JP4067380B2 - Visually impaired person guidance device, visually impaired person route guidance device, and visually impaired person walking support system - Google Patents

Visually impaired person guidance device, visually impaired person route guidance device, and visually impaired person walking support system Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、横断歩道等の通行領域において視覚障害者の安全な歩行を支援するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
横断歩道を安全にわたることができるように視覚障害者を支援する装置としては、たとえば、交差点が有ることを示す情報や歩行者用信号機の現示色を示す情報を載せた電波や特定波長の光を横断歩道の近傍に放射したり、横断歩道の入口付近の点字ブロックを取り囲むように敷設したループアンテナから送出したりするとともに、視覚障害者に特定の受信機を所持してもらい、この受信機が先の電波や光を受信したとき、音声や振動によって交差点の存在等を視覚障害者に通知するものがある（たとえば、特許文献１、特許文献２参照。）。
【０００３】
また横断歩道の入口近傍上方に設置した発受光装置から下方に向けて光を照射し、視覚障害者が持っている白杖からの反射光の有無を検出し、反射光が検出されたとき、交差点の入口に居ることを示す情報や交差点名などの情報を音声で視覚障害者に知らせるものがある。
【０００４】
さらに、歩行者がわたる方向に沿って赤外光ビームを横断歩道に照射するとともに、この赤外光ビームをＦＭ変調あるいはディジタル変調して各種情報を載せ、この赤外光を受信した際に報知音等を発生する受信機を視覚障害者に所持してもらい、赤外光が良好に受信される状態を維持しながら歩行することで、横断歩道から外れないように視覚障害者を支援するシステムがある。
【０００５】
また視覚障害者の歩行を支援する装置として、視覚障害者が進むべき道のりに沿ってアンテナを敷設し、アンテナからの電磁誘導によって音声メッセージを発する受信機を視覚障害者に所持してもらい、音声メッセージを頼りに歩行してもらうことで、敷設されたアンテナに沿った進路に視覚障害者を案内するシステムがある（たとえば、特許文献３参照。）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１１７４７９号公報
【特許文献２】
特開２００２−１０９６８０号公報
【特許文献３】
特開２００１−１５５２８７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来の装置は、視覚障害者が横断歩道の入口近傍に居るか否かを検知するだけで、個々の視覚障害者が横断歩道の入口の中央付近に居るのか左右の端に居るのかなどの詳細な位置情報を検出していない。このため、詳細な位置情報を視覚障害者に提供して安全性のより高い横断歩道の中央付近へ視覚障害者を適切に誘導することができなかった。
【０００８】
また、視覚障害者への音声メッセージを交差点付近に放送するものでは、たとえば横断歩道の入口の右端と左端に視覚障害者が居た場合に、それぞれの視覚障害者に詳細な位置情報を個別に通知することができなかった。また視覚障害者に所持してもらう受信機から音声を発生する場合には、各受信機に個別の情報を送出することも可能であるが、元々、視覚障害者の詳細な位置を個別に検出していないので、各視覚障害者の居る位置に応じた適切な誘導情報を提供することはできなかった。また受信機から音声を流した場合でも周囲の騒音状況によってはメッセージが聞き取り難い場合が生じる。さらに音声メッセージの聞き取りに神経を使うために、視覚障害者にとって重要な周囲の音情報に対する注意力が低減してしまうという問題もあった。
【０００９】
赤外線ビームで進路を案内するものでは、ビームの照射範囲が３〜７メートル程度と比較的広いので、精度の高い位置情報を提供することができなかった。さらに進路に沿ってアンテナを敷設あるいは架設するものでは、大掛かりな設置工事が必要になる。また受信機を手に保持してもらう場合には、白杖と受信機の双方によって視覚障害者の両手が塞がってしまうという問題もある。
【００１０】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、各視覚障害者に自分の居る位置に応じた適切な誘導情報を提供すること、横断歩道を渡っている間にも適切な誘導情報を視覚障害者に提供すること、誘導情報を個別にかつ周囲の騒音に影響されずに視覚障害者に伝達すること、周囲の音情報への注意力を阻害しないこと、装置の設置が容易であること、白杖を持たない方の視覚障害者の手の自由を阻害しないことの可能な視覚障害者誘導装置、視覚障害者進路案内装置および視覚障害者歩行支援システムを提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存する。
［１］通行領域（２）への適正な進入位置に視覚障害者を誘導する視覚障害者誘導装置（１０）において、
前記通行領域（２）の入口近傍（３０）をその幅方向に複数の区画領域（３０ａ〜３０ｊ）に分割し、
予め定めた基準位置に対する位置修正情報であって各区画領域（３０ａ〜３０ｊ）の位置に対応したものを載せた誘導信号を前記区画領域別に送信する誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）を有する
ことを特徴とする視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１２】
［２］前記誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）は、前記区画領域（３０ａ〜３０ｊ）別に光を照射する発光手段（１１）と、前記発光手段（１１）が照射する光を変調して前記位置修正情報を前記光に載せる変調手段（２１）とを有する
ことを特徴とする［１］に記載の視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１３】
［３］通行領域（２）への適正な進入位置に視覚障害者を誘導する視覚障害者誘導装置（１０）において、
前記通行領域（２）の入口近傍（３０）をその幅方向に複数に分割した区画領域（３０ａ〜３０ｊ）別に視覚障害者の有無を検出する検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）と、
前記検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）によって視覚障害者の検出された区画領域（３０ａ〜３０ｊ）に向けて、予め定めた基準位置に対する位置修正情報であってその区画領域（３０ａ〜３０ｊ）の位置に対応したものを載せた誘導信号を送信する誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）とを有する
ことを特徴とする視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１４】
［４］前記検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）は、前記区画領域（３０ａ〜３０ｊ）別に光を照射する発光手段（１１）と、前記発光手段（１１）の照射した光の反射光を受光する受光手段（１３）とを有し、視覚障害者の有する反射体からの反射光の有無によって、視覚障害者の有無を区画領域別に検出するものである
ことを特徴とする［３］に記載の視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１５】
［５］前記発光手段（１１）は、前記区画領域（３０ａ〜３０ｊ）別に発光部（１１）を有し、１区画領域ずつ時分割で光を照射する
ことを特徴とする［４］に記載の視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１６】
［６］前記誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）は、前記検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）によって視覚障害者の検出された区画領域（３０ａ〜３０ｊ）に向けて前記発光手段（１１）が照射する光を変調することで、前記光を前記誘導信号化するものである
ことを特徴とする［４］または［５］に記載の視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１７】
［７］視覚障害者の進行方向を判別する方向判別手段（２２）をさらに有し、
前記通行領域（３０１）の入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリア（３１０、３２０）を前記入口までの距離が異なるように複数列設定するとともに、それぞれの検知エリア（３１０、３２０）を前記複数の区画領域（Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ５）に分割し、
前記検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）は、検知エリア（３１０、３２０）別かつ前記区画領域（Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ５）別に視覚障害者の有無を検出し、
前記方向判別手段（２２）は、前記検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）が視覚障害者を検出した順序によって視覚障害者の進行方向を判別し、
前記誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）は、検出された視覚障害者の進行方向が前記通行領域（３０１）から出て行く向きのとき、前記視覚障害者の検出された区画領域に向けての前記誘導信号の送信を停止する
ことを特徴とする［３］、［４］、［５］または［６］に記載の視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１８】
［８］通行領域（３０１）を通る視覚障害者を誘導する視覚障害者誘導装置（１０）において、
前記通行領域（３０１）の入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリア（３１０、３２０）を前記入口までの距離が異なるように複数列設定し、
前記検知エリア（３１０、３２０）別に視覚障害者の有無を検出する検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）と、
前記検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）が視覚障害者を検出した順序によって視覚障害者の進行方向を判別する方向判別手段（２２）と、
視覚障害者を誘導するための誘導情報を前記方向判別手段（２２）の判別結果に基づいて送出する誘導情報送出手段(１１、１２、２１、２２）とを有する
ことを特徴とする視覚障害者誘導装置（１０）。
【００１９】
［９］前記誘導情報送出手段(１１、１２、２１、２２）は、前記方向判別手段（２２）の判別結果が前記通行領域（３０１）から出て行く向きのとき、前記誘導情報の送出を停止する
ことを特徴とする［８］に記載の視覚障害者誘導装置（１０）。
【００２０】
［１０］通行領域（２３０）内の適正箇所を通るように視覚障害者の進路を案内する視覚障害者進路案内装置（２００）において、
前記通行領域（２３０）内の適正箇所を通るように視覚障害者を誘導するための位置修正情報を少なくとも載せた誘導信号を、少なくとも前記通行領域（２）の幅方向端部に沿って伸びる区画領域（２４１、２４２）へ送信する誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０）を有する
ことを特徴とする視覚障害者進路案内装置（２００）。
【００２１】
［１１］前記誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０）は、前記区画領域（２４１、２４２）別に光を照射する発光手段（２０１、２２０、２６０）と、前記発光手段（２０１）が照射する光を変調して前記位置修正情報を前記光に載せる変調手段（２１１）とを有する
ことを特徴とする［１０］に記載の視覚障害者進路案内装置（２００）。
【００２２】
［１２］通行領域（２３０）内の適正箇所を通るように視覚障害者の進路を案内する視覚障害者進路案内装置（２００）において、
前記通行領域（２３０）をその進行方向に沿って伸びる複数の区画領域に分割し、
前記通行領域（２３０）内の適正箇所を通るように視覚障害者を誘導するための位置修正情報であって各区画領域の位置に対応したものを少なくとも載せた誘導信号を前記区画領域別に送信する誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０）を有し、
前記誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０）は、前記区画領域別に光を照射する発光手段（２０１、２２０、２６０）と、前記発光手段（２０１）が照射する光を変調して前記位置修正情報を前記光に載せる変調手段（２１１）とを有する
ことを特徴とする視覚障害者進路案内装置（２００）。
【００２３】
［１３］１つの区画領域を進行方向に並ぶ複数の単位領域に分割し、
前記誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０、２６０）の発光手段（２２０、２６０）は、前記単位領域毎に発光部（２０１）を有するとともに、前記通行領域（２３０）の進行方向の端部上方に設けられ、それぞれの発光部（２０１）のビームの広がりと取付角度が、担当する単位領域を照射するように設定されている
ことを特徴とする［１１］または［１２］に記載の視覚障害者進路案内装置（２００）。
【００２４】
［１４］前記通行領域（２３０）が横断歩道の場合において、
前記区画領域を前記通行領域（２３０）の入口付近が含まれないように設定する
ことを特徴とする［１０］、［１１］、［１２］または［１３］に記載の視覚障害者進路案内装置（２００）。
【００２５】
［１５］［１］から［７］のいずれかに記載の視覚障害者誘導装置（１０）と、
視覚障害者に所持してもらう杖（４０）とを有し、
前記杖（４０）は、
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段（５１）と、
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段（５４）と、
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段（５４）を制御する制御手段（５３）とを有する
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。
【００２６】
［１６］［１０］から［１４］のいずれかに記載の視覚障害者進路案内装置（２００）と、
視覚障害者に所持してもらう杖（４０）とを有し、
前記杖（４０）は、
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段（５１）と、
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段（５４）と、
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段（５４）を制御する制御手段（５３）とを有する
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。
【００２７】
［１７］［１］から［７］のいずれかに記載の視覚障害者誘導装置（１０）と、
［１０］から［１４］のいずれかに記載の視覚障害者進路案内装置（２００）と、
視覚障害者に所持してもらう杖（４０）とを有し、
前記杖（４０）は、
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段（５１）と、
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段（５４）と、
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段（５４）を制御する制御手段（５３）とを有する
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。
【００２８】
［１８］［１０］から［１４］のいずれかに記載の視覚障害者進路案内装置（２００）と、
前記通行領域（２３０）の進行方向両端にそれぞれ設けられた弁別信号送信手段と、
視覚障害者に所持してもらう杖（４０）とを有し、
前記誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０、２６０）を、前記通行領域（２３０）の進行方向両端に設け、各誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０、２６０）から、これに向かって進む視覚障害者用の情報を載せ、かつ送信元を識別するための送信元識別情報を含む誘導信号を送信し、
前記弁別信号送信手段は、受信すべき誘導信号の送信元を示した送信元指定信号を前記通行領域（２３０）の入口付近に向けて送信し、
前記杖（４０）は、
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段（５１）と、
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段（５４）と、
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段（５４）を制御する制御手段（５３）とを有し、
前記杖（４０）の受信手段（５１）は、前記送信元指定信号を受信し、
前記杖（４０）の制御手段（５３）は、通行領域（２３０）の入口で受信した前記送信元指定信号の示す送信元からの誘導信号に基づいて前記伝達手段（５４）を制御する
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。
【００２９】
［１９］［１］から［７］のいずれかに記載の視覚障害者誘導装置（１０）をさらに有する
ことを特徴とする［１８］に記載の視覚障害者歩行支援システム。
【００３０】
［２０］前記杖（４０）の伝達手段（５４）は、振動を引き起こすものであり、
前記杖（４０）の制御手段（５３）は、受信した誘導信号の内容に応じた態様で前記伝達手段（５４）を振動させる
ことを特徴とする［１５］、［１６］、［１７］、［１８］または［１９］に記載の視覚障害者歩行支援システム。
【００３１】
［２１］前記杖（４０）に、視覚障害者が握る向きを一定方向に規制する把持角度規制手段を設け、
前記杖（４０）の受信手段（５１）は、視覚障害者が当該杖（４０）を握った際に視覚障害者の前方となる方向への指向性を有する
ことを特徴とする［１５］、［１６］、［１７］、［１８］、［１９］または［２０］に記載の視覚障害者歩行支援システム。
【００３２】
［２２］前記杖（４０）は、光を再帰反射させる反射体を有する
ことを特徴とする［１５］、［１６］、［１７］、［１８］、［１９］、［２０］または［２１］に記載の視覚障害者歩行支援システム。
【００３５】
［２３］通行領域（３０１）を通る視覚障害者を誘導する視覚障害者歩行支援システムにおいて、
前記通行領域（３０１）側に設置される領域表示信号送信手段（１１、１２、２１、２２）と、視覚障害者に所持してもらう杖（４０）とを備え、
前記通行領域（３０１）の入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリア（３１０、３２０）を前記入口までの距離が異なるように複数列設定し、
領域表示信号送信手段（１１、１２、２１、２２）は、検知エリア（３１０、３２０）別の識別情報を含む領域表示信号をそれぞれの検知エリア（３１０、３２０）に送信し、
前記杖（４０）は、受信手段（５７）と、判別手段（５３）と、伝達手段（５４）とを備え、
前記受信手段（５７）は、前記領域表示信号を受信し、
前記判別手段（５３）は、識別情報の異なる複数の領域表示信号を受信した際の受信順序に基づいて当該杖を所持する視覚障害者の進行方向を判別し、
前記伝達手段（５４）は、視覚障害者を誘導するための誘導情報を視覚障害者に伝達するものであって、前記誘導情報を伝達するか否かを前記判別手段の判別結果に基づいて制御する
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。
【００３６】
次に、前記各項に記載された発明の作用について説明する。
横断歩道の入口など通行領域（２）の入口近傍（３０）を複数の区画領域（３０ａ〜３０ｊ）に分割する。たとえば、通行領域（２）の入口近傍部分（３０）を左領域（３３）、中央領域（３２）、右領域（３１）に分割する。誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）は、予め定めた基準位置に対する位置修正情報であって各区画領域（３０ａ〜３０ｊ）の位置に対応したものを少なくとも載せた誘導信号をそれぞれの区画領域へ個別に送信する。
【００３７】
上記の例では、右領域（３１）へは、現在位置が右寄りであることや左側へ少し移動すべきこと等の誘導情報を送信する。左領域（３３）へは、現在位置が左寄りであることや右側へ少し移動すべきこと等の誘導情報を送信する。中央領域（３２）へは、現在位置が中央であることや左右への移動が不要であること等の誘導情報を送信する。中央であることを通知することで、視覚障害者に安心感を与えることができる。
【００３８】
なお誘導信号には、位置修正情報のほかに他の情報を載せてもよい。たとえば、交差点名、信号機の現示色（赤、黄、青等）にかかわる情報や、交差点をわたりきるまでの距離情報などを載せるように構成してもよい。
【００３９】
このように、区画領域（３０ａ〜３０ｊ）の位置に対応した誘導情報をそれぞれの区画領域に向けて送信するので、視覚障害者の居る場所に応じた適切な位置修正情報を提供することができる。その結果、たとえば、横断歩道の入口において横断歩道の中央へ視覚障害者を誘導することができ、最も安全な位置から横断を開始することが可能になる。なお、通行領域（２）は横断歩道に限定されず、自動ドアを有するビルの入口領域やホームにおいて電車のドアが開く乗降領域など、一定幅の間口を有する通行領域（２）であればよい。
【００４０】
誘導信号として、レンズ等で指向性を得やすい光を用いるものでは、目的の区画領域に絞って容易に誘導信号を送信することができる。
【００４１】
また分割された区画領域（３０ａ〜３０ｊ）別に視覚障害者の有無を検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）で検出し、視覚障害者の検出された区画領域に向けて、その区画領域の位置に応じた位置修正情報を載せた誘導信号を誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）から送出する。このように、視覚障害者の存在が確認された区画領域にだけ誘導信号を送出するので、区画領域同士の境界付近で２種類の誘導情報を受信して、混同をきたすような事態を回避することができる。
【００４２】
検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）は、発光手段（１１）と、受光手段（１３）とを有し、区画領域（３０ａ〜３０ｊ）別に光を照射し、視覚障害者の保持する所定の反射体からの反射光の有無によって、視覚障害者の有無を区画領域別に検出する。たとえば、区画領域毎に発光部（１１）を設け、１区画領域ずつ時分割で光を照射する。受光手段（１３）は、すべての区画領域（３０ａ〜３０ｊ）を受光領域とし、どの区画領域に向けて光を照射している期間に反射光を受信したかによって、視覚障害者の居る（反射体の存在する）区画領域を判別する。
【００４３】
このほか、１つの区画領域にだけ光が照射されるように指向性を強くした発光部（１１）と、１つの区画領域だけを受光範囲とする受光部（１３）とを設け、複数の発光部（１１）を同時に発光させる構成としても良い。また区画領域（３０ａ〜３０ｊ）の境界部分で隙間を生じさせないために光を重畳させることを考慮した場合には、少なくとも隣り合う区画領域同士への発光が同時に行われないようにして、複数の発光部（１１）を同時発光させてもよい。たとえば、発光部を１つおきにグループ化して交互に発光させる等である。
【００４４】
また複数の発光部（１１）を同時発光させる場合にあっても、１つの受光手段（１３）で同時発光しない複数の区画領域からの受光を担当するように構成してもよい。たとえば、発光部を１つおきにグループ化して交互に発光させる場合には、隣合う２つの区画領域に対して１つの受光手段（１３）を設けることができる。また送出する光を変調するとともに区画領域（３０ａ〜３０ｊ）毎に変調周波数を相違させれば、１つの受光手段（１３）で複数または全部の区画領域（３０ａ〜３０ｊ）を担当するように構成しても、受光手段（１３）の出力信号をスペクトル解析すれば、どの区画領域からの反射光が受光されたかを判別することができ、視覚障害者の居る区画領域を識別することができる。変調周波数に代えて、光のパルス幅や周期を異ならせれば、複数の区画領域（３０ａ〜３０ｊ）に向けて同時発光した場合であっても、どの区画領域（３０ａ〜３０ｊ）からの反射光が受光されたかを弁別することができる。
【００４５】
このように光を用いることにより、レンズ等で強い指向性を得ることができるので、区画領域（３０ａ〜３０ｊ）別の検出を容易に行うことが可能になる。また照射した光の反射光を検出すれば良いので、視覚障害者の側から別途の応答信号などを送信する必要がない。
【００４６】
誘導信号送信手段（１１、１２、２１、２２）は、検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）によって視覚障害者の検出された区画領域に向けて発光手段（１１）が照射する光を変調することで、その光を誘導信号化する。すなわち、発光手段（１１）が照射する光を、視覚障害者の有無を検出する目的と、検出された視覚障害者に向けて情報を送信する目的とに共用する。たとえば、検出の目的では、周波数Ａで光を変調し、誘導信号化する場合には、周波数Ａ以外の周波数で変調する等である。また光をパルス化して符号化情報を送信するように構成してもよい。たとえば、光を変調する際のパルス幅をＡ、Ｂ、Ｃの三種類を用意しておき、検出目的の場合はパルスＡを、情報送信にはパルスＢとパルスＣとの組合せ方によって符号情報を送信する等である。また符号化方法の例としてマンチェスタ符号を用いた情報伝送をするようにしてもよい。
【００４７】
このように発光手段（１１）が照射する光を、視覚障害者の有無を検出する目的と、検出された視覚障害者に向けて情報を送信する目的とに共用することにより、装置の小型化・簡略化を図ることができる。また誘導信号として指向性の得やすい光を用いたので、目的の区画領域に絞って容易に誘導信号を送信することができる。
【００４８】
ここで、誘導信号による情報送信の期間は種々に設定することができる。たとえば、▲１▼視覚障害者が検出されている間、その区画領域に向けての誘導信号を送信する、▲２▼視覚障害者が検出された時点から一定期間に限って誘導信号を送信する、▲３▼視覚障害者が検出された時点から送信を開始し、検出終了後さらに一定期間が経過するまで送信を継続する、などがある。
【００４９】
また、通行領域（３０１）の入口を視覚障害者がどの方向に通過したかを検出する機能を加え、視覚障害者が通行領域から出て行く方向のとき、その視覚障害者への誘導信号の送信を停止する。具体的には、通行領域（３０１）の入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリア（３１０、３２０）を前記入口までの距離が異なるように複数列設定するとともに、それぞれの検知エリア（３１０、３２０）を複数の区画領域（Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ５）に分割する。たとえば、入口に近い第１列の検知エリア（３１０）とこれより少し入口から離れた第２列の検知エリア（３２０）とを設け、それぞれの検知エリア（３１０、３２０）を複数の区画領域（Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ５）に分割する。
【００５０】
検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）は、検知エリア（３１０、３２０）別かつ区画領域（Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ５）別に視覚障害者の有無を検出する。方向判別手段（２２）は、検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）が視覚障害者を検出した順序によって視覚障害者の進行方向を判別する。先の例では、第１列（３１０）、第２列（３２０）の順に視覚障害者を検出した場合には、通行領域（３０１）から出て行く向きに進行していると判別し、第２列（３２０）、第１列（３１０）の順に視覚障害者を検出した場合には、通行領域（３０１）へこれから進入する向きに歩いていると判断する。誘導信号送信手段(１１、１２、２１、２２）は、検出された視覚障害者の進行方向が通行領域（３０１）から出て行く向きのとき、視覚障害者の検出された区画領域に向けての誘導信号の送信を停止する。
【００５１】
さらに検知エリア（３１０、３２０）別、区画領域（Ａ１〜Ａ５、Ｂ１〜Ｂ５）別に視覚障害者の進行方向を判別しているので、複数人の視覚障害者が異なる区画領域を異なる方向に通った場合でも、それぞれの視覚障害者の進行方向に対応して区画領域毎に誘導信号の送信可否を選択することができる。
【００５２】
たとえば、白杖（４０）がスピーカを備えている場合には、通行領域（３０１）に進入するときは音声による誘導が行われ、通行領域（３０１）から出るときは音声による誘導を停止する。これにより、白杖（４０）から無駄な情報が視覚障害者に送られることが防止されるとともに、白杖（４０）のバッテリ消費を低減することができる。
【００５３】
なお、検知エリア（３１０、３２０）内を複数の区画領域に分割しない場合であっても、複数列の検知エリア（３１０、３２０）を設けることによって視覚障害者の進行方向を判別できるので、この判別結果に基づいて、誘導情報の送信を制御してもよい。たとえば、通行領域（３０１）の脇にスピーカを設置しておき、通行領域へ進入してくる視覚障害者を検出したときは、横断歩道がそこにある旨等の誘導情報をスピーカから流し、通行領域から出て行く視覚障害者を検出した場合には、スピーカからの音声による誘導情報の発信を停止する等である。
【００５４】
通行領域（２３０）から外れないように視覚障害者の歩行を支援する視覚障害者進路案内装置（２００）においては、通行領域（２３０）の内側へ誘導するための位置修正情報を載せた誘導信号を誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０）から通行領域（２３０）の幅方向端部に沿って伸びる区画領域（２４１、２４２）へ送信する。たとえば、横断歩道の左端に沿って伸びる左区画領域（２４２）と、横断歩道の右端に沿って伸びる右区画領域（２４１）とを設け、左区画領域（２４２）には、現在位置が左寄りであることや右側へ少し移動すべきこと等の誘導情報を送信する。右区画領域（２４１）には、現在位置が右寄りであることや左側へ少し移動すべきこと等の誘導情報を送信する。
【００５５】
このように、通行領域（２３０）の端に沿って設けた区画領域（２４１、２４２）に通行領域（２３０）の内側へ誘導するための位置修正情報を載せた誘導信号を送信するので、かかる誘導情報を受信しながら横断歩道等の通行領域（２３０）を渡ることで、長い横断歩道であっても、横断歩道から左右外側へ外れることなく道路を横断すること等が可能になる。
【００５６】
また通行領域（２３０）をその通行方向に沿って伸びる複数の区画領域に分割し、通行領域（２３０）内の適正箇所を通るように視覚障害者を誘導するための位置修正情報であって各区画領域の位置に対応したものを載せた誘導信号を誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２６０）から区画領域別に送信してもよい。すなわち、左右の端に沿った区画領域（２４１、２４２）だけでなく、中央の部分、あるいは中央から左右のいずれかに少し外れた部分などにも区画領域を設け、それぞれの区画領域の位置に対応した情報を区画領域別に送信する。
【００５７】
これにより、たとえば、中央の区画領域を通行している際にも、現在、横断歩道の中央を歩いていることを視覚障害者が認識でき、安心感を得ることができる。また多数の区画領域に分割すれば、それだけ詳細な位置情報を視覚障害者に提供することができ、早期に進行方向の修正を行うことも可能になる。
【００５８】
誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０、２６０）は、区画領域別に光を照射する発光手段（２０１）を有するとともに、発光手段（１１）が照射する光を変調して位置修正情報を載せる。このようにレンズによって指向性の得やすい光を変調した誘導信号を用いることにより、目的の区画領域に絞って誘導信号を送ることができる。
【００５９】
さらに１つの区画領域を通行方向に並ぶ複数の単位領域に分割し、単位領域毎の発光部（１１）を設け、通行領域（２３０）の通行方向の端の上方からそれぞれの担当する単位領域を照射するように、各発光部（１１）のビームの広がりと取付角度を設定する。このように区画領域をさらに細かく分割した単位領域毎に発光部（１１）を設けることで、発光部を増設により長い横断歩道にも容易に対応することができる。また横断歩道などの通行領域（２３０）の通行方向の端の上方、すなわち横断歩道の出入口部分の近傍上方に発光手段（２２０、２６０）を設けるので、道路上に敷設する必要がなく、設置が容易になる。
【００６０】
通行領域（２３０）が横断歩道の場合において、誘導信号の送出対象エリアである区画領域を、横断歩道の入口付近が含まれないように設定する。すなわち、横断歩道の通行方向における両端部分を除く領域に誘導信号を送出する。たとえば、横断歩道の入口にも誘導信号を送出する場合には、誤進入を考慮すれば、誘導信号に信号機が青（進行許可）になっている情報を載せない方がよい。これに対して、横断歩道の中央部分にだけ誘導信号を送出する場合には、既に横断を開始しているので、交差点への誤進入を考慮する必要がない。また青信号であるか否かの情報を送れば、横断中の視界障害者に安心感を与えることができる。
【００６１】
なお、誘導信号の送出タイミングとして、▲１▼歩行者用信号機が青（進行現示）になっている場合に限り送信する、▲２▼歩行者用信号機が青または黄（注意現示）になっている間に限り（赤でない場合）に送信する、▲３▼歩行者用信号機の現示色を表す情報を誘導信号に載せる場合には、常時、送信する、などの態様が考えられる。
【００６２】
上記の視覚障害者誘導装置（１０）と視覚障害者に所持してもらう杖（４０）、または上記の視覚障害者進路案内装置（２００）と視覚障害者に所持してもらう杖（４０）、または上記の視覚障害者誘導装置（１０）と視覚障害者進路案内装置（２００）と視覚障害者に所持してもらう杖（４０）とを組み合わせた視覚障害者歩行支援システムを構成してもよい。
【００６４】
視覚障害者歩行支援システムにおいて視覚障害者には、視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段（５１）と、触感を通じて情報伝達可能な伝達手段（５４）と、受信した誘導信号に含まれる情報に応じて伝達手段（５４）を制御する制御手段（５３）とを内蔵した杖（４０）を使用してもらう。この杖（４０）においては、誘導信号に含まれている情報は、振動の態様（周波数やオンオフの周期など）や形状の変化（持つ部分の凹凸が変化するなど）、表示内容を変更可能に点字を表示するエリアを設けるなどして、触感を通じて伝達される。
【００６５】
これにより、音声を通じて伝達する場合に比べて、誘導情報を個別にかつ周囲の騒音に影響されずに視覚障害者に伝達することができる。また触感を利用するので、視覚障害者の周囲の音情報への注意力を阻害せずに済む。点字表示エリアとしては、たとえば、点字を構成する点毎に設けたピンをマトリクス状に配置し、表示すべき点字に対応する位置のピンだけを基準面から少し突出可能に駆動するようにすればよい。ピンの移動は、たとえば電磁的に行ったり、熱膨張を利用して行っても良い。
【００６６】
また杖（４０）に組み込まれていることから、受信機等を別途に所持する必要がなく、視覚障害者の白杖（４０）を持たない手の自由を確保することが可能になる。
【００６７】
なお、視覚障害者は白杖（４０）を左右に振ることによって、身幅程度の範囲で地面の状況を捉えようとするので、受信手段（５１）も同時に左右へ移動することとなり、誘導信号の受信が不安定になったり、区画領域同士の境界位置では、杖（４０）を振るたびに、異なる区画領域の誘導信号を交互に受信してしまう可能性もある。そこで、受信された誘導信号に即座に対応して伝達手段（５４）を駆動せずに、過敏な応答をある程度抑制した制御を施すことが望ましい。たとえば、同一の誘導信号を一定期間あるいは複数回連続して受信することを条件に伝達手段（５４）を駆動したり、異なる誘導信号を交互に受信している間は、それまでに受信していた誘導信号に基づく情報伝達を継続したりする等である。
【００６８】
また視覚障害者が握る向きを一定方向に規制する把持角度規制手段を設けるとともに、受信手段（５１）に、視覚障害者が当該杖（４０）を握った際に視覚障害者の前方となる向きへの指向性を設ける。これにより、前方から到来する誘導信号を背後からのものと弁別して的確に受信することができる。
【００６９】
把持角度規制手段としては、たとえば、把持部周囲のうち、一定方向の部分にだけ凹凸やぎざぎざを設けたり、手の形に合わせた凹凸を有するグリップを設けたりする。また、適切な向きに握った場合にだけ塞がる位置か、もしくは塞がらない位置に孔を設け、内部で発生させた特殊な音をこの孔を通じて出力するように構成すれば、音の出具合によって持つ向きの適否を視覚障害者に認識させ、持つ向きを規制することができる。なお、誘導信号の受信部を１２０度以下の角度間隔で複数（最小３個）設け、各受信部の出力の大小を比較して、誘導信号の送信元の方向を自動検索するように構成してもよい。
【００７０】
また上記の杖（４０）に光を再帰反射させる反射体を設けたものでは、先に説明した検出手段（１１、１３、１４、２３、２４）の有する発光手段（１１）からの光を受光手段（１３）に向けて反射する機能も杖（４０）によって同時に果たすことができる。これにより視覚障害者を一般の歩行者と明確に区別して検出することができるとともに、杖（４０）とは別に反射体を所持する必要がなく、杖（４０）を持たない方の手の自由を確保することが可能になる。なお、杖（４０）は上記の視覚障害者誘導装置（１０）や視覚障害者進路案内装置（２００）とは別の装置から誘導信号を受けるものであってもかまわない。
【００７２】
さらに、誘導信号送信手段（２０１、２０２、２１０、２２０、２６０）を通行領域（２３０）の通行方向両端に設け、各誘導信号送信手段からこれに向かって来る視覚障害者用の情報と送信元を識別するための送信元識別情報とを含む誘導信号を送信する。また、受信すべき誘導信号の送信元を示した送信元指定信号を通行領域（２３０）の入口付近に向けて送信する弁別信号送信手段を通行領域（２３０）の両端にそれぞれ設ける。杖（４０）の受信手段（５１）は、横断歩道等の入口で送信元指定信号を受信して記憶し、それ以後、杖（４０）の制御手段（５３）は、通行領域（２３０）の入口で受信して記憶している送信元指定信号の示す送信元からの誘導信号を弁別し、この送信元指定信号の示す送信元からの誘導信号に基づいて伝達手段（５４）を制御する。
【００７３】
このように通行領域（２３０）の入口で進行方向を識別する情報を杖（４０）に向けて伝送し、杖（４０）はこれを受信して記憶し、進行方向に合致する誘導信号を弁別して伝達手段（５４）を制御するので、双方向に通行可能な通行領域にあっても、各視覚障害者の進行方向にあった誘導を行うことができる。
【００７４】
なお、入口で登録した送信元指定信号に従って誘導信号を弁別する期間は、たとえば、通行領域（２３０）の出口で、他方の送信元指定信号（入口で受信した送信元指定信号と異なるもの）を受信した際に終了させたり、誘導信号が受信されなくなってから一定期間の経過後に終了させたり、通行領域（２３０）を出たことを何らかの方法で認識して、弁別期間を終了させたりしてもよい。また、出口側で入口側での登録をキャンセルするリセット信号を送出してもよい。
【００７５】
また、視覚障害者の進行方向を杖（４０）の側で判別して、誘導情報を視覚障害者に伝達するか否かを杖側で選択するように構成してもよい。すなわち、入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリア（３１０、３２０）を、入口までの距離が異なるように複数列設定し、検知エリア（３１０、３２０）別の識別情報を含む領域表示信号をそれぞれの検知エリア（３１０、３２０）に領域表示信号送信手段（１１、１２、２１、２２）から送信する。杖（４０）は、識別情報の異なる複数の領域表示信号を受信したとき、その受信順序に基づいて当該杖を所持する視覚障害者の進行方向を判別し、誘導情報を視覚障害者に伝達するか否かを制御する。なお、領域表示信号によって通行領域（３０１）への進入を検出したとき、予め杖（４０）の内部に設定してある誘導情報（通行領域の入口に来た旨を示す情報等）を音声や振動等によって視覚障害者に伝達するように構成してもよい。
【００７６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施の形態にかかる視覚障害者誘導装置１０の設置状況等を示している。視覚障害者誘導装置１０は、横断歩道２など通行領域の入口の端等に立てた支柱３の上部（たとえば、高さ約４ｍ）に設けられ、横断歩道２の入口近傍に設定した検知エリア３０に向けて、光を照射するとともに、白杖４０からの反射光を検出して視覚障害者の居る場所を判別するようになっている。
【００７７】
白杖４０には、視覚障害者誘導装置１０から照射された光を、その光の到来方向へ反射（再帰反射）させるための反射体が設けてある。反射体は、反射効率が良好であるとともに、乱反射ではなく再帰反射するので、視覚障害者誘導装置１０からの光や太陽光が衣服等に反射した場合に比べて、受光レベルに明確な違いが表れ易いようになっている。
【００７８】
検知エリア３０は、横断歩道２の入口手前の歩道側にあって横断歩道２の幅方向に広がっている。検知エリア３０は、横断歩道２の幅方向に複数の区画領域３０ａ〜３０ｊに分割されている。図１に示す例では、検知エリア３０は、１０個の区画領域３０ａ〜３０ｊで構成されている。さらに右側の３つの区画領域３０ａ〜３０ｃを右領域３１、左側の３つの区画領域３０ｈ〜３０ｊを左領域３３、中央の４つの区画領域３０ｄ〜３０ｇを中央領域３２としてグループ化してある。
【００７９】
なお検知エリア３０の幅を、横断歩道の幅よりもやや広く設定してもよい。このようにすれば、視覚障害者が横断歩道から少し外れた位置に居る場合にも、適正な横断開始位置へ誘導することができる。また横断歩道２の手前に点字ブロックが設置されているような場合には、点字ブロックとその周囲を含む領域を検知エリア３０に設定しても良い。すなわち、視覚障害者が点字ブロックを白杖４０等で認識した際に立ち止まるであろう範囲を含むように検知エリア３０を設定すると良い。
【００８０】
図２は、視覚障害者誘導装置１０の構成を示している。視覚障害者誘導装置１０は、複数の発光部１１と、発光部１１を駆動するためのドライバ部１２と、受光部１３と、受光部１３の出力信号を増幅するアンプ部１４と、制御部２０とを有している。制御部２０はさらに変調部２１と、通信制御部２２と、感知制御部２３と、Ａ／Ｄ変換部２４と、感知出力部２５とを有している。
【００８１】
発光部１１は、検知エリア３０を構成する各区画領域３０ａ〜３０ｊに１対１に対応付けて設けてあり、１つの発光部が１つの区画領域への照射を担当するようになっている。複数の発光部１１は、視覚障害者誘導装置１０を支柱３の上部に設置した際に、それぞれの担当する区画領域３０ａ〜３０ｊに光を照射するように、個々のビームの広がりと取付角度が設定されている。なお、発光部１１が光を照射する範囲は、地面近傍の高さ（白杖４０の存するあたり）において、隣り合うもの同士で若干重複するように設定されている。
【００８２】
受光部１３は、検知エリア３０全体を受光範囲としている。なお、ＣＣＤカメラ等のような複数の受光部１３を設けて、検知エリア３０からの反射光を領域分担して受光するように構成してもよい。制御部２０のＡ／Ｄ変換部２４は受光部１３から出力され、アンプ部１４によって増幅されたアナログ信号をディジタル信号に変換する。変調部２１は、発光部１１の出力光が所定の周波数でオンオフするように変調する機能を果たす。どのように変調するかは通信制御部２２から指示される。
【００８３】
通信制御部２２は、発光部１１の駆動タイミング等を制御するものであり、発光部１１を発光させるタイミングや、変調する内容を管理する機能を有する。ここでは、検知エリア３０の一端側の区画領域を担当する発光部１１から他端側の区画領域を担当する発光部１１までを１つずつ順に交代で点灯させることを、繰り返し行う。すなわち、区画領域別に設けた発光部１１を１つずつ順に発光させることで１区画領域ずつ時分割で光を照射して検知エリア３０全体を光がスキャニングするようになっている。たとえば、１０分の１秒で検知エリア３０に含まれる１０個の区画領域３０ａ〜３０ｊを１回スキャンするには、１００分の１秒毎に切り換えて発光部１１を駆動することになる。
【００８４】
感知制御部２３は、発光部１１の照射した光の反射光を受光部１３が受光したことによって視覚障害者の存在を検出するとともに、どの発光部１１が駆動されている期間に反射光を受光したかに基づいて、視覚障害者の居る区画領域を特定するようになっている。たとえば、検知エリア３０の右端の区画領域３０ａを担当する発光部１１が駆動されている期間に反射光が受光された場合には、区画領域３０ａに視覚障害者が居ると判別する。複数の区画領域に視覚障害者が居る場合には、それぞれの区画領域から異なるタイミングで反射光が受光されるので、区画領域毎に個別に視覚障害者の存否を検出することができる。
【００８５】
通信制御部２２は、感知制御部２３によって視覚障害者が検出された区画領域に向けて、その区画領域の位置に対応した位置修正情報を含む誘導信号を送出する。実際には、視覚障害者の検出された区画領域へ向けて送出する光を変調することによって、この光を誘導信号化している。たとえば、区画領域３０ａにおいて視覚障害者が検出された場合には、区画領域３０ａを担当する発光部１１の照射する光を変調して位置修正情報をこの光に載せるようになっている。
【００８６】
右領域３１において視覚障害者が検出された場合には、右領域３１に含まれる区画領域３０ａ〜３０ｃに向けて照射する光を１０ＫＨｚの方形波のパルス列に変調する。中央領域３２において視覚障害者が検出された場合には、中央領域３２に含まれる区画領域３０ｄ〜３０ｇに向けて照射する光を１２ＫＨｚの方形波のパルス列に変調する。左領域３３において視覚障害者が検出された場合には、左領域３３に含まれる区画領域３０ｈ〜３０ｊに向けて照射する光を１４ＫＨｚの方形波のパルス列に変調する。なお、視覚障害者が検出されない場合には、各区画領域３０ａ〜３０ｊに向けて照射する光を１６ＫＨｚの方形波のパルス列に変調するようになっている。
【００８７】
図３は、変調されたパルス列の一例を示している。１６ＫＨｚのパルス列１０１は誘導信号としての機能を有さない「情報なし」の状態を表し、１０ＫＨｚのパルス列１０２は、現在位置が横断歩道２の中央に対して右よりであり、左側へ移動すべきことを表した誘導情報を載せた状態を表している。図４は、より多くの情報を載せるための変調方法の一例を示している。ビット同期の伝送等を行うことにより情報量を増やすことが可能となる。たとえば、マンチェスタ符号化方式としてアイドル（４バイト）とスタートフラグ（１バイト）と文字情報（最大２４バイト）とＣＲＣコード（２バイト）とエンドフラグ（１バイト）によってフレーム構成して情報を伝送すれば、多くの情報を載せることができる。
【００８８】
伝送速度を３２Ｋｂｐｓ程度とすると、「○○交差点より右より」のような情報を白杖４０の検出された区画領域に向けて送信する場合、１０ｍｓ程度を要する。また白杖４０が検出されるまでの待機時は、アイドル（情報なし）のみの送信を継続すれば良く、アイドルを示すパルス列を８バイト分ずつ送信するとすれば、その送信時間は２ｍｓ程度になる。
【００８９】
図４の上側のパルス列１０３は、アイドルを示すパルス列の一例である。下側のパルス列１０４は、マンチェスタ符号によって情報を載せた場合のデータ列の一例である。
【００９０】
感知制御部２３は、受光部１３から出力された信号をサンプリング窓を通じて取得するようになっている。図５は、サンプリング窓と発光部１１の発光するタイミングとの関係を示している。サンプリング窓１１０は、発光部１１を駆動するパルスの立ち上がりに同期して開き、一定時間後に閉じるようになっている（いわゆる、同期サンプリング）。サンプリング窓は、パルスが立ち上がってから（光の照射開始）わずか後に開くように同期させてある。サンプリング窓は、最も短いパルスが終了する前に閉じるように設定されている。ここでは、１０ＫＨｚから１６ＫＨｚまでのパルス列があり、それらのデューティ比は５０％に設定されているので、最も短い１６ＫＨｚのパルスの持続時間（約３１μｓ）よりもやや短い時間にサンプリング窓の長さを設定してある。このようにすれば、パルスの変調周波数にかかわらず、同一のサンプリング窓１１０を用いることができる。
【００９１】
発光部１１が発光している期間にだけサンプリング窓１１０が開くので、太陽光など外乱光による影響を排除し易くなる。また各区画領域３０ａ〜３０ｊへの光の照射はある一定期間ずつ（たとえば、スキャニング周期が１０分の１秒で１０個の区画領域がある場合には、１００分の１秒ずつ）行われるので、その間に、サンプリング窓１１０を介して反射光の有無を複数回サンプリングし、これら複数回のサンプリング結果に基づいて視覚障害者の有無を判別する。たとえば、４回のサンプリングのすべてで反射光が検出された場合にだけ、視覚障害者が居ると判別する等である。
【００９２】
感知出力部２５は、視覚障害者の検出結果を外部に出力する機能を果たすものである。感知出力部２５からの出力に基づいて、視覚障害者への報知や視覚障害者の横断状況のデータ等を採取することができる。たとえば、各区画領域に対応する歩道部分に振動体を埋設し、感知出力部２５からの出力に基づいてこれらの振動体を振動させることで、誘導情報を視覚障害者に足元から伝達するように構成してもよい。
【００９３】
図６は、白杖４０に組み込まれた回路部５０の構成を示している。回路部５０は、視覚障害者誘導装置１０の発光部１１からの光を受光するための受光部５１と、その出力を増幅するアンプ部５２と、制御部５３と、振動素子５４を有している。さらに充電可能な電池等で構成された電源部５５と、その充電回路５６を有している。また白杖４０から情報を視覚障害者誘導装置１０に向けて返信する機能を設ける場合には、発光部５７およびそのドライバ部５８を設けてもよい。さらに通信制御部５９を設けることにより、白杖４０が視覚障害者誘導装置１０から受信した誘導情報を外部に取り出したり、発光部５７から送出する情報を外部から入力することが可能になる。振動素子５４は、白杖４０のうち、視覚障害者が握る部分に内蔵されている。
【００９４】
白杖４０は、視覚障害者が握る向きを一定方向に規制する把持角度規制手段を有している。たとえば、把持角度規制手段として、視覚障害者が白杖４０を握る部分の周囲表面の一部に凹凸や突起を設けることで、視覚障害者が白杖４０を握る向きを一定方向に規制するようになっている。このほか、一定方向の表面のさわり心地が他と異なるように、部分的に表面をざらざらに荒らしたり、握った際の手の形に合わせたガングリップの形状に把持部を形成してもよい。
【００９５】
受光部５１は、一定方向への指向性を備えている。受光部５１は、把持角度規制手段によって一定方向に規制された状態で視覚障害者が白杖４０を握った際に、視覚障害者の前方に指向性が向くように取り付けられている。
【００９６】
次に作用を説明する。
視覚障害者誘導装置１０は、複数の発光部１１を順次交互に点灯させて検知エリア３０をスキャニングすることを、繰り返し行う。そして、常時は、「情報なし」を示す１６ＫＨｚのパルス列に変調された光を照射する。横断歩道２の入口近傍に設けた検知エリア３０の中に白杖４０を持った視覚障害者が入ると、発光部１１の照射した光のうち、視覚障害者の居る区画領域へ照射したものの一部が白杖４０の反射体によって反射され、受光部１３がその反射光を受光する。
【００９７】
感知制御部２３は、受光部１３が反射光を受光した際に光を照射していた発光部１１を特定することで、視覚障害者の居る区画領域を認識する。たとえば、右から２番目の区画領域３０ｂを担当する発光部１１が光を照射している期間に受光部１３が反射光を検出した場合には、区画領域３０ｂに視覚障害者が居るものと認識する。白杖を左右に振りながら歩行していることから、白杖の振れ幅に相応する左右の位置を検出し、その中央部を視覚障害者の位置とする認識も可能である。
【００９８】
視覚障害者の存在が検出されると、通信制御部２２は、その区画領域に向けて照射する光を、その区画領域の位置に対応した位置修正情報を載せるように変調する。たとえば、視覚障害者が右領域３１に含まれる区画領域３０ｂで検出された場合には、区画領域３０ｂへ照射する光を、「右より」であることを示す１０ＫＨｚのパルス列となるように変調する。視覚障害者が検出されていない区画領域へは、「情報なし」を示す１６ＫＨｚに変調したパルス列を照射する。これにより、区画領域３０ｂにのみ「右より」である情報を載せた光（誘導信号）が送信される。なお、右領域３１に含まれるいずれかの区画領域で視覚障害者が検出された場合に、右領域３１の全体へ「右より」である旨の誘導情報を載せた光を送出するように構成してもよい。中央領域３２および左領域３３においても同様である。
【００９９】
白杖４０の受光部５１が、位置修正情報等の情報が載った光を受光すると、制御部５３は、その情報の内容に従う態様で振動素子５４を振動させる。たとえば、「右より」の情報を受信した場合と、「中央」の情報を受信した場合と、「左より」の情報を受信した場合とで、振動数を変えたり、振動する期間の長さや周期を変更したりする。また振動のオンオフによって符号化された情報を視覚障害者に伝達するように構成してもよい。
【０１００】
次に横断歩道２をわたり始めた視覚障害者が横断歩道２から外れないようにその出口まで到達できるように歩行を支援する視覚障害者進路案内装置について説明する。ここでは、横断歩道の幅方向の中央付近を歩いて出口まで到達できるように視覚障害者の歩行を支援するようになっている。
【０１０１】
図７は、視覚障害者進路案内装置２００の構成を示している。視覚障害者進路案内装置２００は、複数の発光部２０１と、それらに１対１に対応して設けられたドライバ部２０２と、制御部２１０とを備えている。制御部２１０は、変調部２１１と、通信制御部２１２とを有している。これらにより誘導信号送信手段としての機能が果たされる。変調部２１１は、情報を載せるために発光部２０１から照射される光を変調するものであり、通信制御部２１２は、どのように変調するかを制御したり各発光部２０１の発光タイミングを制御したりする機能を備えている。
【０１０２】
図８は、通行領域としての横断歩道２３０の幅方向両端に沿って設けた区画領域２４１、２４２に視覚障害者進路案内装置２００から光を照射する場合の配光パターン等を示したものである。複数の発光部２０１からなる発光装置２２０は、横断歩道２３０の出口側近傍に立設した支柱の上部（たとえば、高さ約８ｍ）に設けられ、自身の設置されている側（出口側）に向かって歩行してくる視覚障害者に向けて、斜め上方から光を照射するように設置されている。図８では、矢印２５０の示す方向に歩行する視覚障害者向けの視覚障害者進路案内装置２００のみを示してあり、反対方向に歩行する視覚障害者向けの部分は省略してある。
【０１０３】
右用の発光装置２２０ａは、横断歩道２３０の右端に沿って設けた右区画領域２４１に光を照射するものであり、左用の発光装置２２０ｂは、横断歩道２３０の左端に沿って設けた左区画領域２４２に光を照射するものである。各区画領域２４１、２４２は、歩行者の通行方向に沿って並ぶ複数の単位領域２４５に分割されており、１つの単位領域への照射を１つの発光部が担当するように構成されている。したがって、図８下部に示すように、右用の発光装置２２０ａおよび左用の発光装置２２０ｂはそれぞれ複数の発光部２０１を有しており、それらのビームの広がりと取付角度を調整することで、それぞれの担当する単位領域へ光が照射されるようになっている。
【０１０４】
右区画領域２４１および左区画領域２４２は、横断歩道の出入口近傍を除いた部分に設定されている。ここでは、横断歩道の入口近傍の５ｍと出口近傍の５ｍを光の照射範囲から除外している。
【０１０５】
右用の発光装置２２０ａの発光部２０１が照射する光は、「右より」である旨の情報が載るように変調されている。具体的には、視覚障害者誘導装置１０と同様に１０ＫＨｚのパルス列に変調されている。左用の発光装置２２０ｂの発光部２０１が照射する光は、「左より」である旨の情報が載るように変調されている。具体的には、１４ＫＨｚのパルス列に変調されている。これらの光は常時、照射されている。
【０１０６】
横断歩道２３０を渡り始めた視覚障害者は、視覚障害者誘導装置１０による誘導により、最初のうちは、横断歩道２３０の幅方向中央部分から横断を開始する。しかしながら、歩行を進めるうちに左右のいずれかに次第に外れてしまう場合がある。たとえば、視覚障害者が右よりに進行して右区画領域２４１に入ると、視覚障害者の持っている白杖４０が右用の発光装置２２０ａからの光を受信する。右用の発光装置２２０ａからの光には、「右より」である旨の情報が載せられているので、白杖４０がそれに従って振動し、視覚障害者に横断歩道２３０の右よりを歩行していることを認識させ、進路修正を促すことができる。
【０１０７】
図９は、横断歩道２３０をその幅方向に４つの区画領域に分割した場合を示している。右端の区画領域２７１は右用の発光装置２６０ａで照射し、中央右側の区画領域２７２は中央右用の発光装置２６０ｂで照射し、中央左側の区画領域２７３は中央左用の発光装置２６０ｃで照射し、左端の区画領域２７４は左用の発光装置２６０ｄで照射するようになっている。このように通行領域をその幅方向に多くの区画領域で細かく分けることにより、より詳細な位置情報を視覚障害者に伝達することが可能になる。
【０１０８】
たとえば、右用の発光装置２６０ａの照射する光には、「右より」である旨の情報を、中央右用の発光装置２６０ｂの照射する光には、「やや右より」である旨の情報を、中央左用の発光装置２６０ｃの照射する光には、「やや左より」である旨の情報を、左用の発光装置２６０ｄの照射する光には、「左より」である旨の情報を載せるとよい。このほか、中央右用の発光装置２６０ｂと中央左用の発光装置２６０ｃには、「中央」である旨の情報を載せてもよい。
【０１０９】
次に、検知エリアを、通行領域である横断歩道の入口近傍に複数列設け、これらの検知エリアで視覚障害者が検出された順序に基づいて、視覚障害者の進行方向を判別するものについて説明する。図１０は、横断歩道３０１の入口近傍にその幅方向に延びた第１検知エリア３１０と、入口から少し離れた箇所に第１検知エリア３１０と平行に配置された第２検知エリア３２０を設定した場合を示している。
【０１１０】
第１検知エリア３１０および第２検知エリア３２０は、それぞれ図１に示したものと同様に複数の区画領域に分割されている。ここでは、第１検知エリア３１０をＡ１からＡ５までの５区画に、第２検知エリア３２０をＢ１からＢ５までの５区画に分割してある。また第１検知エリア３１０と第２検知エリア３２０のそれぞれに対応して図２に示す視覚障害者誘導装置１０と同様の装置が設けられている。すなわち、高所に設置された発光部１１から第１検知エリア３１０の区画領域Ａ１〜Ａ５に光が照射され、反射光を受光部１３が受光することによって区画領域Ａ１〜Ａ５のそれぞれに視覚障害者が居るか否かが検出される。第２検知エリア３２０についても同様である。
【０１１１】
ただし、視覚障害者の検出情報は装置相互間で授受されるようになっている。また第１検知エリア３１０に対応する視覚障害者誘導装置１０の通信制御部２２は、第１検知エリア３１０における視覚障害者の検出情報と、第２検知エリア３２０における視覚障害者の検出情報とをその内容および受信順序の点で対比して、視覚障害者の進行方向を判別する方向判別手段としての機能を有している。判別結果は、第２検知エリア３２０に対応する視覚障害者誘導装置１０の通信制御部２２に伝達される。
【０１１２】
視覚障害者の進行方向は、第２検知エリア３２０における視覚障害者の検出と第１検知エリア３１０における視覚障害者の検出の順序に基づいて判別する。すなわち、視覚障害者が第２検知エリア３２０で検出された後に、これよりも横断歩道３０１の入口側の第１検知エリア３１０で検出されると、第２検知エリア３２０から第１検知エリア３１０へ、すなわち、横断歩道３０１へ進入する方向に視覚障害者が進行したと判別する。逆に視覚障害者が第１検知エリア３１０で検出された後に第２検知エリア３２０で検出されると、第１検知エリア３１０から第２検知エリア３２０へ、すなわち、横断歩道３０１から出て行く方向に視覚障害者が進行したと判別する。
【０１１３】
視覚障害者が横断歩道３０１へ進入する向きに進行したと判別した場合には、視覚障害者の検出された区画領域に向けて照射する光を変調して、その区画領域の位置に対応した位置修正情報を送信する。一方、視覚障害者が横断歩道３０１から出て行く向きに進行したと判別した場合には、視覚障害者の検出された区画領域に向けて位置修正情報を送信しない。
【０１１４】
たとえば、視覚障害者が区画領域Ｂ２で検出された後すぐに区画領域Ａ２で検出された場合には、区画領域Ａ３へ移動すべきことを表した位置修正情報が区画領域Ａ２に向けて送信される。このとき、最初に検出された区画領域Ｂ２には視覚障害者が既に居なくなっているので、区画領域Ｂ２に向けて位置修正情報を送信しなくてもよい。したがって、視覚障害者が進入方向に進行していると判別してから位置修正情報を送信する場合には、第２検知エリア３２０に対応する視覚障害者誘導装置１０は、送信する光に位置修正情報を載せる機能を具備しなくてもよい。
【０１１５】
視覚障害者が区画領域Ａ２で検出された後すぐに区画領域Ｂ２で検出された場合には、視覚障害者が横断歩道３０１から出て行く向きに進行したので、区画領域Ａ２および区画領域Ｂ２のいずれにも位置修正情報を送信しない。これにより、視覚障害者が横断歩道３０１へ進入する際には白杖４０が振動して視覚障害者を誘導し、横断歩道３０１から進出する際には白杖４０は振動せず、不要な誘導情報が視覚障害者に伝達されることが防止される。その結果、白杖４０のバッテリ消費が軽減される。
【０１１６】
複数の視覚障害者が同時に異なる区画領域を同時に通る場合には、区画領域毎に視覚障害者の進行方向が判別され、位置修正情報の送信可否が個別に判断される。たとえば、区画領域Ｂ２、区画領域Ａ２の順で視覚障害者が検出されると同時に、区画領域Ａ４、区画領域Ｂ４の順で視覚障害者が検出されたものとする。このとき、区画領域Ａ２には横断歩道３０１へ進入する視覚障害者が居ると判別する。これとは独立して、区画領域Ｂ４には横断歩道３０１から出て行く視覚障害者が居ると判別する。その結果、区画領域Ａ２には位置修正情報が送信され、区画領域Ｂ４には位置修正情報が送信されない。
【０１１７】
なお、最初に視覚障害者を検出した時点から位置修正情報等の誘導情報の送信を開始しておき、進行方向が通行領域から出て行く向きであることが判明した時点でその送信を停止するように構成してもよい。また通行領域へ進入する方向であることが判明した時点から位置修正情報等の誘導情報の送信を開始するように構成してもよい。
【０１１８】
以上、本発明の実施形態を図面によって説明してきたが、具体的な構成は実施の形態に示したものに限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【０１１９】
たとえば、実施の形態に示した視覚障害者誘導装置１０では、視覚障害者の白杖４０を検出した際に、白杖４０の検出された区画領域に向けて誘導信号を送信したが、視覚障害者の検出機能を持たない構成にし、各区画領域へ常時、誘導信号を送信するようにしてもよい。
【０１２０】
さらに実施の形態では、区画領域毎に発光部を設けたが、発光部からの照射角度を変えることで、複数の区画領域への照射を１つの発光部でまかなうように構成してもよい。たとえば、発光部を所定の角度範囲で往復回動させることによって、検知エリアを１つの発光部でスキャニングするように構成してもよい。この場合、発光部がどの角度にあるときに反射光が検出されたかによって、視覚障害者の居る位置を判別し、その辺りに誘導信号を送信するように構成すればよい。
【０１２１】
また実施の形態では、第１検知エリア３１０と第２検知エリア３２０の中をそれぞれ区画領域に分割したが、検知エリアを単位として視覚障害者を検出し、その検出順序に基づいて、視覚障害者の進行方向を判別する構成にしてもよい。方向判別機能を有することにより、たとえば、横断歩道の入口近傍にスピーカを配置し、視覚障害者が横断歩道へ進入するときは、横断歩道の存在等を視覚障害者に音声で報知し、横断歩道から進出するときは、音声による誘導情報を流さないようにすることができる。
【０１２２】
また白杖４０の側で、進行方向を判別するように構成することもできる。たとえば、領域表示信号送信手段を、横断歩道３０１の入口近傍の高所に設け、白杖４０には、領域表示信号の受信手段と、視覚障害者の進行方向を判別する判別手段と、誘導情報を視覚障害者に伝達する伝達手段を設ける。そして、方向判別の結果に基づいて誘導情報の伝達を制御する。領域表示信号送信手段は、第１検知エリア３１０の識別情報を載せた光を領域表示信号として第１検知エリア３１０に送信するとともに、第２検知エリア３２０の識別情報を載せた光を領域表示信号として第２検知エリア３２０に送信する。
【０１２３】
視覚障害者が第１検知エリア３１０または第２検知エリア３２０に居るとき、白杖４０の受信手段は、それぞれの検知エリアで領域表示信号を受信する。判別手段は、識別情報の異なる複数の領域表示信号が順次受信されたとき、その受信順序に基づいて、当該杖を所持する視覚障害者の進行方向を判別する。伝達手段は、この判別結果に基づいて誘導情報の伝達可否やその内容等を制御する。
【０１２４】
具体的には、第２検知エリア３２０を示す識別情報を含む光、第１検知エリア３１０を示す識別情報を含む光の順に受信した場合には、横断歩道３０１へ進入する方向に白杖４０の所持者が進行していると判別する。そして受信した光に含まれている位置修正情報に従って振動素子５４を振動させる。一方、第１検知エリア３１０を示す識別情報を含む光、第２検知エリア３２０を示す識別情報を含む光の順に受信した場合には、横断歩道３０１から出て行く方向に白杖の所持者が進行していると判別する。そして位置修正情報を含む光を受信した場合であっても振動素子５４を振動させない。
【０１２５】
なお、最初の光を検出した時点から誘導情報を視覚障害者に伝達する動作を開始しておき、進行方向が通行領域から出て行く向きであることが判明した時点で伝達動作を中止する構成としてもよい。また通行領域へ進入する方向であることが判明した時点から誘導情報の伝達動作を開始するように構成してもよい。
【０１２６】
また、進行方向の判別において、ある検知エリアで視覚障害者が検出されてからこれと異なる検知エリアで視覚障害者が検出されるまでの許容時間を一定時間に制限するとよい。たとえば、視覚障害者が横断歩道の脇の歩道を歩いて通りすぎるときに一方の検知エリア内を通過する場合がある。このような場合でも、許容時間内に他の検知エリアで視覚障害者が検出されなければ、最初の検出が無効にされるので、その後の判別に影響を残さず、適切な方向判別を行うことができる。
【０１２７】
【発明の効果】
本発明に係る視覚障害者誘導装置、視覚障害者進路案内装置、およびこれを用いた視覚障害者歩行支援システムによれば、横断歩道の入口など通行領域の入口近傍を複数の区画領域に分割し、区画領域の位置に対応した誘導情報をそれぞれの区画領域に向けて送信するので、視覚障害者の居る場所に応じた適切な位置修正情報を提供することができる。その結果、たとえば、横断歩道の入口において横断歩道の中央へ視覚障害者を誘導することができ、最も安全な位置から横断を開始することが可能になる。
【０１２８】
また分割された区画領域別に視覚障害者の有無を検出し、視覚障害者の存在が確認された区画領域にのみ誘導信号を送出するものでは、区画領域同士の境界付近で２種類の誘導情報を受信して、混同をきたすような事態を回避することができる。
【０１２９】
区画領域別に光を照射し、視覚障害者からの反射光の有無によって、視覚障害者の有無を区画領域別に検出するものでは、レンズ等で強い指向性を得ることができるので、区画領域別の検出を容易に行うことが可能になる。また反射光の有無を検出すればよいので、視覚障害者の側から別途の応答信号などを送信する必要がない。
【０１３０】
区画領域毎に発光部を設け、１区画領域ずつ時分割で光を照射するものでは、どの区画領域へ光を照射している期間に反射光を受信したかによって、視覚障害者の居る区画領域を判別することができるので、複数またはすべての区画領域に対して１つの受光部を共用することができる。
【０１３１】
発光手段の照射する光を変調して情報を載せることで、その光を誘導信号化するものでは、発光手段が照射する光を、視覚障害者の有無を検出する目的と、検出された視覚障害者に向けて情報を送信する目的とに共用することができ、装置の小型化・簡略化を図ることができる。また誘導信号として指向性の得やすい光を用いたので、目的の区画領域のみに容易に誘導信号を送信することができる。
【０１３２】
通行領域の端に沿って設けた区画領域に、その通行領域の内側へ誘導するための位置修正情報を載せた誘導信号を送信するものでは、誘導情報を受信しながら横断歩道等の通行領域を渡ることにより、長い通行領域であっても、その左右両端から外側へ外れないように、視覚障害者を誘導することができる。
【０１３３】
また通行領域を左右の端に沿った区画領域だけでなく、より多くの区画領域に分割するものでは、それだけ詳細な位置情報を視覚障害者に提供することができ、早期に進行方向の修正を行うことが可能になる。
【０１３４】
１つの区画領域を通行方向に並ぶ複数の単位領域に分割し、単位領域毎の発光部を設け、通行領域の通行方向の端部の上方からそれぞれの担当する単位領域を照射するように、各発光部の取付角度を設定したものでは、発光部の増設により、長い距離の通行領域にも容易に対応することができる。また通行領域の通行方向の端部の上方（たとえば８ｍ）に発光手段を設ければよいので、通行領域が横断歩道の場合に、道路上に装置を設ける必要がなく、設置が容易になる。
【０１３５】
通行領域が横断歩道の場合において、誘導信号の送出対象エリアである区画領域を、横断歩道の入口付近が含まれないように設定したものでは、この誘導信号に基づいて視覚障害者の交差点へ誤進入を防止できる。また青信号であるか否かの情報を載せれば、横断中の視覚障害者に安心感を与えることができる。
【０１３６】
誘導信号送信手段に向かって進行してくる視覚障害者用の情報を載せた誘導信号を、視覚障害者の正面側から送信するものでは、視覚障害者自身の背中によって背後からの誘導信号が遮られ、自分の前方からの誘導信号を適切に弁別して受信することが可能になる。特に、誘導信号の受信機に前方への指向性を持たせれば、前方からの誘導信号だけを適切に受信することが可能になる。
【０１３７】
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段と、触感を通じて情報伝達可能な伝達手段と、受信した誘導信号に含まれる情報に応じて伝達手段を制御する制御手段とを内蔵した杖では、誘導信号に含まれている情報を、振動態様など、触感を通じて伝達するので、音声を通じて伝達する場合に比べて、誘導情報を個別にかつ周囲の騒音に影響されずに視覚障害者へ伝達することができる。また触感を利用するので、視覚障害者の周囲の音情報への注意力を阻害せずにすむ。
【０１３８】
また杖に組み込まれていることから、受信機等を別に所持する必要がなく、視覚障害者の白杖を持たない方の手の自由を確保することが可能になる。
【０１３９】
また視覚障害者が握る向きを一定方向に規制する把持角度規制手段を設けるとともに、受信手段に、視覚障害者が当該杖を握った際に前方となる方向への指向性を設けたものでは、前方から到来する誘導信号を背後からのものと弁別して的確に受信することができる。
【０１４０】
上記の杖に光を再帰反射させる反射体を設けたものでは、杖とは別に反射体を所持する必要がなく、杖を持たない方の手の自由を確保することが可能になる。
【０１４１】
さらに、通行領域の入口で進行方向を識別するための情報を杖に向けて伝送し、杖はこれを受信して記憶し、これに基づき、通行中に受信した誘導信号のうち進行方向に合致するものを弁別するようにしたものでは、進行方向にあった誘導信号に基づいて視覚障害者を誘導することができる。
【０１４２】
また複数列の検知エリアを設け、視覚障害者の検出された順序に基づいてその進行方向を判別するものでは、通行領域へ進入する向きの視覚障害者だけに誘導情報を送信することができ、無駄な誘導情報の伝達が防止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る視覚障害者誘導装置の設置状況を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る視覚障害者誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る視覚障害者誘導装置等が送出する変調されたパルス列の一例を示す波形図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る視覚障害者誘導装置等が送出するアイドル状態のパルス列および符号化されたパルス列の一例を示す波形図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る視覚障害者誘導装置が送出する光のパルス列とその反射光を受光する際に用いるサンプリング窓との対応関係を示す説明図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る杖の回路構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る視覚障害者進路案内装置の回路構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る視覚障害者進路案内装置が、通行領域の両端に設けた区画領域へ誘導信号として照射する光の配光パターンの一例を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る視覚障害者進路案内装置が、通行領域に設けた４つの区画領域へ誘導信号として照射する光の配光パターンの一例を示す説明図である。
【図１０】方向判別用に検出エリアを複数列配置したものの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
２…横断歩道
３…支柱
１０…視覚障害者誘導装置
１１…発光部
１２…ドライバ部
１３…受光部
１４…アンプ部
２０…制御部
２１…変調部
２２…通信制御部
２３…感知制御部
２４…Ａ／Ｄ変換部
２５…感知出力部
３０…検知エリア
３０ａ〜３０ｊ…区画領域
３１…右領域
３２…中央領域
３３…左領域
４０…白杖
５０…回路部
５１…受光部
５２…アンプ部
５３…制御部
５４…振動素子
５５…電源部
５６…充電回路
５７…発光部
５８…ドライバ部
５９…通信制御部
１０１…１６ＫＨｚのパルス列
１０２…１０ＫＨｚのパルス列
１０３、１０４…パルス列
１１０…サンプリング窓
２００…視覚障害者進路案内装置
２０１…発光部
２０２…ドライバ部
２１０…制御部
２１１…変調部
２１２…通信制御部
２２０…発光装置
２２０ａ…右用の発光装置
２２０ｂ…左用の発光装置
２３０…横断歩道
２４１、２４２…区画領域
２４５…単位領域
２６０ａ…右用の発光装置
２６０ｂ…中央右用の発光装置
２６０ｃ…中央左用の発光装置
２６０ｄ…左用の発光装置
３０１…横断歩道
３１０…第１検知エリア
３２０…第２検知エリア[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for assisting a visually impaired person to walk safely in a traffic area such as a pedestrian crossing.
[0002]
[Prior art]
Examples of devices that support visually impaired people so that they can safely cross a pedestrian crossing include, for example, radio waves with information indicating the presence of intersections and information indicating the current color of pedestrian traffic lights and light of a specific wavelength. Radiate near the pedestrian crossing, or send it out from a loop antenna laid to surround the braille block near the entrance of the pedestrian crossing, and have a visually impaired person carry a specific receiver. When receiving the previous radio wave or light, there are those that notify the visually impaired of the presence of an intersection or the like by voice or vibration (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
[0003]
In addition, when light is emitted downward from the light emitting and receiving device installed near the entrance of the pedestrian crossing, the presence or absence of reflected light from the white cane that the visually handicapped person has is detected, when reflected light is detected, There are information that informs visually handicapped persons of information such as information indicating that they are at the entrance of an intersection and information such as the name of the intersection.
[0004]
Furthermore, an infrared light beam is irradiated on the pedestrian crossing along the direction that the pedestrian crosses, and the infrared light beam is FM-modulated or digitally modulated to put various information, and when this infrared light is received, a notification is given. A system that helps visually impaired people not to get out of a pedestrian crossing by having a visually impaired person possess a receiver that generates sound, etc., and walking while maintaining good infrared light reception. There is.
[0005]
In addition, as a device that supports walking for visually impaired people, an antenna is installed along the path that the visually impaired person should travel, and the visually impaired person possesses a receiver that emits a voice message by electromagnetic induction from the antenna. There is a system for guiding a visually handicapped person along a route along an installed antenna by walking with a message (see, for example, Patent Document 3).
[0006]
[Patent Document 1]
JP 2002-117479 A
[Patent Document 2]
JP 2002-109680 A
[Patent Document 3]
JP 2001-155287 A
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
The conventional device only detects whether the visually impaired person is near the entrance of the pedestrian crossing, and details such as whether each visually impaired person is near the center of the entrance of the pedestrian crossing or at the left and right edges Position information is not detected. For this reason, it was impossible to appropriately guide the visually handicapped person to the vicinity of the center of the pedestrian crossing with higher safety by providing detailed position information to the visually handicapped person.
[0008]
In addition, when a voice message for visually impaired people is broadcast near the intersection, for example, if there are visually impaired people at the right and left ends of the entrance to the pedestrian crossing, detailed location information is individually given to each visually impaired person. Could not notify. In addition, when sound is generated from a receiver that is held by a visually impaired person, it is possible to send individual information to each receiver, but the detailed position of the visually impaired person is originally detected individually. Therefore, it was not possible to provide appropriate guidance information according to the position of each visually handicapped person. Even when voice is played from the receiver, the message may be difficult to hear depending on the surrounding noise conditions. Furthermore, since nerves are used for listening to voice messages, there is a problem that attention to surrounding sound information important for visually impaired persons is reduced.
[0009]
In the case where the route is guided by an infrared beam, the irradiation range of the beam is relatively wide, about 3 to 7 meters, and thus it has not been possible to provide highly accurate position information. Furthermore, if an antenna is laid or constructed along the route, a large installation work is required. Further, when the receiver is held in the hand, there is a problem that both hands of the visually impaired person are blocked by both the white cane and the receiver.
[0010]
  The present invention has been made paying attention to such conventional problems, and provides each visually handicapped person with appropriate guidance information according to his / her position, even while crossing a pedestrian crossing. Providing appropriate guidance information to visually impaired persons, communicating guidance information to visually impaired persons individually and unaffected by surrounding noise, not obstructing attention to surrounding sound information, Easy-to-install, visually-impaired guidance device that can not impede the freedom of hand of visually handicapped persons who do not have a white canePlaceIt aims to provide a walking support system for the visually impaired.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
The gist of the present invention for achieving the object lies in the inventions of the following items.
[1] In a visually handicapped person guidance device (10) for guiding a visually handicapped person to an appropriate entry position to the traffic area (2),
Dividing the vicinity (30) of the entrance of the passage area (2) into a plurality of partition areas (30a to 30j) in the width direction;
Guidance signal transmitting means (11, 12, 21, 22) for transmitting the guidance signal on the position correction information with respect to the predetermined reference position and corresponding to the position of each partitioned area (30a-30j) for each partitioned area. )
A visually impaired person guidance device (10) characterized by the above.
[0012]
[2] The guide signal transmitting means (11, 12, 21, 22) includes a light emitting means (11) that emits light for each of the partition regions (30a to 30j), and light emitted by the light emitting means (11). Modulation means (21) for modulating and placing the position correction information on the light
The visually impaired person guidance device (10) according to [1], which is characterized by the above.
[0013]
[3] In the visually impaired person guidance device (10) for guiding a visually impaired person to an appropriate entry position to the traffic area (2),
Detection means (11, 13, 14, 23, 24) for detecting the presence / absence of a visually impaired person in each divided area (30a-30j) obtained by dividing the vicinity (30) of the passage area (2) into a plurality of width directions. When,
Position correction information with respect to a predetermined reference position toward the partitioned area (30a to 30j) where the visually impaired person is detected by the detection means (11, 13, 14, 23, 24), and the partitioned area (30a To guide signal transmitting means (11, 12, 21, 22) for transmitting a guide signal on which one corresponding to the position of 30j) is placed
A visually impaired person guidance device (10) characterized by the above.
[0014]
[4] The detection means (11, 13, 14, 23, 24) includes: a light emitting means (11) that emits light for each of the partition regions (30a to 30j); and the light emitted from the light emitting means (11). A light receiving means (13) for receiving the reflected light, and detecting the presence / absence of the visually handicapped for each divided area by the presence / absence of the reflected light from the reflector of the visually handicapped person.
The visually impaired person guidance device (10) according to [3], wherein
[0015]
[5] The light emitting means (11) has a light emitting section (11) for each of the partitioned areas (30a to 30j), and irradiates light in a time-sharing manner for each partitioned area.
The visually impaired person guidance device (10) according to [4], which is characterized by the above.
[0016]
[6] The guidance signal transmission means (11, 12, 21, 22) is directed toward the partitioned areas (30a to 30j) where the visually impaired person is detected by the detection means (11, 13, 14, 23, 24). The light emitted from the light emitting means (11) is modulated to convert the light into the induced signal.
The visually impaired person guidance device (10) according to [4] or [5].
[0017]
[7] It further has direction discriminating means (22) for discriminating the traveling direction of the visually impaired person,
In the vicinity of the entrance of the passage area (301), a plurality of detection areas (310, 320) extending along the entrance are set so that the distance to the entrance is different, and each detection area (310, 320) is set. Divided into the plurality of partition areas (A1 to A5, B1 to B5),
The detection means (11, 13, 14, 23, 24) detects the presence or absence of a visually impaired person for each detection area (310, 320) and for each partition area (A1-A5, B1-B5),
The direction discriminating means (22) discriminates the traveling direction of the visually impaired person according to the order in which the detecting means (11, 13, 14, 23, 24) detects the visually impaired person,
The guidance signal transmitting means (11, 12, 21, 22) is configured such that when the detected direction of travel of the visually impaired person is a direction to go out of the passage area (301), the partitioned area of the visually impaired person is detected. Stop sending the guidance signal towards
The visually impaired person guidance device (10) according to [3], [4], [5] or [6].
[0018]
[8] In the visually impaired person guidance device (10) for guiding a visually impaired person who passes through the traffic area (301),
In the vicinity of the entrance of the passage area (301), a plurality of detection areas (310, 320) extending along the entrance are set so that the distance to the entrance is different,
Detection means (11, 13, 14, 23, 24) for detecting the presence or absence of a visually impaired person for each of the detection areas (310, 320);
Direction discriminating means (22) for discriminating the advancing direction of the visually impaired person according to the order in which the detecting means (11, 13, 14, 23, 24) detects the visually impaired person;
Guidance information sending means (11, 12, 21, 22) for sending guidance information for guiding a visually impaired person based on the discrimination result of the direction discrimination means (22).
A visually impaired person guidance device (10) characterized by the above.
[0019]
[9] The guidance information sending means (11, 12, 21, 22) sends the guidance information when the result of the judgment by the direction judgment means (22) is in the direction going out of the traffic area (301). Stop
The visually impaired person guidance device (10) as described in [8].
[0020]
[10] In the visually impaired person course guidance device (200) for guiding the course of the visually impaired person so as to pass through an appropriate place in the traffic area (230),
A section that extends at least a guidance signal including position correction information for guiding a visually impaired person so as to pass through an appropriate place in the passage area (230) along at least a width direction end of the passage area (2). Induction signal transmitting means (201, 202, 210, 220) for transmitting to the region (241, 242)
A visually impaired person course guidance device (200) characterized by the above.
[0021]
[11]The guide signal transmitting means (201, 202, 210, 220) includes a light emitting means (201, 220, 260) that emits light for each of the partitioned areas (241, 242) and a light emitted by the light emitting means (201). Modulation means (211) for modulating the position correction information onto the light
  As described in [10],Visually impaired person route guidance device (200).
[0022]
[12]In the visually impaired person course guidance device (200) for guiding the course of the visually impaired person so as to pass through an appropriate place in the traffic area (230),
  Dividing the traffic area (230) into a plurality of partitioned areas extending along the direction of travel;
  Position correction information for guiding a visually handicapped person to pass through an appropriate place in the traffic area (230) and transmitting at least a guidance signal corresponding to the position of each partition area is transmitted for each partition area. Having induction signal transmitting means (201, 202, 210),
  The guide signal transmitting means (201, 202, 210) modulates the position by modulating light emitted by the light emitting means (201, 220, 260) and the light emitting means (201) for each divided area. Modulation means (211) for placing information on the light
  With featuresDoVisually impaired person route guidance device (200).
[0023]
[13] Divide one partition area into a plurality of unit areas arranged in the traveling direction;
  The light emitting means (220, 260) of the guidance signal transmitting means (201, 202, 210, 220, 260) has a light emitting part (201) for each unit area, and also in the traveling direction of the passage area (230). Provided above the end, the beam divergence and mounting angle of each light emitting unit (201) are set to irradiate the unit area in charge.
  It is characterized by[11] or[12] The visually impaired person route guidance device (200).
[0024]
[14] When the traffic area (230) is a pedestrian crossing,
The partition area is set so as not to include the vicinity of the entrance of the traffic area (230).
[10], [11], [12] or [13], wherein the visually impaired person route guidance device (200).
[0025]
[15]The visually impaired person guidance device (10) according to any one of [1] to [7];
  With a cane (40) to be held by a visually impaired person,
  The cane (40)
  Receiving means (51) for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
  A transmission means (54) capable of transmitting information through tactile sensation;
  Control means (53) for controlling the transmission means (54) in accordance with information contained in the received guidance signal.
  This is a walking support system for visually impaired people.
[0026]
[16]The visually impaired person route guidance device (200) according to any one of [10] to [14];
  With a cane (40) to be held by a visually impaired person,
  The cane (40)
  Receiving means (51) for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
  A transmission means (54) capable of transmitting information through tactile sensation;
  Control means (53) for controlling the transmission means (54) in accordance with information contained in the received guidance signal.
  This is a walking support system for visually impaired people.
[0027]
[17]The visually impaired person guidance device (10) according to any one of [1] to [7];
  The visually impaired person route guidance device (200) according to any one of [10] to [14];
  With a cane (40) to be held by a visually impaired person,
  The cane (40)
  Receiving means (51) for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
  A transmission means (54) capable of transmitting information through tactile sensation;
  Control means (53) for controlling the transmission means (54) in accordance with information contained in the received guidance signal.
  This is a walking support system for visually impaired people.
[0028]
[18]The visually impaired person route guidance device (200) according to any one of [10] to [14];
  Discrimination signal transmitting means provided at both ends in the traveling direction of the passage area (230),
  With a cane (40) to be held by a visually impaired person,
  The guide signal transmission means (201, 202, 210, 220, 260) are provided at both ends in the traveling direction of the passage area (230), and each of the guide signal transmission means (201, 202, 210, 220, 260) The information for the visually handicapped person who goes toward is sent, and a guidance signal including transmission source identification information for identifying the transmission source is transmitted,
  The discrimination signal transmission means transmits a transmission source designation signal indicating a transmission source of the induction signal to be received toward the vicinity of the entrance of the passage area (230),
  The cane (40)
  Receiving means (51) for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
  A transmission means (54) capable of transmitting information through tactile sensation;
  Control means (53) for controlling the transmission means (54) in accordance with information contained in the received guidance signal,
  The receiving means (51) of the cane (40) receives the transmission source designation signal,
  The control means (53) of the cane (40) controls the transmission means (54) based on the guidance signal from the transmission source indicated by the transmission source designation signal received at the entrance of the traffic area (230).
  This is a walking support system for visually impaired people.
[0029]
[19]It further has a visually handicapped person guidance device (10) given in either of [1] to [7].
  [18] The visually impaired person walking support system according to [18].
[0030]
[20]The transmission means (54) of the cane (40) causes vibration,
  The control means (53) of the cane (40) vibrates the transmission means (54) in a manner corresponding to the content of the received guidance signal.
  The visually impaired person walking support system according to [15], [16], [17], [18] or [19].
[0031]
[21]The cane (40) is provided with gripping angle regulating means for regulating the direction in which the visually handicapped person grips in a certain direction,
  The receiving means (51) of the cane (40) has directivity in a direction to be in front of the visually impaired when the visually impaired holds the cane (40).
  The visually impaired person walking support system according to [15], [16], [17], [18], [19] or [20].
[0032]
[22]The cane (40) has a reflector that retroreflects light.
  The visually impaired person walking support system according to [15], [16], [17], [18], [19], [20] or [21].
[0035]
[23In a visually impaired person walking support system for guiding a visually impaired person who passes through a traffic area (301),
  An area display signal transmitting means (11, 12, 21, 22) installed on the side of the traffic area (301), and a cane (40) to be held by a visually impaired person,
  In the vicinity of the entrance of the passage area (301), a plurality of detection areas (310, 320) extending along the entrance are set so that the distance to the entrance is different,
  The area display signal transmission means (11, 12, 21, 22) transmits an area display signal including identification information for each detection area (310, 320) to each detection area (310, 320).
  The cane (40) includes a receiving means (57), a discriminating means (53), and a transmitting means (54).
  The receiving means (57) receives the region display signal,
  The discriminating means (53) discriminates the traveling direction of the visually handicapped person holding the cane based on the receiving order when receiving the plurality of area display signals having different identification information,
  The transmission means (54) transmits guidance information for guiding a visually impaired person to a visually impaired person, and controls whether or not to transmit the guidance information based on a determination result of the determination means. Do
  This is a walking support system for visually impaired people.
[0036]
Next, the operation of the invention described in each of the above items will be described.
The entrance vicinity (30) of the traffic area (2) such as the entrance of a pedestrian crossing is divided into a plurality of divided areas (30a to 30j). For example, the entrance vicinity portion (30) of the traffic region (2) is divided into a left region (33), a central region (32), and a right region (31). The guidance signal transmitting means (11, 12, 21, 22) is a position correction information with respect to a predetermined reference position, and at least a guidance signal on which information corresponding to the position of each partition area (30a to 30j) is placed. Send individually to the partition area.
[0037]
In the above example, guidance information is transmitted to the right region (31), such as the current position being to the right or moving slightly to the left. Guidance information is transmitted to the left area (33), such as that the current position is to the left and that the current position should be moved slightly to the right. Guidance information is transmitted to the central area (32), such as the current position being the center and the need to move left and right. By notifying you that you are in the center, you can give a sense of security to the visually impaired.
[0038]
In addition to the position correction information, other information may be included in the guidance signal. For example, an intersection name, information on the display color (red, yellow, blue, etc.) of a traffic light, distance information up to the intersection, etc. may be placed.
[0039]
As described above, since the guidance information corresponding to the position of the partitioned areas (30a to 30j) is transmitted to each partitioned area, it is possible to provide appropriate position correction information according to the location of the visually impaired person. . As a result, for example, a visually impaired person can be guided to the center of the pedestrian crossing at the entrance of the pedestrian crossing, and the crossing can be started from the safest position. The traffic area (2) is not limited to a pedestrian crossing, but may be a traffic area (2) having a certain width, such as an entrance area of a building having an automatic door or a boarding / alighting area where a train door opens in a platform. .
[0040]
In the case of using a light that easily obtains directivity with a lens or the like as the induction signal, the induction signal can be easily transmitted by narrowing down to a target partition area.
[0041]
The presence or absence of a visually impaired person is detected for each of the divided partitioned areas (30a to 30j) by the detecting means (11, 13, 14, 23, 24), and the partitioned areas are detected toward the partitioned area where the visually impaired person is detected. A guidance signal carrying position correction information corresponding to the position of the region is transmitted from the guidance signal transmission means (11, 12, 21, 22). As described above, since the guidance signal is transmitted only to the partitioned area where the presence of the visually impaired person is confirmed, two types of guidance information are received near the boundary between the partitioned areas, thereby avoiding a confusion. be able to.
[0042]
The detection means (11, 13, 14, 23, 24) includes a light emitting means (11) and a light receiving means (13), and irradiates light for each partitioned area (30a to 30j) to hold a visually impaired person. The presence / absence of a visually handicapped person is detected for each divided area based on the presence / absence of reflected light from a predetermined reflector. For example, a light emitting unit (11) is provided for each partitioned area, and light is irradiated in a time-sharing manner for each partitioned area. The light receiving means (13) uses all the divided areas (30a to 30j) as the light receiving areas, and the visually impaired person is present depending on which divided area the reflected light is received during the period in which the light is irradiated (reflective). Determine the partition area where the body exists.
[0043]
In addition, a light emitting unit (11) having a strong directivity so that light is irradiated only to one partition region and a light receiving unit (13) having only one partition region as a light receiving range are provided, and a plurality of light emission units are provided. It is good also as a structure which light-emits a part (11) simultaneously. In addition, when considering that light is overlapped in order to prevent a gap from being generated at the boundary portion of the partition regions (30a to 30j), at least light emission to adjacent partition regions is not performed at the same time. The light emitting unit (11) may emit light simultaneously. For example, every other light emitting unit is grouped to emit light alternately.
[0044]
Further, even when a plurality of light emitting units (11) are caused to emit light simultaneously, a single light receiving means (13) may be configured to receive light from a plurality of partitioned areas that do not emit light simultaneously. For example, when every other light emitting unit is grouped to emit light alternately, one light receiving means (13) can be provided for two adjacent divided regions. Further, if the transmitted light is modulated and the modulation frequency is made different for each partitioned area (30a-30j), a single light receiving means (13) is in charge of a plurality or all of the partitioned areas (30a-30j). Even so, if the output signal of the light receiving means (13) is subjected to spectrum analysis, it is possible to determine which partition area has received the reflected light, and to identify the partition area where the visually impaired person is present. If the pulse width and period of light are changed in place of the modulation frequency, the reflected light from any partition region (30a-30j) even when light is emitted simultaneously toward the plurality of partition regions (30a-30j). It is possible to discriminate whether or not the light is received.
[0045]
By using light in this way, strong directivity can be obtained with a lens or the like, so that it is possible to easily perform detection for each of the partitioned areas (30a to 30j). Further, it is only necessary to detect the reflected light of the irradiated light, so that it is not necessary to transmit a separate response signal from the visually impaired person side.
[0046]
The guide signal transmitting means (11, 12, 21, 22) is a light emitted from the light emitting means (11) toward the partitioned area where the visually impaired person is detected by the detecting means (11, 13, 14, 23, 24). Is modulated into an induced signal. That is, the light emitted by the light emitting means (11) is shared for the purpose of detecting the presence or absence of a visually impaired person and for the purpose of transmitting information to the detected visually impaired person. For example, for the purpose of detection, light is modulated at a frequency A, and when it is converted into an induction signal, it is modulated at a frequency other than the frequency A. Moreover, you may comprise so that light may be pulsed and encoding information may be transmitted. For example, three types of pulse widths A, B, and C are prepared for modulating light, the pulse A is used for detection purposes, and the code information is transmitted by combining pulse B and pulse C for information transmission. And so on. As an example of the encoding method, information transmission using Manchester code may be performed.
[0047]
Thus, the light emitted from the light emitting means (11) is shared for the purpose of detecting the presence or absence of a visually impaired person and the purpose of transmitting information to the detected visually impaired person, thereby reducing the size of the apparatus. -Simplification can be achieved. In addition, since the light with easy directivity is used as the induction signal, the induction signal can be easily transmitted while narrowing down to the target partition area.
[0048]
Here, the period of information transmission by the induction signal can be set variously. For example, (1) while a visually handicapped person is detected, a guidance signal is sent toward the partition area, and (2) a guidance signal is sent only for a certain period from when the visually handicapped person is detected. (3) The transmission is started from the time when the visually impaired person is detected, and the transmission is continued until a certain period of time elapses after the detection ends.
[0049]
In addition, a function of detecting in which direction the visually impaired person has passed through the entrance of the passage area (301) is added, and when the visually impaired person is in the direction of exiting the passage area, the guidance signal to the visually impaired person is displayed. Stop sending. Specifically, a plurality of detection areas (310, 320) extending along the entrance are set in the vicinity of the entrance of the traffic area (301) so that the distance to the entrance is different, and each detection area (310 320) is divided into a plurality of partitioned areas (A1-A5, B1-B5). For example, a first row of detection areas (310) close to the entrance and a second row of detection areas (320) slightly further away from the entrance are provided, and each of the detection areas (310, 320) is divided into a plurality of partition regions ( A1 to A5 and B1 to B5).
[0050]
The detection means (11, 13, 14, 23, 24) detects the presence or absence of a visually impaired person for each detection area (310, 320) and for each divided area (A1-A5, B1-B5). The direction discriminating means (22) discriminates the traveling direction of the visually impaired person according to the order in which the detecting means (11, 13, 14, 23, 24) detects the visually impaired person. In the previous example, when visually impaired persons are detected in the order of the first column (310) and the second column (320), it is determined that the person is proceeding in the direction going out of the traffic area (301), When a visually handicapped person is detected in the order of the second column (320) and the first column (310), it is determined that the person is walking in a direction to enter the traffic area (301). The guidance signal transmitting means (11, 12, 21, 22) is directed toward the partition area where the visually impaired person is detected when the detected direction of travel of the visually impaired person is the direction going out of the passing area (301). Stop sending the induction signal.
[0051]
Furthermore, since the traveling direction of visually impaired persons is determined for each detection area (310, 320) and for each partitioned area (A1 to A5, B1 to B5), a plurality of visually impaired persons pass through different partitioned areas in different directions. Even in this case, it is possible to select whether or not the guidance signal can be transmitted for each divided area corresponding to the traveling direction of each visually impaired person.
[0052]
For example, when the white cane (40) is provided with a speaker, voice guidance is performed when entering the traffic area (301), and voice guidance is stopped when exiting the traffic area (301). Thereby, it is possible to prevent useless information from being sent from the white cane (40) to a visually impaired person, and to reduce battery consumption of the white cane (40).
[0053]
Even if the detection area (310, 320) is not divided into a plurality of divided areas, the traveling direction of the visually impaired person can be determined by providing a plurality of detection areas (310, 320). Based on the determination result, the transmission of the guidance information may be controlled. For example, if a speaker is installed beside the traffic area (301) and a visually impaired person entering the traffic area is detected, guidance information such as the fact that there is a pedestrian crossing is sent from the speaker When a visually handicapped person who goes out of the area is detected, the transmission of guidance information by sound from the speaker is stopped.
[0054]
In the visually impaired person route guidance device (200) that supports walking of visually impaired persons so as not to deviate from the traffic area (230), a guidance signal carrying position correction information for guiding the inside of the traffic area (230). Is transmitted from the guidance signal transmitting means (201, 202, 210, 220) to the partition regions (241, 242) extending along the widthwise end of the passage region (230). For example, a left section area (242) extending along the left end of the pedestrian crossing and a right section area (241) extending along the right end of the pedestrian crossing are provided. The left section area (242) has a current position on the left side. Send guidance information such as being there and moving to the right a little. Guidance information indicating that the current position is to the right or that the current position should be moved slightly to the left is transmitted to the right section area (241).
[0055]
As described above, the guidance signal carrying the position correction information for guiding the inside of the traffic area (230) is transmitted to the partition areas (241, 242) provided along the edge of the traffic area (230). By crossing the traffic area (230) such as a pedestrian crossing while receiving the guidance information, it is possible to cross the road without departing from the pedestrian crossing to the left and right sides even if it is a long pedestrian crossing.
[0056]
The position correction information for guiding the visually handicapped person to divide the traffic area (230) into a plurality of partitioned areas extending along the traffic direction so as to pass through appropriate locations in the traffic area (230). You may transmit the induction | guidance | derivation signal carrying the thing corresponding to the position of a division area for every division area from the induction | guidance | derivation signal transmission means (201,202,210,260). That is, not only the partition areas (241, 242) along the left and right edges, but also a partition area is provided in the center part or a part slightly off to the left or right from the center. Corresponding information is transmitted for each partition area.
[0057]
Thereby, for example, even when passing through the central section area, a visually handicapped person can recognize that he / she is currently walking in the center of the pedestrian crossing, and a sense of security can be obtained. Moreover, if it divides | segments into many division areas, detailed position information can be provided to a visually handicapped person, and it becomes possible to correct the advancing direction at an early stage.
[0058]
The guidance signal transmitting means (201, 202, 210, 220, 260) includes a light emitting means (201) that emits light for each divided area, and modulates the light emitted by the light emitting means (11) to obtain position correction information. Put it on. In this way, by using the induction signal obtained by modulating the light that can easily obtain directivity by the lens, the induction signal can be sent to a target partition region.
[0059]
Furthermore, one partition area is divided into a plurality of unit areas arranged in the row direction, a light emitting section (11) is provided for each unit area, and each unit area in charge is assigned from above the end of the passage area (230) in the passage direction. The beam spread and attachment angle of each light emitting section (11) are set so as to irradiate. In this way, by providing the light emitting section (11) for each unit area obtained by further dividing the partition area, it is possible to easily cope with a long pedestrian crossing by adding the light emitting section. Further, since the light emitting means (220, 260) is provided above the end in the direction of travel of the traffic area (230) such as a pedestrian crossing, that is, above the vicinity of the entrance / exit part of the pedestrian crossing, there is no need to lay it on the road and It becomes easy.
[0060]
When the traffic area (230) is a pedestrian crossing, the section area that is the target area for sending the guidance signal is set so as not to include the vicinity of the entrance of the pedestrian crossing. That is, a guidance signal is sent to a region excluding both end portions in the pedestrian crossing direction. For example, when a guidance signal is also sent to the entrance of a pedestrian crossing, it is better not to put information indicating that the traffic light is blue (progress permission) on the guidance signal in consideration of erroneous entry. On the other hand, when the guidance signal is sent only to the central part of the pedestrian crossing, it is not necessary to consider an erroneous approach to the intersection because the crossing has already started. In addition, if information on whether or not the light is green is sent, it is possible to give a sense of security to a visually impaired person who is crossing.
[0061]
As for the timing of sending the guidance signal, (1) Transmit only when the pedestrian traffic light is blue (progress indication), (2) The pedestrian traffic light is blue or yellow (caution indication) It is possible to transmit the information only when it is not red (when it is not red), or (3) when the information indicating the current color of the pedestrian traffic light is placed on the guidance signal, it is possible to transmit the information at all times.
[0062]
  The visually impaired person guidance device (10) and the cane (40) to be held by the visually impaired person, or the visually impaired person route guidance device (200) and the cane (40) to be held by the visually impaired person, Alternatively, a visually impaired person walking support system may be configured by combining the visually impaired person guidance device (10), the visually impaired person route guidance device (200), and the cane (40) that the visually impaired person possesses. .
[0064]
  In the walking support system for the visually impairedFor the visually impaired, according to the receiving means (51) for receiving the guidance signal for guiding the visually impaired person, the transmission means (54) capable of transmitting information through tactile sensation, and the information included in the received guidance signal A cane (40) including a control means (53) for controlling the transmission means (54) is used. In this cane (40), the information contained in the guidance signal can change the mode of vibration (frequency, on-off cycle, etc.), change in shape (changes in the unevenness of the part, etc.) and display contents. It is transmitted through the tactile sensation by providing an area for displaying Braille.
[0065]
As a result, the guidance information can be transmitted to the visually impaired person individually and without being influenced by the surrounding noise, as compared with the case where the guidance information is transmitted through voice. Moreover, since the tactile sensation is used, it is not necessary to impede the attention to the sound information around the visually impaired. As the braille display area, for example, pins provided for each dot constituting the braille are arranged in a matrix, and only the pins at positions corresponding to the braille to be displayed are driven so as to be able to protrude slightly from the reference plane. Good. The pin may be moved, for example, electromagnetically or using thermal expansion.
[0066]
Moreover, since it is incorporated in the cane (40), it is not necessary to carry a receiver or the like separately, and it is possible to ensure the freedom of the hand of the visually handicapped person who does not have the white cane (40).
[0067]
The visually handicapped person tries to catch the ground condition in the range of the width of the body by swinging the white cane (40) to the left and right, so that the receiving means (51) also moves to the left and right at the same time. There is a possibility that the reception becomes unstable or the guidance signals of different partition areas are alternately received every time the cane (40) is swung at the boundary position between the partition areas. Therefore, it is desirable to perform control that suppresses the sensitive response to some extent without driving the transmission means (54) in response to the received guidance signal immediately. For example, while the transmission means (54) is driven on the condition that the same induction signal is received for a certain period or continuously several times, or different induction signals are alternately received, it has been received so far. For example, information transmission based on the induced signal may be continued.
[0068]
In addition, gripping angle restricting means for restricting the direction in which the visually handicapped person grips is provided in a fixed direction, and the receiving means (51) has a direction to be in front of the visually handicapped person when the visually handicapped person grips the cane (40). Provide directivity to. As a result, the induction signal coming from the front can be discriminated from the rear and received accurately.
[0069]
As the gripping angle restricting means, for example, unevenness or jaggedness is provided only in a certain portion of the periphery of the gripping part, or a grip having unevenness according to the shape of the hand is provided. In addition, if a hole is provided at a position where it is blocked or not blocked only when grasped in an appropriate direction, and a special sound generated inside is output through this hole, it can be used depending on the sound output. The visually impaired person can recognize the appropriateness of the orientation and the orientation can be regulated. It should be noted that a plurality of induction signal reception units (minimum of three) are provided at an angular interval of 120 degrees or less, and the direction of the transmission source of the induction signal is automatically searched by comparing the magnitudes of the output of each reception unit. May be.
[0070]
In addition, in the case where the cane (40) is provided with a reflector for retroreflecting light, the light from the light emitting means (11) of the detecting means (11, 13, 14, 23, 24) described above is received. The function of reflecting towards the means (13) can also be performed simultaneously by the cane (40). As a result, visually impaired persons can be clearly distinguished from ordinary pedestrians, and it is not necessary to have a reflector separately from the cane (40). Can be secured. The cane (40) may receive a guidance signal from a device other than the visually impaired person guidance device (10) and the visually impaired person route guidance device (200).
[0072]
Furthermore, information for the visually handicapped person and the transmission source that are provided at both ends in the passage direction of the passage area (230) through the guidance signal transmission means (201, 202, 210, 220, 260) and directed from each guidance signal transmission means. And a guide signal including transmission source identification information for identifying. Further, discrimination signal transmission means for transmitting a transmission source designating signal indicating the transmission source of the induction signal to be received toward the vicinity of the entrance of the traveling area (230) is provided at each end of the traveling area (230). The receiving means (51) of the cane (40) receives and stores the transmission source designation signal at the entrance of a pedestrian crossing or the like, and thereafter, the control means (53) of the cane (40) is connected to the passage area (230). The induction signal from the transmission source indicated by the transmission source designation signal received and stored at the entrance is discriminated, and the transmission means (54) is controlled based on the induction signal from the transmission source indicated by the transmission source designation signal.
[0073]
Information that identifies the direction of travel is thus transmitted to the wand (40) at the entrance of the traffic area (230), and the wand (40) receives and stores this information, and a guidance signal that matches the direction of travel is valved. Separately, since the transmission means (54) is controlled, it is possible to guide each person with visual disability in the direction of travel even in a traffic area that can pass in both directions.
[0074]
It should be noted that the period for discriminating the guidance signal according to the transmission source designation signal registered at the entrance is, for example, the other transmission source designation signal (different from the transmission source designation signal received at the entrance) at the exit of the traffic area (230). When it is received, it is terminated after a certain period of time has passed since the induction signal is not received, or the discrimination period is terminated by recognizing in some way that it has exited the traffic area (230) Also good. Further, a reset signal for canceling registration on the entrance side may be transmitted on the exit side.
[0075]
Further, the traveling direction of the visually impaired person may be determined on the side of the cane (40), and it may be configured to select whether or not the guidance information is transmitted to the visually impaired person on the side of the cane. That is, in the vicinity of the entrance, detection area (310, 320) extending along the entrance is set in a plurality of rows so that the distance to the entrance is different, and an area display signal including identification information for each detection area (310, 320) Are transmitted from the area display signal transmission means (11, 12, 21, 22) to the respective detection areas (310, 320). When the cane (40) receives a plurality of area display signals having different identification information, the cane (40) determines the traveling direction of the visually handicapped person holding the cane based on the reception order and transmits the guidance information to the visually handicapped person. Control whether or not. When the entry to the traffic area (301) is detected by the area display signal, the guidance information (information indicating that the vehicle has entered the entrance of the traffic area) set in the cane (40) in advance, You may comprise so that it may be transmitted to a visually impaired person by vibration etc.
[0076]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows the installation status of the visually impaired person guidance device 10 according to the embodiment of the present invention. The visually-impaired person guidance device 10 is provided on the upper part (for example, about 4 m in height) of the support 3 standing at the end of the entrance of the passage area such as the pedestrian crossing 2 and is set in the vicinity of the entrance of the pedestrian crossing 2. In addition to irradiating light, the reflected light from the white cane 40 is detected to determine where the visually impaired person is.
[0077]
The white cane 40 is provided with a reflector for reflecting (retroreflecting) the light emitted from the visually impaired guidance device 10 in the direction of arrival of the light. The reflector has good reflection efficiency and retroreflects instead of irregular reflection. Therefore, there is a clear difference in the light reception level compared to the case where light or sunlight from the visually impaired guidance device 10 is reflected on clothes or the like. It is easy to appear.
[0078]
The detection area 30 is on the side of the pedestrian crossing 2 in front of the entrance and extends in the width direction of the pedestrian crossing 2. The detection area 30 is divided into a plurality of partitioned areas 30 a to 30 j in the width direction of the pedestrian crossing 2. In the example shown in FIG. 1, the detection area 30 is composed of ten partitioned areas 30 a to 30 j. Further, the right three partitioned areas 30 a to 30 c are grouped as a right area 31, the left three partitioned areas 30 h to 30 j are grouped as a left area 33, and the four central partitioned areas 30 d to 30 g are grouped as a central area 32.
[0079]
The width of the detection area 30 may be set slightly wider than the width of the pedestrian crossing. In this way, even when the visually handicapped person is at a position slightly off the pedestrian crossing, it can be guided to an appropriate crossing start position. When a braille block is installed in front of the pedestrian crossing 2, an area including the braille block and its surrounding area may be set in the detection area 30. That is, it is preferable to set the detection area 30 so as to include a range where the visually impaired person will stop when the Braille block is recognized by the white cane 40 or the like.
[0080]
FIG. 2 shows the configuration of the visually impaired person guidance device 10. The visually impaired person guidance device 10 includes a plurality of light emitting units 11, a driver unit 12 for driving the light emitting units 11, a light receiving unit 13, an amplifier unit 14 that amplifies an output signal of the light receiving unit 13, and a control unit 20. And have. The control unit 20 further includes a modulation unit 21, a communication control unit 22, a sensing control unit 23, an A / D conversion unit 24, and a sensing output unit 25.
[0081]
The light emitting unit 11 is provided in a one-to-one correspondence with each of the partition areas 30a to 30j constituting the detection area 30, and one light emitting unit is responsible for irradiating one partition area. When the visually-impaired person guidance device 10 is installed on the upper part of the support column 3, the plurality of light emitting units 11 have individual beam spreads and attachment angles so that light is emitted to the partition regions 30 a to 30 j in charge of each. Is set. In addition, the range which the light emission part 11 irradiates with light is set so that adjacent things may overlap a little in height near the ground (around the white cane 40).
[0082]
The light receiving unit 13 uses the entire detection area 30 as a light receiving range. Note that a plurality of light receiving units 13 such as a CCD camera may be provided so that the reflected light from the detection area 30 is divided and received. The A / D conversion unit 24 of the control unit 20 converts the analog signal output from the light receiving unit 13 and amplified by the amplifier unit 14 into a digital signal. The modulation unit 21 functions to modulate the output light of the light emitting unit 11 so as to be turned on / off at a predetermined frequency. It is instructed from the communication control unit 22 how to modulate.
[0083]
The communication control unit 22 controls the drive timing of the light emitting unit 11 and has a function of managing the timing at which the light emitting unit 11 emits light and the contents to be modulated. Here, the light emitting unit 11 in charge of the partition region on one end side of the detection area 30 to the light emitting unit 11 in charge of the partition region on the other end side are alternately turned on one by one in order. That is, the light emitting units 11 provided for each divided area are sequentially caused to emit light one by one, so that the light is scanned over the entire detection area 30 by irradiating light one time at a time for each divided area. For example, in order to scan 10 partition areas 30a to 30j included in the detection area 30 once in 1/10 second, the light emitting unit 11 is driven by switching every 1/100 second.
[0084]
The sensing control unit 23 detects the presence of a visually impaired person when the light receiving unit 13 receives the reflected light of the light emitted from the light emitting unit 11 and receives the reflected light during the period in which the light emitting unit 11 is driven. Based on whether or not, the partitioned area where the visually impaired person is located is specified. For example, when the reflected light is received during the period when the light emitting unit 11 in charge of the rightmost partitioned area 30a of the detection area 30 is being driven, it is determined that there is a visually impaired person in the partitioned area 30a. When there are visually impaired persons in a plurality of partitioned areas, the reflected light is received at different timings from the respective partitioned areas, so that the presence or absence of visually impaired persons can be detected individually for each partitioned area.
[0085]
The communication control unit 22 sends a guidance signal including position correction information corresponding to the position of the partitioned area toward the partitioned area where the visually impaired person is detected by the sensing control unit 23. In practice, this light is converted into an inductive signal by modulating the light transmitted toward the partition area where the visually impaired person is detected. For example, when a visually impaired person is detected in the partitioned area 30a, the light emitted from the light emitting unit 11 in charge of the partitioned area 30a is modulated and the position correction information is placed on this light.
[0086]
When a visually handicapped person is detected in the right region 31, the light irradiated toward the partitioned regions 30 a to 30 c included in the right region 31 is modulated into a 10 KHz square wave pulse train. When a visually handicapped person is detected in the central region 32, the light irradiated toward the divided regions 30d to 30g included in the central region 32 is modulated into a 12 KHz square-wave pulse train. When a visually handicapped person is detected in the left region 33, the light radiated toward the partitioned regions 30h to 30j included in the left region 33 is modulated into a 14 KHz square wave pulse train. When a visually handicapped person is not detected, the light radiated toward the divided areas 30a to 30j is modulated into a 16 KHz square wave pulse train.
[0087]
FIG. 3 shows an example of a modulated pulse train. A pulse train 101 of 16 KHz represents a state of “no information” having no function as a guidance signal, and a pulse train 102 of 10 KHz has a current position from the right with respect to the center of the pedestrian crossing 2 and should move to the left side. This represents a state in which guidance information indicating that is placed. FIG. 4 shows an example of a modulation method for placing more information. The amount of information can be increased by performing bit-synchronized transmission or the like. For example, as a Manchester encoding system, an idle (4 bytes), a start flag (1 byte), character information (maximum 24 bytes), a CRC code (2 bytes), and an end flag (1 byte) are used to form a frame and transmit information. A lot of information.
[0088]
If the transmission rate is about 32 Kbps, it takes about 10 ms to transmit information such as “from the right from the XX intersection” toward the section area where the white cane 40 is detected. Further, when waiting until the white cane 40 is detected, it is only necessary to continue transmission of only idle (no information). If a pulse train indicating idle is transmitted 8 bytes at a time, the transmission time is about 2 ms. .
[0089]
The upper pulse train 103 in FIG. 4 is an example of a pulse train indicating idle. The lower pulse train 104 is an example of a data train when information is loaded by Manchester code.
[0090]
The sensing control unit 23 acquires the signal output from the light receiving unit 13 through a sampling window. FIG. 5 shows the relationship between the sampling window and the timing at which the light emitting unit 11 emits light. The sampling window 110 opens in synchronization with the rising edge of the pulse that drives the light emitting unit 11 and closes after a certain time (so-called synchronous sampling). The sampling window is synchronized so as to open slightly after the pulse rises (light irradiation starts). The sampling window is set to close before the shortest pulse ends. Here, there are pulse trains from 10 KHz to 16 KHz, and their duty ratio is set to 50%, so the length of the sampling window is set slightly shorter than the shortest 16 KHz pulse duration (about 31 μs). It is set. In this way, the same sampling window 110 can be used regardless of the modulation frequency of the pulse.
[0091]
Since the sampling window 110 is opened only during the period in which the light emitting unit 11 emits light, it is easy to eliminate the influence of ambient light such as sunlight. Further, the light irradiation to each of the divided areas 30a to 30j is performed for a certain period of time (for example, every tenth of a second when there are 10 divided areas with a scanning period of 1/10 second). In the meantime, the presence / absence of reflected light is sampled a plurality of times through the sampling window 110, and the presence / absence of a visually impaired person is determined based on the sampling results of the plurality of times. For example, it is determined that there is a visually impaired person only when reflected light is detected by all four samplings.
[0092]
The sensing output unit 25 functions to output the detection result of the visually impaired person to the outside. Based on the output from the sensing output unit 25, it is possible to collect information for visually impaired persons, data on the crossing status of visually impaired persons, and the like. For example, a vibrating body is embedded in a sidewalk portion corresponding to each division area, and these vibrating bodies are vibrated based on an output from the sensing output unit 25, so that guidance information is transmitted to the visually handicapped person from the feet. It may be configured.
[0093]
FIG. 6 shows a configuration of the circuit unit 50 incorporated in the white cane 40. The circuit unit 50 includes a light receiving unit 51 for receiving light from the light emitting unit 11 of the visually impaired guidance device 10, an amplifier unit 52 for amplifying the output, a control unit 53, and a vibration element 54. Yes. Furthermore, it has the power supply part 55 comprised with the battery etc. which can be charged, and its charging circuit 56. FIG. Further, in the case where a function of returning information from the white cane 40 toward the visually impaired person guidance device 10 is provided, the light emitting unit 57 and its driver unit 58 may be provided. Further, by providing the communication control unit 59, it is possible to extract the guidance information received by the white cane 40 from the visually impaired person guidance device 10 to the outside, and to input information to be transmitted from the light emitting unit 57 from the outside. The vibration element 54 is incorporated in a portion of the white cane 40 that is held by a visually impaired person.
[0094]
The white cane 40 has gripping angle restricting means for restricting the direction in which the visually handicapped person grips in a certain direction. For example, as a gripping angle restricting means, by providing irregularities and protrusions on a part of the peripheral surface of the portion where the visually handicapped person grips the white cane 40, the direction in which the visually handicapped person grips the white cane 40 is restricted in a certain direction. It has become. In addition, the gripping portion may be formed in a shape of a gun grip that is partially roughened to match the shape of the hand when gripped so that the touch feeling of the surface in a certain direction is different from others. .
[0095]
The light receiving unit 51 has directivity in a certain direction. The light receiving unit 51 is attached so that directivity is directed in front of the visually handicapped person when the visually handicapped person grips the white cane 40 in a state where the light receiving part 51 is regulated in a certain direction by the grip angle regulating means.
[0096]
Next, the operation will be described.
The visually impaired person guidance device 10 repeatedly scans the detection area 30 by sequentially turning on the plurality of light emitting units 11 alternately. And normally, the modulated light is irradiated into a 16 KHz pulse train indicating “no information”. When a visually handicapped person with a white cane 40 enters the detection area 30 provided near the entrance of the pedestrian crossing 2, one of the lights emitted from the light emitting unit 11 to the partitioned area where the visually handicapped person is present. The part is reflected by the reflector of the white cane 40, and the light receiving unit 13 receives the reflected light.
[0097]
The sensing control unit 23 recognizes the partitioned area where the visually impaired person is present by specifying the light emitting unit 11 that has been irradiated with the light when the light receiving unit 13 receives the reflected light. For example, when the light receiving unit 13 detects reflected light during the period when the light emitting unit 11 in charge of the second partitioned region 30b from the right is irradiating light, it is recognized that the visually impaired person is present in the partitioned region 30b. To do. Since the user walks while swinging the white cane to the left and right, it is possible to detect the left and right positions corresponding to the swing width of the white cane and to recognize the center as the position of the visually impaired person.
[0098]
When the presence of the visually impaired person is detected, the communication control unit 22 modulates the light emitted toward the partitioned area so that the position correction information corresponding to the position of the partitioned area is placed. For example, when a visually handicapped person is detected in the partitioned region 30b included in the right region 31, the light irradiated to the partitioned region 30b is modulated so as to be a pulse train of 10 KHz indicating “from the right”. . A segmented area where a visually impaired person is not detected is irradiated with a pulse train modulated to 16 KHz indicating “no information”. Thereby, the light (guidance signal) carrying the information “from the right” is transmitted only to the partitioned area 30b. In addition, when a visually handicapped person is detected in any of the divided areas included in the right area 31, the light with guidance information indicating “from the right” is transmitted to the entire right area 31. May be. The same applies to the central region 32 and the left region 33.
[0099]
When the light receiving unit 51 of the white cane 40 receives light carrying information such as position correction information, the control unit 53 vibrates the vibration element 54 in a manner according to the content of the information. For example, when the information “from the right” is received, when the information “center” is received, and when the information “from the left” is received, the frequency is changed or the length of the period of vibration is changed. Change the cycle. Moreover, you may comprise so that the information encoded by on / off of vibration may be transmitted to a visually impaired person.
[0100]
Next, a visually-impaired person route guidance device that supports walking so that a visually-impaired person who has started to cross the pedestrian crossing 2 can reach the exit so as not to leave the pedestrian crossing 2 will be described. Here, the walking of the visually handicapped person is supported so that it can reach the exit by walking near the center in the width direction of the pedestrian crossing.
[0101]
FIG. 7 shows a configuration of the visually impaired person route guidance apparatus 200. The visually impaired person route guidance device 200 includes a plurality of light emitting units 201, a driver unit 202 provided in one-to-one correspondence thereto, and a control unit 210. The control unit 210 includes a modulation unit 211 and a communication control unit 212. Thus, the function as the induction signal transmitting means is fulfilled. The modulation unit 211 modulates light emitted from the light emitting unit 201 in order to put information, and the communication control unit 212 controls how to modulate and controls the light emission timing of each light emitting unit 201. It has a function to do.
[0102]
FIG. 8 shows a light distribution pattern and the like in the case where light is irradiated from the visually impaired person route guidance apparatus 200 to the partitioned areas 241 and 242 provided along both widthwise ends of the pedestrian crossing 230 as a passing area. . A light emitting device 220 including a plurality of light emitting units 201 is provided on an upper portion (for example, a height of about 8 m) of a support column standing near the exit side of the pedestrian crossing 230 and on the side where the light is installed (exit side). It is installed so as to irradiate light from diagonally above toward the visually handicapped person walking toward. In FIG. 8, only the visually impaired person guidance apparatus 200 for visually impaired persons walking in the direction indicated by the arrow 250 is shown, and the part for visually impaired persons walking in the opposite direction is omitted.
[0103]
The right light-emitting device 220a irradiates light on the right partition area 241 provided along the right end of the pedestrian crossing 230, and the left light-emitting device 220b is provided in the left partition provided along the left end of the pedestrian crossing 230. The region 242 is irradiated with light. Each of the divided areas 241 and 242 is divided into a plurality of unit areas 245 arranged along the direction of pedestrian traffic, and is configured such that one light emitting unit takes charge of irradiation to one unit area. Therefore, as shown in the lower part of FIG. 8, the right light emitting device 220a and the left light emitting device 220b each have a plurality of light emitting portions 201, and by adjusting the spread of the beams and the mounting angle, The unit area that is in charge of is irradiated with light.
[0104]
The right section area 241 and the left section area 242 are set in a portion excluding the vicinity of the entrance / exit of the pedestrian crossing. Here, 5 m near the entrance of the pedestrian crossing and 5 m near the exit are excluded from the light irradiation range.
[0105]
The light emitted from the light emitting unit 201 of the right light emitting device 220a is modulated such that information indicating “from the right” is placed. Specifically, it is modulated into a 10 KHz pulse train as in the visually impaired person guidance device 10. The light emitted from the light emitting unit 201 of the left light emitting device 220b is modulated such that information indicating “from the left” is placed. Specifically, it is modulated into a 14 KHz pulse train. These lights are always irradiated.
[0106]
A visually handicapped person who has started to cross the pedestrian crossing 230 starts to cross from the center part in the width direction of the pedestrian crossing 230 at first by the guidance by the visually impaired person guidance device 10. However, there is a case where it gradually falls to either the left or right while walking. For example, when the visually handicapped person advances from the right and enters the right section area 241, the white cane 40 possessed by the visually handicapped person receives the light from the right light emitting device 220a. Since the light from the right light emitting device 220a is loaded with information indicating “from the right”, the white cane 40 vibrates accordingly and walks from the right of the pedestrian crossing 230 to the visually impaired. Can be recognized and the course can be corrected.
[0107]
FIG. 9 shows a case where the pedestrian crossing 230 is divided into four divided areas in the width direction. The right end partition area 271 is irradiated with the right light emitting device 260a, the center right partition area 272 is irradiated with the center right light emitting device 260b, and the center left partition area 273 is irradiated with the center left light emitting device 260c. The left end partition region 274 is irradiated with the left light emitting device 260d. As described above, by dividing the traffic area into many divided areas in the width direction, more detailed position information can be transmitted to the visually impaired.
[0108]
For example, information indicating that the light emitted from the right light emitting device 260a is “from the right”, and information indicating that the light emitted from the central right light emitting device 260b is “from the right”. In the light emitted from the center left light emitting device 260c, information indicating that “from a little left” is placed, and in the light emitted from the left light emitting device 260d, information indicating that “from the left” is placed. Good. In addition, information indicating “center” may be placed on the light emitting device 260b for the center right and the light emitting device 260c for the center left.
[0109]
Next, a description will be given of a case where a plurality of detection areas are provided in the vicinity of the entrance of a pedestrian crossing, which is a traffic area, and the traveling direction of visually impaired persons is determined based on the order in which visually impaired persons are detected in these detection areas. To do. In FIG. 10, a first detection area 310 extending in the width direction is set near the entrance of the pedestrian crossing 301, and a second detection area 320 arranged in parallel with the first detection area 310 is set at a position slightly away from the entrance. Shows the case.
[0110]
The first detection area 310 and the second detection area 320 are each divided into a plurality of partitioned areas in the same manner as shown in FIG. Here, the first detection area 310 is divided into five sections from A1 to A5, and the second detection area 320 is divided into five sections from B1 to B5. In addition, devices similar to the visually impaired person guidance device 10 shown in FIG. 2 are provided corresponding to the first detection area 310 and the second detection area 320, respectively. That is, light is emitted from the light emitting unit 11 installed at a high place to the partitioned areas A1 to A5 of the first detection area 310, and the reflected light is received by the light receiving unit 13, whereby each of the partitioned areas A1 to A5 is visually impaired. It is detected whether there is a person. The same applies to the second detection area 320.
[0111]
However, the detection information of visually impaired persons is exchanged between devices. The communication control unit 22 of the visually impaired person guidance device 10 corresponding to the first detection area 310 receives the detection information of the visually impaired person in the first detection area 310 and the detection information of the visually impaired person in the second detection area 320. Compared with the contents and the order of reception, it has a function as direction discriminating means for discriminating the traveling direction of the visually impaired. The determination result is transmitted to the communication control unit 22 of the visually impaired person guidance device 10 corresponding to the second detection area 320.
[0112]
The traveling direction of the visually impaired person is determined based on the order of detection of the visually impaired person in the second detection area 320 and detection of the visually impaired person in the first detection area 310. That is, if a visually impaired person is detected in the second detection area 320 and then detected in the first detection area 310 closer to the entrance of the pedestrian crossing 301 than this, the second detection area 320 changes to the first detection area 310. That is, it is determined that the visually impaired person has advanced in the direction of entering the pedestrian crossing 301. Conversely, when a visually handicapped person is detected in the second detection area 320 after being detected in the first detection area 310, the direction from the first detection area 310 to the second detection area 320, that is, the direction from the pedestrian crossing 301. It is determined that a visually impaired person has progressed.
[0113]
When it is determined that the visually handicapped person has advanced in the direction of entering the pedestrian crossing 301, the light irradiated toward the partitioned area detected by the visually impaired person is modulated, and the position corresponding to the position of the partitioned area Send correction information. On the other hand, when it is determined that the visually handicapped person has proceeded in the direction of going out from the pedestrian crossing 301, the position correction information is not transmitted toward the section area where the visually handicapped person is detected.
[0114]
For example, when a visually impaired person is detected in the partitioned area A2 immediately after being detected in the partitioned area B2, position correction information indicating that the person should move to the partitioned area A3 is transmitted to the partitioned area A2. The At this time, since the visually impaired person is no longer present in the partition area B2 detected first, the position correction information does not have to be transmitted toward the partition area B2. Therefore, when transmitting the position correction information after determining that the visually handicapped person is traveling in the approach direction, the visually impaired person guidance device 10 corresponding to the second detection area 320 corrects the position to the transmitted light. A function for placing information may not be provided.
[0115]
When a visually impaired person is detected in the partitioned area B2 immediately after being detected in the partitioned area A2, the visually impaired person proceeds in a direction to leave the pedestrian crossing 301, so that the partitioned areas A2 and B2 Neither position correction information is transmitted. Thus, when the visually impaired person enters the pedestrian crossing 301, the white cane 40 vibrates to guide the visually impaired person, and when the visually impaired person advances from the pedestrian crossing 301, the white cane 40 does not vibrate. Information is prevented from being transmitted to the visually impaired. As a result, the battery consumption of the white cane 40 is reduced.
[0116]
When a plurality of visually handicapped persons pass through different partition areas at the same time, the traveling direction of the visually handicapped person is determined for each partition area, and whether or not the position correction information can be transmitted is determined individually. For example, it is assumed that a visually impaired person is detected in the order of the partitioned area B2 and the partitioned area A2, and at the same time a visually impaired person is detected in the order of the partitioned area A4 and the partitioned area B4. At this time, it is determined that there is a visually handicapped person entering the pedestrian crossing 301 in the partitioned area A2. Independently of this, it is determined that there is a visually handicapped person who goes out from the pedestrian crossing 301 in the partitioned area B4. As a result, the position correction information is transmitted to the partitioned area A2, and the position correction information is not transmitted to the partitioned area B4.
[0117]
In addition, transmission of guidance information such as position correction information is started from the time when the visually impaired person is detected for the first time, and the transmission is stopped when it is determined that the traveling direction is the direction to go out of the traffic area. You may comprise as follows. Moreover, you may comprise so that transmission of guidance information, such as position correction information, may be started from the time it turns out that it is the direction which approachs a traffic area.
[0118]
The embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to that shown in the embodiments, and changes and additions within the scope of the present invention may be made. It is included in the present invention.
[0119]
For example, in the visually impaired person guidance device 10 shown in the embodiment, when the visually impaired person's white cane 40 is detected, a guidance signal is transmitted toward the partition area where the white cane 40 is detected. It may be configured so as not to have a person's detection function, and a guidance signal may be constantly transmitted to each partitioned area.
[0120]
Further, in the embodiment, a light emitting unit is provided for each partition region. However, it may be configured such that irradiation to a plurality of partition regions is performed by one light emitting unit by changing an irradiation angle from the light emitting unit. For example, the detection area may be configured to be scanned by one light emitting unit by reciprocatingly rotating the light emitting unit within a predetermined angle range. In this case, the position where the visually impaired person is located may be determined according to the angle at which the light emitting unit is detected and the reflected light is detected, and a guidance signal may be transmitted therearound.
[0121]
In the embodiment, each of the first detection area 310 and the second detection area 320 is divided into divided areas. However, visually impaired persons are detected in units of detection areas, and visually impaired persons are detected based on the detection order. The traveling direction may be determined. By having a direction discrimination function, for example, a speaker is placed near the entrance of a pedestrian crossing, and when a visually impaired person enters the pedestrian crossing, the presence of the pedestrian crossing is notified to the visually impaired person by voice. When advancing from, voice guidance information can be prevented from flowing.
[0122]
Moreover, it can also comprise so that advancing direction may be discriminate | determined by the side of the white cane 40. FIG. For example, the area display signal transmission means is provided at a high place near the entrance of the pedestrian crossing 301, and the white cane 40 has an area display signal reception means, a determination means for determining the traveling direction of the visually impaired person, and guidance information. Is provided to the visually impaired. And the transmission of guidance information is controlled based on the result of direction discrimination. The area display signal transmitting means transmits the light carrying the identification information of the first detection area 310 as the area display signal to the first detection area 310 and the light carrying the identification information of the second detection area 320 as the area display signal. To the second detection area 320.
[0123]
When the visually impaired person is in the first detection area 310 or the second detection area 320, the receiving means of the white cane 40 receives the area display signal in each detection area. When a plurality of area display signals having different identification information are sequentially received, the determination means determines the traveling direction of the visually handicapped person holding the staff based on the reception order. The transmission means controls whether or not the guidance information is transmitted based on the determination result and the content thereof.
[0124]
Specifically, when the light including the identification information indicating the second detection area 320 and the light including the identification information indicating the first detection area 310 are received in this order, the white cane 40 is moved in the direction of entering the pedestrian crossing 301. It is determined that the owner is progressing. Then, the vibration element 54 is vibrated according to the position correction information included in the received light. On the other hand, when the light including the identification information indicating the first detection area 310 and the light including the identification information indicating the second detection area 320 are received in this order, the owner of the white cane in the direction of leaving the pedestrian crossing 301 Determine that it is progressing. And even if it is a case where the light containing position correction information is received, the vibration element 54 is not vibrated.
[0125]
A configuration in which the operation of transmitting the guidance information to the visually impaired person is started from the time when the first light is detected, and the transmission operation is stopped when it is determined that the traveling direction is the direction going out of the traffic area. It is good. Moreover, you may comprise so that the transmission operation | movement of guidance information may be started from the time it turns out that it is the direction which approachs to a traffic area.
[0126]
In determining the traveling direction, it is preferable to limit the allowable time from detection of a visually impaired person in a certain detection area to detection of a visually impaired person in a different detection area to a certain time. For example, a visually handicapped person may pass through one detection area when walking on a sidewalk next to a pedestrian crossing. Even in such a case, if a visually impaired person is not detected in another detection area within the allowable time, the initial detection is invalidated, so that appropriate determination is made without affecting the subsequent determination. Can do.
[0127]
【The invention's effect】
  Visually impaired person guidance device, visually impaired person route guidance device according to the present invention,andAccording to the visually impaired walking support system using this, the vicinity of the entrance of the traffic area such as the entrance of a pedestrian crossing is divided into a plurality of divided areas, and the guidance information corresponding to the position of the divided areas is directed to each divided area. Since it transmits, the position correction information suitable for the place where a visually handicapped person exists can be provided. As a result, for example, a visually impaired person can be guided to the center of the pedestrian crossing at the entrance of the pedestrian crossing, and the crossing can be started from the safest position.
[0128]
In addition, in the case of detecting the presence or absence of visually impaired persons for each divided area and sending a guidance signal only to the area where the presence of visually impaired persons is confirmed, two types of guidance information are displayed near the boundary between the area areas. It is possible to avoid the situation that causes confusion by receiving.
[0129]
In the case of detecting the presence or absence of a visually impaired person for each partitioned area by irradiating light for each partitioned area and the presence or absence of reflected light from a visually impaired person, a strong directivity can be obtained with a lens or the like. Detection can be easily performed. In addition, since it is only necessary to detect the presence or absence of reflected light, it is not necessary to transmit a separate response signal from the visually impaired person side.
[0130]
In the case where a light emitting unit is provided for each divided area and light is emitted in a time-sharing manner for each divided area, the divided area where the visually impaired person is present depends on which divided area the reflected light is received. Therefore, one light receiving unit can be shared for a plurality of or all of the partitioned areas.
[0131]
By modulating the light emitted by the light emitting means and placing information on it, the light is converted into an inductive signal. The light emitted by the light emitting means is used to detect the presence or absence of a visually impaired person and the detected visual impairment. Can be shared for the purpose of transmitting information to the user, and the apparatus can be reduced in size and simplified. In addition, since the light having easy directivity is used as the induction signal, the induction signal can be easily transmitted only to the target partition area.
[0132]
In the case of sending a guidance signal with position correction information for guiding the inside of the traffic area to the partition area provided along the edge of the traffic area, the traffic area such as a pedestrian crossing is received while receiving the guidance information. By crossing, a visually handicapped person can be guided so as not to come out from both left and right ends even in a long traffic area.
[0133]
In addition, if the traffic area is divided not only into the divided areas along the left and right edges, but also into more divided areas, it is possible to provide visually impaired persons with more detailed positional information and to correct the direction of travel at an early stage. It becomes possible to do.
[0134]
Each partition area is divided into a plurality of unit areas lined up in the row direction, a light emitting unit is provided for each unit area, and each unit area in charge is irradiated from above the end of the passage area in the direction of movement. In the case where the mounting angle of the light emitting unit is set, it is possible to easily cope with a long-distance traffic region by adding the light emitting unit. Further, since light emitting means may be provided above the end of the traffic area in the direction of travel (for example, 8 m), when the traffic area is a pedestrian crossing, there is no need to provide a device on the road, and installation is facilitated.
[0135]
When the traffic area is a pedestrian crossing, if the section area that is the target area for sending the guidance signal is set so that it does not include the vicinity of the entrance of the pedestrian crossing, an error will occur at the intersection of the visually impaired based on this guidance signal. Prevent entry. Moreover, if information on whether or not it is a green light is put, it can give a sense of security to visually impaired persons who are crossing.
[0136]
In the case of transmitting a guidance signal carrying information for a visually impaired person traveling toward the guidance signal transmitting means from the front side of the visually impaired person, the guidance signal from behind is blocked by the back of the visually impaired person itself. Therefore, it becomes possible to appropriately discriminate and receive the induction signal from the front of the user. In particular, if the receiver of the induction signal has forward directivity, only the induction signal from the front can be appropriately received.
[0137]
  A receiving means for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person, a transmission means capable of transmitting information through a tactile sensation, and a transmission according to information contained in the received guidance signalmeansWith a cane that has control means for controlling the information, the information contained in the guidance signal is transmitted through the tactile sensation, such as the vibration mode. Can be transmitted to visually impaired people without being affected by In addition, because tactile sensation is used, it is not necessary to disturb the attention to sound information around the visually impaired.
[0138]
Moreover, since it is incorporated in the cane, it is not necessary to carry a receiver or the like separately, and it is possible to ensure the freedom of the hand of the visually handicapped person who does not have the white cane.
[0139]
In addition to providing a gripping angle regulating means for regulating the direction in which the visually handicapped person grips in a certain direction, and providing the receiving means with directivity in the forward direction when the visually handicapped person grips the cane, The induction signal coming from the front can be discriminated from the one from the back and received accurately.
[0140]
In the case where a reflector for retroreflecting light is provided on the above cane, it is not necessary to have a reflector separately from the cane, and it is possible to ensure the freedom of the hand not holding the cane.
[0141]
In addition, information for identifying the direction of travel is transmitted to the cane at the entrance of the traffic area, and the cane receives and stores this information, and based on this, matches the travel direction among the guidance signals received during travel. In the case of discriminating what to do, a visually impaired person can be guided based on a guidance signal in the traveling direction.
[0142]
In addition, by providing multiple rows of detection areas and determining the direction of travel based on the detected order of visually impaired persons, guidance information can be transmitted only to visually impaired persons in the direction of entering the traffic area, Transmission of useless guidance information is prevented.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an installation state of a visually impaired person guidance device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a visually impaired person guidance device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a waveform diagram showing an example of a modulated pulse train transmitted by the visually impaired person guidance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a waveform diagram showing an example of an idle state pulse train and an encoded pulse train sent out by the visually impaired person guidance device or the like according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a correspondence relationship between a pulse train of light transmitted from the visually impaired person guidance device according to the embodiment of the present invention and a sampling window used when receiving reflected light.
FIG. 6 is a block diagram showing a circuit configuration of the walking stick according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram showing a circuit configuration of the visually impaired person route guidance apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a light distribution pattern of light that is irradiated as a guidance signal to the partitioned areas provided at both ends of the traffic area by the visually impaired person guidance apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of a light distribution pattern of light irradiated as a guidance signal to four partitioned areas provided in a traffic area by the visually impaired person course guidance apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example in which a plurality of detection areas are arranged for direction determination.
[Explanation of symbols]
2 ... Crosswalk
3 ... post
10 ... visually impaired person guidance device
11 ... Light emitting part
12 ... Driver section
13: Light receiving part
14 ... Amplifier section
20 ... Control unit
21. Modulation unit
22: Communication control unit
23. Sensing control unit
24 ... A / D converter
25. Detection output unit
30 ... Detection area
30a-30j ... division area
31 ... Right area
32 ... Central area
33 ... Left region
40 ... white cane
50. Circuit part
51. Light receiving part
52 ... Amplifier section
53. Control unit
54 ... Vibration element
55 ... Power supply
56 ... Charging circuit
57 ... Light emitting part
58 ... Driver section
59. Communication control unit
101 ... 16KHz pulse train
102 ... 10 kHz pulse train
103, 104 ... pulse train
110 ... Sampling window
200 ... visually impaired person route guidance device
201: Light emitting unit
202 ... Driver section
210 ... Control unit
211 ... modulation unit
212 ... Communication control unit
220 ... Light emitting device
220a ... Light emitting device for right side
220b ... Light-emitting device for left
230 ... Crosswalk
241, 242 ... division area
245 ... Unit area
260a ... Light emitting device for right
260b ... Light emitting device for central right
260c ... Center left light emitting device
260d ... Light emitting device for left
301 ... Crosswalk
310 ... 1st detection area
320 ... second detection area

Claims (23)

通行領域への適正な進入位置に視覚障害者を誘導する視覚障害者誘導装置において、
前記通行領域の入口近傍をその幅方向に複数の区画領域に分割し、
予め定めた基準位置に対する位置修正情報であって各区画領域の位置に対応したものを載せた誘導信号を前記区画領域別に送信する誘導信号送信手段を有する
ことを特徴とする視覚障害者誘導装置。In the visually handicapped person guidance device for guiding the visually handicapped person to an appropriate entry position to the traffic area,
Dividing the vicinity of the entrance of the passage area into a plurality of partition areas in the width direction;
A visually-impaired person guidance device, characterized by comprising guidance signal transmission means for transmitting, for each of the partition areas, a guide signal on which position correction information with respect to a predetermined reference position and corresponding to the position of each partition area is placed. 前記誘導信号送信手段は、前記区画領域別に光を照射する発光手段と、前記発光手段が照射する光を変調して前記位置修正情報を前記光に載せる変調手段とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の視覚障害者誘導装置。The guidance signal transmitting unit includes: a light emitting unit configured to irradiate light for each of the divided regions; and a modulating unit configured to modulate the light emitted from the light emitting unit and place the position correction information on the light. Item 14. The visually impaired person guidance device according to Item 1. 通行領域への適正な進入位置に視覚障害者を誘導する視覚障害者誘導装置において、
前記通行領域の入口近傍をその幅方向に複数に分割した区画領域別に視覚障害者の有無を検出する検出手段と、
前記検出手段によって視覚障害者の検出された区画領域に向けて、予め定めた基準位置に対する位置修正情報であってその区画領域の位置に対応したものを載せた誘導信号を送信する誘導信号送信手段とを有する
ことを特徴とする視覚障害者誘導装置。In the visually handicapped person guidance device for guiding the visually handicapped person to an appropriate entry position to the traffic area,
Detecting means for detecting the presence or absence of a visually impaired person for each divided area obtained by dividing the vicinity of the entrance of the passage area into a plurality of width directions;
Guide signal transmitting means for transmitting a guide signal on which position correction information with respect to a predetermined reference position and corresponding to the position of the partitioned area is placed toward the partitioned area where the visually impaired person is detected by the detecting means. And a visually impaired person guidance device. 前記検出手段は、前記区画領域別に光を照射する発光手段と、前記発光手段の照射した光の反射光を受光する受光手段とを有し、視覚障害者の有する反射体からの反射光の有無によって、視覚障害者の有無を区画領域別に検出するものである
ことを特徴とする請求項３に記載の視覚障害者誘導装置。The detecting means includes a light emitting means for irradiating light for each of the divided areas, and a light receiving means for receiving reflected light of the light emitted by the light emitting means, and the presence / absence of reflected light from a reflector of a visually impaired person The visually impaired person guidance device according to claim 3, wherein the presence or absence of a visually impaired person is detected for each divided area. 前記発光手段は、前記区画領域別に発光部を有し、１区画領域ずつ時分割で光を照射する
ことを特徴とする請求項４に記載の視覚障害者誘導装置。The visually impaired person guidance device according to claim 4, wherein the light emitting unit includes a light emitting unit for each of the divided areas, and irradiates light in a time division manner for each divided area. 前記誘導信号送信手段は、前記検出手段によって視覚障害者の検出された区画領域に向けて前記発光手段が照射する光を変調することで、前記光を前記誘導信号化するものである
ことを特徴とする請求項４または５に記載の視覚障害者誘導装置。The guide signal transmitting means modulates the light emitted by the light emitting means toward the partitioned area where the visually impaired person is detected by the detecting means, thereby converting the light into the guide signal. The visually impaired person guidance device according to claim 4 or 5. 視覚障害者の進行方向を判別する方向判別手段をさらに有し、
前記通行領域の入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリアを前記入口までの距離が異なるように複数列設定するとともに、それぞれの検知エリアを前記複数の区画領域に分割し、
前記検出手段は、検知エリア別かつ前記区画領域別に視覚障害者の有無を検出し、
前記方向判別手段は、前記検出手段が視覚障害者を検出した順序によって視覚障害者の進行方向を判別し、
前記誘導信号送信手段は、検出された視覚障害者の進行方向が前記通行領域から出て行く向きのとき、前記視覚障害者の検出された区画領域に向けての前記誘導信号の送信を停止する
ことを特徴とする請求項３、４、５または６に記載の視覚障害者誘導装置。It further has direction discriminating means for discriminating the traveling direction of the visually impaired person,
In the vicinity of the entrance of the passage area, a plurality of detection areas extending along the entrance are set so that the distance to the entrance is different, and each detection area is divided into the plurality of partition areas,
The detection means detects the presence or absence of a visually impaired person for each detection area and for each section area,
The direction determining means determines the traveling direction of the visually impaired person according to the order in which the detecting means detects the visually impaired person,
The guidance signal transmitting means stops the transmission of the guidance signal toward the partition area where the visually impaired person is detected when the direction of travel of the visually impaired person is the direction going out of the passage area. The visually impaired person guidance device according to claim 3, 4, 5, or 6. 通行領域を通る視覚障害者を誘導する視覚障害者誘導装置において、
前記通行領域の入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリアを前記入口までの距離が異なるように複数列設定し、
前記検知エリア別に視覚障害者の有無を検出する検出手段と、
前記検出手段が視覚障害者を検出した順序によって視覚障害者の進行方向を判別する方向判別手段と、
視覚障害者を誘導するための誘導情報を前記方向判別手段の判別結果に基づいて送出する誘導情報送出手段とを有する
ことを特徴とする視覚障害者誘導装置。In a visually impaired person guidance device for guiding a visually impaired person passing through a traffic area,
In the vicinity of the entrance of the passage area, a plurality of detection areas extending along the entrance are set so that the distance to the entrance is different.
Detecting means for detecting the presence or absence of a visually impaired person for each detection area;
Direction determining means for determining the advancing direction of the visually impaired person according to the order in which the detecting means detects the visually impaired person;
A visually impaired person guidance device comprising guidance information sending means for sending guidance information for guiding a visually impaired person based on a determination result of the direction determination means. 前記誘導情報送出手段は、前記方向判別手段の判別結果が前記通行領域から出て行く向きのとき、前記誘導情報の送出を停止する
ことを特徴とする請求項８に記載の視覚障害者誘導装置。The visually-impaired person guidance device according to claim 8, wherein the guidance information sending unit stops sending the guidance information when a determination result of the direction determination unit is in a direction to go out from the passage area. . 通行領域内の適正箇所を通るように視覚障害者の進路を案内する視覚障害者進路案内装置において、
前記通行領域内の適正箇所を通るように視覚障害者を誘導するための位置修正情報を少なくとも載せた誘導信号を、少なくとも前記通行領域の幅方向端部に沿って伸びる区画領域へ送信する誘導信号送信手段を有する
ことを特徴とする視覚障害者進路案内装置。In the visually impaired person course guidance device that guides the course of the visually impaired person so as to pass through an appropriate place in the traffic area,
A guidance signal for transmitting at least a guidance signal on which position correction information for guiding a visually handicapped person to pass through an appropriate place in the passage area is transmitted to at least a partition area extending along an end in the width direction of the passage area. A route guidance apparatus for visually impaired persons, characterized by comprising transmission means. 前記誘導信号送信手段は、前記区画領域別に光を照射する発光手段と、前記発光手段が照射する光を変調して前記位置修正情報を前記光に載せる変調手段とを有する
ことを特徴とする請求項１０に記載の視覚障害者進路案内装置。 The guidance signal transmitting unit includes a light emitting unit that irradiates light for each of the divided areas, and a modulation unit that modulates the light irradiated by the light emitting unit and places the position correction information on the light.
The visually impaired person course guidance device according to claim 10 characterized by things . 通行領域内の適正箇所を通るように視覚障害者の進路を案内する視覚障害者進路案内装置において、
前記通行領域をその進行方向に沿って伸びる複数の区画領域に分割し、
前記通行領域内の適正箇所を通るように視覚障害者を誘導するための位置修正情報であって各区画領域の位置に対応したものを少なくとも載せた誘導信号を前記区画領域別に送信する誘導信号送信手段を有し、
前記誘導信号送信手段は、前記区画領域別に光を照射する発光手段と、前記発光手段が照射する光を変調して前記位置修正情報を前記光に載せる変調手段とを有する
ことを特徴とする視覚障害者進路案内装置。 In the visually impaired person course guidance device that guides the course of the visually impaired person so as to pass through an appropriate place in the traffic area,
Dividing the traffic area into a plurality of partitioned areas extending along the direction of travel;
Guide signal transmission for transmitting at least a guide signal for each partition area, which is position correction information for guiding a visually impaired person so as to pass through an appropriate place in the traffic area, corresponding to the position of each partition area Having means,
The inductive signal transmitting means, vision and having a modulating means for placing a light emitting means for irradiating light by the partition region, the position correction information by modulating light which the light emitting means for irradiating the light Handicapped person route guidance device. １つの区画領域を進行方向に並ぶ複数の単位領域に分割し、
前記誘導信号送信手段の発光手段は、前記単位領域毎に発光部を有するとともに、前記通行領域の進行方向の端部上方に設けられ、それぞれの発光部のビームの広がりと取付角度が、担当する単位領域を照射するように設定されている
ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の視覚障害者進路案内装置。Divide one partition area into multiple unit areas lined up in the direction of travel,
The light emitting means of the guidance signal transmitting means has a light emitting portion for each unit region, and is provided above the end portion in the traveling direction of the passage region, and is responsible for the beam spread and mounting angle of each light emitting portion. The visually impaired person route guidance device according to claim 11 or 12, wherein the unit area is set to irradiate. 前記通行領域が横断歩道の場合において、
前記区画領域を前記通行領域の入口付近が含まれないように設定する
ことを特徴とする請求項１０、１１、１２または１３に記載の視覚障害者進路案内装置。In the case where the traffic area is a pedestrian crossing,
The visually impaired person route guidance apparatus according to claim 10, 11, 12, or 13, wherein the partition area is set so as not to include a vicinity of an entrance of the traffic area. 請求項１から７のいずれかに記載の視覚障害者誘導装置と、The visually impaired person guidance device according to any one of claims 1 to 7,
視覚障害者に所持してもらう杖とを有し、With a cane to be held by a visually impaired person,
前記杖は、The cane is
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段と、Receiving means for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段と、A communication means capable of transmitting information through tactile sensation;
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段を制御する制御手段とを有するControl means for controlling the transmission means according to information contained in the received guidance signal
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。This is a walking support system for visually impaired people. 請求項１０から１４のいずれかに記載の視覚障害者進路案内装置と、A visually impaired person course guidance device according to any one of claims 10 to 14,
視覚障害者に所持してもらう杖とを有し、With a cane to be held by a visually impaired person,
前記杖は、The cane is
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段と、Receiving means for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段と、A communication means capable of transmitting information through tactile sensation;
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段を制御する制御手段とを有するControl means for controlling the transmission means according to information contained in the received guidance signal
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。This is a walking support system for visually impaired people. 請求項１から７のいずれかに記載の視覚障害者誘導装置と、The visually impaired person guidance device according to any one of claims 1 to 7,
請求項１０から１４のいずれかに記載の視覚障害者進路案内装置と、A visually impaired person course guidance device according to any one of claims 10 to 14,
視覚障害者に所持してもらう杖とを有し、With a cane to be held by a visually impaired person,
前記杖は、The cane is
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段と、Receiving means for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段と、A communication means capable of transmitting information through tactile sensation;
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段を制御する制御手段とを有するControl means for controlling the transmission means according to information contained in the received guidance signal
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。This is a walking support system for visually impaired people. 請求項１０から１４のいずれかに記載の視覚障害者進路案内装置と、A visually impaired person course guidance device according to any one of claims 10 to 14,
前記通行領域の進行方向両端にそれぞれ設けられた弁別信号送信手段と、Discrimination signal transmitting means provided at both ends in the traveling direction of the passage area;
視覚障害者に所持してもらう杖とを有し、With a cane to be held by a visually impaired person,
前記視覚障害者進路案内装置の誘導信号送信手段を、前記通行領域の進行方向両端に設け、各誘導信号送信手段から、これに向かって進む視覚障害者用の情報を載せ、かつ送信元を識別するための送信元識別情報を含む誘導信号を送信し、Guidance signal transmission means of the visually impaired person route guidance device are provided at both ends in the traveling direction of the passage area, and information for visually impaired persons traveling toward this is placed from each guidance signal transmission means, and the transmission source is identified. Send a guidance signal containing the source identification information to
前記弁別信号送信手段は、受信すべき誘導信号の送信元を示した送信元指定信号を前記通行領域の入口付近に向けて送信し、The discrimination signal transmission means transmits a transmission source designation signal indicating the transmission source of the induction signal to be received toward the vicinity of the entrance of the passage area,
前記杖は、The cane is
視覚障害者を誘導するための誘導信号を受信する受信手段と、Receiving means for receiving a guidance signal for guiding a visually impaired person;
触感を通じて情報伝達可能な伝達手段と、A communication means capable of transmitting information through tactile sensation;
受信した誘導信号に含まれる情報に応じて前記伝達手段を制御する制御手段とを有し、Control means for controlling the transmission means according to information contained in the received induction signal,
前記杖の受信手段は、前記送信元指定信号を受信し、The can receiving means receives the transmission source designation signal,
前記杖の制御手段は、通行領域の入口で受信した前記送信元指定信号の示す送信元からの誘導信号に基づいて前記伝達手段を制御するThe cane control means controls the transmission means based on a guidance signal from the transmission source indicated by the transmission source designation signal received at the entrance of the traffic area.
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。This is a walking support system for visually impaired people. 請求項１から７のいずれかに記載の視覚障害者誘導装置をさらに有するThe visually impaired person guidance device according to claim 1 is further provided.
ことを特徴とする請求項１８に記載の視覚障害者歩行支援システム。The visually impaired person walking support system according to claim 18. 前記杖の伝達手段は、振動を引き起こすものであり、The transmission means of the cane causes vibration,
前記杖の制御手段は、受信した誘導信号の内容に応じた態様で前記伝達手段を振動させるThe cane control means vibrates the transmission means in a manner corresponding to the content of the received guidance signal.
ことを特徴とする請求項１５、１６、１７、１８または１９に記載の視覚障害者歩行支援システム。20. The visually impaired person walking support system according to claim 15, 16, 17, 18 or 19. 前記杖に、視覚障害者が握る向きを一定方向に規制する把持角度規制手段を設け、The cane is provided with a grip angle regulating means for regulating the direction in which the visually handicapped person grips in a certain direction,
前記杖の受信手段は、視覚障害者が当該杖を握った際に視覚障害者の前方となる方向への指向性を有するThe can receiving means has directivity in a direction in front of the visually impaired when the visually impaired holds the cane.
ことを特徴とする請求項１５、１６、１７、１８、１９または２０に記載の視覚障害者歩行支援システム。21. The visually impaired person walking support system according to claim 15, 16, 17, 18, 19 or 20. 前記杖は、光を再帰反射させる反射体を有するThe cane has a reflector that retroreflects light
ことを特徴とする請求項１５、１６、１７、１８、１９、２０または２１に記載の視覚障害者歩行支援システム。The visually impaired person walking support system according to claim 15, 16, 17, 18, 19, 20, or 21. 通行領域を通る視覚障害者を誘導する視覚障害者歩行支援システムにおいて、In a visually impaired person walking support system that guides a visually impaired person through a traffic area,
前記通行領域側に設置される領域表示信号送信手段と、視覚障害者に所持してもらう杖とを備え、An area display signal transmission means installed on the side of the traffic area, and a cane to be held by a visually impaired person,
前記通行領域の入口近傍に、当該入口に沿って延びる検知エリアを前記入口までの距離が異なるように複数列設定し、In the vicinity of the entrance of the passage area, a plurality of detection areas extending along the entrance are set so that the distance to the entrance is different.
領域表示信号送信手段は、検知エリア別の識別情報を含む領域表示信号をそれぞれの検知エリアに送信し、The area display signal transmitting means transmits an area display signal including identification information for each detection area to each detection area,
前記杖は、受信手段と、判別手段と、伝達手段とを備え、The cane includes a receiving unit, a determining unit, and a transmitting unit,
前記受信手段は、前記領域表示信号を受信し、The receiving means receives the region display signal,
前記判別手段は、識別情報の異なる複数の領域表示信号を受信した際の受信順序に基づいて当該杖を所持する視覚障害者の進行方向を判別し、The determining means determines the traveling direction of the visually handicapped person holding the cane based on the receiving order when receiving a plurality of area display signals having different identification information,
前記伝達手段は、視覚障害者を誘導するための誘導情報を視覚障害者に伝達するものであって、前記誘導情報を伝達するか否かを前記判別手段の判別結果に基づいて制御するThe transmission means transmits guidance information for guiding a visually impaired person to the visually impaired person, and controls whether or not to transmit the guidance information based on a determination result of the determination means.
ことを特徴とする視覚障害者歩行支援システム。This is a walking support system for visually impaired people.
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