JP4118725B2

JP4118725B2 - Control drive apparatus and control method for motor actuator

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Publication number: JP4118725B2
Application number: JP2003084204A
Authority: JP
Inventors: 久寿広田; 博孝中司
Original assignee: TGK Co Ltd
Current assignee: TGK Co Ltd
Priority date: 2003-03-26
Filing date: 2003-03-26
Publication date: 2008-07-16
Anticipated expiration: 2023-03-26
Also published as: JP2004297861A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータアクチュエータに関し、特に自動車用空調装置内に設けられたエアミックスドアなどのドアの開閉作動角度を制御するモータアクチュエータの制御駆動装置および制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用空調装置のドアの開閉を制御駆動するモータアクチュエータは、一般にモータと、ギヤボックスと、出力軸の回転位置を検出するセンサとを備えている。センサとしては、このモータアクチュエータの出力軸に設けられた摺動子が抵抗膜を摺動することによって変化する抵抗比で出力軸の回転位置を検出するようにしたポテンショメータが知られており、それ以外に、出力軸がどの回転範囲の位置にあるかをスイッチパターンにて検出するもの、出力軸の回転位置を直接検出するロータリエンコーダ、あるいは直流モータの極切り替わりパルスをトロイダルコイルにより検出してパルス数によりカウントするもの（たとえば、特許文献１参照。）、漏洩磁束の変化を検出するインダクタおよびコンデンサからなる共振回路を用いるもの（たとえば、特許文献２参照。）が知られている。
【０００３】
このようなセンサは、検出した出力軸の回転位置を制御装置にフィードバックさせることによって出力軸が目標の回転位置にて停止させるようにしている。そのため、モータアクチュエータは、モータに給電するための２本の電源端子とセンサの検出信号を制御装置にフィードバックするための出力端子が少なくとも２〜３本必要になる。自動車用空調装置には多くのドアが設けられており、それぞれにモータアクチュエータが付いている。そのため、ドアの数が多くなると、モータアクチュエータとその制御装置とを個々に配線するハーネスも、多くの本数が必要になってくる。
【０００４】
そこで、モータにステッピングモータを使用してオープンループ制御すれば、ハーネスの本数を減らすことができる。しかし、ステッピングモータは、回転位置を高精度に制御できる反面、駆動トルクが直流モータに比べて小さいことから、大型のステッピングモータを使用しなければならず、そのため、小型化および低コストが要求される自動車用のモータアクチュエータには向いていない。
【０００５】
また、ハーネスの本数を減らすには、制御装置と複数のモータアクチュエータとをＬＡＮ（Local Area Network）で結ぶことが有効である（たとえば、特許文献３参照。）。制御装置とモータアクチュエータとの間をＬＡＮ化したものは、モータアクチュエータを増やしたことによるハーネス本数の増加はないため、ハーネスの引き回しを簡素化することができる。
【０００６】
したがって、自動車用のモータアクチュエータには直流モータを使い、ＬＡＮ化することで、モータアクチュエータを小型化でき、ハーネスの本数を軽減できるので、軽量・コンパクト化が可能になる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平７−２９８６８９号公報（図１）
【特許文献２】
特開平６−３３９２５２号公報（段落番号〔００２１〕，図６）
【特許文献３】
特開平１０−２３０７３６号公報（段落番号〔００２６〕〜〔００２７〕，図３）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、直流モータは、回転位置を検出するセンサが必要になり、精度よく回転位置を検出するには、モータの回転に伴って発生するパルスを検出することになるが、従来のモータアクチュエータでセンサとして用いられているトロイダルコイルまたは共振回路のインダクタは、形状が大きく高価であるため、小型化および低コスト化が難しいという問題点があった。
【０００９】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、小型化および低コスト化を可能としたモータアクチュエータの制御駆動装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明では上記問題を解決するために、出力軸が外部から設定された停止位置まで回転されるモータアクチュエータの制御駆動装置において、直流モータの回転に伴ってブラシおよび整流子から発生する回転パルスを前記直流モータに流れる電流から微分コンデンサを介して直接取得するようにしたパルス検出回路を備え、前記パルス検出回路は、前記直流モータに直列に配置された電流検出抵抗から前記微分コンデンサを介して得られたパルスを増幅するパルス増幅回路と、前記パルス増幅回路で増幅されたパルスを所定のしきい値と比較する比較回路とを有し、前記比較回路は、前記パルス増幅回路で増幅されたパルスを異なる２つの所定のしきい値と比較して前記直流モータの正転時の回転パルスと逆転時の回転パルスとを独立して出力する２つの比較器を有していることを特徴とするモータアクチュエータの制御駆動装置が提供される。
【００１１】
このようなモータアクチュエータによれば、モータアクチュエータの出力軸の回転位置を微分コンデンサで検出するようにしたことで、高価で形状の大きなトロイダルコイルまたは共振回路のインダクタを用いる必要がないため、コンパクトかつ低コストのモータアクチュエータを構成することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、モータアクチュエータ側にモータの回転位置検出を含む制御駆動装置を備えた構成にしてＬＡＮ化を可能にした自動車用空調装置のドア開閉用モータアクチュエータを例に図面を参照して詳細に説明する。まず、モータアクチュエータの出力軸の回転位置を算出するのに必要な、モータの回転に伴って発生する回転パルスを検出するためのパルス検出回路について説明する。
【００１３】
図１は関連技術に係るパルス検出回路を示す回路図、図２はパルス検出回路の要部波形を示す図、図３はパルス増幅回路の周波数特性を示す図である。
このパルス検出回路は、モータドライバ１のグランド側に接続された電流検出抵抗Ｒからモータ２に流れる貫通電流を検出し、その貫通電流に含まれる、モータ２の回転に伴って発生するパルスを検出するものである。
【００１４】
パルス検出回路は、微分コンデンサＣおよび反転増幅回路からなるパルス増幅回路および比較判定回路から構成されている。モータドライバ１と電流検出抵抗Ｒとの接続点は微分コンデンサＣの一方の端子が接続され、この微分コンデンサＣの他方の端子は抵抗Ｒ１を介して演算増幅器ＯＡの反転入力に接続されている。この演算増幅器ＯＡの非反転入力は電源電圧Ｖｃｃの電源端子とグランドとの間に直列に接続された２つの抵抗Ｒ２，Ｒ３からなる分圧器の中点に接続されている。この分圧器は、電源電圧Ｖｃｃを１／２に分圧して演算増幅器ＯＡの非反転入力に供給する。演算増幅器ＯＡの反転入力と出力との間には、積分コンデンサＣ１および抵抗Ｒ４の並列接続回路が接続されている。
【００１５】
演算増幅器ＯＡの出力は、比較器Ｃｏｍｐの非反転入力に接続され、その反転入力は、電源端子とグランドとの間に直列に接続された２つの抵抗Ｒ５，Ｒ６からなる分圧器の中点に接続されている。この分圧器は、電源電圧Ｖｃｃをパルス増幅回路の分圧器の分圧比よりも高いたとえば２／３に分圧して比較器Ｃｏｍｐの非反転入力に基準電圧として供給する。比較器Ｃｏｍｐの出力が、このパルス検出回路の出力ＯＵＴを構成する。
【００１６】
この構成のパルス検出回路において、モータ２が正転または逆転するとき、モータ２の回転に伴ってそのブラシと整流子とにより整流の終了時に発生するパルスが電流検出抵抗Ｒを流れる。このパルスは、微分コンデンサＣおよび抵抗Ｒ１を介して演算増幅器ＯＡに入力され、パルス増幅される。このとき、演算増幅器ＯＡの出力には、電流検出抵抗Ｒに現れたパルス電圧の時間微分に比例した出力電圧が得られる。すなわち、演算増幅器ＯＡの出力のａ点には、図２に示したように、抵抗Ｒ２，Ｒ３による電源電圧Ｖｃｃの中点電位によってバイアスされた微分信号が得られる。なお、このパルス増幅回路において、微分コンデンサＣ、演算増幅器ＯＡおよび帰還抵抗Ｒ４からなる微分回路では、交流利得が周波数に比例して増加する特性を有しているので、帰還抵抗Ｒ４に並列に積分コンデンサＣ１を接続し、抵抗Ｒ１と積分コンデンサＣ１とによりこの演算増幅器ＯＡに積分特性を持たせて、微分特性が必要な周波数よりも高い周波数帯域のノイズはカットするようにしている。したがって、このパルス増幅回路は、図３に示したように、バンドパスフィルタの特性を有している。この図３によれば、モータ２が定常回転数で回転しているときに発生するパルスが約３．４ＫＨｚ〜４ＫＨｚの周波数を有しているので、この周波数帯域で最も減衰がないようにしている。
【００１７】
パルス増幅回路を出力したパルス信号は、比較器Ｃｏｍｐに入力される。この比較器Ｃｏｍｐは、その反転入力に電源電圧Ｖｃｃの２／３の電圧がしきい値として入力されているので、入力されたパルス信号の電圧がしきい値を超えたときに、図２に示したパルスを出力する。このパルスは、モータ２のブラシと整流子とによる整流の終了時に発生したパルスに対応するもので、モータ２がたとえば三相直流モータの場合、モータ２が１回転するごとに６個のパルスが発生するので、これに対応して６個のパルスがパルス検出回路から出力されることになる。
【００１８】
なお、パルス検出回路は、モータが正転している場合または逆転している場合のいずれにおいても、同じ比較器Ｃｏｍｐの出力ＯＵＴからモータ２の回転数に相当する数のパルスが出力されるが、モータ２が正転しているか逆転しているかは、モータドライバ１に供給される回転方向指定信号から分かるので、比較器Ｃｏｍｐから出力されたパルスが正転時のものか逆転時のものかは区別することができる。
【００１９】
図４はパルス検出回路の第１の実施の形態を示す回路図、図５はパルス検出回路の要部波形を示す図、図６はモータ停止時に発生するパルスを示す図である。なお、図４において、図１に示した構成要素と同じ構成要素については同じ符号を付してある。
【００２０】
このパルス検出回路は、モータドライバ１とモータ２の一方の端子に接続された電流検出抵抗Ｒからモータ２に流れる電流を検出し、その電流に含まれる、モータ２の回転に伴って発生するパルスを回転方向別に検出するものである。
【００２１】
パルス検出回路は、微分コンデンサＣおよび反転増幅回路からなるパルス増幅回路および２つの比較判定回路から構成されている。モータ２と電流検出抵抗Ｒとの接続点ａには微分コンデンサＣの一方の端子が接続され、この微分コンデンサＣの他方の端子は抵抗Ｒ１を介して演算増幅器ＯＡの反転入力に接続されている。この演算増幅器ＯＡの非反転入力は電源電圧Ｖｃｃの電源端子とグランドとの間に直列に接続された２つの抵抗Ｒ２，Ｒ３からなる分圧器の中点に接続されている。この分圧器は、電源電圧Ｖｃｃを１／２に分圧して演算増幅器ＯＡの非反転入力に供給する。演算増幅器ＯＡの反転入力と出力との間には、積分コンデンサＣ１および抵抗Ｒ４の並列接続回路が接続されている。
【００２２】
演算増幅器ＯＡの出力は、比較器Ｃｏｍｐ１，Ｃｏｍｐ２の非反転入力にそれぞれ接続され、それらの反転入力は、電源端子とグランドとの間に直列に接続された３つの抵抗Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９からなる分圧器のそれぞれの接続点に接続されている。この分圧器は、電源電圧Ｖｃｃを３等分した電圧を作るもので、比較器Ｃｏｍｐ１の反転入力、比較器Ｃｏｍｐ２の非反転入力のそれぞれに電源電圧Ｖｃｃの２／３および１／３の電圧を基準電圧として供給する。比較器Ｃｏｍｐ１，Ｃｏｍｐ２の各出力ＯＵＴ１，ＯＵＴ２が、このパルス検出回路の出力を構成している。
【００２３】
この構成のパルス検出回路において、モータ２がたとえば逆転方向に回転するとき、モータ２から発生するパルスが電流検出抵抗Ｒを流れ、ａ点には、図５に示したように、パルスが重畳した信号が現れる。この信号は、微分コンデンサＣおよび抵抗Ｒ１を介してパルス成分が取り出され、演算増幅器ＯＡに入力されて、反転増幅される。このとき、演算増幅器ＯＡの出力のｂ点には、図５に示したように、抵抗Ｒ２，Ｒ３による電源電圧Ｖｃｃの中点電位によってバイアスされたパルス信号が得られる。
【００２４】
パルス増幅回路を出力したパルス信号は、比較器Ｃｏｍｐ１，Ｃｏｍｐ２に入力される。ここで、比較器Ｃｏｍｐ１は、その反転入力に電源電圧Ｖｃｃの２／３の電圧がしきい値として入力され、比較器Ｃｏｍｐ２は、その非反転入力に電源電圧Ｖｃｃの１／３の電圧がしきい値として入力されている。したがって、モータ２が逆転方向に回転しているときは、パルス増幅回路から出力されるパルス信号は、電源電圧Ｖｃｃの中点電位より低い電位のパルス信号が出力されているので、比較器Ｃｏｍｐ１は、何も出力せず、比較器Ｃｏｍｐ２は、入力されたパルス信号の電圧が電源電圧Ｖｃｃの１／３のしきい値を超えたときに、その出力ＯＵＴ２にパルスを出力する。
【００２５】
モータが正転方向に回転しているときは、パルス増幅回路から出力されるパルス信号は、電源電圧Ｖｃｃの中点電位より高い電位のパルス信号が出力されているので、比較器Ｃｏｍｐ１は、入力されたパルス信号の電圧が電源電圧Ｖｃｃの２／３のしきい値を超えたときに、その出力ＯＵＴ１にパルス信号を出力し、比較器Ｃｏｍｐ２は、何も出力しない。
【００２６】
モータ２がある回転方向に回転駆動されていて停止するとき、モータ２は、その慣性により回り続けようとする。その停止すべき位置からオーバーランしている間、モータ２は発電機として働き、モータドライバ１は、発電された電力を消費させるブレーキモードに入る。このとき、電流検出抵抗Ｒには、駆動電流と逆向きの発電電流が流れる。
【００２７】
たとえば、モータ２が逆転方向に回転しているときに停止の指示があったとすると、図６に示したように、電流検出抵抗Ｒのａ点に現れる信号の波形は、その時点から逆転し、正転方向に回転していたときの波形に相似した波形の信号になる。このため、パルス検出回路は、停止前まで出力のなかった出力ＯＵＴ１に、モータ２がオーバーランした回転数に相当する数のパルスが出力されることになる。逆に、モータ２が正転方向に回転しているときに停止の指示があった場合には、出力ＯＵＴ２に、オーバーラン量に相当する数のパルスが出力される。
【００２８】
図７はパルス検出回路の第２の実施の形態を示す回路図、図８はパルス検出回路の要部波形を示す図、図９はモータ起動時におけるパルス増幅回路の出力波形を示す図である。なお、図７において、図４に示した構成要素と同じ構成要素については同じ符号を付してある。
【００２９】
このパルス検出回路は、モータ２の回転に伴って発生するパルスを回転方向別に検出する際に、モータ２の起動時に発生する突入電流のパルスをキャンセルして回転に関わるパルスのみを出力するようにした機能を有するものである。
【００３０】
パルス検出回路は、微分コンデンサＣ，Ｃ０および反転増幅回路からなる２組のパルス増幅回路および４つの比較判定回路から構成されている。モータドライバ１とモータ２の両端子との間には、それぞれ電流検出抵抗Ｒ，Ｒ０が接続されている。モータ２と電流検出抵抗Ｒとの接続点ａには微分コンデンサＣの一方の端子が接続され、この微分コンデンサＣの他方の端子は抵抗Ｒ１を介して演算増幅器ＯＡの反転入力に接続されている。この演算増幅器ＯＡの非反転入力は電源電圧Ｖｃｃの電源端子とグランドとの間に直列に接続された２つの抵抗Ｒ２，Ｒ３からなる分圧器の中点に接続されている。この分圧器は、電源電圧Ｖｃｃを１／２に分圧して演算増幅器ＯＡの非反転入力に供給する。演算増幅器ＯＡの反転入力と出力との間には、積分コンデンサＣ１および抵抗Ｒ４の並列接続回路が接続されている。同様に、モータ２と電流検出抵抗Ｒ０との接続点ｂには微分コンデンサＣ０の一方の端子が接続され、この微分コンデンサＣ０の他方の端子は抵抗Ｒ１０を介して演算増幅器ＯＡ０の反転入力に接続されている。この演算増幅器ＯＡ０の非反転入力は、抵抗Ｒ２，Ｒ３からなる分圧器の中点に接続されている。演算増幅器ＯＡ０の反転入力と出力との間には、積分コンデンサＣ２および抵抗Ｒ１１の並列接続回路が接続されている。
【００３１】
これらパルス増幅回路の後段には、４つの比較器Ｃｏｍｐ３，Ｃｏｍｐ４，Ｃｏｍｐ５，Ｃｏｍｐ６と２つのインバータＩＮＶ１，ＩＮＶ２および２つのＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ１，ＮＡＮＤ２からなる比較判定回路が設けられている。演算増幅器ＯＡの出力は、比較器Ｃｏｍｐ３，Ｃｏｍｐ５の非反転入力にそれぞれ接続され、それらの反転入力は、電源電圧Ｖｃｃの２／３の電圧を基準電圧として受けるよう抵抗Ｒ７と抵抗Ｒ８との接続点に接続されている。演算増幅器ＯＡ０の出力は、比較器Ｃｏｍｐ４，Ｃｏｍｐ６の非反転入力にそれぞれ接続され、それらの反転入力は、電源電圧Ｖｃｃの１／３の電圧を基準電圧として受けるよう抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９との接続点に接続されている。比較器Ｃｏｍｐ３の出力は、ＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ１の一方の入力に接続され、比較器Ｃｏｍｐ４の出力は、インバータＩＮＶ１を介してＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ１の他方の入力に接続され、このＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ１の出力は、このパルス検出回路の正転時回転パルス出力用の出力ＯＵＴ１を構成している。比較器Ｃｏｍｐ５の出力は、インバータＩＮＶ２を介してＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２の一方の入力に接続され、比較器Ｃｏｍｐ６の出力は、ＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２の他方の入力に接続され、このＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２の出力は、このパルス検出回路の逆転時回転パルス出力用の出力ＯＵＴ２を構成している。
【００３２】
この構成のパルス検出回路において、モータ２がたとえば正転方向に回転するとき、モータ２の駆動電流が電流検出抵抗Ｒ０、モータ２および電流検出抵抗Ｒを通って流れる。そのとき、モータ２と電流検出抵抗Ｒとの接続点ａおよびモータ２と電流検出抵抗Ｒ０との接続点ｂには、図８に示したように、互いに反転された信号が現れる。これらの信号は、それぞれ微分コンデンサＣ，抵抗Ｒ１および微分コンデンサＣ０，抵抗Ｒ１０を介して演算増幅器ＯＡ，ＯＡ０に入力され、反転増幅される。演算増幅器ＯＡの出力のｄ点には、増幅された下向きのパルスが現れ、演算増幅器ＯＡ０の出力のｃ点には、上向きのパルスが出力される。
【００３３】
演算増幅器ＯＡから出力されたパルスは、比較器Ｃｏｍｐ３，Ｃｏｍｐ５によって電源電圧Ｖｃｃの２／３のしきい値と比較され、演算増幅器ＯＡ０から出力されたパルスは、比較器Ｃｏｍｐ４，Ｃｏｍｐ６によって電源電圧Ｖｃｃの１／３のしきい値と比較される。
【００３４】
次に、電流検出抵抗Ｒから得た比較器Ｃｏｍｐ３の出力パルスと電流検出抵抗Ｒ０から得た比較器Ｃｏｍｐ４の出力パルスをインバータＩＮＶ１で反転したものとをＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ１で論理積を取って出力ＯＵＴ１に出力する。同様に、電流検出抵抗Ｒから得た比較器Ｃｏｍｐ５の出力パルスインバータＩＮＶ２で反転したものと電流検出抵抗Ｒ０から得た比較器Ｃｏｍｐ６の出力パルスとをＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２で論理積を取って出力ＯＵＴ１に出力する。これは、モータ２が起動したときに発生する突入電流のパルスをキャンセルして回転に関わるパルスのみを出力するためのものである。
【００３５】
モータ２が起動したときに電流検出抵抗Ｒ，Ｒ０で検出され、パルス増幅回路でパルス増幅された信号は、図９に示したように、起動直後に、演算増幅器ＯＡ，ＯＡ０のいずれの出力も立下りの特性を示し、その後は、モータ２の回転に伴うパルスが出力されていることが分かる。ここで、演算増幅器ＯＡの出力の点ｄに現れる突入パルスは、回転パルスと逆向きに出力されており、演算増幅器ＯＡ０の出力の点ｃに現れる突入パルスは、回転パルスと同じ向きに出力されている。このため、点ｄに現れる突入パルスは、比較器Ｃｏｍｐ３，Ｃｏｍｐ５によって検出されないが、点ｃに現れる突入パルスは、比較器Ｃｏｍｐ４，Ｃｏｍｐ６によって検出されてしまう。
【００３６】
そこで、一方の電流検出抵抗Ｒから得られた比較器Ｃｏｍｐ３の出力パルスと他方の電流検出抵抗Ｒ０から得られた比較器Ｃｏｍｐ４の出力パルスとを比較し、比較器Ｃｏｍｐ３，Ｃｏｍｐ４が同時にパルスを検出したとき、そのパルスを回転パルスとして出力するようにしている。この実施の形態では、比較器Ｃｏｍｐ３，Ｃｏｍｐ４から出力される点ｅおよび点ｆの検出パルスの向きが反対であるため、比較器Ｃｏｍｐ４の出力パルスをインバータＩＮＶ１で反転し、ＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ１で比較している。この結果、パルス検出回路の出力ＯＵＴ１には、回転パルスだけが出力されることになる。これにより、モータ２が起動したときの突入電流による突入パルスが回転パルスとして検出されないので、突入パルスが回転パルスとしてカウントすることにより求められるモータアクチュエータの出力軸の回転位置に誤差が生じことはない。
【００３７】
このとき、比較器Ｃｏｍｐ５は、回転パルスだけを検出し、比較器Ｃｏｍｐ６が突入パルスを含めた回転パルスを検出するが、比較器Ｃｏｍｐ５からの回転パルスはインバータＩＮＶ２で反転されてＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２に入力されるので、ＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２の２入力が同時にハイレベルになることはない。したがって、ＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２の出力ＯＵＴ２は、ハイレベルのままで回転パルスは出力しない。
【００３８】
同様に、モータ２が逆転方向に駆動されるときは、モータ２の駆動電流が電流検出抵抗Ｒ、モータ２および電流検出抵抗Ｒ０を通って流れる。そのとき、モータ２と電流検出抵抗Ｒとの接続点ａおよびモータ２と電流検出抵抗Ｒ０との接続点ｂに現れる信号は、図８に示したａ点出力とｂ点出力の波形が逆になり、パルス検出回路の出力パルスも、図９に示したｃ点出力とｄ点出力の波形が逆になる。この場合は、比較器Ｃｏｍｐ３の出力をインバータＩＮＶ１で反転した出力パルスと比較器Ｃｏｍｐ６の出力パルスとをＮＡＮＤゲートＮＡＮＤ２で比較し、パルス検出回路の出力ＯＵＴ２に回転パルスだけを出力するようにしている。この場合、他方の出力ＯＵＴ１には、何も出力されない。
【００３９】
次に、異所説明したパルス検出回路を備えたモータアクチュエータの制御駆動装置について説明する。
図１０は本発明によるモータアクチュエータの制御駆動装置の構成を示すブロック図である。
【００４０】
このモータアクチュエータの制御駆動装置１０は、空調装置の主制御装置であるＬＩＮ（Local Interconnect Network）マスタとの間でＬＩＮバスを介して通信を行うＬＩＮトランシーバ１１を備え、複数のモータアクチュエータを少ない本数のハーネスで接続できるようにしている。制御駆動装置１０はまた、全体の制御を行うマイクロコントローラ（ＣＰＵ）１２、ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１３、モータドライバ１４、前述のパルス検出回路１５、分周回路１６、パルスカウンタ１７を備え、さらに、このモータアクチュエータをＬＡＮ構成ではなく、単独もしくは少ない数の組み合わせで用いるときのためのデューティ入力回路１８、入力をＬＩＮバスにするかデューティ入力にするかを切り換える入力切換回路１９および各回路へ安定化された電圧を供給する定電圧電源２０を備えている。
【００４１】
モータドライバ１４は、直流モータ２１に接続され、このモータドライバ１４と直流モータ２１との間には、パルス検出回路１５のための電流検出抵抗Ｒ０，Ｒが接続されている。この電流検出抵抗Ｒ０、Ｒは、微分コンデンサＣ０，Ｃを介して制御駆動装置１０のパルス検出回路１５に接続されている。
【００４２】
マイクロコントローラ１２は、メモリ１３に格納されたプログラムに従ってこの制御駆動装置１０の全体を制御する。
モータドライバ１４は、制御回路１４ａと４つの出力トランジスタからなり、出力トランジスタは、Ｈブリッジ回路を構成し、マイクロコントローラ１２からの指示により、直流モータ２１に流れる電流の方向を切り換え、正転方向の回転、逆転方向の回転および停止ができるようになっている。
【００４３】
パルス検出回路１５は、前述の第１または第２の実施の形態のパルス検出回路が用いられる。分周回路１６は、パルス検出回路１５にて検出されるパルス数が多い場合に、マイクロコントローラ１２の処理時間、メモリ１３およびパルスカウンタ１７の規模が大きくなる場合に必要に応じて使用される。パルスカウンタ１７は、後述するように、モータアクチュエータの出力軸の位置を表すパルス数を計数する位置カウンタ、出力軸の旋回範囲を表すパルス数を保持するフルストロークカウンタ、停止指示があった後に直流モータ２１が回転してしまうことによる過回転分のパルス数を保持しておくオーバーランカウンタを有している。
【００４４】
以上の構成の制御駆動装置１０は、集積回路化され、直流モータ２１、ギヤボックスおよびコネクタと一体にすることにより、モータアクチュエータの小型化と各種仕様のモータアクチュエータの共通化を計っている。
【００４５】
次に、制御駆動装置１０の制御の詳細について説明する。
図１１は制御駆動装置の全体処理の流れを示すフローチャートである。
まず、自動車用空調装置の電源が投入されると、モータアクチュエータが駆動するドアの旋回範囲を回転させるのに必要なフルストロークのパルス数および原点を検出する（ステップＳ１）。次に、ＬＩＮトランシーバ１１またはデューティ入力回路１８を介して入力された回転指示信号に基づいて直流モータ２１を目標位置まで回転させて停止させ（ステップＳ２）、直流モータ２１が実際に停止するまでに回転したオーバーラン量に相当するパルス数を検出する（ステップＳ３）。次に、自動車用空調装置の制御を終了するかどうかが判断され（ステップＳ４）、制御終了でなければ、ステップＳ２に戻って次の回転指示に備える。自動車用空調装置の制御を終了する指示がＬＩＮマスタからあったなら、制御終了処理をし（ステップＳ５）、この制御駆動装置１０の制御を終了する。
【００４６】
次に、以上の処理の詳細について説明するが、ここでは、外部から指示される停止位置は、フルストロークの百分率で与えられ、自動車用空調装置の電源が投入される前、駆動されるドアが直流モータ２１の逆転方向にフルストロークした位置、つまり１００％の位置で待機しているものとする。
【００４７】
図１２はフルストローク原点検出処理の流れを示すフローチャートである。
まず、自動車用空調装置の電源が投入されると、パルスカウンタ１７にある位置カウンタ、フルストロークカウンタ、オーバーランカウンタをリセットして、位置カウンタの値ｘ、フルストロークカウンタの値ｍ、オーバーランカウンタの値ＯＰをクリアする（ステップＳ１１）。次に、モータドライバ１４に正転方向の回転指示を与えて直流モータ２１をフルストロークの１００％の位置から正転方向へ回転させる（ステップＳ１２）。次に、直流モータ２１が正転方向へ回転することによりパルス検出回路１５によって検出された正転時回転パルス出力用の出力ＯＵＴ１のパルス数を計数し（ステップＳ１３）、フルストロークカウンタにその値ｍを加算する（ステップＳ１４）。次に、パルス検出回路１５が回転パルスを検出しているかどうかを判断する（ステップＳ１５）。ここで、パルス検出回路１５が回転パルスを検出している場合は、ステップＳ１２に戻り、引き続き直流モータ２１を正転方向へ回転させる。もし、モータドライバ１４に正転方向の回転指示を与えているにも拘わらず、パルス検出回路１５が回転パルスを検出しなくなり、最後に回転パルスを検出した時点から所定時間経過した場合には、ドアはストローク原点、つまり０％の位置に到達したと判断して、このフルストローク原点検出処理から抜ける。以上のようにして加算されたフルストロークカウンタの値ｍは、図１１に示した処理が終了するまで保持される。
【００４８】
図１３は設定位置停止処理の流れを示すフローチャートである。
まず、ＬＩＮマスタから停止位置を表す信号がフルストロークの百分率で入力されると（ステップＳ２１）、直流モータ２１を原点から停止位置まで回転するときに検出されなければならない目標パルス数ｎを算出する（ステップＳ２２）。目標パルス数ｎは、フルストロークカウンタに保持された値ｍに入力された停止位置の百分率を掛けることで求められる。
【００４９】
次に、目標パルス数ｎと位置カウンタの値ｘを比較し（ステップＳ２３）、目標パルス数ｎと値ｘとが等しいかどうかを判断する（ステップＳ２４）。自動車用空調装置の電源を投入してから最初の停止位置信号の入力があったときは、値ｘ＝０であって目標パルス数ｎと等しくないので、次に、その目標パルス数ｎが位置カウンタの値ｘより大きいかどうかを判断する（ステップＳ２５）。最初の停止位置信号の入力があったときは、目標パルス数ｎが位置カウンタの値ｘより大きいので、ステップＳ２６の処理に進む。ステップＳ２６では、目標パルス数ｎからオーバーランカウンタの値ＯＰを減算し、新たな目標パルス数ｎとし、目標パルス数ｎを前回の停止位置信号の入力で直流モータ２１が回転したときに発生したオーバーランパルス数分だけ手前に設定する。次に、直流モータ２１を逆転方向へ回転させ（ステップＳ２７）、そのときにパルス検出回路１５の逆転時回転パルス出力用の出力ＯＵＴ２に出力されたパルス数を検出し（ステップＳ２８）、位置カウンタの値ｘに１を加算し（ステップＳ２９）、ステップＳ２３に戻る。このようにして、直流モータが回転するのに伴って位置カウンタの値ｘが増えていき、ステップＳ２４で、目標パルス数ｎと等しいと判断されると、直流モータ２１を停止させ（ステップＳ３０）、この設定位置停止処理から抜ける。
【００５０】
ステップＳ２５にて、目標パルス数ｎが位置カウンタの値ｘより大きくないと判断されると、目標パルス数ｎにオーバーランカウンタの値ＯＰを加算して新たな目標パルス数ｎとし、目標パルス数ｎを前回の停止位置信号の入力で直流モータ２１が回転したときに発生したオーバーランパルス数分だけ先に設定する（ステップＳ３１）。次に、直流モータ２１を正転方向へ回転させ（ステップＳ３２）、そのときにパルス検出回路１５の正転時回転パルス出力用の出力ＯＵＴ１に出力されたパルス数を検出し（ステップＳ３３）、位置カウンタの値ｘから１を減算し（ステップＳ３４）、ステップＳ２３に戻る。このようにして、直流モータが回転するのに伴って位置カウンタの値ｘが減っていき、ステップＳ２４で、目標パルス数ｎと等しいと判断されると、直流モータ２１を停止させ（ステップＳ３０）、この設定位置停止処理から抜ける。
【００５１】
図１４はオーバーラン量検出処理の流れを示すフローチャートである。
オーバーラン量検出処理は、設定位置停止処理のステップＳ３０にて直流モータ２１を停止させた直後から開始される。まず、パルス検出回路１５から出力されたオーバーランパルスを計数する（ステップＳ４１）。この処理では、パルス検出回路１５が直流モータ２１の回転方向に対応して回転パルスを出力していた出力とは別の出力に現れるパルスをオーバーランパルスとして計数する。たとえば、直流モータ２１を正転方向へ回転させたときの回転パルスは、パルス検出回路１５の正転時回転パルス出力用の出力ＯＵＴ１に出力されるが、直流モータ２１を停止した直後、直流モータ２１は発電機として働くので、オーバーランパルスは、逆転時回転パルス出力用の出力ＯＵＴ２から出力される。次に、このオーバーランパルスを計数していって、モータドライバ１４が停止の指示を受けてから所定時間、たとえば０．２秒経過したかどうかを判断し（ステップＳ４２）、この所定時間を計数していたタイマがタイムアウトした場合は、そこでオーバーランパルスの計数を終了し、オーバーランカウンタを計数したオーバーランパルスの値ＯＰに更新して（ステップＳ４３）、この処理から抜ける。
【００５２】
図１５は制御終了処理の流れを示すフローチャートである。
自動車用空調装置の電源を切るときは、まず、直流モータ２１を逆転方向へ回転させ、直流モータ２１をフルストロークの１００％の位置に戻す（ステップＳ５１）。次に、パルス検出回路１５が回転パルスを検出しているかどうかを判断する（ステップＳ５２）。ここで、パルス検出回路１５が回転パルスを検出している場合は、ステップＳ５１に戻り、引き続き直流モータ２１を逆転方向へ回転させる。もし、モータドライバ１４に逆転方向の回転指示を与えているにも拘わらず、パルス検出回路１５が回転パルスを検出しなくなり、最後に回転パルスを検出した時点から所定時間経過した場合、ドアはフルストローク位置、つまり１００％の位置に到達したと判断し、ここで電源を切る（ステップＳ５３）。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、モータアクチュエータの出力軸の回転位置を直流モータの回転に伴って発生されるパルスを微分回路で検出し、これをカウントすることで求めるよう構成した。これにより、モータアクチュエータの出力軸の回転位置検出をトロイダルコアやインダクタとコンデンサによる共振回路を用いた誘導検出センサではなく、コイルよりも小型の微分コンデンサで行うようにしたことで、小型化が可能になり、誘導ノイズによる誤検出もない。
【００５４】
また、モータアクチュエータの制御駆動装置として、ＬＩＮトランシーバ、マイクロコントローラ、モータドライバ、微分回路によるパルス検出回路、などを一体に備え、これらを集積回路化することで、モータアクチュエータの小型化と共通化が計れ、さらに、ＬＡＮ化のためのＬＩＮトランシーバ以外に、停止位置を直接入力できる回路を備えることで、少数のモータアクチュエータしか必要としない機器への適用もできるため、汎用性のあるモータアクチュエータを構成することができる。
【００５５】
また、電源を切っているときは、モータアクチュエータをフルストローク位置にしておき、電源投入時に、フルストロークさせて原点位置に戻すことで、原点を１回のフルストローク操作で得るようにした。これにより、従来は、往復動作により原点を求めていたのに対し、モータアクチュエータを半分の動作で原点に持っていくことができるので、目標の停止位置までの制御時間を短縮することができる。
【００５６】
さらに、停止位置信号をドアのような被駆動体の回転範囲に対する百分率で入力し、回転位置をフルストロークに対する百分率で制御することで、同一回転範囲を有する被駆動体の製品ばらつきを吸収することができる。しかも、モータアクチュエータの出力軸に連結されるレバーの組み立て初期値が自由となるので、組み立て性を向上させることができる。
【００５７】
また、電源の投入ごとに、パルスカウンタの内容をクリアするようにしたことで、誤差が累積することがなく、検出精度を維持することができる。
さらに、モータがたとえば三相直流モータの場合、モータが１回転するごとに６個のパルスが発生するので、たとえばギヤ比が３００のギヤボックスと組み合わせた場合、出力軸が１回転したときに、１８００個の回転パルスを得ることができるので、分解能が高く、高精度の回転位置の検出が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】関連技術に係るパルス検出回路を示す回路図である。
【図２】パルス検出回路の要部波形を示す図である。
【図３】パルス増幅回路の周波数特性を示す図である。
【図４】パルス検出回路の第１の実施の形態を示す回路図である。
【図５】パルス検出回路の要部波形を示す図である。
【図６】モータ停止時に発生するパルスを示す図である。
【図７】パルス検出回路の第２の実施の形態を示す回路図である。
【図８】パルス検出回路の要部波形を示す図である。
【図９】モータ起動時におけるパルス増幅回路の出力波形を示す図である。
【図１０】本発明によるモータアクチュエータの制御駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】制御駆動装置の全体処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】フルストローク原点検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】設定位置停止処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】オーバーラン量検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】制御終了処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１モータドライバ
２モータ
１０制御駆動装置
１１ＬＩＮトランシーバ
１２マイクロコントローラ
１３メモリ
１４モータドライバ
１４ａ制御回路
１５パルス検出回路
１６分周回路
１７パルスカウンタ
１８デューティ入力回路
１９入力切換回路
２０定電圧電源
２１直流モータ
Ｃ，Ｃ０微分コンデンサ
ＯＡ，ＯＡ０演算増幅器
ＯＵＴ１正転時回転パルス出力用の出力
ＯＵＴ２逆転時回転パルス出力用の出力[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor actuator, and more particularly to a motor actuator control drive device and a control method for controlling an opening / closing operation angle of a door such as an air mix door provided in an automotive air conditioner.
[0002]
[Prior art]
A motor actuator that controls and opens / closes a door of an automotive air conditioner generally includes a motor, a gear box, and a sensor that detects a rotational position of an output shaft. A known potentiometer is a potentiometer that detects the rotational position of the output shaft with a resistance ratio that changes as the slider provided on the output shaft of the motor actuator slides on the resistance film. In addition, the rotation range of the output shaft is detected by a switch pattern, the rotary encoder that directly detects the rotation position of the output shaft, or the pulse switching pulse of a DC motor is detected by a toroidal coil. One that counts by number (see, for example, Patent Document 1) and one that uses a resonance circuit including an inductor and a capacitor that detect changes in leakage magnetic flux (for example, see Patent Document 2) are known.
[0003]
Such a sensor feeds back the detected rotational position of the output shaft to the control device so that the output shaft stops at the target rotational position. Therefore, the motor actuator needs at least two to three output terminals for feeding back two power terminals for supplying power to the motor and a sensor detection signal to the control device. An automobile air conditioner has many doors, each with a motor actuator. Therefore, when the number of doors increases, a large number of harnesses for individually wiring the motor actuators and their control devices are required.
[0004]
Therefore, if the stepping motor is used for the motor and the open loop control is performed, the number of harnesses can be reduced. However, the stepping motor can control the rotational position with high accuracy, but the driving torque is smaller than that of the DC motor. Therefore, a large stepping motor must be used, and therefore, miniaturization and low cost are required. It is not suitable for motor actuators for automobiles.
[0005]
In order to reduce the number of harnesses, it is effective to connect the control device and a plurality of motor actuators via a LAN (Local Area Network) (see, for example, Patent Document 3). Since the LAN between the control device and the motor actuator does not increase the number of harnesses due to the increase in the number of motor actuators, the routing of the harness can be simplified.
[0006]
Therefore, by using a direct current motor as the motor actuator for automobiles and making it into a LAN, the motor actuator can be miniaturized and the number of harnesses can be reduced, so that the weight and size can be reduced.
[0007]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 7-298689 (FIG. 1)
[Patent Document 2]
JP-A-6-339252 (paragraph number [0021], FIG. 6)
[Patent Document 3]
Japanese Patent Laid-Open No. 10-230736 (paragraph numbers [0026] to [0027], FIG. 3)
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, a DC motor requires a sensor that detects the rotational position, and in order to detect the rotational position with high accuracy, it detects pulses generated as the motor rotates. Since the toroidal coil or the inductor of the resonance circuit used as the above has a large shape and is expensive, there is a problem that it is difficult to reduce the size and cost.
[0009]
The present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to provide a motor actuator control drive device that can be reduced in size and cost.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention, in order to solve the above problem, in a motor actuator control / drive device in which an output shaft is rotated to a stop position set from the outside, a rotation pulse generated from a brush and a commutator with rotation of a DC motor is generated. Provided with a pulse detection circuit that directly acquires the current flowing through the DC motor via a differential capacitor The pulse detection circuit includes a pulse amplification circuit that amplifies a pulse obtained through the differential capacitor from a current detection resistor arranged in series with the DC motor, and a pulse amplified by the pulse amplification circuit. A comparison circuit for comparing with a threshold value, the comparison circuit comparing the pulse amplified by the pulse amplification circuit with two different predetermined threshold values, and rotating pulses during forward rotation of the DC motor And two comparators that independently output rotation pulses during reverse rotation A motor actuator control drive device is provided.
[0011]
According to such a motor actuator, since the rotational position of the output shaft of the motor actuator is detected by the differential capacitor, it is not necessary to use an expensive and large-sized toroidal coil or an inductor of a resonance circuit, so that the compact and A low-cost motor actuator can be configured.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the embodiment of the present invention will be described with reference to an example of a motor actuator for opening and closing a door of an air conditioner for an automobile, in which a control drive device including a rotational position detection of a motor is provided on the motor actuator side, and which can be made into a LAN. Will be described in detail with reference to FIG. First, a description will be given of a pulse detection circuit for detecting a rotation pulse generated with the rotation of the motor, which is necessary for calculating the rotation position of the output shaft of the motor actuator.
[0013]
Figure 1 Related technology Pulse detection times The road FIG. 2 is a diagram showing the main waveform of the pulse detection circuit, and FIG. 3 is a diagram showing the frequency characteristics of the pulse amplification circuit.
This pulse detection circuit detects a through current flowing through the motor 2 from a current detection resistor R connected to the ground side of the motor driver 1 and detects a pulse generated as the motor 2 is included in the through current. To do.
[0014]
The pulse detection circuit includes a pulse amplification circuit including a differential capacitor C and an inverting amplification circuit, and a comparison / determination circuit. A connection point between the motor driver 1 and the current detection resistor R is connected to one terminal of the differential capacitor C, and the other terminal of the differential capacitor C is connected to the inverting input of the operational amplifier OA via the resistor R1. The non-inverting input of the operational amplifier OA is connected to the midpoint of a voltage divider composed of two resistors R2 and R3 connected in series between the power supply terminal of the power supply voltage Vcc and the ground. This voltage divider divides the power supply voltage Vcc by half and supplies it to the non-inverting input of the operational amplifier OA. A parallel connection circuit of the integrating capacitor C1 and the resistor R4 is connected between the inverting input and the output of the operational amplifier OA.
[0015]
The output of the operational amplifier OA is connected to the non-inverting input of the comparator Comp. The inverting input is connected to the midpoint of the voltage divider composed of two resistors R5 and R6 connected in series between the power supply terminal and the ground. It is connected. This voltage divider divides the power supply voltage Vcc into, for example, 2/3, which is higher than the voltage dividing ratio of the voltage divider of the pulse amplifier circuit, and supplies it as a reference voltage to the non-inverting input of the comparator Comp. The output of the comparator Comp constitutes the output OUT of this pulse detection circuit.
[0016]
In the pulse detection circuit having this configuration, when the motor 2 rotates forward or backward, a pulse generated at the end of rectification by the brush and the commutator flows through the current detection resistor R as the motor 2 rotates. This pulse is input to the operational amplifier OA via the differential capacitor C and the resistor R1, and is pulse amplified. At this time, an output voltage proportional to the time derivative of the pulse voltage appearing at the current detection resistor R is obtained at the output of the operational amplifier OA. That is, as shown in FIG. 2, a differential signal biased by the midpoint potential of the power supply voltage Vcc by the resistors R2 and R3 is obtained at the point a of the output of the operational amplifier OA. In this pulse amplifier circuit, the differential circuit composed of the differential capacitor C, the operational amplifier OA, and the feedback resistor R4 has a characteristic that the AC gain increases in proportion to the frequency, and therefore is integrated in parallel with the feedback resistor R4. The capacitor C1 is connected, and the operational amplifier OA is provided with an integral characteristic by the resistor R1 and the integral capacitor C1, so that noise in a frequency band higher than the frequency that requires the differential characteristic is cut. Therefore, this pulse amplifier circuit has the characteristics of a bandpass filter as shown in FIG. According to FIG. 3, since the pulse generated when the motor 2 is rotating at the steady rotational speed has a frequency of about 3.4 KHz to 4 KHz, the least attenuation is made in this frequency band. Yes.
[0017]
The pulse signal output from the pulse amplifier circuit is input to the comparator Comp. Since the comparator Comp has a voltage of 2/3 of the power supply voltage Vcc inputted as its threshold value at its inverting input, when the voltage of the inputted pulse signal exceeds the threshold value, it is shown in FIG. Outputs the indicated pulse. This pulse corresponds to a pulse generated at the end of commutation by the brush and commutator of the motor 2, and when the motor 2 is, for example, a three-phase DC motor, six pulses are generated every time the motor 2 rotates once. Since this occurs, six pulses are output from the pulse detection circuit correspondingly.
[0018]
Note that the pulse detection circuit outputs a number of pulses corresponding to the number of revolutions of the motor 2 from the output OUT of the same comparator Comp regardless of whether the motor is rotating forward or reversely. Whether the motor 2 is rotating forward or rotating is known from the rotation direction designation signal supplied to the motor driver 1, so that the pulses output from the comparator Comp are those during forward rotation or during reverse rotation. of Can be distinguished.
[0019]
FIG. 4 shows the first example of the pulse detection circuit. 1 FIG. 5 is a diagram showing the main part waveform of the pulse detection circuit, and FIG. 6 is a diagram showing pulses generated when the motor is stopped. In FIG. 4, the same components as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals.
[0020]
The pulse detection circuit detects a current flowing through the motor 2 from a current detection resistor R connected to one terminal of the motor driver 1 and the motor 2, and includes a pulse generated with the rotation of the motor 2 included in the current. Is detected for each rotation direction.
[0021]
The pulse detection circuit includes a pulse amplification circuit including a differential capacitor C and an inverting amplification circuit, and two comparison determination circuits. One terminal of the differential capacitor C is connected to the connection point a between the motor 2 and the current detection resistor R, and the other terminal of the differential capacitor C is connected to the inverting input of the operational amplifier OA via the resistor R1. . The non-inverting input of the operational amplifier OA is connected to the midpoint of a voltage divider composed of two resistors R2 and R3 connected in series between the power supply terminal of the power supply voltage Vcc and the ground. This voltage divider divides the power supply voltage Vcc by half and supplies it to the non-inverting input of the operational amplifier OA. A parallel connection circuit of the integrating capacitor C1 and the resistor R4 is connected between the inverting input and the output of the operational amplifier OA.
[0022]
The output of the operational amplifier OA is connected to the non-inverting inputs of the comparators Comp1 and Comp2, respectively, and these inverting inputs are composed of three resistors R7, R8, and R9 connected in series between the power supply terminal and the ground. Connected to each connection point of voltage divider. This voltage divider creates a voltage obtained by dividing the power supply voltage Vcc into three equal parts. The inverting input of the comparator Comp1 and the non-inverting input of the comparator Comp2 Noso The voltages 2/3 and 1/3 of the power supply voltage Vcc are supplied as reference voltages, respectively. The outputs OUT1 and OUT2 of the comparators Comp1 and Comp2 constitute the output of the pulse detection circuit.
[0023]
In the pulse detection circuit of this configuration, when the motor 2 rotates in the reverse direction, for example, a pulse generated from the motor 2 flows through the current detection resistor R, and a pulse is superimposed on the point a as shown in FIG. A signal appears. From this signal, a pulse component is extracted through the differential capacitor C and the resistor R1, and is input to the operational amplifier OA to be inverted and amplified. At this time, as shown in FIG. 5, a pulse signal biased by the midpoint potential of the power supply voltage Vcc by the resistors R2 and R3 is obtained at the point b of the output of the operational amplifier OA.
[0024]
The pulse signal output from the pulse amplifier circuit is input to the comparators Comp1 and Comp2. Here, the comparator Comp1 has a voltage that is 2/3 of the power supply voltage Vcc as a threshold value at its inverting input, and the comparator Comp2 has a voltage that is 1/3 of the power supply voltage Vcc at its non-inverting input. It is entered as a threshold. Therefore, when the motor 2 rotates in the reverse direction, the pulse signal output from the pulse amplifier circuit is a pulse signal having a potential lower than the midpoint potential of the power supply voltage Vcc. The comparator Comp2 outputs a pulse to its output OUT2 when the voltage of the input pulse signal exceeds the threshold value of 1/3 of the power supply voltage Vcc.
[0025]
When the motor is rotating in the forward direction, the pulse signal output from the pulse amplifier circuit is a pulse signal having a potential higher than the midpoint potential of the power supply voltage Vcc. When the voltage of the applied pulse signal exceeds the 2/3 threshold value of the power supply voltage Vcc, the pulse signal is output to the output OUT1, and the comparator Comp2 outputs nothing.
[0026]
When the motor 2 is rotationally driven in a certain rotational direction and stops, the motor 2 tends to continue to rotate due to its inertia. While overrunning from the position to be stopped, the motor 2 functions as a generator, and the motor driver 1 enters a brake mode in which the generated electric power is consumed. At this time, the generated current in the direction opposite to the drive current flows through the current detection resistor R.
[0027]
For example, if there is an instruction to stop when the motor 2 is rotating in the reverse rotation direction, the waveform of the signal appearing at the point a of the current detection resistor R is reversed from that point, as shown in FIG. The signal has a waveform similar to the waveform when rotating in the forward direction. For this reason, the pulse detection circuit outputs a number of pulses corresponding to the number of revolutions over which the motor 2 has overrun to the output OUT1 that was not output before the stop. Conversely, if there is a stop instruction when the motor 2 is rotating in the forward direction, a number of pulses corresponding to the overrun amount are output to the output OUT2.
[0028]
FIG. 7 shows the first example of the pulse detection circuit. 2 FIG. 8 is a diagram showing the main waveform of the pulse detection circuit, and FIG. 9 is a diagram showing the output waveform of the pulse amplification circuit when the motor is started. In FIG. 7, the same components as those shown in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals.
[0029]
This pulse detection circuit cancels the inrush current pulse generated when the motor 2 is started and outputs only the pulses related to the rotation when detecting the pulses generated with the rotation of the motor 2 for each rotation direction. It has a function.
[0030]
The pulse detection circuit is composed of two sets of pulse amplification circuits including differential capacitors C and C0 and an inverting amplification circuit, and four comparison determination circuits. Current detection resistors R and R0 are connected between both terminals of the motor driver 1 and the motor 2, respectively. One terminal of the differential capacitor C is connected to the connection point a between the motor 2 and the current detection resistor R, and the other terminal of the differential capacitor C is connected to the inverting input of the operational amplifier OA via the resistor R1. . The non-inverting input of the operational amplifier OA is connected to the midpoint of a voltage divider composed of two resistors R2 and R3 connected in series between the power supply terminal of the power supply voltage Vcc and the ground. This voltage divider divides the power supply voltage Vcc by half and supplies it to the non-inverting input of the operational amplifier OA. A parallel connection circuit of the integrating capacitor C1 and the resistor R4 is connected between the inverting input and the output of the operational amplifier OA. Similarly, one terminal of the differential capacitor C0 is connected to the connection point b between the motor 2 and the current detection resistor R0, and the other terminal of the differential capacitor C0 is connected to the inverting input of the operational amplifier OA0 via the resistor R10. Has been. The non-inverting input of the operational amplifier OA0 is connected to the midpoint of the voltage divider composed of resistors R2 and R3. A parallel connection circuit of the integrating capacitor C2 and the resistor R11 is connected between the inverting input and the output of the operational amplifier OA0.
[0031]
A comparison / determination circuit including four comparators Comp3, Comp4, Comp5, Comp6, two inverters INV1 and INV2, and two NAND gates NAND1 and NAND2 is provided at the subsequent stage of these pulse amplifier circuits. The output of the operational amplifier OA is connected to the non-inverting inputs of the comparators Comp3 and Comp5, respectively, and these inverting inputs are connected to the resistors R7 and R8 so as to receive 2/3 of the power supply voltage Vcc as a reference voltage. Connected to a point. The output of the operational amplifier OA0 is connected to the non-inverting inputs of the comparators Comp4 and Comp6, respectively, and these inverting inputs are connected to the resistors R8 and R9 so as to receive 1/3 of the power supply voltage Vcc as a reference voltage. Connected to a point. The output of the comparator Comp3 is connected to one input of the NAND gate NAND1, the output of the comparator Comp4 is connected to the other input of the NAND gate NAND1 via the inverter INV1, and the output of the NAND gate NAND1 is An output OUT1 for rotating pulse output during forward rotation of the pulse detection circuit is configured. The output of the comparator Comp5 is connected to one input of the NAND gate NAND2 via the inverter INV2, the output of the comparator Comp6 is connected to the other input of the NAND gate NAND2, and the output of the NAND gate NAND2 is An output OUT2 for rotating pulse output during reverse rotation of the pulse detection circuit is configured.
[0032]
In the pulse detection circuit having this configuration, when the motor 2 rotates in the forward direction, for example, the drive current of the motor 2 flows through the current detection resistor R0, the motor 2, and the current detection resistor R. At this time, inverted signals appear at the connection point a between the motor 2 and the current detection resistor R and at the connection point b between the motor 2 and the current detection resistor R0, as shown in FIG. These signals are input to the operational amplifiers OA and OA0 through the differential capacitor C, the resistor R1, the differential capacitor C0, and the resistor R10, respectively, and are inverted and amplified. An amplified downward pulse appears at point d of the output of the operational amplifier OA, and an upward pulse is output at point c of the output of the operational amplifier OA0.
[0033]
The pulse output from the operational amplifier OA is compared with the threshold value 2/3 of the power supply voltage Vcc by the comparators Comp3 and Comp5, and the pulse output from the operational amplifier OA0 is compared with the power supply voltage Vcc by the comparators Comp4 and Comp6. Is compared to a threshold of 1/3 of.
[0034]
Next, the NAND gate NAND1 ANDs the output pulse of the comparator Comp3 obtained from the current detection resistor R and the output pulse of the comparator Comp4 obtained from the current detection resistor R0 inverted by the inverter INV1, and outputs the output OUT1. Output to. Similarly, the output pulse inverter INV2 of the comparator Comp5 obtained from the current detection resistor R and the output pulse of the comparator Comp6 obtained from the current detection resistor R0 are logically ANDed to the output OUT1 by the NAND gate NAND2. Output. This is for canceling the pulse of the inrush current generated when the motor 2 is started and outputting only the pulse related to the rotation.
[0035]
As shown in FIG. 9, the signals detected by the current detection resistors R and R0 when the motor 2 is started and pulse-amplified by the pulse amplifier circuit are output from the operational amplifiers OA and OA0 immediately after starting. It shows a falling characteristic, and thereafter it can be seen that a pulse accompanying the rotation of the motor 2 is output. Here, the inrush pulse appearing at the output point d of the operational amplifier OA is output in the opposite direction to the rotation pulse, and the inrush pulse appearing at the output point c of the operational amplifier OA0 is output in the same direction as the rotation pulse. ing. For this reason, the inrush pulse appearing at the point d is not detected by the comparators Comp3 and Comp5, but the inrush pulse appearing at the point c is detected by the comparators Comp4 and Comp6.
[0036]
Therefore, the output pulse of the comparator Comp3 obtained from one current detection resistor R is compared with the output pulse of the comparator Comp4 obtained from the other current detection resistor R0, and the comparators Comp3 and Comp4 simultaneously detect the pulses. When this occurs, the pulse is output as a rotation pulse. In this embodiment, since the directions of the detection pulses at points e and f output from the comparators Comp3 and Comp4 are opposite, the output pulse of the comparator Comp4 is inverted by the inverter INV1 and compared by the NAND gate NAND1. ing. As a result, only the rotation pulse is output to the output OUT1 of the pulse detection circuit. As a result, the inrush pulse due to the inrush current when the motor 2 is activated is not detected as a rotation pulse, so that no error occurs in the rotation position of the output shaft of the motor actuator obtained by counting the inrush pulse as the rotation pulse. .
[0037]
At this time, the comparator Comp5 detects only the rotation pulse, and the comparator Comp6 detects the rotation pulse including the inrush pulse. However, the rotation pulse from the comparator Comp5 is inverted by the inverter INV2 and input to the NAND gate NAND2. Therefore, the two inputs of the NAND gate NAND2 do not become high level at the same time. Therefore, the output OUT2 of the NAND gate NAND2 remains at the high level and no rotation pulse is output.
[0038]
Similarly, when the motor 2 is driven in the reverse direction, the drive current of the motor 2 flows through the current detection resistor R, the motor 2 and the current detection resistor R0. At that time, the signals appearing at the connection point a between the motor 2 and the current detection resistor R and the connection point b between the motor 2 and the current detection resistor R0 are the waveforms of the point a output and the point b output shown in FIG. Thus, the output pulse of the pulse detection circuit also has the waveforms of the point c output and the point d output shown in FIG. 9 reversed. In this case, the output pulse obtained by inverting the output of the comparator Comp3 by the inverter INV1 and the output pulse of the comparator Comp6 are compared by the NAND gate NAND2, and only the rotation pulse is output to the output OUT2 of the pulse detection circuit. . In this case, nothing is output to the other output OUT1.
[0039]
Next, a control drive device for a motor actuator provided with the pulse detection circuit described in another place will be described.
FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the motor actuator control drive device according to the present invention.
[0040]
This motor actuator control drive device 10 includes a LIN transceiver 11 that communicates with a LIN (Local Interconnect Network) master, which is a main controller of an air conditioner, via a LIN bus, and includes a small number of motor actuators. It can be connected with a harness. The control drive device 10 also includes a microcontroller (CPU) 12 that performs overall control, a memory 13 such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), a motor driver 14, the aforementioned pulse detection circuit 15, and a frequency divider. A circuit 16 and a pulse counter 17; and a duty input circuit 18 for using the motor actuator in a single or a small number of combinations, not a LAN configuration, whether the input is a LIN bus or a duty input. An input switching circuit 19 for switching and a constant voltage power source 20 for supplying a stabilized voltage to each circuit are provided.
[0041]
The motor driver 14 is connected to a DC motor 21, and current detection resistors R 0 and R for the pulse detection circuit 15 are connected between the motor driver 14 and the DC motor 21. The current detection resistors R0 and R are connected to the pulse detection circuit 15 of the control drive device 10 via differential capacitors C0 and C.
[0042]
The microcontroller 12 controls the entire control drive device 10 in accordance with a program stored in the memory 13.
The motor driver 14 includes a control circuit 14a and four output transistors. The output transistor forms an H-bridge circuit, and switches the direction of the current flowing through the DC motor 21 in accordance with an instruction from the microcontroller 12 to change the forward rotation direction. It can be rotated and rotated in the reverse direction and stopped.
[0043]
The pulse detection circuit 15 includes the first 1 Or first 2 The pulse detection circuit of the embodiment is used. The frequency dividing circuit 16 is used as necessary when the processing time of the microcontroller 12 and the scale of the memory 13 and the pulse counter 17 become large when the number of pulses detected by the pulse detection circuit 15 is large. As will be described later, the pulse counter 17 includes a position counter that counts the number of pulses that represents the position of the output shaft of the motor actuator, a full stroke counter that retains the number of pulses that represents the turning range of the output shaft, and a direct current after a stop instruction is issued. It has an overrun counter that holds the number of pulses for over-rotation due to the motor 21 rotating.
[0044]
The control drive device 10 configured as described above is integrated into an integrated circuit, and is integrated with the DC motor 21, the gear box, and the connector to reduce the size of the motor actuator and to share the motor actuators of various specifications.
[0045]
Next, details of the control of the control drive device 10 will be described.
FIG. 11 is a flowchart showing the overall processing flow of the control drive device.
First, when the vehicle air conditioner is turned on, the number of full stroke pulses and the origin necessary to rotate the turning range of the door driven by the motor actuator are detected (step S1). Next, based on the rotation instruction signal input via the LIN transceiver 11 or the duty input circuit 18, the DC motor 21 is rotated to the target position and stopped (step S2), and the DC motor 21 is actually stopped. The number of pulses corresponding to the rotated overrun amount is detected (step S3). Next, it is determined whether or not the control of the automotive air conditioner is to be ended (step S4). If the control is not ended, the process returns to step S2 to prepare for the next rotation instruction. If there is an instruction from the LIN master to end the control of the automotive air conditioner, a control end process is performed (step S5), and the control of the control drive device 10 is ended.
[0046]
Next, the details of the above processing will be described. Here, the stop position indicated from the outside is given as a percentage of the full stroke, and the door to be driven is turned on before the automobile air conditioner is turned on. It is assumed that the DC motor 21 is waiting at a position where a full stroke is made in the reverse direction, that is, at a position of 100%.
[0047]
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the full stroke origin detection process.
First, when the automobile air conditioner is turned on, the position counter, full stroke counter, and overrun counter in the pulse counter 17 are reset, the position counter value x, the full stroke counter value m, the overrun counter The value OP is cleared (step S11). Next, the motor driver 14 is instructed to rotate in the normal rotation direction, and the DC motor 21 is rotated in the normal rotation direction from a position at 100% of the full stroke (step S12). Next, the number of pulses of the output OUT1 for output of the forward rotation rotation pulse detected by the pulse detection circuit 15 as the DC motor 21 rotates in the forward rotation direction is counted (step S13), and the value is stored in the full stroke counter. m is added (step S14). Next, it is determined whether or not the pulse detection circuit 15 detects a rotation pulse (step S15). If the pulse detection circuit 15 detects a rotation pulse, the process returns to step S12, and the DC motor 21 is continuously rotated in the forward rotation direction. If the pulse detection circuit 15 does not detect the rotation pulse in spite of giving the rotation instruction in the normal rotation direction to the motor driver 14, and a predetermined time has elapsed since the last detection of the rotation pulse, The door determines that it has reached the stroke origin, that is, the position of 0%, and exits from the full stroke origin detection process. The value m of the full stroke counter added as described above is held until the processing shown in FIG. 11 is completed.
[0048]
FIG. 13 is a flowchart showing the flow of the setting position stop process.
First, when a signal representing the stop position is input from the LIN master as a percentage of the full stroke (step S21), the target pulse number n that must be detected when the DC motor 21 is rotated from the origin to the stop position is calculated. (Step S22). The target pulse number n is obtained by multiplying the value m held in the full stroke counter by the percentage of the stop position input.
[0049]
Next, the target pulse number n is compared with the position counter value x (step S23), and it is determined whether the target pulse number n is equal to the value x (step S24). When the first stop position signal is input after turning on the power supply of the automobile air conditioner, the value x = 0 and is not equal to the target pulse number n. It is determined whether or not the value is greater than the counter value x (step S25). When the first stop position signal is input, the target pulse number n is larger than the position counter value x, and the process proceeds to step S26. In step S26, the value OP of the overrun counter is subtracted from the target pulse number n to obtain a new target pulse number n. The target pulse number n is generated when the DC motor 21 is rotated by the previous stop position signal input. Set the number of overrun pulses to the front. Next, the DC motor 21 is rotated in the reverse direction (step S27). At this time, the number of pulses output to the output OUT2 for rotation pulse output during reverse rotation of the pulse detection circuit 15 is detected (step S28). 1 is added to the value x (step S29), and the process returns to step S23. In this way, the value x of the position counter increases as the DC motor rotates, and if it is determined in step S24 that it is equal to the target pulse number n, the DC motor 21 is stopped (step S30). The process exits from the set position stop process.
[0050]
If it is determined in step S25 that the target pulse number n is not larger than the position counter value x, the overrun counter value OP is added to the target pulse number n to obtain a new target pulse number n. n is set earlier by the number of overrun pulses generated when the DC motor 21 is rotated by the previous stop position signal input (step S31). Next, the DC motor 21 is rotated in the forward rotation direction (step S32), and the number of pulses output to the output OUT1 for rotation pulse output during forward rotation of the pulse detection circuit 15 at that time is detected (step S33). 1 is subtracted from the value x of the position counter (step S34), and the process returns to step S23. In this way, the value x of the position counter decreases as the DC motor rotates, and when it is determined in step S24 that it is equal to the target pulse number n, the DC motor 21 is stopped (step S30). The process exits from the set position stop process.
[0051]
FIG. 14 is a flowchart showing the flow of overrun amount detection processing.
The overrun amount detection process is started immediately after the DC motor 21 is stopped in step S30 of the set position stop process. First, the overrun pulses output from the pulse detection circuit 15 are counted (step S41). In this processing, the pulse detection circuit 15 counts pulses that appear in an output different from the output from which the rotation pulse was output corresponding to the rotation direction of the DC motor 21 as an overrun pulse. For example, a rotation pulse when the DC motor 21 is rotated in the forward rotation direction is output to the output OUT1 for forward rotation rotation pulse output of the pulse detection circuit 15, but immediately after the DC motor 21 is stopped, the DC motor is output. Since 21 functions as a generator, the overrun pulse is output from the output OUT2 for rotation pulse output during reverse rotation. Next, the overrun pulse is counted, and it is determined whether or not a predetermined time, for example, 0.2 seconds has elapsed since the motor driver 14 received the stop instruction (step S42), and the predetermined time is counted. When the timer that has been timed out, the overrun pulse count ends, the overrun counter is updated to the counted overrun pulse value OP (step S43), and the process is exited.
[0052]
FIG. 15 is a flowchart showing the flow of the control end process.
When turning off the power of the automobile air conditioner, first, the DC motor 21 is rotated in the reverse direction, and the DC motor 21 is returned to the position of 100% of the full stroke (step S51). Next, it is determined whether or not the pulse detection circuit 15 detects a rotation pulse (step S52). If the pulse detection circuit 15 detects a rotation pulse, the process returns to step S51, and the DC motor 21 is continuously rotated in the reverse direction. If the pulse detection circuit 15 does not detect the rotation pulse even though the motor driver 14 is instructed to rotate in the reverse rotation direction, and the predetermined time has elapsed since the last detection of the rotation pulse, the door is full. It is determined that the stroke position, that is, the position of 100% has been reached, and the power is turned off (step S53).
[0053]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the rotational position of the output shaft of the motor actuator is obtained by detecting the pulse generated with the rotation of the DC motor with the differential circuit and counting it. As a result, the rotational position of the output shaft of the motor actuator can be detected with a differential capacitor that is smaller than the coil instead of an induction detection sensor that uses a resonant circuit with a toroidal core or an inductor and a capacitor. Therefore, there is no false detection due to induction noise.
[0054]
In addition, as a motor actuator control drive device, a LIN transceiver, microcontroller, motor driver, pulse detection circuit using a differentiation circuit, etc. are integrated, and these are integrated into an integrated circuit, which makes the motor actuator smaller and more common. In addition to the LIN transceiver for LAN implementation, it can be applied to equipment that requires only a small number of motor actuators by providing a circuit that can directly input the stop position. can do.
[0055]
In addition, when the power is turned off, the motor actuator is set to the full stroke position, and when the power is turned on, the full stroke is returned to the home position so that the home position can be obtained by one full stroke operation. As a result, the origin is obtained by the reciprocating operation in the past, but the motor actuator can be brought to the origin by half the operation, so that the control time to the target stop position can be shortened.
[0056]
Furthermore, by inputting the stop position signal as a percentage of the rotational range of the driven body such as a door, and controlling the rotational position as a percentage of the full stroke, it is possible to absorb product variations of the driven body having the same rotational range. Can do. Moreover, the assembly initial value of the lever connected to the output shaft of the motor actuator becomes free, so that the assemblability can be improved.
[0057]
In addition, since the contents of the pulse counter are cleared each time the power is turned on, errors are not accumulated and detection accuracy can be maintained.
Furthermore, when the motor is, for example, a three-phase DC motor, six pulses are generated every time the motor rotates once. For example, when combined with a gear box with a gear ratio of 300, when the output shaft rotates once, Since 1800 rotation pulses can be obtained, it is possible to detect the rotational position with high resolution and high accuracy.
[Brief description of the drawings]
[Figure 1] Related technology Pulse detection times The road FIG.
FIG. 2 is a diagram showing a main waveform of a pulse detection circuit.
FIG. 3 is a diagram illustrating frequency characteristics of a pulse amplifier circuit.
FIG. 4 shows the first pulse detection circuit. 1 It is a circuit diagram which shows an embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a main waveform of a pulse detection circuit.
FIG. 6 is a diagram showing pulses generated when the motor is stopped.
FIG. 7 shows the first pulse detection circuit. 2 It is a circuit diagram which shows an embodiment.
FIG. 8 is a diagram showing a main waveform of a pulse detection circuit.
FIG. 9 is a diagram showing an output waveform of a pulse amplifier circuit when the motor is started.
FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a motor actuator control drive device according to the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of overall processing of the control drive device.
FIG. 12 is a flowchart showing a flow of full stroke origin detection processing.
FIG. 13 is a flowchart showing the flow of a setting position stop process.
FIG. 14 is a flowchart showing a flow of overrun amount detection processing;
FIG. 15 is a flowchart showing a flow of control end processing.
[Explanation of symbols]
1 Motor driver
2 Motor
10 Control drive
11 LIN transceiver
12 Microcontroller
13 memory
14 Motor driver
14a Control circuit
15 Pulse detection circuit
16 divider circuit
17 Pulse counter
18 Duty input circuit
19 Input switching circuit
20 constant voltage power supply
21 DC motor
C, C0 differential capacitor
OA, OA0 operational amplifier
OUT1 Output for rotation pulse output during forward rotation
OUT2 Output for rotation pulse output during reverse rotation

Claims

In a motor actuator control drive device in which an output shaft is rotated to a stop position set from outside,
A pulse detection circuit configured to directly acquire a rotation pulse generated from a brush and a commutator as the DC motor rotates from a current flowing in the DC motor through a differential capacitor ;
The pulse detection circuit has a pulse amplification circuit for amplifying a pulse obtained through a differential capacitor from a current detection resistor arranged in series with the DC motor, and a pulse amplified by the pulse amplification circuit is predetermined. A comparison circuit for comparing with a threshold value;
The comparison circuit compares the pulse amplified by the pulse amplification circuit with two different predetermined threshold values, and independently outputs a rotation pulse during forward rotation and a rotation pulse during reverse rotation of the DC motor. A motor actuator control drive device comprising two comparators .

In a motor actuator control drive device in which an output shaft is rotated to a stop position set from outside,
A pulse detection circuit configured to directly acquire a rotation pulse generated from a brush and a commutator as the DC motor rotates, from a current flowing through the DC motor,
The pulse detection circuit amplifies a pulse obtained through first and second differential capacitors from first and second current detection resistors respectively arranged in series at both terminals of the DC motor. And a first pulse amplifying circuit that compares the pulse amplified by the first pulse amplifying circuit with a first threshold value and outputs a rotation pulse during forward rotation of the DC motor. A third and a fourth comparator for comparing the pulse amplified by the second pulse amplifier circuit with a second threshold value and outputting a rotation pulse at the time of reverse rotation of the DC motor; A first gate circuit that calculates a logical product of an output pulse of the first comparator and a pulse obtained by inverting the output pulse of the fourth comparator and outputs only the rotation pulse at the time of the forward rotation; Invert the output pulse of 2 comparator And a second gate circuit for taking the logical product of the pulse and the output pulse of the third comparator and outputting only the rotation pulse during the reverse rotation. .

While comparing the rotation position of the output shaft calculated from the rotation pulse detected by the pulse detection circuit with the transceiver circuit that communicates with the master machine via the bus, the DC motor, and the stop position The motor actuator control drive device according to claim 1, further comprising a processor that controls the motor driver to rotate the DC motor to the stop position.

4. The motor according to claim 3, further comprising: an input circuit that receives the stop position signal; and an input switching circuit that selectively switches the transceiver circuit and the stop position signal received by the input circuit. Actuator control drive.

In the motor actuator control method in which the output shaft is rotated to the stop position set from the outside,
  Based on the number of rotation pulses generated from the brush and commutator with the rotation of the DC motor detected until the DC motor is rotated in the first direction and stopped, the number of pulses during the full stroke of the driven body and Find the drive origin and
  Obtain the number of pulses from the origin corresponding to the stop position,
  Rotating the DC motor in a second direction opposite to the first direction until the number of rotation pulses is equal to the number of pulses corresponding to the stop position;
  When ending the control, rotate the DC motor in the second direction to make the output shaft full stroke.
  A method of controlling a motor actuator, characterized in that it is configured as described above.

6. The motor actuator control method according to claim 5, wherein the stop position set from the outside is given as a percentage of a full stroke of the driven body.

Hold the number of pulses from the origin corresponding to the stop position in a position counter,
  When setting the next stop position, obtain the target pulse number from the origin corresponding to the stop position set from the outside,
  Compare the target pulse number with the pulse number of the position counter,
  When the target number of pulses is larger than the number of pulses of the position counter, the DC motor is rotated in the second direction, and when it is smaller, the first direction is rotated.
  Stopping the DC motor when the target pulse number becomes equal to the pulse number of the position counter;
  6. The motor actuator control method according to claim 5, wherein the motor actuator control method is used.

After the step of stopping the DC motor, the rotation pulse obtained by rotating until the DC motor is actually stopped after performing the control to stop the DC motor is held in the overrun counter as an overrun pulse. The motor actuator control method according to claim 7.

9. The motor actuator control method according to claim 8, wherein the number of overrun pulses is subtracted when the target pulse number is greater than the pulse number of the position counter, and is added when the target pulse number is smaller. .