JP4100103B2

JP4100103B2 - Traveling device

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Publication number: JP4100103B2
Application number: JP2002260702A
Authority: JP
Inventors: 勇壮小川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-09-06
Filing date: 2002-09-06
Publication date: 2008-06-11
Anticipated expiration: 2022-09-06
Also published as: JP2004099213A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、開閉自在な仕切りを備えた複数の区域に渡って設けられる走行経路を走行する走行体の走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の走行体として物品収納設備に使用されるトラバーサがある。このトラバーサは、収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路の複数が、前記通路横幅方向に並べて形成された物品収納設備において、前記収納棚に対して物品の出し入れを行うためのスタッカークレーンを前記入出庫作業用の走行用通路間で移送する移送手段である。
【０００３】
上記物品収納設備では、トラバーサが前記複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置するように前記複数の走行用通路の並び方向に沿ってトラバーサの走行経路が形成され、トラバーサは、入出庫作業用の走行用通路の端部に隣接する状態において、前記スタッカークレーンが走行により乗り降り自在で、かつ前記走行経路を駆動走行自在に構成される。
【０００４】
またトラバーサの走行経路の一端側に、制御装置に接続された光送受信装置が設置され、この光送受信装置とトラバーサ側の光送受信装置とがトラバーサの走行経路に沿って発信される光信号を送受信するように構成され、スタッカークレーンとトラバーサとの間をこれら光送受信装置によって通信させながら、前記制御装置により、スタッカークレーンとトラバーサの各走行作動を制御・管理するようにしている。
【０００５】
つまり、上記制御装置は、例えば、スタッカークレーンを現在走行している入出庫作業用の走行用通路から他の走行用通路に移動させるような場合には、先ず、トラバーサを走行経路に沿って走行させ、上記現在の入出庫作業用の走行用通路の端部に隣接して適正状態で停止していることを確認してから、スタッカークレーンをトラバーサに向けて乗り移り走行させ、乗り移るとトラバーサを目的の他の入出庫作業用の走行用通路へ走行させ、この他の走行用通路の端部に隣接して適正状態で停止していることを確認してから、スタッカークレーンをトラバーサから他の走行用通路へ降ろすように制御している（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１１−１８９３１３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記物品収納設備の収納棚と入出庫作業用通路が、仕切られた複数の部屋（区域）に配置されるときは、これら部屋毎にそれぞれスタッカークレーンとトラバーサが設けられるため、入出庫能力が重要ではない物品収納設備であっても、設備費が高くなるという問題があった。
【０００８】
この問題を解決するために、各部屋の環境を維持するために部屋間に開閉自在なシャッターを設け、シャッターを通って複数の部屋に渡ってトラバーサが移動できるように構成すると、従来の光送受信装置では部屋が異なると光信号の送受信ができなくなるという問題が発生し、また部屋の環境を維持するためにシャッターは通常、閉じた状態にしておく必要があるため、トラバーサを走行させた際にシャッターと接触する恐れが発生する。
【０００９】
そこで、本発明は、複数の区域（たとえば、部屋）に渡って移動でき、物品収納設備のコストを低減できるとともに、各区域で制御装置との間で信号の送受信を行うことができる走行体の走行装置を提供することを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、開閉自在な仕切りを備える複数の区域に渡って設けられる走行経路を走行する走行体の走行装置であって、
前記各区域で、前記走行体へ走行指令を伝達する指令伝達手段をそれぞれ設け、
前記指令伝達手段として、
前記仕切りの前記走行体の走行方向前後に配置される区域毎に、光伝送路を前記走行経路に沿って前記仕切りの向きとする光送信装置を、前記仕切りとは反対の位置に設け、前記走行体に、前記走行方向前後にそれぞれ前記光送信装置に対向して光受信装置を設け、前記光送信装置と光受信装置を介して前記走行体に走行指令が伝達されることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、各区域で、走行体に走行指令を伝達することが可能となり、走行体が区域の条件で指令を受けることができなくなるという不具合の発生が回避され、また仕切りの両側区域で仕切りとは反対側位置に配置された光送信装置からそれぞれ、仕切りの方向へ光伝送路が形成され、この光伝送路内に位置する走行体の光受信装置を介して走行体に走行指令が伝達される。
【００１２】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記各区域にそれぞれ、収納棚とこの収納棚に対する入出庫作業用通路が、前記通路の横幅方向に並べて形成され、前記走行経路は、前記走行体が前記複数の入出庫作業用通路のうちのひとつに選択的に位置するように、前記複数の入出庫作業用通路の並び方向に沿って設けられ、前記走行体は、前記入出庫作業用通路の端部に隣接する状態において、前記入出庫作業用通路を走行し前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための出し入れ装置が乗り降り自在に構成されていることを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、仕切られた複数の区域に収納棚と入出庫作業用通路が配置され、走行体は、複数の区域に渡って配置された走行経路を移動し、選択された入出庫作業用通路に位置すると、出し入れ装置が乗り移る。このように、出し入れ装置と走行体を各区域で使用することができ、全体のコストを低減できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における走行装置を備えた物品収納設備の全体平面図、図２は同物品収納設備の一部斜視図である。
【００１５】
図１および図２に示すように、上下方向及び左右方向夫々に沿って複数の物品収納部１を備えた収納棚２の複数（図では８列）が、Ａ室とＢ室（仕切られた複数の区域の一例）に分かれて複数（図では４列）ずつ並設されるとともに、その収納棚２に対する入出庫作業用通路（入出庫作業用の走行用通路である）Ｔの複数（図では４個）が、通路横幅方向（上記収納棚２の並設方向）に並べて形成されている。ここで、各入出庫作業用通路Ｔは、対向する一対の収納棚２の間に形成されて、その両側の収納棚２に対する作業用の通路となる。そして、収納棚２に対して物品の出し入れを行うための出し入れ装置の一例としてのスタッカークレーン５の複数（図では２台）が、上記入出庫作業用通路Ｔの夫々を駆動走行自在に設けられている。上記Ａ室とＢ室は、環境が異なる部屋であり、たとえばその組合わせとして、Ａ室は一般環境室でＢ室はクリーン室、あるいはＡ室は常温室でＢ室は冷凍、冷蔵室などがある。
【００１６】
またスタッカークレーン５を前記入出庫作業用通路Ｔ間で移送する手段としてトラバーサ（走行体の一例）６が設けられ、このトラバーサ６が入出庫作業用通路Ｔのうちのひとつに選択的に位置するように、入出庫作業用通路Ｔの並び方向に沿ってトラバーサ６の走行経路Ｋが設けられ、トラバーサ６は入出庫作業用通路Ｔの端部に隣接する状態において、スタッカークレーン５が乗り降り自在に構成されている。また前記走行経路Ｋは、トラバーサ６がＡ室とＢ室間に設けられた開閉自在なシャッター（仕切りの一例）Ｓを通って各室Ａ，Ｂを移動するように配置され、開閉自在なシャッターＳを備える複数の区域（Ａ室とＢ室）に渡って設けられる走行経路を形成している。これにより、各スタッカークレーン５は、現在の入出庫作業用通路Ｔからトラバーサ６に乗り移って収納棚２の並設方向に沿って移動して、隣の室へ移動したり、他の入出庫作業用通路Ｔを走行したり、入出庫指令に基づいて上記走行経路Ｋの端部位置の物品入出庫用の物品受け台Ｅと物品収納部１との間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１７】
前記入出庫作業用通路Ｔの夫々に、スタッカークレーン５を走行させるための走行レール１１が通路方向に沿う状態で備えられ、スタッカークレーン５は、この走行レール１１に沿って走行する走行車体１２と、この走行車体１２に垂直方向に昇降される昇降台１３と、その昇降台１３を昇降操作自在に案内支持する昇降マスト１４とを設けて構成され、昇降台１３には物品収納部１と物品受け台Ｅにおいて物品の移載を行うフォーク装置（移載装置）１５が設けられている。またスタッカークレーン５は、走行車体１２に支持された走行車輪１７によって案内レール１１上に走行自在に載置支持され、さらに昇降マスト１４の上端部において支持フレーム１８により支持される左右両側のガイドローラ１９が、収納棚２に設けたガイドレール２０に沿って案内支持されている。上記走行車輪１７は、図３に示すように、走行車体１２の一端側に電動モータ２１によって駆動自在に備えた一方の車輪１７ａと、走行車体１２の他端側に遊転自在に備えた他方の車輪１７ｂとの前後一対の車輪にて構成される。
【００１８】
上記走行経路Ｋには、図４に示すように、シャッターＳのトラバーサ６の走行方向前後に、トラバーサ６の移動を制限する移動制限範囲Ｗが設定され、この移動制限範囲Ｗを示す被範囲検出板２３が設けられている。また走行経路Ｋに沿って各入出庫作業用通路Ｔに対応するように床側に被通路検出板２４が設置されている。前記移動制限範囲Ｗは、移動インターロックゾーンであり、トラバーサ６とシャッターＳが干渉する領域である。
【００１９】
またシャッターＳは、図５に示すように、扉開閉装置２５（図７）により上下に扉２６を昇降してトラバーサ６の通路を開閉するように構成され、扉２６が全開となったことを検出するリミットスイッチまたは光電スイッチからなる全開センサ（仕切りが開状態であることを検出する検出手段の一例）２７が設けられている。
【００２０】
前記トラバーサ６は、走行経路Ｋを形成する２本のレール３１上を、車体前後夫々に左右一対設けた車輪３２により走行自在に支持され、車輪３２のうちの駆動輪３２ａを電動モータ３３により回転駆動させて、収納棚２の並設方向に移動走行自在に構成されている。またトラバーサ６には、入出庫作業用通路Ｔの端部位置とトラバーサ６上の位置との間で、スタッカークレーン５を走行案内させるレール部３４およびガイドレール３５が設けられている。
【００２１】
またトラバーサ６には、その走行経路Ｋ方向の中央に前記被通路検出板２４を検出するための位置検出用光電センサ３７が設けられ、トラバーサ６側の光電センサ３７が床側の被通路検出板２４を検出する情報に基づいて、トラバーサ６が指定された入出庫作業用通路Ｔの停止位置に自動停止できるようになっている。さらにトラバーサ６には、走行経路Ｋ方向の前後の端部にそれぞれ前記被範囲検出板２３を検出するための範囲検出用光電センサ３８ａ，３８ｂが設けられ、これら光電センサ３８ａ，３８ｂの少なくとも一方が被範囲検出板２３を検出する情報に基づいて、トラバーサ６が移動制限範囲Ｗへ移動したことを検出できるようになっている。
【００２２】
また図１、図４、図６に示すように、移動制限範囲Ｗ内でＡ室とＢ室にそれぞれ、トラバーサ６のシャッターＳ方向への移動を停止する停止装置４１を設けている。各停止装置４１は、レール３１上に移動してトラバーサ６に接触して停止させるゴム製のストッパー４２と、このストッパー４２を一端に支持して回動するアーム４３と、レール３１の外方に固定され、アーム４３の他端を回転自在に支持する支持体４４と、前記アーム４３の他端の回転軸に連結され、アーム４３をレール３１上とレール３１外へ回動する回動駆動装置（図７）４５と、アーム４３がレール３１外へ回動されていること、すなわち停止装置４１がトラバーサ６を通過可能な開状態となっていることを検出するリミットスイッチあるいは光電スイッチからなる停止装置開センサ４６から構成されている。この停止装置４１により、全開センサ２５によりシャッターＳが全開状態であると検出されていないとき、トラバーサ６のシャッターＳ方向への移動を停止あるいは阻止するように構成されている。
【００２３】
また図１および図７に示すように、前記各スタッカークレーン５及びトラバーサ６の運転走行を集中制御するための制御装置５１が設けられ、また図２、図３および図７に示すようにスタッカークレーン５に本体コントローラ５２が搭載され、また図１、図２および図７に示すようにトラバーサ６に移動コントローラ５３が搭載され、上記制御装置５１とトラバーサ６の移動コントローラ５３の間、および制御装置５１と各スタッカークレーン５の本体コントローラ５２の間は、光信号によって制御情報（走行指令を含む）を伝達するように構成されている。
【００２４】
具体的には図１および図７に示すように、トラバーサ６の走行経路Ｋの一端側（Ａ室のシャッターＳとは反対位置）に、前記制御装置５１に接続され走行経路Ｋに沿ってシャッターＳの向きに光信号の光伝送路を形成する光送受信装置５４が設置され、トラバーサ６の走行経路Ｋの他端側（Ｂ室のシャッターＳとは反対位置）に、同様に制御装置５１に接続され走行経路Ｋに沿ってシャッターＳの向きに光信号の光伝送路を形成する光送受信装置５５が設置され、トラバーサ６には光送受信装置５４に対向して光送受信装置５６が設置され、光送受信装置５５に対向して光送受信装置５７が設置されており、指令伝達手段を形成するこれら光送受信装置５４，５６（Ａ室側）または光送受信装置５５，５７（Ｂ室側）を介して光信号を送受信するように構成され、制御装置５１よりトラバーサ６へ走行指令が伝達される。また前記各入出庫作業用通路Ｔのトラバーサ６の設置側とは反対の端部外方位置にそれぞれ、前記制御装置５１に接続された光送受信装置５８が設置され、これら各通路端部の光送受信装置５８と、各スタッカークレーン５に設置された光送受信装置５９とが、入出庫作業用通路Ｔの方向に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
【００２５】
また各室（Ａ室とＢ室）には物品受け台Ｅの近くにそれぞれ、入出庫データを設定する設定器６１が設置され、これら各設定器６１は、制御装置５１に入庫の際には入庫する物品Ｆのコードと数量を入力でき、また出庫の際には出庫する物品Ｆのコードと数量を入力でき、さらに制御装置５１より入庫する物品Ｆを載置する物品受け台Ｅが表示され、物品Ｆが出庫される物品受け台Ｅが表示されるように構成されている。
【００２６】
図７に物品収納設備の制御構成図を示す。
図７に示すように、前記制御装置５１に、各室の設定器６１と、各入出庫作業用通路Ｔ毎の光送受信装置５８と、トラバーサ６用の光送受信装置５４，５５が接続され、また各停止装置４１の回動駆動装置４５と停止装置開センサ４６が接続され、さらにシャッターＳの扉開閉装置２５と全開センサ２７が接続され、各室の設定器６１より入出庫データが入力され、各コントローラ５２，５３より前記光送受信装置５４，５５，５８を介してセンサの情報等が入力され、また各コントローラ５２，５３へ光送受信装置５４，５５，５８を介して指令情報等が出力され、各コントローラ５２，５３はこの指令情報に基づいて、走行用の電動モータ２１，３３等を駆動制御することになる。
【００２７】
またスタッカークレーン５の本体コントローラ５２には、光送受信装置５９を介して制御装置５１より入出庫作業データまたはトラバーサ６への移動指令が入力され、これらデータまたは指令に応じて、走行用の電動モータ２１やフォーク装置１５等を駆動して入出庫作業を実行し、またトラバーサ６へ乗込む。
【００２８】
またトラバーサ６の移動コントローラ５３には、光送受信装置５４または５５を介して制御装置５１より、移動制限範囲Ｗへの許可信号、行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令が入力され、これら信号と指令に応じて、位置検出用光電センサ３７、範囲検出用光電センサ３８ａ，３８ｂの検出信号を確認しながら、走行用の電動モータ３３を駆動してトラバーサ６を行先の入出庫作業用通路Ｔへ移動させる。このとき、位置検出用光電センサ３７の検出信号により入出庫作業用通路Ｔを確認し、また移動制限範囲Ｗへの許可信号を入力していないとき、範囲検出用光電センサ３８ａ，３８ｂの検出信号を確認すると、走行を停止する。
【００２９】
以下、上記制御装置５１によるスタッカークレーン５を他の入出庫作業用通路Ｔに移動させるときの動作について、図８と図９のフローチャートを参照しながら説明する。なお、制御装置５１は、各収納棚２の各物品収納部１に収納されている物品Ｆのコードと数量を管理し、すなわち在庫データを管理し、スタッカークレーン５の動作を管理し、トラバーサ６の位置を確認しているものとする。
【００３０】
スタッカークレーン５を他の入出庫作業用通路Ｔに移動させる必要があるときは次の通りである。
（同室内での移動；同室のスタッカークレーンは待機中）
ａ．同室に隣接する収納棚５に出庫作業が発生したとき（Ａ室とＢ室間での移動；隣室のスタッカークレーンは待機中）
ｂ．同室のスタッカークレーン５が入出庫作業中で、入庫データが設定されたとき
ｃ．同室のスタッカークレーン５が入出庫作業中で、同室に隣接する収納棚５に出庫作業が発生したとき
制御装置５１は、上記ａ．またはｂ．またはｃ．の状態が成立すると（ステップ−１）、待機中のスタッカークレーン５をトラバーサ６へ乗り込ませる乗込み動作を実行する。
【００３１】
すなわち、制御装置５１は、トラバーサ６の現在位置と待機中のスタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔとの間にシャッターＳが存在するかを確認する（ステップ−２）。
【００３２】
シャッターＳが存在しない場合、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介してトラバーサ６の移動コントローラ５３へ待機中のスタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔへの走行指令（行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令）を出力する（ステップ−３）。
【００３３】
シャッターＳが存在する場合、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉開指令を出力し（ステップ−４）、全開センサ２７の検出信号により扉２６の全開を確認すると（ステップ−５）、各停止装置４１の回動駆動装置４５へそれぞれ開指令を出力し（ステップ−６）、停止装置開センサ４６の検出信号により、各停止装置４１が開状態となったことを確認すると（ステップ−７）、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介して、移動制限範囲Ｗの通過許可信号およびトラバーサ６の移動コントローラ５３へ待機中のスタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔへの走行指令を出力する（ステップ−８）。
【００３４】
トラバーサ６の移動コントローラ５３は、電動モータ３３を駆動して位置検出用光電センサ３７により被通路検出板２４を確認しながら指定された入出庫作業用通路Ｔへ向けて走行し、到着すると到着信号をトラバーサ６の光送受信装置５６または５７、待機中のスタッカークレーン５が存在する室の光送受信装置５５または５４を介して制御装置５１へ出力する。
【００３５】
制御装置５１は、この到着信号を確認すると（ステップ−９）、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉閉指令を出力し（ステップ−１０）、スタッカークレーン５が存在する入出庫作業用通路Ｔの光送受信装置５８、スタッカークレーン５の光送受信装置５９を介してスタッカークレーン５の本体コントローラ５２へトラバーサ６位置への移動指令を出力する（ステップ−１１）。
【００３６】
スタッカークレーン５の本体コントローラ５２は、この移動指令に応じて電動モータ２１を駆動してスタッカークレーン５をトラバーサ６上へ移動させ、乗り込みが終了すると、乗込み終了信号を、スタッカークレーン５の光送受信装置５９、上記入出庫作業用通路Ｔの光送受信装置５８を介して制御装置５１へ出力する。
【００３７】
制御装置５１は、この乗込み終了信号を確認すると（ステップ−１２）、トラバーサ６によるスタッカークレーン５の移送を実行する。
すなわち、制御装置５１は、まずトラバーサ６の現在位置とスタッカークレーン５を必要とする入出庫作業用通路Ｔとの間にシャッターＳが存在するかを確認する（ステップ−１３）。
【００３８】
シャッターＳが存在しない場合、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介してトラバーサ６の移動コントローラ５３へスタッカークレーン５を必要とする入出庫作業用通路Ｔへの走行指令（行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令）を出力する（ステップ−１４）。
【００３９】
シャッターＳが存在する場合、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉開指令を出力し（ステップ−１５）、全開センサ２７の検出信号により扉２６の全開を確認すると（ステップ−１６）、トラバーサ６が位置する室の光送受信装置５４または５５、トラバーサ６の光送受信装置５６または５７を介して、移動制限範囲Ｗの通過許可信号およびトラバーサ６の移動コントローラ５３へスタッカークレーン５を必要とする入出庫作業用通路Ｔへの走行指令を出力する（ステップ−１７）。
【００４０】
トラバーサ６の移動コントローラ５３は、電動モータ３３を駆動して位置検出用光電センサ３７により被通路検出板２４を確認しながら指定された入出庫作業用通路Ｔへ向けて走行し、到着すると到着信号をトラバーサ６の光送受信装置５６または５７、スタッカークレーン５を必要とする室の光送受信装置５５または５４を介して制御装置５１へ出力する。
【００４１】
制御装置５１は、この到着信号を確認すると（ステップ−１８）、シャッターＳの扉開閉装置２５へ扉閉指令を出力し（ステップ−１９）、各停止装置４１の回動駆動装置４５へ閉指令を出力する（ステップ−２０）。トラバーサ６が到着した入出庫作業用通路Ｔの光送受信装置５８、スタッカークレーン５の光送受信装置５９を介してスタッカークレーン５の本体コントローラ５２へ入出庫作業データを出力し（ステップ−２１）、終了する。
【００４２】
スタッカークレーン５は、この入出庫作業データに応じて入出庫作業を実行する。
上記動作により、トラバーサ６により待機中のスタッカークレーン５が入出庫作業が発生した入出庫作業用通路Ｔへ移送され、入出庫作業が実行される。またシャッターＳの扉２６は、トラバーサ６が通過する際にのみ開状態とされ、このとき停止装置４１は開状態（トラバーサ６が通過できる状態）とされる。
【００４３】
以上のように本実施の形態によれば、Ａ室とＢ室にそれぞれ光送受信装置５４，５５を設け、これら各光送受信装置５４，５５に対向してトラバーサ６に光送受信装置５６，５７を設けることにより、Ａ室とＢ室のいずれにおいても、制御装置５１よりトラバーサ６に、行先の入出庫作業用通路Ｔを指定した走行指令を伝達することが可能となり、トラバーサ６が室の条件で指令を受けることができなくなるという不具合の発生を回避できる。
【００４４】
また本実施の形態によれば、シャッターＳの扉２６が開状態のとき、トラバーサ６は移動制限範囲Ｗを移動可能とされ、他の室へ移動し、またシャッターＳの扉２６が開状態ではないとき、トラバーサ６は移動制限範囲Ｗへ入ると停止することによって、トラバーサ６がシャッターＳへ衝突することを避けることができる。
【００４５】
また本実施の形態によれば、シャッターＳの扉２６が開状態でないとき、トラバーサ４に異常が発生し暴走しても、停止装置４１によりトラバーサ６は停止されることにより、トラバーサ６がシャッターＳの扉２６へ衝突することを避けることができる。
【００４６】
また本実施の形態によれば、Ａ室とＢ室に分かれて収納棚２と入出庫作業用通路Ｔは配置され、トラバーサ６は、Ａ室とＢ室に渡って配置された走行経路Ｋを移動し、選択された行先の入出庫作業用通路Ｔに位置すると、スタッカークレーン５が乗り移るように構成されていることにより、スタッカークレーン５とトラバーサ６をＡ室とＢ室で使用することができ、物品収納設備全体のコストを低減できる。
【００４７】
なお、上記実施の形態では、指令伝達手段として、光信号を送信および受信可能な光送受信装置５４，５５，５６，５７を使用しているが、床側の光送受信装置５４，５５を送信のみ可能な光送信装置とし、トラバーサ６の光送受信装置５６，５７を受信のみ可能な光受信装置として、制御装置５１からトラバーサ６へ走行指令のみを伝達するようにすることも可能である。このとき、トラバーサ６へのスタッカークレーン５の乗込みの確認やトラバーサ６の入出庫作業用通路Ｔの位置の確認を別の手段を設けて行う必要がある。また指令伝達手段として、光送受信装置５４，５５，５６，５７を使用しているが、無線装置など他の通信装置を使用してもよい。無線装置を使用するとき、各区域（Ａ室とＢ室）に、制御装置５１が接続されたアンテナが設けられる。
【００４８】
また上記実施の形態では、複数の区域をＡ室とＢ室、すなわち２つの閉じられた部屋（あるいは空間）としているが、一方が閉じられた部屋（あるいは空間）で他方がこの部屋（あるいは空間）の外方の開放された区域（あるいは空間）とすることも可能である。また複数の区域を２室（部屋）としているが、２室に限ることはなく、多くの区域としてもよい。このとき、各区域間にシャッターＳを設け、走行経路Ｋ（レール３１）は、これら区域のシャッターＳを通って形成され、また各シャッターＳにはそれぞれ移動制限範囲Ｗが設けられ、シャッターＳを通過する際には、シャッターＳが開状態であるかどうかが確認される。
【００４９】
また上記実施の形態では、停止装置４１に回動駆動装置４５を設けてストッパー４２とアーム４３を回動自在とし、トラバーサ６がシャッターＳを通過するとき、自動でレール３１から停止装置４１を外してトラバーサ６が通過できるようにしているが、停止装置４１を作業者が手動で取り外しできるようにして、レール３１をトラバーサ６が通過できるようにしてもよい。
【００５０】
また上記実施の形態では、出し入れ装置としてスタッカークレーン５を設けているが、スタッカークレーンに限ることはなく、入出庫作業用通路Ｔを走行する、２輪あるいは３輪あるいは４輪の搬送台車であってもよい。このとき搬送台車にフォーク装置１５に相当する物品Ｆの移載装置を設け、搬送台車がトラバーサ６により他の入出庫作業用通路Ｔへ移動される。またスタッカークレーン５を、昇降台１３に設けたフォーク装置（移載装置）１５を使用して物品収納部１と物品受け台Ｅにおいて物品の移載を行う構成としているが、フォーク装置１５に代えて、作業者が搭乗する搭乗部を昇降台１３に設け、昇降台の搭乗部に乗り込んだ作業者が物品の移載あるいはピッキングを行うような構成としてもよい。
【００５１】
また上記実施の形態では、入出庫作業用通路Ｔの数（４個）よりも少ない数（２台）の出し入れ装置（スタッカークレーン５）を設け、走行体（トラバーサ６）が上記各走行体を乗せて、各入出庫作業用通路Ｔに移動させるように構成したが、入出庫作業用通路Ｔの数や走行体５の台数等の設備条件はこれに限らず、設備の運用形態等に合わせて適宜変更できる。
【００５２】
また上記実施の形態では、各収納棚２を固定棚としているが、各収納棚２を棚の並び方向に移動自在に設け、各収納棚を移動させて物品を出し入れすべき所定の収納棚を選択し、その選択した収納棚の前側に入出庫作業用通路Ｔを形成するように構成する移動棚式の物品収納設備でもよい。
【００５３】
また上記実施の形態では、トラバーサ６が入出庫作業用通路Ｔの端部に隣接した位置に適正状態で存在していることを、台車側の位置検出用光電センサ３７が床側の被通路検出板２４を検出していることで確認するようにしたが、これ以外に、トラバーサ６側に設けた超音波センサ等にて、入出庫作業用通路Ｔの端部に隣接して停止しているスタッカークレーン５の存在を確認するようにしてもよい。
【００５４】
また上記実施の形態では、入出庫作業用通路Ｔの夫々に、スタッカークレーン５を走行させる走行レール１１を設けたが、このような走行レールを設けずに、例えば、スタッカークレーン５に備えたタイヤ等にて入出庫作業用通路Ｔの路面上を走行するように構成してもよい。
【００５５】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、各区域にそれぞれ指令伝達手段を設けることにより、各区域のいずれにおいても、走行体へ走行指令を伝達することが可能となり、走行体が区域の条件で指令を受けることができなくなるという不具合の発生を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における走行装置を備えた物品収納設備の全体平面図である。
【図２】同物品収納設備の一部斜視図である。
【図３】同物品収納設備のスタッカークレーン走行車体の平面図および側面図である。
【図４】同物品収納設備の要部平面図である。
【図５】同物品収納設備のシャッターの正面図である。
【図６】同物品収納設備の停止装置の正面図である。
【図７】同物品収納設備の制御構成図である。
【図８】同物品収納設備の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図９】同物品収納設備の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
２収納棚
５スタッカークレーン
６トラバーサ
１１走行レール
２１スタッカークレーンの走行用電動モータ
２３被範囲検出板
２４被通路検出板
２５扉開閉装置
２７全開センサ
３３トラバーサの走行用電動モータ
３７位置検出用光電センサ
３８範囲検出用光電センサ
４１停止装置
４５回動駆動装置
４６停止装置開センサ
５１制御装置
５２スタッカークレーンの本体コントローラ
５３トラバーサの移動コントローラ
５４〜５９光送受信装置
６１設定器
Ｅ物品受け台
Ｋ走行経路
Ｓシャッター
Ｔ入出庫作業用通路
Ｗ移動制限範囲[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a traveling device for a traveling body that travels on a traveling route that is provided across a plurality of zones each having an openable and closable partition.
[0002]
[Prior art]
There is a traverser used in an article storage facility as a conventional traveling body. This traverser has a stacker crane for loading / unloading articles to / from the storage shelf in an article storage facility in which a plurality of traveling passages for loading / unloading operations with respect to the storage shelf are arranged in the width direction of the passage. It is a transfer means for transferring between the traveling passages for entry / exit work.
[0003]
In the article storage facility, the traverser travel path is formed along the direction in which the plurality of travel paths are arranged so that the traverser is selectively positioned in one of the plurality of travel paths. In a state adjacent to the end of the traveling passage for unloading work, the stacker crane is configured to be able to get on and off by traveling and to be able to drive and travel on the traveling route.
[0004]
An optical transmission / reception device connected to the control device is installed at one end of the traverser travel path, and the optical transmission / reception device and the optical transmission / reception device on the traverser side transmit and receive optical signals transmitted along the traverser travel route. The travel operation of the stacker crane and the traverser is controlled and managed by the control device while communicating between the stacker crane and the traverser using these optical transmission / reception devices.
[0005]
That is, for example, when the control device moves the stacker crane from the traveling path for loading / unloading currently traveling to another traveling path, the traverser first travels along the traveling path. After confirming that it is stopped in an appropriate state adjacent to the end of the above-mentioned traveling passage for loading and unloading work, move the stacker crane toward the traverser and run the traverser. After traveling to another traveling passage for loading and unloading work and confirming that it has stopped in an appropriate state adjacent to the end of this other traveling passage, remove the stacker crane from the traverser to another traveling It is controlled so as to be lowered to the use passage (for example, see Patent Document 1).
[0006]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-189313
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the storage shelves and entry / exit work passages of the above-mentioned article storage facility are arranged in a plurality of partitioned rooms (areas), a stacker crane and a traverser are provided for each of these rooms. However, there is a problem that the equipment cost becomes high even if the equipment storage equipment is not important.
[0008]
In order to solve this problem, a conventional shutter can be opened and closed between each room to maintain the environment of each room, and the traverser can move across multiple rooms through the shutter. There is a problem that the device cannot transmit and receive optical signals if the rooms are different, and the shutter usually needs to be closed to maintain the room environment, so when the traverser is driven There is a risk of contact with the shutter.
[0009]
Therefore, the present invention is a traveling body that can move over a plurality of areas (for example, rooms), reduce the cost of the article storage facility, and can transmit and receive signals to and from the control device in each area. The object is to provide a traveling device.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention is a traveling device for a traveling body that travels on a traveling route that is provided across a plurality of zones each having an openable and closable partition,
In each of the areas, a command transmission means for transmitting a travel command to the traveling body is provided,
As the command transmission means,
For each of the sections arranged before and after the traveling direction of the traveling body of the partition, an optical transmission device having an optical transmission path along the traveling path as the direction of the partition is provided at a position opposite to the partition, A traveling body is provided with an optical receiving device facing the optical transmitter before and after the traveling direction, respectively, and a traveling command is transmitted to the traveling body via the optical transmitting device and the optical receiving device. Is.
[0011]
According to the above configuration, it is possible to transmit a traveling command to the traveling body in each zone, and it is possible to avoid the occurrence of a problem that the traveling body cannot receive the command according to the conditions of the area, and the both sides of the partition. An optical transmission path is formed in the direction of the partition from each of the optical transmission devices disposed on the opposite side of the partition, and a traveling command is transmitted to the traveling body via the optical receiver of the traveling body located in the optical transmission path. Is transmitted.
[0012]
Further, the invention according to claim 2 is the invention according to claim 1. In each of the above-described areas, a storage shelf and a loading / unloading operation passage for the storage shelf are formed side by side in the lateral width direction of the passage, and the traveling body includes the traveling body and the plurality of entrances. Provided along the direction in which the plurality of loading / unloading work paths are arranged so as to be selectively positioned in one of the loading / unloading work paths, and the traveling body is adjacent to an end of the loading / unloading work path In this state, the loading / unloading device for running the loading / unloading work passage and loading / unloading articles to / from the storage shelf is configured to be able to get on and off.
[0013]
According to the above configuration, the storage shelves and the entrance / exit work passages are arranged in the plurality of partitioned areas, and the traveling body moves along the travel route arranged over the plurality of areas, and the selected entry / exit work is performed. When it is located in the service passage, the loading / unloading device is transferred. In this way, the loading / unloading device and the traveling body can be used in each area, and the overall cost can be reduced.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall plan view of an article storage facility provided with a traveling device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a partial perspective view of the article storage facility.
[0015]
As shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of storage shelves 2 (eight rows in the figure) provided with a plurality of article storage units 1 along the vertical direction and the horizontal direction are divided into a room A and a room B (partitioned). A plurality of (an example of a plurality of areas) divided into a plurality of (four rows in the figure) and arranged in parallel, and a plurality of entrance / exit operation passages (travel passages for entry / exit operations) T with respect to the storage shelf 2 (see FIG. Are formed side by side in the lateral direction of the passage (the direction in which the storage shelves 2 are arranged side by side). Here, each entry / exit work passage T is formed between a pair of opposing storage shelves 2 and serves as a work passage for the storage shelves 2 on both sides thereof. A plurality (two in the figure) of stacker cranes 5 as an example of a loading / unloading device for loading / unloading articles to / from the storage shelf 2 is provided so as to be able to drive and travel in each of the loading / unloading work passages T. ing. The A room and the B room are rooms having different environments. For example, the A room is a general environment room and the B room is a clean room, or the A room is a room temperature room, and the B room is a freezing or refrigeration room. is there.
[0016]
Further, a traverser (an example of a traveling body) 6 is provided as means for transferring the stacker crane 5 between the loading / unloading work passages T, and the traverser 6 is selectively located in one of the loading / unloading work paths T. As described above, the travel path K of the traverser 6 is provided along the direction in which the entry / exit work passages T are arranged, and the traverser 6 is adjacent to the end of the entry / exit work passage T so that the stacker crane 5 can get on and off. It is configured. The travel path K is arranged such that the traverser 6 moves through the chambers A and B through an openable / closable shutter (an example of a partition) S provided between the A chamber and the B chamber. A travel route provided across a plurality of areas (room A and room B) with S is formed. As a result, each stacker crane 5 moves from the current entry / exit work passage T to the traverser 6 and moves along the direction in which the storage shelves 2 are juxtaposed to move to the next room, or to other entry / exit operations. Entry / exit that moves in / out the article F between the article receptacle E for article entry / exit at the end position of the travel route K and the article storage unit 1 based on the entry / exit command. It is configured as a transport vehicle.
[0017]
A traveling rail 11 for traveling the stacker crane 5 is provided in each of the entry / exit work passages T in a state along the passage direction. The stacker crane 5 includes a traveling vehicle body 12 traveling along the traveling rail 11 and The elevator body 13 is moved up and down in the vertical direction with respect to the traveling vehicle body 12 and the elevator mast 14 is provided to guide and support the elevator table 13 so as to be movable up and down. A fork device (transfer device) 15 for transferring articles on the cradle E is provided. Further, the stacker crane 5 is mounted and supported on the guide rail 11 by the traveling wheels 17 supported by the traveling vehicle body 12 and is supported by the support frame 18 at the upper end of the elevating mast 14. 19 is guided and supported along a guide rail 20 provided on the storage shelf 2. As shown in FIG. 3, the traveling wheel 17 includes one wheel 17 a provided on one end side of the traveling vehicle body 12 so as to be freely driven by the electric motor 21 and the other wheel provided on the other end side of the traveling vehicle body 12 so as to be freely rotatable. It is comprised by a pair of front-and-rear wheels with the wheel 17b.
[0018]
In the travel route K, as shown in FIG. 4, a travel restriction range W for restricting the movement of the traverser 6 is set before and after the traverser 6 in the shutter S, and the range detection indicating the travel restriction range W is set. A plate 23 is provided. A passage detection plate 24 is installed on the floor side so as to correspond to each entry / exit operation passage T along the traveling route K. The movement restriction range W is a movement interlock zone, and is an area where the traverser 6 and the shutter S interfere.
[0019]
Further, as shown in FIG. 5, the shutter S is configured to open and close the passage of the traverser 6 by raising and lowering the door 26 up and down by the door opening and closing device 25 (FIG. 7), and confirming that the door 26 is fully opened. A fully open sensor (an example of detection means for detecting that the partition is open) 27 including a limit switch or a photoelectric switch for detection is provided.
[0020]
The traverser 6 is supported on two rails 31 forming a travel route K by a pair of wheels 32 provided on the left and right sides of the vehicle body so as to freely travel, and a drive wheel 32a of the wheels 32 is rotated by an electric motor 33. It is configured to be driven and movable in the direction in which the storage shelves 2 are arranged. Further, the traverser 6 is provided with a rail portion 34 and a guide rail 35 that guide the traveling of the stacker crane 5 between the end position of the loading / unloading operation passage T and the position on the traverser 6.
[0021]
Further, the traverser 6 is provided with a position detecting photoelectric sensor 37 for detecting the passage detection plate 24 in the center of the traveling path K direction, and the photoelectric sensor 37 on the traverser 6 side is connected to the floor-side passage detection plate. Based on the information for detecting 24, the traverser 6 can automatically stop at the stop position of the designated entry / exit work passage T. Further, the traverser 6 is provided with range detection photoelectric sensors 38a and 38b for detecting the range detection plate 23 at the front and rear ends in the traveling route K direction, and at least one of the photoelectric sensors 38a and 38b is provided. Based on the information for detecting the range detection plate 23, it can be detected that the traverser 6 has moved to the movement limit range W.
[0022]
As shown in FIGS. 1, 4, and 6, a stop device 41 that stops the movement of the traverser 6 in the shutter S direction is provided in each of the A chamber and the B chamber within the movement restriction range W. Each stop device 41 moves on the rail 31 and comes into contact with the traverser 6 to stop, a rubber stopper 42 that supports the stopper 42 at one end, an arm 43 that rotates, and an outer side of the rail 31. A support body 44 that is fixed and rotatably supports the other end of the arm 43, and a rotation drive device that is connected to a rotation shaft at the other end of the arm 43 and that rotates the arm 43 on and off the rail 31. (FIG. 7) 45 and the stop which consists of a limit switch or a photoelectric switch which detects that the arm 43 is rotated out of the rail 31, that is, the stop device 41 is in an open state capable of passing through the traverser 6. The apparatus opening sensor 46 is comprised. The stop device 41 is configured to stop or prevent the movement of the traverser 6 in the shutter S direction when the fully open sensor 25 does not detect that the shutter S is fully open.
[0023]
Further, as shown in FIGS. 1 and 7, a control device 51 is provided for centrally controlling the running of the stacker crane 5 and the traverser 6, and as shown in FIGS. 2, 3, and 7, the stacker crane is provided. 5, a main body controller 52 is mounted, and as shown in FIGS. 1, 2, and 7, a movement controller 53 is mounted on the traverser 6, and between the control device 51 and the movement controller 53 of the traverser 6, and the control device 51. And the main body controller 52 of each stacker crane 5 are configured to transmit control information (including a travel command) by an optical signal.
[0024]
Specifically, as shown in FIG. 1 and FIG. 7, one end side of the travel path K of the traverser 6 (a position opposite to the shutter S in the room A) is connected to the control device 51 and has a shutter along the travel path K. An optical transmission / reception device 54 that forms an optical signal transmission path in the direction of S is installed, and on the other end side of the travel path K of the traverser 6 (position opposite to the shutter S in the B room), similarly to the control device 51. An optical transmission / reception device 55 that is connected and forms an optical transmission path of the optical signal in the direction of the shutter S along the traveling path K is installed, and an optical transmission / reception device 56 is installed in the traverser 6 so as to face the optical transmission / reception device 54. An optical transmission / reception device 57 is installed opposite the optical transmission / reception device 55, and these optical transmission / reception devices 54 and 56 (A room side) or optical transmission / reception devices 55 and 57 (B room side) forming command transmission means are provided. Send and receive optical signals It is configured so that the running command is transmitted from the controller 51 to the traverser 6. In addition, an optical transmission / reception device 58 connected to the control device 51 is installed at the outer side of the end of each entry / exit operation passage T opposite to the side where the traverser 6 is installed. The transmission / reception device 58 and the optical transmission / reception device 59 installed in each stacker crane 5 are configured to transmit and receive optical signals transmitted along the direction of the loading / unloading work passage T.
[0025]
Each room (room A and room B) is provided with a setter 61 for setting entry / exit data near the article cradle E. These setters 61 are placed in the control device 51 at the time of entry. The code and quantity of the article F to be received can be entered, and the code and quantity of the article F to be delivered can be entered at the time of delivery, and the article cradle E on which the article F to be received is placed is displayed by the control device 51. The article cradle E from which the article F is delivered is displayed.
[0026]
FIG. 7 shows a control configuration diagram of the article storage facility.
As shown in FIG. 7, the controller 51 is connected to a setting device 61 for each room, an optical transmission / reception device 58 for each entry / exit operation passage T, and optical transmission / reception devices 54 and 55 for the traverser 6. Further, the rotation drive device 45 and the stop device open sensor 46 of each stop device 41 are connected, and the door opening / closing device 25 and the full open sensor 27 of the shutter S are connected, and the loading / unloading data is input from the setting device 61 of each chamber. Sensor information and the like are input from the controllers 52 and 53 via the optical transmission / reception devices 54, 55 and 58, and command information and the like are output to the controllers 52 and 53 via the optical transmission / reception devices 54, 55 and 58. Then, the controllers 52 and 53 drive and control the traveling electric motors 21 and 33 and the like based on the command information.
[0027]
In addition, the main body controller 52 of the stacker crane 5 is supplied with the movement data to the storage / removal operation data or the traverser 6 from the control device 51 via the optical transmission / reception device 59, and according to these data or commands, the electric motor for traveling 21 and the fork device 15 are driven to execute the loading / unloading operation, and board the traverser 6.
[0028]
Further, the movement controller 53 of the traverser 6 receives a permission signal to the movement restriction range W and a travel command specifying the destination entry / exit work passage T from the control device 51 via the optical transmission / reception device 54 or 55. In response to these signals and commands, while confirming the detection signals of the position detection photoelectric sensor 37 and the range detection photoelectric sensors 38a and 38b, the electric motor 33 for driving is driven to move the traverser 6 to the destination loading / unloading work. Move to passage T. At this time, the entry / exit operation passage T is confirmed by the detection signal of the position detection photoelectric sensor 37, and when the permission signal to the movement restriction range W is not input, the detection signals of the range detection photoelectric sensors 38a and 38b. If you confirm, stop driving.
[0029]
Hereafter, the operation | movement when moving the stacker crane 5 by the said control apparatus 51 to the other entrance / exit work passage T is demonstrated, referring the flowchart of FIG. 8 and FIG. The control device 51 manages the code and quantity of the articles F stored in each article storage section 1 of each storage shelf 2, that is, manages inventory data, manages the operation of the stacker crane 5, and manages the traverser 6 It is assumed that the position of is confirmed.
[0030]
When it is necessary to move the stacker crane 5 to another entry / exit operation passage T, the operation is as follows.
(Movement in the same room; stacker crane in the same room is waiting)
a. When a delivery operation occurs in the storage shelf 5 adjacent to the same room (moving between room A and room B; the stacker crane in the adjacent room is on standby)
b. When the stacker crane 5 in the same room is entering / exiting and warehousing data is set
c. When the stacker crane 5 in the same room is moving in and out, and a storage work occurs on the storage shelf 5 adjacent to the same room
The control device 51 is connected to the a. Or b. Or c. When this state is established (step -1), a boarding operation for placing the standby stacker crane 5 on the traverser 6 is executed.
[0031]
That is, the control device 51 checks whether or not the shutter S exists between the current position of the traverser 6 and the loading / unloading work passage T where the waiting stacker crane 5 is present (step -2).
[0032]
When the shutter S is not present, there is a stacker crane 5 waiting for the movement controller 53 of the traverser 6 via the optical transceiver 54 or 55 of the room where the traverser 6 is located and the optical transceiver 56 or 57 of the traverser 6. A traveling command to the unloading work passage T (running command designating the destination loading / unloading work passage T) is output (step-3).
[0033]
When the shutter S is present, a door opening command is output to the door opening / closing device 25 of the shutter S (step -4), and when the door 26 is fully opened by the detection signal of the full opening sensor 27 (step -5), each stop device. When an opening command is output to each of the rotational driving devices 45 of 41 (step-6) and it is confirmed by the detection signal of the stopping device open sensor 46 that each stopping device 41 is in an open state (step-7), The stacker crane 5 standing by to the movement controller 53 of the traverser 6 and the passage permission signal of the movement restriction range W via the optical transmitter / receiver 54 or 55 of the room where the traverser 6 is located and the optical transmitter / receiver 56 or 57 of the traverser 6 A travel command to the existing entry / exit work passage T is output (step -8).
[0034]
The movement controller 53 of the traverser 6 travels toward the designated entry / exit work passage T while driving the electric motor 33 and confirming the passage detection plate 24 by the position detection photoelectric sensor 37. Is output to the control device 51 via the optical transmission / reception device 56 or 57 of the traverser 6 and the optical transmission / reception device 55 or 54 in the room where the standby stacker crane 5 exists.
[0035]
When the control device 51 confirms this arrival signal (step-9), it outputs a door closing command to the door opening / closing device 25 of the shutter S (step-10), and the control device 51 enters the loading / unloading work passage T where the stacker crane 5 exists. A movement command to the traverser 6 position is output to the main body controller 52 of the stacker crane 5 via the optical transmitter / receiver 58 and the optical transmitter / receiver 59 of the stacker crane 5 (step-11).
[0036]
The main body controller 52 of the stacker crane 5 drives the electric motor 21 in accordance with this movement command to move the stacker crane 5 onto the traverser 6. When the boarding is completed, the boarding end signal is sent to the optical transmission / reception of the stacker crane 5. It outputs to the control apparatus 51 through the optical transmission / reception apparatus 58 of the apparatus 59 and the said entrance / exit operation | work passage T.
[0037]
When the control device 51 confirms the boarding end signal (step -12), the control device 51 executes the transfer of the stacker crane 5 by the traverser 6.
That is, the control device 51 first checks whether or not the shutter S exists between the current position of the traverser 6 and the loading / unloading work passage T that requires the stacker crane 5 (step -13).
[0038]
When the shutter S is not present, loading / unloading work that requires the stacker crane 5 to the movement controller 53 of the traverser 6 via the optical transmitting / receiving device 54 or 55 of the room where the traverser 6 is located and the optical transmitting / receiving device 56 or 57 of the traverser 6 A travel command to the service passage T (a travel command specifying the destination entry / exit work passage T) is output (step -14).
[0039]
When the shutter S is present, a door opening command is output to the door opening / closing device 25 of the shutter S (step -15), and when the door 26 is fully opened by the detection signal of the full opening sensor 27 (step -16), the traverser 6 Entry / exit work requiring the stacker crane 5 to the movement controller 53 of the traverser 6 and the passage permission signal of the movement restriction range W via the optical transceiver 54 or 55 of the room located and the optical transceiver 56 or 57 of the traverser 6 A travel command to the service passage T is output (step -17).
[0040]
The movement controller 53 of the traverser 6 travels toward the designated entry / exit work passage T while driving the electric motor 33 and confirming the passage detection plate 24 by the position detection photoelectric sensor 37. Is output to the control device 51 via the optical transmission / reception device 56 or 57 of the traverser 6 and the optical transmission / reception device 55 or 54 of the room requiring the stacker crane 5.
[0041]
When the control device 51 confirms this arrival signal (step -18), it outputs a door closing command to the door opening / closing device 25 of the shutter S (step -19), and closes the rotation driving device 45 of each stop device 41. Is output (step -20). The entry / exit operation data is output to the main body controller 52 of the stacker crane 5 via the optical transmission / reception device 58 of the entry / exit operation passage T where the traverser 6 has arrived and the optical transmission / reception device 59 of the stacker crane 5 (step-21), and the process ends. To do.
[0042]
The stacker crane 5 executes the loading / unloading work according to the loading / unloading work data.
With the above operation, the stacker crane 5 waiting by the traverser 6 is transferred to the loading / unloading work passage T where the loading / unloading work has occurred, and the loading / unloading work is executed. Further, the door 26 of the shutter S is opened only when the traverser 6 passes, and at this time, the stop device 41 is opened (a state where the traverser 6 can pass).
[0043]
As described above, according to the present embodiment, the optical transmission / reception devices 54 and 55 are provided in the room A and the room B, respectively, and the optical transmission / reception devices 56 and 57 are provided to the traverser 6 so as to face the optical transmission / reception devices 54 and 55. By providing, in both the A room and the B room, it becomes possible to transmit a travel command designating the destination entry / exit work passage T from the control device 51 to the traverser 6. It is possible to avoid the occurrence of a problem that the command cannot be received.
[0044]
Further, according to the present embodiment, when the door 26 of the shutter S is in the open state, the traverser 6 is allowed to move in the movement restriction range W and moves to another room, and when the door 26 of the shutter S is in the open state. When the traverser 6 enters the movement limit range W, the traverser 6 can be prevented from colliding with the shutter S when it is not.
[0045]
Further, according to the present embodiment, when the door 26 of the shutter S is not in the open state, even if an abnormality occurs in the traverser 4 and the runaway occurs, the traverser 6 is stopped by the stop device 41, so that the traverser 6 is moved to the shutter S. It is possible to avoid a collision with the door 26.
[0046]
Further, according to the present embodiment, the storage shelf 2 and the entrance / exit passage T are divided into the A room and the B room, and the traverser 6 follows the travel route K arranged over the A room and the B room. The stacker crane 5 and the traverser 6 can be used in the A room and the B room because the stacker crane 5 is configured to move when it moves and is located in the entry / exit work passage T of the selected destination. The cost of the entire article storage facility can be reduced.
[0047]
In the above-described embodiment, the optical transmission / reception devices 54, 55, 56, and 57 that can transmit and receive optical signals are used as the command transmission means, but the floor-side optical transmission / reception devices 54 and 55 are only transmitted. It is also possible to transmit only a travel command from the control device 51 to the traverser 6 as a possible optical transmitting device and as an optical receiving device that can only receive the optical transmitting / receiving devices 56 and 57 of the traverser 6. At this time, it is necessary to check whether the stacker crane 5 has entered the traverser 6 and confirm the position of the entry / exit work passage T of the traverser 6 by providing another means. Further, although the optical transmission / reception devices 54, 55, 56, and 57 are used as the command transmission means, other communication devices such as a wireless device may be used. When the wireless device is used, an antenna to which the control device 51 is connected is provided in each zone (Room A and Room B).
[0048]
In the above-described embodiment, the plurality of areas are the A room and the B room, that is, two closed rooms (or spaces), but one is a closed room (or space) and the other is this room (or space). ) Outside the open area (or space). Although a plurality of areas are two rooms (rooms), the number of areas is not limited to two, and many areas may be used. At this time, a shutter S is provided between the areas, and the travel route K (rail 31) is formed through the shutters S of these areas, and each of the shutters S is provided with a movement restriction range W. When passing, it is confirmed whether or not the shutter S is in an open state.
[0049]
In the above-described embodiment, the stop device 41 is provided with the rotation drive device 45 so that the stopper 42 and the arm 43 can be rotated. When the traverser 6 passes the shutter S, the stop device 41 is automatically removed from the rail 31. However, the traverser 6 may be allowed to pass through the rail 31 by allowing the operator to manually remove the stop device 41.
[0050]
In the above embodiment, the stacker crane 5 is provided as a loading / unloading device. However, the stacker crane 5 is not limited to the stacker crane, and is a two-wheel, three-wheel, or four-wheel transport cart that travels in the loading / unloading operation passage T. May be. At this time, a transfer device for the article F corresponding to the fork device 15 is provided in the transport cart, and the transport cart is moved by the traverser 6 to another entrance / exit passage T. In addition, the stacker crane 5 is configured to transfer articles in the article storage unit 1 and the article cradle E using a fork device (transfer device) 15 provided on the lifting platform 13, but instead of the fork device 15. Thus, a configuration may be adopted in which a boarding unit on which an operator is boarded is provided on the lifting platform 13, and an operator who has boarded the boarding unit of the lifting platform transfers or picks an article.
[0051]
Moreover, in the said embodiment, the number (two) of taking in / out apparatuses (stacker crane 5) smaller than the number (4 pieces) of entering / exiting operation | work passages T is provided, and a traveling body (traverser 6) carries out said each traveling body. It is configured to be placed and moved to each entry / exit work passage T, but the equipment conditions such as the number of entry / exit work passages T and the number of traveling bodies 5 are not limited to this, and are adapted to the operation mode of the equipment, etc. Can be changed as appropriate.
[0052]
Further, in the above embodiment, each storage shelf 2 is a fixed shelf, but each storage shelf 2 is provided so as to be movable in the direction in which the shelves are arranged. It may be a moving shelf type article storage facility that is selected and configured to form the entry / exit work passage T on the front side of the selected storage shelf.
[0053]
In the above embodiment, the position detection photoelectric sensor 37 on the cart side detects the passage on the floor side that the traverser 6 exists in a proper state at a position adjacent to the end of the entry / exit operation passage T. Although it confirmed by detecting the board 24, it has stopped adjacent to the edge part of the entrance / exit operation | work passage T by the ultrasonic sensor etc. which were provided in the traverser 6 side other than this. The presence of the stacker crane 5 may be confirmed.
[0054]
Moreover, in the said embodiment, although the traveling rail 11 which makes the stacker crane 5 drive | work was provided in each of the entering / exiting work paths T, the tire with which the stacker crane 5 was equipped, without providing such a traveling rail, for example. You may comprise so that it may drive | work on the road surface of the passage T for entering / exiting work.
[0055]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, by providing the command transmission means in each area, it becomes possible to transmit the travel command to the traveling body in any of the areas. It is possible to avoid the occurrence of a problem that the command cannot be received.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall plan view of an article storage facility provided with a traveling device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a partial perspective view of the article storage facility.
FIG. 3 is a plan view and a side view of a stacker crane traveling vehicle body of the article storage facility.
FIG. 4 is a plan view of the main part of the article storage facility.
FIG. 5 is a front view of a shutter of the article storage facility.
FIG. 6 is a front view of a stopping device of the article storage facility.
FIG. 7 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the control device of the article storage facility.
FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the control device of the article storage facility.
[Explanation of symbols]
2 Storage shelf
5 Stacker crane
6 Traverser
11 Traveling rail
21 Electric motor for traveling stacker crane
23 Coverage detection plate
24 Passage detection plate
25 Door opening and closing device
27 Fully open sensor
33 Traverser travel electric motor
37 Photoelectric sensor for position detection
38 Photoelectric sensor for range detection
41 Stop device
45 Rotating drive
46 Stop device open sensor
51 Control device
52 Stacker crane main body controller
53 Traverser movement controller
54-59 Optical transceiver
61 Setting device
E Goods cradle
K travel route
S Shutter
T Entry / exit passage
W Movement limit range

Claims

A traveling device for a traveling body that travels on a traveling route that is provided across a plurality of areas that include an openable and closable partition,
In each of the areas, a command transmission means for transmitting a travel command to the traveling body is provided,
As the command transmission means,
For each of the areas arranged before and after the traveling direction of the traveling body of the partition, an optical transmission device having an optical transmission path along the traveling path as the direction of the partition is provided at a position opposite to the partition,
The traveling body is provided with an optical receiving device facing the optical transmitting device before and after the traveling direction, respectively.
A traveling device, wherein a traveling command is transmitted to the traveling body via the optical transmitter and the optical receiver.

In each of the above-mentioned areas, a storage shelf and an entrance / exit work passage for the storage shelf are formed side by side in the lateral width direction of the passage,
The travel route is provided along an arrangement direction of the plurality of entry / exit work passages so that the traveling body is selectively located in one of the plurality of entry / exit work passages,
In the state adjacent to the end of the entry / exit work passage, the traveling body is configured to be able to get in and out of an entry / exit device for running the entry / exit work passage and taking in / out articles to / from the storage shelf. The traveling device according to claim 1 , wherein