JP4066956B2 - Vehicle detection device for vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、車両用人検出装置に係り、特に、車両に搭載され、歩行者や自転車乗員などの人の所持する携帯端末の発する電波を全方位について受信することによって車両周囲の人を検出するうえで好適な車両用人検出装置に関する。 The present invention relates to a vehicle human detection device, and more particularly to detecting a person around a vehicle by receiving radio waves emitted from a mobile terminal carried by a person such as a pedestrian or a bicycle occupant in all directions. And a suitable vehicle human detection device.
従来より、歩行者の所持する携帯機からの発信信号を受信する受信機を備える車両用人検出装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この歩行者検出装置においては、受信機に携帯機からの発信信号が受信されると、その受信信号に基づいて歩行者の自車両に対する位置が検出され、その後、自車両の進行方向すなわち操舵角と自車両から歩行者までの距離とに基づいて自車両と歩行者とが接触するか否かが判別される。そして、接触の可能性の高いときには、車両運転者に対してその旨を知らせるための警報が発せられる。
しかしながら、上記従来の歩行者検出装置では、自車両と接触する可能性の高い歩行者を検出して警報を発するために、自車両に対する全方位均一に歩行者の位置が検出されている。この点、かかる構成では、車両の進行方向と全く異なる方向に位置して車両との接触の可能性がほとんどない歩行者も検出されることとなるため、車両と接触の可能性の高い歩行者を検出するうえでの演算処理負荷が高くなり、その演算が多大な時間を要するものとなってしまう。 However, in the above-described conventional pedestrian detection device, the position of the pedestrian is detected in all directions uniformly with respect to the own vehicle in order to detect a pedestrian with a high possibility of coming into contact with the own vehicle and issue an alarm. In this respect, in such a configuration, a pedestrian who is located in a direction completely different from the traveling direction of the vehicle and has almost no possibility of contact with the vehicle is detected. As a result, the calculation processing load for detecting the error increases, and the calculation takes a long time.
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両に位置を検出させるための携帯端末を所持する歩行者などの人の検出を効率的に行うことが可能な車両用人検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described points, and provides a vehicle human detection device capable of efficiently detecting a person such as a pedestrian who has a portable terminal for causing the vehicle to detect a position. The purpose is to provide.
上記の目的は、請求項1に記載する如く、人の所持する携帯端末の発する電波を車両回りの全方位について受信する受信手段と、前記受信手段の受信結果に基づいて所定エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、を備える車両用人検出装置であって、車両走行状態に基づいて求められる車両進行方向における前記受信手段の受信感度よりも、該車両進行方向と異なる方向における前記受信手段の受信感度を下げる受信感度設定手段を備える車両用人検出装置により達成される。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal carried by a person in all directions around a vehicle, and the portable terminal within a predetermined area based on a reception result of the receiving means. A presence detection means for determining whether or not there is a person who owns the terminal, and a vehicle human detection device, more than the reception sensitivity of the reception means in the vehicle traveling direction determined based on the vehicle traveling state , This is achieved by a vehicular human detection device including reception sensitivity setting means for reducing reception sensitivity of the reception means in a direction different from the vehicle traveling direction.
請求項1記載の発明において、受信手段の全方位の受信感度のうち、車両進行方向と異なる方向におけるものは、車両進行方向におけるものよりも低く設定される。かかる構成においては、車両進行方向に位置する人を検知し易くなり、車両進行方向と異なる方向に位置する人を検知し難くなる。一般に、車両走行に支障を与える人は、車両進行方向に位置する人である。従って、本発明によれば、検知する必要のほとんどない車両進行方向と異なる方向に位置する携帯端末所持者の検出を避けることができ、これにより、携帯端末所持者を検出するうえでの負荷を軽減することができる。 In the first aspect of the present invention, the reception sensitivity in all directions of the receiving means is set lower in the direction different from the vehicle traveling direction than in the vehicle traveling direction. In such a configuration, it is easy to detect a person located in the vehicle traveling direction, and it is difficult to detect a person located in a direction different from the vehicle traveling direction. In general, a person who interferes with vehicle travel is a person located in the vehicle traveling direction. Therefore, according to the present invention, it is possible to avoid detection of a portable terminal holder located in a direction different from the traveling direction of the vehicle, which hardly needs to be detected, thereby reducing the load on detecting the portable terminal holder. Can be reduced.
また、上記の目的は、請求項2に記載する如く、人の所持する携帯端末の発する電波を車両回りの全方位について受信する受信手段と、前記受信手段の受信レベルが所定しきい値以上であるか否かに基づいて所定エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、を備える車両用人検出装置であって、車両走行状態に基づいて求められる車両進行方向における前記所定しきい値よりも、該車両進行方向と異なる方向における前記所定しきい値を高くするしきい値設定手段を備える車両用人検出装置により達成される。 In addition, as described in claim 2, the object is to receive a radio wave emitted by a portable terminal held by a person in all directions around the vehicle, and a reception level of the reception unit is a predetermined threshold value or more. A vehicle presence detection means for determining whether or not there is a person carrying the mobile terminal in a predetermined area based on whether or not there is a vehicle person detection device, which is obtained based on a vehicle running state This is achieved by a vehicle human detection device comprising threshold setting means for making the predetermined threshold higher in a direction different from the vehicle traveling direction than the predetermined threshold in the vehicle traveling direction.
請求項2記載の発明において、携帯端末を所持する車両周囲の人を検知するための受信手段の受信レベルの全方位の所定しきい値のうち、車両進行方向と異なる方向におけるものは、車両進行方向におけるものよりも高く設定される。かかる構成においては、車両進行方向に位置する人を検知し易くなり、車両進行方向と異なる方向に位置する人を検知し難くなる。一般に、車両走行に支障を与える人は、車両進行方向に位置する人である。従って、本発明によれば、検知する必要のほとんどない車両進行方向と異なる方向に位置する携帯端末所持者の検出を避けることができ、これにより、携帯端末所持者を検出するうえでの負荷を軽減することができる。 In the invention according to claim 2, among the predetermined threshold values of the omnidirectional reception level of the receiving means for detecting people around the vehicle carrying the portable terminal, those in a direction different from the vehicle traveling direction are the vehicle traveling Set higher than in the direction. In such a configuration, it is easy to detect a person located in the vehicle traveling direction, and it is difficult to detect a person located in a direction different from the vehicle traveling direction. In general, a person who interferes with vehicle travel is a person located in the vehicle traveling direction. Therefore, according to the present invention, it is possible to avoid detection of a portable terminal holder located in a direction different from the traveling direction of the vehicle, which hardly needs to be detected, thereby reducing the load on detecting the portable terminal holder. Can be reduced.
この場合、請求項3に記載する如く、請求項1又は2記載の車両用人検出装置において、前記車両進行方向は、自車両の走行する道路環境を示す形状、道路幅、車線数、又は交差点情報をも考慮して求められることとすれば、演算される車両進行方向が走行道路に合致するため、携帯端末所持者の検出を走行道路に合わせて精度よく行うことができる。
In this case, as described in claim 3, in the vehicle human detection device according to claim 1 or 2, the vehicle traveling direction is a shape, road width, number of lanes, or intersection information indicating a road environment in which the host vehicle travels. if it is determined in consideration of the order in which the vehicle traveling direction is calculated matches the traveling road, it is possible to accurately fit the portable terminal holder of detecting the traveling road.
請求項1及び2記載の発明によれば、検知する必要のほとんどない車両進行方向と異なる方向に位置する携帯端末所持者の検出を避けることで、携帯端末所持者の検出を効率的に行うことができる。 According to the first and second aspects of the invention, it is possible to efficiently detect the portable terminal holder by avoiding the detection of the portable terminal holder located in a direction different from the vehicle traveling direction, which hardly needs to be detected. Can do.
また、請求項3記載の発明によれば、携帯端末所持者の検出を走行道路に合わせて精度よく行うことができる。 Further, according to the invention described in claim 3, it is possible to accurately detect the portable terminal holder in accordance with the traveling road.
図1は、本発明の一実施例であるシステムの構成図を示す。また、図2は、本実施例において車両に搭載される車載機のシステム構成図を示す。図1に示す如く、本実施例のシステムは、車両に搭載される車載機10と、歩行者又は2輪若しくは3輪の自転車やバイク等の軽車両に乗車する人の所持する携帯端末12と、から構成されている。携帯端末12は、発信機として所定周波数を有する電波を外部へ向けて発信する。 FIG. 1 is a configuration diagram of a system according to an embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 2 shows the system block diagram of the vehicle equipment mounted in a vehicle in a present Example. As shown in FIG. 1, the system of the present embodiment includes an in-vehicle device 10 mounted on a vehicle, and a portable terminal 12 possessed by a pedestrian or a person who rides a light vehicle such as a two-wheel or three-wheel bicycle or motorcycle. , Is composed of. The portable terminal 12 transmits a radio wave having a predetermined frequency to the outside as a transmitter.
車載機10は、携帯端末12の発する電波を受信することにより車両周囲に存在する人を検出し、その人が所定エリア内に存在する場合に車両運転者に対して警報による情報提供を行い、その旨を車両運転者に知らせる機能を有している。すなわち、車載機10は、携帯端末12の発する電波を受信するためのアンテナ14を有している。アンテナ14は、指向性を車両回りに連続的に振ることができるように構成されている。アンテナ14には、受信部16が接続されている。受信部16は、後述する手法で設定される感度を有し、アンテナ14で受けた電波を受信する。受信部16には、受信レベル検出部18が接続されている。受信レベル検出部18は、受信部16で受信された電波の受信レベルを検出する。受信レベル検出部18には、方向・距離推定部20が接続されている。受信レベル検出部18で検出された受信レベルの情報は、方向・距離推定部20に供給される。 The in-vehicle device 10 detects a person existing around the vehicle by receiving radio waves emitted from the mobile terminal 12, and provides information by an alarm to the vehicle driver when the person exists in a predetermined area. It has a function of notifying the vehicle driver to that effect. That is, the in-vehicle device 10 has an antenna 14 for receiving radio waves emitted from the mobile terminal 12. The antenna 14 is configured so that directivity can be continuously swung around the vehicle. A receiver 16 is connected to the antenna 14. The receiving unit 16 has sensitivity set by a method described later, and receives radio waves received by the antenna 14. A reception level detection unit 18 is connected to the reception unit 16. The reception level detection unit 18 detects the reception level of the radio wave received by the reception unit 16. A direction / distance estimation unit 20 is connected to the reception level detection unit 18. Information on the reception level detected by the reception level detection unit 18 is supplied to the direction / distance estimation unit 20.
方向・距離推定部20には、アンテナ14の指向性を制御する指向性制御部22が接続されている。方向・距離推定部20は、車両に対して受信すべき方位角方向の情報を指向性制御部22に向けて供給する。指向性制御部22は、方向・距離推定部20から供給された方位角方向に従ってアンテナ14の指向性を切り替える。方向・距離推定部20は、アンテナ14の指向性切替によってすべての方位角方向についての受信レベルを受信レベル検出部18から供給されると、電波の到来方向と距離、すなわち、携帯端末12を所持する人の存在する方向とその人までの距離とを推定する。 A directivity control unit 22 that controls the directivity of the antenna 14 is connected to the direction / distance estimation unit 20. The direction / distance estimating unit 20 supplies information on the azimuth direction to be received to the vehicle toward the directivity control unit 22. The directivity control unit 22 switches the directivity of the antenna 14 according to the azimuth angle direction supplied from the direction / distance estimation unit 20. When the reception level for all azimuth directions is supplied from the reception level detection unit 18 by switching the directivity of the antenna 14, the direction / distance estimation unit 20 possesses the radio wave arrival direction and distance, that is, the portable terminal 12. Estimate the direction in which the person is present and the distance to that person.
方向・距離推定部20には、また、受信部16における受信感度を設定する受信部感度設定部24が接続されている。受信部感度設定部24には、方向・距離推定部20からの車両に対して受信すべき方位角方向の情報が供給される。また、受信部感度設定部24には、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部26が接続されている。歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部26には、車速センサを用いて検出される自車両の速度(車速)の情報、及び、ウィンカ指示器を用いて検出される車両のウィンカ情報が供給されると共に、更に、車両に搭載されるナビゲーションシステムを用いて検出される車両の現在位置近傍(特に車両進行方向のもの)における道路の形状や道路幅,車線数情報,交差点情報などのナビゲーション情報が供給される。尚、これらのナビゲーション情報は、予めナビゲーションシステムの地図データベースに格納されているものである。歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部26は、供給された車速とウィンカ情報とナビゲーション情報とから、後に詳述する如く予め定められた計算式に従ってそれらのパラメータに対応するエリアを導出し、その導出されたエリアの情報を受信部感度設定部24に送る。受信部感度設定部24は、供給されたエリア情報に基づいて、方向・距離推定部20から供給されたアンテナ14の受信すべき方位角方向における、携帯端末12の発する電波を受信するための最長の検知距離を決定する。 The direction / distance estimating unit 20 is connected to a receiving unit sensitivity setting unit 24 for setting the receiving sensitivity in the receiving unit 16. Information on the azimuth direction to be received with respect to the vehicle from the direction / distance estimating unit 20 is supplied to the receiving unit sensitivity setting unit 24. The receiver sensitivity setting unit 24 is connected to a pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 26. The pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 26 is supplied with information on the speed of the host vehicle (vehicle speed) detected using a vehicle speed sensor and vehicle turn signal information detected using a turn signal indicator. In addition, navigation information such as road shape, road width, lane number information, and intersection information in the vicinity of the current position of the vehicle (especially in the vehicle traveling direction) detected using a navigation system mounted on the vehicle. Supplied. The navigation information is stored in advance in the map database of the navigation system. The pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 26 derives areas corresponding to these parameters from the supplied vehicle speed, blinker information, and navigation information according to a predetermined calculation formula as will be described in detail later. The derived area information is sent to the receiver sensitivity setting unit 24. Based on the supplied area information, the receiver sensitivity setting unit 24 is the longest for receiving radio waves emitted by the mobile terminal 12 in the azimuth direction to be received by the antenna 14 supplied from the direction / distance estimating unit 20. The detection distance is determined.
ここで、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部26において導出されるエリアについて説明する。図3は、本実施例において設定される情報提供を行うために導出される情報提供エリアを模式的に表した図である。 Here, the area derived in the pedestrian / bicycle presence information provision area deriving unit 26 will be described. FIG. 3 is a diagram schematically showing an information providing area derived for providing information set in the present embodiment.
まず、車両運転者が車載機としての車載機10から情報提供を受けて歩行者や自転車に乗車する人を発見し、ブレーキペダルを踏み込んで車両を停止させるまでの時間を考えると、この時間Tは、運転者が情報提供を受けてから人を発見するまでの時間T1と、運転者が人を発見してからブレーキ操作を行うまでの空走時間T2と、ブレーキ操作が開始されてから車両が実際に停止するまでの制動時間T3と、の合算時間となる。次に、車両運転者への情報提供が開始されてから車両が制動停止されるまでの時間Tでの車両の移動距離について考える。 First, when the vehicle driver receives information from the vehicle-mounted device 10 as the vehicle-mounted device, finds a person who rides a pedestrian or a bicycle, and considers the time from when the brake pedal is depressed to stop the vehicle, this time T Is the time T1 from when the driver receives information until the person is discovered, the idle time T2 from when the driver discovers the person to when the brake is operated, and the vehicle after the brake operation is started Is the total time of braking time T3 until the vehicle actually stops. Next, consider the moving distance of the vehicle at time T from when the provision of information to the vehicle driver is started until the vehicle is braked.
例えば、T1=3秒かつT2=1秒が成立するとして、車両が60km/hで走行する場合は、その(T1+T2)間に車両は約67メートル移動する。また、60km/hからの車両の制動距離は約27メートルである。従って、車両が60km/hで走行していた場合、上記した車両の移動距離は約94メートルである。すなわち、車両が60km/hで走行している際にその進行道路上に歩行者や自転車等が現れた場合、約94メートル手前で情報提供がなされれば、車両はその歩行者などに接触することなくその手前で安全に停止することができる。一方、車両が移動する間に道路上にいる人も移動するため、この移動距離も情報提供を行ううえで考慮する必要がある。車両が60km/hで94メートルを移動する時間は約5.6秒であり、また、歩行者の速度が5km/hであるとした場合、歩行者が5.6秒の間に移動する距離は約8メートルである。従って、車両が94メートル先の地点(クロスポイント)で接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径8メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。 For example, assuming that T1 = 3 seconds and T2 = 1 seconds are satisfied, when the vehicle travels at 60 km / h, the vehicle moves about 67 meters during (T1 + T2). The braking distance of the vehicle from 60 km / h is about 27 meters. Therefore, when the vehicle is traveling at 60 km / h, the moving distance of the vehicle is about 94 meters. That is, when a pedestrian or bicycle appears on the traveling road when the vehicle is traveling at 60 km / h, the vehicle will contact the pedestrian if information is provided about 94 meters before the vehicle. It is possible to stop safely before that. On the other hand, since the person on the road also moves while the vehicle is moving, this moving distance needs to be considered in providing information. The time for the vehicle to travel 94 meters at 60 km / h is about 5.6 seconds, and if the speed of the pedestrian is 5 km / h, the distance that the pedestrian travels in 5.6 seconds Is about 8 meters. Therefore, it is possible to determine that a pedestrian who may contact the vehicle at a point (cross point) 94 meters ahead is a pedestrian walking within a radius of 8 meters from the cross point.
また、車両が30km/hで走行する場合は、上記した(T1+T2)間に車両は約33メートル移動し、また、その30km/hからの車両の制動距離は約6メートルである。従って、車両が30km/hで走行していた場合、上記した車両の移動距離は約39メートルである。一方、車両が30km/hで39メートル移動する時間は約4.7秒であり、また、歩行者が4.7秒の間に移動する距離は約7メートルである。従って、車両が39メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径7メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。 When the vehicle travels at 30 km / h, the vehicle moves about 33 meters during the above-described (T1 + T2), and the braking distance of the vehicle from 30 km / h is about 6 meters. Therefore, when the vehicle is traveling at 30 km / h, the moving distance of the vehicle is about 39 meters. On the other hand, the time required for the vehicle to move 39 meters at 30 km / h is about 4.7 seconds, and the distance that the pedestrian moves during 4.7 seconds is about 7 meters. Therefore, it is possible to determine that a pedestrian who may contact the vehicle at a cross point 39 meters ahead is a pedestrian walking within a radius of 7 meters from the cross point.
そこで、車両が60km/hで走行する場合は、図3(A)に示す如く、車両から94メートル先のクロスポイントを中心にした半径8メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を、歩行者に対応する情報提供エリアとして設定する。また、車両が30km/hで走行する場合は、図3(B)に示す如く、車両から39メートル先のクロスポイントを中心にした半径7メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を、歩行者に対応する情報提供エリアとして設定する。そして、その情報提供エリア内に携帯端末12を所持する歩行者が存在する場合、車両運転者に対して車両が歩行者と接触する可能性のあることを情報提供することとすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。 Therefore, when the vehicle travels at 60 km / h, as shown in FIG. 3 (A), an area from the vehicle to the cross point including a circle with an radius of 8 meters centered on the cross point 94 meters away from the vehicle is shown. Set as an information provision area corresponding to pedestrians. When the vehicle travels at 30 km / h, as shown in FIG. 3 (B), an area from the vehicle to the cross point including a circle with a radius of 7 meters centered on the cross point 39 meters away from the vehicle is shown. Set as an information provision area corresponding to pedestrians. And if there is a pedestrian carrying the portable terminal 12 in the information providing area, if the vehicle driver is informed of the possibility that the vehicle may come into contact with the pedestrian, It becomes possible to prevent contact with people.
次に、車両においてウィンカが作動された場合を考える。例えば右ウィンカが作動されると、車両は右折する或いは右車線へ車線変更すると判断できる。例えば車両が40km/hで走行している状態で車線変更を行う状況では、上記した車両の移動距離は約55メートルである。また、車両が40km/hで55メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約7メートルである。従って、車両が55メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径7メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。一方、車両が40km/hで走行している状態から0.19Gの減速度で30km/hまで減速して右左折する状況では、車両が30km/hまで減速して右左折を開始するまでの時間を1.5秒とし、その間の移動距離を15メートルとすると、時間T1の残りの1.5秒と空走時間T2との合算時間の間に車両は約21メートル移動し、また、30km/hからの制動距離は約6メートルである。従って、かかる状況では、上記した車両の想定される走行軌跡上での移動距離は約42メートルである。一方、車両が30km/hで42メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約7メートルである。従って、車両が走行軌跡上42メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径7メートル以内を歩行する歩行者であると判断できる。 Next, consider the case where the winker is activated in the vehicle. For example, when the right turn signal is operated, it can be determined that the vehicle turns right or changes to the right lane. For example, in a situation where the lane change is performed while the vehicle is traveling at 40 km / h, the moving distance of the vehicle is about 55 meters. The distance that the pedestrian moves while the vehicle moves 55 meters at 40 km / h is about 7 meters. Therefore, it is possible to determine that a pedestrian who may contact the vehicle at a cross point 55 meters ahead is a pedestrian walking within a radius of 7 meters from the cross point. On the other hand, in the situation where the vehicle is traveling at 40 km / h and decelerated to 30 km / h at a deceleration of 0.19 G and turns right or left, the vehicle decelerates to 30 km / h and starts turning right and left If the time is 1.5 seconds and the distance traveled is 15 meters, the vehicle will move approximately 21 meters during the total time of the remaining 1.5 seconds of time T1 and idle time T2, and 30 km. The braking distance from / h is about 6 meters. Therefore, in such a situation, the moving distance of the above-described vehicle on the assumed traveling locus is about 42 meters. On the other hand, the distance that the pedestrian moves while the vehicle moves 42 meters at 30 km / h is about 7 meters. Therefore, it is possible to determine that a pedestrian who is likely to come into contact with the vehicle at a cross point 42 meters ahead on the travel locus is a pedestrian walking within a radius of 7 meters from the cross point.
そこで、車両が40km/hで走行する状態からウィンカ作動された場合は、図3(C)に示す如く、車両から直進方向で55メートル先のクロスポイントを中心にした半径7メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、車両から右左折方向の想定走行軌跡上で42メートル先のクロスポイントを中心にした半径7メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、を包含する領域を、歩行者に対応する情報提供エリアとして設定する。そして、その情報提供エリア内に携帯端末12を所持する歩行者が存在する場合、車両運転者に対して車両が歩行者と接触する可能性のあることを情報提供することとすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。 Therefore, when the winker is operated from a state where the vehicle travels at 40 km / h, as shown in FIG. 3 (C), within a circle with a radius of 7 meters centering on a cross point 55 meters ahead in the straight direction from the vehicle. An area from the vehicle to the cross point, and an area from the vehicle to the cross point that includes a circle with a radius of 7 meters centered on a cross point 42 meters ahead on the assumed trajectory in the direction of turning left or right from the vehicle, Is set as an information providing area corresponding to a pedestrian. And if there is a pedestrian carrying the portable terminal 12 in the information providing area, if the vehicle driver is informed of the possibility that the vehicle may come into contact with the pedestrian, It becomes possible to prevent contact with people.
次に、車両の走行する道路が直線道路ではなくカーブ路である場合を考える。車両の走行する道路が現時点で直進道路である場合にもその先の道路がカーブ路であるときには、車両はその後カーブ路に従って操舵される可能性が極めて高い。また、車両がウィンカを作動させた状態で車線上の右折専用レーンや左折専用レーンに位置するときには、車両は車線変更ではなく右折又は左折すると判断できる。 Next, consider a case where the road on which the vehicle travels is not a straight road but a curved road. Even when the road on which the vehicle is traveling is a straight road at the present time, if the road ahead is a curved road, the possibility that the vehicle will be steered after the curved road is extremely high. Further, when the vehicle is positioned in the right turn lane or the left turn lane on the lane with the blinker activated, it can be determined that the vehicle turns right or left instead of changing the lane.
そこで、情報提供エリアを設定するうえで、まず、ナビゲーション情報としての道路形状に基づいて自車両の走行軌跡を予測する。また、車両が交差点に進入する際には、交差点形状や車線数などのナビゲーション情報に基づいて自車両の走行する車線の情報(右折専用レーンなど)を読み取り、その車線情報とウィンカ情報とに基づいて自車両の走行軌跡を予測する。そして、車両から予想走行軌跡に沿って所定距離離れた位置に上記したクロスポイントを設定した上で、上記した手法に従って情報提供エリアを設定する。 Therefore, in setting the information providing area, first, the traveling locus of the host vehicle is predicted based on the road shape as the navigation information. In addition, when a vehicle enters an intersection, it reads information on the lane (such as a right turn lane) that the host vehicle is driving based on navigation information such as the shape of the intersection and the number of lanes, and based on the lane information and turn signal information. To predict the travel trajectory of the vehicle. Then, after setting the cross point described above at a position away from the vehicle along the expected travel locus by a predetermined distance, the information providing area is set according to the method described above.
例えば、図3(D)に示す如く、車両の予想走行軌跡が右カーブ路になる場合は、時速60kmでは、車両からその予想走行軌跡上で94メートル先のクロスポイントを中心にした半径8メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を歩行者に対応する情報提供エリアとして設定する。また、車両が交差点で右折専用レーンに位置しかつ右ウィンカを作動させている場合は、その右折専用レーンから交差点中心近傍を通過して交差道路に至る予想走行軌跡上で所定距離先のクロスポイントを中心にした所定半径の円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を情報提供エリアとして設定する。そして、その情報提供エリア内に携帯端末12を所持する歩行者が存在する場合、車両運転者に対して車両が歩行者と接触する可能性のあることを情報提供することとすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。 For example, as shown in FIG. 3D, when the predicted traveling locus of the vehicle is a right curve road, at a speed of 60 km / h, the radius is 8 meters centered on a cross point 94 meters ahead on the predicted traveling locus from the vehicle. The area from the vehicle including the circle to the cross point is set as an information providing area corresponding to the pedestrian. If the vehicle is located in the right turn lane at the intersection and the right turn signal is activated, the cross point that is a predetermined distance away from the right turn lane and passing through the vicinity of the intersection center to the intersection road. An area from the vehicle including the inside of a circle with a predetermined radius centered on the vehicle to the cross point is set as the information providing area. And if there is a pedestrian carrying the portable terminal 12 in the information providing area, if the vehicle driver is informed of the possibility that the vehicle may come into contact with the pedestrian, It becomes possible to prevent contact with people.
尚、情報提供エリアを設定するうえでは、実際には、車両の全長や車幅,車両と人とのすれ違い間隔を考慮する必要があるため、これらの距離が確保された領域が情報提供エリアとして設定される。 In setting the information provision area, it is actually necessary to consider the total length and width of the vehicle and the passing distance between the vehicle and the person. Therefore, the area where these distances are secured is the information provision area. Is set.
このように本実施例において、車両運転者に対して情報提供を行うための、携帯端末12を所持する人が存在しているか否かが判別される情報提供エリアの位置及び大きさは、車両の車速およびウィンカ情報、ナビゲーション情報による道路環境、並びに人の動き(具体的には移動速度)に応じたものに設定される。この場合には、車両の走行状態としての車速及びウィンカ情報並びに予想走行軌跡や交差点形状等の環境が考慮されかつ予め人の動きが考慮された情報提供エリアが設定されることとなるため、車両と接触の可能性の高い人が対象として検知され、すなわち、車両と接触の可能性の低い人が対象から除外されることとなり、車両運転者への情報提供のタイミングが遅れたり或いは接触の可能性のない場所に位置する歩行者などに起因する情報提供が行われるのを回避することが可能となり、これにより、車両運転者への情報提供を精度よく行うことが可能となる。 As described above, in the present embodiment, the position and size of the information providing area for determining whether or not there is a person carrying the mobile terminal 12 for providing information to the vehicle driver is the vehicle The vehicle speed and turn signal information, the road environment based on the navigation information, and the person's movement (specifically, movement speed) are set. In this case, an information provision area is set in consideration of the vehicle speed and blinker information as the driving state of the vehicle, the environment such as the predicted driving trajectory and the shape of the intersection, and the human movement in advance. The person who has a high possibility of contact with the vehicle is detected as the target, that is, the person with a low possibility of contact with the vehicle is excluded from the target, and the timing of providing information to the vehicle driver is delayed or can be contacted It is possible to avoid the provision of information due to a pedestrian or the like located in a place where there is no possibility, and thereby it is possible to provide information to the vehicle driver with high accuracy.
図4は、携帯端末12の発する電波を受信するための最長検知距離と受信部16の受信感度との関係を表した図を示す。図4に示す如く、車両の受信部16が携帯端末12の発する電波を受信する最長検知距離を長くするためには、その受信感度を高くする必要があり、また、最長検知距離を短くするためには、その受信感度を低くすることとすればよい。すなわち、ある方向にアンテナ14を指向させたときに受信感度を高くすると、その方向の最長検知距離は長くなり、受信感度を低くすると、その方向の最長検知距離は短くなる。 FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the longest detection distance for receiving radio waves emitted from the mobile terminal 12 and the reception sensitivity of the receiving unit 16. As shown in FIG. 4, in order to increase the longest detection distance at which the receiving unit 16 of the vehicle receives radio waves emitted from the mobile terminal 12, it is necessary to increase the reception sensitivity and to shorten the longest detection distance. Therefore, the reception sensitivity may be lowered. That is, when the reception sensitivity is increased when the antenna 14 is directed in a certain direction, the longest detection distance in that direction becomes long, and when the reception sensitivity is lowered, the longest detection distance in that direction becomes short.
図2に示す如く、受信部感度設定部24には、受信部感度−検知距離特性テーブル28が接続されている。受信部感度−検知距離特性テーブル28には、図4に示す如き携帯端末12を検知するための最長の検知距離に対して実現すべき受信部16の感度が格納されている。受信部感度設定部24は、アンテナ14の方位角方向における最長検知距離を決定した後、受信部感度−検知距離特性テーブル28を参照することにより、受信部16のその方位角方向における感度を決定する。受信部感度設定部24は、方向・距離推定部20からアンテナ14の受信すべき方位角方向の情報が供給されるごとに、その方位角方向における感度を設定し、その感度情報を受信部16に供給する。受信部16は、受信部感度設定部24から供給される感度情報に従った感度でアンテナ14の受信すべき方位角方向からの電波を受信する。 As shown in FIG. 2, a receiver sensitivity-detection distance characteristic table 28 is connected to the receiver sensitivity setting unit 24. The receiver sensitivity-detection distance characteristic table 28 stores the sensitivity of the receiver 16 to be realized with respect to the longest detection distance for detecting the mobile terminal 12 as shown in FIG. The receiver sensitivity setting unit 24 determines the sensitivity in the azimuth direction of the receiver 16 by determining the longest detection distance in the azimuth angle direction of the antenna 14 and then referring to the receiver sensitivity-detection distance characteristic table 28. To do. The reception unit sensitivity setting unit 24 sets the sensitivity in the azimuth direction every time information of the azimuth direction to be received by the antenna 14 is supplied from the direction / distance estimation unit 20, and the sensitivity information is set in the reception unit 16. To supply. The receiving unit 16 receives radio waves from the azimuth direction to be received by the antenna 14 with the sensitivity according to the sensitivity information supplied from the receiving unit sensitivity setting unit 24.
方向・距離推定部20には、また、自車両の運転者に対してディスプレイやスピーカを用いて視覚的或いは聴覚的に情報提供を行う情報提供部30が接続されている。情報提供部30には、方向・距離推定部20の推定した、携帯端末12を所持する人の存在する方向及びその人までの距離の情報が供給される。情報提供部30は、方向・距離推定部20から携帯端末12を所持する人の情報を供給された場合、ディスプレイやスピーカを作動させることにより、例えば音声出力を行い或いはナビゲーション地図上にその人の位置を表示することにより、車両がその人に接触する可能性のあることを車両運転者に知らせる。 The direction / distance estimating unit 20 is also connected to an information providing unit 30 that provides information visually or audibly to the driver of the host vehicle using a display or a speaker. The information providing unit 30 is supplied with information on the direction in which the person holding the mobile terminal 12 exists and the distance to the person estimated by the direction / distance estimating unit 20. When the information providing unit 30 is supplied with information on a person who holds the mobile terminal 12 from the direction / distance estimating unit 20, the information providing unit 30 outputs a voice or, for example, by operating the display or the speaker, or displays the information of the person on the navigation map. By displaying the position, the vehicle driver is informed that the vehicle may contact the person.
このように本実施例のシステムによれば、電波を発する携帯端末12を所持する人が車両に対する所定エリア内に存在するときには、車両運転者に対して自車両が人に接触する可能性のあることを知らせることができるため、車両運転者は車載機10から情報提供を受けたときに歩行者や自転車がどの位置に存在するかの注意を行き届かせることができ、その結果として、車両と人との接触事故の未然防止を図ることが可能となっている。 As described above, according to the system of the present embodiment, when the person holding the portable terminal 12 that emits radio waves is present in the predetermined area for the vehicle, the own vehicle may come into contact with the vehicle driver. When the vehicle driver receives information from the in-vehicle device 10, the vehicle driver can pay attention to where the pedestrian or the bicycle is, and as a result, It is possible to prevent human contact accidents.
次に、本実施例の特徴的な構成及びその動作について説明する。図5は、本実施例の特徴的な構成及びその動作を説明するための図を示す。尚、図5には、車両の進行方向を方位角0°とし、その進行方向と逆方向を方位角±180°とした上面視が描かれている。また、図6は、本実施例の受信部感度設定部24において設定される全方位角方向における受信レベルの検知しきい値を表した図を示す。 Next, a characteristic configuration and operation of this embodiment will be described. FIG. 5 is a diagram for explaining the characteristic configuration and operation of this embodiment. 5 shows a top view in which the traveling direction of the vehicle is an azimuth angle of 0 ° and the opposite direction to the traveling direction is an azimuth angle of ± 180 °. FIG. 6 is a diagram showing detection threshold values for reception levels in all azimuth directions set by the receiver sensitivity setting unit 24 of this embodiment.
上記の如く、本実施例のシステムにおいては、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部26において、車両の走行する道路上に人が存在することを車両運転者に対して知らせるための情報提供エリアが導出される。この情報提供エリアは、車両の車速や道路形状などから車両進行方向に対応して設定されるものである。一方、車載機10の有するアンテナ14は、指向性を車両回りに連続的に振ることによって、車両周囲に存在する人が所持する携帯端末12からの電波をキャッチする。しかしながら、この際、アンテナ14が全方位角方向に対して均一に電波をキャッチするものとすると、車両運転者が望む車載機10から提供されるべき情報は自車両の走行する道路の先に存在する人の情報であるにもかかわらず、車両の進行方向と全く異なる方向に位置して車両との接触の可能性がほとんどない歩行者なども検出されることとなるため、車両と接触の可能性の高い歩行者を検出するうえでの演算処理負荷が高くなり、その演算が多大な時間を要するものとなってしまう。 As described above, in the system of this embodiment, the pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 26 provides an information providing area for notifying the vehicle driver that there is a person on the road on which the vehicle is traveling. Is derived. This information provision area is set according to the vehicle traveling direction based on the vehicle speed, road shape, and the like of the vehicle. On the other hand, the antenna 14 of the in-vehicle device 10 catches radio waves from the portable terminal 12 possessed by a person existing around the vehicle by continuously oscillating the directivity around the vehicle. However, at this time, if the antenna 14 catches radio waves uniformly in all azimuth directions, the information provided by the vehicle-mounted device 10 desired by the vehicle driver exists at the end of the road on which the vehicle travels. Pedestrians, etc., which are located in a direction completely different from the traveling direction of the vehicle and have little possibility of contact with the vehicle in spite of the information of the person who performs the operation, can be detected. The calculation processing load for detecting a high-performance pedestrian increases, and the calculation requires a lot of time.
例えば、図5に示す如く、携帯端末12を所持する人が3人存在し、携帯端末12aを所持する人は情報提供エリア内に位置する一方、携帯端末12b,12cを所持する人が情報提供エリア内に位置しない状況下においては、車両運転者は、携帯端末12aを所持する人に関する情報提供を望む一方で、携帯端末12b,12cを所持する人に関する情報提供を望むことはほとんどない。この点、車両周囲に位置するすべての人を検知した後にその人が情報提供エリア内に位置するか否かを判別することとすると、無駄な演算処理が行われることとなる。 For example, as shown in FIG. 5, there are three people who have the portable terminal 12, and those who have the portable terminal 12a are located in the information providing area, while those who have the portable terminals 12b and 12c provide information. In a situation where the vehicle driver is not located in the area, the vehicle driver desires to provide information related to the person who owns the mobile terminal 12a, but rarely desires to provide information related to the person who owns the mobile terminals 12b and 12c. In this regard, if it is determined whether or not the person is located in the information providing area after detecting all the persons located around the vehicle, useless calculation processing is performed.
そこで、本実施例のシステムにおいては、受信部16の受信感度を、車両進行方向におけるものとその車両進行方向と異なる方向におけるものとを互いに異ならせる。具体的には、車両進行方向における受信感度よりもその方向と異なる方向における受信感度を下げ、車両進行方向における受信レベルのしきい値よりもその方向と異なる方向におけるしきい値を高くする。 Therefore, in the system of the present embodiment, the receiving sensitivity of the receiving unit 16 is different from that in the vehicle traveling direction and in the direction different from the vehicle traveling direction. Specifically, the reception sensitivity in a direction different from that in the vehicle traveling direction is lowered, and the threshold in a direction different from that direction is made higher than the threshold of the reception level in the vehicle traveling direction.
上記の如く、受信部感度設定部24には、方向・距離推定部20からの車両に対して受信すべき方位角方向の情報が供給されると共に、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部26からの情報提供エリアの情報が供給される。受信部感度設定部24は、方向・距離推定部20からアンテナ14の受信すべき方位角方向の情報が供給されるごとに、供給された情報提供エリアの情報とその方位角方向の情報とに基づいて、アンテナ14の受信すべき方位角方向における携帯端末12の発する電波を受信するための最長検知距離を決定した後、その方位角方向における受信部16の受信感度を設定する。例えば、情報提供エリアが図5に示す如く方位角+30°方向に向かうように設定された場合には、図6に示す如く、その方位角+30°方向における受信感度を最も高く設定し(すなわち、受信レベルのしきい値を最も低く設定し)、その方位角+30°以外の方向における受信感度を方位角+30°から離れるほど最高感度から徐々に低くなるように設定する(すなわち、受信レベルのしきい値を徐々に高くなるように設定する)。 As described above, the receiving unit sensitivity setting unit 24 is supplied with information on the azimuth direction to be received with respect to the vehicle from the direction / distance estimating unit 20, and also the pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 26. Information of the information providing area from is supplied. Every time information on the azimuth direction to be received by the antenna 14 is supplied from the direction / distance estimation unit 20, the reception unit sensitivity setting unit 24 converts the supplied information providing area information and information on the azimuth direction. Based on this, after determining the longest detection distance for receiving radio waves emitted by the mobile terminal 12 in the azimuth direction to be received by the antenna 14, the reception sensitivity of the receiving unit 16 in the azimuth direction is set. For example, when the information provision area is set to be directed to the azimuth angle + 30 ° direction as shown in FIG. 5, the reception sensitivity in the azimuth angle + 30 ° direction is set to the highest as shown in FIG. The reception level threshold is set to the lowest level, and the reception sensitivity in directions other than the azimuth angle + 30 ° is set to gradually decrease from the maximum sensitivity as the distance from the azimuth angle + 30 ° increases (that is, the reception level is reduced). Set the threshold to gradually increase).
図7は、受信部16の受信感度を設定すべく、本実施例の車載機10において受信部感度設定部24が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図7に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図7に示すルーチンが起動されると、まずステップ100の処理が実行される。 FIG. 7 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the receiving unit sensitivity setting unit 24 in the in-vehicle device 10 of this embodiment in order to set the receiving sensitivity of the receiving unit 16. The routine shown in FIG. 7 is a routine that is repeatedly activated every predetermined time. When the routine shown in FIG. 7 is started, first, the process of step 100 is executed.
ステップ100では、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部26において導出された情報提供エリアの情報を取得する処理が実行される。ステップ102では、方向・距離推定部20において設定された次に車両のアンテナ14で受信すべき方位角方向の情報を取得する処理が実行される。そして、ステップ104では、上記ステップ100及び102で取得された情報提供エリアの情報及び方位角方向の情報に基づいて、その方位角方向における情報提供エリアの最長検知距離を決定する処理が実行される。 In step 100, a process of acquiring information on the information provision area derived by the pedestrian / bicycle presence information provision area deriving unit 26 is executed. In step 102, processing for acquiring information on the azimuth direction to be received by the vehicle antenna 14 next set in the direction / distance estimating unit 20 is executed. In step 104, a process of determining the longest detection distance of the information providing area in the azimuth direction based on the information in the information provision area and the information in the azimuth direction acquired in steps 100 and 102 is executed. .
ステップ106では、受信部感度−検知距離特性テーブル28を参照することにより、上記ステップ104で決定された最長検知距離に対応する受信部16の受信感度を決定する処理が実行される。そして、ステップ108では、受信部16に対して、上記ステップ106で決定された受信感度が実現されるように指示する処理が実行される。本ステップ108の処理が実行されると、以後、受信部16は、設定された情報提供エリアに従った感度でアンテナ14の受信すべき方位角方向からの携帯端末12の発する電波を受信する。本ステップ108の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。 In step 106, processing for determining the reception sensitivity of the reception unit 16 corresponding to the longest detection distance determined in step 104 is executed by referring to the reception unit sensitivity-detection distance characteristic table 28. In step 108, a process for instructing the receiving unit 16 to realize the reception sensitivity determined in step 106 is executed. After the processing of step 108 is executed, the receiving unit 16 thereafter receives radio waves emitted from the mobile terminal 12 from the azimuth angle direction to be received by the antenna 14 with sensitivity according to the set information providing area. When the processing of step 108 is completed, the current routine is terminated.
上記図7に示すルーチンによれば、車速やウィンカ情報などの車両走行状態並びに道路形状などの道路環境が考慮された、領域が車両進行方向へ比較的長く延びる情報提供エリアに従って、受信部16の各方位角方向における受信感度を互いに異ならせること、具体的には、車両進行方向における受信感度を比較的高くし、その車両進行方向と異なる方向における受信感度を比較的低くすることができる。 According to the routine shown in FIG. 7 described above, according to the information providing area in which the region extends relatively long in the vehicle traveling direction in consideration of the vehicle traveling state such as the vehicle speed and the turn signal information and the road environment such as the road shape. The reception sensitivities in the respective azimuth directions can be made different from each other. Specifically, the reception sensitivity in the vehicle traveling direction can be made relatively high, and the reception sensitivity in a direction different from the vehicle traveling direction can be made relatively low.
車両運転者が望む車載機10から提供されるべき情報は、上記の如く自車両の走行する道路の先に存在する人の情報であり、車両進行方向と全く異なる方向に存在する人の情報を検出することは不要であるが、上記した構成においては、受信部16が、車両進行方向に位置する人を検知し易くなり、一方、車両進行方向と異なる方向に位置する人を検知し難くなる。例えば図5に示す状況においては、車両進行方向と全く逆方向に位置する人の所持する携帯端末12cから送られる電波の受信レベルは比較的高いしきい値を超えることができず、また、車両進行方向とは異なる方向で車両に最も近くに位置する人の所持する携帯端末12bから送られる電波の受信レベルは比較的大きいがこれも比較的高いしきい値を超えることができないので、携帯端末12b,12cの所持者を検出することはできない一方、情報提供エリア内に位置する人の所持する携帯端末12aから発信される電波の受信レベルは携帯端末12bのものよりも絶対的には小さいが比較的低いしきい値を超えることができるので、携帯端末12aの所持者を検出することができる。 The information to be provided from the in-vehicle device 10 desired by the vehicle driver is information on a person existing ahead of the road on which the host vehicle travels as described above, and information on a person existing in a direction completely different from the traveling direction of the vehicle. Although it is not necessary to detect, in the above-described configuration, the receiving unit 16 can easily detect a person located in the vehicle traveling direction, whereas it is difficult to detect a person located in a direction different from the vehicle traveling direction. . For example, in the situation shown in FIG. 5, the reception level of the radio wave transmitted from the portable terminal 12c possessed by a person located in the direction completely opposite to the vehicle traveling direction cannot exceed a relatively high threshold, and the vehicle Since the reception level of the radio wave transmitted from the portable terminal 12b possessed by the person closest to the vehicle in a direction different from the traveling direction is relatively high, it cannot exceed the relatively high threshold value. While the owners of 12b and 12c cannot be detected, the reception level of radio waves transmitted from the portable terminal 12a possessed by a person located in the information provision area is absolutely smaller than that of the portable terminal 12b. Since the relatively low threshold can be exceeded, the owner of the mobile terminal 12a can be detected.
このように、本実施例のシステムにおいては、情報提供エリア内に存在する携帯端末を所持する人を検出するうえで、検知する必要のほとんどない車両進行方向と異なる方向に位置する携帯端末所持者の検出を行う必要はなく、すなわち、車両周囲のすべての人を検知した後にその人が情報提供エリア内に存在するか否かを判別する必要はなく、はじめから情報提供エリア内に人が存在するか否かを判別することが可能である。従って、本実施例のシステムによれば、検知する必要のほとんどない車両進行方向と異なる方向に位置する携帯端末所持者の検出を避けることで、携帯端末所持者を検出するうえでの処理負荷を軽減することが可能となっており、携帯端末所持者の検出を効率的に行うことが可能となっている。 As described above, in the system of the present embodiment, the portable terminal owner who is located in a direction different from the traveling direction of the vehicle, which hardly needs to be detected in detecting the person who has the portable terminal existing in the information providing area. It is not necessary to detect whether or not the person is in the information provision area after detecting all the people around the vehicle, and there is a person in the information provision area from the beginning. It is possible to determine whether or not to do so. Therefore, according to the system of the present embodiment, the processing load for detecting the portable terminal holder is reduced by avoiding the detection of the portable terminal holder located in a direction different from the traveling direction of the vehicle that hardly needs to be detected. Therefore, it is possible to efficiently detect the portable terminal holder.
また、本実施例のシステムにおいて、各方位角方向における受信部16の受信感度を設定するうえで必要不可欠な情報提供エリアは、車速やウィンカ情報などの車両走行状態並びに道路形状などの道路環境を考慮し、その領域が車両進行方向へ比較的長く延びるように設定されている。すなわち、情報提供エリアの車両進行方向の設定には、車両の走行状態だけでなく、車両の走行する道路環境が考慮されている。従って、受信感度の設定に大きな影響を与える車両進行方向が走行道路に合致したものとなり、走行道路に応じた受信感度が設定されることとなるため、携帯端末12を所持する人の検出を走行道路に合わせて精度よく行うことが可能となっている。 Further, in the system of the present embodiment, the information providing area that is indispensable for setting the receiving sensitivity of the receiving unit 16 in each azimuth angle direction is the vehicle environment such as the vehicle speed and the turn signal information, and the road environment such as the road shape. Considering this, the region is set to extend relatively long in the vehicle traveling direction. That is, the setting of the vehicle traveling direction in the information providing area takes into account not only the traveling state of the vehicle but also the road environment in which the vehicle travels. Accordingly, the vehicle traveling direction that greatly affects the setting of the reception sensitivity matches the traveling road, and the reception sensitivity corresponding to the traveling road is set. Therefore, the detection of the person holding the mobile terminal 12 is detected. It is possible to perform accurately according to the road.
尚、上記の実施例においては、アンテナ14、受信部16、及び受信レベル検出部18が特許請求の範囲に記載した「受信手段」に相当していると共に、方向・距離推定部20が受信レベル検出部18から供給される受信レベル情報に基づいて情報提供エリア内に携帯端末12を所持する人が存在するか否かを判別することにより特許請求の範囲に記載した「存在判別手段」が、受信部感度設定部24が上記図7に示すルーチン中ステップ100〜108の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「受信感度設定手段」及び「しきい値設定手段」が、それぞれ実現されている。 In the above-described embodiment, the antenna 14, the receiving unit 16, and the reception level detecting unit 18 correspond to the “receiving means” recited in the claims, and the direction / distance estimating unit 20 includes the reception level. Based on the reception level information supplied from the detection unit 18, it is determined whether or not there is a person who has the mobile terminal 12 in the information providing area. The “reception sensitivity setting means” and “threshold value setting means” described in the claims are realized by the reception unit sensitivity setting unit 24 executing the processing of steps 100 to 108 in the routine shown in FIG. Has been.
ところで、上記の実施例においては、情報提供エリアを設定する際に車両パラメータとして車速とウィンカ情報とを用いているが、ヨーレートなどの走行状態を用いることとしてもよい。この場合、ヨーレートに応じた情報提供エリアを設定すれば、車両が走行している道路の形状に合わせて情報提供エリアが設定されることとなるので、車両運転者への情報提供を更に高精度に行うことが可能となる。 By the way, in the above-described embodiment, the vehicle speed and the blinker information are used as the vehicle parameters when setting the information providing area, but a traveling state such as a yaw rate may be used. In this case, if the information providing area corresponding to the yaw rate is set, the information providing area is set according to the shape of the road on which the vehicle is traveling. Can be performed.
また、上記の実施例においては、道路形状や車線数などの道路環境を、ナビゲーションシステムから送られるナビゲーション情報に基づいて取得することとしているが、車載カメラによる撮像画像やインフラからの路車間通信による通信データに基づいて取得することとしてもよい。 In the above embodiment, the road environment such as the road shape and the number of lanes is acquired based on the navigation information sent from the navigation system. It is good also as acquiring based on communication data.
また、上記の実施例において、アンテナ14は、指向性を車両回りに連続的に振ることのできるアンテナであるが、複数の方位角方向へ指向性を切り替えることのできるアンテナであってもよい。 In the above embodiment, the antenna 14 is an antenna capable of continuously oscillating directivity around the vehicle, but may be an antenna capable of switching directivity in a plurality of azimuth directions.
すなわち、図8は、本発明の変形例においてアンテナが8方向の指向性を有する場合に設定される全方位角方向における受信レベルの検知しきい値を表した図を示す。アンテナ14が8方向の指向性を有する構成においては、アンテナ14の指向性が45°ずつ切り替わることとなり、受信部16は設定された情報提供エリアに従って8等分された各方位角方向においてそれぞれ異なる受信感度を有することとなる。例えば図5に示す状況においては、情報提供エリア内に位置する人の所持する携帯端末12aからの電波が、受信感度が高く検知しきい値が低くなった方位角+30°方向に指向されたアンテナ14に受信される一方、他の携帯端末12b,12cからの電波はどの方向に指向されたアンテナ14にも受信されないので、情報提供エリア内に位置する人のみが情報提供対象として検出されることとなる。 That is, FIG. 8 is a diagram showing detection threshold values for reception levels in all azimuth directions set when the antenna has directivity in eight directions in the modification of the present invention. In the configuration in which the antenna 14 has directivity in eight directions, the directivity of the antenna 14 is switched by 45 °, and the receiving unit 16 is different in each azimuth direction divided into eight according to the set information providing area. It has reception sensitivity. For example, in the situation shown in FIG. 5, an antenna in which radio waves from a portable terminal 12a possessed by a person located in the information provision area are directed in the direction of azimuth + 30 ° where reception sensitivity is high and detection threshold is low. 14, the radio waves from the other mobile terminals 12 b and 12 c are not received by the antenna 14 that is directed in any direction, so that only persons located in the information providing area are detected as information providing targets. It becomes.
更に、上記の実施例においては、情報提供エリアを設定するうえで考慮する人の移動速度として歩行者の移動速度を想定しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自転車やバイク等等の軽車両に乗車する人の移動速度(例えば15km/hなど)を想定することとしてもよい。更に、この場合には、歩行者に対応する情報提供エリアと軽車両乗員に対応する情報提供エリアとの双方を別個の情報提供エリアとして領域設定することとしてもよい。尚、このように両情報提供エリアを設定するうえでは、人の所持する携帯端末12は、歩行者と軽車両とで互いに異なる電波(例えば、周波数の異なる電波或いはIDコードの異なる電波)を発信する必要があり、また、車載機10の受信部16は、携帯端末12の電波からその携帯端末12を所持する人の種別(歩行者と軽車両乗員との別)を判別する必要がある。このように、情報提供エリアが、歩行者の移動速度に対応した歩行者用エリアと、自転車の移動速度に対応した自転車用エリアと、に区別されて領域設定されることとすれば、移動速度の相違する歩行者と自転車とにそれぞれ別個に対応して自車両と接触の可能性の高い人が対象として検知されることとなり、これによっても、車両運転者への情報提供を精度よく行うことが可能となる。尚、かかる構成においては、携帯端末12の発信する電波は、所持する人の切替操作によって歩行者用の電波と軽車両用の電波とに切り替わるようにしてもよく、また、軽車両に対応する携帯端末12は、搭乗者が所持することなく軽車両に取り付けられて軽車両用の電波を発信するようにしてもよい。また、車両運転者に対する情報提供としてナビゲーションシステムの車載ディスプレイに映し出される地図上に、携帯端末12を所持する人の位置を歩行者と自転車乗員とで区別して表示することとしてもよい。 Further, in the above embodiment, the moving speed of the pedestrian is assumed as the moving speed of the person considered in setting the information providing area, but the present invention is not limited to this, It is good also as assuming the moving speed (for example, 15 km / h etc.) of the person who gets on light vehicles, such as a motorcycle. Further, in this case, both the information providing area corresponding to the pedestrian and the information providing area corresponding to the light vehicle occupant may be set as separate information providing areas. In setting both information provision areas in this way, the portable terminal 12 held by the person transmits different radio waves (for example, radio waves with different frequencies or radio waves with different ID codes) between the pedestrian and the light vehicle. In addition, the receiving unit 16 of the in-vehicle device 10 needs to determine the type of person (the pedestrian and the light vehicle occupant) who owns the mobile terminal 12 from the radio wave of the mobile terminal 12. As described above, if the information providing area is set to be distinguished from the pedestrian area corresponding to the pedestrian moving speed and the bicycle area corresponding to the bicycle moving speed, the moving speed is set. Pedestrians and bicycles with different qualities will be detected separately and people with high possibility of contact with the vehicle will be detected as targets, and this will also provide accurate information to the vehicle driver Is possible. In such a configuration, the radio wave transmitted by the mobile terminal 12 may be switched between a radio wave for a pedestrian and a radio wave for a light vehicle by a switching operation of a possessed person, and corresponds to a light vehicle. The portable terminal 12 may be attached to a light vehicle without the passenger's possession and transmit radio waves for the light vehicle. Moreover, it is good also as displaying the position of the person who has the portable terminal 12 by distinguishing with a pedestrian and a bicycle passenger on the map projected on the vehicle-mounted display of a navigation system as information provision with respect to a vehicle driver.
10 車載機
12 携帯端末
16 受信部
24 受信部感度設定部
26 歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部
28 受信部感度−検知距離特性テーブル
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Onboard equipment 12 Portable terminal 16 Receiving part 24 Receiving part sensitivity setting part 26 Pedestrian / bicycle presence information provision area deriving part 28 Receiving part sensitivity-detection distance characteristic table
Claims (3)
車両走行状態に基づいて求められる車両進行方向における前記受信手段の受信感度よりも、該車両進行方向と異なる方向における前記受信手段の受信感度を下げる受信感度設定手段を備えることを特徴とする車両用人検出装置。 A receiving means for receiving radio waves emitted from a portable terminal carried by a person in all directions around the vehicle, and determining whether or not there is a person carrying the portable terminal in a predetermined area based on a reception result of the receiving means Vehicle presence detection means comprising:
A vehicle person, comprising: a reception sensitivity setting unit that lowers the reception sensitivity of the reception unit in a direction different from the vehicle travel direction, rather than the reception sensitivity of the reception unit in the vehicle travel direction determined based on a vehicle traveling state. Detection device.
車両走行状態に基づいて求められる車両進行方向における前記所定しきい値よりも、該車両進行方向と異なる方向における前記所定しきい値を高くするしきい値設定手段を備えることを特徴とする車両用人検出装置。 Receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal carried by a person in all directions around the vehicle; and determining whether or not the reception level of the receiving means is equal to or higher than a predetermined threshold value to place the portable terminal in a predetermined area. A vehicle person detection device comprising presence determination means for determining whether or not a person is possessed,
A vehicle person comprising threshold setting means for making the predetermined threshold value in a direction different from the vehicle traveling direction higher than the predetermined threshold value in the vehicle traveling direction obtained based on a vehicle traveling state. Detection device.
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