JP4111036B2 - Vehicle height adjustment device - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、車両の旋回走行中に車高を調整する車高調整装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特許文献１には、旋回走行中に車高調整を行うことにより、ロールを抑制することが記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３１１１５０４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、旋回走行中に、旋回内輪の車高を低くすることによって車両全体の車高を低くし、走行安定性を図ることである。この課題は、車高調整装置を下記の各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００６】
(１)車両の複数の車輪の各々に対応して、車輪側部材と車体側部材との間に設けられた複数の流体チャンバと、
それら複数の流体チャンバにそれぞれ接続された複数の個別通路と、それら複数の個別通路に接続された１つの共通通路とを含む流体通路と、
前記複数の個別通路の各々に設けられた個別バルブと、
前記共通通路と外気との間に設けられた開放バルブと、
前記共通通路に接続されたコンプレッサと、
そのコンプレッサを駆動する電動モータと、
前記開放バルブ、個別バルブおよび電動モータを電気的に制御することにより、前記車輪の各々における前記車輪側部材に対する前記車体側部材の相対高さを制御する車高調整部とを含む車高調整装置であって、
前記車高調整部が、前記車両の旋回走行中、旋回外輪における前記相対高さを旋回中でない場合より高くすることなく、旋回内輪における前記相対高さを旋回走行中でない場合より低くする旋回内輪車高調整部を含むことを特徴とする車高調整装置（請求項１）。
本項に記載の車高調整装置においては、旋回走行中、旋回内輪の車体側部材の車輪側部材に対する相対高さ（以下、単に車高と称する）が旋回走行中でない場合より低くされる。
旋回走行中、車両は、遠心力により旋回外輪側の車高が低くなる向きに傾けられる。この場合に、旋回外輪の車高を高くしても車両の傾きを小さくすることができるが、本項に記載の車高調整装置においては、旋回内輪の車高を低くするのであり、旋回外輪の車高を高くするわけではない。また、旋回外輪の車高を高くするとともに旋回内輪の車高を低くするわけでもない。そのため、旋回外輪の車高を高くする場合や、旋回外輪の車高を高くするとともに旋回内輪の車高を低くする場合に比較して、車両全体の車高を低くすることができる。その結果、安定性を向上させ、旋回性を向上させることができる。
また、車高は、各輪側に設けられた流体チャンバ内の流体の量を調整するとともに流体の圧力を調整することによって調整される。流体チャンバ内の流体の量を多くして圧力を高くすれば車高が高くなり、流体の量を少なくして圧力を低くすれば車高が低くなる。
開放バルブ、個別バルブは、ソレノイドへの供給電流の制御により少なくとも開状態と閉状態とに切り換え可能な電磁弁であり、供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより開閉させられる電磁開閉弁としたり、供給電流量に応じた流量で流体の流れを許容する電磁流量制御弁としたりすることができる。
すべての車輪の車高を共通に調整する場合には、各流体チャンバに対応する個別バルブを開状態にしておく。各車輪における車高を共通に高くする場合には、電動モータによりコンプレッサを作動させる。コンプレッサの高圧の流体が、共通通路、それぞれの個別通路を経てすべての流体チャンバにそれぞれ供給される。各車輪の車高を共通に低くする場合には、開放バルブを開状態とする。流体チャンバ各々の流体は、それぞれの個別通路、共通通路、開放バルブを経て、大気に開放される。また、車輪各々の車高を独立に調整する場合には個別バルブをそれぞれ制御する。
例えば、旋回走行中に、旋回外輪の車高を高くすることによって、車両の姿勢が、床面が路面とほぼ平行である姿勢（以下、ほぼ水平な姿勢と略称する）となるようにする場合には、旋回外輪に対応する個別バルブを開状態とし、旋回内輪に対応する個別バルブを閉状態とした状態で、コンプレッサの作動により、旋回外輪の車高を目標車高まで上げる。
また、旋回外輪の車高を高くして旋回内輪の車高を低くすることによって車両の姿勢がほぼ水平な姿勢となるようにする場合には、まず、旋回外輪の流体チャンバの個別通路に設けられた個別バルブ（以下、単に旋回外輪の個別バルブと略称する）を開状態とし、旋回内輪の個別バルブを閉状態とした状態で、コンプレッサの作動により旋回外輪の車高を目標車高まで上げる。その後、旋回外輪の個別バルブを閉状態とし、旋回内輪の個別バルブを開状態とした状態で、開放バルブを開状態とすることにより、旋回内輪の車高を目標車高まで下げる。
さらに、４輪の車高を低くして車両の姿勢がほぼ水平な姿勢となるようにする場合には、旋回内輪に対応する個別バルブを開状態とし、旋回外輪に対応する個別バルブを閉状態として開放バルブを開状態にすることにより、旋回内輪の車高を低くし、その後、すべての車輪の個別バルブを開状態として車両全体の車高を低くする。この場合に、共通通路にドライヤ装置（絞り等を含む）が設けられている場合には、そのドライヤ装置により、共通通路を流れる流体の流量が制限を受けるため、４輪すべての車高を低く場合と旋回内輪の車高を低くする場合とでは、すべての車輪の車高を低くする方が車高調整に要する時間が長くなる。
それに対して、旋回内輪の車高を低くすることによって、車両の姿勢がほぼ水平な姿勢となるようにする場合には、旋回内輪の車高を低くすればよい。
また、一般的には、車高を高くする場合より低くする場合の方が、車高調整量が同じ場合に要する時間が短くなる。
したがって、旋回内輪の車高を低くすることによって旋回走行中の車両の姿勢がほぼ水平な姿勢にされるようにすれば、車高調整に要する時間を短くすることができる。車高調整に要する時間が短くなれば、旋回内輪の車高を速やかに目標車高に近づけることができ、制御遅れを抑制することができる。
また、後述するように、車両が道路の湾曲部分に突入する以前に車高調整を開始し、旋回内輪車高調整完了地点に至る時に車高調整が完了するようにする場合において、車高調整に要する時間が短くなるため、開始時期を正確に決めることができ、予定通り車高調整を完了させることが可能となる。車高調整に要する時間が短くなるため、その車高調整中に、車両の走行速度が変化したり車両が停止したりする確率が低くなるのであり、車高調整が完了するまで、予定通りに走行する確率が高くなるからである。
( ２ ) 前記旋回内輪車高調整部が、前記旋回内輪における前記相対高さを旋回走行中でない場合より低くすることにより、前記車両の姿勢を水平な姿勢とするものである (1) 項に記載の車高調整装置（請求項２）。
( ３ )車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置を含み、
前記旋回内輪車高調整部が、その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が走行予定の道路の形状が湾曲形状を成しており、その湾曲の程度が設定レベル以上であることを表す場合に前記旋回内輪の車高を低くする湾曲程度対応車高調整部を含む(1)項または (2) 項に記載の車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、接近中の道路の湾曲の程度が設定レベル以上である場合に、旋回内輪の車高が低くされる。
湾曲の程度は、曲率半径で表したり、曲率で表したり、曲率が大きく曲率半径が小さいほど大きな数字となる値で表したりすることができる。湾曲の程度は、また、その道路を車両が走行した場合に生じると推定される横加速度の大きさ、ヨーレイトの大きさで表したり、運転者による操舵部材の推定操作量で表したりすることができる。
( ４ )車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置を含み、
前記旋回内輪車高調整部が、その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が路面の状態がほぼ平坦で、かつ、幅方向に傾斜していないことを表す場合に前記旋回内輪の車高を低くする路面状態対応車高調整部を含む(1)項ないし (3) 項のいずれか１つに記載の車高調整装置（請求項３）。
路面の状態が平坦（例えば、舗装道路である場合）で幅方向に傾斜していない場合に旋回内輪車高調整が行われるようにすることもできる。路面状態が凹凸が大きい状態である場合、横方向に傾斜した状態である場合（バンクがある場合）等には、車高調整が行われることが望ましいとは限らないため、旋回内輪の車高を低くする制御が行われないようにするのである。
なお、旋回内輪の車高調整は、道路が湾曲形状を成している場合には、その湾曲の程度や路面の状態とは関係なく行われるようにすることもできる。
( ５ )車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置を含み、
前記旋回内輪車高調整部が、その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が表す走行予定の道路の湾曲の程度と、その道路を走行する際の車両の推定走行状態との少なくとも一方に基づいて前記旋回内輪の目標車高を決定する目標車高決定部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の車高調整装置。
例えば、旋回内輪の目標車高は、道路の湾曲の程度が高い場合は低い場合より低くされ、推定走行状態が設定状態を越えた場合は越えない場合より低くされるようにすることができる。
推定走行状態は、車両の走行速度、ロール状態、ヨーレイト、横加速度等で表したり、車両に加わる遠心力で表したりすることができる。これら車両の走行状態は、道路の湾曲の程度に基づいて推定することができる。
( ６ )目標車高決定部が、前記道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が表す走行予定の道路の湾曲の程度に基づいて推定された推定走行速度に基づいて前記旋回内輪の目標車高を決定する走行速度対応目標車高決定部を含む(5)項に記載の車高調整装置。
( ７ )目標車高決定部が、前記道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が表す走行予定の道路の湾曲の程度から推定された遠心力に基づいて前記旋回内輪の目標車高を決定する遠心力対応目標車高決定部を含む(5) 項または (6)項に記載の車高調整装置（請求項４）。
車両が湾曲した道路を走行する場合に車両に加えられる遠心力（横加速度に対応）は、湾曲の程度が大きく、走行速度が大きいほど大きくなる。走行速度は、通常、湾曲の程度が大きいほど小さくなる。したがって、道路の湾曲の程度に基づけば、遠心力の大きさを推定することができる。また、車両に加えられる遠心力が大きいほど旋回外輪側の車高が低くなり、ロール方向の傾きが大きくなる。したがって、旋回内輪の目標車高を、遠心力が大きい場合は小さい場合より低くすることは妥当なことである。
また、上述のように、遠心力に基づけばその湾曲した道路を走行する際の旋回外輪の車高を推定することができる。この意味において、旋回内輪の目標車高は、その道路を車両が走行する場合に推定される旋回外輪の車高に基づいて決定されると考えることもできる。旋回内輪の目標車高は、旋回外輪の車高より高くしても、低くしても、ほぼ同じとしてもよい。旋回内輪の車高が旋回走行中でない場合より、低くされればよいのである。
( ８ )(a)車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置と、(b)車両の走行速度を含む走行状態を検出する走行状態検出装置とを含み、
前記旋回内輪車高調整部が、前記道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が表す走行予定の道路の形状が湾曲形状を成している場合に、湾曲形状を成した部分にさしかかる以前の、少なくとも車両の走行速度と前記道路の湾曲形状とに基づいて決まる時期から、前記旋回内輪の車高調整を開始する(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の車高調整装置。
道路の湾曲形状に基づけば、旋回内輪の車高が目標車高まで低くされた状態にあることが望ましい地点、すなわち、旋回内輪車高調整が完了していることが望ましい地点がわかる。また、旋回内輪の実際の車高と目標車高とに基づけば、車高調整に要する時間がわかる。一方、現時点の車両の走行速度を含む走行状態に基づけば、車両が旋回内輪車高調整完了地点に達するまでの時間がわかる。したがって、これらに基づけば、旋回内輪の車高調整が開始されるべき時期がわかるのである。
また、現地点から車高調整完了地点との間の距離と、車高調整に要する時間内に車両が走行する距離とに基づいて車高調整が開始される車高調整開始地点が求められ、その車高調整開始地点に達した時から車高調整が開始されるようにすることもできる。この場合には、車高調整開始時期ではなく車高調整開始地点が求められることになるが、開始時期を求めることと開始地点を求めることとは実質的には同じである。
車両の走行状態には、車両の走行速度、加速度、減速度等が含まれる。車両の加速度、減速度等は、加速度センサ等によって検出することもできるが、アクセル操作部材の操作状態、ブレーキ操作部材の操作状態等に基づいて取得することもできる。
(９)車両の車輪毎に設けられ、車輪側部材に対する車体側部材の相対高さを、それぞれ調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置と、
その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が走行予定の道路の形状が湾曲形状を成していることを表す場合に、前記車両がその道路の湾曲した形状の部分にさしかかる以前の少なくとも前記車両の走行速度に基づいて決まる時期から、前記車両がその道路の前記部分を実際に走行する場合に旋回外輪となる車輪における車輪側部材に対する車体側部材の相対高さを高くすることなく、旋回内輪となる車輪における前記相対高さをその時点の相対高さより低くするプレ旋回内輪車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置（請求項５）。
本項に記載の車高調整装置には、(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１０)前記プレ旋回内輪車高調整部が、 (a) 前記道路の湾曲形状で決まる、前記旋回内輪となる車輪について前記相対高さを低くする車高調整が完了していることが望ましい地点と、 (b) 前記相対高さの実際の値と目標値とで決まる前記車高調整に要する時間と、 (c) 前記車両の走行速度と、 (d) 現地点とから、前記車高調整を開始するタイミングを決定する手段を含む (9) 項に記載の車高調整装置（請求項６）。
(１１)車両の複数の車輪の各々に対応して、車輪側部材と車体側部材との間に設けられた複数の流体チャンバと、
それら複数の流体チャンバにそれぞれ接続された複数の個別通路と、それら複数の個別通路に接続された１つの共通通路とを含む流体通路と、
前記複数の個別通路の各々に設けられた個別バルブと、
前記共通通路と外気との間に設けられた開放バルブと、
前記共通通路に接続されたコンプレッサと、
そのコンプレッサを駆動する電動モータと、
前記開放バルブ、個別バルブおよび電動モータを電気的に制御することにより、前記車輪の各々における前記車輪側部材に対する前記車体側部材の相対高さを制御する車高調整部とを含む (9) 項または (10) 項に記載の車高調整装置（請求項７）。
(１２)車両の車輪毎に設けられ、車輪側部材に対する車体側部材の相対高さを、それぞれ調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を取得する道路状態情報取得装置と、
その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が走行予定の道路の形状が湾曲形状を成していることを表す場合に、旋回内輪における車輪側部材に対する車体側部材の相対高さを、前記道路の湾曲の状態に基づいて調整する旋回内輪車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、旋回外輪の車高調整が行われることはないのであり、旋回内輪の車高調整が行われる。
本項に記載の車高調整装置には、(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態である車高調整装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムであり、１２はサスペンションシステムである。
ナビゲーションシステム１０は、情報処理装置２０，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４，記憶装置２６，表示装置２８，音声出力装置３０等を含み、サスペンションシステム１２は、サスペンションＥＣＵ３２，車速センサ３４，車高センサ３６，流体チャンバ３８，流体圧制御部４２等を含む。
【００１０】
ナビゲーションシステム１０において、現在位置取得装置２２は、人工衛星、ビーコン等からの情報を受信する受信装置を含み、これらの情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。走行状態検出装置２４は、操舵角センサまたはヨーレイトセンサ、走行速度センサ等と、地磁気センサとを含み、これらに基づいて走行速度、走行方向等の走行状態を取得する。また、走行状態検出装置２４は、加速度センサを含むものとすることができる。加速度センサによれば、車両の加速・減速の状態がわかる。
記憶装置２６は、地図情報、道路の形状を表す情報等を記憶する。
表示装置２８はディスプレイを含み、車両が走行する道路の状態を表示したり、車高調整中であることを表示したりする。音声出力装置３０はスピーカを含み、音声を出力する。
情報処理装置２０は、コンピュータを主体とするもので、走行予定道路形状取得部４６、車高調整指令部４８等を含む。走行予定道路状態取得部４６は、例えば、地図情報、現在位置、走行状態等に基づいて車両が設定時間経過するまでに走行する道路の状態を表す情報を取得し、車高調整指令部４８は、道路形状、走行状態等に基づいて車高調整指令を作成し、出力する。
【００１１】
サスペンション装置１２において、車速センサ３４は、車両の走行速度を検出するものであり、車高センサ３６は、車輪毎に設けられ、車体側部材の車輪側部材に対する相対高さの変化を検出するものである。
サスペンションＥＣＵ３２は、コンピュータを主体とするもので、車高調整部４９を含む。車高調整部４９は、ナビゲーションシステム１０から供給された指令、情報に基づいて流体圧制御部４２を制御する。
【００１２】
流体圧制御部４２について、図２に基づいて説明する。車両の前後左右の各輪の各々に対応して、車輪側部材と車体側部材との間に、流体チャンバとしてのエアチャンバ５０ａ〜ｄが設けられる。エアチャンバ５０ａ〜ｄの各々には、流体通路５２が接続されている。流体通路５２は、共通通路５４と個別通路５６ａ〜ｄとを含み、共通通路５４には、ドライヤ装置５８（絞り等を含む）が設けられるとともにコンプレッサ６０が接続される。また、開放バルブ６２を介して外気に臨まされる。コンプレッサ６０は電動モータ６４の駆動により作動させられる。個別通路５６ａ〜ｄには、それぞれ、個別バルブ６６ａ〜ｄが設けられる。
【００１３】
開放バルブ６２，個別バルブ６６ａ〜ｄは、電磁弁であり、ソレノイドへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより開状態と閉状態とに切り換えられる。また、コンプレッサ６０の作動状態は、電動モータ６４への供給電流の制御により制御される。これら個別バルブ６６ａ〜ｄ、開放バルブ６２、電動モータ６４の制御により、各車輪毎に設けられた流体チャンバ５０ａ〜ｄ内のエアの量が制御されるとともにエア圧が制御され、それによって、車高が調整される。本実施形態においては、これら個別バルブ６６ａ〜ｄ、開放バルブ６２、電動モータ６４等により流体圧制御部４２が構成される。
なお、符号３６ａ〜ｄは車高センサを示す。車高センサ３６ａ〜ｄは車輪毎に設けられる。
【００１４】
４輪の車高を共通に調整する場合には、個別バルブ６６ａ〜ｄを開状態に保ったままで、開放バルブ６２と電動モータ６４とを制御する。コンプレッサ６０の作動により、高圧のエアを、共通通路５４，個別通路５６ａ〜ｄを経て各流体チャンバ５０ａ〜ｄに供給して車高を高くする。また、開放バルブ６２を開状態にすることにより、流体チャンバ５０ａ〜ｄのエアを、個別通路５６ａ〜ｄ、共通通路５４、開放バルブ６２を経て外気に放出して車高を低くする。
それに対して、車高を車輪毎に調整する場合には、個別バルブ６２ａ〜ｄがそれぞれ開状態と閉状態とに個別に制御される。
【００１５】
本実施形態においては、これから走行する予定の道路が湾曲している場合に、その湾曲した道路を走行する場合に旋回内輪に対応する個別バルブが開状態にされ、旋回外輪に対応する個別バルブが閉状態にされ、開放バルブ６２が開状態にされることによって、旋回内輪の車高が低くされる。この旋回内輪の車高調整が行われるのは、これから走行する予定の道路の湾曲の程度が設定レベル以上の場合である。道路の湾曲の程度が緩やかな場合には、車高調整を行う必要性は低いからである。湾曲の程度は、曲率で表したり、曲率半径で表したり、曲率が大きく半径が小さいほど大きくなる数字で表したりすることができる。また、その道路を走行した場合に生じると推定されるヨーレイト、運転者による操舵部材の操作角で表すこともできる。
【００１６】
また、旋回内輪の目標車高が、その道路の湾曲の程度に基づいて決められる。道路の湾曲の程度に基づいて車両に加えられる遠心力（横加速度）が推定され、その遠心力に基づいて旋回内輪の車高が求められる。例えば、湾曲の程度に基づいて、旋回半径が決まり、その湾曲した道路を走行する際の走行速度が決まり、これらに基づいて車両に加わる横加速度（遠心力）が推定されるのである。そして、推定された遠心力が大きい場合は小さい場合より目標車高が低くされる。
なお、旋回内輪が右側輪であるか左側輪であるかは、道路の湾曲の方向によって決まる。
【００１７】
さらに、その道路の湾曲の程度、車両の走行速度等を含む走行状態に基づいて車高調整の開始タイミングが決定される。その開始タイミングに達すると、車高調整が開始される。
開始タイミングの決定について図４に基づいて説明する。
(a)道路の湾曲状態に基づいて、車高調整が完了していることが望ましい地点、すなわち、車高調整完了目標地点が決まる。
(b)旋回内輪の現在の車高と目標車高とに基づけば、車高調整に要する時間Ｔreqが決まる。
また、(c)現地点と車高調整完了目標地点までの距離と、車両の走行速度、加速・減速度等とに基づけば、現地点から車高調整完了目標地点までに要する総走行時間がわかる。
(d)その総走行時間から車高調整に要する時間Ｔreqを引けば、車高調整開始時点、すなわち、車高調整開始タイミングが決まるのである。
【００１８】
ナビゲーションシステム１０の情報処理部２０において、図３のフローチャートで表される車高調整指令出力プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、現地点の道路の形状を表す情報、設定時間が経過するまでに走行する道路の形状を表す情報、自車両の走行状態を表す情報等が取得される。Ｓ２において、既に、旋回内輪車高調整指令を出力したかどうかが判定され、Ｓ３において、現地点の道路の状態を表す情報に基づいて、カーブが終了したかどうかが判定される。カーブが終了したと判定された場合には、Ｓ４において、サスペンションＥＣＵ３２に旋回内輪車高調整解除指令が出力され、Ｓ５において、表示装置２８，音声出力装置３０の制御により、旋回内輪の車高が低い状態にある旨の表示が消去され、車高を元に戻す車高調整が開始されることのアナウンスが１回行われる。これら、Ｓ４，５の実行は、旋回内輪車高調整終了処理と称することができる。
カーブが終了していない場合には、旋回内輪車高調整終了処理が行われることはない。
現地点がカーブが終了した地点であるか否かは、記憶装置２６に記憶された情報に基づいて判断されるようにしたり、現地点を含む設定距離の間の道路の湾曲の程度が非常に小さい（ほぼ直線状に延びた形状を成している場合）か否かに基づいて判断されるようにしたりすることができる。
【００１９】
現在、旋回内輪車高調整指令が出力されていない場合、すなわち、旋回内輪車高調整が行われていない場合には、Ｓ６において、走行予定の道路の形状が湾曲形状を成したものであるかどうかが検出される。湾曲の程度が設定レベル以上であるかどうかが検出されるのである。
湾曲の程度が設定レベル以上である場合には、Ｓ７において、その湾曲の向きに応じて旋回内輪に該当する車輪が右側車輪であるか左側車輪であるかが特定される。また、前述のように、湾曲の程度等に基づいて決まる遠心力に基づいて旋回内輪の目標車高が決定され、開始タイミングが決定される。Ｓ８において、開始タイミングになったかどうかが判定される。開始タイミングに達するのが待たれるのであり、開始タイミングに達すれば、Ｓ８における判定がＹＥＳとなって、Ｓ９において、サスペンションＥＣＵ３２に、旋回内輪車高調整指令が出力されるとともに、目標車高、旋回内輪を表す情報が出力される。Ｓ１０において、表示装置２８，音声出力装置３０の制御により、車高が低くされることのアナウンスが１回行われ、ディスプレイに旋回内輪の車高が低くされる旨が表示される。
【００２０】
サスペンションＥＣＵ３２において、図５のフローチャートで表される車高調整プログラムが実行される。Ｓ２１、２２において、受信した情報が車高調整指令であるか否か、車高調整解除指令であるか否かが判定される。車高調整指令である場合には、Ｓ２３において、ナビゲーションシステム１０から送信された情報に基づいて車高調整が開始される。そして、受信した情報が車高調整解除指令である場合には、Ｓ２４において、車高を元に戻す処理が行われる。旋回内輪の車高が元の高さまで高くされるのである。いずれでもない場合には、その受信した情報の内容に応じた処理が行われる。
【００２１】
このように、本実施形態においては、旋回走行中に旋回内輪の車高が低くされるため、車両全体の車高を低くし、かつ、車両の姿勢をほぼ水平な姿勢とすることができる。その結果、接地性を向上させて、操縦安定性を向上させることができる。
また、旋回外輪の車高が高くされるとともに旋回内輪の車高が低くされるわけではなく、旋回内輪の車高が低くされるため、車高調整に要する時間を短くすることができ、制御遅れを抑制することができる。
さらに、カーブに突入する以前の開始タイミングに達した時から車高調整が開始されるのであるが、車高調整に要する時間が短いため、車高調整中に、車両の速度が急激に変化したり、停止したりする確率が低くなり、予定通りに車高調整が完了する確率が高くなる。旋回内輪車高調整完了地点に至る時に車高調整を完了することができる。
【００２２】
なお、上記実施形態においては、道路の形状や走行状態に基づいて開始タイミングが見積もられ、カーブに突入する以前の、その開始タイミングに達した時から車高の調整が開始されるようにされたが、そのようにすることは不可欠ではない。カーブに突入してから車高調整が開始されるようにすることもできる。この場合においても、車高調整に要する時間が短いため、その分、制御遅れを抑制することができる。また、本実施形態は、Ｓ字形の道路等、湾曲の向きが互いに逆の湾曲部が連続している状態にある道路を走行中に有効である。
さらに、前述の車高調整指令出力プログラムにおいて、開始タイミングに達するまでの間、Ｓ１，２，６〜８が繰り返し実行されるようにすることもできる。この場合には、自車両の走行速度等の変化に応じて開始タイミングを変更することができ、開始タイミングを正確に見積もることができる。
【００２３】
また、車高調整の開始地点が求められ、その開始地点に基づいて車高調整開始時期が求められるようにすることもできる。現地点と車高調整完了目標地点とに基づいて、これらの間の総距離が求められ、走行状態に基づいて、車高調整時間Ｔreq中の走行距離が求められ、これら総距離から調整中の距離を引けば、車高調整開始地点がわかる。したがって、車高調整開始地点に達した時期から、車高調整が開始されるようにするのであり、車高調整開始地点に達した時期が車高調整開始タイミングになる。
さらに、流体圧制御部４２は、エアによるものではなく、液圧によるものとすることもできる。
本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である車高調整装置の全体を示す図である。
【図２】上記車高調整装置の流体圧制御部を示す図である。
【図３】上記車高調整装置のナビゲーションシステムの情報処理装置の記憶部に記憶された車高調整指令プログラムを表すフローチャートである。
【図４】上記情報処理部において車高調整の開始タイミングを決定する方法を示す図である。
【図５】上記車高調整装置のサスペンション装置のサスペンションＥＣＵの記憶部に記憶された車高調整プログラムを表すフローチャートである。
【符号の説明】
４２：流体圧制御部 ４６：走行予定道路形状取得部 ４８：車高調整指令部
４９：車高調整部[0001]
[Technical field to which the invention belongs]
The present invention relates to a vehicle height adjusting device that adjusts the vehicle height during turning of a vehicle.
[0002]
[Prior art]
Patent Document 1 describes that the roll is suppressed by adjusting the vehicle height during turning.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent No. 311504
[0004]
[Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving Problems, and Effects]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to reduce the vehicle height of a turning inner wheel during turning, thereby reducing the vehicle height of the entire vehicle and achieving traveling stability. This problem is solved by making the vehicle height adjusting device have the configuration of each aspect described below. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is merely for the purpose of facilitating understanding of the technology described in this specification, and the technical features described in this specification and combinations thereof should not be interpreted as being limited to the following items. Absent. In addition, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to employ all items together, and it is also possible to take out only some items and employ them.
[0006]
(1)A plurality of fluid chambers provided between the wheel side member and the vehicle body side member corresponding to each of the plurality of wheels of the vehicle;
A fluid passage including a plurality of individual passages respectively connected to the plurality of fluid chambers and a common passage connected to the plurality of individual passages;
An individual valve provided in each of the plurality of individual passages;
An opening valve provided between the common passage and outside air;
A compressor connected to the common passage;
An electric motor that drives the compressor;
A vehicle height adjusting unit that controls a relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member in each of the wheels by electrically controlling the release valve, the individual valve, and the electric motor.A vehicle height adjusting device,
  The vehicle height adjustment unit isWhile the vehicle is turning, Without increasing the relative height of the turning outer ring than when not turning,In turning inner ringThe relative heightA vehicle height adjusting device including a turning inner wheel vehicle height adjusting unit that is lower than when the vehicle is not turning.(Claim 1).
  In the vehicle height adjusting device described in this section, the relative height (hereinafter simply referred to as the vehicle height) of the vehicle body side member of the turning inner wheel with respect to the wheel side member during turning is made lower than when the vehicle is not turning.
  During turning, the vehicle is tilted in such a direction that the vehicle height on the turning outer wheel side is lowered by centrifugal force. In this case, even if the vehicle height of the turning outer wheel is increased, the inclination of the vehicle can be reduced. However, in the vehicle height adjusting device described in this section, the vehicle height of the turning inner wheel is lowered, and the turning outer wheel is reduced. It does not increase the vehicle height. In addition, the vehicle height of the turning outer wheel is not increased and the vehicle height of the turning inner wheel is not lowered. Therefore, the vehicle height of the entire vehicle can be reduced as compared with the case where the vehicle height of the turning outer wheel is increased or the vehicle height of the turning outer wheel is increased and the vehicle height of the turning inner wheel is decreased. As a result, stability can be improved and turning performance can be improved.
  The vehicle height is adjusted by adjusting the amount of fluid in a fluid chamber provided on each wheel side and adjusting the fluid pressure. Increasing the amount of fluid in the fluid chamber and increasing the pressure increases the vehicle height, and decreasing the amount of fluid and decreasing the pressure decreases the vehicle height.
  Open valves and individual valves are solenoid valves that can be switched at least between the open and closed states by controlling the supply current to the solenoid. Or an electromagnetic flow control valve that allows the flow of fluid at a flow rate according to the above.
  When adjusting the vehicle height of all the wheels in common, the individual valves corresponding to the respective fluid chambers are opened. In order to increase the vehicle height at each wheel in common, the compressor is operated by an electric motor. The high-pressure fluid of the compressor is supplied to all the fluid chambers via a common passage and respective individual passages. When the vehicle height of each wheel is lowered in common, the release valve is opened. The fluid in each fluid chamber is released to the atmosphere via its respective individual passage, common passage, and release valve. Moreover, when adjusting the vehicle height of each wheel independently, each individual valve is controlled.
  For example, by raising the height of the turning outer wheel during turning, the vehicle posture becomes a posture in which the floor surface is substantially parallel to the road surface (hereinafter abbreviated as a substantially horizontal posture). In this case, the individual valve corresponding to the turning outer ring is opened and the individual valve corresponding to the turning inner ring is closed, and the vehicle height of the turning outer ring is raised to the target vehicle height by the operation of the compressor.
  When the vehicle height of the turning outer ring is increased and the vehicle height of the turning inner ring is lowered so that the vehicle posture becomes a substantially horizontal posture, first, it is provided in the individual passage of the fluid chamber of the turning outer wheel. With the individual valve (hereinafter simply referred to as the individual valve of the turning outer ring) opened and the individual valve of the turning inner ring closed, the compressor operates to raise the vehicle height of the turning outer wheel to the target vehicle height. . Thereafter, the individual valve of the turning outer wheel is closed, the individual valve of the turning inner ring is opened, and the opening valve is opened, thereby lowering the vehicle height of the turning inner wheel to the target vehicle height.
  Furthermore, when lowering the vehicle height of the four wheels so that the vehicle posture is almost horizontal, the individual valve corresponding to the turning inner wheel is opened and the individual valve corresponding to the turning outer wheel is closed. As described above, the vehicle height of the inner turning wheel is lowered by opening the release valve, and then the individual valves of all the wheels are opened to lower the vehicle height of the entire vehicle. In this case, if a dryer device (including a throttle) is provided in the common passage, the flow rate of the fluid flowing through the common passage is restricted by the dryer device, so that the vehicle height of all four wheels is lowered. In the case of lowering the vehicle height of the turning inner wheel, the time required for vehicle height adjustment becomes longer when the vehicle height of all the wheels is lowered.
  On the other hand, when the vehicle height of the turning inner ring is lowered so that the vehicle posture becomes substantially horizontal, the vehicle height of the turning inner wheel may be lowered.
  In general, the time required when the vehicle height adjustment amount is the same is shorter when the vehicle height is lower than when the vehicle height is increased.
  Therefore, the time required for vehicle height adjustment can be shortened by reducing the vehicle height of the turning inner wheel so that the posture of the vehicle during turning traveling is set to a substantially horizontal posture. If the time required for the vehicle height adjustment is shortened, the vehicle height of the turning inner wheel can be quickly brought close to the target vehicle height, and a control delay can be suppressed.
  As will be described later, when the vehicle height adjustment is started before the vehicle enters the curved portion of the road and the vehicle height adjustment is completed when the vehicle reaches the turning inner wheel height adjustment completion point, the vehicle height adjustment is performed. Since the time required for the vehicle is shortened, the start time can be accurately determined, and the vehicle height adjustment can be completed as scheduled. Since the time required for vehicle height adjustment is shortened, the probability that the traveling speed of the vehicle will change or the vehicle will stop during the vehicle height adjustment is reduced. This is because the probability of traveling increases.
( 2 ) The turning inner wheel vehicle height adjusting unit lowers the relative height of the turning inner wheel compared to a case where the turning inner wheel is not turning, thereby making the vehicle posture horizontal. (1) The vehicle height adjusting device according to claim 2 (claim 2).
( 3 )Including a road state information acquisition device for acquiring road state information including information representing a shape of a road on which the vehicle is scheduled to travel;
  The turning inner ring wheel height adjustment unit is configured such that the road state information acquired by the road state information acquisition device has a curved shape, and the degree of bending is equal to or higher than a set level. (1) including a curving degree-adaptive vehicle height adjustment unit that lowers the vehicle height of the turning inner wheel whenOr (2) In termsThe vehicle height adjusting device described.
  In the vehicle height adjustment device described in this section, the vehicle height of the turning inner wheel is lowered when the degree of curve of the approaching road is equal to or higher than the set level.
  The degree of curvature can be represented by a radius of curvature, a curvature, or a value that increases as the curvature increases and the curvature radius decreases. The degree of bending may also be expressed by the magnitude of lateral acceleration or yaw rate estimated to occur when the vehicle travels on the road, or by the estimated amount of operation of the steering member by the driver. it can.
( 4 )Including a road state information acquisition device for acquiring road state information including information representing a shape of a road on which the vehicle is scheduled to travel;
  When the turning inner wheel height adjustment unit indicates that the road condition information acquired by the road condition information acquisition device indicates that the road surface is substantially flat and not inclined in the width direction, the turning inner wheel vehicle Including the road height adjustment section that reduces the height (1)Or (3) Any one of the termsVehicle height adjustment device described(Claim 3).
  It is also possible to adjust the turning inner wheel height when the road surface is flat (for example, when it is a paved road) and is not inclined in the width direction. When the road surface is in a state with large unevenness, or when it is inclined laterally (when there is a bank), it is not always desirable to adjust the vehicle height. The control for lowering is not performed.
  It should be noted that the vehicle height adjustment of the inner turning wheel can be performed regardless of the degree of the curve and the road surface condition when the road has a curved shape.
( 5 )Including a road state information acquisition device for acquiring road state information including information representing a shape of a road on which the vehicle is scheduled to travel;
  The turning inner ring wheel height adjustment unit is at least one of the degree of curve of the road to be traveled represented by the road state information acquired by the road state information acquisition device and the estimated traveling state of the vehicle when traveling on the road A target vehicle height determination unit that determines a target vehicle height of the inner turning wheel based on (1) to(Four)The vehicle height adjusting device according to any one of the items.
  For example, the target vehicle height of the turning inner wheel can be made lower when the degree of road curvature is high than when it is low, and lower when the estimated running state exceeds the set state than when it does not exceed the set state.
  The estimated traveling state can be represented by a traveling speed of the vehicle, a roll state, a yaw rate, a lateral acceleration, or the like, or a centrifugal force applied to the vehicle. The running state of these vehicles can be estimated based on the degree of curve of the road.
( 6 )A target vehicle height determination unit determines the target vehicle height of the inner turning wheel based on the estimated traveling speed estimated based on the degree of curvature of the road scheduled to travel represented by the road state information acquired by the road state information acquisition device. Includes target vehicle height determination unit for determining the driving speed(Five)The vehicle height adjusting device according to the item.
( 7 )The target vehicle height determining unit determines the target vehicle height of the inner turning wheel based on the centrifugal force estimated from the degree of curvature of the road to be traveled represented by the road state information acquired by the road state information acquisition device. Including power target vehicle height determination unit(Five) Term or (6)Vehicle height adjusting device according to item(Claim 4).
  When the vehicle travels on a curved road, the centrifugal force (corresponding to the lateral acceleration) applied to the vehicle increases as the degree of curvature increases and the traveling speed increases. The traveling speed usually decreases as the degree of curvature increases. Therefore, the magnitude of the centrifugal force can be estimated based on the degree of road curvature. Further, the greater the centrifugal force applied to the vehicle, the lower the vehicle height on the turning outer wheel side, and the greater the inclination in the roll direction. Therefore, it is reasonable to make the target vehicle height of the turning inner wheel lower when the centrifugal force is large than when it is small.
  Further, as described above, the vehicle height of the turning outer wheel when traveling on the curved road can be estimated based on the centrifugal force. In this sense, it can be considered that the target vehicle height of the inner turning wheel is determined based on the height of the outer turning wheel estimated when the vehicle travels on the road. The target vehicle height of the turning inner wheel may be higher or lower than the vehicle height of the turning outer wheel, or may be substantially the same. The vehicle height of the inner turning wheel may be set lower than when the vehicle is not turning.
( 8 )(a) a road state information acquisition device for acquiring road state information including information representing the shape of the road on which the vehicle is to travel; and (b) a travel state detection device for detecting a travel state including the travel speed of the vehicle. Including
  Before the turning inner ring wheel height adjustment unit reaches the curved portion when the shape of the road to be traveled represented by the road state information acquired by the road state information acquisition device has a curved shape. The vehicle height adjustment of the turning inner wheel is started at least at a time determined based on the traveling speed of the vehicle and the curved shape of the road.(7)The vehicle height adjusting device according to any one of the items.
  Based on the curved shape of the road, a point where it is desirable that the vehicle height of the turning inner wheel is lowered to the target vehicle height, that is, a point where it is desirable that the turning inner wheel vehicle height adjustment is completed is known. Further, based on the actual vehicle height of the turning inner wheel and the target vehicle height, the time required for vehicle height adjustment can be found. On the other hand, based on the traveling state including the current traveling speed of the vehicle, the time until the vehicle reaches the turning inner wheel height adjustment completion point is known. Therefore, based on these, it is possible to know when the vehicle height adjustment of the turning inner wheel should start.
  In addition, a vehicle height adjustment start point at which vehicle height adjustment is started based on the distance from the local point to the vehicle height adjustment completion point and the distance the vehicle travels within the time required for vehicle height adjustment is obtained, The vehicle height adjustment can be started when the vehicle height adjustment start point is reached. In this case, the vehicle height adjustment start point is obtained instead of the vehicle height adjustment start time. However, obtaining the start time and obtaining the start point are substantially the same.
  The traveling state of the vehicle includes the traveling speed, acceleration, deceleration, and the like of the vehicle. The acceleration, deceleration, etc. of the vehicle can be detected by an acceleration sensor or the like, but can also be acquired based on the operation state of the accelerator operation member, the operation state of the brake operation member, or the like.
(9) A vehicle height adjusting device that is provided for each wheel of the vehicle and that can adjust the relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member,
  A road condition information acquisition device for acquiring road condition information including information representing the shape of the road on which the vehicle is scheduled to travel;
  When the road state information acquired by the road state information acquisition device indicates that the shape of the road to be traveled has a curved shape, at least before the vehicle approaches the curved portion of the road From the time determined based on the traveling speed of the vehicle,Without increasing the relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member in the wheel that becomes the turning outer wheel when the vehicle actually travels on the part of the road,Turning inner ringWheelsInThe relative height from the current relative heightmake lowPreThe turning inner wheel height adjustment part
Vehicle height adjusting device characterized by comprising(Claim 5).
  The technical features described in any one of the items (1) to (8) can be employed in the vehicle height adjusting device described in this item.
(10)The pre-turn inner wheel vehicle height adjustment unit is (a) It is desirable that the vehicle height adjustment for lowering the relative height of the wheel serving as the turning inner wheel determined by the curved shape of the road is completed, (b) The time required for the vehicle height adjustment determined by the actual value and the target value of the relative height; (c) The traveling speed of the vehicle; (d) Means for determining a timing for starting the vehicle height adjustment from a local point (9) The vehicle height adjusting device according to claim (Claim 6).
(11)A plurality of fluid chambers provided between the wheel side member and the vehicle body side member corresponding to each of the plurality of wheels of the vehicle;
A fluid passage including a plurality of individual passages respectively connected to the plurality of fluid chambers and a common passage connected to the plurality of individual passages;
An individual valve provided in each of the plurality of individual passages;
An opening valve provided between the common passage and outside air;
A compressor connected to the common passage;
An electric motor that drives the compressor;
A vehicle height adjusting unit that controls a relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member in each of the wheels by electrically controlling the release valve, the individual valve, and the electric motor. (9) Term or (Ten) The vehicle height adjusting device according to claim (Claim 7).
(12) A vehicle height adjusting device that is provided for each vehicle wheel and that can adjust the relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member,
  A road state information acquisition device for acquiring information representing the shape of the road on which the vehicle is scheduled to travel;
  When the road state information acquired by the road state information acquisition device indicates that the shape of the road to be traveled has a curved shape, the relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member in the turning inner wheel is A turning inner wheel vehicle height adjusting unit that adjusts based on a curved state of the road;
A vehicle height adjusting device comprising:
  In the vehicle height adjusting device described in this section, the vehicle height of the turning outer wheel is not adjusted, and the vehicle height of the turning inner wheel is adjusted.
  The vehicle height adjustment device described in this section includes (1) to (11The technical feature described in any one of the items) can be adopted.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A vehicle height adjusting device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In FIG. 1, 10 is a navigation system, and 12 is a suspension system.
The navigation system 10 includes an information processing device 20, a current position acquisition device 22, a running state detection device 24, a storage device 26, a display device 28, a voice output device 30, and the like. The suspension system 12 includes a suspension ECU 32, a vehicle speed sensor 34, A vehicle height sensor 36, a fluid chamber 38, a fluid pressure control unit 42, and the like are included.
[0010]
In the navigation system 10, the current position acquisition device 22 includes a reception device that receives information from an artificial satellite, a beacon, and the like, and acquires the current position of the host vehicle based on these information. The traveling state detection device 24 includes a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a traveling speed sensor, and a geomagnetic sensor, and acquires a traveling state such as a traveling speed and a traveling direction based on these. Moreover, the driving | running | working state detection apparatus 24 shall contain an acceleration sensor. According to the acceleration sensor, the state of acceleration / deceleration of the vehicle can be known.
The storage device 26 stores map information, information indicating the shape of the road, and the like.
The display device 28 includes a display, displays the state of the road on which the vehicle is traveling, and displays that the vehicle height is being adjusted. The audio output device 30 includes a speaker and outputs audio.
The information processing apparatus 20 is mainly a computer and includes a planned road shape acquisition unit 46, a vehicle height adjustment command unit 48, and the like. The planned travel road state acquisition unit 46 acquires information indicating the state of the road on which the vehicle travels until the set time elapses based on the map information, the current position, the travel state, and the like, and the vehicle height adjustment command unit 48 A vehicle height adjustment command is created and output based on the road shape, running state, and the like.
[0011]
In the suspension device 12, the vehicle speed sensor 34 detects the traveling speed of the vehicle, and the vehicle height sensor 36 is provided for each wheel and detects a change in relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member. It is.
The suspension ECU 32 mainly includes a computer and includes a vehicle height adjustment unit 49. The vehicle height adjustment unit 49 controls the fluid pressure control unit 42 based on instructions and information supplied from the navigation system 10.
[0012]
The fluid pressure control unit 42 will be described with reference to FIG. Corresponding to each of the front, rear, left and right wheels of the vehicle, air chambers 50a to 50d as fluid chambers are provided between the wheel side member and the vehicle body side member. A fluid passage 52 is connected to each of the air chambers 50a to 50d. The fluid passage 52 includes a common passage 54 and individual passages 56a to 56d. The common passage 54 is provided with a dryer device 58 (including a throttle) and a compressor 60 connected thereto. Further, it is exposed to the outside air through the release valve 62. The compressor 60 is operated by driving an electric motor 64. Individual valves 66a-d are provided in the individual passages 56a-d, respectively.
[0013]
The open valve 62 and the individual valves 66a to 66d are electromagnetic valves, and are switched between an open state and a closed state by ON / OFF of a supply current to the solenoid. The operating state of the compressor 60 is controlled by controlling the current supplied to the electric motor 64. By controlling the individual valves 66a to 66d, the release valve 62, and the electric motor 64, the amount of air in the fluid chambers 50a to 50d provided for each wheel is controlled and the air pressure is controlled. The height is adjusted. In the present embodiment, the fluid pressure control unit 42 is configured by the individual valves 66a to 66d, the release valve 62, the electric motor 64, and the like.
Reference numerals 36a to 36d denote vehicle height sensors. The vehicle height sensors 36a to 36d are provided for each wheel.
[0014]
When adjusting the vehicle height of the four wheels in common, the open valve 62 and the electric motor 64 are controlled while the individual valves 66a to 66d are kept open. By the operation of the compressor 60, high-pressure air is supplied to the fluid chambers 50a to 50d through the common passage 54 and the individual passages 56a to 56d to increase the vehicle height. Further, by opening the release valve 62, the air in the fluid chambers 50a to 50d is discharged to the outside air through the individual passages 56a to 56d, the common passage 54, and the release valve 62, thereby reducing the vehicle height.
On the other hand, when the vehicle height is adjusted for each wheel, the individual valves 62a to 62d are individually controlled in an open state and a closed state, respectively.
[0015]
In the present embodiment, when a road to be traveled is curved, the individual valve corresponding to the turning inner wheel is opened when traveling on the curved road, and the individual valve corresponding to the turning outer wheel is opened. The vehicle height of the turning inner wheel is lowered by closing and opening the release valve 62. The vehicle height adjustment of the turning inner wheel is performed when the degree of curve of the road to be traveled from now on is equal to or higher than the set level. This is because it is less necessary to adjust the vehicle height when the degree of curve of the road is moderate. The degree of curvature can be represented by a curvature, a radius of curvature, or a number that increases as the curvature increases and the radius decreases. Further, it can be expressed by a yaw rate estimated to be generated when the vehicle travels on the road, and an operation angle of the steering member by the driver.
[0016]
Further, the target vehicle height of the turning inner wheel is determined based on the degree of curvature of the road. A centrifugal force (lateral acceleration) applied to the vehicle is estimated based on the degree of curvature of the road, and the vehicle height of the turning inner wheel is obtained based on the centrifugal force. For example, the turning radius is determined based on the degree of curvature, the traveling speed when traveling on the curved road is determined, and the lateral acceleration (centrifugal force) applied to the vehicle is estimated based on these. When the estimated centrifugal force is large, the target vehicle height is made lower than when the centrifugal force is small.
Whether the turning inner wheel is the right wheel or the left wheel is determined by the direction of curve of the road.
[0017]
Further, the start timing of the vehicle height adjustment is determined based on the traveling state including the degree of curvature of the road, the traveling speed of the vehicle, and the like. When the start timing is reached, the vehicle height adjustment is started.
The determination of the start timing will be described with reference to FIG.
(a) Based on the curved state of the road, a point where it is desirable that the vehicle height adjustment is completed, that is, a vehicle height adjustment completion target point is determined.
(b) Based on the current vehicle height of the turning inner wheel and the target vehicle height, the time Treq required for vehicle height adjustment is determined.
(C) Based on the distance from the local point to the vehicle height adjustment completion target point and the vehicle running speed, acceleration / deceleration, etc., the total travel time required from the local point to the vehicle height adjustment completion target point Recognize.
(d) By subtracting the time Treq required for vehicle height adjustment from the total travel time, the vehicle height adjustment start time, that is, the vehicle height adjustment start timing is determined.
[0018]
In the information processing unit 20 of the navigation system 10, a vehicle height adjustment command output program represented by the flowchart of FIG. 3 is executed at predetermined time intervals.
In step 1 (hereinafter abbreviated as S1. The same applies to other steps), information indicating the shape of the road at the local point, information indicating the shape of the road traveling until the set time has elapsed, Information representing the running state is acquired. In S2, it is determined whether or not the turning inner wheel vehicle height adjustment command has already been output, and in S3, it is determined whether or not the curve has been completed based on the information indicating the state of the road at the local point. If it is determined that the curve has been completed, a turning inner wheel vehicle height adjustment release command is output to the suspension ECU 32 in S4, and the vehicle height of the turning inner wheel is controlled by the display device 28 and the audio output device 30 in S5. The indication that the vehicle is in a low state is erased, and an announcement that the vehicle height adjustment for returning the vehicle height is started is performed once. The execution of S4 and S5 can be referred to as a turning inner wheel vehicle height adjustment end process.
When the curve has not ended, the turning inner wheel vehicle height adjustment end processing is not performed.
Whether or not the local point is a point where the curve has ended is determined based on information stored in the storage device 26, or the degree of curve of the road during the set distance including the local point is very high. For example, the determination may be made based on whether it is small (in the case of a substantially linear shape).
[0019]
If the turning inner ring vehicle height adjustment command is not currently being output, that is, if the turning inner ring vehicle height adjustment command is not being performed, in S6, whether the road to be traveled has a curved shape. Whether it is detected. It is detected whether the degree of bending is equal to or higher than a set level.
If the degree of curvature is greater than or equal to the set level, it is determined in S7 whether the wheel corresponding to the turning inner wheel is the right wheel or the left wheel according to the direction of the curve. Further, as described above, the target vehicle height of the turning inner wheel is determined based on the centrifugal force determined based on the degree of bending and the like, and the start timing is determined. In S8, it is determined whether the start timing has come. When the start timing is reached, the determination in S8 is YES, and in S9, the turning inner wheel vehicle height adjustment command is output to the suspension ECU 32, and the target vehicle height, turning Information representing the inner ring is output. In S10, the control of the display device 28 and the audio output device 30 announces that the vehicle height is lowered once, and the display indicates that the vehicle height of the turning inner wheel is lowered.
[0020]
In the suspension ECU 32, a vehicle height adjustment program represented by the flowchart of FIG. 5 is executed. In S21 and 22, it is determined whether the received information is a vehicle height adjustment command or a vehicle height adjustment release command. When it is a vehicle height adjustment command, vehicle height adjustment is started based on the information transmitted from the navigation system 10 in S23. If the received information is a vehicle height adjustment release command, a process for returning the vehicle height is performed in S24. The vehicle height of the turning inner ring is raised to the original height. If it is neither, processing according to the content of the received information is performed.
[0021]
As described above, in the present embodiment, the vehicle height of the inner turning wheel is lowered during turning, so that the vehicle height of the entire vehicle can be lowered and the vehicle posture can be set to a substantially horizontal posture. As a result, the ground contact property can be improved and the steering stability can be improved.
In addition, the height of the outer wheel of the turning is increased and the height of the inner wheel of the turning is not lowered, and the height of the inner wheel of the turning is lowered, so that the time required for adjusting the vehicle height can be shortened and the control delay is suppressed. can do.
Furthermore, the vehicle height adjustment is started from the time when the start timing before entering the curve is reached, but since the time required for the vehicle height adjustment is short, the vehicle speed changes rapidly during the vehicle height adjustment. And the probability of completing the vehicle height adjustment as planned increases. The vehicle height adjustment can be completed when reaching the turning inner wheel vehicle height adjustment completion point.
[0022]
In the above embodiment, the start timing is estimated based on the shape of the road and the running state, and the adjustment of the vehicle height is started when the start timing is reached before entering the curve. However, doing so is not essential. The vehicle height adjustment can be started after entering the curve. Even in this case, since the time required for the vehicle height adjustment is short, the control delay can be suppressed accordingly. Further, the present embodiment is effective during traveling on a road in which curved portions having opposite directions of curvature are continuous, such as an S-shaped road.
Furthermore, in the above-described vehicle height adjustment command output program, S1, 2, 6 to 8 can be repeatedly executed until the start timing is reached. In this case, the start timing can be changed according to a change in the traveling speed of the host vehicle, and the start timing can be accurately estimated.
[0023]
It is also possible to obtain the vehicle height adjustment start point and obtain the vehicle height adjustment start time based on the start point. The total distance between them is determined based on the local point and the vehicle height adjustment completion target point, and the travel distance during the vehicle height adjustment time Treq is determined based on the travel state. If the distance is subtracted, the vehicle height adjustment start point can be found. Accordingly, the vehicle height adjustment is started from the time when the vehicle height adjustment start point is reached, and the time when the vehicle height adjustment start point is reached is the vehicle height adjustment start timing.
Furthermore, the fluid pressure control unit 42 may be based on hydraulic pressure instead of air.
The present invention can be practiced in various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art, in addition to the aspects described in [Problems to be Solved by the Invention, Problem Solving Means and Effects].
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an entire vehicle height adjusting device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a fluid pressure control unit of the vehicle height adjusting device.
FIG. 3 is a flowchart showing a vehicle height adjustment command program stored in a storage unit of an information processing device of the navigation system of the vehicle height adjustment device.
FIG. 4 is a diagram illustrating a method for determining the start timing of vehicle height adjustment in the information processing section.
FIG. 5 is a flowchart showing a vehicle height adjustment program stored in a storage unit of a suspension ECU of the suspension device of the vehicle height adjustment device.
[Explanation of symbols]
42: Fluid pressure control unit 46: Planned road shape acquisition unit 48: Vehicle height adjustment command unit
49: Vehicle height adjustment part

Claims (7)

車両の複数の車輪の各々に対応して、車輪側部材と車体側部材との間に設けられた複数の流体チャンバと、
それら複数の流体チャンバにそれぞれ接続された複数の個別通路と、それら複数の個別通路に接続された１つの共通通路とを含む流体通路と、
前記複数の個別通路の各々に設けられた個別バルブと、
前記共通通路と外気との間に設けられた開放バルブと、
前記共通通路に接続されたコンプレッサと、
そのコンプレッサを駆動する電動モータと、
前記開放バルブ、個別バルブおよび電動モータを電気的に制御することにより、前記複数の車輪の各々における前記車輪側部材に対する前記車体側部材の相対高さを制御する車高調整部とを含む車高調整装置であって、
前記車高調整部が、前記車両の旋回走行中、旋回外輪における前記相対高さを旋回中でない場合より高くすることなく、旋回内輪における前記相対高さを旋回走行中でない場合より低くする旋回内輪車高調整部を含むことを特徴とする車高調整装置。 A plurality of fluid chambers provided between the wheel side member and the vehicle body side member corresponding to each of the plurality of wheels of the vehicle;
A fluid passage including a plurality of individual passages respectively connected to the plurality of fluid chambers and a common passage connected to the plurality of individual passages;
An individual valve provided in each of the plurality of individual passages;
An opening valve provided between the common passage and outside air;
A compressor connected to the common passage;
An electric motor that drives the compressor;
A vehicle height including a vehicle height adjusting unit that controls a relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member in each of the plurality of wheels by electrically controlling the opening valve, the individual valve, and the electric motor. An adjustment device,
The vehicle height adjusting unit, while turning of the vehicle, without increasing if not more turning the relative height of the turning outer wheel, the inner wheel to be lower than if not in turning the relative height of the inner wheel A vehicle height adjusting device including a vehicle height adjusting unit. 前記旋回内輪車高調整部が、前記旋回内輪における前記相対高さを旋回走行中でない場合より低くすることにより、前記車両の姿勢を水平な姿勢とするものである請求項１に記載の車高調整装置。  2. The vehicle height according to claim 1, wherein the turning inner wheel vehicle height adjustment unit lowers the relative height of the turning inner wheel compared to when the vehicle is not turning, so that the vehicle has a horizontal posture. Adjustment device. 当該車高調整装置が、前記車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置を含み、  The vehicle height adjustment device includes a road state information acquisition device that acquires road state information including information representing a shape of a road on which the vehicle is scheduled to travel,
前記旋回内輪車高調整部が、その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が、走行予定の道路の形状が湾曲形状を成していることを表し、かつ、  The turning inner wheel vehicle height adjustment unit indicates that the road state information acquired by the road state information acquisition device indicates that the shape of the road to be traveled has a curved shape, and (a)(a) その湾曲の程度が設定レベル以上であることと、That the degree of curvature is above a set level, (b)(b) 前記道路の路面の状態がほぼ平坦で、幅方向に傾斜していないこととの少なくとも一方を表す場合に、前記旋回内輪の前記相対高さを低くする路面状態対応車高調整部を含む請求項１または２に記載の車高調整装置。The road surface state corresponding vehicle height adjustment part which lowers the relative height of the turning inner wheel when the road surface state of the road represents at least one of being substantially flat and not inclined in the width direction. The vehicle height adjusting device according to 1 or 2. 当該車高調整装置が、前記車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置を含み、  The vehicle height adjustment device includes a road state information acquisition device that acquires road state information including information representing a shape of a road on which the vehicle is scheduled to travel,
前記旋回内輪車高調整部が、その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が表す走行予定の道路の湾曲の程度から推定された遠心力に応じて前記旋回内輪の目標相対高さを決定する遠心力対応目標相対高さ決定部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車高調整装置。  The turning inner wheel vehicle height adjustment unit calculates the target relative height of the turning inner wheel according to the centrifugal force estimated from the degree of curvature of the road to be traveled represented by the road condition information acquired by the road condition information acquisition device. The vehicle height adjusting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a centrifugal force corresponding target relative height determining unit. 車両の車輪毎に設けられ、車輪側部材に対する車体側部材の相対高さを、それぞれ調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する予定の道路の形状を表す情報を含む道路状態情報を取得する道路状態情報取得装置と、
その道路状態情報取得装置によって取得された道路状態情報が走行予定の道路の形状が湾曲形状を成していることを表す場合に、前記車両がその道路の湾曲した形状の部分にさしかかる以前の少なくとも前記車両の走行速度に基づいて決まる時期から、前記車両がその道路の前記部分を実際に走行する場合に旋回外輪となる車輪における車輪側部材に対する車体側部材の相対高さを高くすることなく、旋回内輪となる車輪における前記相対高さをその時点の相対高さより低くするプレ旋回内輪車高調整部と
を含むことを特徴とする車高調整装置。A vehicle height adjusting device that is provided for each wheel of the vehicle and that can adjust the relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member,
A road condition information acquisition device for acquiring road condition information including information representing the shape of the road on which the vehicle is scheduled to travel;
When the road state information acquired by the road state information acquisition device indicates that the shape of the road to be traveled has a curved shape, at least before the vehicle approaches the curved portion of the road From the time determined based on the traveling speed of the vehicle, without increasing the relative height of the vehicle body side member with respect to the wheel side member in the wheel that becomes the turning outer wheel when the vehicle actually travels the part of the road, A vehicle height adjusting device comprising: a pre- turning inner wheel vehicle height adjusting unit configured to make the relative height of the wheel serving as the turning inner wheel lower than the relative height at that time . 前記プレ旋回内輪車高調整部が、  The pre-turn inner wheel vehicle height adjustment unit is (a)(a) 前記道路の湾曲形状で決まる、前記旋回内輪となる車輪について前記相対高さを低くする車高調整が完了していることが望ましい地点と、It is desirable that the vehicle height adjustment for lowering the relative height of the wheel serving as the turning inner wheel determined by the curved shape of the road is completed, (b)(b) 前記相対高さの実際の値と目標値とで決まる前記車高調整に要する時間と、A time required for the vehicle height adjustment determined by an actual value and a target value of the relative height; (c)(c) 前記車両の走行速度と、The traveling speed of the vehicle; (d)(d) 現地点とから、前記車高調整を開始するタイミングを決定する手段を含む請求項５に記載の車高調整装置。The vehicle height adjusting device according to claim 5, further comprising means for determining a timing for starting the vehicle height adjustment from a local point. 車両の複数の車輪の各々に対応して、車輪側部材と車体側部材との間に設けられた複数の流体チャンバと、A plurality of fluid chambers provided between the wheel side member and the vehicle body side member corresponding to each of the plurality of wheels of the vehicle;
それら複数の流体チャンバにそれぞれ接続された複数の個別通路と、それら複数の個別通路に接続された１つの共通通路とを含む流体通路と、  A fluid passage including a plurality of individual passages respectively connected to the plurality of fluid chambers and a common passage connected to the plurality of individual passages;
前記複数の個別通路の各々に設けられた個別バルブと、  An individual valve provided in each of the plurality of individual passages;
前記共通通路と外気との間に設けられた開放バルブと、  An opening valve provided between the common passage and outside air;
前記共通通路に接続されたコンプレッサと、  A compressor connected to the common passage;
そのコンプレッサを駆動する電動モータと、  An electric motor that drives the compressor;
前記開放バルブ、個別バルブおよび電動モータを電気的に制御することにより、前記複数の車輪の各々における前記車輪側部材に対する前記車体側部材の相対高さを制御する車高調整部とを含む請求項５または６に記載の車高調整装置。  The vehicle height adjustment part which controls the relative height of the said vehicle body side member with respect to the said wheel side member in each of these wheels by electrically controlling the said open | release valve | bulb, an individual valve, and an electric motor. 5. The vehicle height adjusting device according to 5 or 6.
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