環状板の１枚は、対応する回転中心、たとえば、ローター支柱１０を中心として、関節状に連結されたはさみによって回転させられる回転板である。その回転板は、ヘリコプタの静止構造に、非回転の関節状に連結されたはさみなどの回転防止手段によって連結されている非回転板上で回転できるようにして搭載される。さらに、各セット１６または１７の回転板はブレードのピッチレバーに連結されている。それらのピッチレバーはピッチロッドによりそれらのブレードを制御する。セット１６または１７の並進および傾斜は、ヘリコプタの静止構造とスワッシュプレートのセット１６および１７との間に挿入されて、玉継手によりこの静止構造とセット１６および１７の非回転板とに関節状に連結された油圧ラムなどの作動アクチュエータにより制御される。
【００５３】
図１では、スワッシュプレートの各セット１６または１７は、外側回転板２０または２１の内側で軸線Ｏｚ上の中心ＯまたはＯ′を中心として回転する中心回転板１８または１９と共に示されている。下側（ヘリコプタ構造に最も近い）回転板１８は２枚のブレード１３と１４に連結されている。それらのブレードのピッチは直径方向に向き合う２本のピッチロッド２２と２３によって制御される。各ピッチロッドの下端部は玉継手によりこの回転板１８に関節状に連結され、それの上端部が対応するピッチレバー１３ａまたは１４ａの端部に関節状に連結されている。
【００５４】
同様に、上側（ブレードに最も近い）回転板１９は２枚のブレード１１と１２に連結されている。それらのブレードのピッチは直径方向に向き合う２本のピッチロッド２４と２５によって制御される。各ピッチロッドの下端部は玉継手により回転板１９に関節状に連結され、それの上端部が対応するピッチレバー１１ａまたは１２ａの端部に関節状に連結されている。
【００５５】
各スワッシュプレートセット１６と１７はそれのそれぞれの非回転板２０または２１の３つの点で支持され、それらの点の垂直位置が４つの、作動ラムすなわち作動アクチュエータ２６、２７、２８、２９により決定される。これら作動アクチュエータは回転板と同数だけあり、静止基準フレーム、すなわち、ローターの軸線Ｏｚを中心として回転しない基準フレーム、内に搭載される。作動アクチュエータは玉継手３０などの玉継手によって、一方では、下端部がヘリコプタの静止構造３１に関節状に連結され、他方では、上端部が非回転板２０と２１に関節状に連結されている。
【００５６】
４つのラム２６ないし２９は、セット１７における点１、２、３とセット１６における点１′、２′、３′との６つの点を決定しなければならないので、２つのラム２６と２７はスワッシュプレートセット１６または１７の各々にそれぞれある２つの点の位置をそれぞれ制御し、ラム２８はスワッシュプレートセット１６の点３′を制御し、ラム２９はスワッシュプレートセット１７の点２を制御する。
【００５７】
ラム２６と２７が、下側スワッシュプレートセット１６の点１′、２′の位置ばかりでなく、上側スワッシュプレートセット１７の点３、１の位置を制御するために、非回転板２０、２１は長さが一定である２本の堅い棒３２によって相互に連結されている。各棒は、非回転板２０と２１の点１′と３の間の、非回転板２０と２１の点２′と１の間にそれぞれ関節状に連結されている。
【００５８】
この装置の数学的解析を以下に述べることができる。
【００５９】
図１で、上側スワッシュプレートセット１７の位置が点１、２、３の高さ（または、基準面、たとえば、水平基準面からの高さの変化）ｈ₁ 、ｈ₂ 、ｈ₃ によって決定され、下側スワッシュプレートセット１６の位置が点１′、２′、３′の高さｈ′１、ｈ′２、ｈ′３によって決定される。点１′と点３および点２′と点１が棒３２によって連結されているので、次の２つの関係ｈ′₁ ＝ｈ₃ 、ｈ′₂ ＝ｈ₁ が成立する。
【００６０】
全てのラム２６ないし２９はローターの軸線Ｏｚから距離Ｒの位置にある。
【００６１】
静止構造３１に組合わされている絶対基準フレームＯＸＹＺにおいて、およびＯＺが、軸線Ｏｚを中心として回転する基準フレームＯｘｙｚまたはＯ′ｘ′ｙ′ｚ′のローターの軸線Ｏｚに一致するように、式ａＸ＋ｂＹ＋Ｚ＝ｄによって平面を定めることができる。
【００６２】
ａ、ｂ、ｃが上側スワッシュプレートセット１７の平面の係数であるならば、
【００６３】
【数１】

である。
【００６４】
上側スワッシュプレートセット１７はブレード１１と１２を制御する。ブレード１１の絶対基準フレーム内の方位はΦ＝Ωｔ＋Ψである。ここで、Ωはローターの回転速度、ｔは時間である。ブレード１２の絶対基準フレーム内の方位はΦ２＝Φ＋πである。ブレード１１、１２のロッド２４の２５の脚の高さはＥ１、Ｅ２である。
【００６５】
次の式が成立する。
【００６６】
【数２】

ここで、ｒは上側スワッシュプレートセット１７の回転板１９の半径である。
【００６７】
式（Ｂ−１）と（Ｂ−２）を組合わせると次の式が得られる。
【００６８】
【数３】

下側スワッシュプレートセット１６はブレード１３と１４を制御する。ブレード１３のの方位を
Φ′＝Φ−π／２
であると仮定する。
【００６９】
この場合には、点１′、２′、３′に連結されているラム２６、２７、２８に関するブレード１３の相対位置は、点１、２、３に連結されているラム２６、２７、２９に関するブレード１１の相対位置に等しい。
【００７０】
ブレード１４の方位は
Φ′２＝Φ＋π／２
である。
【００７１】
点１′、２′、３′に連結されているラム２６、２７、２８に関するブレード１４の相対位置は、点１、２、３に連結されているラム２６、２７、２９に関するブレード１２の相対位置に等しい。したがって、下側スワッシュプレートセット１６の回転板１８の半径ｒ′が回転板１９の半径ｒとは異なるならば、ｒをｒ′に変えるだけで、式（Ｂ−４）を式（Ｂ−３）から直ちに導くことができる。式（Ｂ−４）中のＨ′１、Ｈ′２はブレード１３、１４のロッド２、２３の脚の高さである。
【００７２】
【数４】

式（Ｂ−４）で、角度Φは点１を持つ上側スワッシュプレートセット１７により制御されるブレード１１の角度である。式（Ｂ−３）と式（Ｂ−４）を組合わせ、ｈの値とｈ′の値との間の関係を考慮することによって、最後に次式を書くことができる。
【００７３】
【数５】

ブレードのピッチを個々に制御するために必要なＨ₁ 、Ｈ₂ 、Ｈ′₁ 、Ｈ′₂ とｈ₁ 、ｈ₂ 、ｈ₃ 、ｈ′₃ の間の１対１の関係を確保するために、今は式（Ｂ−５）を反転する必要がある、そうすると式（Ｂ−６）が得られる。
【００７４】
【数６】

式（Ｂ−６）で、
Ａ＝−ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ−Ｒ／ｒ
Ｂ＝−ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ＋Ｒ／ｒ
Ａ′＝＋ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ＋Ｒ／ｒ′
Ｂ′＝＋ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ−Ｒ／ｒ′
とおく。
【００７５】
式（Ｂ−５）と式（Ｂ−６）から図１の構成の有効性を確信できる。図１に示すのは１８０°離れているブレードのための装置で、ラム２６ないし２９がヘリコプタの静止構造３１に関節状に連結された時に十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）でブレードを個々に制御するために使用できるが、図１６ないし図１８を参照して以下に説明するように、それらのラムが安全板に関節状に連結された時には低下した技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）でブレードを個々に制御するためにも使用できる。
【００７６】
図１の幾何学的構成は取るにたらないものではない。その理由は、他の構成を試行したが反転できる装置がもたらされず、したがって、それらの他の構成は、４枚のブレードを対として相互に一線上に並べた時にそれらのブレードのどのような任意の独立した運動も得ることができないからである。これとは逆に、図１の装置は、対にされているブレードのブレードが相互に９０°離れている時には適していない。このために、特定の包囲位置に対して、４枚のブレードにどのような任意の迎え角（ｉｎｃｉｄｅｎｃｅ）を持たせることも不可能であることを示せば十分である。上側スワッシュプレートセット１７がブレード１４と１２を制御し、下側スワッシュプレートセット１６がブレード１３と１１を制御するものとすると、ブレード１３が軸線Ｏｚの方向にあると仮定すれば（図１参照）、したがって、ブレード１１は軸線Ｏ′ｙ′の向きにあり、ブレード１４は軸線Ｏｙの向きにあり、ブレード１２は軸線Ｏｘとは逆の向きにある。ブレード１３のピッチ設定は点１′の高さにより決定され、かつこれは点３の高さを固定もする。ブレード１１のピッチ設定は点２′の高さにより決定され、かつこれは点１の高さを固定もする。最後に、ブレード１４のピッチ設定は点２の高さにより決定される。上側非回転板２１の点１、２、３の高さは固定され、したがって、この上側非回転板２１の平面は完全に決定され、羽１２のピッチ設定を任意に固定するために利用できるどのような自由度ももはやない。
【００７７】
したがって、図１の装置では、２枚の回転板１８、１９の各々は直径方向に向き合っている二対のブレードのそれぞれ一方を制御し、２枚の非回転板の一方２０、は３つのラム２６、２７、２８によって位置決めされ、他の非回転板２１は第４のラム２９と２本の棒３２によって位置決めされる。棒３２は、２つのラム２６、２７によって非回転板２０に伝えられた運動を非回転板２１に伝える。
【００７８】
式（Ｂ−６）を調べることによって、周波数ｆにおけるブレードのピッチの変化を得るために、ラムを周波数ｆ′＝ｆ＋２ｆ０で動作させなければならないことがわかる。個々に、ｆ０はローターの回転数であって、これはラム２６ないし２９のために必要な通過帯域を、３枚ブレードローターのブレードを個々に制御するためのラムの通過帯域と比較して、かなり広くする。ローターの軸線Ｏｚを中心とする非回転板の回転は、図２ないし図４および図７と図８の例を参照して後で説明するように、下側非回転板２０の場合には、関節状に連結された従来のはさみにより阻止でき、上側非回転板２１の場合には、それを下側非回転板２０に連結する棒３２により阻止できる。
【００７９】
図２は回転板が内側にある図１の装置の例を示す。
【００８０】
この図にも、下側非回転板２０と上側非回転板２１を連結する２本の連結棒３２が示されている。各連結棒３２は、ヘリコプタの静止構造３１と下側スワッシュプレートセット１６の非回転板２１との間に関節状に連結されている３つのラムのうちの２つのラムの１つ２６または２７にそれぞれ一直線に並ぶ（第３のラムは図２では見えない）。各棒３２は、各ラムのように、端部が２つの球形玉継手３０またはそれと同等な手段によって関節状に連結されている。同様に、第４のラム２３は静止構造３１と上側スワッシュプレートセット１７の非回転板２１とに、２つの玉継手３０により関節状に連結されている。下側回転板１８と上側回転板１９がそれぞれ下側非回転板２０と上側非回転板２１の内側で、上側スワッシュプレートセット１７の場合に３３として概略的に示されているように、少なくとも１つの玉軸受により、公知の方法で回転するように、下側回転板１８と上側回転板１９は搭載されている。
【００８１】
図２で、各回転板１８または１９はそれぞれリム１８ａと１９ａを有する。それらのリム１８ａ、１９ａはそれぞれスポーク１８ｂ、１９ｂによってハブ１８ｃ、１９ｃに連結されている。ハブ１８ｃ、１９ｃは、ローター支柱１０を囲み、かつ静止構造３１に固定されているスリーブ３５の周囲を軸線方向に滑ることができるように搭載されている中心球形玉継手３４上で旋回する。
【００８２】
回転板と中心球形玉継手３４との間の関節状連結を、下側回転板１８の場合について図５に示す。１８０°隔てられた構成のブレードにおけるスリーブ３５上を滑る玉継手３４は、凸状の球形内部支持面を介して玉継手３４と相互作用し、かつ、リング３６と下側回転板１８のハブ１８ｃとの間に挿入されている玉軸受（図示せず）を支持するリング３６に囲まれている。
【００８３】
上側回転板１９の穴あき構造のために、下側回転板１８に関節状に連結されている２本の棒２２と２３が、上側回転板１９のスポーク１９ｂの間に形成されている開口部を、この回転板を機械的に妨げることなく通ることができる。その理由は、回転板１８と１９、したがって、ロッド２２ないし２５がローターおよびそれのブレードと同じ速さで回転するからである。しかし、回転板１８、１９の直径は多少とも同じであるので、下側回転板１８により駆動されるロッド２２、２３はもはやまっすぐではなく、玉継手３７により上側回転板１９に関節状に連結されているロッド２４、２５とは異なって、上側回転板１９を通るのに適した形を持つ。ロッド２２、２３の形がまっすぐでないために、それらのロッドは、回転板１８に垂直な軸線を中心とする回転を阻止する手段、したがって、玉継手ではなくて、たとえば、カルダン継手３８を用いる関節状連結によって、下側回転板１８に関節状に連結されている。
【００８４】
このようにして、下側回転板に関節状に連結されているロッドに適切な任意の形状を選択することにより、回転板の直径を選択するための自由度が存在する。回転板１８と１９のための回転駆動が、ローター支柱１０を貫通する直径方向のピンを中心として旋回するフォーク４０で構成されて、上側回転板１９を駆動する上側部分を有する関節状に連結された二重はさみ３９が設けられている。フォーク４０のハンドルが第２のフォーク４２にピボットピン４１により関節状に連結される。第２のフォーク４２はそれのハンドルが玉継手４３により回転板１９に関節状に連結されている。二重はさみ３９は下側部分も有する。その下側部分のフォーク４４がフォーク４０のハンドルに旋回するようにして搭載され、それのアーム４５が他のフォーク４６に旋回できるようにして連結される。フォーク４６自体のアーム４７が玉継手４８を介して下側回転板１８に関節状に連結されている。二重駆動はさみ３９を回転板１８と１９に関節状に連結する玉継手４３と４８は、対応する回転板の平面に平行な２本の軸線を中心とする回転の自由度を与える。
【００８５】
２つの非回転板２０と２１が、図７に詳しく示す関節状に連結されている回転防止はさみ４９を用いて保持されている。このはさみ４９は、フォークとして配置された２つの分岐４９ａと４９ｂを有する。分岐４９ｂは柩軸５０により分岐４９ａの上に旋回するようにして搭載されている。静止構造３１に固定されている取り付け部材５２の枢軸５０に平行な枢軸５１を中心として下側分岐４９ａが旋回するように、分岐４９ａは搭載される。棒３２のフォーク状にされている下端部３２ａのように、上側分岐４９ｂが、Ｔ形ピボット５３の枢軸５１に平行な交差棒５３ａ上において旋回するようにも上側分岐４９ｂは搭載されている。Ｔ形ピボット５３のまっすぐな部分５３ｂがそれの長手軸線を中心として旋回し、下側非回転板２０に固定されているスリーブ５４内で、ローター支柱１０に関して半径方向に延びる。ラム２６のロッドの上端部は、Ｔ形ピボット５３の交差棒５３ａを中心として旋回するフォーク２６ａとしても形成されている。このような装着によって、上端部が球形玉継手３０により上側非回転板２１に関節状に連結されている棒３２を、２枚の非回転板２０と２１を保持するはさみ４９に組合わされている回転防止手段として使用することが可能になる。
【００８６】
もちろん、２つの非回転板２０と２１の各々を保持するために、関節状に連結された従来の非回転鋏を使用することが可能であり、下側回転板１８を駆動するためのはさみが、スリーブ３６の上のローター支柱１０に関節状に連結するために十分長い最低１本のアームを有するために、非常に大きくなるという犠牲を払って、関節状に連結された２つの従来のはさみを使用することが可能である。各はさみは、２枚の回転板１８と１９のそれぞれ１つを駆動する。
【００８７】
図３は、図１に示す１８０°隔てられていブレードのための装置の代わりの態様を示す。この態様では、下側回転板１８′と上側回転板１９′との２枚の回転板が外側にあって、対応する下側非回転板２０′または上側非回転板２１′の周囲を回転する。
【００８８】
ローター支柱１０を中心として旋回できるように、かつ、ローター支柱１０を囲んでいるスリーブ３５の周囲を軸線方向に滑る中心球継手３４によりこのローター支柱１０に平行に滑ることができるように、各非回転板２０′と２１′は搭載される。また、非回転板２０′または２１′がそれのハブ２０′ｃまたは２１′ｃを介して旋回できるように、ローター支柱１０には非回転板２０′または２１′が直接搭載されている。図５を参照して説明したように、玉継手と非回転板のハブとの間にリングと少なくとも１つの転がり軸受を挿入することは、当該板が非回転板であるという事実のために、任意である。
【００８９】
下側回転板１８により駆動される、直径方向に向き合うロッド２２′と２３′は、以前の例の場合におけるように、まっすぐではなくて、この例では、スワッシュプレートの上側セット１７′の外側の周囲を通ることができるように、変形させられる。スワッシュプレートの上側セット１７′の直径はスワッシュプレートの上側セット１６′の直径と明らかに同じで、玉継手により上側回転板１９′に関節状に連結されている直径方向に向き合うロッド２４′と２５′はまっすぐである。それらの理由から、および図２に示すように、非回転ロッド２２′と２３′はカルダン継手によって下側回転板１８′に関節状に連結されている。
【００９０】
図２におけると同様に、回転板１８′と１９′は、関節状に連結されている二重はさみ３９′により、スリーブ３５の上をハブ１８ｃで駆動されて、回転させられる。はさみ３９′の上側部分にあるフォーク４０′が、支柱１０を貫通する直径方向のピンを中心として旋回する。ハンドルが玉継手４３′によって、上側回転板１９′に関節状に連結されている第２のフォーク４２′内の４１′で旋回するように、フォーク４０′は関節状に連結されている。はさみ３９′の、下側回転板１８′を駆動する他の部分は、上側スワッシュプレートセット１７′の外側の周囲を通る２つのフォーク４４′と４６′も有し、かつ第１のフォーク４４′の場合には、フォーク４２′の外側の枢軸４５′で、フォーク４０′のハンドルに関節状に連結さていれ、第２のフォーク４６′の場合には、玉継手４８′によって下側回転板１８′に関節状に連結される。フォーク４４′と４６′は枢軸４７′によって相互に旋回するようにして関節状に連結されている。
【００９１】
２枚の非回転板２０′と２１′は、内側の非回転板２０′を除き、中実の環状円板とすることができる。非回転板２０′は少なくとも２つの穴を有する。そのうちの１つの穴２０′ａは、玉継手３０により上側非回転板２１′の下側に直接関節状に連結され、かつ静止構造３１に関節状に連結されている１つのラム２９′を通すためのものである。非回転板２０′の他の穴２１′は、この非回転板２０′への、この非回転板２０′を駆動する３つのラムのうちの１つ２６′の関節と、この非回転板２０′を他の非回転板２１′に連結する２本の棒３２のうちの１本の関節と、回転防止はさみ４９′の関節とを受ける。非回転板２１′の下側にこの棒３２が玉継手３０により関節状に連結されている。回転防止はさみ４９′は、図８（１）および図８（２）を参照して以下に説明する、図７の他の実施例に対応する構造であって、この棒３２を回転防止手段として使用する構造で置き換えることができる。
【００９２】
非回転板２０′を制御するための他の２つのラム２７′と２８′は、非回転板２０′の下側におけるのと同様に、玉継手３０によって静止構造３１に関節状に連結され、ラム２７′の非回転板２０′の下側に関節状に連結されている点が、玉継手３０によりこの非回転板２０′と上側非回転板２１′の下側に関節状に連結されている第２の棒３２の真下である。
【００９３】
図８は図３の回転防止はさみ４９′を示す。それのフォーク状下側分岐４９′ａの脚が、静止構造３１に固定されているＵ形取り付け部材５２′により取り付けられている。フォーク状下側分岐４９′は、図７のはさみ４９の構造と同じ構造を持つことができ、かつはさみ４９と同様にして搭載される。ラム２６′のフォーク状端部２６′ａと、棒３２のフォーク状下端部３２ａと、はさみ４９の上分岐４９ｂとが、長手方向アーム５３′ｂで非回転板２０′の開口部２０′ｂの横ハブ５３を横切ってつり下げられているスパイダー５３′の横ハブ５３′ｃ（図８ａ参照）の穴の中に納められている同一のピン５３′ａを中心として旋回できるように、それらのフォーク状端部と分岐は搭載されている。アーム５３′ｂはそれの長手軸線を中心として回転できるようにするねじれアームである。その長手軸線はローターの軸線に関して放射状に延びる。図８ａはスパイダー５３′のねじれム５３′ｂの端部で、一部がファイバ２０′の上面内で範囲を定められ、一部が、非回転板２０′にねじ止めされて、アーム５３′ｂの端部をこの非回転板２０′に対して捕らえる、２つの支え５４′の下面内で範囲を定められたハウジング内の取り付けの例を示す。
【００９４】
この取り付けではまた、２枚の非回転板２０′と２１′を連結する棒３２の一方が、上側非回転板２１′のためのトルク防止はさみすなわち回転防止はさみとして作用するようにされる。
【００９５】
これは、はさみ４９または４９′および図３と図８の１本の棒３２の代わりに図９の二重回転防止はさみを採用するならば、避けることができる。この場合には、図９の二重回転防止はさみは、図８に示すものと同じスパイダー５３′により下側非回転板２０′に関節状に連結され、第３のラム２８′のこの非回転板２０′への玉継手３０の代わりに非回転板２０′内の開口部２０′ｄ中に同じ方法で搭載される。それの作用は連結棒３２などの連結棒によって拡張させられない。
【００９６】
図９の二重回転防止はさみは構造と搭載の方法が図８のはさみ４８のそれと同じ下側はさみを有する。それの上側分岐４９ｂのフォーク部分で、ラム２８′のロッドの上端部のフォーク２８′ａのように、スパイダー５３′の横枢軸ピン５３′ａを中心として旋回できるように、搭載される。それは上側の関節状に連結されたはさみ５５の下側分岐５５ａのフォークである。はさみ５５は上側分岐５５ｂも有する。その上側分岐は球形玉継手３０によって下側非回転板２１′の下側に関節状に連結されて、フォークとして構成される。そのフォークではスパイダー５３′の枢軸５３′ａの軸線に平行な５５ｃを中心として旋回する。二重回転防止はさみの上側はさみ５５は上側非回転板２１′を下側非回転板２０′に関して保持する。下側非回転板は、それを静止構造３１に連結する下側はさみ４９によって回転を阻止される。
【００９７】
図９の二重回転防止はさみは、図１０ないし図１２を参照して以下に説明する種類の少なくとも１つの固定中心スワッシュプレートセットを有する装置に使用することもできる。
【００９８】
図４は図１の装置の他の実施例を示す。この例では、上側スワッシュプレートセットは図２のセット１７と同じであり、穴あき回転板１９を有する。この回転板はそれのハブ１９ｃを介して中心玉継手３４上で旋回する。その玉継手は静止スリーブ３５の外側を滑る。この回転板１９は玉継手３７により、直径方向に向き合わされているまっすぐなピッチロッド２４と２５に関節状に連結され、非回転板２１と静止構造３１との間で玉継手３０により関節状に連結されている１つのラム２９と、それを下側スワッシュプレートセット１６″の非回転板に連結する２本の連結棒３２とによって制御される非回転板２１の内側で転がり軸受３３を介して回転させられるように搭載されている。スワッシュプレートセット１６″は外側に回転板１８″を有する。その回転板は内側の非回転板２０″の周囲を回転する。非回転板２０″は中実円板の形をしており、静止スリーブ３５の周囲を軸線方向に滑る他の球形玉継手３４に、それのハブ２０″ｃによって関節状に連結されている。
【００９９】
図２におけるように、直径方向に向き合う他の２本のロッド２２と２３はまっすぐではなくて、上側回転板１９の開口部を通るように内側へ向かって変形され、カルダン継手３８によって下側回転板１８″に関節状に連結されている。
【０１００】
図２におけるように、内側の上側回転板１９と外側の下側回転板１１８″は関節状に連結されている二重はさみ３９により回転させられる。それの構造およびそれを装着する方法は、図２を参照して説明したものと同じである。したがって、この二重はさみ３９は枢軸によりローター支柱１０に関節状に連結され、玉継手４３により上側回転板１９に関節状に連結され、かつ玉継手４８により下側回転板１８″に関節状に連結されている。
【０１０１】
下側スワッシュプレートセット１６″の傾斜および並進のための３つのラム（図４ではそれらのうちのちょうど度２つのラム２６と２７が見える）の装着を容易にするために、内側の下側非回転板２０″が、下側回転板１８″の下で、３つのラム５６により、半径方向に延ばされる。それの端部にはそれら３つのラムが関節状に連結され、図４で見える２つのアーム５６の場合には、上側非回転板２１に連結するための棒３２も関節状に連結されている。
【０１０２】
また、図２におけるように、非回転板２０″と２１″との回転を阻止する手段は、図２におけるはさみ４９と同一の、関節で連結されたはさみと、図７におけるのとまったく同じ方法で搭載されている棒３２とを有する。唯一の違いは、Ｔ形ピボット５３の直立部を受けるスリーブ５４が、下側非回転板２０″の対応するアーム５６の外側半径方向端部に固定されていることである。
【０１０３】
図２における２枚の回転板１８と１９と図４における回転板１９の場合のように、非回転板の内側で回転板の１枚が回転すると、図５に示す滑る中心玉継手上で旋回するように搭載されている回転板のハブの代わりに、断面図である図６の代替組立体を使用することが可能である。この種の組立体では、かつ、ローターの回転軸線Ｏｚを中心として回転する、ローター支柱１０に接触することなくその支柱を囲み、回転しないスリーブ３５自体が静止スリーブ３５の周囲を軸線方向に滑ることができるリング５７により囲まれる。もし必要があれば、スリーブ５５の少なくとも一部の形を非円筒形にすることにより、または少なくともスリーブ３５に溝を用いることにより、あるいは、リング５７の回転を阻止するその他の手段を用いることにより、スリーブ３５を中心とするリング５７のどのような回転運動も阻止できる。リング５７の軸線方向端部に２つの放射状フランジ５８が固定されている。それらのフランジの役割は、対応するスワッシュプレートによって発生された垂直荷重を吸収することである。リング５７の周囲およびフランジ５８の間に球形玉継手３４′が搭載されている。玉型または円筒ニードル型の転がり軸受５９が２個リング５７と玉継手３４′との間に挿入されている。それらの軸受は単一の転がり軸受でおそらく置き換えることができる。玉型またはテーパー状ころ型の転がり軸受６０が２個球形玉継手３４′とフランジ５９との間に挿入されている。内側回転板１９′のハブ１９′ｃが、くぼんだ球形玉継手の内部環状支持面を有し、その支持面は玉継手３４′の外部球形面を押している。ローターの軸線Ｏｚを中心とする回転の向きに、球形玉継手３４′は回転板１９′から摩擦力を受ける。球形玉継手３４′は軸受５９と５０から摩擦トルクも受ける。しかし、回転板１９′に起因する摩擦は転がり軸受５９と６０とに起因する力よりはるかに大きいので、球形玉継手３４′の回転速度は回転板１９′のそれにほとんど等しい。これによってそれら２つの部品の機械的磨耗がかなり減少する。それら２つの部品の間の回転速度の差は玉継手３４′と回転板１９′との間に搭載できる、関節状に連結された従来の構造のトルク防止はさみを用いて完全に打ち消すことができる。代わりの方法として、弾性的に変形できる連結部材がこの定速結合を行うことができる。この組立ての方法によって回転板１９′をローターの軸線Ｏｚを中心として回転させることができ、しかも球形玉継手３４′上でこの回転板１９′の旋回運動を行わせることができる。
【０１０４】
少なくとも４枚のブレードを有するローターのブレードのピッチを個々に制御する本発明の装置は、少なくとも２つのスワッシュプレートセットを有することもできる。このスワッシュプレートセットでは、非回転板上で回転できるように回転板が搭載される。また、回転板はそれの中心を中心としてあらゆる方向に傾斜できる。それらのスワッシュプレートセットの少なくとも１つのセットは、それの回転板が２本のピッチロッドによりローターの直径方向で向き合っておらず、ローターの軸線に固定されている旋回中心の回りの回転板の傾斜を制御する。２つの作動アクチュエータに関節状に転結されるようなものである。
【０１０５】
このいわゆる「固定中心」構成では、このスワッシュプレートセットは、相互に一線上にない２枚のブレードを、ローターの軸線から同じ距離Ｒのところに配置されて、それの非回転板に作用するちょうど２つの作動ラム、すなわちアクチュエータが制御する。それら２つのラムは、ローターの軸線に関して直径方向で向き合う位置を除く位置も占める。
【０１０６】
以下に示す数学的解析によって、ローターの軸線に旋回中心が固定されて、直径方向で向き合わない２本のアームにより制御されるそのようなスワッシュプレートセットでは、ローターの２枚のブレードが相互に一線上にない時に、それらのブレードに任意の運動を与えることが可能である。実際には、スワッシュプレートセットの中心を、ローターの軸線に固定されて、このセットの旋回中心を構成する点を通らせるためには、このスワッシュプレートセットの中心球形玉継手の位置を、たとえば、この玉継手をローター支柱に、または十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を有する装置の場合には、ローター支柱を囲むスリーブに固定することにより、軸線方向に固定することだけが必要である。
【０１０７】
ローターの軸線から距離Ｒの所に、方位Ψ₁ およびΨ₂ で配置されている２つのラムによってスワッシュプレートセットが制御されるものと仮定する。静止構造に付けられた前記絶対基準フレームＯＸＹＺでは、スワッシュプレートセットの平面の式がａＸ＋ｂＹ＋Ｚ＝ｄで与えられる。
【０１０８】
板の中心は静止しており、これはｄの値を定める。２つのラムが方位Ψ１およびΨ２で配置されているので、２つのラムの高さｈ₁ とｈ₂ を板の平面の式の係数に結び付ける関係は次のように書くことができる。
【０１０９】
【数７】

このセットの回転板が２本のピッチロッドを用いてローターのブレードを制御するものと仮定すると、それの値は方位Φ₁ とΦ₂ にある根元が時間に依存する。ロッドの根元の高さＨ₁ とＨ₂ をスワッシュプレートの平面についての係数に結び付ける関係は式（Ｄ−２）によって与えられる。
【０１１０】
【数８】

ここに、ｒはロッドの根元における回転板の半径である。
【０１１１】
式（Ｄ−１）および（Ｄ−２）のマトリックスが反転可能である時は、２枚のブレードのピッチを任意にできる。式（Ｄ−１）および（Ｄ−２）のそれぞれの行列式が
Ｄ₁ ＝−Ｒ² ｓｉｎ（Ψ₁ −Ψ₂ ）
Ｄ₂ ＝−ｒ² ｓｉｎ（φ₁ −φ₂ ）
によって与えられる。
【０１１２】
したがって、存在のための条件は
１．Ψ₂ ＃Ψ₁ および Ψ₂ ＃Ψ₁ ＋π
２．φ₂ ＃φ₁ および φ₂ ＃φ₁ ＋π
である。
【０１１３】
差Ψ１−Ψ２は時間に依存しないことが分かるであろう。固定中心スワッシュプレートセットは、２枚のブレードがいずれも一致せず（これは明らかである）、かつ相互に一直線上に無い時に、独立の迎え角をそれらのブレードに与えることによってそれらのブレードを制御できる。同様に、制御ラムはローターの軸線に関して対称的に配置する必要はない。
【０１１４】
図１０ないし図１２は、４枚ブレードヘリコプタのローターのブレードを個々に制御する、２つの固定中心スワッシュプレートセット装置の３つの例を概略的に示す。
【０１１５】
そのような４枚ブレードローターでは、相互に９０°離れている２枚の隣接するブレードが２つのスワッシュプレートセットの１つにより制御され、他の２枚のブレードが他のセットにより制御される。
【０１１６】
図１０の個々のピッチ制御装置は、相互に軸線方向にずらされている２つのスワッシュプレートセット６６、６７を有し、各セットは平面または板の形で概略的に示されていて、２枚の隣接するブレードを制御する各セット６６または６７は９０°離れている。上側スワッシュプレートセット６６または下側スワッシュプレートセット６７の各々は、中心がローター１０の軸線に固定されている中心球形玉継手によって、ローター支柱１０の軸線上に配置されているそれの中心の周囲であらゆる方向に旋回または傾斜できる。しかし、前の例とは異なって、この玉継手は支柱１０の軸線に平行に移動できない。各セット６６または６７は支柱１０を囲む２枚の環状板を有し、そのうちの１枚は、下側非回転板７０または上側非回転板７１の内側で、たとえば、玉軸受によって回転するように搭載されている下側回転板６８または上側回転板６９である。回転板６８と、穴があけられている回転板６９との各々はリム６８ａまたは６９ａを有する。それらのリムは２本のスポーク６８ｂまたは６９ｂによりハブ６８ｃまたは６９ｃに連結されている。それらのハブは、ローター１０に固定されている２つの中心玉継手４４の一方に搭載されている。ローターの２つの隣接するブレードの２本のピッチロッド７２、７３は下側回転板６８に関節状に連結され、他の２つの隣接するブレードの２本のピッチロッド７４、７５は上側回転板６９に関節状に連結されている。
【０１１７】
下側回転板６８の直径が上側回転板６９の直径より僅かに小さいので、ピッチロッド７２、７３をまっすぐにできて、玉継手により下側回転板６８に関節状に連結されている上側回転板６９の開口部を通ることができる。同様に、ピッチロッド７４と７５はまっすぐで、玉継手により上側回転板６９に関節状に連結されている。
【０１１８】
各非回転板７０または７１は玉継手３０により直径方向で向き合っていない２本のアーム７６、７７および７８、７９に関節状に連結される。各アームはまた玉継手３０によってヘリコプタの静止構造３１にも関節状に連結されている。
【０１１９】
したがって、各非回転板７０と７１は４つのラムのうちの２つと、対応する中心玉継手８４とに載っている。完全な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持つ装置のこの構成では、玉継手８４は静止している。各非回転板７０または７１のラム７６、７７および７８、７９はそれの玉継手８４に対して約１２０°の角度を成す。１枚の板のラムの位置が他の板のラムの位置より好ましいということはなく、力をより良く分布させるために、異なる板７０と７１を制御する２つの隣接するラム７６と７７または７８と７９が、ローター支柱１０の周囲でそれらの間で約６０°の角度を成すように、図１０におけるように、対称的な配置を採用することが推奨される。
【０１２０】
回転板６８と５９との間の直径の上記違いは、２つのスワッシュプレートセット６６と６７を位置決めするラム７６ないし７９を制御するコンピュータによって容易に補償される。しかし同じ直径の回転板を使用できる。その場合には、前の例におけるように、下側回転板６８に関節状に連結されて、上側回転板６９を通るピッチロッド７２、７３は、まっすぐでなくて、回転板６８に垂直な軸のまわりの回転を許さないカルダン継手により回転板６８に関節状に連結されているロッドである。
【０１２１】
各回転板６８と６９は、関節状に連結された従来のはさみ８０によって回転させられる。そのはさみの２つの分岐が互いの上で旋回させられる。一方の分岐はローター支柱１０に枢軸で取り付けられ、他の分岐は簡単な球形玉継手によって対応する回転板６８または６９に関節状に連結されている。
【０１２２】
同様に、各非回転板７０、７１は２つの従来の回転防止はさみ（図示せず）のうちのそれぞれ１つによって、またはおそらく関節状に連結された回転防止はさみによって、静止構造３１に保持されている。
【０１２３】
図１０で、各内側回転板６８または６９をそれのハブ６８ｃまたは６９ｃを介して中心玉継手８４に装着する方法は、上記の図５に示す方法、すなわち、３６などのリングと、ハブとこのリングとの間に挿入された玉軸受とを介して玉継手８４の周囲に搭載されているハブ６８ｃまたは６９ｃを使用することと同じである。その玉継手自体は、ローター支柱１０を囲むスリーブ３５などのスリーブの周囲に搭載される。しかし、ローターの軸線に固定されている旋回中心を有する種類の各スワッシュプレートセット６６または６７の場合には、玉継手８４はローター支柱１０に沿って軸線方向に滑ることはせず、設定された軸線方向位置でローター支柱に固定される。
【０１２４】
同様に、各回転板６８または６９をそれのハブ６８ｃまたは６９ｃを介して玉継手８４上に装着する方法は、上記の図６に示す方法、すなわち、ローター支柱１０を囲むスリーブ３５の周囲の５７などのリングを用いる方法と同じにできる。玉継手８４は、転がり軸受５８と６０などの転がり軸受を介してこのリング５７の周囲で回転するように搭載される。リング５７はローター支柱１０に沿ってもはや滑ることはせず、軸線方向位置においてローター支柱１０に固定される。
【０１２５】
図１１に示す固定中心型の２つのスワッシュプレートセット、下側セット６６′と上側セット６７を有する装置は、図１０におけるものの代りの態様であり、それの２つの回転板、下側回転板６８′と上側回転板６９′が外側にあり、各々対応する内側非回転板、すなわち中心非回転板、下側非回転板７０′または上側非回転板７１′、の周囲を回転するという事実においてそれから本質的に区別できる。
【０１２６】
下側回転板６８′に連結されている２つの隣接するブレードのピッチロッド７２′と７３′は上側スワッシュプレートセット６７′の外側の周囲を通るように、まっすぐではなくて、かつ変形させられ、かつそれらのピッチロッド７２′と７３′はカルダン継手によって下側回転板６８′に関節状に連結されて、下側回転板６８′に垂直な軸線を中心とするどのような回転も阻止し、相互に一線上にない他の２つの隣接するブレードについては、図１０の例におけるように、他の２本のピッチロッド７４′と７５′はまっすぐで、玉継手により下側回転板６８′に関節状に連結されている。
【０１２７】
下側非回転板７０′を支持する、直径方向に向き合わない２つの隣接するラム７６′と７７′は、静止構造３１と、下側回転板６８′の下方を延びる非回転板７０′の２つの半径方向アーム５６′のそれぞれ１つとの間で玉継手３０により各々関節状に連結されている。
【０１２８】
直径方向に向き合わない他の２つの隣接するラム７８′と７９′は、静止構造３１と、環状円板の形の上側非回転板７１′との間で玉継手３０により関節状に連結されている。それらのラム７８′と７９′は非回転円板７１′を支持する。その理由は、それらのピッチロッドが下側非回転板７０′に設けられている開口部７０′ａと７０′ｂを通るからである。下側非回転板７０′も環状円板の形を有する。上側非回転板７１′は、ピッチロッド７２′と７３′が回転中にそれらのロッドの経路を妨害しないように、非回転板７０′と７１′の間に配置された、図９に示す種類の回転防止二重はさみ５５−４９により、下側非回転板７０によって保持されている。
【０１２９】
各回転板６８′と６９′は、従来のはさみを用いて困難なしに回転できる。そのはさみの２つの分岐が互いの上で旋回させられる。一方の分岐はローター支柱１０に枢軸で取り付けられ、他の分岐は球形玉継手によって対応する回転板６８′または６９′に関節状に連結されている。したがって、上側回転板６９′を図１０の８０などの回転はさみによって駆動できるが、下側回転板６８′を駆動するはさみ８０′はより長い分岐を有して、回転防止はさみ５７′を妨害しないように、２つのスワッシュプレートセット６６′と６７′との間の空間に入ることなしに、それらの分岐がスワッシュプレートセット６７′の外側の上と周囲を通ることができるようにする。
【０１３０】
環状円板の形の非回転板７０′または７１′が、軸線方向に移動する可能性なしに、ローターの回転軸線に固定されている点に中心を持つ中心玉継手上で旋回できるように、各非回転板７０′または７１′は搭載されている。リングと少なくとも１つの転がり軸受が挿入され、およびおそらく、支柱１０を囲む静止スリーブの支援で、図５と図６に示す組立体のために、この玉継手は支柱１０に直接固定されず、それと共に回転しない。
【０１３１】
スリーブがないが、図６に示すような、ローター支柱１０に直接固定されてそれと共に回転するリングが存在する時は、リングの周囲の転がり軸受に玉継手を取り付けることができ、図６における玉継手３４′と回転板１９′との相対位置と同じ相対位置で、非回転板を玉継手に直接関節状に連結できる。しかし、図５のスリーブ３５などのスリーブが支柱１０を囲むものとすると、スリーブの周囲に直接固定されている玉継手に各非回転板をその中心において直接関節状に連結できる。
【０１３２】
図１２は、２つの固定中心スワッシュプレートセットを有する他の実施形態を示す。上側のセットは図１０のセット６７と同じであり、下側のセットは図１１に示すセット６６′と多少とも同じである。
【０１３３】
また、再び、内側の穴あき上側回転板６９を設ける。この上側回転板は、それをローター支柱１０に連結して、２枚の隣接するブレードに連結されている２本のまっすぐなピッチロッド７４と７５を駆動する従来の関節状に連結されたはさみ８０によって回転させられる。ローター支柱１０に固定されている中心玉継手８４上で、軸線方向に移動する可能性なしに、それのハブ６９ｃを介して旋回するように、回転板６９は搭載されている。また、回転板６９は、静止構造３１と上側非回転板７１の間で玉継手３４により各々関節状に連結されている、ちょうど２つの直径方向で向き合わないラム７８と７９によって、傾斜するように配置された外側の上側非回転板７１の内側で回転できる。
【０１３４】
また、再び、穴のない環状円板の形の下側および内側非回転板７０′を設ける。その理由は、ラム７８と７９のロッドがそれを通る必要がないからである。その非回転板は移動しない中心球体玉継手の周囲で旋回するように搭載される。その玉継手の中心はローターの軸線に固定され、非回転板７０′の傾斜は直径方向に向き合わない２つのラム７６′と７７′によって制御される。各ラムは静止構造３１と、対応する下側の外側回転板６８′の下で非回転板７０′から延びる２つの半径方向アーム５６′のそれぞれ１つとの間で、玉継手３０によって各々関節状に連結されている。
【０１３５】
回転板６８′はローターの他の２枚の隣接するブレードに、まっすぐでなく、穴あき上側回転板６９の開口部を通るように変形させられたピッチロッド７２″と７３″により連結されている。
【０１３６】
各非回転板７０′と７１を保持するために、困難なしに搭載できる関節状に連結された従来の回転防止はさみ（図示せず）を使用することが可能である。下側の非回転板を保持するために、非回転板７０′の第３のアームと、静止構造の５８などの取り付け部材とに関節状に連結された、図１１に示すはさみ５７などのはさみを使用することが可能である。第２の回転防止はさみを、上側非回転板７１と静止構造３１との間に直接同じ方法で関節状に連結できる。
【０１３７】
下側非回転板７０′と上側回転板６９との間の空間には回転する部分がないので、下側回転板６８′は、上側回転板６９を回転させる回転はさみに類似する第２の回転はさみ８０によって回転させることができ、そしてローター支柱１０うち、２つのスワッシュプレートセット６６′と６７′の間を延びる部分に枢軸で連結される。
【０１３８】
５枚ブレードローターの場合には、図１３の個々のブレード制御装置は２つのスワッシュプレートセットを有し、そのうちの１つのセットは３枚のブレードを制御する３枚ブレードローターのための公知の種類のものであり、他のセットはローターの他の２枚のブレードを制御する。５枚ブレードローターでは、一方では３枚のブレードの群に、他方では２枚ブレードの群とにブレードを一緒にまとめるたった２つの可能な方法がある。２枚ブレードの群を制御するスワッシュプレートセットでは、それらの２枚のブレードを相互に隣接し、したがって、それらの間に７２°の角度を成し、または２枚のブレードを、それらのブレードの間の３枚のブレードの１つに隣接し、したがって、それらのブレードの間に１４４°の角度を成す。両方の場合で、それら２枚のブレードは相互に１８０°の角度で隔てられていないので、上記のように、それらのブレードの個々のピッチ制御を、固定中心型のスワッシュプレートセットを用いて行うことができる。そのような固定中心スワッシュプレートでは、７２度隔てられている２枚のブレードを制御することは容易である。その理由は、２つの考えられる構成のうち、この１つが、固定中心スワッシュプレートのセットの使用が不可能であるような特殊な構成（ブレードが１８０°隔てられている）から最も遠いものだからである。
【０１３９】
したがって、５枚ブレードのうちの３枚が、２枚ブレードローターに使用される種類の１つのスワッシュプレートセットで制御される。他の２枚のブレードは、５つの非回転ラムを用いて５枚ブレードのピッチを個々に制御するように、固定中心スワッシュプレートセットにより制御される。
【０１４０】
図１３の下側位置に、３枚ブレードローターで使用される種類のスワッシュプレートセット８６が示されている。このセットは、中心球形玉継手３４上で旋回し、図２ないし図４におけるように、ローター支柱１０を囲んでいる静止スリーブ３５の周囲を軸線方向に滑る内側に非回転板９０を有する。非回転板９０の旋回と滑りとは３つのラム９６、９７、９８によって制御される。各ラムは玉継手３９によって、ヘリコプタの静止構造３１と非回転板９０との間で関節状に連結される。非回転板９０は、枢軸により静止構造３１に関節状に連結され、玉継手によって非回転板９０に関節状に連結されている従来の回転防止はさみ９９により保持されている。
【０１４１】
従来のスワッシュプレートセット８６は非回転板９０の周囲を回転、カルダン継手によって３本のピッチロッド９２、９３、９４の脚に関節状に連結された回転板８８を外側にも有する。それらのピッチロッドはローターの５枚のブレードのうちの３枚に連結され、以下に説明する上側セット８７の外側の周囲を通ることができるように、まっすぐではない。回転板８８は、玉継手により回転板８８に関節状に連結され、かつ枢軸によりローター支柱１０に関節状に連結された従来の駆動はさみ９５によって回転させられる。
【０１４２】
他の２枚のブレードは内側に非回転板９１を有し、スリーブ３５の周囲に強固に固定されている中心球体玉継手８４の周囲を旋回する上側の固定中心スワッシュプレートッセト８７により制御され、したがって非回転板９１は、ローターの回転軸線に固定されて、静止玉継手８４の幾何学的中心に対応する旋回中心の周囲で傾斜できる。非回転板９１の旋回は２つのラム１００と１０１によって制御され、各ラムは玉継手３０によって、静止構造３１と非回転板９１との間で関節状に連結されている。それらのラムのロッドは下側非回転板９０に設けられている開口部を通る。上側非回転板９１は、非回転板と静止スリーブ３５とに関節状に連結されている従来の回転防止はさみ１０２によって回転しないように保持されている。
【０１４３】
上側スワッシュプレートセット８７は外側に、少なくとも１つの転がり軸受の助けにより非回転板９１の周囲を回転する回転板８９も有する。非回転板９１には、ローターの他の２枚のブレード、たとえば、隣接するブレードに連結されている２本のピッチロッド１０３と１０４が関節状に連結されている。回転板８９は、玉継手により回転板８９に関節状に連結され、かつ枢軸によってローター支柱１０に関節状に連結されている従来のはさみ１０５によって回転させられる。
【０１４４】
下側スワッシュプレートセット８６と上側スワッシュプレートセット８７は異なるラムによって相互に独立に制御される。スワッシュプレートセット８６はローター支柱１０の周囲を旋回でき、かつその支柱に沿って滑ることができ、スワッシュプレートセット８７は旋回するが滑らない。
【０１４５】
７枚ブレードローターのブレードのピッチを制御するために、第３のスワッシュプレートセットが付加され、このセットも固定中心型であって、セット８７に類似している。この第３のセットは、相互に一線上にない２枚のブレードの２本のピッチロッドを駆動、非回転板の上で回転する回転板上で回転する。その非回転板は並進できないが、直径方向で向き合わない２つの制御ラムの作用の下に、中心玉継手上で傾斜でき、その玉継手の中心はローターの軸線に固定されている。非回転板が内側にあるという構成が３つのスワッシュプレートセットの全てに採用されるならば、それのロッドは他の２つのセットの非回転板を通過する。
【０１４６】
一般に、固定中心セットまたはスワッシュプレートのセットを従来のスワッシュプレートセットの上に置くことは重要ではなく、それらのセットを上下に配置する順序は大きさと頑丈さとを考慮した結果である。
【０１４７】
６枚ブレードローターでは、本発明の装置は３枚ブレードローターで使用されるスワッシュプレートセットのような２つの従来のスワッシュプレートセットを有する。２つのセットの各々はローターの６枚のブレードの３枚をそれぞれ制御する。それらの６枚のブレードはちょうど三通りの異なる方法で３枚のブレードをそれぞれ含む２つの群にまとめることができる。１つの同じ群のブレードはブレードの間に６０°、１２０°または１８０°の角度を成す。しかし、２枚のブレードの間の角度に無関係に、２つの従来のスワッシュプレートセットを有する図１４の装置により６枚のブレードの個々の制御を行うことができる。
【０１４８】
図１４の、下側スワッシュプレートセット１０６と上側スワッシュプレートセットとの２つのスワッシュプレートセットは、外側に回転板１０８または１０９を有し、内側では非回転板１１０または１１１の周囲を回転し、ローター支柱１０を囲む静止スリーブ３５の周囲を軸線方向に滑る中心球体玉継手３４上で旋回するために、構造的に非常に類似しており、かつ機能が同一である。
【０１４９】
各セット１０６または１０７の傾斜と移動は、玉継手によって静止構造３１と、下側セット１０６の非回転板１１０との間の玉継手により各々関節状に連結されている３つのラム１１２、１１３、１１４と、玉継手によって静止構造３１と、上側セット１０７の非回転板１１１との間の玉継手により各々関節状に連結されている３つのラム１１５、１１６、１１７とによって制御され、かつ各セットのロッドが非回転板１１０を通過する。
【０１５０】
非回転板１１０は、非回転板１１０と静止構造３１との間で関節状に連結されている従来の回転防止はさみ１１８によって保持され、他の非回転板１１１は、玉継手により非回転板１１１に関節状に連結され、かつ枢軸により静止スリーブ３５に取り付けられているこれも従来の回転防止はさみ１１９によって保持されている。
【０１５１】
回転板１０８は、カルダン継手によって３本のまっすぐでないピッチロッド１２０、１２１、１２２の脚に関節状に連結され、回転板１０９は、カルダン継手によって３本のまっすぐでないピッチロッド１２３、１２４、１２５の脚に関節状に連結されている。したがって、各回転板１０８、１０９は６枚のローターブレードのそれぞれ３枚のピッチを制御する。各回転板１０８、１０９は２つの従来の関節状に連結されているはさみ１２６と１２７のそれぞれ１つにより回転させられる。各はさみ１２６、１２７はローター支柱１０に枢軸により関節状に連結され、および玉継手によって、それらのはさみの１つ１２６の場合には、上側回転板１０９に関節状に連結され、他の１つのはさみ１２７の場合には、下側回転板１０８に関節状に連結されている。
【０１５２】
８枚ブレードローターのブレードの個々のピッチ制御のために、図１４の装置は、図１３の上側スワッシュプレートセット８７と同じ第３のスワッシュプレートセットと、直径方向に向き合って否２つのラムの作用の下で、相互に一線上にない２枚のブレードを制御するために固定中心型のスワッシュプレートセットとが追加されている。それのロッドは２つのセット１０６、１０７の２枚の内部非回転板１１０と１１１を通過することができる。各ラムは他の６枚のローターブレードのそれぞれ３枚を制御する。
【０１５３】
９枚ブレードローターでは、図１４の装置にセット１６および１０７の種類の第３の従来のスワッシュプレートセットが追加される。
【０１５４】
一般に、ローターブレードの数ｂが３の倍数３ｎであるとすると（個々にｎは２に少なくとも等しい整数である）、この装置はローター支柱１０と、それを囲むスリーブ３５とに沿って軸線方向にずらされて搭載されている、図１４のセット１０６または１０７のような従来のスワッシュプレートセットを有する。
【０１５５】
ブレードの数ｂが３ｎ＋１に等しいと（個々にｎは１より大きいか、１に等しい整数である）、この装置は、図１３のセット８６、または図１４のセット１０６または１０７などの（ｎ−１）個の、従来のスワッシュプレートセットを、図１３のセット８７などの固定中心型のスワッシュプレートのセット２つと共に有する。それらの最後の２つのセットの各々は、相互に一線上になくて、直径方向に向き合っていない２つのラムによって各々制御される２枚のブレードを制御する。
【０１５６】
最後に、ブレードの数ｂが３ｎ＋２に等しいと（個々にｎは１より大きいか、１に等しい整数である）、この装置は、図１３のセット８６、または図１４のセット１０６または１０７などのｎ個の従来のスワッシュプレートセットと、図１３のセット８７などの１つの固定中心型のスワッシュプレートのセットとを有する。
【０１５７】
ブレードのピッチロッドを種々のセットの回転板の間に分配する方法は、装置の種々の部分の大きさ、特に駆動はさみと回転板の半径に依存する。
【０１５８】
以上説明した全ての装置は十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持つ装置であって、その装置に対しては、種々のスワッシュプレートセットを作動するための全てのアクチュエータがヘリコプタの静止構造に取り付けられ、その静止構造にそれらが関節状に連結される。
【０１５９】
安全上の理由から、以上説明したもののように、ローターブレードの迎え角を設定する責任の必ずしも全てを、十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持つ個々のピッチ制御装置に信頼させないことが考えられる。実際に、それのそもそもの構造によって、そのような装置は、それの制御が失われたり、乱されたりしたならば、独立した秩序のない運動をブレードに与えることができる。更に、そのような装置はコンピュータ制御されるべきであり、ブレードの所望の迎え角を対応する作動アクチュエータの変位に変換する機能は複雑で、ブレードの方位位置を通じて時間に依存する。それらの理由から、制御が失われると十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）をもってピッチの個々の制御に悲惨な結果をもたらすことがあるかもしれない。
【０１６０】
安全を向上させるために、それらの装置の全てを技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を低くしたもので製造することができ、これにより個々のブレードの制御が失われた場合に、全ての作動アクチュエータをヘリコプタの静止構造ではなくて、安全板として知られている個々の板に関節状に連結することにある改良のために、従来の単周期制御法則を与える。その安全板は回転せず、適切な制御手段により、特に、安全板とヘリコプタ構造体との間に挿入される３つの安全アクチュエータによって、ローターの軸線上に配置されているそれの中心の周囲でそれを移動および傾斜させることができるように、搭載される。ヘリコプタ構造体にはそれらの安全アクチュエータが載り、それにアクチュエータを関節状に連結する。
【０１６１】
安全板とそれの前述した制御手段とを有する、技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を低くした装置では、周期的ピッチの第１の調波が、疑似静的モードで機械的手段（傾斜および移動できる安全板およびそれの制御手段）が動作するために大きなストレスを受けないそれらの機械的手段によって加えられ、対応する作動アクチュエータにより行われるブレードの個々の制御が、安全板によってすでに設定されていた単周期ピッチを変調するために、限られた振幅で、ただし動的モードでの動作で効果を発揮できる。制御法則内での部品の分布はこの装置の信頼性にとって有利である。
【０１６２】
技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を低下させたそのような装置を図１６に示す。この装置は例として、固定中心型の２つのスワッシュプレートセットに適用されるが、１８０°離れているブレードの種類のスワッシュプレートのセットを少なくとも２つ、または固定中心型のスワッシュプレートのセットと、３相ブレードローターに対する従来の種類のスワッシュプレートのセットとの少なくとも一方を有する、先に説明した装置の全てに適用できることは明らかである。
【０１６３】
図１６で、下側セット６６と上側セット６７の２つのスワッシュプレートセットを有する、図１０に従う個々の制御装置が実質的に再び得られる。各装置は、、ローターの軸線により具体化された、ローラー支柱１０のまわりに搭載された球体中心玉継手８４′上を旋回する内側下側回転板６８または６９上に回転板を有し、その結果玉継手８４′の中心はローターの軸線上にある。各回転板６８または６９は、４枚ブレードローターの、相互に一線上にない２枚の隣接するブレードの２本のピッチロッド７２、７３または７４、７５に関節状に連結されている。各回転板６８または６９は、図１９のはさみ８０のようなはさみ（図示せず）によって回転させられる。各回転板６８または６９は、従来の回転防止はさみ（図示せず）によりローター支柱１０の周囲を回転しないように保持されている対応する非回転板７０または７１の内側で回転でき、対応する回転板６８または６９を有する各非回転板７０または７１の、対応する玉継手８４′を中心とする傾斜が、直径方向に向き合わず、非回転板７０、７１の軸線方向の並進を制御しない２つのラム７６、７７または７８、７９によってそれぞれ制御される。
【０１６４】
全てのラム７６ないし７９の各々は玉継手によって、一方では対応する非回転板７０または７１に、他方では、ヘリコプタの静止構造３１と装置のスワッシュプレートセット６６と６７との間に挿入されている安全板１２８に関節状に連結される。
【０１６５】
安全板１２８は非回転板であって、従来の回転防止はさみ１２９により静止構造３１に保持される。はさみ１２９は玉継手によって安全板１２８に関節状に連結され、静止構造３１に枢軸により連結される。また、安全板１２８は、ローターの軸線上にあるそれの中心の周囲で任意の方向に傾斜でき、かつ、ローター支柱１０の周囲で、任意の適切な方法で、軸線方向に滑るために搭載されている中心球体玉継手１３０の上で旋回できるように搭載されているので、この軸線に平行に移動できる。
【０１６６】
安全板１２８のそれの中心を中心とする旋回と、ローター支柱１０の軸線に沿う安全板１２８の並進は、操縦士により制御される機械的位置決め装置、またはラム１３１、１３２、１３３などの３つの安全アクチュエータなどの任意の適切な手段によって制御される。各ラムは玉継手により静止構造３１と安全板１２８の下側とに関節状に連結される。
【０１６７】
全体のピッチを制御する、ローター支柱１０に沿う安全板１２８の運動をラム７６ないし７９によってセット６６、６７のスワッシュプレートへ伝えることができるように、それらの中心玉継手８４′は軸線方向に動くことができることも必要で、図１５に概略的に示す構造に従って、図１０の装置の玉継手８４のようにローター支柱１０に固定された玉継手であることはできない。図１５で、十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持ち、２つの固定中心スワッシュプレートセットを有する装置の、下側回転板６８および上側回転板６９との、２枚の回転板が再び得られる。各回転板６８または６９は内側にあって、ローター支柱１０に固定されている玉継手８４上に、それのハブ６８ｃまたは６９ｃによって旋回するようにして搭載される。
【０１６８】
その技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下している構成では、少なくとも１つの固定中心スワッシュプレートセットを有する装置は、各固定中心セットの中心玉継手が、軸線方向に並進できるように、安全板１２８に固定される。
【０１６９】
図１７は２つの固定中心セットを持つ、技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下している、図１６に概略的に示す装置とすることができる装置の中央部、したがって、変更されている部分を示す。図１７で、ローター支柱１０を囲み、かつローター支柱１０に沿って摩擦減少リング１３４を介して軸線方向に滑るように搭載された、スリーブ１３５の軸線方向下端部に固定されている中心玉継手１３０上で旋回する非回転安全板１２８が再び使用される。下側スワッシュプレートセット６６の内部板と上側スワッシュプレートセット６７の内部板は、またスリーブ１３５に固定されている中心玉継手８４′上で各々旋回できる。スワッシュプレートセット６６、６７の内部板が、図１１におけるように、非回転板であるとすると、それらの各非回転板はそれのハブを介して対応する玉継手８４′に直接関節状に連結できる。その理由は、それらの板と、それらの玉継手と、スリーブ１３５とが回転しないためである。対照的に、それらの内部板が、図１０または図１６の回転板６８および６９に類似する回転板であるならば、図５と図６の組立体に類似する組立体、すなわち、玉継手８４′と各回転板６８または６９との間に挿入され、または玉継手８４′と、それをそれの上に定められている軸線方向位置に支持するスリーブ１３５との間に挿入されたリングと転がり軸受を有する組立体を使用することが好ましい。
【０１７０】
図１７の技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下している装置の場合には、各固定中心スワッシュプレートセットの玉継手８４′の中心がローター支柱１０の軸線方向位置にもはや固定されず、滑りスリーブ１３５に固定されることを理解されるであろう。
【０１７１】
１８０°離れているブレードのための２つのスワッシュプレートセット、または３枚ブレードローターのための種類の、少なくとも１つのスワッシュプレートセットを有する、技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下している装置では、前記セットの中心玉継手が、好ましくは、ローター支柱１０を囲むスリーブ３５の周囲を玉継手３４と３４′が既に滑るような、図５と図６の組立体で、ローター支柱１０に沿って滑ることができることが知られている。この場合には、安全板１２８の中心玉継手１３０を、静止スリーブ３５の周囲で軸線方向に滑ること、あるいは玉継手１３０を、ローター支柱１０に沿って自由に滑るように搭載されているスリーブ３５の下側部分に固定し、ヘリコプタの静止構造にはもはや固定しないことだけが必要である。
【０１７２】
個々のブレード制御を行う、図１６および図１７における６６と６７のようなスワッシュプレートセットについては、作動ラム７６ないし７９の中立位置を、それらのセットの板６８、６９、７０、７１などの板が安全板１２８に平行であるような位置に一致させる必要がある。
【０１７３】
全ての作動ラム７６ないし７９が中心位置にあると仮定すると、ローターは安全板１２８とそれのアクチュエータ１３１ないし１３３を有する機械的装置によって制御されるだけである。安全板１２８は全てのブレードに対して同じ効果を持たなければならず、これは全く全体のピッチに関する限りのケースである。その理由は、ローター軸線に平行な安全板１２８の動きによって、ローター支柱１０の周囲で、安全板１２８とローターブレードとの間に搭載されている種々のスワッシュプレートセットの板に同じ動きが生じさせられるからである。同じ動きが、ピッチロッド７２ないし７５などの全てのピッチロッドに対して実際に得られ、全てのブレードに対してピッチ制御レバーアームの長さが同じであれば−これは一般にローターの動的釣り合いという理由のある場合のことである−ブレードのピッチの同じ変化が達成される。
【０１７４】
対照的に、このことは安全板１２８の傾斜に対応する周期的ピッチ制御の場合にはあてはまらない。その理由は、スワッシュプレートセット６６、６７などの種々のスワッシュプレートセットが安全板１２８に平行なままであるが、安全板１２８の傾斜の変化が各ブレードに及ぼす影響が、このブレードのためのピッチロッドが関節状に連結されている回転板の半径に依存するためである。
【０１７５】
安全板１２８のある傾斜が全てのローターブレードのピッチに同じ影響を及ぼすようにするためには、種々のスワッシュプレートセットの回転板の半径を同じにすることが有利である。
【０１７６】
回転板の半径が異なれば、たとえば、関節状に連結されたレバーを有する機構を用いてスワッシュプレートセットに種々の傾斜を持たせることによって補償できる。
【０１７７】
図１８は、図１６に示すように、固定中心スワッシュプレートセットを持つ、技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下している装置の場合に、回転板の異なる半径を補償するための機構の例を示す。それの玉継手が、図１７に示すように、軸線方向に滑るスリーブに固定される。下側スワッシュプレートセット６６の回転板６８の半径が上側スワッシュプレートセット６７の回転板６９の半径の半分であると仮定する。回転板６８の短い半径は、２枚の板６８、７０の下側スワッシュプレートセット６６を角度２αだけ傾斜させることによって補償される。その角度は、上側スワッシュプレートセット６７の、回転板６９と非回転板７１との２枚の板の傾斜角度αの２倍であり、それは安全板１２８からそれらの板６９と７１に伝えられる。安全板１２８も、中立位置にブロックされている対応するラム７８、７９により角度αだけ傾斜させられている。それらのラムのちょうど１つが図１８に示されている。ローター支柱１０の周囲で軸線方向に滑るスリーブ１３５に固定されている半径アーム１３８の端部の点１３７の周囲に関節状に連結されているレバー１３６を用いて、下側スワッシュプレートセット６６を作動する２つのラム７６′と７７′の各々について２倍の傾斜確度２αが得られる。それらのラムのちょうど１つが図１８に示されている。ラム７６′と７７′は図１６におけるラム７６と７７に対応する。そのスリーブは、スワッシュプレートセット６６と上側セット６７とのスワッシュプレートがそれの周囲で旋回するような中心玉継手８４′と、それの周囲で安全板１２８が旋回するような中心玉継手１３９とが固定されるスリーブである。図１８で、レバー１３６の関節点１３７とローター軸線との間の距離は、この軸線と対応するラム７６′または７７′との間の距離の３分の１に等しい。ラム７６′と７７′はラム７８と７９と同様に、安全板１２８にこれが技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下している装置であるため関節状に連結されている。レバー１３６の、ラム７６′または７７′に関節状に連結されている端部とは反対側の端部がアーム１３９に関節状に連結され、アーム１３９自体は、ローター軸線からラム７６′または７７′までの距離と同じ距離にある点１４０において、下側セット６６の非回転板７９に関節状に連結されているが、直径方向で反対側では下側セット６６の板６８と７０が安全板１２８の傾斜の２倍も傾斜させられている。
【０１７８】
ローター軸線に平行な安全板１２８の動きはスワッシュプレートのセット６６と６７の傾斜を変更しないから、周期的ピッチ、全体的なピッチのみ、を変更せず、全てのブレードに対して、同じ方法で行う。図１８の装置で、スワッシュプレートセット６６と６７を作動するラム７６′、７７′および７８′、７９が中立位置にブロックされて故障したとすると、回転板６８と６９の直径が異なっているとしても、装置は従来の単周期制御の構成に戻る。
【０１７９】
しかし、スワッシュプレート作動ラムを、安全板１２８自体がローター軸線に垂直で、したがって水平であるとき、水平である、すなわち、ローターの軸線に垂直であるスワッシュプレート６８、７０および６９、７１に対応する中立位置にロックすることが必要である。
【０１８０】
図１６で、ブレードを個々に制御する、７６、７７、７８および７９などの作動ラムは、非回転基準フレーム内に搭載されているために、高圧を供給するヘリコプタの油圧装置から困難なしに供給できる油圧ラムである。油圧ラインの破裂または作動ラムに供給している油圧装置の故障がヘリコプタの安全を損なわないようにするために、ブレードの個々の制御を中立位置にロックするための装置が提供される。
【０１８１】
このロック装置は作動ラムの油圧制御器に次のようにして結合できる。それらのラムに供給されている油圧回路中の油圧があるしきい値未満に低下したとすると、電気−油圧サーボ制御ラムであるそれらのラムを制御するコンピュータがラムをこの中立位置にロックするための手順である非常手順を用いて、残っている油圧を使用してラムを中立位置へ戻す。
【０１８２】
油圧の低下が急激すぎて、ラムを中立位置へ戻すために前述の非常手順が不十分であれば、各作動ラム上に配置されている油圧−機械装置がこのラムを中立位置まで徐々に戻して、この位置にロックできるようにする。この油圧−機械ロック装置はそれが動作するために必要なエネルギーを安全板１２８の運動と、空力学的起源の乱流に起因するランダムな変動とから得る。ブレードのピッチでは、対応する作動ラムによって制御されるスワッシュプレートのセットに連結されるピッチロッドが連結される。
【０１８３】
図１９は、このラムを中立位置にロックするそのような油圧−機械的装置の一例を備えた作動ラムを概略的に示す。
【０１８４】
図１９に概略的に示すものは、図１６の装置の、作動ラム７６などの作動ラムの１つである。このラム７６はシリンダ１４１と、このシリンダ１４１の内部を滑るピストンに固定されているロッド１４２とを備える。シリンダ１４１内のピストンの動きは、ロッド１４２とシリンダ１４１との相対的な軸線方向運動を制御するように、ピストンのいずれかの側に高圧の油圧油を送り込み、ピストンの反対側から油圧油を供給管１４３と戻し管１４４を通じて油溜へ戻す、これによって制御される。ロッド１４２とシリンダ１４１の一方は安全板１２８に関節状に連結され、他方はラム７６の端部が関節状に連結されている２つの玉継手を隔てる距離を延長または短縮する方向に、７０などの非回転板に関節状に連結されている。ロック装置は、シリンダ１４１に固定されている２つの小さいロックラム１４５または１４６を有する。各ロックラム１４５または１４６は、ラム７６と同じ圧力源に連結されている通路１４９により供給され、したがって、高圧の油が供給されるシリンダ１４７を有する。通路１４８のための圧力タッピングをシリンダ１４１に、またはこのシリンダへの供給管１４３の入口に設けることができる。通路１４８によってシリンダ１４７の中に供給される油圧は、シリンダ１４７の内で滑ることができるように搭載されたピストン１４９に加えられ、シリンダ１４７の内部に設けられている戻しばね１５０の作用に抗する。シリンダ１４７を通るロッド１５１に各ピストン１４９が固定される。このシリンダの外側にあるロッドの端部がロック歯１５２または１５３を有し、各歯はロッドの一部の両側に機械加工したものであって、ロッド１４２のこの部分に沿って相互に軸線方向にずらされている２つのロックラック１５４と１５５の一方とそれぞれ相互作用する。各ラック１５４と１５５との歯の断面が三角形であって、その三角形の１つの辺がロッド１４２の軸線方向に関して傾斜している斜面として構成され、他の辺はこの方向に対して垂直であるストップであり、各ラック１５４または１５５は相補的な形の歯１５２または１５３と相互作用して、ロッド１４２が２つの作動方向のそれぞれ１つのみにおいて動くことができるようにして、逆方向の動きを阻止する。
【０１８５】
図１９で、上側ロックラム１４６の歯１５３と上側ロックラック１５５との相互作用によって、ロッド１４２が右から左へ動くことが阻止されるが、歯５３をばね１５０に抗してシリンダ１４７の内部へ向かって押すラック１５５の歯との協働のために、左から右へのこの動きは許される。下側ロックラム１４５の歯１５２と下側ロックラック１５４は、ロッド１４２を右から左へ動くことができるようにし、および左から右へのロッド１４２の動きを阻止するようにするように構成されている。また、ラック１５４と１５５との間の軸線方向のずれによって、各々の場合に、このラックにより許された向きの、ラック１５４と１５５との隣接する端部により定められた中立点までの最大運動が可能になる。この最大運動は相互に対応し、１本の歯の長さだけ重なり合う。
【０１８６】
ラム７６の供給圧力が高いと、この圧力が通路１４８を通じてシリンダ１４７の内部に送り込まれるにつれて、ピストン１４９がばね１５０を圧縮し、歯１５２と１５３がロッド１４２とラック１５４、１５５から離れる向きに動かされる。ラム７６に入る圧力が低下すると、ばね１５０がピストン１４９を押し戻し、歯１５２と１５３がロッド１４２と接触するようになり、その結果ラック１５４または１５３とは反対側の、それらの１つがこのラックの２本の歯の間に入り込む。 ロッド１４２によって支持されているグラデーションの点「Ｏ」が２本の歯１５２と１５３と同じ高さになると、ロッド１４２とラム７６のシリンダ１４１内のピストンとが中立位置にくる。図１９で、ラム７６は、それのロッド１４２がシリンダ１４１に中に入れられる位置にあることが示されているから、中立位置に関して左へ動かされる。ラム７６への供給圧力の低下によって、歯１５３がばね１５０からのスラストの下でラック１５５とかみ合う。そうするとロッド１４２は図１９でそれ以上左へはもはや動くことはできないが、ロッキングラム１４５の他の歯１５２が動作して、ラック１５４とかみ合うまで右へ自由に動く。これが起きるのは、ロッド１４２が中立位置に到達するときで、その後はロッドはそこに保持されたままである。
【０１８７】
最初に、ロッド１４２がシリンダ１４１から押され、したがって図１９で右へ動かされるとすると、供給が停止された時は、歯１５３はそれの相互作用するラック１５５と向き合っていないために動作せず、他方では歯１５２はラック１５４の２本の歯の間にはさまっている。これは、ロッド１４２が左へのみ動けることを意味する。左へのこの動きは、ロッド１４２が中立位置に達したときに直ちに起き、歯１５３が動作するようになるまで起きる。中立位置で、歯１５３は、図１９で左に配置されているラック１５５の端部にかみ合う。
【０１８８】
したがって、加圧されている油圧の供給が停止すると、ラム７６のロッド１４２に加えられている引っ張り力または圧縮力はこのロッド１４２をラム７６はその後はロックされたままである中立位置へ徐々に戻す。
【０１８９】
この組立体では、ロックアーム１４５と１４６を、ラム７６への入口における油圧を測定するための装置と考えることができる。それらのロックアーム１４５と１４６には、油圧が臨界しきい値未満に低下したとするならば、それの動くギヤ１４９−１５０−１５１または１５２を介して電気接点を動作させるという仕事を与えることができる。ラム７６を制御するコンピュータに電気接点が接続されているとすると、上記非常手順をトリガできる。
【０１９０】
全ての多重スワッシュプレート装置は、非回転基準フレーム内に搭載されている従来のラムを用いてブレードを制御できる。ローターブレードと同数のラムがある。、
２つのスワッシュプレートセットでは、４枚ブレード、５枚ブレードまたは６枚ブレードヘリコプタのメインローター、すなわち、現在運用されているヘリコプタの大多数のローターのブレードを個々に制御することが可能である。
【０１９１】
さらには、個々のピッチ制御ラムに供給している油圧回路が故障した場合には、それらのラムを中立位置へ徐々に戻し、図１９に示すような簡単な油圧−機械装置の支援でこの位置にロックされる。これは、制御装置が従来の単周期制御構成に戻ったことを意味する。
【０１９２】
この多重スワッシュプレート装置は、回転板または非回転板（恐らく安全板も含む）とそれぞれローター軸線または非回転構造すなわち静止構造との間に存在する連結手段を用いる。
【０１９３】
２つのスワッシュプレートセットを有する装置に適用される二重はさみの実施例を図９で説明する。この二重はさみは多重板用途に容易に適用できる。その後で、各追加の板にスパイダー５３′を取り付ける。そのスパイダー５３′は、一方では、板に関節状に連結され、他方でははさみ４９に取り付けられる。そのはさみの他端部は隣接するスワッシュプレートのスパイダーに関節状に連結される。はさみの機能、すなわち、２つの動く構造体の間の一方から他方への高さの伝達が、関係する各板の傾斜角とは無関係に、このようにして達成される。
【０１９４】
以上説明した全ての制御装置は、完全な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）構成と、技量が低下した構成との両方で、スワッシュプレートの場合には、証明されている技術を用いて、または十分に高い制御周波数を持つ作動ラムの場合には、十分に高く開発されている技術を用いて製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】４枚ブレードヘリコプタメインローターの直径方向に向き合っているブレード対（すなわち、１８０°離れているブレード）にまとめられたブレードを個々に制御するための、スワッシュプレートのセットを２つ有する装置を示す図である。
【図２】２枚の回転板が内側にある図１に示す装置の１つの例を示す。
【図３】２枚の回転板が外側にある図１に示す装置の１つの例を示す。
【図４】上側回転板が内側にあり、下側回転板が外側にある図１に示す装置の１つの例を示す。
【図５】回転板をローター支柱の周囲に装着する方法を示す。
【図６】回転板をローター支柱の周囲に装着する他の方法を示す。
【図７】図２ないし図４の装置のための回転防止手段の例を示す。
【図８】図２ないし図４の装置のための回転防止手段の他の例と回転防止手段の取り付けの詳細を示す図である。
【図９】図２ないし図４の装置のための回転防止手段の更に他の例を示す。
【図１０】２枚の回転板が内側にある、４枚ブレードローターヘリコプタの、各スワッシュプレートセットの直径方向に向き合っていない２枚のブレードを個々に制御するための、固定中心型のスワッシュプレートの２つのセットを有する装置の１つの例を概略的に示す。
【図１１】２枚の回転板が外側にある、４枚ブレードローターヘリコプタの、各スワッシュプレートセットの直径方向に向き合っていない２枚のブレードを個々に制御するための、固定中心型のスワッシュプレートの２つのセットを有する装置の他のの例を概略的に示す。
【図１２】上側回転板が内側にあり、下側回転板が外側にある、４枚ブレードローターヘリコプタの、各スワッシュプレートセットの直径方向に向き合っていない２枚のブレードを個々に制御するための、固定中心型のスワッシュプレートの２つのセットを有する装置の別の例を概略的に示す。
【図１３】５枚ブレードローターのための装置を概略的に示す。
【図１４】６枚ブレードローターのための装置を概略的に示す。
【図１５】図１０ないし図１２の固定中心型のスワッシュプレートのセットの２枚の板を、十分な技量を有する個々の制御装置のローター支柱に装着する方法の一例を示す。
【図１６】安全板を追加した技量が低下している制御装置を部分的に示す。
【図１７】図１６に示す技量が低下している制御装置の図１６に類似する図である。
【図１８】直径が異なる回転板有し、図１６に示す技量が低下している制御装置の他の実施例と、関節状に連結されたレバーを用いて板の傾斜を補償する装置とを示す。
【図１９】図１６に示す技量が低下している制御装置における作動アクチュエータとして使用できる、中立位置にロックするための装置を持つラムを、一部を断面で、一部を正面図で概略的に示す。
【符号の説明】
１１、１２、１３、１４ ブレード
１６、１７ スワッシュプレートのセット
１８、７０、７１ 回転板
１９、６８、８８ 回転板
２０、２１、７０、７１ 非回転板
２２、２３、７２ｍ７３、７４、７５ ピッチロッド
２６、３７、２８、２９、７６、７７、７８、７９ 作動アクチュエータ
３５、１３５ スリーブ
３１ 静止構造 ９
３２ 強固な棒
３９、４３ 連結手段
１２８ 安全板
１２９ 回転防止手段
１４５、１４６、１５４、１５５ ロック手段

Claims (20)

1. スワッシュプレートの第１のセット（１６）を備え、このスワッシュプレートの第１のセットは、ローターの回転軸軸線（Ｏｚ）上に回転中心を有し、非回転板（２０）の上で回転する回転板（１８）を含むスワッシュプレートのセットであり、非回転板（２０）はローターの軸線（Ｏｚ）上に、前記回転板の回転中心に一致し、前記スワッシュプレートのセットの中心を定める旋回中心を有し、前記第１のセット（１６）は、航空機の非回転構造（３１）と前記第１のセット（１６）との間に挿入されている少なくとも２つの作動アクチュエータ（２６、２８）の作用下で、それの中心（Ｏ′）を中心としてあらゆる向きに傾くことができ、各アクチュエータは非回転板（２０）に関節状に連結されて、連結手段（４９）によって前記非回転構造（３１）に保持され、前記回転板（１６）は前記ローターへの連結手段（３９）によってローターの軸線（Ｏｚ）を中心として回転させられ、かつ回転板は、それぞれのピッチロッド（２２、２３）によってローターの少なくとも２枚のブレード（１３、１４）の各々に連結されている、航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレード（１１、１２、１３、１４）を有するローターの各ブレードを個々に制御する装置であって、ローターが有するブレード（１１、１２、１３、１４）の数と少なくとも同数の作動アクチュエータ（２６、２７、２８、２９）を備え、全てのアクチュエータは回転しない、航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを有する前記ローターのブレードを個々に制御する装置において、スワッシュプレートの少なくとも第２のセット（１７）を備え、このスワッシュプレートの第２のセットは、前記ローターの軸線（Ｏｚ）上にまたある中心（Ｏ）を持ち、前記第２のセット（１７）は、非回転構造（３１、２０）と前記第２のセット（１７）との間に挿入されている少なくとも１つの他の作動アクチュエータ（２９）の作用下で、それの中心（Ｏ）を中心としてあらゆる向きに傾くことができ、その非回転板（２１）は前記他のアクチュエータ（２９）に関節状に連結されて、連結手段（４９〜３２）によって非回転構造（３１、２０）に保持され、前記第２のセット（１７）の回転板（１９）は前記ローターへの連結手段（３９）により、前記ローターの軸線（Ｏｚ）を中心として、また回転させられ、かつ回転板（１９）は、それぞれのピッチロッド（２４、２５）によってローターの少なくとも１枚の他のブレード（１１、１２）の各々に連結されていることを特徴とする、航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを有するローターのブレードを個々に制御する装置。
2. 直径方向に向き合っている２つのブレード（１３、１４）のピッチロッド（２２、２３）がスワッシュプレートの第１のセット（１６）の回転板（１８）に関節状に連結され、スワッシュプレートの第１のセット（１６）の中心をローターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進させることができ、スワッシュプレートの第１のセット（１６）の非回転板（２０）が、スワッシュプレートの第１のセット（１６）の並進および傾斜を制御する３つの作動アクチュエータ（２６、２７、２８）に関節状に連結され、他の２つの直径方向に向き合っているブレード（１１、１２）のロッド（２４、２５）がスワッシュプレートの第２のセット（１７）の回転板（１９）に関節状に連結され（３７）、スワッシュプレートの第２のセット（１７）の中心がスワッシュプレートの第１のセットの中心に関して軸線方向にずれて、かつローターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進させることができ、スワッシュプレートの第２のセット（１７）の非回転板（２１）が、第４の作動アクチュエータ（２９）に関節状に連結され、かつ一定の長さの２本の堅い棒（３２）によってスワッシュプレートの第１のセット（１６）の非回転板（２０）に連結され、各棒（３２）は、非回転板（２０）に関節状に連結されている２つのアクチュエータ（２６、２７）の各１つによって前記第１のセット（１６）の非回転板（２０）に伝えられた運動を、前記第２のセット（１７）の非回転板（２１）に伝えることを特徴とする、ローターの軸線（Ｏｚ）に関して直径方向に向き合っている二対のブレード（１１、１２−１３、１４）にブレードがまとめられた、４枚ブレードローターに対する、請求項１に記載の装置。
3. 前記２本の堅い棒（３２）が、スワッシュプレートの第２のセット（１７）の非回転板（２１）の回転に抗する連結手段を構成する請求項２に記載の装置。
4. スワッシュプレートの２つのセット（６６、６７）の各々の回転板（６８、６９）に、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本のピッチロッド（７２、７３−７４、７５）にそれぞれ関節状に連結され、スワッシュプレートの２つのセット（６６、６７）の各々の非回転板（７０、７１）が、対応する旋回中心を中心とする対応する非回転板（７０、７１）の傾斜のみを制御する２つのそれぞれ直径方向に対向していない作動アクチュエータ（７６、７７−７８、７９）に関節状に連結され（３０）、スワッシュプレートの２つのセットの中心は非回転構造（３１）に関して軸線（Ｏｚ）に沿って並進させられない、４枚ブレードローターのための、請求項１に記載の装置。
5. ｎを１より大きいか、１に等しい整数として、（ｎ−１）セットのスワッシュプレート（８６）と、他の２つのスワッシュプレートセット（８７など）とを備え、スワッシュプレート（８６）の各中心がローターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進でき、各スワッシュプレートの回転板（８８）がブレードのための３本のそれぞれのピッチロッド（９２、９３、９４）に関節状に連結され、各スワッシュプレートの非回転板（９０）が３つのそれぞれの作動アクチュエータ（９６、９７、９８）に関節状に連結されて、それによって動かされ、各前記他の２つのセットの回転板（８９）が、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本のそれぞれのピッチロッド（１０３、１０４）に関節状に連結され、各前記他の２つのセットの非回転板（９１）が、対応する旋回中心を中心とする対応する非回転板（９１）の傾斜のみを制御する、それぞれ直径方向に対向していない２つの作動アクチュエータ（１００、１０１）に関節状に連結されていることを特徴とする、ブレードの数ｂが３ｎ＋１に等しいローターのための、請求項１に記載の装置。
6. ｎを１より大きいか、１に等しい整数として、ｎセットのスワッシュプレート（８６）と、他のスワッシュプレートセット（８７）とを備え、前記スワッシュプレート（８６）の各中心をローターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進でき、各スワッシュプレートの回転板（８８）がブレードのための３本のそれぞれのピッチロッド（９２、９３、９４）に関節状に連結され、各スワッシュプレート（８６）の非回転板（９０）が３つのそれぞれの作動アクチュエータ（９６、９７、９８）に関節状に連結されて、それによって動かされ、各前記他のセットの回転板（８９）が、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本のそれぞれのピッチロッド（１０３、１０４）に関節状に連結され、各前記他のセットの非回転板（９１）が、対応する旋回中心を中心とする対応する前記他のセット（８７）の傾斜のみを制御する、それぞれ直径方向に対向していない２つの作動アクチュエータ（１００、１０１）に関節状に連結されていることを特徴とする、ブレードの数ｂが３ｎ＋２に等しいローターのための、請求項１に記載の装置。
7. ｎを２より大きいか、２に等しい整数として、ｎセット（１０６、１０７）のスワッシュプレートを備え、該スワッシュプレートの各中心がローターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進でき、各スワッシュプレートの回転板（１０８、１０９）がブレードのための３本のそれぞれのピッチロッド（１２０、１２１、１２２−１２３、１２４、１２５）に関節状に連結され、各スワッシュプレートの非回転板（１１０、１１１）が３つのそれぞれの作動アクチュエータ（１１２、１１３、１１４−１１５、１１６、１１７）に関節状に連結され、それによって動かされる、ブレードの数ｂが３の倍数３ｎであるローターのための、請求項１に記載の装置。
8. 各作動アクチュエータ（７６、７７、７８、７９）も、スワッシュプレートのセット（６６、６７）と航空機の静止構造（３１）との間に挿入されている非回転安全板（１２８）に関節状に連結され、前記静止構造（３１）には安全板（１２８）が回転防止手段（１２９）によって連結され、前記安全板（１２８）はローターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進でき、かつ、前記安全板（１２８）と前記静止構造（３１）との間に挿入されている位置制御手段（１３１、１３２、１３３）の作用下で、安全板の中心（１３０）を中心として傾斜でき、好ましくは、３つの安全アクチュエータを備え、各安全アクチュエータは、一方では、前記安全板（１２８）に関節（３０）で連結され、他方では、前記静止構造（３１）に関節（３０）で連結されている請求項１ないし７のいずれか１項に記載の装置。
9. 各ブレードの個々のピッチ制御をロックするための手段（１４５、１４６）をさらに備え、それらのロック手段は前記作動アクチュエータ（７６）によって支持されて、前記安全板（１２８）の並進および傾斜の制御によるブレードの単周期的制御を行えるようにすることを特徴とする請求項８に記載の装置。
10. 前記各ロック手段は、各作動アクチュエータ（７６）に対して、前記作動アクチュエータ（７６）を中立位置にロックするための装置（１４５、１４６、１５４、１５５）を備えている請求項９に記載の装置。
11. 各ロック手段は２つのラック（１５４、１５５）を備え、各ラックは、対応するアクチュエータ（７６）を動作させることができる２つの向きのそれぞれ１つにおいて前記アクチュエータ（７６）を妨害する請求項１０に記載の装置。
12. 中心玉継手（１３０）がローター支柱（１０）の周囲を、または前記ローター支柱（１０）を囲むスリーブ（３５、１３５）の周囲を、軸線方向に滑ることができるように搭載された中心玉継ぎ手上で前記安全板（１２８）が傾斜できることを特徴とする請求項８ないし１１のいずれか１項に記載の装置。
13. スワッシュプレートのセット（６６、６７）の少なくとも１つのセットの非回転板（７０、７１）が、２つの対応する作動アクチュエータ（７６、７７−７８、７９）によって、ローターの軸線上の対応する旋回中心を中心として傾斜させられるだけであるように、前記旋回中心は、スリーブ（１３５）が前記ローター支柱（１０）を中心として軸線方向に滑ることができ、かつ前記安全板（１２８）の中心玉継手（１３０）を支持するように定められている請求項１２に記載の装置。
14. スワッシュプレートの２つの隣接するセット（６６、６７）の回転板（６８、６９）の直径が異なり、２枚の回転板（６８、６９）の間の直径の差を補償するように、２つのセット（６６、６７）のうちの１つ（６６）を前記安全板（１２８）の傾斜と異なって傾斜させるように、関節状に連結されているレバー（１３６、１３９）を有する少なくとも１つの非回転機構が２つのセットのうちの１つ（６６）の非回転板（７０）の作動アクチュエータ（７６′、７７′）と前記非回転板（７０）との間に挿入されている請求項８ないし１３のいずれか１項に記載の装置。
15. スワッシュプレートの２つの隣接するセット（６６、６７）の回転板（６８、６９）の直径が異なり、２枚の回転板（６８、６９）の間の直径の差を補償するように、２つのセット（６６、６７）のうちの１つ（６６）を前記安全板（１２８）の傾斜と異なって傾斜させるように、関節状に連結されているレバー（１３６、１３９）を有する少なくとも１つの非回転機構が２つのセットのうちの１つ（６６）の非回転板（７０）の作動アクチュエータ（７６′、７７′）と前記非回転板（７０）との間に挿入され、関節状に連結されたレバー（１３６、１３９）を有する前記機構が、前記ローター支柱（１０）の周囲を軸線方向に滑るスリーブ（１３５）の静止点（１３７）に関節状に連結されている、請求項１２または１３に記載の装置。
16. スワッシュプレートのセット（１６、１７）の回転板（１８、１９）がそれぞれの非回転板（２０、２１）の内側で回転するように、それらの回転板（１８、１９）がローターの軸線（Ｏｚ）に沿って全て搭載され、少なくとも１本のピッチロッド（２２、２３）が関節状に連結されている回転板（１８）と、前記回転板（１８）が制御するブレードとの間に挿入されているスワッシュプレートのセット（１７）の各回転板（１９）に設けられている開口部を前記ロッド（２２、２３）が通る請求項１ないし１５のいずれか１項に記載の装置。
17. ローターの軸線（Ｏｚ）に沿い、かつ他のスワッシュプレートセット（１７）と航空機の静止構造（３１）との間に挿入された２つの隣接するスワッシュプレートセット（１６″、１７）のうちの１つのセット（１６″）の回転板（１８″）が対応する非回転板（２０″）を中心として回転できるように、前記回転板（１８″）が搭載され、他方、他のスワッシュプレートセット（１７）の回転板（１９）が対応する非回転板（２１）の内側で回転できるようにその回転板（１９）は搭載され、スワッシュプレートのセットのその１つ（１６″）の、他のセット（１７）と航空機の構造（３１）との間に挿入されている、回転板（１８″）に関節状に連結されている（３８）ピッチロッド（２２、２３）が他のセット（１７）の回転板（１９）に設けられている開口部を通る請求項１ないし１５のいずれか１項に記載の装置。
18. スワッシュプレートのセット（１６′、１７′）の回転板（１８′、１９′）がそれぞれの非回転板（２０′、２１′）の外側で回転するように、それらの回転板はローターの軸線（Ｏｚ）に沿って全て搭載され、少なくとも１つのアクチュエータ（２９′）が関節状に連結されている非回転板（２１′）と、非回転構造（３１）との間に挿入されているスワッシュプレートのセット（１６′）の各非回転板（２０′）に設けられている開口部（２０′ａ）を少なくとも１つのアクチュエータ（２９′）が通る請求項１ないし１５のいずれか１項に記載の装置。
19. 少なくとも１本のピッチロッド（２２、２３）がまっすぐでなく、かつ、前記ロッド（２２、２３）が前記回転板（１８）に垂直な軸線を中心として回転することを阻止する、カルダン継手を用いる関節手段などの関節手段（３８）によって対応する回転板（１８）に関節状に連結されている請求項１ないし１８のいずれか１項に記載の装置。
20. ローターの軸線に沿う２つの隣接するスワッシュプレートのセット（１６、１７−１６′、１７′）が、相互に連結されるとともに、関節状に連結されている少なくとも１つの回転防止二重はさみ（４９〜５５）により航空機の静止構造（３１）に連結された非回転板（２０′、２１′）を有し、および／または相互に連結されるとともに、関節状に連結されている少なくとも１つの回転駆動二重はさみ（３９）によりローターに連結された回転板（１８、１９）を有する請求項１ないし１９のいずれか１つに記載の装置。

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