JP4126350B2

JP4126350B2 - Paddy field machine

Info

Publication number: JP4126350B2
Application number: JP11261999A
Authority: JP
Inventors: 光小佐野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1999-04-20
Filing date: 1999-04-20
Publication date: 2008-07-30
Anticipated expiration: 2019-04-20
Also published as: JP2000300010A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水田作業機の操向制御装置に関するもので、農業機械の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
水田作業機、特に、田植機は、田植作業中に苗タンクへの苗の補給を自由に行なうために、自動による操向制御（直進制御）を採用し、作業の効率化を図ることが検討されている。そして、その田植機は、上記自動による操向制御に加えて走行の安全性を確保するために、手動による操向操作を組み合わせて行なうことができる構成としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の水田作業機における操向制御装置は、自動による操向制御を手動側に切り替える構成にはなっているが、走行上の安全性から見てまだまだ問題点が多い。まず、第１に、自動による操向制御中に、走行の安全性を保つため、緊急に走行クラッチや走行ブレ−キを操作しても、それだけでは手動側に切り替えることができず、別の切替えスイッチの操作が必要で、安全性に欠ける課題があった。
【０００４】
更に、従来の操向制御装置は、自動による操向制御中に、走行車体が基準値以上、湿田に沈み込んだり、傾いたりしてもそれだけでは直ちに手動側に自動切替えができる構成にはなっていない安全上の課題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上述した課題を解決するために、次の如き技術手段を講ずるものである。すなわち、請求項１の発明は、前輪（４）と該前輪（４）を操舵するハンドル（９）とを備える走行車体（１）の後部に昇降リンク装置（２２）を介して田植装置（８）を装着し、該田植装置（８）は昇降シリンダ（２６）による前記昇降リンク装置（２２）の作動で圃場の深さに応じて走行車体（１）に対して上下し、ロ−リング機構（６）により前輪（４）又は後輪（５）が左右にロ−リングする構成とし、前輪（４）の舵取り操作をする電磁切替バルブ（５６）を操作して自動による操向制御と前記ハンドル（９）の操作に基づく手動による操向操作とに切り替えるコントローラ（４５）を設けた水田作業機であって、自動による操向制御中において、前記走行車体（１）が設定した基準値より深く圃場に沈み込んだことを昇降リンク装置（２２）の昇降リンクセンサ（５４）あるいは昇降シリンダ（２６）の昇降シリンダセンサ（５５）が検出したとき、コントローラ（４５）により手動による操向操作に切り替えるか、又は前記走行車体（１）の左又は右への傾斜角速度が設定した基準値より大きくなったことを角速度センサ（４６）が検出したとき、コントローラ（４５）により手動による操向操作に切り替え、自動による操向制御中は、前記前輪（４）又は後輪（５）のロ−リング機構（６）をロックする構成とした水田作業機とした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したものであるから、請求項１の発明は、自動による操向制御中に、走行車体が設定した基準値より深く圃場に沈み込むと、手動による操向操作に切り替わるか、又は走行車体の左又は右への傾斜角速度が設定した基準値より大きくなると、手動による操向操作に切り替わり、安全に走行できる効果がある。
【０００７】
また、自動による操向制御中は、前輪又は後輪のロ−リング機構をロックすることによって、操向制御の精度を高めることができる効果を有する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。まず、水田作業機に相当する田植機７は、図２および図３に示すように、走行車体１の後部に田植装置８を装着して、主として水稲の苗を圃場に植え付ける構成としている。
【０００９】
そして、走行車体１は、図２および図３に示すように、ハンドル９に接続された操舵用の前輪４と、走行ミッション装置１０に伝動可能に接続されている後輪５とを軸架して構成している。そして、エンジン１１は、走行車体１の中央位置に装置され、図２および図４に示すように、油圧変速装置１２を介して前記走行ミッション装置１０へ回転動力を伝動する構成としている。そして、走行ミッション装置１０は、図４のブロック図に示すように、油圧変速装置１２から回転動力が伝動される主クラッチ１３と、変速装置１４と、サイドクラッチ１５と、サイドブレ−キ１６とを内装して構成し、後輪５に回転動力を伝動する構成としている。
【００１０】
そして、操縦座席１７は、図２および図３に示すように、前記エンジン１１の上方に装置し、走行車体１の操縦と、田植装置８の操作を行ないながら田植作業ができる構成としている。少し具体的に述べると、操縦座席１７の前方の操作位置には、油圧変速操作レバ−１８が設けられ、中立位置から前方側に操作すると、前進速度が順次高速に変速され、後方側に操作すると、後進速度が順次早くなるように前記油圧変速装置１２に操作可能に接続して構成している。
【００１１】
更に、変速レバ−１９は、走行ミッション装置１０内の変速装置１４に接続しており、作業速（低速）と路上走行速（高速）との変速ができる構成としている。図３に示すように、２０は主クラッチペタルであって、踏み込みにより主クラッチ１３の伝動が切りとなる構成としている。そして、ブレ−キペタル２１は、図３に示すように、左右一対からなり、左又は右を踏み込めば、左又は右のサイドクラッチ１５が動力の伝動を断ち、更に踏み込むと、左又は右のサイドブレ−キ１６を働かせて後輪５に制動力を与える構成としている。そして、左右のブレ−キペタル２１は、同時に、又は、これら両方を連結して片方を踏み込むと、左右の後輪５に同時に制動力を伝えることができる構成としている。
【００１２】
つぎに、昇降リンク装置２２は、図２に示すように、上下に平行にした平行リンク２３を左右に設けて構成し、基部側を走行車体１の後部に設けた支柱２４に横軸で枢着連結し、先端側を取付枠２５に回動自由に枢着連結して設けている。そして、昇降シリンダ２６は、基部を走行車体１に枢着し、先端部を前記昇降リンク装置２２に連結して構成している。そして、昇降シリンダ２６は、図示は省略しているが、油圧回路に従って油圧ポンプから供給される作動油によってピストンロットが伸びて前記昇降リンク装置２２を上昇し、逆に、作動油がタンクに還流すると下降する構成としている。この操作は、図示しない油圧バルブの切替で行なう構成としている。
【００１３】
つぎに、田植装置８は、図５に示すように、本体であるギヤボックス２７が、取付枠２５の後部下方において、前後方向のロ−リング軸２８の回りを回動自由にできるように取り付けて構成している。そして、ギヤボックス２７は、左右両側にそれぞれ連結筒２９を延長して設け、各々の先端部に植付フレ−ム３０を連結して伝動可能な植付装置３１を構成している。この実施例の場合、植付装置３１は、左右一対が一組となるロ−タリ−式植込杆３１ａから構成した６器（６条植）の田植装置８となっている。
【００１４】
そして、苗タンク３２は、図３に示すように、前記植付フレ−ム３０に取付けられた前板３３に苗送出側を臨ませ、左右往復移動可能に支持して設け、上記前板３３の苗取出口３４に苗を供給する構成としている。そして、前述の各植込杆３１ａは、前板３３の苗取出口３４に突入して苗を係止し圃場面に植え付ける構成としている。そして、苗タンク３２は、図５に示すように、左右両側の植付フレ−ム３０から斜め前方側の上方に延長した支柱３５を上部で横向きの支持枠３６で連結し、その支持枠３６から突出したスライダ−３７に支持して左右摺動自由に構成している。
【００１５】
このように、苗タンク３２は、図５に示すように、６条分が一体となって上部裏側で支持枠３６に固定したスライダ−３７に支持され、下部が前板３３によって支持されており、図示しないリ−ドカム軸とリ−ドカムとによって、左右往復移動可能に駆動される構成としている。更に、述べるならば、苗タンク３２は、図２および図３に示すように、その底部の苗送出側に苗送りベルト３８を駆動可能に設け、左右の移動端部に達したとき、その苗送りベルト３８によって載置しているマット苗を一株分だけ苗取出口３４側に送出すことができる構成としている。
【００１６】
そして、フロ−ト３９は、泥面を滑走して、前記植込杆３１ａによって植付ける直前の圃場面を整地する構成としている。そして、ロ−リングシリンダ４０は、図５に示すように、中間部を前記取付枠２５に取付軸４１によって回動自由に取り付けられ、左右両側からピストンロッド４２を外側に延長して前記支柱３５にそれぞれ連結して構成している。そして、ロ−リングシリンダ４０は、図５に示すように、図示しない油圧ポンプから送り出された作動油が左室又は右室に供給されると、前記左又は右のピストンロット４２が伸長して、田植装置８をロ−リング軸２８の回りに時計回り（又は反時計回り）にロ−リングする構成としている。
【００１７】
そして、傾斜センサ４３は、図５に示すように、ギヤボックス２７の上部に装置され、田植装置８の左右方向の傾斜角を検出して後述するコントロ−ラ４５に検出情報を入力する構成としている。そして、角速度センサ４６は、図２に示す取付枠２５の上部に装置され、横方向の傾斜の角速度を検出して、コントロ−ラ４５に検出情報を入力する構成としている。
【００１８】
つぎに、マイクロコンピュ−タを利用したコントロ−ラ−４５を説明する。まず、コントロ−ラ４５は、図１に示すように、入力側にコントロ−ラ４５を作動状態に立ち上げる自動切換スイッチ４７と、操向制御スイッチ４８と、クラッチセンサ４９と、ブレ−キセンサ５０と、方位センサ５１と、ステアリング角度センサ５２と、植付スイッチ５３と、昇降リンクセンサ５４と、昇降シリンダセンサ５５と、傾斜センサ４３と、角速度センサ４６とをそれぞれ接続している。そして、コントロ−ラ４５は、出力側にステアリングを自動操作する電磁切替バルブ５６と、サイドブレ−キを自動操作する電磁切替バルブ５７と、後輪ロ−リングを自動ロックする電磁切替バルブ５８と、電磁切替バルブ５９を介してロ−リングシリンダ４０とを接続して構成している。
【００１９】
そして、コントロ−ラ４５は、予め設定した制御モ−ド及び制御の基準となるテ−ブルデ−タ−を入力して記憶させており、これらの予め設定している基準情報と上記した各センサ、スイッチから入力される検出情報とに基づいて比較演算しながら、出力される制御信号によって操向制御（直進制御）と水平制御（ロ−リング制御）、およびこれらに関連する付随的な制御を行なうように構成している。
【００２０】
つぎに、操向制御、水平制御および付随的な制御について説明する。まず、田植機７は、苗タンク３２に苗を装填して、エンジン１１を始動しながら回転各部を駆動して田植作業の準備をする。そして、上述したコントロ−ラ４５は、自動切替スイッチ４７をＯＮ操作して作動状態に立ち上げておいて、更に、操向制御スイッチ４８をＯＮ操作して、制御作動を開始する。
【００２１】
このようにして、田植機７の作業準備を完了すると、つぎに、植付クラッチを入り操作して６器（６条）のロ−タリ−式植付杆３１ａを駆動し、走行車体１を前進させながら作業を開始する。そして、コントロ−ラ４５は、各センサおよびスイッチからそれぞれ検出情報が入力され、当然、植付クラッチの入り操作に伴って植付スイッチ５３からも検出情報が入力される。そのとき、コントロ−ラ４５は、既に操向制御スイッチ４８をＯＮ操作しているが、直ちに操向制御をスタ−トせず、所定時間（実施例の場合、約１分間）の間、手動による操向操作が可能であって、それが経過すると操向制御が開始される。
【００２２】
実施例の場合、田植機７は、作業の開始当初の約１分間に、田植機７の条合わせ操作を行なって、ハンドル９の舵取り操作をしながら前進する方向を確定する。そして、田植機７は、その方向を基準にして方位センサ５１から入力される検出情報と比較しながら、その後、操向制御がコントロ−ラ４５の制御信号に基づいて開始される。
【００２３】
このようにして、条合わせと前進方向が設定された走行車体１は、コントロ−ラ４５から出力される制御信号に基づいて電磁切替バルブ５６が制御操作され、ステアリングが操作されることにより前輪４の舵取りが自動的に行われる。そして、田植機７は、最初に条合わせを行なった方向を基準にして前進しながら田植装置８によって苗を植え付け、自動操向で前進することができる。このとき、コントロ−ラ４５は、前述のようにして設定された基準方位を方位センサ５１の検出情報と比較し、一方、ステアリング角度センサ５２によって走行車体１のステアリング切り角が、常時検出情報として入力され操向制御を行なうものである。この操向制御中は、手動による操向操作はできず、自動運転が続けられる。
【００２４】
一方、コントロ−ラ４５は、入力側に接続している傾斜センサ４３と角速度センサ４６からも検出情報が入力されており、基準デ−タとに基づいて制御信号を出力して電磁切替バルブ５９を切替操作する。その結果、ロ−リングシリンダ４０は、作動油が選択されて左室又は右室に供給され、ロ−リング制御を行なうことになる。
【００２５】
以上のようにして、田植機７は、操向制御と水平制御とを行いながら、圃場に田植えを行なっているが、その間、オペレ−タ−は、予備苗タンクの補助苗を苗タンク３２に補充しながら機上において余裕を持って作業を行なうことが可能である。さて、つぎに、自動の操向制御による走行状態から、ハンドル９の操舵操作で走行する手動の操向操作に切替える場合を説明する。
【００２６】
まず、図１の制御機構図に示す操向制御スイッチ４８をＯＦＦ操作すれば、操向制御が解除されて手動操作側に切り替わるが、これは説明するまでもなく、当然のことである。つぎに、オペレ−タ−は、田植機７を自動の操向制御による走行中に、主クラッチペタル２０を踏むと、主クラッチ１３が切断され回転動力の伝達が中断される。それと同時に、コントロ−ラ４５は、クラッチセンサ４９からクラッチ切りの検出情報が入力され、操向制御がＯＦＦの状態になる。また、オペレ−タ−が、ブレ−キペタル２１を踏んで走行車体１に制動作用をかけると、コントロ−ラ４５は、ブレ−キセンサ５０から検出情報が入力されて、操向制御をＯＦＦとし、解除する。
【００２７】
このように、操向制御は、クラッチ操作やブレ−キ操作のごとく、緊急性のある場合には、走行の安全性を確保するためにＯＦＦの状態に切り替わる構成にしている。したがって、操向制御が解除されると、手動によるハンドル９の操作によって前輪４の舵取りができる。つぎに、田植装置８は、図２に示す側面図でわかるように、圃場の深さに応じて走行車体１に対して上下に揺動しながら作業を続けており、浅い圃場（場所）では下がり深い圃場では上がりながら前進している。このような作業中において、昇降リンク装置２２や昇降シリンダ２６は、走行車体１に対して田植装置８が上下に揺動するのに伴って、前者は平行リンク２３の角度が変化し、後者はピストンロットが伸縮して長さが変化している。そこで、昇降リンクセンサ５４は、上記平行リンク２３の角度の変化を検出してコントロ−ラ４５の入力しており、昇降シリンダセンサ５５は、伸縮長さを検出して入力している。
【００２８】
そして、コントロ−ラ４５は、上述のように、昇降リンクセンサ５４、又は、昇降シリンダセンサ５５からの検出情報に基づいて比較演算し、基準値をオ−バーすると圃場が深すぎて危険性が高いと判断して操向制御をＯＦＦすることになる。このようにして、操向制御が解除されると、手動によるハンドル９の操作によって前輪４の舵取りができ、その場所から容易に脱出することができる。
【００２９】
なお、昇降リンクセンサ５４と昇降シリンダセンサ５５は、説明の都合上、両方を装備した実施例で説明したが、実際はいずれか一方を装備すれば検出情報としては充分である。つぎに、コントロ−ラ４５は、角速度センサ４６からの検出情報に基づいて走行車体１の傾斜角速度が基準値をオ−バ−すると操向制御を解除する構成としている。この場合、コントロ−ラ４５は、走行車体１の左右へのずれを防止して手動により極力直進しようとするためである。そして、コントロ−ラ４５は、走行車体１の直進状態が継続できる状態（位置）に達すると、再度操向制御に自動的に復帰する。
【００３０】
つぎに、走行車体１に対して前輪４、又は、後輪５をロ−リング機構６を介して架設した構成の実施例の場合には、コントロ−ラ４５は、操向制御スイッチ４８をＯＮ操作すると、電磁切替バルブ５８に制御信号を出力してロ−リング機構６をロックする。そのため、操向制御は、走行車体１の横ずれ移動が少なくなるから、自動直進が適確に行われることになる。
【００３１】
以上のようにして、操向制御は、緊急時、危険性の高い場所では自動的に解除され、手動による操舵が可能な状態になって安全に走行ができる。そして、コントロ−ラ４５は、図１に示す実施例の場合、電磁切替バルブ５７を接続してサイドブレ−キ１６を自動操作可能に構成し、角速度センサ４６の検出情報が基準値をオ−バ−すると一方側を制動して、操向制御を補助し直進性を確保できる構成としている。すなわち、コントロ−ラ４５は、操向制御中において、角速度センサ４６から入力される検出情報によって走行車体１が急激に一方側に傾いた場合、電磁切替バルブ５７に制御信号を出力して、他方側（高い側）のサイドブレ−キ１６を自動操作して制動力を働かせて直進性を確保する。通常、走行車体１は、いずれか一方に急激に傾斜すると、低い側に旋回力が働き直進性を阻害することが多く、操向制御の乱れを起こすことがある。
【００３２】
このように、走行車体１は、急激な車体ロ−リングが発生しても、対応した制御が行われて直進性が確保され、田植作業を継続的に行なうことができる。なお、実施例に示すコントロ−ラ４５は、ロ−リング制御において、電磁切替バルブ５９に対して制御信号の終盤に逆の制御信号を出力して田植装置８の慣性による行き過ぎを防止する構成にしている。すなわち、ロ−リング制御は、既に述べたように傾斜センサ４３と角速度センサ４６とから入力される検出信号に基づいてコントロ−ラ４５が制御信号を出力し、ロ−リングシリンダ４０を制御するが、そのとき、田植装置８が重量も伴って慣性が働き必要以上に余分に揺動することがある。実施例では、このような過度の揺動を事前に修正することができるから、ロ−リング制御の精度をより高めることができる。
【００３３】
別実施例１
つぎに、別実施例１を図６乃至図８に基づいて説明する。別実施例１は、簡易型の空調装置６０に関し、移動作業機６１（実施例の場合は田植機）の車体上にあるデットスペ−スを有効に利用して設置し、オペレ−タにとって効果的な位置に送風ダクト６２および吹出口６８を配置して調整した空気流（熱・冷気）を吹き出す構成とした。
【００３４】
まず、空調機器６０は、図６および図７に示す構成例は、走行ミッション装置６３の上側に付属機器と共に設置しており、調整した空気流（熱・冷気）を送風ダクト６２に送り込む構成としている。そして、送風ダクト６２は、図６および図７に示す別実施例１では、左右両側に分けて補助苗の苗枠ステ−６４に補助枠６５を設けて支持する構成としている。
【００３５】
そして、空調機器６０に付随するガス管６６と温水管６７は、下側に配管し、ガス管６６を図外のコンデンサ−に循環可能に連通し、温水管６７をエンジン側に循環可能に連通し、従来から広く知れているように、前者を冷房用（冷媒であるフロンガスを循環する）に使用し、後者を暖房用（温水を送る）に使用する構成としている。
【００３６】
このように構成した空調機器３は、図示は省略しているが、操縦座席７１の前側にある操作パネル上に温度設定ダイヤルを設け、制御装置に接続して調整空気流れの温度を、予め、設定できる構成にしている。つぎに、吹出口６８は、図６および図７に示す場合は、前述したように両側に配置した送風ダクト６２の先端部に接続して、操縦座席７１に座るオペレ−タの両側から吹き出しできる構成としている。
【００３７】
そして、図８に示す構成例の場合、空調機器６０は、補助苗枠６９の下側空間部を利用して設置し、送風ダクト６２をハンドルポスト７０に沿わせて上方に向けて延長し、吹出口６８を接続している。以上述べたように、別実施例１は、移動作業機６１のデットスペ−スを有効に利用して、簡易型の空調機器６０を設置することができ、低コストでオペレ−タ−を暑さ、寒さから保護できる特徴を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例であって、制御機構のブロック図である。
【図２】本発明の実施例であって、側面図である。
【図３】本発明の実施例であって、平面図である。
【図４】本発明の実施例であって、伝動機構のブロック図である。
【図５】本発明の実施例であって、作用背面図である。
【図６】本発明の別実施例１であって、平面図である。
【図７】本発明の別実施例１であって、側面図である。
【図８】本発明の別実施例１であって、側面図である。
【符号の説明】
１：走行車体、４：前輪、５：後輪、６：ロ−リング機構、８：田植装置、９：ハンドル、１６：サイドブレーキ、２２：昇降リンク装置、２６：昇降シリンダ、４５：コントローラ、４６：角速度センサ、５４：昇降リンクセンサ、５５：昇降シリンダセンサ、５６：電磁切替バルブ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a steering control device for paddy field work machines, and belongs to the technical field of agricultural machinery.
[0002]
[Prior art]
Paddy field machines, especially rice transplanters, are considering adopting automatic steering control (straight-ahead control) in order to freely replenish seedlings to the seedling tank during rice transplanting work, and to improve work efficiency. Has been. The rice transplanter is configured such that in addition to the above-described automatic steering control, a manual steering operation can be performed in combination in order to ensure traveling safety.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The steering control device in the conventional paddy field work machine described above is configured to switch automatic steering control to the manual side, but still has many problems from the viewpoint of safety in traveling. First, in order to maintain driving safety during automatic steering control, even if the driving clutch or driving brake is operated urgently, it cannot be switched to the manual side by itself. The operation of the changeover switch was necessary, and there was a problem of lack of safety.
[0004]
Furthermore, the conventional steering control device is configured so that during automatic steering control, even if the traveling vehicle body sinks into the wetland or tilts more than the reference value, it can be automatically switched to the manual side immediately by itself. There were no safety issues.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention takes the following technical means in order to solve the above-described problems. That is, the invention of claim 1 is directed to a rice transplanter (8) via a lifting link device (22) at the rear of a traveling vehicle body (1) having a front wheel (4) and a handle (9) for steering the front wheel (4). ) And the rice planting device (8) is moved up and down with respect to the traveling vehicle body (1) according to the depth of the field by the operation of the lifting link device (22) by the lifting cylinder (26). According to (6), the front wheel (4) or the rear wheel (5) is configured to roll to the left and right, and the steering control is automatically performed by operating the electromagnetic switching valve (56) for steering the front wheel (4). A paddy field work machine provided with a controller (45) for switching to a manual steering operation based on an operation of the handle (9), and during the automatic steering control, from a reference value set by the traveling vehicle body (1) Lifting link that deeply sinks into the field When the lifting / lowering link sensor (54) of the device (22) or the lifting / lowering cylinder sensor (55) of the lifting / lowering cylinder (26) detects, the controller (45) switches to the steering operation manually or the traveling vehicle body (1) When the angular velocity sensor (46) detects that the left or right tilt angular velocity is greater than the set reference value, the controller (45) switches to manual steering operation . During automatic steering control, It has a structure with the paddy working machine that locks the ring mechanism (6) - the front wheel (4) or rear wheel (5) Hollow.
[0006]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, according to the first aspect of the present invention, when the traveling vehicle body sinks deeper than the reference value set during the automatic steering control, the manual steering operation is performed. Or when the angular velocity of the traveling vehicle body to the left or right becomes larger than the set reference value, the steering operation is switched to manual operation, and there is an effect that the vehicle can travel safely.
[0007]
Further , during the steering control by the automatic operation, it is possible to increase the accuracy of the steering control by locking the rolling mechanism of the front wheel or the rear wheel.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. First, as shown in FIGS. 2 and 3, the rice transplanter 7 corresponding to a paddy field work machine is configured to attach a rice planting device 8 to the rear part of the traveling vehicle body 1 and mainly plant rice seedlings in a farm field.
[0009]
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 1 has a front wheel 4 for steering connected to the handle 9 and a rear wheel 5 connected to the traveling mission device 10 so as to be capable of transmission. Is configured. The engine 11 is installed at a central position of the traveling vehicle body 1 and is configured to transmit rotational power to the traveling mission device 10 via a hydraulic transmission 12 as shown in FIGS. 2 and 4. As shown in the block diagram of FIG. 4, the traveling mission device 10 includes a main clutch 13, a transmission 14, a side clutch 15, and a side brake 16, to which rotational power is transmitted from the hydraulic transmission 12. The interior is configured to transmit rotational power to the rear wheel 5.
[0010]
As shown in FIGS. 2 and 3, the control seat 17 is configured above the engine 11 so that rice transplanting work can be performed while operating the traveling vehicle body 1 and operating the rice transplanter 8. More specifically, a hydraulic shift operation lever 18 is provided at the operation position in front of the control seat 17, and when the operation is performed from the neutral position to the front side, the forward speed is sequentially shifted to a high speed and operated to the rear side. Then, it is configured to be operably connected to the hydraulic transmission device 12 so that the reverse speed is sequentially increased.
[0011]
Further, the shift lever 19 is connected to the transmission 14 in the traveling mission apparatus 10 so as to be able to shift between the working speed (low speed) and the road traveling speed (high speed). As shown in FIG. 3, reference numeral 20 denotes a main clutch petal, which is configured such that transmission of the main clutch 13 is cut off when the pedal is depressed. As shown in FIG. 3, the brake petal 21 is composed of a pair of left and right. If the left or right side is stepped on, the left or right side clutch 15 cuts off the power transmission. The key 16 is used to apply a braking force to the rear wheel 5. The left and right brake petals 21 can transmit braking force to the left and right rear wheels 5 at the same time or when both are connected and the other brake pedal 21 is depressed.
[0012]
Next, as shown in FIG. 2, the lifting link device 22 is configured by providing parallel links 23 that are parallel in the vertical direction on the left and right sides, and the base side is pivoted on a column 24 provided at the rear of the traveling vehicle body 1 on the horizontal axis. The front end side is pivotally connected to the mounting frame 25 so as to be freely pivoted. The elevating cylinder 26 has a base portion pivotally attached to the traveling vehicle body 1 and a distal end portion connected to the elevating link device 22. The lift cylinder 26 is not shown, but the piston lot is extended by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump in accordance with the hydraulic circuit and ascends the lift link device 22. Conversely, the hydraulic oil returns to the tank. Then, it is configured to descend. This operation is performed by switching a hydraulic valve (not shown).
[0013]
Next, as shown in FIG. 5, the rice transplanter 8 is attached so that the gear box 27 as a main body can freely rotate around the rolling shaft 28 in the front-rear direction under the rear portion of the attachment frame 25. Is configured. And the gear box 27 comprises the planting apparatus 31 which can extend by providing the connection pipe | tube 29 on both right and left sides, and can connect the planting frame 30 to each front-end | tip part, and can be transmitted. In the case of this embodiment, the planting device 31 is a six-plant (six-row planting) rice planting device 8 composed of a rotary type planting basket 31a in which a pair of left and right is a pair.
[0014]
Then, as shown in FIG. 3, the seedling tank 32 is provided so that the seedling delivery side faces the front plate 33 attached to the planting frame 30 and is supported so as to be capable of reciprocating left and right. The seedling is supplied to the seedling outlet 34. And each above-mentioned planting basket 31a is set as the structure which rushes into the seedling extraction outlet 34 of the front board 33, latches a seedling, and is planted in a farm scene. As shown in FIG. 5, the seedling tank 32 is connected to a support frame 36 extending horizontally from the planting frame 30 on both the left and right sides and obliquely forward with a support frame 36 that faces horizontally. It is configured so as to be slidable to the left and right by being supported by a slider 37 protruding from the side.
[0015]
As shown in FIG. 5, the seedling tank 32 is integrally supported by the slider 37 fixed to the support frame 36 on the upper back side and the lower portion is supported by the front plate 33 as shown in FIG. 5. In this configuration, a lead cam shaft and a lead cam (not shown) are driven so as to be capable of reciprocating left and right. Further, as will be described, the seedling tank 32 is provided with a seedling feeding belt 38 so as to be drivable on the seedling feeding side at the bottom thereof, as shown in FIGS. Only one mat seedling placed by the feed belt 38 can be sent to the seedling outlet 34 side.
[0016]
The float 39 slides on the mud surface to level the field scene just before planting with the planting basket 31a. As shown in FIG. 5, the rolling cylinder 40 is rotatably attached at its intermediate portion to the mounting frame 25 by a mounting shaft 41, and extends the piston rod 42 outward from the left and right sides to extend the column 35. Are connected to each other. As shown in FIG. 5, when the hydraulic oil sent from a hydraulic pump (not shown) is supplied to the left chamber or the right chamber, the rolling cylinder 40 expands the left or right piston lot 42. The rice transplanter 8 is configured to roll clockwise (or counterclockwise) around the rolling shaft 28.
[0017]
As shown in FIG. 5, the tilt sensor 43 is installed at the upper portion of the gear box 27, detects the tilt angle in the left-right direction of the rice planting device 8, and inputs detection information to a controller 45 described later. Yes. The angular velocity sensor 46 is installed on the upper portion of the mounting frame 25 shown in FIG. 2 and detects the angular velocity of the lateral inclination and inputs the detection information to the controller 45.
[0018]
Next, a controller 45 using a microcomputer will be described. First, as shown in FIG. 1, the controller 45 includes an automatic changeover switch 47 that activates the controller 45 on the input side, a steering control switch 48, a clutch sensor 49, and a brake sensor 50. The azimuth sensor 51, the steering angle sensor 52, the planting switch 53, the lift link sensor 54, the lift cylinder sensor 55, the tilt sensor 43, and the angular velocity sensor 46 are connected to each other. The controller 45 includes an electromagnetic switching valve 56 that automatically operates the steering on the output side, an electromagnetic switching valve 57 that automatically operates the side brake, an electromagnetic switching valve 58 that automatically locks the rear wheel rolling, The rolling cylinder 40 is connected via an electromagnetic switching valve 59.
[0019]
The controller 45 inputs and stores a preset control mode and table data as a reference for control, and stores these preset reference information and each sensor described above. The steering control (straight-ahead control) and the horizontal control (rolling control) and the accompanying control related to these are performed by the control signal output while performing the comparison operation based on the detection information input from the switch. Configured to do.
[0020]
Next, steering control, horizontal control, and incidental control will be described. First, the rice transplanter 7 loads seedlings into the seedling tank 32 and drives the rotating parts while starting the engine 11 to prepare for rice transplanting work. The controller 45 described above starts the control operation by turning ON the steering control switch 48 after the automatic change-over switch 47 is turned ON and activated.
[0021]
In this way, when the work preparation of the rice transplanter 7 is completed, next, the planting clutch is engaged and operated to drive the six (six) rotary-type planting rods 31a. Start work while moving forward. The controller 45 receives detection information from each sensor and switch, and naturally, the detection information is also input from the planting switch 53 along with the operation of engaging the planting clutch. At this time, the controller 45 has already turned on the steering control switch 48, but does not immediately start the steering control, and is manually operated for a predetermined time (about 1 minute in the embodiment). The steering operation is possible, and the steering control is started when the steering operation elapses.
[0022]
In the case of the embodiment, the rice transplanter 7 performs the alignment operation of the rice transplanter 7 for about one minute at the beginning of the work, and determines the forward direction while performing the steering operation of the handle 9. Then, the rice transplanter 7 starts steering control based on the control signal of the controller 45 while comparing with the detection information input from the direction sensor 51 with reference to the direction.
[0023]
In this way, in the traveling vehicle body 1 in which the alignment and the forward direction are set, the electromagnetic switching valve 56 is controlled based on the control signal output from the controller 45, and the front wheel 4 is operated by operating the steering. The steering is automatically performed. Then, the rice transplanter 7 can plant seedlings with the rice transplanter 8 while moving forward with reference to the direction in which the alignment is performed first, and can advance by automatic steering. At this time, the controller 45 compares the reference azimuth set as described above with the detection information of the azimuth sensor 51, while the steering angle sensor 52 detects the steering angle of the traveling vehicle body 1 as detection information at all times. Input steering control. During this steering control, the manual steering operation cannot be performed and the automatic operation is continued.
[0024]
On the other hand, the controller 45 also receives detection information from the tilt sensor 43 and the angular velocity sensor 46 connected to the input side, and outputs a control signal based on the reference data to output the electromagnetic switching valve 59. Switch operation. As a result, in the rolling cylinder 40, the hydraulic oil is selected and supplied to the left chamber or the right chamber, and the rolling control is performed.
[0025]
As described above, the rice transplanter 7 performs the rice planting in the field while performing the steering control and the horizontal control. Meanwhile, the operator transfers the auxiliary seedling of the spare seedling tank to the seedling tank 32. It is possible to carry out work with a margin on the machine while replenishing. Next, a description will be given of a case where the traveling state by the automatic steering control is switched to the manual steering operation that travels by the steering operation of the handle 9.
[0026]
First, if the steering control switch 48 shown in the control mechanism diagram of FIG. 1 is turned OFF, the steering control is canceled and the manual operation side is switched to, but it goes without saying. Next, when the operator steps on the main clutch petal 20 while the rice transplanter 7 is traveling by automatic steering control, the main clutch 13 is disengaged and transmission of rotational power is interrupted. At the same time, the controller 45 receives clutch disengagement detection information from the clutch sensor 49, and the steering control is turned off. Further, when the operator steps on the brake petal 21 to apply a braking action to the traveling vehicle body 1, the controller 45 receives the detection information from the brake sensor 50, turns the steering control OFF, To release.
[0027]
As described above, the steering control is configured to be switched to the OFF state in order to ensure the safety of traveling when there is an urgency, such as a clutch operation or a brake operation. Therefore, when the steering control is released, the front wheel 4 can be steered by manually operating the handle 9. Next, as can be seen from the side view shown in FIG. 2, the rice transplanter 8 continues the work while swinging up and down with respect to the traveling vehicle body 1 in accordance with the depth of the field, and in a shallow field (place). Advancing while going up in a deep down field. During such work, the lifting link device 22 and the lifting cylinder 26 change the angle of the parallel link 23 in the former as the rice planting device 8 swings up and down with respect to the traveling vehicle body 1. The length of the piston lot changes due to expansion and contraction. Therefore, the lift link sensor 54 detects the change in the angle of the parallel link 23 and inputs it to the controller 45, and the lift cylinder sensor 55 detects and inputs the extension / contraction length.
[0028]
As described above, the controller 45 performs a comparison operation based on the detection information from the elevating link sensor 54 or the elevating cylinder sensor 55, and if the reference value is exceeded, the field is too deep and there is a risk. The steering control is turned off when it is determined that the value is high. Thus, when steering control is cancelled | released, the front wheel 4 can be steered by manual operation of the handle | steering-wheel 9, and it can escape from the place easily.
[0029]
In addition, although the raising / lowering link sensor 54 and the raising / lowering cylinder sensor 55 were demonstrated in the Example equipped with both for convenience of explanation, if either one is actually equipped, it is enough as detection information. Next, the controller 45 is configured to cancel the steering control when the inclination angular velocity of the traveling vehicle body 1 exceeds the reference value based on the detection information from the angular velocity sensor 46. In this case, the controller 45 is intended to prevent the traveling vehicle body 1 from shifting to the left and right and to go straight as much as possible manually. When the controller 45 reaches a state (position) where the straight traveling state of the traveling vehicle body 1 can be continued, the controller 45 automatically returns to the steering control again.
[0030]
Next, in the embodiment in which the front wheel 4 or the rear wheel 5 is installed via the rolling mechanism 6 with respect to the traveling vehicle body 1, the controller 45 turns on the steering control switch 48. When operated, a control signal is output to the electromagnetic switching valve 58 to lock the rolling mechanism 6. For this reason, in the steering control, since the lateral displacement movement of the traveling vehicle body 1 is reduced, the automatic straight traveling is appropriately performed.
[0031]
As described above, the steering control is automatically canceled at a high risk location in an emergency, and the vehicle can be safely driven in a state where manual steering is possible. In the embodiment shown in FIG. 1, the controller 45 is configured to connect the electromagnetic switching valve 57 so that the side brake 16 can be automatically operated, and the detection information of the angular velocity sensor 46 exceeds the reference value. -Then, one side is braked to assist steering control and ensure straightness. That is, the controller 45 outputs a control signal to the electromagnetic switching valve 57 when the traveling vehicle body 1 is suddenly inclined to one side by the detection information input from the angular velocity sensor 46 during the steering control. The side brake 16 on the side (high side) is automatically operated to apply braking force to ensure straightness. In general, when the traveling vehicle body 1 is suddenly inclined to either one, the turning force acts on the lower side and often impedes the straightness, and the steering control may be disturbed.
[0032]
As described above, the traveling vehicle body 1 can perform the rice transplanting operation continuously even if a sudden vehicle body rolling occurs, corresponding control is performed to ensure straight traveling performance. The controller 45 shown in the embodiment is configured to prevent overshooting due to the inertia of the rice transplanter 8 by outputting a reverse control signal to the end of the control signal to the electromagnetic switching valve 59 in the rolling control. ing. That is, in the rolling control, as described above, the controller 45 outputs a control signal based on the detection signals input from the tilt sensor 43 and the angular velocity sensor 46 to control the rolling cylinder 40. At that time, the rice transplanter 8 may act with inertia and swing more than necessary. In the embodiment, such an excessive swing can be corrected in advance, so that the accuracy of the rolling control can be further increased.
[0033]
Example 1
Next, another embodiment 1 will be described with reference to FIGS. Another embodiment 1 relates to a simple type air conditioner 60, which is effectively used for an operator by effectively using a dead space on a vehicle body of a mobile work machine 61 (a rice transplanter in the embodiment). The air duct (heat / cold air) adjusted by arranging the air duct 62 and the air outlet 68 at a proper position is blown out.
[0034]
First, in the configuration example shown in FIGS. 6 and 7, the air conditioner 60 is installed together with the accessory device on the upper side of the traveling mission device 63, and the adjusted air flow (heat / cold air) is sent to the air duct 62. Yes. And in another Example 1 shown to FIG. 6 and FIG. 7, the ventilation duct 62 is set as the structure which provides the auxiliary | assistant frame 65 in the seedling frame stage 64 of an auxiliary seedling separately, and is supported on both right and left sides.
[0035]
A gas pipe 66 and a hot water pipe 67 associated with the air conditioner 60 are connected to the lower side, the gas pipe 66 communicates with a condenser outside the figure so as to be circulated, and the hot water pipe 67 communicates with the engine side so as to be circulated. As is widely known, the former is used for cooling (circulating flon gas as a refrigerant), and the latter is used for heating (sending hot water).
[0036]
Although not shown in the figure, the air conditioner 3 configured in this way is provided with a temperature setting dial on the operation panel on the front side of the control seat 71 and connected to the control device to adjust the temperature of the adjusted air flow in advance. The configuration can be set. Next, in the case shown in FIGS. 6 and 7, the air outlet 68 can be connected to the tip of the air duct 62 arranged on both sides as described above, and can blow out from both sides of the operator sitting on the control seat 71. It is configured.
[0037]
In the case of the configuration example shown in FIG. 8, the air conditioner 60 is installed using the lower space portion of the auxiliary seedling frame 69, and the air duct 62 is extended upward along the handle post 70. The blower outlet 68 is connected. As described above, in the first embodiment, the simple air conditioner 60 can be installed by effectively using the dead space of the mobile work machine 61, and the operator is heated at a low cost. It has the characteristics that can be protected from cold.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a control mechanism according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a plan view of an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of a transmission mechanism according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an operational rear view of the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a plan view of another embodiment 1 of the present invention.
FIG. 7 is a side view of another embodiment 1 of the present invention.
FIG. 8 is a side view of another embodiment 1 of the present invention.
[Explanation of symbols]
1: traveling vehicle body, 4: front wheel, 5: rear wheel, 6: rolling mechanism, 8: rice transplanting device, 9: handle, 16: side brake, 22: lifting link device, 26: lifting cylinder, 45: controller, 46: Angular velocity sensor, 54: Elevating link sensor, 55: Elevating cylinder sensor, 56: Electromagnetic switching valve

Claims

A rice transplanter (8) is attached to the rear of the traveling vehicle body (1) including a front wheel (4) and a handle (9) for steering the front wheel (4) via a lifting link device (22). 8) moves up and down with respect to the traveling vehicle body (1) according to the depth of the field by the operation of the lifting link device (22) by the lifting cylinder (26), and the rolling mechanism (6) moves the front wheel (4) or The rear wheel (5) is configured to roll to the left and right, and the manual operation based on the steering control and the operation of the handle (9) by operating the electromagnetic switching valve (56) for steering the front wheel (4). It is a paddy field work machine provided with a controller (45) for switching to the steering operation according to, and during the automatic steering control, it is lifted and lowered that the traveling vehicle body (1) sinks deeper than the set reference value Elevating link sensor of link device (22) (54) or when the elevating cylinder sensor (55) of the elevating cylinder (26) detects, the controller (45) switches to manual steering operation, or the angular velocity of the traveling vehicle body (1) to the left or right When the angular velocity sensor (46) detects that is greater than the set reference value, the controller (45) switches to manual steering operation . During automatic steering control, the front wheel (4) or rear wheel (5) b of - configuration and the paddy fields working machine lock the ring mechanism (6).