JP4045493B2 - 位置測定方法及びシステム装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、屋内及び屋外において移動体の位置測定方法及び位置測定システム装置に関し、詳しくは、位置測定のための構成要素の設置を低稼動、低コストで実現しながら高い精度で測定が可能な位置測定方法、及びその実施に直接使用する位置測定システム装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体の位置測定にはＧＰＳ（Global Positioning System ）などが広く用いられているが、衛星と通信できる条件での使用に限られ、また精度を上げるためには装置の大型化が必要である。そのため簡便な移動体の位置情報獲得手段として、ＩＤ（identity）リーダと呼ばれる質問器と無電源かつアンテナコイルを有するＩＤ（identity）タグと呼ばれるデータキャリアを利用する方法が検討されている。
【０００３】
その基本的な考え方は「移動体の位置検出システム及びその位置検出方法」（特開平０７−０５５９２７）に見られるように、床面等の移動体の移動面にＩＤタグを配置し、ＩＤリーダを備えた移動体が、ＩＤタグの情報から、必要に応じて別に備わったＩＤタグ情報と位置情報のマッピングテーブルを用いて、移動体の位置を検出するものである。
【０００４】
ＩＣ（Integrated Circuit）カードなどに用いられるＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）技術を用いれば、トランスポンダとなるＩＤタグとＩＤリーダの間の通信及び電力供給は、ＩＤリーダからの電磁波により賄われ、ＩＤタグには電源が不要となるため、設置・運用が容易である。
【０００５】
しかしながら、ＩＤタグを用いた位置の検出においては、ＩＤリーダの交信範囲内におけるＩＤタグの位置まで特定することができず、ＩＤリーダの交信範囲の精度でしか位置を検出することはできなかった。また、ＩＤリーダの交信範囲にＩＤタグが存在するときにしか位置測定が行えないため、常時リアルタイムに位置情報を得ることが出来なかった。
【０００６】
この問題を解決する方法として、「非接触型位置測定方法および非接触型位置測定システム」（特開２００１−１８３４５５）においては、まず、常時位置測定を行うためにＩＤリーダが、常に一つ以上のＩＤタグ情報を取得できるようにＩＤリーダの大きさ、ＩＤタグの設置間隔を定めた上で、非接触ＩＣ（Integrated Circuit）カードシステムの複数ＩＣカードと同時に通信を行うためのアンチコリジョン技術を積極的に用いる。
【０００７】
即ち、ＩＤリーダが、交信範囲に複数のＩＤタグが存在するときに、同時に全てのＩＤタグから位置情報を得て、それを平均化することでＩＤリーダの大きさやＩＤタグの間隔より細かな精度の位置情報を得る方法を提供している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、以上に説明した位置測定の手法において位置測定の精度をあげるためには、平均化による精度の向上のためにＩＤリーダの交信範囲を大きくして、交信範囲に含まれるＩＤタグの数を多くするか、あるいは交信範囲に含まれるＩＤタグの数を多くするために、ＩＤタグの設置密度を上げる必要がある。
【０００９】
しかしながら、前者においては、ＩＤリーダを大きくして、交信範囲を広げることは重量の増加などを招き、システム全体の設計上の制約となる。
一方、後者の場合には、非常に数の多いＩＤタグについて、それぞれ個別に位置を管理して設置することは、設置のための手間・労力が甚大になってしまうという問題があった。
【００１０】
ここにおいて、本発明が解決すべき主要な目的は、次のとおりである。
【００１１】
即ち、本発明の第１の目的は、屋内及び屋外において、高い精度で位置の測定が可能な移動体の位置測定方法及びシステム装置を提供せんとするものである。
【００１２】
本発明の第２の目的は、ＩＤタグの個別の位置管理、設置・管理稼動の負担を軽減して移動体の移動面に対し容易に高密度で分散設置可能な位置測定方法及びシステム装置を提供せんとするものである。
【００１３】
本発明の第３の目的は、高い測定精度を実現しながら位置測定のための構成要素を低コストで設置可能な位置測定方法及びシステム装置を提供せんとするものである。
【００１４】
本発明のその他の目的は、明細書、図面、特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らかになろう。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明方法においては、前記課題の解決に当り、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってシステム構築し、先ず、所要の領域で分割された移動面それぞれに所要の密度で分散配置されたＩＤタグ群が、分割領域毎に固有且つ同一で分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤ（identity）データを保持して、前記ＩＤリーダへ当該ＩＤデータを送信し、次いで、当該ＩＤリーダが、交信範囲内全ての前記ＩＤタグ群から前記ＩＤデータを受信して、当該ＩＤデータから代表点の位置情報を取得し、引続き、当該位置情報から前記計算機を用いて前記移動体の位置をリアルタイムに測定する、という特徴的構成手法を講じる。
【００１６】
一方、本発明装置においては、前記課題の解決に当り、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体とで構築したシステム装置であって、前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で分散配置されると共に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて、前記ＩＤリーダへ当該ＩＤデータを送信する前記ＩＤタグ群と、交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを受信して、当該ＩＤデータから前記計算機を用いて前記移動体の位置を算出する前記ＩＤリーダと、を具備する、という特徴的構成手段を講じる。
【００１７】
さらに具体的詳細に述べると、当該課題の解決では、本発明が次に列挙する上位概念から下位概念に亙る新規な特徴的構成手法又は手段を採用することにより、上記目的を達成するよう為される。
【００１８】
即ち、本発明方法の第１の特徴は、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってリアルタイムに位置を測定する方法であって、予め、前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で複数の前記ＩＤタグを分散配置すると共に、当該ＩＤタグ群に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて置き、先ず、前記移動体の前記移動面上の移動に伴って、前記ＩＤタグ群から前記ＩＤリーダへ前記ＩＤデータを送信し、次いで、当該ＩＤリーダは、交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを収集受信し、引続き、当該ＩＤデータから前記代表点の分割領域毎の前記代表点の座標と、当該交信範囲内にある当該分割領域毎の前記ＩＤタグの各個数とからなる位置情報を取得した前記ＩＤリーダにより、当該ＩＤリーダが跨ぐ交信範囲内の複数の前記代表点の前記位置情報から、それぞれの座標点の加重平均を前記計算機が算出することで、前記ＩＤリーダ中心の位置についての前記代表点の座標点の内分点を求めて、前記移動体の位置を近似的に算出してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００１９】
本発明方法の第２の特徴は、上記本発明方法の第１の特徴における前記代表点の位置情報の取得が、予め別途用意した、前記ＩＤデータと空間位置を対応付けたマッピングテーブルを参照対応させて、前記ＩＤリーダが受信した全ての前記ＩＤタグ群の前記分割領域毎の前記代表点の位置情報に前記ＩＤデータを換算取得してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２０】
本発明方法の第３の特徴は、上記本発明方法の第１の特徴における前記代表点の位置情報の取得が、前記ＩＤタグ群が前記ＩＤデータ中に保持する前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を直に受信取得してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２２】
本発明方法の第４の特徴は、上記本発明方法の第３の特徴における前記座標系における前記内分点が、分割領域Ａ，Ｂ，Ｃ，…，Ｎの各領域における前記代表点の座標を（ｘａ，ｙａ），（ｘｂ，ｙｂ），（ｘｃ，ｙｃ），…（ｘｎ，ｙｎ）とし、当該各領域に含まれるＩＤタグの数をそれぞれｎａ，ｎｂ，ｎｃ，…，ｎｎとすると、
（（ｘａ×ｎａ＋ｘｂ×ｎｂ＋ｘｃ×ｎｃ＋…＋ｘｎ×ｎｎ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋…＋ｎｎ），（ｙａ×ｎａ＋ｙｂ×ｎｂ＋ｙｃ×ｎｃ＋…＋ｙｎ×ｎｎ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋…＋ｎｎ））
の近似式で求めてなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２３】
本発明方法の第５の特徴は、上記本発明方法の第１、第２、第３、又は第４の特徴における前記ＩＤデータの保持が、前記ＩＤタグ群の配置される前記分割領域の前記代表点の位置情報として、当該分割領域の重心と対応させて保持してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２４】
本発明方法の第６の特徴は、上記本発明方法の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前記ＩＤタグ群が、前記ＩＤリーダから当該ＩＤタグ群への電磁波を用いた電磁誘導方式により電力の供給を受けて、前記ＩＤデータの交信を行ってなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２５】
本発明方法の第７の特徴は、上記本発明方法の第１、第２、第３、第４、第５又は第６の特徴における前記ＩＤリーダが、アンチコリジョン技術により前記交信範囲内の複数の前記ＩＤタグ群と瞬時に一括して交信してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２６】
一方、本発明装置の第１の特徴は、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってリアルタイムに位置を測定するシステム装置であって、前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で分散配置されると共に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて、前記ＩＤリーダへ当該ＩＤデータを送信する前記ＩＤタグ群と、交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを収集受信して、当該ＩＤデータからＩＤリーダが跨ぐ交信範囲内の複数の前記分割領域毎の前記代表点の座標と、当該交信範囲内にある当該分割領域毎の前記ＩＤタグの各個数を位置情報として取得し、当該位置情報からそれぞれの座標点の加重平均を算出することにより、前記ＩＤリーダ中心の位置についての前記代表点が属する座標点の内分点を算出可能に構成された前記計算機を用いて前記移動体自身の位置を算出する前記ＩＤリーダと、を具備してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００２７】
本発明装置の第２の特徴は、上記本発明装置の第１の特徴における前記ＩＤリーダが、受信した全ての前記ＩＤタグ群の前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を前記ＩＤデータに対応させて換算取得するための、当該ＩＤデータと空間位置を対応付けたマッピングテーブルを有してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００２８】
本発明装置の第３の特徴は、上記本発明装置の第１の特徴における前記ＩＤリーダが、前記ＩＤデータ中に保持する前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を直に受信取得可能に構成してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３０】
本発明装置の第４の特徴は、上記本発明装置の第１、第２又は第３の特徴における前記ＩＤタグ群が、配置される前記分割領域の重心を当該ＩＤタグ群それぞれに対応する前記代表点の位置情報として、前記ＩＤデータに保持してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３１】
本発明装置の第５の特徴は、上記本発明装置の第１、第２、第３又は第４の特徴における前記ＩＤタグ群が、前記ＩＤデータの交信に必要な電力を、前記ＩＤリーダから当該ＩＤタグ群への電磁波を用いた電磁誘導方式により給電されるよう構成してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３２】
本発明装置の第６の特徴は、上記本発明装置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前記ＩＤリーダが、アンチコリジョン技術により前記交信範囲内の複数の前記ＩＤタグ群と瞬時に一括して交信可能に構成してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき、その装置例及び方法例を挙げて添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３４】
（装置例）
図１は、本発明の装置例に係る位置測定システム装置の構成図であり、一部透過させている。また、図２は本発明装置例における移動体１の内部構成図である。本装置例においては、同図に示すよう、移動体１自身の位置を測定させるために移動体１は、移動体１の移動面４に設置された複数のＩＤタグ５と交信するＩＤリーダ２と、ＩＤリーダ２が読み取ったＩＤタグ５群のＩＤデータより位置を計算する計算機３とを接続搭載している。
【００３５】
ここで、設置される複数のＩＤダグ５は、それぞれ指定した位置と対応するＩＤデータを保持し、ＩＤリーダ２と通信する。この時、ＩＤデータはそれぞれ対応する位置に固有なものであるし、ＩＤリーダ２による電磁誘導方式によって電力の供給を受電するよう構成すれば、ＩＤタグ５自身は無電源で設置可能となる。さらに、ＩＤリーダ２は、交信範囲にある複数のＩＤタグ５と瞬時に交信できるアンチコリジョン技術を備えているものとする。
【００３６】
ＩＤリーダ２に接続された計算機３は、ＩＤタグ５群のＩＤデータと位置情報の対応関係を記録したマッピングテーブル（図示せず）を有しており、ＩＤタグ５群から受信したＩＤデータをマッピングテーブルと対応させることで、移動体１の移動面４上の位置情報を得ることが出来る。
【００３７】
続いて、図３は、本装置例における移動面上のＩＤタグ５群の配置の例である。同図に示すよう、まず、移動面４を正方形の領域で分割している。分割領域６の重心を分割領域６の代表点７とした場合、分割領域６に設置されたＩＤタグ５群の情報は、個々のＩＤタグ５群の位置ではなく代表点７の位置座標（ｘ，ｙ）に対応付けられ、計算機３のマッピングテーブルは代表点７の位置情報を保持している。
その結果、同一分割領域６に配置されるＩＤタグ５群は、代表点７の位置情報と対応した分割領域６毎に固有で且つ同一のＩＤデータを保持する。
【００３８】
なお、計算機３がマッピングテーブルを持たない変わりに、予めＩＤタグ５群が配置される分割領域６の代表点７の位置情報をＩＤデータとして記録し、ＩＤリーダ２が直接位置情報を受信できるように構成しても構わない。
【００３９】
本装置例では、図１又は図３に示すように、ＩＤタグ５群は、規則的に等間隔に配置しているが、配置密度が同程度で、且つ偏りがなければ、必ずしも等間隔である必要はない。
また、本装置例では、分割領域６を正方形の同一形状で規則正しく移動面４を分割しているが、形状や大きさは一定である必要はない。ただし、領域が複雑に入り組むような分割は望ましくなく、ＩＤタグ５群の位置と領域の代表点７の帰属関係が明確な形状であることが望ましい。
【００４０】
続いて、図４は移動面４上にＩＤタグ５群を分散配置するための実装例を示すものである。同図では移動体１が移動する移動面４を例えばタイル６´で敷き詰め、各タイル６´にはＩＤタグ５群が分散配置される。
【００４１】
ここで、図３の分割領域６を図４の示すタイル６´に対応させると、ＩＤタグ５群の位置情報は分割領域６毎、すなわち、タイル６´毎に管理することになり、各タイル６´の重心の位置とＩＤタグ５群が対応付けられることになる。
これにより、ＩＤタグ５を無数に配置しても、その敷設配置及び位置情報との対応等の管理はタイル６´即ち分割領域６毎に行えばよい。
【００４２】
また、位置情報の測定については、タイル６´毎に同一であるＩＤタグ５群のＩＤデータを読み取り、ＩＤデータとタイル６´の設置位置の対応をマッピングテーブル（図示せず）に記録するが、アンチコリジョン技術によって、作業量はタイル６´のＩＤタグ５の数に関わらず、ＩＤリーダ２とＩＤリーダ２の交信範囲にあるタイル６´に配置されたＩＤタグ５群との間の一度の交信作業のみで行われる。
したがって、ＩＤタグ５群の設置密度を上げても、それに伴うＩＤリーダ２の作業量が増加することはない。
【００４３】
上記図３又は図４に示した移動面４上に移動体１がある時、備える計算機３は、ＩＤリーダ２の交信範囲にあるＩＤタグ５それぞれから、分割領域６（又はタイル６´）毎の代表点７の座標位置とそれぞれの分割領域６（又はタイル６´）毎の交信範囲にあるＩＤタグ５の数を得る。
この２つのデータから、計算機３は例えば座標点の加重平均を求めることでＩＤリーダ２交信範囲の中心又は移動体１の位置を近似的に測定可能に構成される。
【００４４】
（方法例）
続いて、以上のように構成された位置測定装置αに適用される方法例について説明する。
【００４５】
図５は、移動面４上に分散配置されたＩＤタグ５群の上を移動体１が移動する様子を示した説明図である。
同図に示すよう、移動体１が備えるＩＤリーダ２が、分割領域６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄの４つの領域を跨いでいることを表している。ここで、本方法例では便宜上ＩＤリーダ２として同図に示す範囲を交信範囲とする。
【００４６】
同図では、ＩＤリーダ２の中心８は、分割領域６Ｃにかかっている。分割領域６Ａから６Ｄそれぞれの代表点である各領域の重心７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄは、それぞれの分割領域６Ａから６Ｄに配置されたＩＤタグ５群の位置情報として代表点７の位置情報として対応付けられ、それぞれ（ｘａ，ｙａ）、（ｘｂ，ｙｂ）、（ｘｃ，ｙｃ）、（ｘｄ，ｙｄ）と座標表記する。
【００４７】
ＩＤリーダ２は、交信範囲に含まれる全てのＩＤタグ５群と交信し、計算機３により得られたＩＤデータをマッピングテーブルに従って位置情報に換算する。もちろん、マッピングデータを用いずにＩＤタグ５から位置情報を直接受信可能としてもよい。
【００４８】
この時、同じ分割領域６に含まれるＩＤタグ５群は同じ位置情報（本方法例では位置情報は領域の代表点７の位置）に対応付けられているため、計算機３によって、ＩＤリーダ２の交信範囲がかかっている領域の代表点７の座標と、交信範囲に含まれるＩＤタグ５の各分割領域６毎の個数を計算することができる。
【００４９】
分割領域６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄの各領域に含まれるＩＤタグ５の数をそれぞれｎａ、ｎｂ、ｎｃ、ｎｄとすると、ＩＤリーダ２の中心８の位置座標は、ＩＤリーダ２が交信可能な全てのＩＤタグ５の位置情報の平均を計算して、
（（ｘａ×ｎａ＋ｘｂ×ｎｂ＋ｘｃ×ｎｃ＋ｘｄ×ｎｄ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋ｎｄ），（ｙａ×ｎａ＋ｙｂ×ｎｂ＋ｙｃ×ｎｃ＋ｙｄ×ｎｄ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋ｎｄ））
という式で近似できる。
【００５０】
前記した式が意味するところは、ＩＤリーダ２の中心８の位置の偏り具合によってＩＤリーダ２と分割領域６Ａから６Ｄの各領域との重なる面積、ひいてはそこに含まれるＩＤタグ５の数が決まることを利用して、偏り具合をｎａからｎｄの数値におきかえ、各領域の代表点７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄから座標点の加重平均（内分点）を求めるというものである。
【００５１】
各ＩＤタグ５には、ＩＤタグ５の正確な位置ではなくＩＤタグ５が含まれる分割領域の重心位置が対応付けられているが、加重平均（内分点）を求めるという考え方により領域の分割単位よりはるかに精度の高い位置を近似的に求めることが可能になる。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態につき、装置例及び方法例を挙げて説明したが、本発明は必ずしも、上述した手段及び手法にのみ限定されるものではなく、本発明にいう目的を達成し、後述する効果を有する範囲内において、適宜、変更実施することが可能なものである。
【００５３】
例えば、以上の装置例及び方法例では、本発明にいう位置情報を、位置対応するＩＤデータとマッピングテーブルから求めたが、ＩＤタグ５が、それぞれ固有のＩＤ（identity）コードとは別にリードライトできるＩＤリーダ２により書き換え可能な記憶領域を備えている場合には、ＩＤタグ５のＩＤデータに移動面４の分割領域６毎に同一代表点７の位置情報を直接記録させることなども可能である。
【００５４】
この場合には、位置情報よりＩＤリーダ２がかかっている分割領域６の代表点７の位置が直接得られ、個々の分割領域６に含まれるＩＤタグ５の数は、同一分割領域６内のＩＤタグ５が同一の位置情報を持ちながらも異なる固有のＩＤコードを持つことから、区分してカウントでき、前述と同じ計算式により、精度良く位置を測定することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、ＩＤタグが所要の分割領域毎に同一のＩＤデータを保持することにより、ＩＤタグの位置情報を領域単位で一括して管理することができ、多量のＩＤタグ設置と運用稼動における負担を大幅に軽減して、容易にそのＩＤタグの設置密度を上げてさらなる検出精度の向上が可能となる。また、その結果、設置・管理にかかるコストを低く抑えた簡易な運用形態にて、移動体の位置情報測定精度を向上させることができる。
【００５６】
また、分割領域毎の代表点の座標とＩＤリーダ交信範囲に含まれる分割領域毎のＩＤタグの個数とから計算機が、加重平均を求めて交信範囲にあるＩＤタグの位置情報からその内分点を求めて位置を近似的に測定することにより、ＩＤタグの管理が容易でありながら、領域の分割単位、分割領域の代表点又はＩＤリーダの交信範囲よりもはるかに高精度な位置を近似算出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す位置測定システム装置の構成図である。
【図２】同上の装置例における移動体の内部構成図である。
【図３】同上の装置例におけるＩＤタグの配置を説明するための図である。
【図４】同上の装置例におけるＩＤタグを分散配置を説明するための実装例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態を示す方法例に係る分散配置されたＩＤタグの上の移動体が位置を測定する手法を説明するための図である。
【符号の説明】
α…位置測定システム装置
１…移動体
２…ＩＤリーダ
３…計算機
４…移動面
５…ＩＤタグ
６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ…分割領域
６´…タイル
７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ…代表点
８…ＩＤリーダの中心
【発明の属する技術分野】
本発明は、屋内及び屋外において移動体の位置測定方法及び位置測定システム装置に関し、詳しくは、位置測定のための構成要素の設置を低稼動、低コストで実現しながら高い精度で測定が可能な位置測定方法、及びその実施に直接使用する位置測定システム装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体の位置測定にはＧＰＳ（Global Positioning System ）などが広く用いられているが、衛星と通信できる条件での使用に限られ、また精度を上げるためには装置の大型化が必要である。そのため簡便な移動体の位置情報獲得手段として、ＩＤ（identity）リーダと呼ばれる質問器と無電源かつアンテナコイルを有するＩＤ（identity）タグと呼ばれるデータキャリアを利用する方法が検討されている。
【０００３】
その基本的な考え方は「移動体の位置検出システム及びその位置検出方法」（特開平０７−０５５９２７）に見られるように、床面等の移動体の移動面にＩＤタグを配置し、ＩＤリーダを備えた移動体が、ＩＤタグの情報から、必要に応じて別に備わったＩＤタグ情報と位置情報のマッピングテーブルを用いて、移動体の位置を検出するものである。
【０００４】
ＩＣ（Integrated Circuit）カードなどに用いられるＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）技術を用いれば、トランスポンダとなるＩＤタグとＩＤリーダの間の通信及び電力供給は、ＩＤリーダからの電磁波により賄われ、ＩＤタグには電源が不要となるため、設置・運用が容易である。
【０００５】
しかしながら、ＩＤタグを用いた位置の検出においては、ＩＤリーダの交信範囲内におけるＩＤタグの位置まで特定することができず、ＩＤリーダの交信範囲の精度でしか位置を検出することはできなかった。また、ＩＤリーダの交信範囲にＩＤタグが存在するときにしか位置測定が行えないため、常時リアルタイムに位置情報を得ることが出来なかった。
【０００６】
この問題を解決する方法として、「非接触型位置測定方法および非接触型位置測定システム」（特開２００１−１８３４５５）においては、まず、常時位置測定を行うためにＩＤリーダが、常に一つ以上のＩＤタグ情報を取得できるようにＩＤリーダの大きさ、ＩＤタグの設置間隔を定めた上で、非接触ＩＣ（Integrated Circuit）カードシステムの複数ＩＣカードと同時に通信を行うためのアンチコリジョン技術を積極的に用いる。
【０００７】
即ち、ＩＤリーダが、交信範囲に複数のＩＤタグが存在するときに、同時に全てのＩＤタグから位置情報を得て、それを平均化することでＩＤリーダの大きさやＩＤタグの間隔より細かな精度の位置情報を得る方法を提供している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、以上に説明した位置測定の手法において位置測定の精度をあげるためには、平均化による精度の向上のためにＩＤリーダの交信範囲を大きくして、交信範囲に含まれるＩＤタグの数を多くするか、あるいは交信範囲に含まれるＩＤタグの数を多くするために、ＩＤタグの設置密度を上げる必要がある。
【０００９】
しかしながら、前者においては、ＩＤリーダを大きくして、交信範囲を広げることは重量の増加などを招き、システム全体の設計上の制約となる。
一方、後者の場合には、非常に数の多いＩＤタグについて、それぞれ個別に位置を管理して設置することは、設置のための手間・労力が甚大になってしまうという問題があった。
【００１０】
ここにおいて、本発明が解決すべき主要な目的は、次のとおりである。
【００１１】
即ち、本発明の第１の目的は、屋内及び屋外において、高い精度で位置の測定が可能な移動体の位置測定方法及びシステム装置を提供せんとするものである。
【００１２】
本発明の第２の目的は、ＩＤタグの個別の位置管理、設置・管理稼動の負担を軽減して移動体の移動面に対し容易に高密度で分散設置可能な位置測定方法及びシステム装置を提供せんとするものである。
【００１３】
本発明の第３の目的は、高い測定精度を実現しながら位置測定のための構成要素を低コストで設置可能な位置測定方法及びシステム装置を提供せんとするものである。
【００１４】
本発明のその他の目的は、明細書、図面、特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らかになろう。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明方法においては、前記課題の解決に当り、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってシステム構築し、先ず、所要の領域で分割された移動面それぞれに所要の密度で分散配置されたＩＤタグ群が、分割領域毎に固有且つ同一で分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤ（identity）データを保持して、前記ＩＤリーダへ当該ＩＤデータを送信し、次いで、当該ＩＤリーダが、交信範囲内全ての前記ＩＤタグ群から前記ＩＤデータを受信して、当該ＩＤデータから代表点の位置情報を取得し、引続き、当該位置情報から前記計算機を用いて前記移動体の位置をリアルタイムに測定する、という特徴的構成手法を講じる。
【００１６】
一方、本発明装置においては、前記課題の解決に当り、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体とで構築したシステム装置であって、前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で分散配置されると共に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて、前記ＩＤリーダへ当該ＩＤデータを送信する前記ＩＤタグ群と、交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを受信して、当該ＩＤデータから前記計算機を用いて前記移動体の位置を算出する前記ＩＤリーダと、を具備する、という特徴的構成手段を講じる。
【００１７】
さらに具体的詳細に述べると、当該課題の解決では、本発明が次に列挙する上位概念から下位概念に亙る新規な特徴的構成手法又は手段を採用することにより、上記目的を達成するよう為される。
【００１８】
即ち、本発明方法の第１の特徴は、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってリアルタイムに位置を測定する方法であって、予め、前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で複数の前記ＩＤタグを分散配置すると共に、当該ＩＤタグ群に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて置き、先ず、前記移動体の前記移動面上の移動に伴って、前記ＩＤタグ群から前記ＩＤリーダへ前記ＩＤデータを送信し、次いで、当該ＩＤリーダは、交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを収集受信し、引続き、当該ＩＤデータから前記代表点の分割領域毎の前記代表点の座標と、当該交信範囲内にある当該分割領域毎の前記ＩＤタグの各個数とからなる位置情報を取得した前記ＩＤリーダにより、当該ＩＤリーダが跨ぐ交信範囲内の複数の前記代表点の前記位置情報から、それぞれの座標点の加重平均を前記計算機が算出することで、前記ＩＤリーダ中心の位置についての前記代表点の座標点の内分点を求めて、前記移動体の位置を近似的に算出してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００１９】
本発明方法の第２の特徴は、上記本発明方法の第１の特徴における前記代表点の位置情報の取得が、予め別途用意した、前記ＩＤデータと空間位置を対応付けたマッピングテーブルを参照対応させて、前記ＩＤリーダが受信した全ての前記ＩＤタグ群の前記分割領域毎の前記代表点の位置情報に前記ＩＤデータを換算取得してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２０】
本発明方法の第３の特徴は、上記本発明方法の第１の特徴における前記代表点の位置情報の取得が、前記ＩＤタグ群が前記ＩＤデータ中に保持する前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を直に受信取得してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２２】
本発明方法の第４の特徴は、上記本発明方法の第３の特徴における前記座標系における前記内分点が、分割領域Ａ，Ｂ，Ｃ，…，Ｎの各領域における前記代表点の座標を（ｘａ，ｙａ），（ｘｂ，ｙｂ），（ｘｃ，ｙｃ），…（ｘｎ，ｙｎ）とし、当該各領域に含まれるＩＤタグの数をそれぞれｎａ，ｎｂ，ｎｃ，…，ｎｎとすると、
（（ｘａ×ｎａ＋ｘｂ×ｎｂ＋ｘｃ×ｎｃ＋…＋ｘｎ×ｎｎ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋…＋ｎｎ），（ｙａ×ｎａ＋ｙｂ×ｎｂ＋ｙｃ×ｎｃ＋…＋ｙｎ×ｎｎ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋…＋ｎｎ））
の近似式で求めてなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２３】
本発明方法の第５の特徴は、上記本発明方法の第１、第２、第３、又は第４の特徴における前記ＩＤデータの保持が、前記ＩＤタグ群の配置される前記分割領域の前記代表点の位置情報として、当該分割領域の重心と対応させて保持してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２４】
本発明方法の第６の特徴は、上記本発明方法の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前記ＩＤタグ群が、前記ＩＤリーダから当該ＩＤタグ群への電磁波を用いた電磁誘導方式により電力の供給を受けて、前記ＩＤデータの交信を行ってなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２５】
本発明方法の第７の特徴は、上記本発明方法の第１、第２、第３、第４、第５又は第６の特徴における前記ＩＤリーダが、アンチコリジョン技術により前記交信範囲内の複数の前記ＩＤタグ群と瞬時に一括して交信してなる、位置測定方法の構成採用にある。
【００２６】
一方、本発明装置の第１の特徴は、移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってリアルタイムに位置を測定するシステム装置であって、前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で分散配置されると共に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて、前記ＩＤリーダへ当該ＩＤデータを送信する前記ＩＤタグ群と、交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを収集受信して、当該ＩＤデータからＩＤリーダが跨ぐ交信範囲内の複数の前記分割領域毎の前記代表点の座標と、当該交信範囲内にある当該分割領域毎の前記ＩＤタグの各個数を位置情報として取得し、当該位置情報からそれぞれの座標点の加重平均を算出することにより、前記ＩＤリーダ中心の位置についての前記代表点が属する座標点の内分点を算出可能に構成された前記計算機を用いて前記移動体自身の位置を算出する前記ＩＤリーダと、を具備してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００２７】
本発明装置の第２の特徴は、上記本発明装置の第１の特徴における前記ＩＤリーダが、受信した全ての前記ＩＤタグ群の前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を前記ＩＤデータに対応させて換算取得するための、当該ＩＤデータと空間位置を対応付けたマッピングテーブルを有してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００２８】
本発明装置の第３の特徴は、上記本発明装置の第１の特徴における前記ＩＤリーダが、前記ＩＤデータ中に保持する前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を直に受信取得可能に構成してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３０】
本発明装置の第４の特徴は、上記本発明装置の第１、第２又は第３の特徴における前記ＩＤタグ群が、配置される前記分割領域の重心を当該ＩＤタグ群それぞれに対応する前記代表点の位置情報として、前記ＩＤデータに保持してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３１】
本発明装置の第５の特徴は、上記本発明装置の第１、第２、第３又は第４の特徴における前記ＩＤタグ群が、前記ＩＤデータの交信に必要な電力を、前記ＩＤリーダから当該ＩＤタグ群への電磁波を用いた電磁誘導方式により給電されるよう構成してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３２】
本発明装置の第６の特徴は、上記本発明装置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前記ＩＤリーダが、アンチコリジョン技術により前記交信範囲内の複数の前記ＩＤタグ群と瞬時に一括して交信可能に構成してなる、位置測定システム装置の構成採用にある。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき、その装置例及び方法例を挙げて添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３４】
（装置例）
図１は、本発明の装置例に係る位置測定システム装置の構成図であり、一部透過させている。また、図２は本発明装置例における移動体１の内部構成図である。本装置例においては、同図に示すよう、移動体１自身の位置を測定させるために移動体１は、移動体１の移動面４に設置された複数のＩＤタグ５と交信するＩＤリーダ２と、ＩＤリーダ２が読み取ったＩＤタグ５群のＩＤデータより位置を計算する計算機３とを接続搭載している。
【００３５】
ここで、設置される複数のＩＤダグ５は、それぞれ指定した位置と対応するＩＤデータを保持し、ＩＤリーダ２と通信する。この時、ＩＤデータはそれぞれ対応する位置に固有なものであるし、ＩＤリーダ２による電磁誘導方式によって電力の供給を受電するよう構成すれば、ＩＤタグ５自身は無電源で設置可能となる。さらに、ＩＤリーダ２は、交信範囲にある複数のＩＤタグ５と瞬時に交信できるアンチコリジョン技術を備えているものとする。
【００３６】
ＩＤリーダ２に接続された計算機３は、ＩＤタグ５群のＩＤデータと位置情報の対応関係を記録したマッピングテーブル（図示せず）を有しており、ＩＤタグ５群から受信したＩＤデータをマッピングテーブルと対応させることで、移動体１の移動面４上の位置情報を得ることが出来る。
【００３７】
続いて、図３は、本装置例における移動面上のＩＤタグ５群の配置の例である。同図に示すよう、まず、移動面４を正方形の領域で分割している。分割領域６の重心を分割領域６の代表点７とした場合、分割領域６に設置されたＩＤタグ５群の情報は、個々のＩＤタグ５群の位置ではなく代表点７の位置座標（ｘ，ｙ）に対応付けられ、計算機３のマッピングテーブルは代表点７の位置情報を保持している。
その結果、同一分割領域６に配置されるＩＤタグ５群は、代表点７の位置情報と対応した分割領域６毎に固有で且つ同一のＩＤデータを保持する。
【００３８】
なお、計算機３がマッピングテーブルを持たない変わりに、予めＩＤタグ５群が配置される分割領域６の代表点７の位置情報をＩＤデータとして記録し、ＩＤリーダ２が直接位置情報を受信できるように構成しても構わない。
【００３９】
本装置例では、図１又は図３に示すように、ＩＤタグ５群は、規則的に等間隔に配置しているが、配置密度が同程度で、且つ偏りがなければ、必ずしも等間隔である必要はない。
また、本装置例では、分割領域６を正方形の同一形状で規則正しく移動面４を分割しているが、形状や大きさは一定である必要はない。ただし、領域が複雑に入り組むような分割は望ましくなく、ＩＤタグ５群の位置と領域の代表点７の帰属関係が明確な形状であることが望ましい。
【００４０】
続いて、図４は移動面４上にＩＤタグ５群を分散配置するための実装例を示すものである。同図では移動体１が移動する移動面４を例えばタイル６´で敷き詰め、各タイル６´にはＩＤタグ５群が分散配置される。
【００４１】
ここで、図３の分割領域６を図４の示すタイル６´に対応させると、ＩＤタグ５群の位置情報は分割領域６毎、すなわち、タイル６´毎に管理することになり、各タイル６´の重心の位置とＩＤタグ５群が対応付けられることになる。
これにより、ＩＤタグ５を無数に配置しても、その敷設配置及び位置情報との対応等の管理はタイル６´即ち分割領域６毎に行えばよい。
【００４２】
また、位置情報の測定については、タイル６´毎に同一であるＩＤタグ５群のＩＤデータを読み取り、ＩＤデータとタイル６´の設置位置の対応をマッピングテーブル（図示せず）に記録するが、アンチコリジョン技術によって、作業量はタイル６´のＩＤタグ５の数に関わらず、ＩＤリーダ２とＩＤリーダ２の交信範囲にあるタイル６´に配置されたＩＤタグ５群との間の一度の交信作業のみで行われる。
したがって、ＩＤタグ５群の設置密度を上げても、それに伴うＩＤリーダ２の作業量が増加することはない。
【００４３】
上記図３又は図４に示した移動面４上に移動体１がある時、備える計算機３は、ＩＤリーダ２の交信範囲にあるＩＤタグ５それぞれから、分割領域６（又はタイル６´）毎の代表点７の座標位置とそれぞれの分割領域６（又はタイル６´）毎の交信範囲にあるＩＤタグ５の数を得る。
この２つのデータから、計算機３は例えば座標点の加重平均を求めることでＩＤリーダ２交信範囲の中心又は移動体１の位置を近似的に測定可能に構成される。
【００４４】
（方法例）
続いて、以上のように構成された位置測定装置αに適用される方法例について説明する。
【００４５】
図５は、移動面４上に分散配置されたＩＤタグ５群の上を移動体１が移動する様子を示した説明図である。
同図に示すよう、移動体１が備えるＩＤリーダ２が、分割領域６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄの４つの領域を跨いでいることを表している。ここで、本方法例では便宜上ＩＤリーダ２として同図に示す範囲を交信範囲とする。
【００４６】
同図では、ＩＤリーダ２の中心８は、分割領域６Ｃにかかっている。分割領域６Ａから６Ｄそれぞれの代表点である各領域の重心７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄは、それぞれの分割領域６Ａから６Ｄに配置されたＩＤタグ５群の位置情報として代表点７の位置情報として対応付けられ、それぞれ（ｘａ，ｙａ）、（ｘｂ，ｙｂ）、（ｘｃ，ｙｃ）、（ｘｄ，ｙｄ）と座標表記する。
【００４７】
ＩＤリーダ２は、交信範囲に含まれる全てのＩＤタグ５群と交信し、計算機３により得られたＩＤデータをマッピングテーブルに従って位置情報に換算する。もちろん、マッピングデータを用いずにＩＤタグ５から位置情報を直接受信可能としてもよい。
【００４８】
この時、同じ分割領域６に含まれるＩＤタグ５群は同じ位置情報（本方法例では位置情報は領域の代表点７の位置）に対応付けられているため、計算機３によって、ＩＤリーダ２の交信範囲がかかっている領域の代表点７の座標と、交信範囲に含まれるＩＤタグ５の各分割領域６毎の個数を計算することができる。
【００４９】
分割領域６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄの各領域に含まれるＩＤタグ５の数をそれぞれｎａ、ｎｂ、ｎｃ、ｎｄとすると、ＩＤリーダ２の中心８の位置座標は、ＩＤリーダ２が交信可能な全てのＩＤタグ５の位置情報の平均を計算して、
（（ｘａ×ｎａ＋ｘｂ×ｎｂ＋ｘｃ×ｎｃ＋ｘｄ×ｎｄ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋ｎｄ），（ｙａ×ｎａ＋ｙｂ×ｎｂ＋ｙｃ×ｎｃ＋ｙｄ×ｎｄ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋ｎｄ））
という式で近似できる。
【００５０】
前記した式が意味するところは、ＩＤリーダ２の中心８の位置の偏り具合によってＩＤリーダ２と分割領域６Ａから６Ｄの各領域との重なる面積、ひいてはそこに含まれるＩＤタグ５の数が決まることを利用して、偏り具合をｎａからｎｄの数値におきかえ、各領域の代表点７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄから座標点の加重平均（内分点）を求めるというものである。
【００５１】
各ＩＤタグ５には、ＩＤタグ５の正確な位置ではなくＩＤタグ５が含まれる分割領域の重心位置が対応付けられているが、加重平均（内分点）を求めるという考え方により領域の分割単位よりはるかに精度の高い位置を近似的に求めることが可能になる。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態につき、装置例及び方法例を挙げて説明したが、本発明は必ずしも、上述した手段及び手法にのみ限定されるものではなく、本発明にいう目的を達成し、後述する効果を有する範囲内において、適宜、変更実施することが可能なものである。
【００５３】
例えば、以上の装置例及び方法例では、本発明にいう位置情報を、位置対応するＩＤデータとマッピングテーブルから求めたが、ＩＤタグ５が、それぞれ固有のＩＤ（identity）コードとは別にリードライトできるＩＤリーダ２により書き換え可能な記憶領域を備えている場合には、ＩＤタグ５のＩＤデータに移動面４の分割領域６毎に同一代表点７の位置情報を直接記録させることなども可能である。
【００５４】
この場合には、位置情報よりＩＤリーダ２がかかっている分割領域６の代表点７の位置が直接得られ、個々の分割領域６に含まれるＩＤタグ５の数は、同一分割領域６内のＩＤタグ５が同一の位置情報を持ちながらも異なる固有のＩＤコードを持つことから、区分してカウントでき、前述と同じ計算式により、精度良く位置を測定することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、ＩＤタグが所要の分割領域毎に同一のＩＤデータを保持することにより、ＩＤタグの位置情報を領域単位で一括して管理することができ、多量のＩＤタグ設置と運用稼動における負担を大幅に軽減して、容易にそのＩＤタグの設置密度を上げてさらなる検出精度の向上が可能となる。また、その結果、設置・管理にかかるコストを低く抑えた簡易な運用形態にて、移動体の位置情報測定精度を向上させることができる。
【００５６】
また、分割領域毎の代表点の座標とＩＤリーダ交信範囲に含まれる分割領域毎のＩＤタグの個数とから計算機が、加重平均を求めて交信範囲にあるＩＤタグの位置情報からその内分点を求めて位置を近似的に測定することにより、ＩＤタグの管理が容易でありながら、領域の分割単位、分割領域の代表点又はＩＤリーダの交信範囲よりもはるかに高精度な位置を近似算出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す位置測定システム装置の構成図である。
【図２】同上の装置例における移動体の内部構成図である。
【図３】同上の装置例におけるＩＤタグの配置を説明するための図である。
【図４】同上の装置例におけるＩＤタグを分散配置を説明するための実装例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態を示す方法例に係る分散配置されたＩＤタグの上の移動体が位置を測定する手法を説明するための図である。
【符号の説明】
α…位置測定システム装置
１…移動体
２…ＩＤリーダ
３…計算機
４…移動面
５…ＩＤタグ
６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ…分割領域
６´…タイル
７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ…代表点
８…ＩＤリーダの中心
Claims (13)
- 移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってリアルタイムに位置を測定する方法であって、
予め、前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で複数の前記ＩＤタグを分散配置すると共に、当該ＩＤタグ群に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて置き、
先ず、前記移動体の前記移動面上の移動に伴って、前記ＩＤタグ群から前記ＩＤリーダへ前記ＩＤデータを送信し、
次いで、当該ＩＤリーダは、交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを収集受信し、
引続き、当該ＩＤデータから前記代表点の分割領域毎の前記代表点の座標と、当該交信範囲内にある当該分割領域毎の前記ＩＤタグの各個数とからなる位置情報を取得した前記ＩＤリーダにより、当該ＩＤリーダが跨ぐ交信範囲内の複数の前記代表点の前記位置情報から、それぞれの座標点の加重平均を前記計算機が算出することで、前記ＩＤリーダ中心の位置についての前記代表点の座標点の内分点を求めて、前記移動体の位置を近似的に算出する、
ことを特徴とする位置測定方法。 - 前記代表点の位置情報の取得は、
予め別途用意した、前記ＩＤデータと空間位置を対応付けたマッピングテーブルを参照対応させて、前記ＩＤリーダが受信した全ての前記ＩＤタグ群の前記分割領域毎の前記代表点の位置情報に前記ＩＤデータを換算取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置測定方法。 - 前記代表点の位置情報の取得は、
前記ＩＤタグ群が前記ＩＤデータ中に保持する前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を直に受信取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置測定方法。 - 前記座標系における前記内分点は、
分割領域Ａ，Ｂ，Ｃ，…，Ｎの各領域における前記代表点の座標を（ｘａ，ｙａ），（ｘｂ，ｙｂ），（ｘｃ，ｙｃ），…（ｘｎ，ｙｎ）とし、当該各領域に含まれるＩＤタグの数をそれぞれｎａ，ｎｂ，ｎｃ，…，ｎｎとすると、
（（ｘａ×ｎａ＋ｘｂ×ｎｂ＋ｘｃ×ｎｃ＋…＋ｘｎ×ｎｎ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋…＋ｎｎ），（ｙａ×ｎａ＋ｙｂ×ｎｂ＋ｙｃ×ｎｃ＋…＋ｙｎ×ｎｎ）／（ｎａ＋ｎｂ＋ｎｃ＋…＋ｎｎ））
の近似式で求まる、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置測定方法。 - 前記ＩＤデータの保持は、
前記ＩＤタグ群の配置される前記分割領域の前記代表点の位置情報として、当該分割領域の重心と対応させて保持する、
ことを特徴とする請求項１、２、３又は４に記載の位置測定方法。 - 前記ＩＤタグ群は、
前記ＩＤリーダから当該ＩＤタグ群への電磁波を用いた電磁誘導方式により電力の供給を受けて、前記ＩＤデータの交信を行う、
ことを特徴とする請求項１、２、３、４又は５に記載の位置測定方法。 - 前記ＩＤリーダは、
アンチコリジョン技術により前記交信範囲内の複数の前記ＩＤタグ群と瞬時に一括して交信する、
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５又は６に記載の位置測定方法。 - 移動体の移動面上に複数分散配置したＩＤタグと、当該ＩＤタグ群と交信可能なＩＤリーダと当該ＩＤリーダに接続された計算機を搭載する前記移動体と、によってリアルタイムに位置を測定するシステム装置であって、
前記移動面を複数に分割したそれぞれの分割領域内に所要の密度で分散配置されると共に、当該分割領域毎に固有且つ同一で当該各分割領域の代表点の位置情報と対応するＩＤデータを保持せしめて、前記ＩＤリーダへ当該ＩＤデータを送信する前記ＩＤタグ群と、
交信範囲内全ての当該ＩＤタグ群から当該ＩＤデータを収集受信して、当該ＩＤデータからＩＤリーダが跨ぐ交信範囲内の複数の前記分割領域毎の前記代表点の座標と、当該交信範囲内にある当該分割領域毎の前記ＩＤタグの各個数を位置情報として取得し、当該位置情報からそれぞれの座標点の加重平均を算出することにより、前記ＩＤリーダ中心の位置についての前記代表点が属する座標点の内分点を算出可能に構成された前記計算機を用いて前記移動体自身の位置を算出する前記ＩＤリーダと、を具備する、
ことを特徴とする位置測定システム装置。 - 前記ＩＤリーダは、
受信した全ての前記ＩＤタグ群の前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を前記ＩＤデータに対応させて換算取得するための、当該ＩＤデータと空間位置を対応付けたマッピングテーブルを有する、
ことを特徴とする請求項８に記載の位置測定システム装置。 - 前記ＩＤリーダは、
前記ＩＤデータ中に保持する前記分割領域毎の前記代表点の位置情報を直に受信取得可能に構成する、
ことを特徴とする請求項８に記載の位置測定システム装置。 - 前記ＩＤタグ群は、
配置される前記分割領域の重心を当該ＩＤタグ群それぞれに対応する前記代表点の位置情報として、前記ＩＤデータに保持する、
ことを特徴とする請求項８、９又は１０に記載の位置測定システム装置。 - 前記ＩＤタグ群は、
前記ＩＤデータの交信に必要な電力を、前記ＩＤリーダから当該ＩＤタグ群への電磁波を用いた電磁誘導方式により給電されるよう構成する、
ことを特徴とする請求項８、９、１０又は１１に記載の位置測定システム装置。 - 前記ＩＤリーダは、
アンチコリジョン技術により前記交信範囲内の複数の前記ＩＤタグ群と瞬時に一括して交信可能に構成する、
ことを特徴とする請求項８、９、１０、１１又は１２に記載の位置測定システム装置。
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