JP4052854B2

JP4052854B2 - Cable-type steering device

Info

Publication number: JP4052854B2
Application number: JP2002068959A
Authority: JP
Inventors: 康夫清水
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-03-13
Filing date: 2002-03-13
Publication date: 2008-02-27
Anticipated expiration: 2022-03-13
Also published as: JP2003267232A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステアリングハンドルとステアリングギヤボックスとをボーデンケーブル等の撓み易い操作ケーブルで接続したケーブル式ステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかるケーブル式ステアリング装置は、特開平１０−３１００６９号公報により公知である。このケーブル式ステアリング装置は、操舵トルクセンサで検出した操舵トルクに応じてアクチュエータを駆動することで、ドライバーによるステアリングハンドルの操作をアシストすることができる。前記操舵トルクセンサは、ステアリングハンドルと一体に回転するステアリングシャフトと駆動プーリと一体に回転するプーリシャフトとを接続するトーションバーを備えており、ステアリングハンドルの操作によるトーションバーの捩じれ量に基づいて操舵トルクを検出するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ケーブル式ステアリング装置は操舵トルクを伝達する操作ケーブルに若干の伸びが発生することが避けられないため、通常のシャフト式ステアリング装置に比べてステアリングハンドルの捩じり剛性が低くなり、操舵フィーリングが低下する問題がある。従って、かかるケーブル式ステアリング装置にトーションバーを備えた操舵トルクセンサを設けると、トーションバーの捩じれによってステアリングハンドルの捩じり剛性が更に低くなり、操舵フィーリングが一層低下する問題がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ケーブル式ステアリング装置において、ステアリングハンドルの捩じり剛性の低下を最小限に抑えながら操舵トルクを検出できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、駆動プーリケーシングに回転自在に支持される駆動プーリと、車輪を転舵するステアリングギヤボックスに連結されて回転する従動プーリとを操作ケーブルで接続し、ステアリングハンドルから駆動プーリに入力される操舵トルクを操作ケーブルを介してステアリングギヤボックスに伝達するとともに、操舵トルクセンサで検出した前記操舵トルクに応じてアクチュエータの駆動力をステアリングギヤボックスに伝達するケーブル式ステアリング装置であって、ステアリングハンドル及び駆動プーリ間がステアリングシャフトで連結されるものにおいて、前記ステアリングシャフトは、単一部品で構成された剛性軸であって、そのシャフト後端部がステアリングハンドルに接続され、前記ステアリングシャフトと駆動プーリとは、それらの嵌合部に設けた、該シャフト前端に向かって先細りのテーパー結合部を介して互いに連結され、前記ステアリングシャフトの、外周にねじ溝を有する前端部が駆動プーリを貫通してその前側に突出していると共に、その突出部にねじ込まれたナットからの荷重により、該ステアリングシャフト及び駆動プーリが、前記テーパー結合部を密着させる方向に付勢され、前記操舵トルクセンサが、前記ステアリングシャフト後端部と駆動プーリとの中間において該シャフトの表面に取り付けられた磁歪材と、そのステアリングシャフトの歪みに基づく磁歪材の透磁率の変化を検出するコイルとを含む磁歪式のトルクセンサであって、該ステアリングシャフトの歪みに基づいて操舵トルクを検出することを特徴とするケーブル式ステアリング装置が提案される。
【０００６】
上記構成によれば、ステアリングハンドル及び駆動プーリ間を連結するステアリングシャフトが、単一部品で構成された剛性軸であって、そのシャフト後端部がステアリングハンドルに接続され、ステアリングシャフトと駆動プーリとは、それらの嵌合部に設けた、該シャフト前端に向かって先細りのテーパー結合部を介して互いに連結され、ステアリングシャフトの、外周にねじ溝を有する前端部が駆動プーリを貫通してその前側に突出していると共に、その突出部にねじ込まれたナットからの荷重により、ステアリングシャフト及び駆動プーリが、テーパー結合部を密着させる方向に付勢され、このようなステアリングシャフトの歪みに基づいて操舵トルクを検出するので、トーションバーの捩じれ量に基づいて操舵トルクを検出するものに比べて、ステアリングハンドルの捩じり剛性を高めて操舵フィーリングの低下を最小限に抑えることができる。
【０００７】
また操舵トルクセンサは、ステアリングシャフトの表面に取り付けられた磁歪材と、ステアリングシャフトの歪みに基づく磁歪材の透磁率の変化を検出するコイルとを含む磁歪式のトルクセンサであるので、剛性軸であるステアリングシャフトの、操舵トルクによる僅かな歪みを捉えて操舵トルクを高精度で検出することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】
図１〜図７は本発明の一実施例を示すもので、図１はケーブル式ステアリング装置の全体斜視図、図２は図１の２−２線拡大断面図、図３は図２の３−３線断面図、図４は操舵トルクセンサの斜視図、図５は操舵トルク検出回路を示す図、図６は操舵トルク検出回路の入力波形および出力波形を示す図、図７は図１の７−７線拡大断面図である。
【００１０】
図１に示すように、自動車のステアリングハンドル１１の前方に設けた駆動プーリケーシング１２と、ステアリングギヤボックス１３の上方に設けた従動プーリケーシング１４とが、ボーデンケーブルよりなる２本の操作ケーブル１５，１６によって接続される。ステアリングギヤボックス１３の両端部から車体左右方向に延びるタイロッド１７Ｌ，１７Ｒが、左右の車輪ＷＬ，ＷＲを支持するナックル（図示せず）に接続される。駆動プーリケ−シング１２の内部にはステアリングハンドル１１に入力される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサが内蔵されており、検出した操舵トルクが入力される制御装置１８からの司令で従動プーリケーシング１４と一体のギヤケーシング１９に設けたアクチュエータ２０が作動し、ドライバーのステアリング操作をアシストする。
【００１１】
図２に示すように、駆動プーリケーシング１２は、リヤハウジング２１、センターハウジング２２およびフロントハウジング２３をボルト２４…で結合してなり、フロントハウジング２３の前面に図示せぬボルトでフロントカバー２５が結合される。駆動プーリケーシング１２は、リヤハウジング２１に設けたブラケット２１ａが取付ステー２６にピン２７で固定され、フロントハウジング２３に設けたブラケット２３ａが取付ステー２６にボルト２８で固定される。
【００１２】
ステアリングハンドル１１に接続されるステアリングシャフト２９は、２個のボールベアリング３０，３１でそれぞれリヤハウジング２１およびセンターハウジング２２に回転自在に支持される。ステアリングシャフト２９の外周に金属製のプーリボス３３が固定されており、このプーリボス３３の外周に形成したセレーション結合部３３ａを覆うように合成樹脂製の駆動プーリ本体３４が一体にモールドされる。プーリボス３３の両端部が２個のボールベアリング３５，３６でそれぞれフロントハウジング２３およびフロントカバー２５に回転自在に支持される。プーリボス３３および駆動プーリ本体３４は本発明の駆動プーリ５９を構成する。
【００１３】
図２および図４から明らかなように、操舵トルクセンサＳは、ステアリングシャフト２９の外周に環状に施した鉄−ニッケル合金（パーマロイ）のメッキよりなる磁歪材３７と、磁歪材３７を覆うセンターケーシング２２の外周に巻き付けたコイル３８とを備える。図５は操舵トルクセンサＳの回路図であって、５ボルトの電源ライン３９とパルス信号発生手段４０との間に抵抗４１および前記コイル３８が直列に接続されており、抵抗４１およびコイル３８間からセンサ出力Ｖ（ｔ）が取り出される。
【００１４】
図２から明らかなように、ステアリングシャフト２９の前端部とプーリボス３３とはセレーション結合部５１において結合されるとともに、ステアリングシャフト２９の前端部に向かって先細になったテーパー結合部５２を介して結合される。ステアリングシャフト２９の、外周にねじ溝を有する前端部は、駆動プーリ５９を貫通してその前側に突出しており、その突出部にナット５３がねじ込まれており、ナット５３からの荷重でプーリボス３３をステアリングシャフト２９に沿って後方に付勢することにより、テーパー結合部５２を充分な面圧で密着させてステアリングシャフト２９およびプーリボス３３を強固に一体化することができる。これにより、セレーション結合部５１に存在する微小なガタの影響を解消し、騒音の発生を抑制することができるだけでなく操舵フィーリングを向上させることができる。ナット５３を締め付けるとき、駆動プーリ５９が軸方向に移動可能であるため、駆動プーリケーシング１２に無理な荷重が加わることが防止される。
【００１５】
図２および図３から明らかなように、２本の操作ケーブル１５，１６は、断面略矩形状のコイルばねをモールドした合成樹脂製のアウターチューブ１５ｏ，１６ｏと、その内部にスライド自在に収納される金属縒り線よりなるインナーケーブル１５ｉ，１６ｉとから構成される。２本のインナーケーブル１５ｉ，１６ｉの端部に固定した短円柱状のピン５４，５４が駆動プーリ本体３４の両端面に形成したピン孔３４ａ，３４ａに嵌合し、ピン５４，５４から延びる２本のインナーケーブル１５ｉ，１６ｉは駆動プーリ本体３４の外周に形成した１本の螺旋溝３４ｂに沿って相互に接近する方向に巻き付けられた後、ステアリングシャフト２９の軸線に直交する方向に引き出される。
【００１６】
合成樹脂製の駆動プーリ本体３４のピン孔３４ａ，３４ａの底部はプーリボス３３のセレーション結合部３３ａと駆動プーリ本体３４との境界部に達しており、ピン５４，５４を外した状態では、前記境界部を容易に目視することができる。従って、プーリボス３３にセレーション結合部３３ａが形成されていない不適切な状態で駆動プーリ本体３４がモールドされたような加工ミスを確実に発見することができる。
【００１７】
フロントハウジング２３には円筒状をなす２個の接続部２３ｂ，２３ｂが形成されており、それらの内部にアウターチューブ結合部材５６，５６のボス部５６ａ，５６ａが固定される。ボス部５６ａ，５６ａから接続部２３ｂ，２３ｂの外部に延びるパイプ部５６ｂ，５６ｂがアウターチューブ１５ｏ，１６ｏの外周に嵌合し、かしめ部５６ｃ，５６ｃをかしめることでアウターチューブ１５ｏ，１６ｏの端部がフロントハウジング２３に固定される。アウターチューブ結合部材５６，５６のボス部５６ａ，５６ａの内周には、インナーケーブル１５ｉ，１６ｉとボス部５６ａ，５６ａとが直接擦れるのを防止すべく、滑りの良い合成樹脂製のガイドブッシュ５７，５７が保持される。
【００１８】
フロントハウジング２３の接続部２３ｂ，２３ｂの外周から操作ケーブル１５，１６のアウターチューブ１５ｏ，１６ｏの所定位置まで（例えば、アウターチューブ結合部材５６，５６のパイプ部５６ｂ，５６ｂから露出する部分まで）がゴム製カバー５８，５８で覆われる。弾性を有するゴム製カバー５８，５８はフロントハウジング２３の接続部２３ｂ，２３ｂの外周と、アウターチューブ１５ｏ，１６ｏの外周とに密着してシールするため、アウターチューブ１５ｏ，１６ｏをフロントハウジング２３に結合するアウターチューブ結合部材５６，５６のかしめ部５６ｃ，５６ｃや、アウターチューブ結合部材５６，５６のボス部５６ａ，５６ａと接続部２３ｂ，２３ｂとの隙間から水分が浸入するのを防止することができる。
【００１９】
駆動プーリ５９を収納するフロントハウジング２３およびフロントカバー２５の内部は、プーリボス３３を支持する２個のボールベアリング３５，３６が防水タイプであるため駆動プーリ５９が水濡れする虞もない、このように駆動プーリ５９からアウターチューブ１５ｏ，１６ｏの所定位置までが密閉された空間に収納されるので、駆動プーリケーシング１２が車室に配置されていて乗員が零した飲料水が掛かったような場合でも、アウターチューブ１５ｏ，１６ｏおよびインナーケーブル１５ｉ，１６ｉのスライド部に水分が付着し、その水分が低温時に凍結して操作ケーブル１５，１６のスムーズな動きが阻害されたり、インナーケーブル１５ｉ，１６ｉが錆びて操作ケーブル１５，１６の耐久性が低下したりするのを防止することができる。
【００２０】
図７に示すように、従動プーリケーシング１４は図示せぬボルトで結合されたアッパーハウジング６１とロアハウジング６２とから構成され、ギヤケーシング１９はギヤケーシング本体６３と、ギヤケーシング本体６３の上面に図示せぬボルトで結合されたアッパーカバー６４とから構成され、ロアハウジング６２とアッパーカバー６４とが複数本のボルト６５…で結合される。
【００２１】
アッパーハウジング６１に設けたボールベアリング６６と、ロアハウジング６２に設けたボールベアリング６７と、ギヤケーシング本体６３に設けた２個のボールベアリング６８，６９とにプーリシャフト７０が回転自在に支持される。上側の２個のボールベアリング６６，６７は、プーリシャフト７０を直接支持しておらず、プーリシャフト７０の外周に固定したプーリボス７１を支持している。アッパーハウジング６１に設けたボールベアリング６６は環状のナット７２で抜け止めされ、ギヤケーシング本体６３に設けた下側のボールベアリング６９は袋状のナット７３で抜け止めされる。
【００２２】
プーリシャフト７０の上端部とプーリボス７１とはセレーション結合部７４において結合されるとともに、プーリシャフト７０の上端部に向かって先細になったテーパー結合部７５を介して結合される。プーリシャフト７０の上端にナット７６がねじ込まれており、ナット７６からの荷重でプーリボス７１をプーリシャフト７０に沿って下方に付勢することにより、テーパー結合部７５を充分な面圧で密着させてプーリシャフト７０およびプーリボス７１を強固に一体化することで、セレーション結合部７４に存在する微小なガタの影響を解消して騒音の発生を抑制し、また操舵フィーリングを向上させることができる。ナット７６を締め付けるとき、従動プーリ６０が軸方向に移動可能であるため、従動プーリケーシング１４やギヤケーシング１９に無理な荷重が加わることが防止される。
【００２３】
プーリボス７１の外周のセレーション結合部７１ａに合成樹脂製の従動プーリ本体７７が一体にモールドされており、２本の操作ケーブル１５，１６のインナーケーブル１５ｉ，１６ｉの端部に固定した短円柱状のピン７８，７８が従動プーリ本体７７の両端面に形成したピン孔７７ａ，７７ａに嵌合し、ピン７８，７８から延びる２本のインナーケーブル１５ｉ，１６ｉは従動プーリ本体７７の外周に形成した１本の螺旋溝７７ｂに沿って相互に接近する方向に巻き付けられた後、プーリシャフト７０の軸線に直交する方向に引き出される。プーリボス７１および従動プーリ本体７７は本発明の従動プーリ６０を構成する。
【００２４】
合成樹脂製の従動プーリ本体７７のピン孔７７ａ，７７ａの底部はプーリボス７１のセレーション結合部７１ａと従動プーリ本体７７との境界部に達しており、ピン７８，７８を外した状態では、前記境界部を容易に目視することができる。従って、プーリボス７１にセレーション結合部７１ａが形成されていない状態で従動プーリ本体７７がモールドされたような加工ミスを確実に発見することができる。
【００２５】
従動プーリケーシング１４には円筒状をなす２個の接続部１４ａ，１４ａが形成されており、それらの内部にアウターチューブ結合部材７９，７９のボス部７９ａ，７９ａが固定される。ボス部７９ａ，７９ａから接続部１４ａ，１４ａの外部に延びるパイプ部７９ｂ，７９ｂがアウターチューブ１５ｏ，１６ｏの外周に嵌合し、かしめ部７９ｃ，７９ｃをかしめることでアウターチューブ１５ｏ，１６ｏの端部が従動プーリケーシング１４に固定される。アウターチューブ結合部材７９，７９のボス部７９ａ，７９ａの内周には、インナーケーブル１５ｉ，１６ｉとボス部７９ａ，７９ａとが直接擦れるのを防止すべく、滑りの良い合成樹脂製のガイドブッシュ８０，８０が保持される。
【００２６】
従動プーリケーシング１４のほぼ全体から、接続部１４ａ，１４を経て操作ケーブル１５，１６のアウターチューブ１５ｏ，１６ｏの所定位置まで（例えば、アウターチューブ結合部材７９，７９のパイプ部７９ｂ，７９ｂから露出する部分まで）が単一のゴム製カバー８１で覆われる。このゴム製カバー８１によって、水分が最も浸入し易いアウターチューブ結合部材７９，７９のかしめ部７９ｃ，７９ｃを確実にシールできるだけでなく、従動プーリケーシング１４のアッパーハウジング６１およびロアハウジング６２の割り面や、プーリシャフト７０の上端を支持するボールベアリング６６からの水分の浸入をも阻止することができる。
【００２７】
これにより、エンジンルームの下部に配置されていて前記駆動プーリケーシング１２よりも水に濡れ易い従動プーリケーシング１４の防水性を高めることができ、アウターチューブ１５ｏ，１６ｏおよびインナーケーブル１５ｉ，１６ｉのスライド部に付着した水分が低温時に凍結して操作ケーブル１５，１６のスムーズな動きが阻害されたり、インナーケーブル１５ｉ，１６ｉが錆びて操作ケーブル１５，１６の耐久性が低下したりするのを防止することができる。
【００２８】
シール部材９１を介して従動プーリケーシング１４との間をシールされたギヤケーシング１９の上部において、プーリシャフト７０に固定されたウオームホイール８２と、電気モータよりなるアクチュエータ２０（図１参照）の出力軸２０ａに固定したウオーム８３とが噛み合っている。プーリシャフト７０の下部に形成したピニオン８４に、ステアリングギヤボックス１３（図１参照）のラック８５が噛み合っており、その噛み合い部においてラック８５がピニオン８４に向けて付勢される。
【００２９】
即ち、ギヤケーシング本体６３に形成した貫通孔６３ａにスライド部材８６がＯリング８７を介してスライド可能に嵌合しており、貫通孔６３ａにねじ結合したばね座８８とスライド部材８６との間に配置したコイルばね８９の弾発力で、スライド部材８６に設けた低摩擦部材９０がラック８５の背面に当接する。これにより、プーリシャフト７０の回転がピニオン８４を介してラック８５に伝達されて車輪ＷＬ，ＷＲが転舵される際に、ラック８５は大きな摺動抵抗を受けることなくガタや撓みの発生を防止されてスムーズに作動することができる。
【００３０】
次に、上記構成を備えた本発明の実施例の作用について説明する。
【００３１】
操舵トルクセンサＳで検出した操舵トルクは制御装置１８に入力され、制御装置１８は操舵トルクに基づいてアクチュエータ２０の作動を制御する。即ち、車両を旋回させるべくステアリングハンドル１１を操作すると、図２に示すように、操舵トルクがステアリングシャフト２９を介して駆動プーリ本体３４に伝達され、駆動プーリ本体３４に巻き付けられた操作ケーブル１５，１６の一方のインナーケーブル１５ｉ，１６ｉが引かれ、他方のインナーケーブル１５ｉ，１６ｉが弛められることにより、駆動プーリ５９の回転が従動プーリ６０に伝達される。その結果、図７に示すプーリシャフト７０が回転し、ステアリングギヤボックス１３内のピニオン８４、ラック８５およびタイロッド１７Ｌ，１７Ｒを介して車輪ＷＬ，ＷＲに操舵トルクが伝達される。
【００３２】
さて、ドライバーがステアリング操作を行ってステアリングハンドル１１に操舵トルクが入力すると、その操舵トルクによりステアリングシャフト２９に捩じり荷重が作用する。ステアリングシャフト２９はトーションバーに比べて捩じり剛性が遙に大きい剛性軸であるため、その歪みは極めて小さいものとなり、ステアリングハンドル１１の捩じり剛性が低下することはない。しかしながら、ステアリングシャフト２９の僅かな歪みにより、その表面に設けた磁歪材３７に歪みｓが発生して透磁率が変化する。
【００３３】
前記コイル３８のインダクタンスＬは次式で与えられる。
【００３４】
Ｌ＝ｋ×μ₀×μ_T（ｓ）×πｒ²／（ａ×Ｎ²）
ここで、ｒはコイル３８の半径、ａはコイル３８の長さ、Ｎはコイル３８の巻き数、μ₀は空気の透磁率、μ_T（ｓ）は歪みｓにより変化する磁歪材３７の透磁率、ｋは長岡係数である。長岡係数ｋは、２ｒ／ａをパラメータとして換算表から求められる。
【００３５】
上式から明らかなように、歪みｓが作用すると磁歪材３７の透磁率μ_T（ｓ）が変化してコイル３８のインダクタンスＬが変化するため、そのインダクタンスＬの変化に基づいて磁歪材３７に作用する歪みｓを検出することができる。そして前記歪みｓはステアリングハンドル１１に入力される操舵トルクに比例するため、コイル３８のインダクタンスＬの変化に基づいて操舵トルクを検出することができる。
【００３６】
これを更に説明すると、図５に示す回路のパルス信号発生手段４０が図６（Ａ）に示すような矩形波を出力すると、図６（Ｂ）に示すセンサ出力Ｖ（ｔ）の立ち下がり部分はＶ（ｔ）＝５×ｅｘｐ（−Ｒｔ／Ｌ）で与えられる。そしてセンサ出力Ｖ（ｔ）のボトム電圧はコイル３８のインダクタンスＬが大きいときに大きくなり、コイル３８のインダクタンスＬが小さいときに小さくなるため、このボトム電圧を出力電圧としてステアリングハンドル１１の操舵トルクを検出することができる。
【００３７】
操舵トルクセンサＳで操舵トルクが検出されると、制御装置１８は操舵トルクセンサＳで検出した操舵トルクが予め設定した所定値に保持されるように、アクチュエータ２０を駆動する。これにより、アクチュエータ２０のトルクがウオーム８３およびウオームホイール８２を介してプーリシャフト７０に伝達され、ドライバーによるステアリング操作がアシストされる。このように、操舵トルクセンサＳとアクチュエータ２０とを組み合わせたことにより、電気的な制御だけでアクチュエータ２０を作動させることが可能となり、制御系の構造が簡素化される。
【００３８】
しかして、ステアリングハンドル１１と駆動プーリ５９とを連結する剛性軸であるステアリングシャフト２９の歪みに基づいて操舵トルクを検出するので、従来のトーションバーの捩じれ量に基づいて操舵トルクを検出するものに比べて、ステアリングハンドル１１の捩じり剛性を大幅に高め、操舵フィーリングの低下を最小限に抑えることができる。特に、ステアリングシャフト２９の表面に取り付けられた磁歪材３７の歪みに基づく透磁率の変化をコイル３８で検出するので、操舵トルクによるステアリングシャフト２９の僅かな歪みを捉えて操舵トルクを高精度で検出することができる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、ステアリングハンドル及び駆動プーリ間を連結するステアリングシャフトが、単一部品で構成された剛性軸であって、そのシャフト後端部がステアリングハンドルに接続され、ステアリングシャフトと駆動プーリとは、それらの嵌合部に設けた、該シャフト前端に向かって先細りのテーパー結合部を介して互いに連結され、ステアリングシャフトの、外周にねじ溝を有する前端部が駆動プーリを貫通してその前側に突出していると共に、その突出部にねじ込まれたナットからの荷重により、ステアリングシャフト及び駆動プーリが、テーパー結合部を密着させる方向に付勢され、このようなステアリングシャフトの歪みに基づいて操舵トルクを検出するので、トーションバーの捩じれ量に基づいて操舵トルクを検出するものに比べて、ステアリングハンドルの捩じり剛性を高めて操舵フィーリングの低下を最小限に抑えることができる。
【００４１】
また操舵トルクセンサは、ステアリングシャフト後端部と駆動プーリとの中間において該シャフトの表面に取り付けられた磁歪材と、ステアリングシャフトの歪みに基づく磁歪材の透磁率の変化を検出するコイルとを含む磁歪式のトルクセンサであるので、剛性軸であるステアリングシャフトの、操舵トルクによる僅かな歪みを捉えて操舵トルクを高精度で検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ケーブル式ステアリング装置の全体斜視図
【図２】図１の２−２線拡大断面図
【図３】図２の３−３線断面図
【図４】操舵トルクセンサの斜視図
【図５】操舵トルク検出回路を示す図
【図６】操舵トルク検出回路の入力波形および出力波形を示す図
【図７】図１の７−７線拡大断面図
【符号の説明】
１１ステアリングハンドル
１３ステアリングギヤボックス
１５操作ケーブル
１６操作ケーブル
２０アクチュエータ
２９ステアリングシャフト（剛性軸）
３７磁歪材
３８コイル
５２テーパー結合部
５３ナット
５９駆動プーリ
６０従動プーリ
Ｓ操舵トルクセンサ
ＷＬ車輪
ＷＲ車輪[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a cable-type steering apparatus in which a steering handle and a steering gear box are connected by an operation cable that is easily bent such as a Bowden cable.
[0002]
[Prior art]
Such a cable-type steering device is known from Japanese Patent Laid-Open No. 10-310069. This cable type steering device can assist the driver in operating the steering wheel by driving the actuator in accordance with the steering torque detected by the steering torque sensor. The steering torque sensor includes a torsion bar that connects a steering shaft that rotates integrally with the steering handle and a pulley shaft that rotates integrally with the drive pulley, and steers based on the twisting amount of the torsion bar due to the operation of the steering handle. Torque is detected.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, since it is inevitable that the cable-type steering device is slightly stretched in the operation cable for transmitting the steering torque, the torsional rigidity of the steering wheel is lower than that of a normal shaft-type steering device, and the steering fee is reduced. There is a problem that the ring is lowered. Accordingly, when a steering torque sensor having a torsion bar is provided in such a cable-type steering device, the torsional rigidity of the steering handle is further lowered due to the torsion of the torsion bar, and the steering feeling is further lowered.
[0004]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to make it possible to detect a steering torque while minimizing a decrease in torsional rigidity of a steering handle in a cable type steering apparatus.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
To achieve the above object, according to the invention described in claim 1, and drive the dynamic pulley rotatably supported by the drive pulley casing, a driven to rotate is connected to a steering gear box for steering the wheels The pulley is connected with an operation cable, and the steering torque input from the steering handle to the drive pulley is transmitted to the steering gear box via the operation cable, and the driving force of the actuator according to the steering torque detected by the steering torque sensor Is a cable-type steering device that transmits a steering gear box to which a steering handle and a drive pulley are connected by a steering shaft. The steering shaft is a rigid shaft composed of a single component, and contacting the shaft rear end to the steering wheel Is, the A steering shaft and the driving pulley, provided their fitting portions, are connected to each other through a tapered coupling portion tapering toward the shaft front end, the front end having a steering shaft, the screw groove on the outer circumference The part penetrates the drive pulley and protrudes to the front side thereof, and the steering shaft and the drive pulley are biased in the direction in which the taper coupling part is brought into close contact by a load from a nut screwed into the protrusion, The steering torque sensor includes a magnetostrictive material attached to the surface of the shaft in the middle of the rear end portion of the steering shaft and the drive pulley, and a coil that detects a change in the magnetic permeability of the magnetostrictive material based on the distortion of the steering shaft. A magnetostrictive torque sensor including a steering torque based on the distortion of the steering shaft. Cable steering apparatus is proposed, which comprises detecting.
[0006]
According to the above configuration, the steering shaft that connects the steering handle and the drive pulley is a rigid shaft that is formed of a single component, and the rear end of the shaft is connected to the steering handle, and the steering shaft and the drive pulley Are connected to each other through a taper coupling portion tapered toward the front end of the shaft provided in the fitting portion, and the front end portion having a thread groove on the outer periphery of the steering shaft passes through the drive pulley and the front side thereof. The steering shaft and the drive pulley are urged in the direction in which the tapered coupling portion is brought into close contact with the load from the nut screwed into the protruding portion, and the steering torque is based on the distortion of the steering shaft. Therefore, the steering torque is detected based on the twist amount of the torsion bar. Compared to the decrease in the steering feeling by increasing the torsional rigidity of the steering wheel can be minimized.
[0007]
The steering torque sensor is a magnetostrictive torque sensor including a magnetostrictive material attached to the surface of the steering shaft and a coil for detecting a change in permeability of the magnetostrictive material based on the distortion of the steering shaft. A slight distortion due to the steering torque of a certain steering shaft can be detected and the steering torque can be detected with high accuracy.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below based on the embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
[0009]
1 to 7 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall perspective view of a cable type steering apparatus, FIG. 2 is an enlarged sectional view taken along line 2-2 of FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a perspective view of the steering torque sensor, FIG. 5 is a diagram showing a steering torque detection circuit, FIG. 6 is a diagram showing input waveforms and output waveforms of the steering torque detection circuit, and FIG. It is a 7-7 line expanded sectional view.
[0010]
As shown in FIG. 1, a drive pulley casing 12 provided in front of a steering handle 11 of an automobile and a driven pulley casing 14 provided above a steering gear box 13 are composed of two operation cables 15 each consisting of a Bowden cable. 16 are connected. Tie rods 17L, 17R extending in the left-right direction of the vehicle body from both ends of the steering gear box 13 are connected to knuckles (not shown) that support the left and right wheels WL, WR. The drive pulley casing 12 has a built-in steering torque sensor for detecting the steering torque input to the steering handle 11, and the driven pulley casing 14 and the driven pulley casing 14 are commanded by a controller 18 to which the detected steering torque is input. The actuator 20 provided in the integral gear casing 19 is activated to assist the driver's steering operation.
[0011]
As shown in FIG. 2, the drive pulley casing 12 includes a rear housing 21, a center housing 22, and a front housing 23 connected by bolts 24... And a front cover 25 is connected to the front surface of the front housing 23 by bolts (not shown). Is done. In the drive pulley casing 12, a bracket 21 a provided on the rear housing 21 is fixed to the mounting stay 26 with a pin 27, and a bracket 23 a provided on the front housing 23 is fixed to the mounting stay 26 with a bolt 28.
[0012]
A steering shaft 29 connected to the steering handle 11 is rotatably supported on the rear housing 21 and the center housing 22 by two ball bearings 30 and 31, respectively. A metal pulley boss 33 is fixed to the outer periphery of the steering shaft 29, and a synthetic resin drive pulley body 34 is integrally molded so as to cover a serration coupling portion 33a formed on the outer periphery of the pulley boss 33. Both ends of the pulley boss 33 are rotatably supported by the front housing 23 and the front cover 25 by two ball bearings 35 and 36, respectively. The pulley boss 33 and the drive pulley body 34 constitute the drive pulley 59 of the present invention.
[0013]
As apparent from FIGS. 2 and 4, the steering torque sensor S includes a magnetostrictive material 37 made of an iron-nickel alloy (permalloy) plated on the outer periphery of the steering shaft 29, and a center casing that covers the magnetostrictive material 37. 22 and a coil 38 wound around the outer periphery of 22. FIG. 5 is a circuit diagram of the steering torque sensor S. A resistor 41 and the coil 38 are connected in series between a 5-volt power supply line 39 and a pulse signal generating means 40, and the resistor 41 and the coil 38 are connected. The sensor output V (t) is taken out from.
[0014]
As is apparent from FIG. 2, the front end portion of the steering shaft 29 and the pulley boss 33 are coupled at a serration coupling portion 51 and coupled via a tapered coupling portion 52 that tapers toward the front end portion of the steering shaft 29. Is done. A front end portion of the steering shaft 29 having a thread groove on the outer periphery passes through the drive pulley 59 and protrudes to the front side. A nut 53 is screwed into the protrusion , and the pulley boss 33 is pulled by a load from the nut 53. By biasing backward along the steering shaft 29, the taper coupling portion 52 can be brought into close contact with a sufficient surface pressure, and the steering shaft 29 and the pulley boss 33 can be firmly integrated. As a result, the influence of minute play existing in the serration coupling portion 51 can be eliminated, and the generation of noise can be suppressed, and the steering feeling can be improved. When the nut 53 is tightened, the driving pulley 59 is movable in the axial direction, so that an excessive load is prevented from being applied to the driving pulley casing 12.
[0015]
As apparent from FIGS. 2 and 3, the two operation cables 15 and 16 are accommodated in outer tubes 15o and 16o made of synthetic resin in which coil springs having a substantially rectangular cross section are molded, and are slidably accommodated therein. The inner cables 15i and 16i are made of metal wire. Short cylindrical pins 54, 54 fixed to the ends of the two inner cables 15 i, 16 i are fitted into pin holes 34 a, 34 a formed on both end surfaces of the drive pulley body 34, and extend from the pins 54, 54. The inner cables 15 i and 16 i are wound in a direction approaching each other along one spiral groove 34 b formed on the outer periphery of the drive pulley body 34, and then drawn out in a direction perpendicular to the axis of the steering shaft 29.
[0016]
The bottoms of the pin holes 34a, 34a of the drive pulley body 34 made of synthetic resin reach the boundary portion between the serration coupling portion 33a of the pulley boss 33 and the drive pulley body 34, and in the state where the pins 54, 54 are removed, the boundary The part can be easily visually observed. Therefore, it is possible to surely find a processing error in which the drive pulley body 34 is molded in an inappropriate state in which the serration coupling portion 33a is not formed on the pulley boss 33.
[0017]
The front housing 23 is formed with two cylindrical connection portions 23b and 23b, and the boss portions 56a and 56a of the outer tube coupling members 56 and 56 are fixed inside thereof. Pipe portions 56b, 56b extending from the boss portions 56a, 56a to the outside of the connection portions 23b, 23b are fitted to the outer circumferences of the outer tubes 15o, 16o, and the caulking portions 56c, 56c are caulked to end the outer tubes 15o, 16o. The part is fixed to the front housing 23. A guide bush 57 made of a synthetic resin with good sliding property is provided to prevent the inner cables 15i, 16i and the boss portions 56a, 56a from rubbing directly on the inner periphery of the boss portions 56a, 56a of the outer tube coupling members 56, 56. , 57 are held.
[0018]
From the outer periphery of the connection portions 23b, 23b of the front housing 23 to a predetermined position of the outer tubes 15o, 16o of the operation cables 15, 16 (for example, from the pipe portions 56b, 56b of the outer tube coupling members 56, 56). Covered with rubber covers 58, 58. The rubber covers 58, 58 having elasticity are tightly sealed to the outer periphery of the connecting portions 23b, 23b of the front housing 23 and the outer periphery of the outer tubes 15o, 16o, so that the outer tubes 15o, 16o are coupled to the front housing 23. It is possible to prevent moisture from entering through the caulking portions 56c and 56c of the outer tube coupling members 56 and 56 to be performed and the gaps between the boss portions 56a and 56a of the outer tube coupling members 56 and 56 and the connection portions 23b and 23b. .
[0019]
The inside of the front housing 23 and the front cover 25 that accommodates the drive pulley 59 is a waterproof type because the two ball bearings 35 and 36 that support the pulley boss 33 are waterproof, and thus there is no risk of the drive pulley 59 getting wet. Since the drive pulley 59 to the predetermined positions of the outer tubes 15o, 16o are stored in a sealed space, even when the drive pulley casing 12 is disposed in the passenger compartment and the occupant has been drunk with drinking water, Moisture adheres to the slide portions of the outer tubes 15o, 16o and the inner cables 15i, 16i, and the moisture freezes at a low temperature, and the smooth movement of the operation cables 15, 16 is inhibited, or the inner cables 15i, 16i are rusted. To prevent the durability of the operation cables 15 and 16 from being lowered. Kill.
[0020]
As shown in FIG. 7, the driven pulley casing 14 is composed of an upper housing 61 and a lower housing 62 coupled by bolts (not shown), and the gear casing 19 is illustrated on the upper surface of the gear casing main body 63 and the gear casing main body 63. The upper cover 64 is connected by bolts (not shown), and the lower housing 62 and the upper cover 64 are connected by a plurality of bolts 65.
[0021]
The pulley shaft 70 is rotatably supported by a ball bearing 66 provided in the upper housing 61, a ball bearing 67 provided in the lower housing 62, and two ball bearings 68 and 69 provided in the gear casing main body 63. The upper two ball bearings 66 and 67 do not directly support the pulley shaft 70 but support a pulley boss 71 fixed to the outer periphery of the pulley shaft 70. The ball bearing 66 provided in the upper housing 61 is prevented from being detached by an annular nut 72, and the lower ball bearing 69 provided in the gear casing body 63 is retained by a bag-like nut 73.
[0022]
The upper end portion of the pulley shaft 70 and the pulley boss 71 are coupled at a serration coupling portion 74 and are coupled via a taper coupling portion 75 that tapers toward the upper end portion of the pulley shaft 70. A nut 76 is screwed into the upper end of the pulley shaft 70, and the pulley boss 71 is biased downward along the pulley shaft 70 by a load from the nut 76, so that the taper coupling portion 75 is brought into close contact with a sufficient surface pressure. By firmly integrating the pulley shaft 70 and the pulley boss 71, the influence of minute play existing in the serration coupling portion 74 can be eliminated, noise generation can be suppressed, and steering feeling can be improved. When the nut 76 is tightened, the driven pulley 60 is movable in the axial direction, so that an excessive load is prevented from being applied to the driven pulley casing 14 and the gear casing 19.
[0023]
A driven pulley body 77 made of synthetic resin is integrally molded on the serration coupling portion 71a on the outer periphery of the pulley boss 71, and has a short cylindrical shape fixed to the end portions of the inner cables 15i, 16i of the two operation cables 15, 16. Pins 78 and 78 are fitted into pin holes 77 a and 77 a formed on both end surfaces of the driven pulley body 77, and two inner cables 15 i and 16 i extending from the pins 78 and 78 are formed on the outer periphery of the driven pulley body 77. After being wound in the direction approaching each other along the spiral groove 77b of the book, it is pulled out in a direction perpendicular to the axis of the pulley shaft 70. The pulley boss 71 and the driven pulley main body 77 constitute the driven pulley 60 of the present invention.
[0024]
The bottoms of the pin holes 77a and 77a of the driven pulley body 77 made of synthetic resin reach the boundary portion between the serration coupling portion 71a of the pulley boss 71 and the driven pulley body 77. When the pins 78 and 78 are removed, the boundary The part can be easily visually observed. Therefore, it is possible to surely find a processing error such that the driven pulley body 77 is molded in a state where the serration coupling portion 71a is not formed on the pulley boss 71.
[0025]
The driven pulley casing 14 is formed with two cylindrical connection portions 14a and 14a, and the boss portions 79a and 79a of the outer tube coupling members 79 and 79 are fixed therein. Pipe portions 79b and 79b extending from the boss portions 79a and 79a to the outside of the connecting portions 14a and 14a are fitted to the outer circumferences of the outer tubes 15o and 16o, and the crimped portions 79c and 79c are caulked to end the outer tubes 15o and 16o. The part is fixed to the driven pulley casing 14. On the inner periphery of the boss portions 79a and 79a of the outer tube coupling members 79 and 79, a guide bush 80 made of a synthetic resin having good slippage is provided to prevent the inner cables 15i and 16i and the boss portions 79a and 79a from rubbing directly. , 80 are held.
[0026]
From almost the entire driven pulley casing 14 to the predetermined positions of the outer tubes 15o, 16o of the operation cables 15, 16 through the connection portions 14a, 14 (for example, exposed from the pipe portions 79b, 79b of the outer tube coupling members 79, 79). Is covered with a single rubber cover 81. The rubber cover 81 not only reliably seals the caulking portions 79c, 79c of the outer tube coupling members 79, 79 into which moisture is most likely to enter, but also includes the split surfaces of the upper housing 61 and the lower housing 62 of the driven pulley casing 14. Intrusion of moisture from the ball bearing 66 that supports the upper end of the pulley shaft 70 can also be prevented.
[0027]
Thereby, the waterproofness of the driven pulley casing 14 which is disposed in the lower part of the engine room and is more easily wetted than the drive pulley casing 12 can be improved, and the slide portions of the outer tubes 15o and 16o and the inner cables 15i and 16i can be improved. The moisture adhering to the cable is frozen at a low temperature and the smooth movement of the operation cables 15 and 16 is obstructed, and the inner cables 15i and 16i are rusted and the durability of the operation cables 15 and 16 is reduced. Can do.
[0028]
A worm wheel 82 fixed to the pulley shaft 70 and an output shaft of the actuator 20 (see FIG. 1) made of an electric motor at the upper portion of the gear casing 19 sealed with the driven pulley casing 14 via a seal member 91. A worm 83 fixed to 20a is engaged. A rack 85 of the steering gear box 13 (see FIG. 1) meshes with a pinion 84 formed at the lower portion of the pulley shaft 70, and the rack 85 is urged toward the pinion 84 at the meshing portion.
[0029]
That is, the slide member 86 is slidably fitted to the through hole 63a formed in the gear casing main body 63 via the O-ring 87, and between the spring seat 88 screwed to the through hole 63a and the slide member 86. The low friction member 90 provided on the slide member 86 comes into contact with the back surface of the rack 85 by the elastic force of the arranged coil spring 89. As a result, when the rotation of the pulley shaft 70 is transmitted to the rack 85 via the pinion 84 and the wheels WL and WR are steered, the rack 85 does not receive a large sliding resistance and prevents the occurrence of backlash and deflection. Can be operated smoothly.
[0030]
Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be described.
[0031]
The steering torque detected by the steering torque sensor S is input to the control device 18, and the control device 18 controls the operation of the actuator 20 based on the steering torque. That is, when the steering handle 11 is operated to turn the vehicle, as shown in FIG. 2, the steering torque is transmitted to the drive pulley body 34 via the steering shaft 29, and the operation cables 15 wound around the drive pulley body 34, When one of the sixteen inner cables 15i, 16i is pulled and the other inner cable 15i, 16i is loosened, the rotation of the drive pulley 59 is transmitted to the driven pulley 60. As a result, the pulley shaft 70 shown in FIG. 7 rotates, and the steering torque is transmitted to the wheels WL and WR via the pinion 84, the rack 85 and the tie rods 17L and 17R in the steering gear box 13.
[0032]
When the driver performs a steering operation and a steering torque is input to the steering handle 11, a torsional load acts on the steering shaft 29 due to the steering torque. Since the steering shaft 29 is a rigid shaft with much larger torsional rigidity than that of the torsion bar, the distortion is extremely small, and the torsional rigidity of the steering handle 11 is not reduced. However, due to a slight distortion of the steering shaft 29, a distortion s is generated in the magnetostrictive material 37 provided on the surface thereof, and the magnetic permeability changes.
[0033]
The inductance L of the coil 38 is given by the following equation.
[0034]
L = k × μ ₀ × μ _T (s) × πr ² / (a × N ² )
Here, r is the radius of the coil 38, a is the length of the coil 38, N is the number of turns of the coil 38, μ ₀ is the permeability of air, μ _T (s) is the permeability of the magnetostrictive material 37 that changes according to the strain s. Magnetic susceptibility, k is a Nagaoka coefficient. The Nagaoka coefficient k is obtained from the conversion table using 2r / a as a parameter.
[0035]
As apparent from the above equation, when the strain s acts, the permeability μ _T (s) of the magnetostrictive material 37 changes and the inductance L of the coil 38 changes, so that the magnetostrictive material 37 is changed based on the change of the inductance L. The acting strain s can be detected. Since the distortion s is proportional to the steering torque input to the steering handle 11, the steering torque can be detected based on the change in the inductance L of the coil 38.
[0036]
Further explaining this, when the pulse signal generating means 40 of the circuit shown in FIG. 5 outputs a rectangular wave as shown in FIG. 6A, the falling portion of the sensor output V (t) shown in FIG. 6B. Is given by V (t) = 5 × exp (−Rt / L). Since the bottom voltage of the sensor output V (t) increases when the inductance L of the coil 38 is large and decreases when the inductance L of the coil 38 is small, the steering torque of the steering handle 11 is obtained by using the bottom voltage as an output voltage. Can be detected.
[0037]
When the steering torque is detected by the steering torque sensor S, the control device 18 drives the actuator 20 so that the steering torque detected by the steering torque sensor S is held at a predetermined value set in advance. Thereby, the torque of the actuator 20 is transmitted to the pulley shaft 70 via the worm 83 and the worm wheel 82, and the steering operation by the driver is assisted. Thus, by combining the steering torque sensor S and the actuator 20, the actuator 20 can be operated only by electrical control, and the structure of the control system is simplified.
[0038]
Thus, since the steering torque is detected based on the distortion of the steering shaft 29, which is a rigid shaft connecting the steering handle 11 and the drive pulley 59, the steering torque is detected based on the torsion amount of the conventional torsion bar. In comparison, the torsional rigidity of the steering handle 11 can be greatly increased, and a decrease in steering feeling can be minimized. In particular, since the coil 38 detects a change in magnetic permeability based on the distortion of the magnetostrictive material 37 attached to the surface of the steering shaft 29, the steering torque can be detected with high accuracy by capturing a slight distortion of the steering shaft 29 due to the steering torque. can do.
[0039]
As mentioned above, although the Example of this invention was explained in full detail, this invention can perform a various design change in the range which does not deviate from the summary.
[0040]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the steering shaft that connects the steering handle and the drive pulley is a rigid shaft constituted by a single component, and the rear end portion of the shaft is connected to the steering handle. And the driving pulley are connected to each other through a tapered coupling portion tapered toward the front end of the shaft provided in the fitting portion, and the front end portion having a thread groove on the outer periphery of the steering shaft passes through the driving pulley. Thus, the steering shaft and the drive pulley are urged in the direction in which the taper coupling portion is brought into close contact with each other by the load from the nut screwed into the protruding portion. Steering torque is detected based on the torsion amount of the torsion bar. Compared to those leaving, a reduction in the steering feeling by increasing the torsional rigidity of the steering wheel can be minimized.
[0041]
The steering torque sensor includes a magnetostrictive material attached to the surface of the shaft in the middle between the rear end portion of the steering shaft and the drive pulley, and a coil for detecting a change in the permeability of the magnetostrictive material based on the distortion of the steering shaft. Since it is a magnetostrictive torque sensor, it is possible to detect the steering torque with high accuracy by capturing a slight distortion caused by the steering torque of the steering shaft, which is a rigid shaft.
[Brief description of the drawings]
1 is an overall perspective view of a cable-type steering apparatus. FIG. 2 is an enlarged sectional view taken along line 2-2 in FIG. 1. FIG. 3 is a sectional view taken along line 3-3 in FIG. 5 is a diagram showing a steering torque detection circuit. FIG. 6 is a diagram showing an input waveform and an output waveform of the steering torque detection circuit. FIG. 7 is an enlarged sectional view taken along line 7-7 in FIG.
11 Steering handle 13 Steering gear box 15 Operation cable 16 Operation cable 20 Actuator 29 Steering shaft (rigid shaft)
37 Magnetostrictive material 38 Coil 52 Taper joint
53 nut 59 drive pulley 60 driven pulley S steering torque sensor WL wheel WR wheel

Claims

A drive moving pulley (59) rotatably supported by the drive pulley casing (12), a wheel (WL, WR) and a driven pulley (60) which rotates connected to a steering gear box (13) to steer the The steering cable (15, 16) is connected, and the steering torque input from the steering handle (11) to the drive pulley (59 ) is transmitted to the steering gear box (13) via the operation cable (15, 16). A cable type steering device that transmits a driving force of an actuator (20) to a steering gear box (13) in accordance with the steering torque detected by a steering torque sensor (S) ,
In the case where the steering handle (11) and the drive pulley (59) are connected by a steering shaft (29),
The steering shaft (29) is a rigid shaft composed of a single component, and the rear end of the shaft (29 ) is connected to the steering handle (11) .
The steering shaft (29) and the drive pulley (59) are connected to each other via a taper coupling portion (52) tapered toward the front end of the shaft (29) provided in the fitting portion thereof.
A front end portion of the steering shaft (29) having a thread groove on the outer periphery passes through the drive pulley (59) and protrudes to the front side thereof, and due to a load from a nut (53) screwed into the protrusion portion, The steering shaft (29) and the drive pulley (59) are urged in a direction in which the taper coupling part (52) is brought into close contact,
The steering torque sensor (S) includes a magnetostrictive material (37) attached to the surface of the shaft (29) between the rear end portion of the steering shaft (29) and the drive pulley (59), and the steering shaft ( 29) a magnetostrictive torque sensor including a coil (38) for detecting a change in magnetic permeability of the magnetostrictive material (37) based on the strain of 29), and detecting the steering torque based on the strain of the steering shaft (29). A cable-type steering device characterized in that: