JP4064528B2 - スキャン式レーダの信号処理装置 - Google Patents
スキャン式レーダの信号処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4064528B2 JP4064528B2 JP15284398A JP15284398A JP4064528B2 JP 4064528 B2 JP4064528 B2 JP 4064528B2 JP 15284398 A JP15284398 A JP 15284398A JP 15284398 A JP15284398 A JP 15284398A JP 4064528 B2 JP4064528 B2 JP 4064528B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- detected
- angle
- scan
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、前方の車両との距離及び相対速度等を検出するために車両に搭載されるスキャン式レーダの信号処理装置に関し、特に上記距離及び相対速度のデータ更新を検出と同時に行うことができる信号処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
スキャン式レーダの信号処理装置においては、一定の時間内に一定の微小なステップ角度で左から右に、又は右から左にビームを回転させてスキャンを行っている。そして、各ステップの角度において前方の車両に自車からビームを発射し、前方車両からの反射波を受信してこれを処理し、前方車両との車間距離及び相対速度を検出している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のスキャン式レーダの信号処理装置においては、一定の微小なステップ角度でビームを左から右に、又は右から左に回転させて1回スキャンする毎に前方車両との車間距離及び相対速度を検出している。このやり方では少なくとも片側1スキャンが終了するまで上記検出データの更新をすることができない。しかし、片側1スキャンを終了するまでには一定の時間がかかり、自車と前方車両との間に相対速度を有する場合、ビームにより検出された車間距離及び相対速度が更新された時点においては実際の車間距離及び相対速度とは異なってしまい、更新された車間距離と実際の車間距離との間に差が生じてしまう。車間距離制御装置は検出された車間距離と相対速度に応じて加速又は減速等を行って車間距離制御を行うものであり、上記のように検出され更新された車間距離と実際の車間距離との間に差が生じてしまうと正確な制御ができなくなる恐れが生じる。
【0004】
従って、本発明は上記更新された車間距離等のデータが、実際の車間距離及び相対速度と差を生じないスキャン式レーダの信号処理装置を提供することを目的とするものである。
一方、車間距離制御装置においては、検出された物体が自車線内にあると判断された場合、その物体を車間距離制御の対象に選定している。しかし、従来は検出された物体が自車線内のものかどうか判断する場合、1回のスキャンで最大1度しか判断するための材料を与えられなかった。そのため、検出された物体が自車線内のものかどうか判断するまでに時間を要している。
【0005】
従って、本発明は検出された物体が自車線内のものかどうか判断するまでの時間を短くすることを目的とするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明では、レーダのビームをスキャンする複数のステップの個々の角度においてターゲットを検出して車間距離及び相対速度のデータを得る毎に、これらのデータの更新を行うようにしたものである。そして、個々のスキャン角度においてターゲットを検出する毎にデータを更新することにより、リアルタイムでデータを得て、車間距離制御等を正確に行えるようにするものである。
【0007】
また、車間距離及び相対速度を検出すると同時に、これらを検出したビームの角度も検出する。そして、ある角度のビームでターゲットが検出され、検出されたターゲットがその時点において自車線内であると判断できる角度のビームで検出されたものである場合、その回数をカウントすることにより、そのターゲットが自車線内であるかどうか判断するようにした。このように、1スキャン単位ではなく1ビーム単位で判断材料を得て、検出されたターゲットが自車線内であると判断すための時間を短くするものである。
【0008】
【発明の実施の形態】
図1は本願発明に係るスキャン式レーダ装置を用いた車間距離制御装置の構成の概要を示した図である。図1において、レーダセンサ部はレーダアンテナ1、走査機構2、及び信号処理回路3を備えている。車間距離制御ECU7は、ステアリングセンサ4、ヨーレートセンサ5、車速センサ6、及びレーダセンサ部の信号処理回路3からの信号を受け、警報機8、ブレーキ9、スロットル10等を制御する。また、車間距離制御ECU7はレーダセンサ部の信号処理回路3にも信号を送る。
【0009】
図2は、図1の信号処理回路3の構成を示したものである。信号処理回路3は、走査角制御部11、レーダ信号処理部12、制御対象認識部13を備えている。レーダ信号処理部12はレーダアンテナ1からの反射信号をFFT処理し、パワースペクトルを検出し、ターゲットとの距離及び相対速度を算出し、制御対象認識部13にそのデータを送信する。制御対象認識部13は、レーダ信号処理部12から受信したターゲットとの距離、相対速度、及び車間距離制御ECU7から受信したステアリングセンサ4、ヨーレートセンサ5、車速センサ6等から得られた車両情報に基づいて走査角制御部11に走査角を指示すると共に、制御対象となるターゲットを判別して車間距離制御ECU7に送信する。走査角制御部11はスキャン走査角を制御する。
【0010】
スキャン式レーダにおいて、スキャンは例えば10本のビームを±5°の範囲で1°刻みで左右に振ることにより行う。図3は従来のスキャン式レーダの信号処理装置において、どのように検出データを更新しているかを説明するための図である。図3において、Aは自車でBは前方車両であり、自車Aのスキャン式レーダから複数のビームを前方に発射してスキャンしている。そして、左から右に、又は右から左に片側1スキャン終了する毎に、即ち、図の▲1▼及び▲2▼の時点において前方車両との車間距離r及び相対速度vのデータを更新している。
【0011】
図3に示されているように、前方車両との車間距離等の検出は複数のビームにより行われている。説明のため、これら複数のビームの内スキャン角度0°のビームb0 により前方車両の検出が行われるとし、このビームb0 により1回目に検出された車間距離r及び相対速度vのデータが、
r=50m
v=30km/h
とする。また、片側1スキャンする時間が約500msであるとする。この場合、1回目のスキャンを終了し、ビームb01時点でデータを検出した後時点▲1▼でこのデータを得、2回目のスキャンにおいてビームb02時点で検出したデータを、2回目のスキャンが終了後時点▲2▼で更新データとして得るまで約750msの時間が経過することになる。そして、上記のように時点▲1▼で得た、ビームb01で検出した車間距離rが50m、相対速度vが30km/hであり、この状態が継続しているとすると、2回目のスキャンを終了して時点▲2▼でビームb02で検出した更新データを得た時点では、実際の車間距離rは、
となっている。
【0012】
しかし、時点▲2▼で得た更新されたデータは、2回目のスキャンの時にビームb02時点で検出したものであり、ビームb01で検出した時点から500ms経過後に検出したデータであるため、車間距離rは上記計算で得られたr=56.25mよりも小さくなる。にもかかわらず、時点▲2▼での車間距離として検出されるため、実際の車間距離との間に差が生じてしまい、車間距離を制御する際に正確な制御ができなくなる恐れがある。なお、上記説明では車間距離の場合を説明したが、相対速度においても更新された時点のデータと実際のデータの間に差を有する場合が生ずる。
【0013】
図4は従来のスキャン式レーダの信号処理装置における信号処理のための制御のフローチャートを示す図である。なお、このフローチャートに示された制御及び動作は図2のレーダ信号処理部12で行われる。
図4において、レーダのスキャンが開始されると(S1)、ビームの移動が行われる(S2)。ビームの移動は、例えば、図3に示されているように、10本のビームを±5°の範囲で1°刻みで左右に振ることにより行う。そして、前方車両からの反射波を受信して各ビーム毎に車間距離と相対速度を算出する(S3)。その際、車間距離と相対速度を検出したビームの角度も検出される。次にビームが±5°の位置であるかどうか、即ち、ビームが図3の▲1▼又は▲2▼に示す端に位置しているか判断される(S4)。端に位置していれば(Yes)、検出したターゲットである前方車両の位置を算出する(S5)。ターゲットの位置は該ターゲットから反射したビームから得た信号に基づいてすでに算出されている車間距離と、1スキャンを終了してそのターゲットを検出した複数のビームの広がりの角度(ターゲット位置検出角度)から算出できる。なお、S4においてビームが端に位置していないと判断された場合(No)、物体の位置は算出されずにS2に戻り、次のステップのビーム角度から検出した距離及び相対速度を算出する。
【0014】
前方車両であるターゲットの位置が算出されると、前回と同じターゲットかどうか判断される(S6)。同じターゲットであるかどうかは、車間距離、相対速度及びターゲット位置検出角度がほぼ等しいかどうかによって判断する。これらのデータ値がほぼ等しい場合同じターゲットであると判断され、車間距離、相対速度、及びターゲット位置検出角度のデータが更新される(S7)。同一ターゲットであると判断されなかった場合(No)、新規ターゲットであると判断される(S8)。新規ターゲットであると判断されると、別のターゲットとして既存のターゲットに加えて記憶される。ここではビームはすでにスキャンの一方の端に来ており、例えば図3の▲1▼に示す位置に来ていれば、反対方向にスキャンするためモータを反転させ(S9)、ビームを▲2▼に示す位置に向けて移動させる。
【0015】
しかし、前述のような信号処理装置においては片側1スキャンが終了するまでデータを更新することができない。そのため、更新された時点においては検出された車間距離及び相対速度が実際の車間距離及び相対速度とは異なってしまい、車間距離制御を正確に行えなくなる恐れがある。
そこで、本願発明は、車間距離制御を正確に行うために、複数のビームのステップの個々の角度においてターゲットを検出する毎にデータ更新を行うようにして、更新された時点のデータと実際のデータの間に差が生じないように車間距離及び相対速度を検出するものである。
【0016】
図5は本願発明によるスキャン式レーダの信号処理装置の実施例において、どのように検出データを更新するかを説明するための図である。図において、Aは自車でBは前方車両であり、自車Aのスキャン式レーダからビームを前方に発射してスキャンしている。そして、左から右に、又は右から左にビームでスキャンし、車間距離等を検出している。このスキャンにおいて、第1回のスキャンs1 において前方車両はビームb01によりスキャン開始から半分の時点で検出される。この時検出された車間距離r、相対速度v,及び検出角度αをそれぞれ、
r=r1
v=v1
α=α1
とする。
【0017】
そして、第2回目のスキャンs2 において、同じく前方車両はビームb02によりスキャン開始から半分の時点で検出される。この時検出された車間距離r、相対速度v,及び検出角度αをそれぞれ、
r=r2
v=v2
α=α2
とする。
【0018】
従来はビームがスキャンの角度の端に至った時点でこれらのデータを更新していたが、本発明ではこれらのデータを検出した時点で直ちにこれらのデータを更新するものである。即ち、第2回目のスキャンs2 においてビームb02により検出した時点で、
r:r1 →r2
v:v1 →v2
α:α1 →α2
に更新するものである。
【0019】
図6は本発明を更に詳しく説明するための図である。多くの場合1つの物体は3つのビームにより捕らえている。図6は前方車両Bを3つのビームa0 、b0 、c0 で捕らえている状態を示している。第1回のスキャンs1 において、それぞれ時点a01、b01、c01において、車間距離r、相対速度v、及び検出角度αが検出される。次に、第2回のスキャンs2 において、それぞれ時点c02、b02、a02において、車間距離r、相対速度v、及び検出角度αが検出される。以下同様に第3回以降のスキャンが行われて、車間距離r、相対速度v、及び検出角度αが検出される。
【0020】
図7はそれぞれ時点a01、b01、c01、及び時点c02、b02、a02において検出されたデータを示したものである。本発明では、上記それぞれの時点で検出したデータを、その時点で順次更新するようにしたものである。図8は、図7に示した検出されたデータを順次どのように更新するかを示したものである。図8に示すように、時点a01、b01、c01、c02、b02、a02において検出されたデータ、車間距離の場合はra1、rb1、rc1、rc2、rb2、ra2を、検出された各時点において、ra1→rb1→rc1→rc2→rb2→ra2と更新してゆく。相対速度v及び検出角度αについても同様に更新してゆく。
【0021】
次に本願発明の別の実施例について以下に説明する。
レーダでターゲットを検出した場合、そのターゲットが自車線内であるかどうか判断し、自車線内であると判断された場合、車間距離制御の対象として選定している。そして、自車線内であるかどうか判断するために確率を用いている。
図9は上記確率を従来どのように求めていたかを説明するための図である。図9はおいて、Aは自車でBは前方車両であり、自車Aのスキャン式レーダからビームを発射してスキャンしている。例えば、これらスキャンされた複数のステップのビームの内中心部のビームである、a0 、b0 、c0 の内少なくとも1つでターゲットを捕らえたなら、その物体は自車線内であると判断し、一定の割合(%)の確率を与えるようにしている。まず、1回目のスキャンs1 でビームa0 、b0 、c0 の内少なくとも1つでターゲットを捕らえたなら、上記確率を与える。そして、2回目のスキャンs2 で同じくビームa0 、b0 、c0 の内少なくとも1つでターゲットを捕らえたなら、上記確率を加える。この様にして何回かスキャンをして確率を加えてゆき、例えば、確率が70%以上になった場合、捕らえたターゲットが自車線内であると判断する。
【0022】
なお、上記説明では中心部の3つのビームa0 、b0 、c0 の内少なくとも1つでもターゲットを捕らえた場合に、そのターゲットを自車線内のターゲットであると判断しているが、どのビームで捕らえたならそのターゲットが自車線内であるかどうかは、車間距離あるいは道路の形状により変化する。
図10は上記ビームa0 、b0 、c0 の内少なくとも1つでターゲットを捕らえた回数と、確率の関係を示したものである。この図では、ターゲットを捕らえた回数が4回以上の場合に確率が70%を超えるようにしてある。即ち連続して4回以上ビームa0 、b0 、c0 の内少なくとも1つでターゲットを捕らえた場合に、そのターゲットは自車線内にあると判断している。
【0023】
しかし、従来においては図9に示したように、1回のスキャンにおいて1回だけ、即ち、図の時点▲1▼、▲2▼、▲3▼においてデータを更新し、この時点でターゲットを捕らえたことがわかるので、70%の確率に至るまでは時間を要した。
本発明では上記70%の確率に至るまでの時間をより短くしようとするものである。図11は上記確率を得るまでの時間を短くした本発明による実施例を説明するための図である。図6において説明したように、本発明においては、スキャンされた複数のビームのステップの個々の角度においてターゲットを検出する毎にデータの更新を行うようにしたので、1回のスキャンでビームa0 、b0 、c0 がそれぞれターゲットを捕らえたなら3回分の確率が加えられる。図11では1回目のスキャンs1 において、ビームa0 、b0 、c0 がそれぞれ時点a01、b01、c01においてターゲットを捕らえ、2回目のスキャンs2 においてそれぞれ時点a02、b02、c02においてターゲットを捕らえ、3回目のスキャンs3 においてそれぞれ時点a03、b03、c03においてターゲットを捕らえたとすれば、2回目のスキャンにおいて確率が70%を超えることとなり、そのターゲットが自車線内にあると判断するまでの時間が短くなる。
【0024】
なお、この場合も前述のように、どのビームで捕らえたならそのターゲットが自車線内であるかどうかは、車間距離あるいは道路形状により変化する。従って、これらに応じて上記ビームa0 、b0 、c0 に相当するビームを変える手段を備えている。
図12は本発明におけるビームa0 、b0 、c0 が物体を捕らえた回数と、確率の関係を示したものである。この図でも図10と同様に物体を捕らえた回数が4回以上の場合に確率が70%を超えるようにしてある。しかし、この場合は1回のスキャンにおいて最大3回物体を捕らえたことを認識できるので、短時間で70%の確率を超えることとなり、その物体が自車線内にあると判断するまでの時間を短くすることができる。
【0025】
図13は本願発明のスキャン式レーダの信号処理装置における信号処理のための制御及び動作のフローチャートを示す図である。なお、このフローチャートに示された制御及び動作は図2のレーダ信号処理部12により行われる。
図13において、レーダのスキャンが開始されると(S1)、ビームの移動が行われる(S2)。ビームの移動は、例えば、図6に示されているように、10本のビームを±5°の範囲で1°刻みで左右に振ることにより行う。そして、ビームの角度1°毎に前方車両からの反射波を受信して車間距離と相対速度を算出する(S3)。その際、各車間距離と相対速度を検出したビームの角度も検出される。そして、算出されたデータに基づき現在のビーム位置に前回と同一のターゲットがあるかどうか判断される(S4)。前回と同一ターゲットがあれば(Yes)車間距離及び相対速度のデータは更新される(S5)が、そうでなければ(No)データは更新されない。同じターゲットであるかどうかは、距離、相対速度及びターゲット検出角度がほぼ等しいかどうかによって判断する。これらのデータ値がほぼ等しい場合同じターゲットであると判断される。次にビームが±5°の位置であるかどうか、即ち、ビームが図6のビームの端部tに位置しているかどうか判断される(S6)。端部tに位置していれば(Yes)、検出したターゲットである前方車両の位置を算出する(S7)。ターゲットの位置はすでに更新されている車間距離と、1スキャンを終了してその物体を検出した複数のビームの広がりの角度(ターゲット位置検出角度)から算出できる。なお、S6においてビームがまだ端部tに至っていないと判断された場合(No)、ターゲットの位置は算出されずにS2に戻り、ビームは角度1°づつ移動して端部に来るまで角度1°毎に車間距離及び相対速度を検出してデータを更新する。
【0026】
前方車両であるターゲット位置が算出されると(S7)、前回と同じターゲットかどうか判断される(S8)。同じターゲットであるかどうかは、上記のように距離、相対速度及びターゲット位置検出角度がほぼ等しいかどうかによって判断する。同じターゲットであると判断された場合(Yes)、ターゲット位置検出角度のデータが更新される(S9)。同一ターゲットであると判断されなかった場合(No)、新規ターゲットであると判断される(S10)。前述のように新規ターゲットであると判断されると、別のターゲットとして既存のターゲットに加えて記憶される。ここではビームはすでに一方の端に来ており、例えば図6のtに示す位置に来ていれば、反対方向にスキャンするためモータを反転させ(S11)、ビームを反対方向に向けて移動させる。
【0027】
また、S5において車間距離及び相対速度のデータが更新されるが、同時に、検出されたターゲットが複数のステップの角度のビームの内自車線内であると判断できる角度のビームで捕らえられたかどうかもわかる。従って、上記ビームにより検出された回数をカウントし、図12に示されているようにターゲットが自車線内であるかどうか判断するまでの時間を短くできる。
【0028】
なおこの場合、ターゲットが自車線内であると判断できる角度のビームは、ターゲットまでの距離、道路形状等により1回のスキャンで3本の場合、または1本の場合、あるいは一時的に0となることもある。しかし、これらのビームにより検出された回数は、その物体がターゲットとして認識されなくなるまでカウントされ、検出されたターゲット物体が自車線内のものかどうか判断するためのデータとして用いられる。
【0029】
そして、上記のターゲットが自車線内であるかどうか判断した結果は、車間距離制御の対象を選定するために用いる。
【0030】
【発明の効果】
本発明では、レーダのビームをスキャンする複数のステップの個々の角度においてターゲットを検出し、車間距離及び相対速度のデータを得る毎にこれらのデータの更新を行うようにしたので、リアルタイムで車間距離及び相対速度のデータを得ることができる。そのため、車間距離制御を正確に行うことができる。
【0031】
また、車間距離及び相対速度を検出すると同時に、これらを検出したビームの角度も検出し、ある角度のビームでターゲットが検出され、検出されたターゲットがその時点において自車線内であると判断できる角度のビームで検出された場合、その回数をカウントしている。そのため、1スキャン単位ではなく1ビーム単位で判断材料を得ることができ、検出されたターゲットが自車線内であると判断すための時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るスキャン式レーダ装置を用いた車間距離制御装置の構成の概要を示した図である。
【図2】図1の信号処理回路の構成を示した図である。
【図3】従来のスキャン式レーダの信号処理装置において、どのように検出データを更新しているかを説明するための図である。
【図4】従来のスキャン式レーダの信号処理装置における信号処理のための制御及び動作のフローチャートを示した図である。
【図5】本発明のスキャン式レーダの信号処理装置において、どのように検出データを更新するかを説明するための図である。
【図6】本発明のスキャン式レーダの信号処理装置において、どのように検出データを更新するかを説明するための別の図である。
【図7】図6の各時点において検出されたデータを示した図である。
【図8】図7に示した検出されたデータをどのように更新するか示した図である。
【図9】検出した物体が自車線内であるかどうか判断するための確率を、どのように求めているかを説明するための図である。
【図10】ビームが物体を捕らえた回数と確率の関係を示した図である。
【図11】ビームが物体を捕らえた回数と確率を得るまでの時間を短くした本発明の実施例を説明するための図である。
【図12】本発明によるビームが物体を捕らえた回数と確率の関係を示した図である。
【図13】本発明のスキャン式レーダの信号処理装置における信号処理のための制御及び動作のフローチャートを示した図である。
【符号の説明】
1…レーダアンテナ
2…走査機構
3…信号処理回路
4…ステアリングセンサ
5…ヨーレートセンサ
6…車速センサ
7…車間距離制御ECU
8…警報機
9…ブレーキ
10…スロットル
11…走査角制御部
12…レーダ信号処理部
13…制御対象認識部
Claims (4)
- 一定のステップ角度でビームを回転させてスキャンを行うスキャン式レーダの信号処理装置において、ビームをスキャンする複数のステップの個々の角度においてターゲットを検出した場合、該個々の角度毎に該ターゲットとの距離及び相対速度を得る手段、該ターゲットとの距離及び相対速度を該個々の角度毎に得られたターゲットとの距離及び相対速度に、該個々の角度毎に該ターゲットとの距離及び相対速度を得た時点で更新する手段を備えたスキャン式レーダの信号処理装置。
- 前記ビームをスキャンする複数のステップの個々の角度においてターゲットを検出した場合、該個々の角度毎に該ターゲットとの距離及び相対速度を得る手段に加え、前記ビームがスキャン角度の端部に来たことを検出する手段、該ビームがスキャン角度の端部に来たことが検出されると1スキャンにおいて該ターゲットを検出した複数ビームのターゲット位置検出角度と更新されたターゲットとの距離から該ターゲットの位置を算出する手段を備えた、請求項1に記載のスキャン式レーダの信号処理装置。
- 前記ビームをスキャンする複数のステップの個々の角度においてターゲットを検出した場合、検出された該ターゲットが自車線内であると判断できる所定の角度のビームで捕らえられた回数をカウントする手段、該カウント結果に基づいてターゲットが自車線内である確率を求める手段を備えた、請求項1に記載のスキャン式レーダの信号処理装置。
- 前記検出されたターゲットが自車線内であると判断できる所定のビームの角度を、該ターゲットとの距離及び/又は道路の形状に従って設定する手段を有する、請求項3に記載のスキャン式レーダの信号処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15284398A JP4064528B2 (ja) | 1998-06-02 | 1998-06-02 | スキャン式レーダの信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15284398A JP4064528B2 (ja) | 1998-06-02 | 1998-06-02 | スキャン式レーダの信号処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11344563A JPH11344563A (ja) | 1999-12-14 |
JP4064528B2 true JP4064528B2 (ja) | 2008-03-19 |
Family
ID=15549353
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15284398A Expired - Fee Related JP4064528B2 (ja) | 1998-06-02 | 1998-06-02 | スキャン式レーダの信号処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4064528B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190105304A (ko) * | 2018-03-05 | 2019-09-17 | 주식회사 만도 | 레이다 기반의 타겟 각도 결정 장치 및 방법 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004506906A (ja) * | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | 自動車用レーダ・システムおよび方法 |
JP4079739B2 (ja) * | 2002-10-08 | 2008-04-23 | 富士通テン株式会社 | 車載用レーダ装置 |
JP2007232747A (ja) * | 2007-06-22 | 2007-09-13 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
CN105445727B (zh) * | 2015-11-24 | 2018-03-06 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 一种恒频波雷达测距的方法 |
CN106405556B (zh) * | 2016-11-02 | 2019-03-08 | 上海神添实业有限公司 | 车辆目标信息探测识别系统及其信号处理方法 |
CN111521988B (zh) * | 2019-02-01 | 2023-11-14 | 比亚迪股份有限公司 | 基于波束形成的雷达测角方法、装置、雷达和车辆 |
CN111983634B (zh) * | 2020-08-26 | 2023-07-21 | 中国科学院半导体研究所 | 用于铁路监测的非均匀单线扫描的三维雷达和方法 |
-
1998
- 1998-06-02 JP JP15284398A patent/JP4064528B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190105304A (ko) * | 2018-03-05 | 2019-09-17 | 주식회사 만도 | 레이다 기반의 타겟 각도 결정 장치 및 방법 |
KR102192436B1 (ko) | 2018-03-05 | 2020-12-16 | 주식회사 만도 | 레이다 기반의 타겟 각도 결정 장치 및 방법 |
US10994780B2 (en) | 2018-03-05 | 2021-05-04 | Mando Corporation | Apparatus and method for determining target angle based on radar, and radar apparatus with the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11344563A (ja) | 1999-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0775919B1 (en) | A scan-type radar apparatus for a vehicle to accurately detect an object in a lane of the radar equipped vehicle | |
EP0825454B1 (en) | A scan-type radar apparatus for a vehicle to accurately detect an object in a lane of the radar equipped vehicle moving in a curve | |
CN1318856C (zh) | 雷达的扫描方法 | |
JP4698087B2 (ja) | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 | |
EP1065520B1 (en) | Vehicle control method and vehicle warning method | |
EP1316935B1 (en) | Traffic environment recognition method and system for carrying out the same | |
CN102414715B (zh) | 物体检测装置 | |
JP2910377B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
KR102054926B1 (ko) | Free Space 신호 기반 근거리 컷인 차량 검출 시스템 및 방법 | |
JP4064528B2 (ja) | スキャン式レーダの信号処理装置 | |
JPH07120555A (ja) | 車両用環境認識装置 | |
JP3924929B2 (ja) | 車両用通信路上機及び料金収受システム | |
JP2000147104A (ja) | 車両用相対速度検出装置 | |
JP2003529085A (ja) | 車両のためのモデル支援される走行車線対応付け | |
JP2000180537A (ja) | スキャン式レーダの制御対象物体識別方法 | |
JP2000039474A (ja) | スキャン式レーダの信号処理装置 | |
JP7115869B2 (ja) | 地図生成システム | |
JPH1068777A (ja) | 車両用先行車検出装置 | |
US6522287B1 (en) | Using host vehicle dynamics for side-looking automotive pre-crash sensor aiming control | |
JP3420955B2 (ja) | 車載用スキャン式レーダのビーム走査方法 | |
JP6906638B2 (ja) | 対向車を検出するための車両システム | |
JPH11167699A (ja) | 車両の物体認識装置 | |
JPH06148329A (ja) | 車間距離検出装置 | |
JP3089864B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
EP3208739A1 (en) | Driver assistance system and method for a motor vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050601 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070305 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070313 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070510 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070918 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110111 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120111 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130111 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140111 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150111 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |