JP4075892B2 - 画像処理方法および画像処理装置 - Google Patents
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Description
図2は、画像処理装置による画像処理の工程を示すフローチャートである。
図3は、参照画像における誤対応ウィンドウの並び順の修正を行う工程の詳細を示すフローチャートである。
図4Aは、基準画像を示す図である。
図4Bは、参照画像を示す図である。
図5Aは、誤対応ウィンドウの並び順を修正する工程を概略的に説明する基準画像に関する説明図である。
図5Bは、誤対応ウィンドウの並び順を修正する工程を概略的に説明する参照画像に関する説明図である。
図6Aは、図4Bに続く参照画像を示しており、参照画像における正対応ウィンドウが生成される工程を示す図である。
図6Bは、図6Aに続く参照画像を示しており、参照画像における正対応ウィンドウが生成される工程を示す図である。
図7Aは、図6Bに続く参照画像を示しており、参照画像における正対応ウィンドウが生成される工程を示す図である。
図7Bは、図7Aに続く参照画像を示しており、参照画像における正対応ウィンドウが生成される工程を示す図である。
図8は、第2の実施形態に係る誤対応ウィンドウと正対応ウィンドウとの関係を示す図である。
図9は、第2の実施形態に係る誤対応ウィンドウの並び順を修正する工程を説明するための説明図である。
図10は、第3の実施形態に係る誤対応ウィンドウと正対応ウィンドウとの関係を示す図である。
図11は、第3の実施形態に係る誤対応ウィンドウの並び順を修正する工程を説明するための説明図である。
平均値x9を求めたら、下記(2)式の範囲に探索範囲xを絞って設定する。
Max(x9−x0/2,x5)<x<Min(x9+x0/2,x1) …(2)
こうして、重み付けした平均値x10を求めたら、下記(4)式の範囲に探索範囲xを絞って設定する。
Max(x10−x0/2,x5)<x<Min(x10+x0/2,x1) (4)
Claims (15)
- 基準画像撮影手段で対象物を撮影して基準画像を取得すると共に、参照画像撮影手段で同一の対象物を撮影して参照画像を取得し、
前記基準画像および前記参照画像に対して、それぞれ所定の相関関係に基づいて対応付けされた複数のウィンドウを設定し、
前記基準画像に設定した複数のウィンドウの並び順に対し前記参照画像に設定した複数のウィンドウの並び順を修正し、前記基準画像のウィンドウと前記参照画像のウィンドウとのステレオマッチングを行い、前記対象物の形状を復元することを特徴とする画像処理方法。 - ステレオマッチング時に、前記基準画像に設定した複数のウィンドウの並び順と、前記参照画像に設定した複数のウィンドウの並び順との関係に基づいて、前記基準画像に対する前記参照画像の対応付けの適否を判断する請求項1に記載の画像処理方法。
- ステレオマッチング時に、前記参照画像における複数のウィンドウの並び順が、前記基準画像における複数のウィンドウの並び順と一致するように、前記参照画像における複数のウィンドウの並び順を修正する請求項1に記載の画像処理方法。
- 前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が異なる前記参照画像上の誤対応ウィンドウと、前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が正しい前記参照画像上の正対応ウィンドウとについて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正するにあたり、
前記誤対応ウィンドウに隣接するウィンドウに占める前記正対応ウィンドウの割合に基づいて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正する順序を決定する請求項3に記載の画像処理方法。 - 前記誤対応ウィンドウに隣接するウィンドウに占める前記正対応ウィンドウの割合が大きいほど、該誤対応ウィンドウの並び順を修正する順序が早い請求項4に記載の画像処理方法。
- 前記誤対応ウィンドウに隣接するウィンドウに占める前記正対応ウィンドウの割合が大きいものから小さいものの順に、該誤対応ウィンドウの並び順を修正する請求項4に記載の画像処理方法。
- 前記誤対応ウィンドウに対する前記正対応ウィンドウの位置に基づいて、該正対応ウィンドウに重み付けを行い、
重み付けがされた前記正対応ウィンドウに基づいて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正する請求項4に記載の画像処理方法。 - 前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が異なる前記参照画像上の誤対応ウィンドウと、前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が正しい前記参照画像上の正対応ウィンドウとについて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正するにあたり、
前記誤対応ウィンドウに対する前記正対応ウィンドウの位置に基づいて、該正対応ウィンドウに重み付けを行い、重み付けがされた前記正対応ウィンドウに基づいて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正する請求項3に記載の画像処理方法。 - 基準画像撮影手段および参照画像撮影手段でそれぞれ撮影された同一対象物の基準画像および参照画像に対して、それぞれ複数のウィンドウを設定するウィンドウ設定手段と、
前記基準画像に設定した複数のウィンドウの並び順に対し前記参照画像に設定した複数のウィンドウの並び順を修正し、前記基準画像に対する前記参照画像の対応付けを行い、前記対象物の形状を復元するステレオマッチング手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記ステレオマッチング手段が、前記参照画像における複数のウィンドウの並び順が、前記基準画像における複数のウィンドウの並び順と一致するように、前記参照画像における複数のウィンドウの並び順を修正する請求項9に記載の画像処理装置。
- 前記ステレオマッチング手段は、前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が異なる前記参照画像上の誤対応ウィンドウと、前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が正しい前記参照画像上の正対応ウィンドウについて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正するにあたり、
前記誤対応ウィンドウに隣接するウィンドウに占める前記正対応ウィンドウの割合に基づいて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正する順序を決定する請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記ステレオマッチング手段は、前記誤対応ウィンドウに隣接するウィンドウに占める前記正対応ウィンドウの割合が大きいほど、該誤対応ウィンドウの並び順を修正する順序を早くする請求項11に記載の画像処理装置。
- 前記ステレオマッチング手段は、前記誤対応ウィンドウに隣接するウィンドウに占める前記正対応ウィンドウの割合が大きいものから小さいものの順に、該誤対応ウィンドウの並び順を修正する請求項11に記載の画像処理装置。
- 前記ステレオマッチング手段は、前記誤対応ウィンドウに対する前記正対応ウィンドウの位置に基づいて該正対応ウィンドウに重み付けを行い、重み付けがされた前記正対応ウィンドウに基づいて前記誤対応ウィンドウの並び順を修正する請求項11に記載の画像処理装置。
- 前記ステレオマッチング手段は、前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が異なる前記参照画像上の誤対応ウィンドウと、前記基準画像のウィンドウの並び順との対応が正しい前記参照画像上の正対応ウィンドウとについて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正するにあたり、
前記誤対応ウィンドウに隣接する前記正対応ウィンドウの位置に重み付けを行い、重み付けがされた前記正対応ウィンドウに基づいて、前記誤対応ウィンドウの並び順を修正する請求項9に記載の画像処理装置。
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