JP4097401B2 - 動物関連手段をグリップするための手段 - Google Patents
動物関連手段をグリップするための手段 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4097401B2 JP4097401B2 JP2000525855A JP2000525855A JP4097401B2 JP 4097401 B2 JP4097401 B2 JP 4097401B2 JP 2000525855 A JP2000525855 A JP 2000525855A JP 2000525855 A JP2000525855 A JP 2000525855A JP 4097401 B2 JP4097401 B2 JP 4097401B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image acquisition
- acquisition device
- teat
- robot arm
- nipple
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Description
発明の技術分野
本発明はロボット腕に連結されるのに適合したベース部、及びハウジングと視覚軸を持つレンズとを備えた画像取得装置(この画像取得装置は前記ベース部に配置されている)、を含む動物関連手段をグリップするための手段に関する。
【0002】
それはまたロボット腕、及び動物関連手段をグリップするための手段(この手段は前記ロボット腕に連結可能である)、及び更に画像取得装置、を含む動物関連作業を行うための装置に関する。
【0003】
発明の背景
このような手段及び装置はWO 97/15900から知られており、それによれば画像取得装置はロボット腕にまたは手段に配置されている。画像取得装置のレンズの視覚軸はロボット腕の長手方向と同じである。
【0004】
そこに述べられた装置及び手段は、乳頭カップを後部乳頭上に取り付けるとき、前部乳頭が部分的にまたは完全に後部乳頭の視覚を妨げるかもしれず、乳頭カップの取り付けが失敗するかもしれないという結果をもたらすという欠点を持っている。
【0005】
発明の目的
かくしてこの発明の目的は動物関連作業を行うのにより良く適合した改良された装置及び改良された手段を得ることにある。
【0006】
発明の概要
この目的は、前記視覚軸を変更させるために変更手段が設けられていること、更に前記変更手段がヒンジ手段と前記画像取得装置を前記ヒンジ手段の周りに旋回させる駆動手段とを含むことを特徴とする冒頭に規定された種類の手段により達成された。
【0007】
それはまた前記画像取得装置が前記ロボット腕に関して旋回させられるのに適合していることを特徴とする冒頭に規定された種類の装置により達成された。
【0008】
この発明による手段及び装置により、ロボット腕を、例えば乳頭カップを後部乳頭上に取り付ける間、前部乳頭が視野を妨げない位置に動かすことができる。これは狭い中間間隔(10cmより小さい)を持つ乳頭を持つ牛に関しては特に重要である。更に、乳房または腹部の下部がロボット腕の運動を妨げる場合、特に画像取得装置のような乳頭位置決め装置のハウジングがロボット腕の頂部に取り付けられている場合に、乳頭のそばの乳房の下部から、または腹部から離れるように動かすことができる。
【0009】
前記画像取得装置のハウジングは前記ベース部に固定的に配置される。それにより、ベース部と画像取得装置の間の固定された関係が達成される。
【0010】
適当には、前記ベース部はグリップ部と連結部を含む。
【0011】
好ましくは、前記画像取得装置のハウジングは前記連結部に配置される。これに代えて、前記画像取得装置のハウジングは前記グリップ部に配置される。
【0012】
適当には、前記グリップ部は前記ヒンジ手段を介して前記連結部に連結される。それにより、前記グリップ部は前記連結部に関して旋回可能に配置される。
【0013】
好ましくは、前記ベース部は前記ロボット腕に連結されるのに適合した連結点に前記ヒンジ手段を備えている。
【0014】
図面概要
さてこの発明が添付図面に関してより詳細に説明されるであろう。図面において、
図1Aから1Eは本発明の第一実施例を示す。
図2Aから2Cはこの発明の第二実施例を示す。
図3Aから3Cはこの発明の第三実施例を示す。
【0015】
詳細な説明
図1Aは本発明による手段1の透視図である。手段1は連結部3とグリップ部4に分割されたベース部2を含む。連結部3は3bでロボット腕3aに連結されるのに適合している。グリップ部4の頂部に、ハウジング6の内側のカメラのレンズ7−視覚軸7aを持つ−のための開口を持つハウジング6を含む画像取得装置5が設けられている。示された画像取得装置5は任意照射手段8を備えており、これは動物の乳頭9a,9b,9c,9d上に少なくとも一つのラインを形成する少なくとも一つのレーザー面を送信するためのレーザー送信器であることができる。これに代えて、任意照射手段8は乳頭(単数または複数)9a,9b,9c,9dの画像を取得しながらカメラのためのより良好な光条件を作り出すためのハロゲンランプであることができる。しかし、現在のカメラは非常に光に敏感であるので、本発明の実施のためには照射手段は必須ではない。
【0016】
グリップ部4は、図1Aでは減圧源(図示せず)に連結可能な乳頭カップとして示されているがこれに代えて乳頭クリーナー、乳頭後処理手段または同様物であることができる、動物関連手段11の受け部材(図示せず)をグリップするのに適合したグリップ装置10を備えている。
【0017】
乳頭カップ11の乳頭への自動取り付け時に、手段1はロボット腕3aに連結される。図1Aでは、乳頭カップ11は乳頭9bに取り付けられるのを意図している。しかし、乳頭9bの視野は乳頭9aにより妨げられる。この状況は視覚軸7aが乳頭9aを通過できないことにより示される。画像取得装置は乳頭9bを見ることができないので、かつ画像取得装置5の視覚軸7aが乳頭カップ11の乳頭導入開口12の上にあるので、(図1Bも参照)、乳頭9bへの乳頭カップの取り付けは失敗するかもしれない。
【0018】
乳頭9bを見るためには、ベース部2は乳頭9aから離れるように動かされなければならない。しかし、もしベース部2がロボット腕3aの長手方向に動かされるなら、視覚軸は乳頭9bの方に向けられず、そのそばの方に向けられるであろう。従って、また乳頭導入開口12は乳頭9bの下になく、そのそばにあるであろう。
【0019】
画像の中心に乳頭9bを見ることができるように視覚軸7aの変更を可能とするために、グリップ部4が空気圧または油圧シリンダーモーター(図1C−1E参照)または電気ステップモーターのような駆動手段14によりヒンジ13周りに水平面内で連結部3に関して動かされる。図1Bから理解できるように、視覚軸7aは乳頭カップの共軸的軸(図示せず)を、すなわち乳頭カップ11の乳頭導入開口12の上を横切る。乳頭9bが取得画像の中心にあるとき、乳頭カップ開口12は従って乳頭カップ11の乳頭導入開口の下にある。乳頭カップ11は次いでロボット腕3aにより上向きに動かされ、乳頭9bに取り付けられ、一方乳頭カップ11の内部が減圧とされる。
【0020】
当然の結果として、視覚軸7aを乳頭9bの方に向けるために、ロボット腕もまた、好ましくはロボット腕3aの長手方向に動かすことが必要である。図1Cにおいて、ロボット腕は乳頭9bが変更位置から見られることができる位置に動かされている。
【0021】
図1Cから1Eは連結部3に関してグリップ部4の三つの異なる相対位置を示す。図1Dで見られるように、乳頭9aが視野を妨げるので、乳頭9bを見ることができない。
【0022】
図1Cにおいて、ロボット腕3aは手段1を乳頭9aを越えて動かしている。グリップ部4は連結部3に関して旋回させられており、従って視覚軸7aは乳頭9aと9cの間に落ちる。今や乳頭9bを見ることができ、乳頭カップ11を乳頭9bの下の位置に動かすことができ、これにより乳頭カップ11を乳頭9bに確実に取り付けることが可能である。
【0023】
図1Eにおいて、ロボット腕3aは手段1を乳頭9aのロボット腕側に動かしている。グリップ部4は連結部3に関して旋回させられており、従って視覚軸7aは乳頭9aの前方に落ちる。図1Cに示すように、今や乳頭9bを見て乳頭カップ11を乳頭9bの下の位置に動かし、乳頭カップ11を乳頭9bに確実に取り付けることができる。
【0024】
乳頭9bは理論的に反対方向から、すなわち図1Cから1Eの左から見られることもできることは注目されるべきである。しかし、実際にはこれは動物の右後足がロボット腕3aの運動及び視野を妨げるであろうから厄介であろう;図1Cから1Eでは、ベース部2は動物の腹の下に位置している。
【0025】
図2Aはこの発明の第二実施例を示し、そこではベース部2はグリップ部4に固定的に連結されている連結部3を含む。視覚軸の変更を達成するために、連結部3はロボット腕3aにジョイント15を介して連結されている。ジョイント15周りの水平面内の運動は上述の種類の駆動手段14により実施される。
【0026】
図2Aから2Cは第二実施例によるロボット腕3aに関するベース部2の可能な位置の例を示す。得られる結果は図1A−1Eの実施例と同じである。
【0027】
図3A−3Cはこの発明の第三実施例を示し、それによれば画像取得装置5はベース部2の連結部3に配置されている。この実施例もまた同じ結果を得ることは理解されるべきである。
【0031】
動物関連作業、すなわち乳頭カップ取り付け、乳頭クリーニングまたは同様作業の自動実施のために、装置は取得した画像の分析を実施できる制御手段を備えている。ロボット腕3a、駆動手段14、グリップ手段10、等はかくして画像取得装置5に応答して可動である。
【0032】
ヒンジ13,15,16周りの旋回運動が駆動手段14により段階的にまたは連続的に実施されることは理解されるべきである。その最も簡単な形においては、旋回運動はただ二つの極端位置間で実施される。
【0033】
上述の手段及び装置は、牛、羊、やぎ、馬及び水牛のような、搾乳動物の乳頭クリーニング及び乳頭カップ取り付けのような、動物関連作業を実施するのに適している。
【図面の簡単な説明】
【図1A】 本発明の第一実施例を示す。
【図1B】 本発明の第一実施例を示す。
【図1C】 本発明の第一実施例を示す。
【図1D】 本発明の第一実施例を示す。
【図1E】 本発明の第一実施例を示す。
【図2】 図2Aから2Cはこの発明の第二実施例を示す。
【図3】 図3Aから3Cはこの発明の第三実施例を示す。
Claims (5)
- 乳頭へ取り付けられることを意図される乳頭カップをグリップするための手段、及びハウジング(6)と視覚軸(7a)を持つレンズ(7)とを備えた画像取得装置(5)を有する、搾乳動物への乳頭カップの取り付けを実施するための装置であって、前記手段が、ロボット腕(3a)に連結されるように適応されかつ連結部(3)に連結されたグリップ部(4)を含むベース部(2)を有し、前記画像取得装置(5)が前記ベース部(2)に取り付けられているものにおいて、前記画像取得装置(5)のハウジング(6)がグリップ部(4)又は連結部(3)のいずれか一つに取り付けられていること、変更手段(13,14,15,16)が前記視覚軸(7a)を変更させるために設けられ、前記変更手段(13,14,15,16)がヒンジ手段(13,15,16)と前記画像取得装置(5)を前記ヒンジ手段(13,15,16)の周りに旋回させるための駆動手段(14)とを含むこと、及び前記画像取得装置(5)のハウジング(6)が前記ベース部(2)に固定的に取り付けられていることを特徴とする装置。
- 前記画像取得装置(5)のハウジング(6)が前記連結部(3)に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- グリップ部(4)と連結部(3)の間の前記連結が前記ヒンジ手段(13)であることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記画像取得装置(5)のハウジング(6)が前記グリップ部(4)に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記ベース部(2)が、前記ロボット腕(3a)に連結されるのに適合した連結点(3b)に前記ヒンジ手段(15)を備えていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9704779-9 | 1997-12-19 | ||
SE9704779A SE9704779D0 (sv) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | A device for gripping an animal related means |
PCT/SE1998/002338 WO1999033020A1 (en) | 1997-12-19 | 1998-12-16 | A device for gripping an animal related means |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001526966A JP2001526966A (ja) | 2001-12-25 |
JP4097401B2 true JP4097401B2 (ja) | 2008-06-11 |
Family
ID=20409485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000525855A Expired - Fee Related JP4097401B2 (ja) | 1997-12-19 | 1998-12-16 | 動物関連手段をグリップするための手段 |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6341575B1 (ja) |
EP (1) | EP1038266B2 (ja) |
JP (1) | JP4097401B2 (ja) |
AT (1) | ATE261603T1 (ja) |
AU (1) | AU2080599A (ja) |
CA (1) | CA2315018C (ja) |
DE (1) | DE69822335T3 (ja) |
DK (1) | DK1038266T4 (ja) |
IL (1) | IL136245A0 (ja) |
SE (1) | SE9704779D0 (ja) |
WO (1) | WO1999033020A1 (ja) |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE514473C2 (sv) * | 1999-03-02 | 2001-02-26 | Alfa Laval Agri Ab | Skyddsanordning för en spenlokaliserare |
SE522443C2 (sv) | 1999-04-19 | 2004-02-10 | Delaval Holding Ab | Förfarande och anordning för igenkänning och bestämning av en position och en robot inkluderande en sådan anordning |
SE517052C2 (sv) * | 1999-09-15 | 2002-04-09 | Alfa Laval Agri Ab | Apparat och metod för spenkoppsapplicering med hjälp av två alternerande ljuskällor och en kamera |
GB0318733D0 (en) * | 2003-08-11 | 2003-09-10 | Icerobotics Ltd | Improvements in or relating to milking machines |
NL1032435C2 (nl) | 2006-09-05 | 2008-03-06 | Maasland Nv | Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier. |
RU2551565C2 (ru) | 2010-01-29 | 2015-05-27 | Геа Хоул Инк. | Вращающаяся доильная станция, комплект для ее монтажа и способы ее монтажа и эксплуатации |
NL2004271C2 (en) * | 2010-02-19 | 2011-08-23 | Rotec Special Projects B V | Automatic milking machine and method for milking animals automatically. |
US9161511B2 (en) | 2010-07-06 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated rotary milking system |
US9149018B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-10-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw |
US8800487B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-12 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US8720382B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US10111401B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-10-30 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor |
AU2011345385B2 (en) * | 2010-12-22 | 2016-01-07 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for protecting an optical detection device from contamination |
US9049843B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-09 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion |
US9043988B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-02 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with storage area for teat cups |
US8903129B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-12-02 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US10127446B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-11-13 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9265227B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US8746176B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-06-10 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US9107379B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US9681634B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-20 | Technologies Holdings Corp. | System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras |
US9161512B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
US8671885B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-03-18 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
US10357015B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-23 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm with double grabber and method of operation |
US9058657B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US9215861B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-12-22 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal |
US9107378B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US8885891B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-11-11 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
US9357744B2 (en) * | 2011-04-28 | 2016-06-07 | Technologies Holdings Corp. | Cleaning system for a milking box stall |
US9258975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and vision system |
US8683946B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-04-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
NL2010406C2 (nl) * | 2013-03-07 | 2014-09-10 | Rotec Engineering B V | Grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, robotarm en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze daarvoor. |
NL2012747B1 (nl) * | 2014-05-02 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp | Dubbele grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, spoelbeker daarvoor en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze voor het melken. |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL8600076A (nl) * | 1986-01-16 | 1987-08-17 | Lely Nv C Van Der | Werkwijze en inrichting voor het melken van een dier. |
FR2595197B1 (fr) | 1986-03-07 | 1988-11-18 | Cemagref | Installation de traite automatique |
US5219264A (en) | 1986-09-19 | 1993-06-15 | Texas Instruments Incorporated | Mobile robot on-board vision system |
DE3741632A1 (de) * | 1987-12-05 | 1989-06-22 | Noell Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum erkennen und ansteuern eines raumzieles |
NL8802332A (nl) † | 1988-09-21 | 1990-04-17 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van een dier. |
US5979359A (en) * | 1995-10-27 | 1999-11-09 | Alfa Laval Agri Ab | Analysis of color tone in images for use in animal breeding |
SE9503792D0 (sv) * | 1995-10-27 | 1995-10-27 | Tetra Laval Holdings & Finance | Teat location for milking |
SE9701231D0 (sv) * | 1997-04-04 | 1997-04-04 | Alfa Laval Agri Ab | Apparatus and method for recognising and determining the position of part of an animal |
SE9701547D0 (sv) * | 1997-04-23 | 1997-04-23 | Alfa Laval Agri Ab | Apparatus and method for recognising and determining the positon of a part of an animal |
-
1997
- 1997-12-19 SE SE9704779A patent/SE9704779D0/xx unknown
-
1998
- 1998-12-16 IL IL13624598A patent/IL136245A0/xx unknown
- 1998-12-16 DK DK98965328.2T patent/DK1038266T4/en active
- 1998-12-16 AT AT98965328T patent/ATE261603T1/de not_active IP Right Cessation
- 1998-12-16 WO PCT/SE1998/002338 patent/WO1999033020A1/en active IP Right Grant
- 1998-12-16 AU AU20805/99A patent/AU2080599A/en not_active Abandoned
- 1998-12-16 EP EP98965328.2A patent/EP1038266B2/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-12-16 CA CA002315018A patent/CA2315018C/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-12-16 US US09/581,832 patent/US6341575B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-12-16 DE DE69822335.7T patent/DE69822335T3/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-12-16 JP JP2000525855A patent/JP4097401B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69822335D1 (de) | 2004-04-15 |
US6341575B1 (en) | 2002-01-29 |
ATE261603T1 (de) | 2004-03-15 |
DE69822335T2 (de) | 2005-02-24 |
CA2315018C (en) | 2008-06-17 |
SE9704779D0 (sv) | 1997-12-19 |
DK1038266T4 (en) | 2015-01-05 |
EP1038266B2 (en) | 2014-10-01 |
WO1999033020A1 (en) | 1999-07-01 |
EP1038266B1 (en) | 2004-03-10 |
EP1038266A1 (en) | 2000-09-27 |
DK1038266T3 (da) | 2004-07-19 |
IL136245A0 (en) | 2001-05-20 |
DE69822335T3 (de) | 2015-02-26 |
JP2001526966A (ja) | 2001-12-25 |
AU2080599A (en) | 1999-07-12 |
CA2315018A1 (en) | 1999-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4097401B2 (ja) | 動物関連手段をグリップするための手段 | |
AU724966B2 (en) | An implement for automatically milking animals | |
EP1294222B1 (en) | Milking system with three-dimensional imaging | |
US10039259B2 (en) | Implement for automatically milking a dairy animal | |
JP3159986B2 (ja) | 自動搾乳技術 | |
EP2263448A3 (en) | Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal | |
JP2002512720A (ja) | 動物関連装置 | |
EP0880889B1 (en) | An implement for milking animals | |
EP1258189B1 (en) | A construction including an implement for automatically milking animals | |
JPS62166824A (ja) | 動物の搾乳方法及び装置 | |
EP0700245B1 (en) | A construction including an implement for milking animals | |
WO2000011940A1 (en) | An apparatus and a method for monitoring an animal related area | |
JPH09168343A (ja) | 動物搾乳機器を具備する構造体 | |
NL9400471A (nl) | Constructie met een inrichting voor het melken van dieren. | |
JPS6356233A (ja) | 動物用搾乳機 | |
EP1172029B1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
US20180359983A1 (en) | Milking device | |
AU729626B2 (en) | An implement for automatically milking animals | |
EP1169913B1 (en) | An implement for automatically milking animals | |
WO1999033022A1 (en) | An apparatus for monitoring an animal related area | |
EP0673596B1 (en) | A construction including an implement for milking animals | |
CA2240502A1 (en) | An implement for automatically milking animals | |
AU7205100A (en) | An implement for automatically milking animals |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071002 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080311 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110321 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120321 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130321 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130321 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140321 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |