JP4121131B2 - 通信装置、入出力装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、データ処理を行うデータ処理手段と、ネットワークを介して、またはネットワークを介さずに、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置に関する。

従来、遠隔地においても臨場感を向上させ、対面コミュニケーション時と同様の共有感を醸成しようとする試みがなされているが、技術的には動画像や音声に依存するものが多く、束縛感やプライバシの点から、その利用範囲は、会社等、ごく限られた用途のみに限定されているという欠点がある。また、機器の価格やランニングコスト、設置や設定の難しさ等も欠点である。

上記欠点を解消するために、近年、ネットワークに常時接続されている端末にセンサを搭載し、人が非明示的に発する情報や雰囲気を、上記センサが検出し、ネットワークを介して、上記検出された情報を、相手の端末に伝達し、その情報を光、音を用いて婉曲に表現する通信装置が開発されている（たとえば、特許文献１参照）。

遠隔地にいるユーザ同士が、一体感を持ってコミュニケーションを楽しむためには、非明示的に発する情報が自動的に取得されるだけでなく、または表示されている情報を見るだけでなく、自ら働きかけできる必要がある。また、それらの働きかけは、ボタンを押す等の単純な入力ではなく、自由度のより高い働きかけが求められている。

遠隔地のユーザ同士が、意識的に何らかの働きかけを行うことによって、コミュニケーションを行う際、一体感、共有感を強く感じることができる方法として、遠隔地のユーザ同士が、仮想的に１つの入出力装置を共有する方法が知られている（たとえば、特許文献２参照）。
特開２００２−３１４７０７公報 特開平５−２１９５０１号公報

上記従来例では、ネットワークを介した共有スペースは存在しているが、この共有は、ディスプレイ上の電子的な情報を共有するだけであり、触覚情報等を共有するものではない。

つまり、上記従来例は、１つの画面（ディスプレイ）に、遠隔地のユーザが、同時に書き込みできるものであるが、ＰＣユーザでなければ、使用することが容易ではないという問題がある。すなわち、上記従来例は、入力手段として、マウス、専用のペン以外の手段を使用することができず、共有される情報は、主に視覚情報のみであるので、老若男女問わず直感的に誰もが使えるものではなく、遊び感覚やゲーム感覚が乏しいという問題がある。

また、上記従来例は、接続先をフレキシブルに変更することができず、複数の人と気軽にコミュニケーションするには不十分であるという問題がある。

触覚情報を扱う入出力装置としては、バーチャルリアリティの仮想物体を把持したときの触覚を呈示する触覚呈示装置や、教示を目的とした触覚呈示装置、バリアフリーな認証機構を実現する触覚インタフェース等、様々な装置が存在しているが、その多くは、ネットワークを介して、遠隔地間で触覚情報を伝達し合う装置ではない。

一方、ネットワークを介して、触覚情報を積極的に伝達しようとする通信装置が多少は存在するが、医療分野等における遠隔マニピュレーション技術や、触覚的パタンとして省エネルギーの状況を表示する技術等、その用途や目的は、娯楽ではない。

従来例は、遠隔地にいる人同士のコミュニケーション、インタラクション、娯楽等を目的とし、遠隔地にいるユーザ同士が入力した触覚情報をダイレクトに呈示し合うものではない。

また、たとえば、環境情報を触覚パタンとして呈示する従来のシステムでは、システムが収集したデータを、触覚情報として出力しているに過ぎず、つまり、入力側、出力側の片方は、システムが行っている。すなわち、上記従来例は、ネットワークで接続した両端の入出力装置が等価で、双方の入出力装置でユーザ自身が入力することを許容する装置ではない。

本発明は、遠隔地間のユーザが触覚情報を共有することができ、遠隔地にいても、共有感や一体感を持って、楽しむことができる通信装置を提供することを目的とするものである。

本発明は、データ処理を行うデータ処理手段と、ネットワークを介して、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置において、ユーザが力を加えることによって、形状を変化させることができ、かつその形状の変化をモニタリングすることができる入出力装置と、上記入出力装置にユーザが加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報を、接続された相手通信装置に通知する通知手段と、上記加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報であって、相手通信装置から受けた情報に基づいて、上記入出力装置の形状を変化させる形状変化手段と、上記入出力装置において変化した形状を、ユーザまたはシステムによる設定に基づいて、時間の経過に応じて、初期状態に戻すフェードアウト手段とを有し、遠隔地のユーザがあたかも同一の入出力装置を共有しているかのようにインタラクティブに操作することが可能であることを特徴とする通信装置である。

本発明によれば、遠隔地間のユーザが触覚情報を共有でき、遠隔地にいても、あたかも壁の両側から押し合っているような感覚を持って、誰もが楽しむことのできるという効果を奏する。

発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例である。

図１は、本発明の実施例１である通信システムＣＳ１を示すブロック図である。

通信システムＣＳ１は、通信装置ＣＡ１、ＣＡ２と、ネットワークＮＷとを有する。なお、図１には、通信装置として、２つの通信装置ＣＡ１、ＣＡ２が代表で記載されているが、３つ以上の通信装置を使用するようにしてもよい。

通信装置ＣＡ１は、データ処理とネットワーク接続処理とを行う入出力装置１０と、処理装置２０とを有する。入出力装置１０と処理装置２０とが、一体型の形状であってもよく、また、互いに分離した形状であってもよい。

通信装置ＣＡ１は、軟質の壁面１５に、ユーザが力を加えることによって、その壁面１５に凹凸を作り（物理的な形状を変化させ）、上記凹凸形状を、逆にした形で、遠隔地の通信装置ＣＡ２において再現する。ただし、これら通信装置ＣＡ１、ＣＡ２間は、Ｐ２Ｐ型の接続形式で接続されている。

壁面１５に力を加える態様は、壁面１５を押す場合、引っ張る場合である。

通信装置ＣＡ２の構成は、通信装置ＣＡ１の構成と同様である。

処理装置２０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、ネットワーク処理ユニット２３と、ＩＯ処理ユニット２４とによって構成されている。

図２は、実施例１における入出力装置１０を示す図である。

入出力装置１０は、２次元のピンアレイ１１と、ピストンまたはモータ等を用いたピンアレイ駆動装置１２と、圧力センサまたは回転数カウンタまたは位置センサを用いた変位モニタ１４と、軟質カバーで構成されている壁面１５とを有する。

また、入出力装置１０に、インジケータ付リフレッシュボタンＢＴ１、インジケータ付壁質設定ボタンＢＴ２、インジケータ付フェードアウトタイム設定ボタンＢＴ３等の設定ボタンを追加するようにしてもよい。上記各インジケータは、選択されているときに点灯する。

リフレッシュボタンＢＴ１は、壁面１５の形状を、初期状態に戻すためのボタンである。壁質設定ボタンＢＴ２は、壁面１５の軟らかさ（どの程度の力で壁面１５を押せばどの程度の深さの凹凸ができるかという軟らかさ）を設定するボタンである。フェードアウトタイム設定ボタンＢＴ３は、変化させた形状を維持する時間であるフェードアウトタイム（つまり、壁面15の形状を初期状態に戻すまでの時間）を設定するボタンである。

ピンアレイ駆動装置１２は、壁面１５の形状を変形させるものである。

変位モニタ１４は、入出力装置１０を構成する壁面１５の形状をモニタするセンサである。

図３は、実施例１におけるピンアレイ駆動装置１２と変位モニタ１４との具体例を示す図である。

図３（１）は、ピンアレイ駆動装置１２として、モータ１２１を設け、変位モニタ１４として、位置センサ１４１を設けた例を示す図である。

図３（１）に示す例において、モータ１２１は、ピンアレイ１１を構成する各ピン１１１が固定されているベルトを駆動し、位置センサ１４１は、上記ベルトに刻まれている印を読み取り、ピン１１１の位置を検出する。

また、図３（１）に示す例において、形状の変化のセンシングと駆動とを行う場合、次のようにする。つまり、自分の手等によって、ユーザが壁面１５に物理的な力を加え、ピンアレイ１１が壁面１５の内側方向に移動する。このときに、位置センサ１４１が各ピン１１１の先端の位置を検出する。システムによって形状を変形させる場合、モータ１２１を駆動し、適切な位置までピン１１１を移動することによって、２次元的な形状を表示することができる。また、モータ１２１を制御することによって、壁面１５の外側からユーザがピン１１１に力を加えるときの抵抗力を変えることができる。

図３（２）は、ピンアレイ駆動装置１２として、モータ１２２を設け、変位モニタ１４として、回転数カウンタ１４２を設けた例を示す図である。

図３（２）に示す例において、モータ１２２は、ピンアレイ１１を構成するピン１１２を固定しているベルトを駆動し、回転数カウンタ１４２は、モータ１２２の回転数をカウントし、ピン１１２の位置を検出する。

図３（２）に示す例において、形状の変化のセンシングと駆動とを行う場合、次のようにする。つまり、ユーザが壁面１５に物理的な力を加え、ピンアレイ１１が壁面１５内側方向に移動する。このときに、回転数カウンタ１４２によって各ピン１１２が固定されたベルトがどの程度巻き取られたかをカウントすることによって、各ピン１１２の位置を検出する。一方、システムによって形状を変形させる場合、モータ１２２を駆動し、適切な位置までピン１１２を移動することによって、２次元的な形状を表示することができる。また、第３図（１）に示す例と同様に、モータ１２２を制御することによって、壁面１５の外側からユーザがピン１１２に力を加えるときの抵抗力を変えることができる。

図３（３）は、ピンアレイ駆動装置１２として、止め具１２３と、止め具１２３を往復動させるモータ１２４とを設け、変位モニタ１４として、圧力センサ１４３を設けた例を示す図である。

図３（３）に示す例において、モータ１２４は、止め具１２３を往復動させ、圧力センサ１４３は、ピストン内の圧力を測定し、ピン１１３の位置を検出し、止め具１２３は、挿入されたピン１１３を固定している。

図３（３）に示す例において、形状の変化のセンシングと駆動とを行う場合、次のようにする。つまり、ユーザが壁面１５に物理的な力を加え、ピンアレイ１１３が、壁面１５の内側方向に移動する。このときに、止め具１２３が、挿入された各ピン１１３を、適切な位置に固定することができる。また、圧力センサ１４３が、各ピン１１３に付属しているピストン内部の圧力を測定することによって、各ピン１１３の位置を検出する。一方、システムによって形状を変形させる場合、モータ１２４を駆動してピン１１３を固定している止め具１２３を、上方向に引き上げ、適切なタイミングで再び止め具１２３を下ろす。これによって、各ピン１１３は、適切な位置で固定されている。ただし、この構成の場合、壁面１５の外側から、ピン１１３に加えた力の大きさとピン１１３が押し込まれて動く距離との比は固定であり、したがって、壁質を変えることはできない。

第３図（１）〜（３）に示す各例では、壁面１５の垂直方向に、ピンを往復動させる駆動装置を付加し、このピンを２次元的に配置している。これらの構成では、各ピンを同時に移動することができるので、レスポンスのよい入出力装置１０（入出力デバイス）を実現することができる。この場合、ピンの総数分の駆動装置を搭載する必要がある。

図４は、実施例１におけるピンアレイ駆動装置１２と変位モニタ１４との別の具体例を示す図である。

ピン１１４と、壁面１５と垂直方向にピン１１４を往復動させる駆動装置とを一体型にせず、ピン１１４のみを、２次元的に配置し、上記駆動装置を、２次元アレイの列毎（または行毎）に１つだけ搭載する。なお、上記駆動装置は、可動ピン駆動器（モータ）１６４、圧力調整器１７４、止め具１２４、位置センサ１４４によって構成されている。

図４に示す例において、次のようにして、形状の変化をセンシングし、また、駆動する。

ユーザが壁面１５に物理的な力を加え、ピンアレイ１１が壁面１５内側方向に移動する。このときに、位置センサ１４４が、各ピン１１４の先端の位置を検出する。一方、システムによって形状を変形させる場合、まず可動ピン駆動器１６４が、ピン１１４を、適切な場所まで、壁面１５の水平方向に移動させる。次に、可動ピン駆動器１６４は、ピン１１４の止め具１２４を往復動させ、ピン１１４を、壁面１５の垂直方向に動かす。

これらの動作を繰り返すことによって、壁面１５を、２次元的に形状変化させることができる。また、圧力調節器１７４によって、各ピン１１４のピストン内の圧力を変え、これによって、壁面１５の外側から、ユーザがピン１１４に力を加えるときの抵抗力（壁質）を変えることができる。

図５は、実施例１におけるピンアレイ駆動装置１２と変位モニタ１４とのさらに別の具体例を示す図である。

ピン１１５と、壁面１５と垂直方向にピン１１５を往復動させる駆動装置（可動ピン駆動器（モータ）１６５、圧力調整器１７５、ベルト１８５、移動距離センサ１９５）とを一体型にせず、ピン１１５のみを、２次元的に配置し、上記駆動装置を、２次元アレイの列毎（または行毎）に１つだけ搭載する。

図５に示す例において、次のようにして、形状の変化をセンシングし、また、駆動する。

ユーザが、壁面１５に物理的な力を加え、ピンアレイ１１が、壁面１５の内側方向に移動する。このときに、移動距離位置センサ１９５によって、各ピン１１５の先端の位置を検出する。一方、システムによって形状を変形させる際には、まず、位置調節器１７５を駆動し、可動ピン駆動器１６５が接着されているベルト１８５を動かし、可動ピン駆動器１６５を適切な位置へ移動する。次に、可動ピン駆動器１６５は、ピン１１５の先端をクリップで挟み、壁面１５と垂直方向に往復動させる。

これらの動作を繰り返すことによって、２次元的な形状を変化させる。ただし、この構成の場合、壁面１５の外側からピン１１５に加えた力の大きさと、ピン１１５が押し込まれて動く距離との比は、固定であり、したがって、壁質を変えることはできない。

図４、図５に示す上記例において、上記各駆動装置を、壁面１５の水平方向に２次元的に移動し、各ピン１１４、１１５を、壁面１５と垂直方向に往復動させる。これらの構成では、駆動装置を、最少、１つ設ければ足りる。この構成は、第３図に示す例の構成に比べて、レスポンスは低下するが、搭載すべき駆動装置の数が減るので、コストを下げることができる。

なお、駆動装置を、壁面１５の水平方向に２次元的に動かす場合、レール、ベルト、ストッパ等の機械的な補助装置を用い、駆動可能範囲を制限する方法、ソフトウェアで高精細に制御し、駆動可能範囲を制限しない方法等が考えられる。

図６は、実施例１におけるピンアレイ１１の配置例を示す図である。

ピンアレイ１１におけるピンの配置は、図６に示すように、格子状にしてもよく、密度、ピンの太さ、長さを変えて配置するようにしてもよく、詳細に動かせる部分、大雑把にしか動かせない部分、深い凹凸を作ることができる部分等を設けるようにしてもよい。

また、壁質を変更するようにしてもよく、壁質を変更する場合、操作用のインタフェースを付加し、制御ソフトウェアを変更するだけで、壁面１５の一部分を変更できないようにしてもよい。

以下では、ピンアレイ駆動装置１２としてモータ１２１を使用し、変位モニタ１４として位置センサ１４１を使用した例（第３図（１）に示す例）について説明する。

［送受信メッセージ、ステータステーブル］
図７は、実施例１における基本的な送受信メッセージを示す図である。

送受信メッセージは、送信元アドレス、送信先アドレス、端末種別、情報種別、属性（ステータス／変化量）によって構成されている。

上記「端末種別フィールド」は、異種端末を接続する場合における判別に用いる。「情報種別フィールド」には、出力可否情報、出力レベル情報、フェードアウトタイム情報、変化情報のうちの少なくとも１つが含まれる。出力可否状態、出力レベル情報、フェードアウトタイム情報は、そのメッセージを送信した通信装置の入出力装置１０の状態（ステータス）を表す情報であり、それぞれ、属性フィールドに、その内容が記述されている。

上記「出力可否情報」は、入出力装置１０が物理的に出力が可能な状態にあるか否かを示し、出力が可能な状態であるときに、属性フィールドに「１」が記述され、出力が不可能な状態のときに、属性フィールドに「０」が記述されている。

上記「出力レベル情報」は、入出力装置１０に加わっている物理的な力に応じて設定されている情報であり、または、設定ボタン等によってユーザが入力すると、設定される情報であり、入出力装置１０の状態を変えるに必要な抵抗力を示す値０〜７が、属性フィールドに記述されている。上記値が「０」であるときに、出力が不可能な状態であることを示す。

上記「フェードアウトタイム情報」は、変化させた壁面１５の形状を維持する時間（壁面１５の形状を初期状態に戻すまでの時間、つまり、フェードアウトタイム）を示し、変形後、すぐに形状を初期状態に戻す場合、属性フィールドに「０」が記述され、フェードアウトせずに、ユーザの入力によって形状が変わるまで、形状を維持し続ける場合、属性フィールドに「７」が記述され、徐々に形状を初期状態に戻し、一定時間内に初期状態に戻す場合、属性フィールドに「１」〜「６」が記述されている。つまり、壁面１５の形状を初期状態に戻すまでの時間を段階的に設定することが可能である。

上記「変化情報」は、そのメッセージを送信した通信装置の入出力装置１０の状態の変化を示し、端末の種別に応じたフォーマットで、変化量が属性フィールドに記述されている。

図８は、壁面型の入出力装置１０を用いた通信装置におけるメッセージを示す図である。

「壁質設定情報」は、出力レベル情報に相当し、壁面１５を押す際の抵抗力を示す情報である。上記「壁面１５を押す際の抵抗力」は、加えた力の大きさと壁面１５の陥没度合との比であり、どの程度の力で壁面１５を押せばどの程度の深さの凹凸ができるかを示す情報である。なお、上記壁質設定情報を、相手通信装置において入力できないようにしてもよい。

上記「壁質設定情報」は、壁質設定ボタンＢＴ２でユーザが設定し、自通信装置、相手通信装置のうちの一方の通信装置においてユーザが設定すると、他方の通信装置でも、同じ設定が反映されている。該当するレベルの壁質設定ボタンＢＴ２のインジケータが点灯する。

フェードアウトタイム設定情報は、フェードアウトタイム情報に相当し、変化させた形状を維持する時間（初期状態に戻すまでの時間（フェードアウトタイム））を示す情報である。このフェードアウトタイム設定情報の値を設定する場合、フェードアウトタイム設定ボタンＢＴ３またはリフレッシュボタンＢＴ１を操作することによって、ユーザが、フェードアウトタイム設定情報の値を設定することができる。

いずれの設定ボタンについても、壁質設定ボタンＢＴ２と同様に、自通信装置においてユーザが設定することによって、相手通信装置でも、同じ設定が反映されている。レベルのフェードアウトタイム設定ボタンＢＴ３またはリフレッシュボタンＢＴ１ヶ選択されていると、対応するインジケータが点灯する。

リフレッシュ機能は、フェードアウトタイム設定機能よりも優先され、リフレッシュボタンＢＴ１が押された場合、フェードアウトタイム設定に関わらず、フェードアウトタイム設定情報の値として、「０」が記述されている。

「変位情報」は、変化情報に相当し、壁面１５に設定されているピンアレイ１１の位置の変化量を示す情報である。２次元に配置した各ピンの変位量を並べて表示する。

定期的に、全接続先通信装置にメッセージを送信する方法、または、各接続先通信装置にマッピングされている入出力装置１０にイベントが発生したとき（ステータスが変更されたとき）に、該当する接続先通信装置のみに、メッセージを送信する方法によって、相互接続している各通信装置は、ステータス情報を共有する。

図９は、上記実施例において、各通信装置が保持するステータステーブルの例を示す図である。

受信したメッセージは、図９に示すように、各通信装置が保持するステータステーブルに保存され、各通信装置の入出力装置１０を制御する場合に使用される。ステータステーブルは、接続先端末ＩＤ、端末種別、出力可否状態、出力レベル、フェードアウトタイム情報を保持する。

上記「出力可否状態」は、接続先通信装置の入出力装置１０の形状を出力可能であるか否かを表す情報である。上記「出力レベル」は、接続先通信装置の入出力装置１０の形状を変化させる場合に必要な抵抗力の大きさである。

上記「接続先端末ＩＤ」と上記「端末種別」とは、メッセージの送信元アドレスに基づいて生成され、上記「出力レベル」は、壁質設定情報に基づいて生成される。説明の例に使った通信装置では、出力可否情報を用いていない。また、自通信装置の入出力装置１０の形状については、「予め設定した各ピンの初期位置」（初期位置と呼ぶ）の値と、「メッセージ受信（接続先通信装置のユーザによる入力）、またはユーザの入力によって、形状が変化した直後の各ピンの位置」（変形時ピン位置と呼ぶ）の値を保持する。

なお、フェードアウトタイムのカウントに用いるフェードアウト単位時間、フェードアウト定数を、予め設定しておく。

次に、上記実施例における処理動作について説明する。

図１０、図１１は、上記実施例において、メッセージ送信（入力）処理と自通信装置の入出力装置１０の制御動作を示すフローチャートである。

図１２、図１３は、上記実施例において、メッセージ受信と、それに伴う入出力装置１０の制御動作（出力、入力の規制動作）を示すフローチャートである。

図１４は、上記実施例において、フェードアウトタイム設定に応じた処理動作を示すフローチャートである。

以下の説明において、通信システムを構成する複数の通信装置のうちの１つの通信装置を、通信装置Ａと呼び、上記複数の通信装置のうちの他の通信装置を通信装置Ｂと呼ぶ。

通信装置Ａと通信装置Ｂとが、ネットワークを介して接続され、ユーザが通信装置Ａの入出力装置１０の壁面１５を押し、凹形を作ったときの動作について説明する。

通信装置Ａ、通信装置Ｂは、変位モニタ１４による入出力装置１０の壁面１５の形状のセンシングと、設定ボタンＢＴ２、ＢＴ３の状態のセンシングとを、常に行っている。たとえば、通信装置Ａにおいて、入出力装置１０の壁面１５をユーザが押すと、力が加わった部分に配置されているピンが移動し、壁面１５の該当部分が凹形に変形する。このときに、各ピンに付属する変位モニタ１４が、各ピンの移動量を検出し、図１０、図１１のフローチャートに示すように、メッセージの作成と、通信装置Ｂへの送信（Ｓ１０）と、変形時ピン位置の更新（Ｓ２２〜Ｓ３１、Ｓ４１）とを行う。

つまり、設定ボタンが押下され（Ｓ２６）、設定が変更されると、自通信装置（通信装置Ａ）の入出力装置１０への設定を反映し、該当するインジケータを点灯する（Ｓ２７）。なお、メッセージ送信の際、位置が移動したピンの変位量のみを送信することによって、送信する情報量を減らすことができる。また、入出力装置１０の形状に変化があったときだけでなく、定期的に変位モニタ１４の値を参照し、メッセージを作成し、送信するようにしてもよい。

通信装置Ａからのメッセージを受信した通信装置Ｂは、図１０、図１１のフローチャートに示すように、メッセージを受信する度に、ステータステーブルの通信装置Ｂに当たる行の内容を更新する。ステータステーブルが更新されると（Ｓ６０）、ステータステーブルとメッセージの変化情報を参照し、通信装置Ｂの入出力装置１０のピンアレイ駆動装置１２を制御し、通信装置Ａの入出力装置１０の形状の凹凸が逆になった形状を表示し、変形時ピン位置を保存する。また、設定が変更されると、入出力装置１０へそれを反映し、インジケータを点灯する（Ｓ７５）。

次に、上記実施例にいて、フェードアウトタイムを設定する動作について説明する。

定期的に、またはメッセージ受信、ユーザの入力によって、入出力装置１０の壁面１５の形状が変更されると、ステータステーブルのフェードアウトタイム情報を参照し、図１４に示すフローチャートに従って、フェードアウトタイム設定に適した処理を行う（Ｓ１０１〜Ｓ１１１）。フェードアウトタイム設定が「７」（フェードアウトしない）である場合、特別な処理は行わない。フェードアウトタイム設定が「０」（変形後すぐに形状を初期状態に戻す）である場合、モータを駆動し、初期位置までピンを移動する。

フェードアウトタイム設定が「１」〜「６」である場合、「フェードアウト単位時間×フェードアウトタイム設定値／フェードアウト定数」だけ時間が経過すると、モータを駆動し、「|変形時ピン位置−初期位置|／定数」分、ピンの位置を初期位置方向へ移動し、これによって、設定に応じた形状の自動変化（フェードアウト）を実現する。

たとえば、フェードアウト単位時間を１０分間とし、フェードアウト定数「５」で、フェードアウトタイム設定が「１」の値にセットされたとする。この場合、２分間毎にモータを駆動し、|各ピンの変形時ピン位置−初期位置|の１／５の長さ分だけ、ピンを初期位置方向に移動し、凹凸が次第に薄れ、１０分間経過後には、形状が完全に初期状態に戻るように、入出力装置１０の壁面１５が制御される。フェードアウトタイム設定が、「２」〜「６」である場合にも、上記と同様である。

なお、上記のように、フェードアウト単位時間と、フェードアウト定数と、各ピンの初期位置とは、予め設定された値を保持し、変形時のピン位置は、形状が変化した直後に更新し、保持する。

上記機構によって、自通信装置において、ユーザが壁面１５に力を加え、自由に変形すると、相手通信装置の壁面１５が、上記変形された形状の凹凸を逆にした形状に、変形し、触覚情報を活用した創造性豊かなコミュニケーション通信装置が実現される。また、時間経過に伴い、形状が初期状態に次第に戻る（入力した凹凸が薄れていく）という形状の時間変化をも楽しむことができる。

図１５は、本発明の実施例２である通信システムＣＳ２を示すブロック図である。

通信システムＣＳ２は、通信システムＣＳ１を、サーバ／クライアント型の接続形式に応用した実施例であり、通信システムＣＳ１において、サーバＳＶを設けたシステムである。

図１６は、サーバＳＶを示すブロック図である。

サーバＳＶは、入力制御手段３１と、制御手段３２と、メインプログラム３３と、経路表データベース３４と、入出力装置制御パタンデータベース３５と、ステータス表データベース３６と、入出力装置状態データベース３９と、パラメータデータベース３７と、出力制御手段３８とを有する。

経路表データベース３４、入出力装置制御パタンデータベース３５、パラメータデータベース３７は、動作中に変更されることがない固定のデータベースである。経路表データベース３４には、ネットワークＮＷを介して接続されている相手通信装置への経路を保持している。

入出力装置制御パタンデータベース３５には、通信装置を特定する端末ＩＤと、その通信装置に付属する入出力装置ＩＤ、各入出力装置１０の初期状態（ピンの初期位置等）、その制御パタンを保持している。

パラメータデータベース３７には、通信装置を特定する端末ＩＤとその通信装置に付属する入出力装置ＩＤ、各入出力装置１０の制御に用いる各種パラメータ（フェードアウトタイムカウント用のフェードアウト単位時間およびフェードアウト定数等）を保持している。

一方、ステータス表データベース３６、入出力装置状態データベース３９は、通信装置からのメッセージを受信する度に、更新されるデータベースである。ステータス表データベース３６は、各通信装置が保持しているステータステーブルに相当し、上記ステータステーブルの要素に、端末ＩＤを追加した情報が記述されている。

入出力装置状態データベース３９は、通信装置を特定する端末ＩＤと、その通信装置に付属する入出力装置ＩＤと、入出力装置１０の制御に用いる情報のうちで、動作中に変更されている情報（変形時ピン位置等）を保持する。

サーバＳＶは、各通信装置からメッセージを受信する度に、ステータス表データベース３６と、入出力装置制御パタンデータベース３５と、その通信装置とに該当する行を更新する。

次に、実施例２において、通信装置Ａと通信装置とＢが、ネットワークＮＷを介して接続され、ユーザが通信装置Ａの入出力装置１０の壁面１５を押し、凹形を作ったときの動作について説明する。

通信装置Ａ、通信装置Ｂは、各ピンに付属している変位モニタ１４と設定ボタンセンサとによって、入出力装置１０の形状を常にセンシングし、定期的に、または変化が生じたときに、サーバＳＶに通知する。たとえば、通信装置Ａにおいて、入出力装置１０の壁面１５をユーザが押すと、力が加わった部分に配置されているピンが移動し、壁面１５の該当部分を凹形に変形する。これと同時に、変位モニタ１４が、各ピンの移動量を検出し、メッセージを作成し、サーバＳＶに通知する。

通信装置Ａからのメッセージを受信したサーバＳＶは、メッセージを受信する度に、ステータス表データベース３６の端末ＩＤ、通信装置Ｂにおける通信装置Ａに対応する行の内容を更新し、また、入出力装置状態データベース３９における端末ＩＤと、通信装置Ａに対応する行の内容を変更する。

次に、更新されたステータス表データベース３６と、入出力装置制御パタンデータベース３５とを参照し、通信装置Ｂにおける入出力装置１０の制御メッセージを作成し、経路表データベース３４を参照し、通信装置Ｂに送信する。

サーバＳＶからメッセージを受け取った通信装置Ｂは、その制御情報に従い、入出力装置１０のピンアレイ駆動装置１２を駆動し、壁面１５の形状の変化と抵抗力とを制御する。制御が終了したら、通信装置Ｂは、サーバＳＶにメッセージを送信し、ステータス表データベース３６の端末ＩＤと、通信装置Ａにおいて通信装置Ｂに対応する行の内容を更新し、入出力装置状態データベース３９の端末ＩＤと、通信装置Ｂに対応する行の内容を変更する。

なお、サーバＳＶが、入出力装置制御パタンデータベース３５の端末ＩＤと、通信装置 Ａと通信装置Ｂとの行を定期的に比較し、通信装置Ａと通信装置Ｂとにおける入出力装置１０の形状の凹凸が逆になった形に保たれていることをチェックするようにしてもよい。

また、サーバＳＶは、ステータス表データベース３６が更新されている度に、設定されたフェードアウトタイム情報に応じて、フェードアウトタイム値が「１」〜「６」に設定されている場合、タイマを起動し、「フェードアウト単位時間×フェードアウトタイム設定値／フェードアウト定数」だけ時間が経過する毎に、入出力装置制御パタンデータベース３５とパラメータデータベース３７とを参照し、メッセージを作成し、通信装置にメッセージを送信する。

メッセージを受け取った通信装置は、モータを駆動し、「|変形時ピン位置−初期位置|／定数」分、ピンの位置を初期位置方向へ移動することによって、設定に応じた形状の自動変化（フェードアウト）を実現する。

上記のように、サーバＳＶを介することによって、各端末の処理負荷を低減し、送受信メッセージも簡素化することができる。また、端末の追加削除や機能の追加削除の管理が容易になる。また、異種の入出力装置を有する通信端末同士の接続にも、サーバＳＶの有する入出力装置制御パタンデータベース３５を変更することによって、フレキシブルに対応することができる。

次に、入出力装置１０に、異なる素材を使用する場合について説明する。

図１７は、入出力装置１０の代わりに使用する入出力装置５０を示す断面図である。

入出力装置５０は、壁面状の形状記憶素材５１と、形状記憶素材５１を覆うシート状の圧力センサ５２と、壁面５３と、ヒータ５４と、可動スティックボックス５６と、可動スティックボックス５６が動くためのレール５７とを有する。可動スティックボックス５６には、駆動部（モータ等）５５１、５５２が付加されている。

形状記憶素材５１は、形状記憶ポリマ、形状記憶合金等によって構成されている。

次に、入出力装置５０における入力動作について説明する。

ユーザが壁面５３に接触したことを、壁表面の圧力センサ５２が検出すると、ヒータ５４を作動させ、形状記憶素材５１が変形可能である所定の温度まで、形状記憶素材５１を温める。所定の温度になった形状記憶素材５１は、ユーザが力を加えることによって自由に変形させることができる。ユーザが力を加え、壁面５３を変形させると、表面の圧力センサ５２が、圧力が加わった位置、圧力の強さを検出し、図示しないデータ処理部が、そのデータに基づいて、形状記憶素材５１がどのように変形したかを推測し、その変化情報を、接続先相手通信装置に送信する。

次に、入出力装置５０における出力動作について説明する。

相手通信装置が、変化情報を含んだメッセージを受信すると、相手通信装置は、相手通信装置におけるヒータ５４を作動させ、形状記憶素材５１が変形可能である所定の温度まで、壁面５３の形状記憶素材５１を温める。形状記憶素材５１が変形可能になったら、受信した変化情報に基づいて、可動スティックボックス５６をレール５７に沿って動かしながら、可動スティックボックス５６を往復動させ、形状記憶素材５１を凸形に変形させ、自通信装置における壁面５３の形状の凹凸が逆になった形状を表示する。

図１８は、入出力装置５０の変形例である入出力装置５０ａを示す断面図である。

入出力装置５０ａは、入出力装置５０の簡易、安価型の入出力装置であり、入出力装置５０において、形状記憶素材５１の代わりに、シリコン、パウダービーズ等の軟質な素材５１ａを使用している装置である。

シリコン、パウダービーズ等の軟質な素材５１ａは、力を加えることによって変形させることができる軟質の素材であり、これを壁面状に加工したものである。

入出力装置５０ａにおいて、ユーザによる壁面５３の変形は、凹形のみに限られ、フェードアウト（初期状態に徐々に戻っていく機能）も、素材の特性に依存して一定であるが、非常に安価に実現することができる。

図１９は、可動スティックボックス５６の応用例を示す図である。

図１９（１）に示す応用例は、可動スティックボックス５６の先端に、吸着素材５６１を設け、また、形状記憶素材５１における可動スティックボックス５６側に、吸着素材５６２を設けた応用例である。

第１９（２）に示す応用例は、可動スティックボックス５６の先端に、クリップ５６３を設けた応用例である。

なお、図１９に示すように、可動スティックボックス５６の先端にクリップ５６３、吸着素材５６１等を設け、壁面５３の内側から形状記憶素材５１を引っ張ることができるようにすれば、壁面５３を凸状に変形させるだけでなく、凹状に変形することができる。

また、リフレッシュ機能、フェードアウト機能は、次のようにして実現することができる。つまり、フェードアウトタイム設定＝「０」であるときに、「リフレッシュ」であるとし、 フェードアウトタイム設定＝「７」であるのときに、「フェードアウトなし」であるとする。

これらの値にフェードアウトタイム設定が設定された場合、上記出力方法と同様にして初期状態に戻すことができる。

フェードアウトタイム設定＝「１」〜「６」であるのときに、「時間経過に伴い、徐々に初期状態に戻す」とする。

これらの値にフェードアウトタイム設定が設定された場合、一定時間毎に、ヒータ５４を駆動し、形状記憶素材５１を変形可能な状態にし、可動スティックボックス５６によって形状を変形させることができる。

なお、入出力装置５０を用いる場合、壁質（出力レベル）を変えることはできないが、相手による入力を許可するか否か（出力可否）を設定することはできる。ヒータ５４の駆動を禁止することによって、相手による変形を許可しない（出力可否情報＝０）状況を作ることができる。

また、遠隔地間でなく、同じ場所にいるユーザ同士が、壁の両側から軟質の壁面を押し合う玩具に、上記各実施例を適用することができる。この場合、軟質の素材でできた壁面のみの、より簡易な機構で実現することもできる。

つまり、上記実施例は、データ処理を行うデータ処理手段と、ネットワークを介して、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置において、ユーザが力を加えることによって、形状を変化させることができ、かつその形状の変化をモニタリングすることができる入出力装置と、上記入出力装置にユーザが加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報を、接続された相手通信装置に通知する通知手段と、上記加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報であって、相手通信装置から受けた情報に基づいて、上記入出力装置の形状を変化させる形状変化手段とを有し、遠隔地のユーザがあたかも同一の変形可能な入出力装置を共有しているかのようにインタラクティブに操作することが可能であることを特徴とする通信装置の例である。

上記形状変化手段は、接続先相手通信装置における上記入出力手段の形状と同一または対となる形状に、自通信装置の上記入出力装置の形状を変化させる手段である。

また、上記通信装置に接続されている複数の通信装置のステータスを保持するステータステーブルと、定期的に、または上記入出力装置の形状が変化したときに、接続先相手通信装置に通知する通知手段と、上記通知を受けると、保持している上記ステータステーブルを更新する更新手段と、上記ステータステーブルを定期的に参照することによって、自通信装置の上記入出力装置を制御する制御手段とを有するようにしてもよい。

また、上記ステータスは、出力可否状態情報、出力レベル情報、フェードアウトタイム情報のうちの少なくとも１つの情報である。

上記制御手段は、入力時の抵抗力の制御、入力の禁止制御、時間経過に伴う自動的な形状の変化制御のうちの少なくとも１つの制御を実行する手段である。

また、上記変化した入出力装置の形状を、経過時間に比例して徐々に初期状態に戻すフェードアウト手段と、上記変化した入出力装置の形状が初期状態に戻るまでの時間を、ユーザまたはシステムが設定する初期状態戻り時間設定手段と、ユーザまたはシステムが上記通信装置において設定したフェードアウト設定情報を、定期的に、またはイベント発生時に、接続先相手通信装置に通知するフェードアウト設定情報通知手段とを有し、上記相手通信装置から通知を受けた上記フェードアウト設定情報に基づいて、自通信装置の入出力装置の形状を制御するようにしてもよい。

上記形状変化手段は、上記相手通信装置から受けた情報であって、上記加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報に応じて、上記入出力装置を、相手通信装置においてユーザが力を加えた入出力装置における形状変化と同一または凹凸を逆にした形状に変化する手段である。

上記入出力装置にユーザが加えた力の大きさと、上記加えた力によって生じた凹凸の度合いとの比である壁を押す際の抵抗力を変化させることによって、上記入出力装置の壁面の質である壁質の設定を変更する壁質変更手段と、上記変更された壁質の設定情報を、定期的に、またはイベント発生時に、上記相手通信装置に通知する壁質設定情報通知手段と、上記相手通信装置から受信した上記壁質設定情報に基づいて、上記入出力装置の上記壁質を制御する壁質制御手段とを有するようにしてもよい。

上記入出力装置において変化した形状を、ユーザまたはシステムによる設定に基づいて、時間の経過に応じて、初期状態に戻すフェードアウト手段を有するようにしてもよい。

また、上記実施例は、データ処理を行うデータ処理手段と、ネットワークを介して、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置における入出力装置において、ユーザが力を加えることによって形状が変化する壁面と、上記壁面の形状変位をモニタする変位モニタとを有する通信装置における入出力装置の例である。

この場合、ピンアレイと、ピンアレイ駆動装置とを有し、上記変位モニタは、上記ピンアレイ中のピンの変位を検出するモニタであってもよい。

また、上記実施例は、データ処理を行うデータ処理手段と、入出力手段と、ネットワークを介して、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置の制御方法において、ユーザが上記入出力手段に力を加えることによって生じた上記入出力手段の形状変化を検出する形状変化検出段階と、上記入出力装置にユーザが加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報を、接続されている相手通信装置に通知する通知段階と、上記加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報であって、相手通信装置から受けた情報に基づいて、上記入出力装置の形状を変化させる形状変化段階とを有し、遠隔地のユーザがあたかも同一の入出力装置を共有しているかのようにインタラクティブに操作することが可能である通信装置の制御方法の例である。

上記実施例は、具体的には、次の効果を奏する。

図２０は、上記実施例における入出力装置１０を示す斜視図である。

（１）ユーザが入出力装置に加えた力の大きさと位置とが、物理的な形状の変化として表現されている。たとえば、図２０に示すように、相手通信機において、軟質の壁面に、ユーザが力を加え、凹凸を作ると、自通信装置における壁面が、それと同一の形状で変化し、または、凹凸を逆にした形状で変化する。したがって、ユーザは、遠隔地にいるユーザと、あたかも入出力装置を共有しているような一体感、共有感を得ることができ、つまり、遠隔地に存在する相手が、入出力装置の裏側で操作しているような感覚を得ることができる。

（２）ユーザは、２次元の壁面全体に対して、入出力する（凹凸を作る）ことが可能であり、自由度が高く、創造性の幅が広く、飽きにくい入出力装置を備えたコミュニケーションツールを得ることができるという効果を奏する。また、高価で設置にスペースと技術とを要するカメラまたはプロジェクタ等を用いずに、実現できるので、安価、手軽に利用することができる。

（３）ユーザは、壁質（壁を押す際の抵抗力）や、変化した形状が初期状態に戻るまでの時間であるフェードアウトタイム（形状を保持し続ける時間、即時的に初期状態に戻す時間を含む）を、ユーザまたはシステムが設定することができるので、より娯楽性の高いコミュニケーションツールを得ることができる。すなわち、空間を越えたリアルタイムなコミュニケーションだけでなく、時間軸を越えた伝言板のようなコミュニケーションにも利用することが可能である。

なお、上記実施例は、親しい人の家やアミューズメント施設、学校（姉妹校同士等）に置く設置型だけでなく、小型化・簡易化して携帯電話やＰＤＡ、時計、キーホルダ、携帯ストラップ等、持ち歩く物に付加することもできるので、応用範囲の広い技術である。

本発明の実施例１である通信システムＣＳ１を示すブロック図である。 実施例１における入出力装置１０を示す図である。 実施例１におけるピンアレイ駆動装置１２と変位モニタ１４との具体例を示す図である。 実施例１におけるピンアレイ駆動装置１２と変位モニタ１４との別の具体例を示す図である。 実施例１におけるピンアレイ駆動装置１２と変位モニタ１４とのさらに別の具体例を示す図である。 実施例１におけるピンアレイ１１の配置例を示す図である。 実施例１における基本的な送受信メッセージを示す図である。 壁面型の入出力装置１０を用いた通信装置におけるメッセージを示す図である。 上記実施例において、各通信装置が保持するステータステーブルの例を示す図である。 上記実施例において、メッセージ送信（入力）処理と自通信装置の入出力装置１０の制御動作を示すフローチャートである。 上記実施例において、メッセージ送信（入力）処理と自通信装置の入出力装置１０の制御動作を示すフローチャートである。 上記実施例において、メッセージ受信と、それに伴う入出力装置１０の制御動作（出力、入力の規制動作）を示すフローチャートである。 上記実施例において、メッセージ受信と、それに伴う入出力装置１０の制御動作（出力、入力の規制動作）を示すフローチャートである。 上記実施例において、フェードアウトタイム設定に応じた処理動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例２である通信システムＣＳ２を示すブロック図である。 サーバＳＶを示すブロック図である。 入出力装置１０の代わりに使用する入出力装置５０を示す断面図である。 入出力装置５０の変形例である入出力装置５０ａを示す断面図である。 可動スティックボックス５６の応用例を示す図である。 上記実施例における入出力装置１０を示す斜視図である。

符号の説明

ＣＳ１、ＣＳ２…通信システム、
ＣＡ１、ＣＡ２…通信装置、
１０、５０、５０ａ…入出力装置、
１１…２次元ピンアレイ、
１２…ピンアレイ駆動装置、
１４…変位モニタ、
１５…壁面、
２０…処理装置、
２１…ＣＰＵ、
２２…メモリ、
２３…ネットワーク処理ユニット、
２４…ＩＯ処理ユニット、
ＳＶ…サーバ。

Claims (18)

1. データ処理を行うデータ処理手段と、ネットワークを介して、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置において、
   ユーザが力を加えることによって、形状を変化させることができ、かつその形状の変化をモニタリングすることができる入出力装置と；
   上記入出力装置にユーザが加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報を、接続された相手通信装置に通知する通知手段と；
   上記加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報であって、相手通信装置から受けた情報に基づいて、上記入出力装置の形状を変化させる形状変化手段と；
   上記入出力装置において変化した形状を、ユーザまたはシステムによる設定に基づいて、時間の経過に応じて、初期状態に戻すフェードアウト手段と；
   を有し、遠隔地のユーザがあたかも同一の入出力装置を共有しているかのようにインタラクティブに操作することが可能であることを特徴とする通信装置。
2. 請求項１において、
   上記形状変化手段は、接続先相手通信装置における上記入出力手段の形状と同一または対となる形状に、自通信装置の上記入出力装置の形状を変化させる手段であることを特徴とする通信装置。
3. 請求項１において、
   上記通信装置に接続されている複数の通信装置のステータスを保持するステータステーブルと；
   定期的に、または上記入出力装置の形状が変化したときに、接続先相手通信装置に通知する通知手段と；
   上記通知を受けると、保持している上記ステータステーブルを更新する更新手段と；
   上記ステータステーブルを定期的に参照することによって、自通信装置の上記入出力装置を制御する制御手段と；
   を有することを特徴とする通信装置。
4. 請求項３において、
   上記ステータスは、出力可否状態情報、出力レベル情報、フェードアウトタイム情報のうちの少なくとも１つの情報であることを特徴とする通信装置。
5. 請求項３において、
   上記制御手段は、入力時の抵抗力の制御、入力の禁止制御、時間経過に伴う自動的な形状の変化制御のうちの少なくとも１つの制御を実行する手段であることを特徴とする通信装置。
6. 請求項１において、
   上記変化した入出力装置の形状を、経過時間に比例して徐々に初期状態に戻すフェードアウト手段と；
   上記変化した入出力装置の形状が初期状態に戻るまでの時間を、ユーザまたはシステムが設定する初期状態戻り時間設定手段と；
   ユーザまたはシステムが上記通信装置において設定したフェードアウト設定情報を、定期的に、またはイベント発生時に、接続先相手通信装置に通知するフェードアウト設定情報通知手段と；
   を有し、上記相手通信装置から通知を受けた上記フェードアウト設定情報に基づいて、自通信装置の入出力装置の形状を制御することを特徴とする通信装置。
7. 請求項１において、
   上記形状変化手段は、上記相手通信装置から受けた情報であって、上記加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報に応じて、上記入出力装置を、相手通信装置においてユーザが力を加えた入出力装置における形状変化と同一または凹凸を逆にした形状に変化する手段であることを特徴とする通信装置。
8. 請求項１において、
   上記入出力装置にユーザが加えた力の大きさと、上記加えた力によって生じる凹凸の度合いとの比である壁を押す際の抵抗力を変化させることによって、上記入出力装置の壁面の質（軟度）である壁質の設定を変更する壁質変更手段と；
   ユーザまたはシステムにより上記変更された壁質の設定情報を、定期的に、またはイベント発生時に、上記相手通信装置に通知する壁質設定情報通知手段と；
   上記相手通信装置から受信した上記壁質設定情報に基づいて、上記入出力装置の上記壁質を制御する壁質制御手段と；
   を有することを特徴とする通信装置。
9. 請求項１において、
   上記入出力装置は、ピンアレイと、ピンアレイ駆動装置と、上記ピンアレイ中のピンの変位をモニタする変位モニタとを有する装置であることを特徴とする通信装置。
10. 請求項１において、
    上記入出力手段は、ユーザが力を加えることによって形状が変化する壁面を具備する手段であることを特徴とする通信装置。
11. 請求項１０において、
    上記壁面と連動する形状記憶素材と、上記形状記憶素材を加熱するヒータと、上記壁面を駆動する駆動部とを具備する可動スティックと、変位モニタとを有することを特徴とする通信装置。
12. 請求項１１において、
    上記形状記憶素材は、形状記憶ポリマまたは形状記憶合金であることを特徴とする通信装置。
13. 請求項１０において、
    上記壁面は、シリコン、またはパウダービーズに被覆した素材で構成されている軟質の素材と連動する壁面であることを特徴とする通信装置。
14. データ処理を行うデータ処理手段と、ネットワークを介して、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置における入出力装置において、
    ユーザが力を加えることによって形状が変化する壁面と；
    上記壁面の形状変位をモニタする変位モニタと；
    上記壁面に応じて変化した形状を、ユーザまたはシステムによる設定に基づいて、時間の経過に応じて、初期状態に戻すフェードアウト手段と；
    を有することを特徴とする通信装置における入出力装置。
15. 請求項１４において、
    ピンアレイと、ピンアレイ駆動装置とを有し、
    上記変位モニタは、上記ピンアレイ中のピンの変位を検出するモニタであることを特徴とする通信装置における入出力装置。
16. 請求項１４において、
    上記壁面と連動する形状記憶素材と、上記形状記憶素材を加熱するヒータと、上記壁面を駆動する駆動部とを具備する可動スティックとを有することを特徴とする通信装置における入出力装置。
17. 請求項１６において、
    上記形状記憶素材は、形状記憶ポリマまたは形状記憶合金であることを特徴とする通信装置における入出力装置。
18. データ処理を行うデータ処理手段と、入出力手段と、ネットワークを介して、相手通信装置と相互接続する接続手段とを具備する通信装置の制御方法において、
    ユーザが上記入出力装置に力を加えることによって生じた上記入出力装置の形状変化を検出する形状変化検出段階と；
    上記入出力装置にユーザが加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報を、接続されている相手通信装置に通知する通知段階と；
    上記加えた力の大きさと上記力を加えた位置との情報であって、相手通信装置から受けた情報またはユーザが加えた力に基づいて、上記入出力装置の形状を変化させる形状変化段階と；
    上記入出力装置において変化した形状を、ユーザまたはシステムによる設定に基づいて、時間の経過に応じて、初期状態に戻すフェードアウト段階と；
    を有し、遠隔地のユーザがあたかも同一の入出力装置を共有しているかのようにインタラクティブに操作することが可能であることを特徴とする通信装置の制御方法。

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