JP4036194B2 - Car alarm system and vehicle alarm system - Google Patents
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Description
本発明は、車載警報装置および車両用警報システムに係り、特に、人の所持する携帯端末の発する電波を車両側が受信し、その携帯端末が所定の警報エリア内に存在するか否かに基づいて車両運転者に対して警報が発せられる車載警報装置および車両用警報システムに関する。 The present invention relates to an in-vehicle alarm device and a vehicle alarm system, and in particular, based on whether a vehicle side receives radio waves emitted by a portable terminal carried by a person and the portable terminal is present in a predetermined alarm area. The present invention relates to an in-vehicle alarm device and an alarm system for a vehicle that can issue an alarm to a vehicle driver.
従来より、歩行者の所持する携帯機の発信信号を受信する受信機を備え、該受信機に携帯機からの発信信号が受信された際、車両と歩行者との接触の可能性があるときに車両運転者に対して警報を発する車載警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車載警報装置において、車両と歩行者とが接触するか否かの判別は、自車両の進行方向すなわち操舵角と自車両から歩行者までの距離とに基づいて行われる。
しかしながら、上記従来の車載警報装置では、接触判定を行ううえで、上記の如く自車両の進行方向は考慮されているが、自車両の速度や歩行者の動きが考慮されていない。このため、車速や歩行者の動きによっては接触の可能性が全くないにもかかわらず車両運転者に対して警報が発せられることがあり、この点、車両走行時に不必要な警報が行われるおそれがあった。 However, in the conventional vehicle-mounted alarm device, the traveling direction of the host vehicle is taken into consideration as described above in making the contact determination, but the speed of the host vehicle and the movement of the pedestrian are not considered. For this reason, depending on the speed of the vehicle and the movement of the pedestrian, there is a possibility that a warning is issued to the vehicle driver even though there is no possibility of contact. was there.
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両運転者への警報を、自車両の走行状態や対象の動きに対応して精度よく行うことが可能な車載警報装置および車両用警報システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described points, and is provided with an on-vehicle alarm device and a vehicle capable of accurately performing an alarm to a vehicle driver corresponding to the traveling state of the host vehicle and the movement of the object. The purpose is to provide an alarm system.
上記の目的は、請求項１に記載する如く、人の所持する携帯端末の発する電波を受信する受信手段と、前記受信手段の受信結果に基づいて所定の警報エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、前記存在判別手段の判別結果に基づいて自車両の運転者に対して警報を発する警報手段と、を備える車載警報装置であって、前記所定の警報エリアを、自車両のウィンカ情報を含む走行状態及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備える車載警報装置により達成される。 The object is to have a receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal carried by a person and a portable terminal in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means. An on-vehicle alarm device comprising presence determination means for determining whether or not a person exists, and alarm means for issuing an alarm to a driver of the host vehicle based on a determination result of the presence determination means, the predetermined alarm area is achieved by vehicle alarm system comprising an alarm area setting means for setting, based on the running state and movement of people including winker information of its own vehicle.
また、上記の目的は、請求項５に記載する如く、人の所持する携帯端末と、車両に搭載される、前記携帯端末の発する電波を受信する受信手段と、前記受信手段の受信結果に基づいて所定の警報エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、前記存在判別手段の判別結果に基づいて自車両の運転者に対して警報を発する警報手段と、を備える車載機と、からなる車両用警報システムであって、前記車載機が、前記所定の警報エリアを自車両のウィンカ情報を含む走行状態及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備える車両用警報システムにより達成される。 Further, the above object is based on a portable terminal carried by a person, a receiving means for receiving radio waves emitted from the portable terminal mounted on a vehicle, and a reception result of the receiving means. Presence determination means for determining whether or not there is a person carrying the mobile terminal in a predetermined warning area, and an alarm for issuing a warning to the driver of the host vehicle based on the determination result of the presence determination means A vehicle alarm system comprising: a vehicle alarm system configured to set the predetermined alarm area based on a traveling state including turn signal information of the host vehicle and a person's movement. This is achieved by a vehicle alarm system comprising setting means.
請求項１及び５記載の発明において、車両運転者に対する警報制御を行うべく携帯端末を所持する人が存在しているか否かが判別される所定の警報エリアは、自車両の走行状態と人の動きとに基づいて設定される。かかる構成においては、自車両の速度や右左折等の走行状態並びに歩行者や軽車両乗員の動きが考慮された警報エリアが設定されるので、自車両と接触の可能性の高い人が制御対象として検知され、車両運転者への警報が精度よく行われる。 In the first and fifth aspects of the invention, the predetermined alarm area in which it is determined whether or not there is a person carrying the portable terminal to perform alarm control for the vehicle driver is based on the traveling state of the host vehicle and the person's It is set based on the movement. In such a configuration, a warning area is set in consideration of the speed of the host vehicle, the driving state such as turning left and right, and the movement of pedestrians and light vehicle occupants. And the warning to the vehicle driver is accurately performed.
更に、上記の目的は、請求項２に記載する如く、人の所持する携帯端末の発する電波を受信する受信手段と、前記受信手段の受信結果に基づいて所定の警報エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、前記存在判別手段の判別結果に基づいて自車両の運転者に対して警報を発する警報手段と、を備える車載警報装置であって、前記所定の警報エリアを、自車両の進行する道路の道路形状、道路幅、交差点形状、又は車線数のナビゲーション情報及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備える車載警報装置により達成される。 Further, the above object is to provide a receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal carried by a person, and the portable terminal within a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means. a presence determination means possessed for humans to determine whether or not there, a vehicle alarm system comprising: a warning means for issuing an alarm for a driver of the vehicle based on the discrimination result of the presence determination means achieved, the predetermined alarm area, the road shape of a road traveling of the vehicle, the road width, the vehicle alarm system comprising an alarm area setting means for setting, based on the intersection shape, or the number of lanes of the navigation information and the movement of people Is done.
また、上記の目的は、請求項６に記載する如く、人の所持する携帯端末と、車両に搭載される、前記携帯端末の発する電波を受信する受信手段と、前記受信手段の受信結果に基づいて所定の警報エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、前記存在判別手段の判別結果に基づいて自車両の運転者に対して警報を発する警報手段と、を備える車載機と、からなる車両用警報システムであって、前記車載機が、前記所定の警報エリアを自車両の進行する道路の道路形状、道路幅、交差点形状、又は車線数のナビゲーション情報及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備える車両用警報システムにより達成される。 Further, the above object is based on a portable terminal carried by a person, a receiving means for receiving a radio wave emitted from the portable terminal mounted on a vehicle, and a reception result of the receiving means. Presence determination means for determining whether or not there is a person carrying the mobile terminal in a predetermined warning area, and an alarm for issuing a warning to the driver of the host vehicle based on the determination result of the presence determination means A vehicle alarm system comprising: an on-vehicle device comprising: a vehicle-mounted device, wherein the vehicle-mounted device has a road shape, a road width, an intersection shape, or a lane number of a road on which the vehicle travels in the predetermined alarm area . This is achieved by a vehicle warning system including warning area setting means for setting based on navigation information and human movement.
請求項２及び６記載の発明において、車両運転者に対する警報制御を行うべく携帯端末を所持する人が存在しているか否かが判別される所定の警報エリアは、自車両の進行する道路の環境と人の動きとに基づいて設定される。かかる構成においては、自車両の予想走行軌跡や交差点の形状等の道路環境並びに歩行者や軽車両乗員の動きが考慮された警報エリアが設定されるので、自車両と接触の可能性の高い人が制御対象として検知され、車両運転者への警報が精度よく行われる。 In the inventions according to claims 2 and 6, the predetermined warning area where it is determined whether or not there is a person carrying the portable terminal to perform warning control for the vehicle driver is the environment of the road on which the own vehicle travels And a person's movement. In such a configuration, a road area such as the predicted travel locus of the host vehicle and the shape of the intersection, and a warning area that takes into account the movements of pedestrians and light vehicle occupants are set, so that there is a high possibility of contact with the host vehicle. Is detected as a control object, and a warning to the vehicle driver is accurately performed.
更に、請求項３に記載する如く、人の所持する携帯端末の発する電波を受信する受信手段と、前記受信手段の受信結果に基づいて所定の警報エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、前記存在判別手段の判別結果に基づいて自車両の運転者に対して警報を発する警報手段と、前記所定の警報エリアを自車両の走行状態又は進行する道路の環境及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段と、を備える車載警報装置であって、歩行者の所持する携帯端末と軽車両に乗車する人の所持する携帯端末とが、互いに異なる電波を発信し、前記所定の警報エリアは、歩行者の所持する携帯端末に対応する歩行者用エリアと、軽車両に乗車する人の所持する携帯端末に対応する軽車両用エリアと、からなり、前記存在判別手段は、前記歩行者用エリア内に携帯端末を所持する歩行者が存在するか否かを判別する歩行者存在判別手段と、前記軽車両用エリア内に携帯端末を所持する軽車両に乗車する人が存在するか否かを判別する軽車両存在判別手段と、を有すると共に、前記警報エリア設定手段は、前記歩行者用エリアを設定する歩行者用エリア設定手段と、前記軽車両用エリアを設定する軽車両用エリア設定手段と、を有することとすれば、また、
請求項７に記載する如く、人の所持する携帯端末と、車両に搭載される、前記携帯端末の発する電波を受信する受信手段と、前記受信手段の受信結果に基づいて所定の警報エリア内に前記携帯端末を所持する人が存在するか否かを判別する存在判別手段と、前記存在判別手段の判別結果に基づいて自車両の運転者に対して警報を発する警報手段と、前記所定の警報エリアを自車両の走行状態又は進行する道路の環境及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段と、を備える車載機と、からなる車両用警報システムであって、歩行者の所持する携帯端末と軽車両に乗車する人の所持する携帯端末とが、互いに異なる電波を発信し、前記所定の警報エリアは、歩行者の所持する携帯端末に対応する歩行者用エリアと、軽車両に乗車する人の所持する携帯端末に対応する軽車両用エリアと、からなり、前記存在判別手段は、前記歩行者用エリア内に携帯端末を所持する歩行者が存在するか否かを判別する歩行者存在判別手段と、前記軽車両用エリア内に携帯端末を所持する軽車両に乗車する人が存在するか否かを判別する軽車両存在判別手段と、を有すると共に、前記警報エリア設定手段は、前記歩行者用エリアを設定する歩行者用エリア設定手段と、前記軽車両用エリアを設定する軽車両用エリア設定手段と、を有することとすれば、移動速度が相違する歩行者と軽車両とで異なる警報エリアが設定されるので、歩行者と軽車両とにそれぞれ対応して自車両と接触の可能性の高い人が制御対象として検知され、車両運転者への警報が精度よく行われる。
Furthermore , as described in claim 3, there is a receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal held by a person, and a person who has the portable terminal in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means. Presence determination means for determining whether or not to perform, warning means for issuing a warning to the driver of the own vehicle based on the determination result of the presence determination means, and the traveling state or progress of the own vehicle in the predetermined warning area A warning area setting means that is set based on the environment of the road and the movement of the person, an in-vehicle warning device comprising a portable terminal possessed by a pedestrian and a portable terminal possessed by a person riding in a light vehicle, Transmitting different radio waves, the predetermined alarm area is a pedestrian area corresponding to a mobile terminal possessed by a pedestrian, a light vehicle area corresponding to a mobile terminal possessed by a person riding a light vehicle, Kara The presence determination means includes a pedestrian presence determination means for determining whether or not there is a pedestrian having a portable terminal in the pedestrian area, and a light weight having a portable terminal in the light vehicle area. A light vehicle presence determining means for determining whether or not there is a person getting on the vehicle, and the warning area setting means includes a pedestrian area setting means for setting the pedestrian area, If it has a light vehicle area setting means for setting the vehicle area ,
According to a seventh aspect of the present invention, a portable terminal carried by a person, a receiving means mounted on a vehicle for receiving radio waves emitted from the portable terminal, and a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means. Presence determination means for determining whether or not there is a person holding the portable terminal, warning means for issuing a warning to a driver of the host vehicle based on a determination result of the presence determination means, and the predetermined warning A vehicle alarm system comprising: an in-vehicle device provided with an alarm area setting means for setting an area based on a traveling state of the own vehicle or an environment of a traveling road and a person's movement, and is carried by a pedestrian A terminal and a mobile terminal possessed by a person who rides the light vehicle emit different radio waves, and the predetermined alarm area includes a pedestrian area corresponding to the portable terminal possessed by the pedestrian and a light vehicle. Person to do A light vehicle area corresponding to a portable terminal possessed by the vehicle, and the presence determining means determines whether or not there is a pedestrian carrying the portable terminal in the pedestrian area. And light vehicle presence determination means for determining whether or not there is a person who rides a light vehicle carrying a portable terminal in the light vehicle area, and the warning area setting means includes the pedestrian If there is a pedestrian area setting means for setting a traffic area and a light vehicle area setting means for setting the light vehicle area, different alarms are provided for pedestrians and light vehicles having different moving speeds. Since the area is set, a person having a high possibility of contact with the own vehicle corresponding to each of the pedestrian and the light vehicle is detected as a control target, and a warning to the vehicle driver is accurately performed.
この場合、請求項４に記載する如く、請求項１乃至３の何れか一項記載の車載警報装置において、前記所定の警報エリアは、人の移動速度と自車両の走行速度とを考慮して設定されることとすれば、また、
請求項８に記載する如く、請求項５乃至７の何れか一項記載の車両用警報システムにおいて、前記所定の警報エリアは、人の移動速度と自車両の走行速度とを考慮して設定されることとすれば、人の移動速度と自車両の走行速度とが考慮された警報エリアが設定されるので、自車両と接触の可能性の高い人が制御対象として検知され、車両運転者への警報が精度よく行われる。
In this case , as described in claim 4, in the on-vehicle alarm device according to any one of claims 1 to 3, the predetermined alarm area takes into account a moving speed of a person and a traveling speed of the host vehicle. If it is set ,
As described in claim 8, in the vehicle alarm system according to any one of claims 5 to 7, the predetermined alarm area is set in consideration of a moving speed of a person and a traveling speed of the host vehicle. If this is the case, an alarm area that takes into account the movement speed of the person and the traveling speed of the host vehicle is set, so that a person who has a high possibility of contact with the host vehicle is detected as a control target and is sent to the vehicle driver. The alarm is performed with high accuracy.
請求項１乃至８記載の発明によれば、自車両と接触の可能性の高い人を制御対象として検知するので、車両運転者への警報を車両の走行状態と人の動きとに対応して精度よく行うことができる。 According to the first to eighth aspects of the present invention, a person who has a high possibility of contact with the host vehicle is detected as a control target. It can be performed with high accuracy.
[実施例１]
図１は、本発明の第１実施例である車両用警報システムの構成図を示す。また、図２は、本実施例において車両に搭載される車載警報装置のシステム構成図を示す。図１に示す如く、本実施例の車両用警報システムは、車両に搭載される車載機としての車載警報装置１０と、歩行者又は２輪若しくは３輪の自転車やバイク等の軽車両に乗車する人の所持する携帯端末１２と、から構成されている。
[Example 1]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle alarm system according to a first embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 2 shows the system block diagram of the vehicle-mounted alarm device mounted in a vehicle in a present Example. As shown in FIG. 1, the vehicle alarm system according to the present embodiment rides on an in-vehicle alarm device 10 as an in-vehicle device mounted on a vehicle and a light vehicle such as a pedestrian or a two- or three-wheeled bicycle or motorcycle. It is comprised from the portable terminal 12 which a person possesses.
携帯端末１２は、所定周波数を有する電波を外部へ向けて発信する。歩行者の所持する携帯端末１２と、自転車等の軽車両に乗車する人の所持する携帯端末１２とは、互いに異なる電波（例えば、周波数の異なる電波或いはＩＤコードの異なる電波）を発信する。尚、携帯端末１２の発信する電波は、所持する人の切替操作によって歩行者用の電波と軽車両用の電波とに切り替わるようにしてもよい。また、軽車両に対応する携帯端末１２は、搭乗者が所持することなく軽車両に取り付けられて軽車両用の電波を発信するようにしてもよい。 The portable terminal 12 transmits a radio wave having a predetermined frequency to the outside. The portable terminal 12 possessed by a pedestrian and the portable terminal 12 possessed by a person riding a light vehicle such as a bicycle transmit different radio waves (for example, radio waves having different frequencies or radio waves having different ID codes). Note that the radio wave transmitted by the mobile terminal 12 may be switched between a radio wave for a pedestrian and a radio wave for a light vehicle by a switching operation of a person who carries the mobile terminal 12. Further, the portable terminal 12 corresponding to the light vehicle may be attached to the light vehicle without transmitting the light wave for the light vehicle without being carried by the passenger.
車載警報装置１０は、携帯端末１２の発する電波を受信するためのアンテナ１４を有している。アンテナ１４には、受信部１６が接続されている。受信部１６は、アンテナ１４で受けた電波を受信すると共に、その携帯端末１２を所持する人の種別（歩行者と軽車両の乗員との別）を判別する。受信部１６には、受信レベル検出部１８が接続されている。受信レベル検出部１８は、受信部１６で受信された電波の受信レベルを検出する。受信レベル検出部１８には、方向・距離推定部２０が接続されている。受信レベル検出部１８で検出された受信レベルの情報及び携帯端末１２の所持者の種別情報は、方向・距離推定部２０に供給される。 The in-vehicle alarm device 10 has an antenna 14 for receiving radio waves emitted from the mobile terminal 12. A receiver 16 is connected to the antenna 14. The receiving unit 16 receives the radio wave received by the antenna 14 and determines the type of person who holds the mobile terminal 12 (different between a pedestrian and a light vehicle occupant). A reception level detection unit 18 is connected to the reception unit 16. The reception level detection unit 18 detects the reception level of the radio wave received by the reception unit 16. A direction / distance estimation unit 20 is connected to the reception level detection unit 18. The information on the reception level detected by the reception level detection unit 18 and the type information of the owner of the mobile terminal 12 are supplied to the direction / distance estimation unit 20.
方向・距離推定部２０には、アンテナ１４の指向性を制御する指向性制御部２２が接続されている。方向・距離推定部２０は、車両に対して受信すべき方位角方向の情報を送る。指向性制御部２２は、方向・距離推定部２０から供給された方位角方向に従ってアンテナ１４の指向性を切り替える。方向・距離推定部２０は、アンテナ１４の指向性切替によってすべての方位角方向についての受信レベルを受信レベル検出部１８から供給されると、電波の到来方向と距離、すなわち、携帯端末１２を所持する人の存在する方向とその人までの距離とを推定する。 A directivity control unit 22 that controls the directivity of the antenna 14 is connected to the direction / distance estimation unit 20. The direction / distance estimator 20 sends azimuth direction information to be received to the vehicle. The directivity control unit 22 switches the directivity of the antenna 14 according to the azimuth angle direction supplied from the direction / distance estimation unit 20. When the reception level for all azimuth directions is supplied from the reception level detection unit 18 by switching the directivity of the antenna 14, the direction / distance estimation unit 20 possesses the radio wave arrival direction and distance, that is, the portable terminal 12. Estimate the direction in which the person is present and the distance to that person.
方向・距離推定部２０には、また、情報提供判定部２４が接続されている。方向・距離推定部２０で推定された携帯端末１２を所持する人の存在方向および距離の情報並びに携帯端末１２の所持者の種別情報は、情報提供判定部２４に送られる。情報提供判定部２４には、また、車速センサを用いて検出される自車両の速度（車速）の情報、及び、ウィンカ指示器を用いて検出される車両のウィンカ情報が供給される。情報提供判定部２４には、警報エリアとしての歩行者・自転車存在情報提供エリアテーブル２６が接続されている。歩行者・自転車存在情報提供エリアテーブル２６には、車速とウィンカ情報とをパラメータにして異なる領域が設定されている警報エリアの情報が予め書き込まれている。情報提供判定部２４は、取得した自車両の車速とウィンカ情報とに基づいて、歩行者・自転車存在情報提供エリアテーブル２６からその車速とウィンカ情報とに対応する警報エリアを読み出すと共に、その後、方向・距離推定部２０から送られた人の存在方向と距離とに基づいて、その読み出した警報エリア内に携帯端末１２を所持する人が存在するか否かを判別する。 An information provision determination unit 24 is also connected to the direction / distance estimation unit 20. Information on the presence direction and distance of the person holding the mobile terminal 12 estimated by the direction / distance estimation unit 20 and the type information of the owner of the mobile terminal 12 are sent to the information provision determination unit 24. The information provision determination unit 24 is also supplied with information on the speed of the host vehicle (vehicle speed) detected using a vehicle speed sensor and vehicle winker information detected using a winker indicator. A pedestrian / bicycle presence information provision area table 26 as an alarm area is connected to the information provision determination unit 24. In the pedestrian / bicycle presence information providing area table 26, information on alarm areas in which different areas are set using vehicle speed and turn signal information as parameters is written in advance. The information provision determination unit 24 reads out an alarm area corresponding to the vehicle speed and the turn signal information from the pedestrian / bicycle presence information provision area table 26 based on the acquired vehicle speed and turn signal information of the host vehicle, and thereafter Based on the presence direction and distance of the person sent from the distance estimation unit 20, it is determined whether or not there is a person holding the mobile terminal 12 in the read alarm area.
情報提供判定部２４には、更に、自車両の運転者に対してディスプレイやスピーカを用いて視覚的或いは聴覚的に情報提供を行う情報提供部２８が接続されている。情報提供判定部２４は、警報エリア内に人が存在していると判別した場合、人が警報エリア内に存在することを車両運転者に知らせるための指示を情報提供部２８に対して行う。情報提供部２８は、情報提供判定部２４から情報提供の指示を受けた場合、ディスプレイやスピーカを作動させることにより、人が自車両に対する警報エリア内に存在して自車両がその人に接触する可能性のあることを車両運転者に知らせる。 The information providing determination unit 24 is further connected to an information providing unit 28 that provides information to the driver of the host vehicle visually or audibly using a display or a speaker. When it is determined that a person is present in the alarm area, the information provision determination unit 24 instructs the information provision unit 28 to inform the vehicle driver that the person is present in the alarm area. When the information providing unit 28 receives an information providing instruction from the information providing determining unit 24, the information providing unit 28 operates a display or a speaker, so that a person exists in the alarm area for the own vehicle and the own vehicle contacts the person. Inform the vehicle driver of the possibility.
このように車両用警報システムによれば、電波を発する携帯端末１２を所持する人が車両に対する所定の警報エリア内に存在するときには、車両運転者に対して自車両が人に接触する可能性のあることを知らせることができるため、事故の未然防止を図ることが可能となっている。 As described above, according to the vehicle alarm system, when a person who has the portable terminal 12 that emits radio waves is present in a predetermined alarm area for the vehicle, there is a possibility that the own vehicle contacts the person with respect to the vehicle driver. Since it is possible to notify that there is, it is possible to prevent accidents.
次に、上記した警報エリアについて説明する。図３は、本実施例において設定される警報を発するための警報エリアを模式的に表した図を示す。また、図４は、本実施例において右ウィンカ作動時に設定される警報を発するための警報エリアを模式的に表した図を示す。尚、図３（Ａ）には車速が６０ｋｍ／ｈである場合を、また、図３（Ｂ）には車速が３０ｋｍ／ｈである場合を、それぞれ示している。 Next, the alarm area described above will be described. FIG. 3 is a diagram schematically showing an alarm area for issuing an alarm set in the present embodiment. FIG. 4 is a diagram schematically showing an alarm area for issuing an alarm set when the right winker is operated in this embodiment. 3A shows the case where the vehicle speed is 60 km / h, and FIG. 3B shows the case where the vehicle speed is 30 km / h.
ここで、車両運転者が車載機としての車載警報装置１０から情報提供を受けて歩行者や自転車に乗車する人を発見し、ブレーキペダルを踏み込んで車両を停止させるまでの時間を考えると、この時間Ｔは、運転者が情報提供を受けてから人を発見するまでの時間Ｔ１と、運転者が人を発見してからブレーキ操作を行うまでの空走時間Ｔ２と、ブレーキ操作が開始されてから車両が実際に停止するまでの制動時間Ｔ３と、の合算時間となる。 Here, when the vehicle driver receives information from the in-vehicle alarm device 10 as an in-vehicle device, finds a person who rides a pedestrian or a bicycle, and considers the time from when the brake pedal is depressed to stop the vehicle, Time T is the time T1 from when the driver receives information to the time when the person is discovered, the idle time T2 from when the driver discovers the person until the driver performs the brake operation, and the time when the brake operation is started To the braking time T3 until the vehicle actually stops.
次に、この情報提供開始から車両停止までの時間Ｔでの車両の移動距離について考える。Ｔ１＝３秒かつＴ２＝１秒が成立するとして、車両が６０ｋｍ／ｈで走行していた場合は、その（Ｔ１＋Ｔ２）間に車両は約６７メートル移動する。また、６０ｋｍ／ｈからの車両の制動距離は約２７メートルである。従って、車両が６０ｋｍ／ｈで走行していた場合、上記した車両の移動距離は約９４メートルである。すなわち、車両が６０ｋｍ／ｈで走行している際にその進行道路上に歩行者等が現れた場合、約９４メートル手前で情報提供がなされれば、車両はその歩行者に接触することなくその手前で安全に停止することができる。 Next, consider the moving distance of the vehicle at time T from the start of information provision to the stop of the vehicle. If T1 = 3 seconds and T2 = 1 seconds are established, and the vehicle is traveling at 60 km / h, the vehicle moves about 67 meters during that (T1 + T2). The braking distance of the vehicle from 60 km / h is about 27 meters. Therefore, when the vehicle is traveling at 60 km / h, the moving distance of the vehicle is about 94 meters. That is, when a pedestrian appears on the traveling road when the vehicle is traveling at 60 km / h, if the information is provided about 94 meters before the vehicle, the vehicle does not contact the pedestrian. You can stop safely in front of you.
一方、車両が移動する間に歩行者や自転車も移動するため、この移動距離も情報提供を行ううえで考慮する必要がある。車両が６０ｋｍ／ｈで９４メートルを移動する時間は約５．６秒である。また、歩行者の速度が５ｋｍ／ｈであるとした場合、歩行者が５．６秒の間に移動する距離は約８メートルであり、自転車の速度が１５ｋｍ／ｈであるとした場合、自転車が５．６秒の間に移動する距離は約２３メートルである。従って、車両が９４メートル先の地点（クロスポイント）で接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径８メートル以内を歩行する歩行者であると判断でき、また、車両が９４メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある自転車は、そのクロスポイントから半径２３メートル以内を走る自転車であると判断できる。 On the other hand, since pedestrians and bicycles also move while the vehicle moves, it is necessary to consider this moving distance in providing information. The time for the vehicle to travel 94 meters at 60 km / h is about 5.6 seconds. If the speed of the pedestrian is 5 km / h, the distance that the pedestrian travels in 5.6 seconds is about 8 meters, and if the speed of the bicycle is 15 km / h, The distance traveled during 5.6 seconds is about 23 meters. Therefore, a pedestrian who may contact the vehicle at a point (cross point) 94 meters ahead can be determined to be a pedestrian walking within a radius of 8 meters from the cross point, and the vehicle is 94 meters ahead. It is possible to determine that a bicycle that may come into contact at the cross point is a bicycle that runs within a radius of 23 meters from the cross point.
そこで、車両が６０ｋｍ／ｈで走行する場合は、図３（Ａ）に示す如く、車両から９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径８メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域（図３（Ａ）に梨地で示す）を、歩行者に対応する歩行者用警報エリアとして設定すると共に、車両から９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径２３メートルの円内を含む車両がクロスポイントまでの領域（図３（Ａ）に梨地及び斜線で示す）を、自転車に対応する自転車用警報エリアとして設定する。そして、その歩行者用警報エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、又は、その自転車用警報エリア内に携帯端末１２を所持する自転車に乗車する人が存在する場合に、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。 Therefore, when the vehicle travels at 60 km / h, as shown in FIG. 3 (A), the area from the vehicle to the cross point including the inside of a circle with a radius of 8 meters centering on the cross point 94 meters ahead of the vehicle ( 3A is shown as a pedestrian warning area corresponding to a pedestrian, and a vehicle including a circle with a radius of 23 meters centered on a cross point 94 meters ahead of the vehicle is crossed. The area up to the point (indicated by the satin and diagonal lines in FIG. 3A) is set as a bicycle alarm area corresponding to the bicycle. When there is a pedestrian who has the mobile terminal 12 in the alarm area for pedestrians, or when there is a person who rides a bicycle who has the mobile terminal 12 in the alarm area for bicycles, If information is provided by the providing unit 28, it is possible to prevent contact between the vehicle and a person.
また、車両が３０ｋｍ／ｈで走行していた場合は、上記した（Ｔ１＋Ｔ２）間に車両は約３３メートル移動する。また、３０ｋｍ／ｈからの車両の制動距離は約６メートルである。従って、車両が３０ｋｍ／ｈで走行していた場合、上記した車両の移動距離は約３９メートルである。一方、車両が３０ｋｍ／ｈで３９メートル移動する時間は約４．７秒である。また、歩行者が４．７秒の間に移動する距離は約７メートルであり、自転車が４．７秒の間に移動する距離は約２０メートルである。従って、車両が３９メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径７メートル以内を歩行する歩行者であると判断でき、また、車両が３９メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある自転車は、そのクロスポイントから半径２０メートル以内を走る自転車であると判断できる。 When the vehicle is traveling at 30 km / h, the vehicle moves about 33 meters during the above (T1 + T2). The braking distance of the vehicle from 30 km / h is about 6 meters. Therefore, when the vehicle is traveling at 30 km / h, the moving distance of the vehicle is about 39 meters. On the other hand, the time required for the vehicle to move 39 meters at 30 km / h is about 4.7 seconds. The distance that the pedestrian moves during 4.7 seconds is about 7 meters, and the distance that the bicycle moves during 4.7 seconds is about 20 meters. Therefore, a pedestrian whose vehicle may contact at a cross point 39 meters ahead can be determined to be a pedestrian walking within a radius of 7 meters from the cross point, and the vehicle is a cross point 39 meters ahead. It is possible to determine that the bicycle that may come into contact with the bicycle runs within a radius of 20 meters from the cross point.
そこで、車両が３０ｋｍ／ｈで走行する場合は、図３（Ｂ）に示す如く、車両から３９メートル先のクロスポイントを中心にした半径７メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域（図３（Ｂ）に梨地で示す）を、歩行者に対応する歩行者用警報エリアとして設定すると共に、車両から３９メートル先のクロスポイントを中心にした半径２０メートルの円内を含む車両がクロスポイントまでの領域（図３（Ｂ）に梨地及び斜線で示す）を、自転車に対応する自転車用警報エリアとして設定する。そして、その歩行者用警報エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、又は、その自転車用警報エリア内に携帯端末１２を所持する自転車に乗車する人が存在する場合に、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。 Therefore, when the vehicle travels at 30 km / h, as shown in FIG. 3 (B), the area from the vehicle to the cross point including the inside of a circle with a radius of 7 meters centering on the cross point 39 meters ahead of the vehicle ( 3 (B) is set as a warning area for pedestrians corresponding to pedestrians, and a vehicle including a circle with a radius of 20 meters centering on a cross point 39 meters ahead of the vehicle is crossed. The area up to the point (indicated by the satin and diagonal lines in FIG. 3B) is set as a bicycle warning area corresponding to the bicycle. When there is a pedestrian who has the mobile terminal 12 in the alarm area for pedestrians, or when there is a person who rides a bicycle who has the mobile terminal 12 in the alarm area for bicycles, If information is provided by the providing unit 28, it is possible to prevent contact between the vehicle and a person.
次に、車両のウィンカが作動された場合を考える。例えば右ウィンカが作動されると、車両は右折する或いは右車線へ車線変更すると判断できる。車両が４０ｋｍ／ｈで走行している状態で車線変更を行う状況では、上記した車両の移動距離は約５５メートルである。また、車両が４０ｋｍ／ｈで５５メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約７メートルであり、自転車が移動する距離は約２１メートルである。従って、車両が５５メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径７メートル以内を歩行する歩行者であると判断でき、また、車両が５５メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある自転車は、そのクロスポイントから半径２１メートル以内を走る自転車であると判断できる。 Next, consider the case where the vehicle blinker is activated. For example, when the right turn signal is operated, it can be determined that the vehicle turns right or changes to the right lane. In the situation where the lane change is performed while the vehicle is traveling at 40 km / h, the moving distance of the vehicle is about 55 meters. The distance that the pedestrian moves while the vehicle moves 55 meters at 40 km / h is about 7 meters, and the distance that the bicycle moves is about 21 meters. Therefore, a pedestrian whose vehicle may come into contact at a cross point 55 meters ahead can be determined to be a pedestrian walking within a radius of 7 meters from the cross point, and the vehicle is a cross point 55 meters ahead. It is possible to determine that the bicycle that may come into contact with the bicycle runs within a radius of 21 meters from the cross point.
また、車両が４０ｋｍ／ｈで走行している状態から０．１９Ｇの減速度で３０ｋｍ／ｈまで減速して右左折する状況では、車両が３０ｋｍ／ｈまで減速して右左折を開始するまでの時間を１．５秒とし、その間の移動距離を１５メートルとすると、時間Ｔ１の残りの１．５秒と空走時間Ｔ２との合算時間の間に車両は約２１メートル移動し、また、３０ｋｍ／ｈからの制動距離は約６メートルである。従って、かかる状況では、上記した車両の想定される走行軌跡上での移動距離は約４２メートルである。一方、車両が３０ｋｍ／ｈで４２メートル移動する間に歩行者が移動する距離は約７メートルであり、自転車が移動する距離は約２０メートルである。従って、車両が走行軌跡上４２メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある歩行者は、そのクロスポイントから半径７メートル以内を歩行する歩行者であると判断でき、また、車両が走行軌跡上４２メートル先のクロスポイントで接触する可能性のある自転車は、そのクロスポイントから半径２０メートル以内を走る自転車であると判断できる。 In a situation where the vehicle is traveling at 40 km / h and decelerates to 30 km / h at a deceleration of 0.19 G and turns left and right, the vehicle decelerates to 30 km / h and starts turning right and left If the time is 1.5 seconds and the distance traveled is 15 meters, the vehicle will move approximately 21 meters during the total time of the remaining 1.5 seconds of time T1 and idle time T2, and 30 km. The braking distance from / h is about 6 meters. Therefore, in such a situation, the moving distance of the above-described vehicle on the assumed traveling locus is about 42 meters. On the other hand, the distance that the pedestrian moves while the vehicle moves 42 meters at 30 km / h is about 7 meters, and the distance that the bicycle moves is about 20 meters. Therefore, a pedestrian who may contact the vehicle at a cross point 42 meters ahead on the travel locus can be determined to be a pedestrian walking within a radius of 7 meters from the cross point. A bicycle that may come into contact at a cross point 42 meters ahead can be determined to be a bicycle that runs within a radius of 20 meters from the cross point.
そこで、車両が４０ｋｍ／ｈで走行する状態からウィンカ作動された場合は、図４に示す如く、車両から直進方向で５５メートル先のクロスポイントを中心にした半径７メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、車両から右左折方向の想定走行軌跡上で４２メートル先のクロスポイントを中心にした半径７メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、を包含する領域（図４に梨地で示す）を、歩行者に対応する歩行者用警報エリアとして設定する。また、車両から直進方向で５５メートル先のクロスポイントを中心にした半径２１メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、車両から右左折方向の想定走行軌跡上で４２メートル先のクロスポイントを中心にした半径２０メートルの円内を含む車両からそのクロスポイントまでの領域と、を包含する領域（図４に梨地及び斜線で示す）を、自転車に対応する自転車用警報エリアとして設定する。そして、その歩行者用警報エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、又は、その自転車用警報エリア内に携帯端末１２を所持する自転車に乗車する人が存在する場合に、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。 Therefore, when the winker is operated from a state where the vehicle travels at 40 km / h, as shown in FIG. 4, from a vehicle including a circle with a radius of 7 meters centered on a cross point 55 meters ahead in the straight direction from the vehicle. It includes the area from the vehicle to the cross point including the inside of a circle with a radius of 7 meters centered on the cross point 42 meters ahead on the assumed trajectory in the direction of turning left or right from the vehicle. An area (shown as satin in FIG. 4) is set as a pedestrian warning area corresponding to a pedestrian. In addition, the area from the vehicle to the cross point including a circle with a radius of 21 meters centered on a cross point 55 meters ahead in the straight direction from the vehicle, and 42 meters ahead on the assumed travel locus in the direction of turning left or right from the vehicle An area (indicated by satin and diagonal lines in FIG. 4) that includes the area from the vehicle including the inside of a circle with a radius of 20 meters centered on the cross point to the cross point is set as a bicycle alarm area corresponding to the bicycle. To do. When there is a pedestrian who has the mobile terminal 12 in the alarm area for pedestrians, or when there is a person who rides a bicycle who has the mobile terminal 12 in the alarm area for bicycles, If information is provided by the providing unit 28, it is possible to prevent contact between the vehicle and a person.
尚、警報エリアを設定するうえでは、実際には、車両の全長や車幅，車両と人とのすれ違い間隔を考慮する必要があるため、これらの距離が確保された領域が警報エリアとして設定される。 In setting the warning area, it is actually necessary to consider the total length and width of the vehicle, and the passing interval between the vehicle and the person. Therefore, the area where these distances are secured is set as the warning area. The
このように本実施例において、携帯端末１２を所持する人が存在しているか否かが判別される、車両運転者に対する警報を行うための警報エリアの位置及び大きさは、車両の車速およびウィンカ情報に応じて変更される。この場合には、車両の走行状態としての車速とウィンカ情報とが考慮された警報エリアが設定されることとなるため、車両と接触の可能性の高い人が警報対象として検知され、すなわち、車両と接触の可能性の低い人が警報対象から除外されることとなり、これにより、車両運転者への警報を精度よく行うことが可能となる。 As described above, in this embodiment, it is determined whether or not there is a person holding the portable terminal 12, and the position and size of the alarm area for warning the vehicle driver are determined by the vehicle speed and the blinker. It changes according to information. In this case, since an alarm area is set in consideration of the vehicle speed and the blinker information as the running state of the vehicle, a person having a high possibility of contact with the vehicle is detected as an alarm target, that is, the vehicle A person who has a low possibility of contact with the vehicle is excluded from the alarm target, and thus it is possible to perform an alarm to the vehicle driver with high accuracy.
また、本実施例において、上記した警報エリアは、自車両の走行速度と共に人の動き具体的には移動速度を考慮して領域設定される。このため、車両と接触の可能性の極めて高い人が警報対象として検知され、すなわち、車両と接触の可能性の低い人が警報対象から除外されることとなり、これによっても、車両運転者への警報を精度よく行うことが可能となる。更に、上記した警報エリアは、歩行者の移動速度に対応した歩行者用警報エリアと、自転車の移動速度に対応した自転車用警報エリアと、に区別されて領域設定される。このため、移動速度の相違する歩行者と自転車とにそれぞれ別個に対応して自車両と接触の可能性の高い人が警報対象として検知されることとなり、これによっても、車両運転者への警報を精度よく行うことが可能となる。 In the present embodiment, the above-described alarm area is set in consideration of the movement of the person, specifically the movement speed, along with the traveling speed of the host vehicle. For this reason, a person with a high possibility of contact with the vehicle is detected as an alarm target, that is, a person with a low possibility of contact with the vehicle is excluded from the alarm target. The alarm can be performed with high accuracy. Furthermore, the above-described alarm areas are set to be classified into a pedestrian alarm area corresponding to the pedestrian movement speed and a bicycle alarm area corresponding to the bicycle movement speed. For this reason, a person who has a high possibility of contact with the host vehicle is detected as an alarm target corresponding to a pedestrian and a bicycle with different moving speeds, and this also warns the vehicle driver. Can be performed with high accuracy.
図５は、上記の機能を実現すべく、本実施例の車載警報装置１０において情報提供判定部２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。 FIG. 5 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the information provision determination unit 24 in the in-vehicle alarm device 10 of the present embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 5 is a routine that is repeatedly activated every predetermined time. When the routine shown in FIG. 5 is started, first, the process of step 100 is executed.
ステップ１００では、車速センサやウィンカ指示器を用いて検出される自車両の車速情報及びウィンカ情報を取得する処理が実行される。ステップ１０２では、方向・距離推定部２０から送られる情報に基づいて、携帯端末１２を所持する人の存在方向および距離、すなわち、歩行者や自転車乗員の自車両に対する位置の情報を取得する処理が実行される。 In step 100, a process of acquiring vehicle speed information and turn signal information of the host vehicle detected using a vehicle speed sensor or a turn signal indicator is executed. In step 102, based on the information sent from the direction / distance estimating unit 20, a process of acquiring the information on the direction and distance of the person holding the mobile terminal 12, that is, the position information of the pedestrian or bicycle occupant with respect to the own vehicle Executed.
ステップ１０４では、上記ステップ１０２の処理結果に基づいて携帯端末１２を所持する歩行者や自転車が自車両周辺（例えば所定距離内）に位置するか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、以後何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。 In step 104, it is determined based on the processing result in step 102 whether or not a pedestrian or bicycle carrying the mobile terminal 12 is located in the vicinity of the own vehicle (for example, within a predetermined distance). As a result, if a negative determination is made, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if an affirmative determination is made, the process of step 106 is then executed.
ステップ１０６では、歩行者・自転車存在情報提供エリアテーブル２６を参照して、上記ステップ１００で取得した車速とウィンカ情報とに基づいて、その車速とウィンカ情報とに対応する警報エリアを読み出し、車両運転者に対する警報を行うための警報エリアを設定する処理が実行される。尚、この設定される警報エリアには、歩行者用警報エリアと自転車用警報エリアとの双方が含まれる。 In step 106, referring to the pedestrian / bicycle presence information providing area table 26, based on the vehicle speed and the turn signal information acquired in step 100, the alarm area corresponding to the vehicle speed and the turn signal information is read out, and the vehicle is driven. A process for setting an alarm area for alarming a person is executed. The set alarm area includes both a pedestrian alarm area and a bicycle alarm area.
ステップ１０８では、歩行者用警報エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在するか否か、及び、自転車用警報エリア内に携帯端末１２を所持する自転車に乗車する人が存在するか否かが判別される。その結果、歩行者用警報エリア内に歩行者が存在せずかつ自転車用警報エリア内に自転車乗員が存在しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。一方、歩行者用警報エリア内に歩行者が存在し或いは自転車用警報エリア内に自転車乗員が存在すると判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。 In step 108, whether there is a pedestrian who has the portable terminal 12 in the pedestrian alarm area, and whether there is a person who rides a bicycle who has the portable terminal 12 in the bicycle alarm area. Is determined. As a result, when it is determined that there are no pedestrians in the pedestrian warning area and no bicycle occupants in the bicycle warning area, the current routine is terminated. On the other hand, if it is determined that there is a pedestrian in the pedestrian warning area or a bicycle occupant in the bicycle warning area, the processing of step 110 is executed next.
ステップ１１０では、情報提供部２８に対して、自車両の警報エリア内に歩行者又は自転車乗員である人が存在することを車両運転者に知らせるための情報提供を行うよう指示する処理が実行される。本ステップ１１０の処理が実行されると、以後、車両運転者に対してディスプレイやスピーカから、人が自車両に対する警報エリア内に存在して自車両がその人に接触する可能性のあることが知らされる。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。 In step 110, a process is executed to instruct the information providing unit 28 to provide information for notifying the vehicle driver that a person who is a pedestrian or a bicycle occupant is present in the alarm area of the host vehicle. The After the processing of this step 110 is executed, there is a possibility that a person will exist in the alarm area for the own vehicle from the display or speaker to the vehicle driver and the own vehicle may contact the person. Be informed. When the processing of step 110 is completed, the current routine is terminated.
上記図５に示すルーチンによれば、車両運転者に対する警報を行うための警報エリアの位置及び大きさを車両の車速とウィンカ情報とに応じたものに設定することができ、これにより、車両の車速とウィンカ情報とに応じて変更される警報エリアに従って人が存在するときに車両運転者に対する情報提供としての警報を行うことができる。また、本実施例において、警報エリアは、自車両の車速と共に人の移動速度を考慮して領域設定されており、更に、歩行者の移動速度と自転車の移動速度とにそれぞれ別個に対応して領域設定されている。このように警報エリアが車両の走行状態である車速とウィンカ状態とに応じて変更されれば、また、人（歩行者及び自転車乗員の双方を含む）の移動速度を考慮して領域設定されれば、車両が走行するうえで接触の可能性の高い人が警報対象として検知され、接触の可能性の低い人が警報対象から除外されることとなる。 According to the routine shown in FIG. 5, the position and size of the alarm area for warning the vehicle driver can be set according to the vehicle speed and the turn signal information of the vehicle. When a person is present in accordance with an alarm area that is changed according to the vehicle speed and the turn signal information, an alarm for providing information to the vehicle driver can be performed. Further, in this embodiment, the warning area is set in consideration of the moving speed of the person along with the vehicle speed of the own vehicle, and further corresponds to the moving speed of the pedestrian and the moving speed of the bicycle, respectively. The area is set. In this way, if the warning area is changed according to the vehicle speed and the blinker state, which is the running state of the vehicle, the area is set in consideration of the moving speed of people (including both pedestrians and bicycle occupants). For example, when the vehicle travels, a person with a high possibility of contact is detected as an alarm target, and a person with a low possibility of contact is excluded from the alarm target.
従って、本実施例のシステムによれば、車両や人の動きが生じていても車両運転者への情報提供のタイミングが遅れたり或いは接触の可能性のない場所に位置する歩行者や自転車に起因する情報提供が行われるのを回避することができ、車両運転者にとって有益な情報のみを提供することができ、これにより、車両運転者への警報を車両の走行状態や人の動きに対応して精度よく行うことが可能となっている。このため、本実施例によれば、車両運転者は車載警報装置１０から情報提供を受けたときに歩行者や自転車がどの位置に存在するかの注意を行き届かせることができ、その結果として、車両と人との接触による事故の低減を図ることができる。 Therefore, according to the system of the present embodiment, even if the movement of the vehicle or the person occurs, the timing of providing information to the vehicle driver is delayed or caused by a pedestrian or bicycle located in a place where there is no possibility of contact. Information can be avoided, and only useful information for the vehicle driver can be provided, so that warnings to the vehicle driver can correspond to the driving state of the vehicle and the movement of people. It is possible to carry out with high accuracy. For this reason, according to the present embodiment, when the vehicle driver receives information from the in-vehicle alarm device 10, the vehicle driver can pay attention to where the pedestrian or the bicycle is, and as a result, In addition, it is possible to reduce accidents due to contact between the vehicle and the person.
尚、上記の第１実施例においては、アンテナ１４、受信部１６、及び受信レベル検出部１８が特許請求の範囲に記載した「受信手段」に、歩行者用警報エリアが特許請求の範囲に記載した「歩行者用エリア」に、自転車用警報エリアが特許請求の範囲に記載した「軽車両用エリア」に、それぞれ相当している。 In the first embodiment, the antenna 14, the receiving unit 16, and the reception level detecting unit 18 are described in the “receiving means” described in the claims, and the pedestrian warning area is described in the claims. The bicycle warning area corresponds to the “light vehicle area” described in the claims.
また、上記の第１実施例においては、情報提供判定部２４が、上記図５に示すルーチン中ステップ１０８の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「存在判別手段」、「歩行者存在判別手段」、及び「軽車両存在判別手段」が、ステップ１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「警報手段」が、ステップ１００で取得した車速とウィンカ情報とに基づいて歩行者・自転車存在情報提供エリアテーブル２６からその車速とウィンカ情報とに対応した警報エリアを設定することにより特許請求の範囲の請求項１及び５に記載した「警報エリア設定手段」が、歩行者用警報エリアを設定することにより特許請求の範囲に記載した「歩行者用エリア設定手段」が、自転車用警報エリアを設定することにより特許請求の範囲に記載した「軽車両用エリア設定手段」が、それぞれ実現されている。 In the first embodiment, the information provision determination unit 24 executes the process of step 108 in the routine shown in FIG. Based on the vehicle speed and the winker information acquired in step 100, the “alarm determination unit” and the “light vehicle presence determination unit” execute the processing of step 110, so that the “alarm unit” described in the claims. By setting an alarm area corresponding to the vehicle speed and blinker information from the pedestrian / bicycle presence information providing area table 26, the “alarm area setting means” described in claims 1 and 5 of the claims is the pedestrian. The pedestrian area setting means described in the claims by setting an alarm area for a claim is claimed by setting an alarm area for a bicycle. Range "light vehicle area setting means", as described, it is achieved, respectively.
ところで、上記の第１実施例においては、予め歩行者・自転車存在情報提供エリアテーブル２６に車速とウィンカ情報とをパラメータにした警報エリアを書き込んでおき、車速とウィンカ情報とを取得したときにそのテーブル２６を参照してその車速とウィンカとに対応した警報エリアを読み出すこととしているが、車速とウィンカ情報とが取得された際にその都度、その車速とウィンカ情報とに対応する警報エリアを計算により求めることとしてもよい。 By the way, in said 1st Example, when the alarm area which made the vehicle speed and the blinker information the parameter was written in the pedestrian / bicycle presence information provision area table 26 beforehand, when the vehicle speed and the blinker information were acquired, An alarm area corresponding to the vehicle speed and the winker information is read with reference to the table 26. When the vehicle speed and the winker information are acquired, the alarm area corresponding to the vehicle speed and the winker information is calculated each time. It is good also as obtaining by.
また、上記の第１実施例においては、警報エリアを設定するうえでの車両パラメータとして車速とウィンカ情報とを用いているが、ヨーレートなどの走行状態を用いることとしてもよい。この場合、ヨーレートに応じた警報エリアを設定すれば、車両が走行している道路の形状に合わせて警報エリアが設定されることとなるので、車両運転者への警報を更に高精度に行うことが可能となる。 In the first embodiment, the vehicle speed and the blinker information are used as the vehicle parameters for setting the alarm area. However, a traveling state such as a yaw rate may be used. In this case, if an alarm area corresponding to the yaw rate is set, the alarm area is set in accordance with the shape of the road on which the vehicle is traveling. Therefore, the warning to the vehicle driver can be performed with higher accuracy. Is possible.
[実施例２]
次に、本発明の第２実施例について説明する。本実施例の車両用警報システムは、警報エリアを設定するうえでのパラメータとして、車速及びウィンカ情報と共に、車両のナビゲーション情報としての道路形状や道路幅，交差点形状，車線数情報などの道路環境を用いることとしている。
[Example 2]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The vehicle alarm system according to the present embodiment includes the road environment such as road shape, road width, intersection shape, and lane number information as vehicle navigation information, as well as vehicle speed and blinker information, as parameters for setting an alarm area. I am going to use it.
図６は、本実施例において車両に搭載される車載警報装置２００のシステム構成図を示す。尚、図６において、上記図１に示す構成と同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。すなわち、本実施例の車載警報装置２００において、方向・距離推定部２０には、情報提供判定部２０２が接続されている。方向・距離推定部２０で推定された携帯端末１２を所持する人の存在方向および距離の情報並びに携帯端末１２の所持者の種別情報は、情報提供判定部２０２に送られる。 FIG. 6 shows a system configuration diagram of the in-vehicle alarm device 200 mounted on the vehicle in this embodiment. In FIG. 6, the same parts as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified. That is, in the in-vehicle warning device 200 of the present embodiment, the information provision determination unit 202 is connected to the direction / distance estimation unit 20. Information on the presence direction and distance of the person holding the mobile terminal 12 estimated by the direction / distance estimation unit 20 and the type information of the owner of the mobile terminal 12 are sent to the information provision determination unit 202.
情報提供判定部２０２には、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部２０４が接続されている。歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部２０４には、車速センサを用いて検出される自車両の速度（車速）の情報、及び、ウィンカ指示器を用いて検出される車両のウィンカ情報が供給されると共に、更に、車両に搭載されたナビゲーションシステムを用いて検出される車両の現在位置近傍（特に進行方向前方）における道路の道路形状や道路幅，交差点形状，車線数情報などのナビゲーション情報が供給される。尚、これらのナビゲーション情報は、予めナビゲーションシステムの地図データベースに格納されているものである。 A pedestrian / bicycle presence information provision area derivation unit 204 is connected to the information provision determination unit 202. The pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 204 is supplied with information on the speed of the host vehicle (vehicle speed) detected using a vehicle speed sensor and vehicle winker information detected using a winker indicator. In addition, navigation information such as road shape, road width, intersection shape, and lane number information in the vicinity of the current position of the vehicle (especially in the forward direction) detected using a navigation system mounted on the vehicle is provided. Is done. The navigation information is stored in advance in the map database of the navigation system.
歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部２０４は、供給された車速とウィンカ情報と上記したナビゲーション情報とから、予め定められた計算式に従ってそれらのパラメータに対応する警報エリアを導出し、その導出された警報エリアの情報を情報提供判定部２０２に送る。そして、情報提供判定部２０２は、方向・距離推定部２０から送られた人の存在方向と距離とに基づいて、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部２０４から送られた警報エリア内に携帯端末１２を所持する人が存在するか否かを判別する。情報提供判定部２０２には、また、情報提供部２８が接続されている。情報提供判定部２０２は、警報エリア内に人が存在していると判別した場合、人が警報エリア内に存在することを車両運転者に知らせるための指示を情報提供部２８に対して行う。 The pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 204 derives an alarm area corresponding to these parameters from the supplied vehicle speed, winker information, and the navigation information described above, according to a predetermined calculation formula, and is derived. The information on the alarm area is sent to the information provision determination unit 202. Then, the information provision determination unit 202 carries the mobile phone in the alarm area sent from the pedestrian / bicycle presence information provision area derivation unit 204 based on the direction and distance of the person sent from the direction / distance estimation unit 20. It is determined whether or not there is a person who has the terminal 12. An information providing unit 28 is also connected to the information providing determination unit 202. When it is determined that a person is present in the warning area, the information provision determination unit 202 instructs the information providing unit 28 to notify the vehicle driver that the person is present in the warning area.
次に、本実施例における警報エリアの設定手法について説明する。図７は、本実施例において車両が右旋回カーブを通行しようとしている際に設定される警報を発するための警報エリアを模式的に表した図を示す。また、図８は、本実施例において右折時に設定される警報を発するための警報エリアを模式的に表した図を示す。 Next, the alarm area setting method in the present embodiment will be described. FIG. 7 schematically shows a warning area for issuing a warning that is set when the vehicle is about to pass a right turn curve in this embodiment. FIG. 8 is a diagram schematically showing an alarm area for issuing an alarm that is set when turning right in the present embodiment.
車両の走行する道路が現時点で直進道路である場合にもその先の道路がカーブ路であるときには、車両はその後カーブ路に従って操舵される可能性が極めて高い。また、車両がウィンカを作動させた状態で車線上の右折専用レーンや左折専用レーンに位置するときには、車両は車線変更ではなく右折又は左折すると判断できる。 Even when the road on which the vehicle is traveling is a straight road at the present time, if the road ahead is a curved road, the possibility that the vehicle will be steered after the curved road is extremely high. Further, when the vehicle is positioned in the right turn lane or the left turn lane on the lane with the blinker activated, it can be determined that the vehicle turns right or left instead of changing the lane.
そこで、警報エリアを設定するうえで、まず、ナビゲーション情報としての道路形状に基づいて自車両の走行軌跡を予測する。また、車両が交差点に進入する際には、交差点形状や車線数などのナビゲーション情報に基づいて自車両の走行する車線の情報（右折専用レーンなど）を読み取り、その車線情報とウィンカ情報とに基づいて自車両の走行軌跡を予測する。そして、車両から予想走行軌跡に沿って所定距離離れた位置に上記したクロスポイントを設定した上で、上記第１実施例の如き手法に従って警報エリア（歩行者用警報エリア及び自転車用警報エリアの双方を含む）を設定する。 Therefore, when setting the warning area, first, the traveling locus of the host vehicle is predicted based on the road shape as the navigation information. In addition, when a vehicle enters an intersection, it reads information on the lane (such as a right turn lane) that the host vehicle is driving based on navigation information such as the shape of the intersection and the number of lanes, and based on the lane information and turn signal information. To predict the travel trajectory of the vehicle. Then, after setting the above-mentioned cross point at a position separated from the vehicle by a predetermined distance along the expected travel locus, the alarm area (both the pedestrian alarm area and the bicycle alarm area is set according to the method of the first embodiment). Set).
例えば、図７に示す如く、車両の予想走行軌跡が右カーブ路になる場合は、時速６０ｋｍでは、車両からその予想走行軌跡上で９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径８メートルの円内を含む車両からクロスポイントまでの領域（図７に梨地で示す）を歩行者用警報エリアとして設定すると共に、その予想走行軌跡上で９４メートル先のクロスポイントを中心にした半径２３メートルの円内を含む車両がクロスポイントまでの領域（図７に梨地及び斜線で示す）を自転車用警報エリアとして設定する。また、図８に示す如く、車両が交差点で右折専用レーンに位置しかつ右ウィンカを作動させている場合は、その右折専用レーンから交差点中心近傍を通過して交差道路に至る予想走行軌跡上で所定距離先のクロスポイントを中心にした所定半径の円内を含む車両からクロスポイントまでの領域を警報エリアとして設定する（図８において歩行者用警報エリアを梨地で、また、自転車用警報エリアを梨地及び斜線でそれぞれ示す）。 For example, as shown in FIG. 7, when the predicted traveling locus of the vehicle is a right curve road, at a speed of 60 km / h, within a circle with an radius of 8 meters centered on a cross point 94 meters ahead on the predicted traveling locus from the vehicle. The area from the vehicle including the vehicle to the cross point (shown as satin in Fig. 7) is set as a warning area for pedestrians, and within a circle with a radius of 23 meters centered on the cross point 94 meters ahead on the expected trajectory A region including the vehicle up to the cross point (indicated by the satin and shaded lines in FIG. 7) is set as a bicycle warning area. In addition, as shown in FIG. 8, when the vehicle is located in a right turn lane at the intersection and the right turn signal is operated, on the expected traveling locus from the right turn lane to the intersection road through the vicinity of the intersection center. An area from a vehicle to a cross point that includes a circle with a predetermined radius centered on a cross point at a predetermined distance is set as an alarm area (in FIG. 8, the pedestrian alarm area is a satin area, and the bicycle alarm area is Shown in satin and diagonal lines).
そして、歩行者用警報エリア内に携帯端末１２を所持する歩行者が存在する場合、又は、自転車用警報エリア内に携帯端末１２を所持する自転車に乗車する人が存在する場合に、情報提供部２８による情報提供を行うこととすれば、車両と人との接触の未然防止を図ることが可能となる。 When there is a pedestrian who has the mobile terminal 12 in the alarm area for pedestrians, or when there is a person who rides a bicycle who has the mobile terminal 12 in the alarm area for bicycles, the information providing unit By providing information according to 28, it becomes possible to prevent contact between the vehicle and a person.
このように本実施例において、携帯端末１２を所持する人が存在しているか否かが判別される、車両運転者に対する警報を行うための警報エリアの特に位置は、車速やウィンカ情報などの車両走行状態だけでなく、車両の走行する道路の環境に応じても変更される。この場合には、自車両の予想走行軌跡や交差点形状等の環境が考慮された警報エリアが設定されることとなるため、車両が走行するうえで接触の可能性の極めて高い人が警報対象として検知され、接触の可能性の低い人が警報対象から除外されることとなる。 As described above, in this embodiment, it is determined whether or not there is a person who has the mobile terminal 12. The alarm area for alarming the vehicle driver is particularly positioned in the vehicle such as the vehicle speed and the blinker information. Not only the traveling state but also the environment of the road on which the vehicle travels is changed. In this case, an alarm area is set in consideration of the environment such as the predicted travel locus of the host vehicle and the shape of the intersection. A person who is detected and has a low possibility of contact is excluded from the alarm target.
従って、本実施例のシステムによれば、道路環境の変化によって車両運転者への情報提供のタイミングが遅れたり或いは接触の可能性のない場所に位置する歩行者や自転車に起因する情報提供が行われるのを回避することができ、これにより、車両運転者への警報を車両の走行状態や人の動きに対応すると共に道路環境に対応して上記第１実施例の場合よりも更に精度よく行うことが可能となっている。 Therefore, according to the system of the present embodiment, information provided by a pedestrian or bicycle located in a place where there is no possibility of contact or delay in providing information to the vehicle driver due to changes in the road environment is provided. Thus, the warning to the vehicle driver can be made more accurately than in the case of the first embodiment, corresponding to the driving state of the vehicle and the movement of the person, and corresponding to the road environment. It is possible.
尚、上記の第２実施例においては、歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部２０４が、道路の道路形状や道路幅，交差点形状，車線数情報などのナビゲーション情報に基づいてそのナビゲーション情報に対応した警報エリアを計算式に従って導出・設定することにより特許請求の範囲に記載した「警報エリア設定手段」が実現されている。 In the second embodiment, the pedestrian / bicycle presence information providing area deriving unit 204 corresponds to the navigation information based on the navigation information such as the road shape, road width, intersection shape, and lane number information. The “alarm area setting means” described in the claims is realized by deriving and setting the alarm area according to the calculation formula.
ところで、上記の第２実施例においては、車両運転者に対する情報提供として、ナビゲーションシステムの車載ディスプレイに映し出された地図上に携帯端末１２を所持する人の位置を歩行者と自転車乗員とを区別して表示することとしてもよい。 By the way, in said 2nd Example, as information provision with respect to a vehicle driver, the position of the person who has the portable terminal 12 on the map projected on the vehicle-mounted display of a navigation system is distinguished between a pedestrian and a bicycle occupant. It may be displayed.
また、上記の第２実施例においては、道路形状や車線数などの道路環境を、ナビゲーションシステムから送られるナビゲーション情報に基づいて取得することとしているが、車載カメラによる撮像画像やインフラからの路車間通信による通信データに基づいて取得することとしてもよい。 In the second embodiment, the road environment such as the road shape and the number of lanes is acquired based on the navigation information sent from the navigation system. It is good also as acquiring based on the communication data by communication.
また、上記の第１及び第２実施例においては、アンテナ１４の指向性を制御して、携帯端末１２を所持する人の位置を携帯端末１２の発する電波の受信レベルに基づいて検出することとしているが、携帯端末１２にＧＰＳ受信機を搭載し、携帯端末１２から送られる緯度・経度情報に基づいて、携帯端末１２を所持する人の位置を検出することとしてもよい。 In the first and second embodiments, the directivity of the antenna 14 is controlled to detect the position of the person holding the mobile terminal 12 based on the reception level of the radio wave emitted by the mobile terminal 12. However, a GPS receiver may be mounted on the mobile terminal 12 and the position of the person holding the mobile terminal 12 may be detected based on the latitude / longitude information sent from the mobile terminal 12.
更に、上記の第１及び第２実施例においては、自転車を軽車両として、自転車用警報エリアを設定することとしているが、軽車両としてのバイクに対応するバイク用警報エリアを設定することとしてもよい。 Furthermore, in the first and second embodiments described above, the bicycle alarm area is set for the bicycle as a light vehicle, but the bike alarm area corresponding to the motorcycle as the light vehicle may be set. Good.
１０，２００ 車載警報装置
１２ 携帯端末
２４，２０２ 情報提供判定部
２６ 歩行者・自転車存在情報提供エリアテーブル
２０４ 歩行者・自転車存在情報提供エリア導出部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,200 Car-mounted alarm device 12 Portable terminal 24,202 Information provision determination part 26 Pedestrian / bicycle presence information provision area table 204 Pedestrian / bicycle existence information provision area derivation part
Claims (8)
前記所定の警報エリアを、自車両のウィンカ情報を含む走行状態及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備えることを特徴とする車載警報装置。 Receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal carried by a person, and presence determining means for determining whether or not a person holding the portable terminal exists in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means And an alarm means for issuing an alarm to the driver of the host vehicle based on the determination result of the presence determination means,
Vehicle alarm system, characterized in that it comprises an alarm area setting means for said predetermined alarm area is set based on the running state and movement of people including winker information of its own vehicle.
前記所定の警報エリアを、自車両の進行する道路の道路形状、道路幅、交差点形状、又は車線数のナビゲーション情報及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備えることを特徴とする車載警報装置。 Receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal carried by a person, and presence determining means for determining whether or not a person holding the portable terminal exists in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means When, a vehicle alarm system comprising: a warning means for issuing an alarm for a driver of the vehicle based on the discrimination result of the presence judging means,
The vehicle is equipped with a warning area setting means for setting the predetermined warning area based on navigation information of the road shape, road width, intersection shape, or number of lanes of the road on which the host vehicle travels and the movement of people. Alarm device.
歩行者の所持する携帯端末と軽車両に乗車する人の所持する携帯端末とが、互いに異なる電波を発信し、
前記所定の警報エリアは、歩行者の所持する携帯端末に対応する歩行者用エリアと、軽車両に乗車する人の所持する携帯端末に対応する軽車両用エリアと、からなり、
前記存在判別手段は、前記歩行者用エリア内に携帯端末を所持する歩行者が存在するか否かを判別する歩行者存在判別手段と、前記軽車両用エリア内に携帯端末を所持する軽車両に乗車する人が存在するか否かを判別する軽車両存在判別手段と、を有すると共に、
前記警報エリア設定手段は、前記歩行者用エリアを設定する歩行者用エリア設定手段と、前記軽車両用エリアを設定する軽車両用エリア設定手段と、を有することを特徴とする車載警報装置。 Receiving means for receiving radio waves emitted by a portable terminal carried by a person, and presence determining means for determining whether or not a person holding the portable terminal exists in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means Warning means for issuing a warning to the driver of the own vehicle based on the determination result of the presence determination means, and the predetermined warning area based on the traveling state of the own vehicle or the environment of the traveling road and the movement of the person An in-vehicle alarm device comprising alarm area setting means for setting
A mobile terminal carried by a pedestrian and a portable terminal carried by a person riding a light vehicle emit different radio waves,
The predetermined alarm area is composed of a pedestrian area corresponding to a portable terminal carried by a pedestrian and a light vehicle area corresponding to a portable terminal carried by a person riding in a light vehicle,
The presence determination means includes a pedestrian presence determination means for determining whether or not there is a pedestrian having a portable terminal in the pedestrian area, and a light vehicle having a portable terminal in the light vehicle area. A light vehicle presence determination means for determining whether or not there is a person boarding the vehicle,
It said alarm area setting means comprises a pedestrian area setting means for setting an area for the pedestrian, the mounting car you characterized by having a light vehicle area setting means for setting the area for light vehicles alarm apparatus.
前記車載機が、前記所定の警報エリアを自車両のウィンカ情報を含む走行状態及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備えることを特徴とする車両用警報システム。 A portable terminal carried by a person; a receiving means mounted on a vehicle for receiving radio waves emitted by the portable terminal; and a person carrying the portable terminal in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means. A vehicle alarm system comprising: presence determination means for determining whether or not the vehicle is present; and an on-vehicle device provided with warning means for issuing a warning to the driver of the host vehicle based on the determination result of the presence determination means Because
The vehicle-mounted alarm system, wherein the vehicle-mounted device includes alarm area setting means for setting the predetermined alarm area based on a traveling state including turn signal information of the host vehicle and a person's movement.
前記車載機が、前記所定の警報エリアを自車両の進行する道路の道路形状、道路幅、交差点形状、又は車線数のナビゲーション情報及び人の動きに基づいて設定する警報エリア設定手段を備えることを特徴とする車両用警報システム。 A portable terminal carried by a person; a receiving means mounted on a vehicle for receiving radio waves emitted by the portable terminal; and a person carrying the portable terminal in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means. A vehicle alarm system comprising: presence determination means for determining whether or not the vehicle is present; and an on-vehicle device provided with warning means for issuing a warning to the driver of the host vehicle based on the determination result of the presence determination means Because
The in-vehicle device includes an alarm area setting means for setting the predetermined alarm area based on navigation information of a road shape, a road width, an intersection shape, or the number of lanes of a road on which the host vehicle travels and a person's movement. A warning system for vehicles.
歩行者の所持する携帯端末と軽車両に乗車する人の所持する携帯端末とが、互いに異なる電波を発信し、
前記所定の警報エリアは、歩行者の所持する携帯端末に対応する歩行者用エリアと、軽車両に乗車する人の所持する携帯端末に対応する軽車両用エリアと、からなり、
前記存在判別手段は、前記歩行者用エリア内に携帯端末を所持する歩行者が存在するか否かを判別する歩行者存在判別手段と、前記軽車両用エリア内に携帯端末を所持する軽車両に乗車する人が存在するか否かを判別する軽車両存在判別手段と、を有すると共に、
前記警報エリア設定手段は、前記歩行者用エリアを設定する歩行者用エリア設定手段と、前記軽車両用エリアを設定する軽車両用エリア設定手段と、を有することを特徴とする車両用警報システム。 A portable terminal carried by a person; a receiving means mounted on a vehicle for receiving radio waves emitted by the portable terminal; and a person carrying the portable terminal in a predetermined alarm area based on a reception result of the receiving means. Presence determination means for determining whether or not the vehicle exists, alarm means for issuing a warning to the driver of the host vehicle based on the determination result of the presence determination unit, and the predetermined alarm area in the traveling state of the host vehicle or A vehicle alarm system comprising: an in-vehicle device provided with an alarm area setting means that is set based on the environment of a road and the movement of a person traveling;
A mobile terminal carried by a pedestrian and a portable terminal carried by a person riding a light vehicle emit different radio waves,
The predetermined alarm area is composed of a pedestrian area corresponding to a portable terminal carried by a pedestrian and a light vehicle area corresponding to a portable terminal carried by a person riding in a light vehicle,
The presence determination means includes a pedestrian presence determination means for determining whether or not there is a pedestrian having a portable terminal in the pedestrian area, and a light vehicle having a portable terminal in the light vehicle area. A light vehicle presence determination means for determining whether or not there is a person boarding the vehicle,
Said alarm area setting means comprises a pedestrian area setting means for setting an area for the pedestrian, the vehicle dual alarm you characterized by having a light vehicle area setting means for setting a light vehicle area system.
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