JP4035910B2

JP4035910B2 - Car color discrimination device

Info

Publication number: JP4035910B2
Application number: JP02178499A
Authority: JP
Inventors: 守吉田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1999-01-29
Filing date: 1999-01-29
Publication date: 2008-01-23
Anticipated expiration: 2019-01-29
Also published as: JP2000222673A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、画像処理技術を用いて車両の塗装色を判定する車色判別装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２５は従来から駐車場や管理区域の入出庫管理等に用いられる車両識別装置の概念図である。図２５において、１は進入路、２は進入してくる車両、３は進入路上に設置され、白黒カメラ４ｂを取り付けるための支柱である。また５は車両の到着を検出する車両検出部、１７はカメラ４ｂからの画像信号から車両のナンバープレートに記載されているナンバーを判別するナンバー認識部である。
【０００３】
従来装置の構成の一例を図２６に示し、動作の概要を以下に説明する。図２６において、まず車両検出部５は光電スイッチ等によって構成され、車両がカメラ４ｂで撮影する領域を通過したことを検出し、車両検知を示すパルス信号である車両検知信号８をカメラインターフェース部６１１に出力する。カメラインターフェース部６１１はこの車両検知のパルス信号を受けてカメラ４ｂに対して撮影トリガ信号１０を出力し、カメラ４ｂはこの撮影トリガ信号１０をトリガとして、車両を撮影しビデオ信号７をカメラインターフェース部６１１に出力する。更にカメラインターフェース部６１１で受信されたビデオ信号７はＡ／Ｄ変換され画像メモリ６１２に記憶される。ナンバー認識部１７では、この画像メモリ６１２に記憶された画像データを読み出し、画像データ中の黒画素と白画素の分布から所定の手順にしたがってナンバーの認識を行い、結果を認識結果出力部６９から出力していた。このように、従来の車両識別装置は、ナンバープレートのナンバーを認識することによって車両の識別を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両識別装置は、ナンバープレートのみによって車両を識別していたために、プレートの曲がりや汚れ等によってナンバーの一部文字が認識できないと、車両を確実に特定できないという問題点があった。
【０００５】
この発明に係る車色判別装置は、このような課題を解決するために、従来のナンバープレートの画像認識を用いた車両識別方法以外の車両識別方法を用いて車両を識別することができるものを得ることを目的とする。
また、ナンバープレートの画像認識を用いた車両識別の特定精度を向上させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明による車色判別装置は、路上に設置されカラー画像を取得するカメラと、前記カメラの視野内への車両の進入を検出する車両検出手段と、前記車両検出手段による前記車両の検出に応じて、前記カメラで取得された画像中の濃度分布に基づいて前記車両の特定部位に対応する画像の判別エリアを抽出する判別エリア設定手段と、前記判別エリア設定手段で抽出された判別エリア内の画像における色情報に基づいて前記車両の色を識別する色識別手段とを備えたものである。
【０００７】
また、第２の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記色識別手段は、前記判別エリア内におけるカラー画像のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各成分の平均輝度値を計算し、このＲＧＢの各平均輝度値から白色、黒色、有彩色のいずれかの識別を行う白黒判定手段と、前記白黒判定手段で有彩色と識別された場合にＲＧＢの平均輝度値に対応する色度図に基づいて色名を判定する色判定手段とを備えたものである。
【０００８】
第３の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記色識別手段は、前記判別エリア内におけるカラー画像のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各成分の平均輝度値を計算し、このＲＧＢの各平均輝度値から白色、黒色、有彩色のいずれかの識別を行う白黒判定手段と、前記白黒判定手段で有彩色と識別された場合にＲＧＢの各平均輝度値の相対比率を求め、それぞれの相対比率とあらかじめ設定された基準値との差の二乗平均値に基づいて色名を判定する色判定手段とを備えたものである。
【０００９】
第４の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記色識別手段は、前記判別エリア内におけるカラー画像のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各成分の各平均輝度値の相対比率を求め、それぞれの相対比率から明度を算出し、その算出された明度に基づいて白色、黒色、有彩色のいずれかの識別を行う白黒判定手段と、前記白黒判定手段で有彩色と識別された場合に前記各平均輝度値の相対比率から色相、彩度を算出し、あらかじめ基準色の色相、彩度を記憶した色分類表に基づいてこの算出された色相、彩度に対応する色名を判定する色判定手段とを備えたものである。
【００１０】
第５の発明による車色判別装置は、第４の発明において、前記色判定手段は、前記算出された彩度に基づいて灰色を区別する灰色判定部を備えたものである。
【００１１】
第６の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記車両検出手段は前記カメラで取得された画像からナンバープレートを抽出して車両の進入を検出する手段を備えたものである。
【００１２】
第７の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記判別エリア設定手段は前記車両の特定部位に対応する判別エリアを複数の小領域が結合された領域として抽出する手段を備え、前記色識別手段は前記判別エリア設定手段で抽出された複数の小領域毎にその色情報に基づいて対応する色名を識別し、この識別された色名毎に判別エリア内におけるその色を有する小領域の数を算出し、その算出結果を所定値と比較して複数色に塗り分けられた車両の色を判定する手段とを備えたものである。
【００１３】
第８の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記カメラのシャッタタイミングに同期して可視光を発光する照明部を備えたものである。
【００１４】
第９の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記色識別手段で識別された色情報と共に前記判別エリア設定手段で抽出された判別エリアの画像情報を伝送する画像伝送部と、この画像伝送部から伝送された情報を受信し、その受信された色情報と画像情報を表示する表示部とを備えたものである。
【００１５】
第１０の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記色識別手段で識別された色情報と共に前記判別エリア設定手段で抽出された判別エリアの画像におけるＲＧＢ値を伝送する画像伝送部と、この画像伝送部から伝送された情報を受信し、その受信されたＲＢＧ値から元の色を再現した画像と色情報を表示する表示部とを備えたものである。
【００１６】
第１１の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記カメラで取得された画像中から前記車両のナンバープレートを検出し、この検出されたナンバープレートのナンバーを読み取るナンバープレート認識手段と、このナンバープレート認識手段から出力される前記車両のナンバー情報および前記色識別部から得られる車色情報を予め登録した車両と照合し、合致した場合に一致信号を出力する照合装置とを備えたものである。
【００１７】
第１２の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記カメラで取得された画像中から前記車両のナンバープレートを検出するナンバープレート検出手段と、前記ナンバープレート検出手段の検出に応じて前記車両までの距離を測定する測距手段と、前記測距手段で測定された前記車両までの距離の時間変化から前記車両の寸法または形状を測定し、この測定結果とあらかじめ設定された車両に対応した寸法または形状との比較により車種を判別する車種判別手段と、前記ナンバープレート検出手段で検出されたナンバープレートのナンバーを読み取るナンバープレート認識手段と、前記車種判別手段で判別された車種、前記ナンバープレート認識手段から出力される前記車両のナンバー情報および前記色識別部から得られる車色情報を予め登録した車両と照合し、合致した場合に一致信号を出力する照合装置を備えたものである。
【００１８】
第１３の発明による車色判別装置は、第１の発明において、前記カメラで撮影された画像を逐次伝送する画像伝送手段と、前記画像伝送手段で伝送された画像を受信し、この受信した画像を前記判別エリア設定手段に出力する受信手段とを具備したものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１および図２は、それぞれこの発明の実施の形態１を示す外観図および構成図であり、図１、図２において１〜３は図２５に示す従来例と同様の機能を持つものであり、１は進入路、２は進入してくる車両、３は進入路上に設置された支柱であり、４は支柱３のアームに取付けられ通過する車両のカラー画像を撮像するためのカメラ、５はカメラ４の撮像位置に車両が到着したことを検出する車両検出部、６はカメラ４からのビデオ信号を入力し、車両の色を識別する車色識別装置である。車色識別装置６は更に、カメラ４から出力された画像を入力し記憶する画像入力部６１、上記画像入力部６１で記憶された塗色を判別するための領域（以下判別エリアと称する）を設定する判別エリア設定部６２、上記判別エリア設定部６２で設定された判別エリアの色を判定する車色判定部６３、車色判定部６３で判定された結果を出力する出力部６４からなる。
【００２０】
実施の形態１に示す車色識別装置の動作の一例について以下に説明する。
上記の装置において、カメラ４は常時進入路上の所定の位置の画像を撮像し、ビデオ信号７を出力する。車色識別装置６ではまず画像入力部６１のカメラインターフェース部６１１でビデオ信号をＡ／Ｄ変換し、画像メモリ６１２に順次格納する。車両検出部５はカメラ４の撮像位置に車両が到着したことを検知し、処理をするためのトリガとして車両検知信号８を出力する。判別エリア設定部６２の車両位置検出部６２１では、車両検出部５からの車両検知信号８を受信した時点で画像メモリ６１２に格納された画像を処理対象画像として画像メモリ６１２から選択して読み出す。
なお、本実施例では、画像を連続的に入力し、後で車両検知信号８とＡＮＤをとって車両の特定を行っているが、車両検知信号８をトリガとして、カメラ４により撮影地点に達した車両の画像を１枚だけ撮像することも可能である。
【００２１】
次に判別エリアを設定する画像処理方法の例について示す。
まず、車両位置検出部６２１では画像中から車両のみを抽出するために、参照画像メモリ６２２に格納されている例えば車両が無い場合の背景画像である参照画像と、処理対象画像として画像メモリ６１２から選択して読み出した画像について、画像間差分等の一般的な画像処理の手法を用い、移動物体として車両の概略位置を特定する（図３（ａ）、図３（ｂ））。判別エリア設定部６２３では、車両の塗色を判別する部分として、ボンネット等の塗装面を対象として検出するために、入力画像の車両位置の縦方向の１ラインまたは複数ラインの濃度分布を求める（図３（ｃ））。ボンネット等は一般的に濃度分布が一様なため、濃度変化率の少ない部分としてその位置を特定する。次に縦方向で検出されたボンネット等の位置に対して横方向に濃度分布をとり（図３（ｄ））、同様の手法によってボンネット等位置の横方向を特定する。さらに判別エリア設定部６２３において、実際に塗装色を判別する判別エリアは、この特定したボンネット等の位置の内部で一定の面積が切り出される。
なお、例えばカメラでの撮像範囲が２ｍ程度であって車両が画面の中で大きな面積を占め、かつ車両検出部５からの車両検知信号８によって画面上での車両の撮影位置が安定する場合は、画面の殆どを車両が占め、処理上道路を含む背景の影響を殆ど受けないため、参照画像メモリ６２２を用いた車両位置検出部６２１における車両位置の検出処理は省略することができる。
【００２２】
車色判別部６３の色識別部６３１では、まず上記判別エリア設定部６２で設定された判別エリア内のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各成分の平均輝度値を求める。色分類テーブル６３２では予めＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各輝度値と色名の対応表を設定しておき、色識別部６３１では求めた平均輝度値に対応する色の名前を色分類テーブル６３２を参照することによって選択し、出力部６４を経由して結果を出力する。
【００２３】
このようにこの実施の形態によれば、ナンバープレートのナンバーとは全く異なる車両の特徴の１つである車両の色を識別することができる。従来ナンバープレートのナンバー認識によって行われていた車両の特定において、一部文字が認識できない場合には読めた文字のみから特定することになるので、対象範囲が広がり完全には特定できないが、このような場合でも車色の情報を併せて判定項目に盛り込むことによって対象範囲を絞り込むことが可能となり、特定の精度を向上させることができる。
更に、駐車場や施設の管理設備のように予め登録しておいた車両との照合を行う場合、ナンバーと色の両方の情報を登録情報と比較することによって、ナンバーが一致していても色が合致しないと登録車両と認めない等の方法をとることができ、ナンバーを誤って認識した場合のチェックも行うことができ、信頼度が向上する。
【００２４】
実施の形態２．
実施の形態２に係る発明においては、図２に示す色識別部６３１において、図４に示すようなアルゴリズムで判定を行う判定回路を有する。図４では色識別部６３１の処理内容のみを示しており、他の部分の構成と動作は図２と同様である。
まず色識別部６３１の白黒判定手段において塗色判別エリア内のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各成分の平均輝度を求める（Ｓ４１）。次にＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各成分の和Ｔを計算する（Ｓ４２）。Ｔは画像全体の明るさを示すので、まずＴが白レベル判定値Ｗより大きい場合は白とし（Ｓ４３）、Ｔが黒レベル判定値Ｂより小さい場合は黒と判定する（Ｓ４４）。
次に色識別部６３１の色判定手段において、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）、をｘｙ変換する（Ｓ４５）。ｘｙ変換はＣＩＥ（国際照明委員会、ＣｏｍｍｉｓｓｉｏｎＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌｅｄ’Ｅｃｌａｉｒａｇｅ）にて規定されている方式を用い、
Ｘ＝０．４９０００Ｒ＋０．３１０００Ｇ＋Ｏ．２００００Ｂ
Ｙ＝０．１７６９７Ｒ＋０．８１２４０Ｇ＋０．０１０６３Ｂ
とする。
更に色判定手段において、色分類テーブル６３２としては、図５に摸式的に示すようなＣＩＥにて規定されている色度図と同様の形式の分類表を用い、上記で計算したｘｙ値を図５上に当てはめて該当する部分の色名を選択する（Ｓ４６）。ただし、屋外の車両撮影に関しては同じ色であっても環境条件によって見え方に差があり、細かい判別は困難であることから、色分類テーブル６３２としては、図５に示すように数色程度の分類とする。
【００２５】
実施の形態３．
実施の形態３に係る発明においては、図２に示す色識別部６３１において図６に示すようなアルゴリズムで判定を行う回路を有する。
色識別部６３１の白黒判定手段では、まず白と黒に関しては実施の形態２の図４（Ｓ４１〜Ｓ４４）に示した方法にて判定するが（図６のＳ６１〜Ｓ６４に相当）、黒白に該当しなかった場合は、判別エリア設定部６２で設定された領域の画像のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各成分の相対比率ｒ、ｇ、ｂを求める（図６のＳ６５）。一方、色分類テーブル６３２において、図７に示すように予め基準となる複数の色に対応するｒ_i 、ｇ_i 、ｂ_i 値を記憶しておく。色判定手段は、先に求めた入力画像の色成分の相対比率ｒ、ｇ、ｂと基準値との差の二乗平均ＲＭＳ_i を数１に基づいて計算し（図６のＳ６６）、その値が最小となる色番号ｉに対応する色名を対象車両の塗色と判定する（図６のＳ６７）。
【００２６】
【数１】

【００２７】
実施の形態４．
実施の形態４に係る発明においては、図２に示す色識別部６３１において図８に示すようなアルゴリズムで判定を行う回路を有する。
まず色識別部６３１の白黒判定手段において塗色判別エリア内のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各成分の平均輝度を求める（Ｓ８１）。次にＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各成分の相対比率ｒ、ｇ、ｂを求める（Ｓ８２）。更に入力画像の相対比率ｒ、ｇ、ｂからＨＳＶ変換を用いて、色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、明度（Ｖ）を計算し（Ｓ８３）、まず明度（Ｖ）によって白、黒を判定し（Ｓ８４、Ｓ８５）、次に色識別部６３１の色判定手段では、彩度（Ｓ）によって灰色を決定し（Ｓ８６）、最後に色相（Ｈ）によって図９に示す様なマルセル色相環に基づいた変換表によって変換表によって色相Ｈに対応する色名を判定する（Ｓ８７）。ＨＳＶ変換については既にいくつかの式が公知であるが、例えば、Ｒａｉｎｅｓの定義による下式を用いる。
【００２８】
【数２】

【００２９】
なお、色相変換表は色分類テーブル６３２に記憶される。
【００３０】
実施の形態５．
実施の形態５に係る発明において、図２に示す色識別部６３１に図１０に示すようなアルゴリズムで判定を行う灰色判定部を有する。
まず色識別部６３１の白黒判定手段において塗色判別エリア内のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）各成分の平均輝度を求める（Ｓ１０１）。次にＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各成分の相対比率ｒ、ｇ、ｂを求める（Ｓ１０２）。更に入力画像の相対比率ｒ、ｇ、ｂからＨＳＶ変換を用いて、色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、明度（Ｖ）を計算し（Ｓ１０３）、明度（Ｖ）によって白、黒を判定する（Ｓ１０４、Ｓ１０５）。次に色識別部６３１の色判定手段では、色相（Ｈ）を計算し、図９に示すものと同様な形式の変換表によって色名を判定する。一般に、カメラ４の特性によって実際の被写体は灰色であってもカメラ出力が何れかの色に偏る場合があるため、色相での判定によって特定の色名に判定された場合にのみ彩度（Ｓ）によって灰色か否かを判定する。例えば、ＲＧＢの内Ｂ（青）が強いカメラでは灰色であってもＲＧＢのバランスが崩れて青と判定されるため、一旦青色と判定した後（Ｓ１０７）、彩度（Ｓ）によって、青と灰の区別を行うものである（Ｓ１０８）。
【００３１】
実施の形態６．
実施の形態６に係る発明の車両識別装置の構成図を図１１に示す。図１１においてナンバープレート検出部６２４は、カメラ４からカメラインターフェース部６１１を経由して連続的に入力される画像を画像メモリ６１２から順次読み出し、ナンバープレートを検出する。ナンバープレートの検出方法は従来から用いられている方法を用いるものとし、例えば画像メモリ６１２から読み出した画像の輝度信号を２値化することによって２値画像を得る。その２値画像の白画素と黒画素の分布と既知であるナンバープレートの文字配列の白画素と黒画素の分布とのマッチングをとることによってプレートの有無を判定する。この処理でプレート有と判断された場合は、その画像を処理対象画像として判別エリア設定部６２３に送出する。ナンバー周辺は車両のフロントグリルやバンパー等画像の輝度変化が大きい部分であるが、通常その上方には乗用車、トラックに関わらずフロントガラスまでの間に塗色の安定した領域が存在する。図１２に示すように、判別エリア設定部６２３ではナンバープレート位置が既知となるためナンバープレートから上方に輝度変化を探索していく。塗色判別エリアの設定の方法は実施の形態１に示す方法と同様である。この動作によれば、プレート位置がわかっているため、比較的容易に塗色判別エリアを設定することができる。
塗色判別エリアが設定された後は、実施の形態１と同様に、色識別部６３１では、まず上記判別エリア設定部６２で設定された領域内のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各成分の平均輝度値を求める。色分類テーブル６３２では予めＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各輝度値と色名の対応表を設定しておき、色識別部６３１では求めた平均輝度値を基に色分類テーブル６３２を参照して色の名前を選択し、出力部６４を経由して結果を出力する。
この実施の形態の車色別判別装置によれば、車両検出部が不要になり、コストの低減が図れると共にカメラ設置のみで済むため設置の自由度が増す。更に対象とする画面に確実に車両があることがわかるので、車両以外のものを判定する誤検出を回避することができる。
【００３２】
実施の形態７．
実施の形態７に係る発明の構成を図１３に示し、図１４に処理の概要を図で示し、図１５に多色判定用判別エリア設定部６２５における複数エリアの設定から色識別部６３１での色名判定までの処理の流れを示す。図１３、図１４において、まず車両位置検出部６２１では実施の形態１で示した方法によって車両の位置を特定する。次に多色判定用判別エリア設定部６２５では、図１４（ｅ）に示すようにボンネットと判定された領域内に所定数Ｎ個の小さな判別エリアを設定する（図１５のＳ１５１）。ただしボンネットを特定する場合、２色以上の塗装色で塗装されている車両ではボンネット全面は一様な輝度分布とはならないため、予め設定した以上の長さに亙って輝度変動の無い部分をボンネットと定義する。次に色識別部６３１では、各判別エリアの全てに対して実施の形態１に示す方法と同様の方法によって、色分類テーブル６３２を参照して図１４（ｆ）のように個別に色判定を行う（図１５のＳ１５２〜Ｓ１５３）。全エリアの色判定の結果、ある色番号ｉと判定された判別エリアの個数ｎｉの全体に占める割合ｎｉ／Ｎが設定値より小さい場合は飾り等の塗色に関係しない部分として除外し、図１４（ｇ）のようにｎｉ／Ｎが設定値以上のもののみ有効とする（図１５のＳ１５４〜Ｓ１５８）。この処理の結果、有効となった色番号に対応する色名だけを出力部６４から出力する（図１５のＳ１５９）。
これによってツートンカラー等複数の色で塗り分けられた車両の色を識別でき、また一部に模様や文字が表示されている場合も全体の色を捉えることができる。
【００３３】
実施の形態８．
実施の形態８に係る発明の車色判別装置の外観図を図１６に示す。図１６において、１〜６は図１に示すものと同様である。９はカメラ４のシャッタと同期した照明装置である。本車色判別装置は、車両の塗色を判別することを目的としているため、照明にはキセノン等の太陽光のスペクトルに近い光源を用いる。２５は周囲の明るさを電気信号に変換する光電センサであり、光量信号２６を出力する。
信号の流れを図１７に示す。図１７において、３〜８は図２に示すものと同様である。カメラインターフェース部６１１からは、車両検出部５からの車両検知信号８を受けると、カメラ４に対して外部同期のシャッタ指令１０を出力する。この際、光量信号２６が予め設定した値以下であった場合に光量不足と判断し、シャッタ指令１０と同時に照明装置９対して発光指令１１を出力し、カメラ４からのビデオ信号７を入力し画像メモリ６１２に記憶する。ビデオ信号７は、照明発光時の画像であって、地下駐車場や屋外の夜間など元々可視光の少ないところであっても十分な輝度を持つ画像を得ることができる。
判別エリア設定部６２３、色識別部６３１、色分類テーブル６３２は実施の形態１に示すものと同じ機能を有するものであって、実施の形態１と同じ動作を行い色の判別を行い、出力部６４から出力される。
また、この実施の形態では照明９から可視の光を照射するが、この際ドライバーに幻惑等の影響を与えないような位置に照明９を設置する。すなわち、対象車両が撮影位置に来た場合に、照射した光が直接ドライバーの目に達しないように、照明９の設置位置はセンサが車両を感知する位置あるいはその後方の真上付近または路側とする。又後方から照射する場合は、カメラ４に対してハレーションを引き起こさないよう、正反射生じない位置とする。更に、照明９はその前面に拡散板を取り付けるなどして、照度むらが出ないようにする。
これによって夜または屋内の暗部であっても車色の識別を行うことができる。
【００３４】
実施の形態９．
実施の形態９に係る発明の車色判別装置の構成図を図１８に示す。図１８において３〜８までは図２と同様である。１２は判別に用いたエリアの画像データを圧縮する画像圧縮部、１３は画像圧縮部１２で圧縮された画像とその画像の取得時間を伝送するまで一時記憶する伝送メモリであり、複数枚の画像メモリから構成される。更に６５は取得時間に基づいて対応付けられた色判定の結果とその時の画像を合わせて自営線などを通じて伝送する画像伝送部である。また１４は別の地点に設置され、画像伝送部６５から伝送された画像と自動判定した結果の色名をディスプレイ等に表示し、ディスプレイを通して操作員が色名とその画像を比較できる表示装置である。
実施の形態９に係る車色判別装置はこのように構成され、カメラ４から画像メモリに入力した画像を画像圧縮部１２ですぐに圧縮し、容量を小さくして一時記憶し、画像の番号を管理することにより、小さなメモリ容量で塗色の自動判別終了後その結果を入力画像と合わせて送信することができる。これによって、遠隔地で操作員が目視で自動判別の結果の正否を確認することが可能となり、また自動判別結果の修正も可能となる。
【００３５】
実施の形態１０．
実施の形態１０に係る発明の車色判別装置の構成図を図１９に示す。図１９において、１５は色識別部６３１で用いた判別エリア内のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）情報を一時記憶するＲＧＢ記憶部、６６はＲＧＢ記憶部１５で一時記憶された判別エリアのＲＧＢ値とその値を用いて色識別部６３１で自動判別した色名とを共に伝送するＲＧＢ伝送部である。また、１６は別の地点に設置され、ＲＧＢ伝送部６６から伝送されたＲＧＢ情報から元の色を再現して表示し、自動判定した結果を比較できる画像再生装置である。
実施の形態１０に係る車色判別装置はこのように構成され、塗色判別に用いた画像情報をＲＧＢ値に圧縮して保存、伝送することにより、実施の形態９と比較して少ないメモリと回線容量によって、遠隔地で操作員が目視で自動判別の結果の正否を確認し、また自動判別結果の修正もできるシステムの構築が可能となる。
【００３６】
実施の形態１１．
実施の形態１１に係る発明の車両識別装置の外観図を図２０に構成図を図２１に示す。図２１において、実施の形態６で示したものと同様に、ナンバープレート検出部６２４は、カメラ４からカメラインターフェース部６１１を経由して連続的に入力される画像を画像メモリ６１２から順次読み出し、従来の車番読み取り装置で用いられているパタンマッチングの手法を用いてナンバープレートを検出する。この処理でプレート有と判断された場合は、その画像を処理対象画像として判別エリア設定部６２３に送出する。一方検出されたナンバープレート部分の画像はナンバープレート認識部１７に伝送され、このプレート画像の各文字と予め登録してある基準となる文字パタンとをパタンマッチングする等の従来の車番読み取り装置で用いられている手法を用いてナンバープレートに表示されるナンバーが認識される。
車色の識別結果とナンバーの認識結果は合わせて塗色、ナンバ伝送部６７から出力される。ナンバー伝送部６７から出力された車色の識別結果とナンバーの認識結果は、それぞれ図示しない照合装置において、予め登録された車両の有する車色・ナンバーと照合され、合致した場合に一致信号が出力される。
この実施の形態の車色判別装置では、ナンバー情報と車両の塗色情報がわかるため、車両の特定精度が向上する。
【００３７】
実施の形態１２．
実施の形態１２に係る発明の車色判別装置の外観図を図２２に、構成図を図２３に示す。図２２、図２３において１〜６３は、図２と同様であり、図２２において、実施の形態６で示したものと同様に、ナンバープレート検出部６２４は、カメラ４からカメラインターフェース部６１１を経由して連続的に入力される画像を画像メモリ６１２から順次読み出し、従来の車番読み取り装置で用いられているパタンマッチングの手法を用いてナンバープレートを検出する。この処理でプレート有と判断された場合は、その画像を処理対象画像として判別エリア設定部６２３に送出する。一方検出されたナンバープレート部分の画像はナンバープレート認識部１７に伝送され、このプレート画像の各文字と予め登録してある基準となる文字パタンとをパタンマッチングする等の従来の車番読み取り装置で用いられている手法を用いて認識される。更に１８は進入路１の上部に設けられた、前記ナンバープレート検出部６２４でのナンバープレートの検出に応じて投光する投光器、１９は反射光の位置から車両の進行に応じて車体の高さの時間変化を測定し、進入路１の進行方向における車両の断面形状や寸法を計測する測距部、２０は車両の断面形状から車両のセダン、ワンボックス等の種別を判別する車種判別装置、６８は車色、ナンバー、車種の結果を合わせて送信する伝送路である。
この実施の形態に係る車色判別装置では、実施の形態１１に示したナンバー情報と車両の塗色情報に加えて車種判別装置２０により車両の寸法や断面形状がわかるため、照合装置において更に車両の特定精度が向上する。
なお、この測距部１９における測距は、車両の進行方向に垂直な方向の車両までの距離を測定するものであれば、例えば水平に測距しても良く、この場合は車長を測定できる。
【００３８】
実施の形態１３．
実施の形態１３に係る発明の車色判別装置の構成図を図２４に示す。図２４において４は車両を撮像するカメラ、５は車両の到着を検出する車両検出部、２１は車両検出時の画像のみを圧縮するデータ圧縮部、２２は圧縮された画像を伝送する伝送部である。また中央装置２３は遠隔地に設置され、複数の伝送部２２からのデータを受信、処理するものであって、２４は伝送部２２からの画像データを受信する画像入力部である。更に、車色識別を行う判別エリア設定部６２と車色判定部６３は図２に示すものと同様の機能を有するものであり、判別エリア設定部６２では、画像中に車両が存在していることがわかっているので、実施の形態１と同様の方法で該当する画像から車両の塗色を判別する判別エリアを設定する。色識別部６３１では、上記判別エリア設定部で設定された領域の画像のＲＧＢの比率および大きさから予め設定された色分類テーブル６３２を参照して色の名前を判定し、出力部６４を経由して結果を出力する。
実施の形態１３に係る発明の車色判別装置によれば、各カメラ対応に車色識別機能を持つ必要が無く、中央で一括して持つことができ、大幅なコストダウンができる。また、中央装置において比較的大容量のメモリを持たせることにより、オフラインで塗色判別を行ったり、指定したカメラの塗色判別のみを行うことが可能となるので、自由度の高い運用が可能となる。
【００３９】
なお、この実施の形態１から１３に係る発明は、駐車場や特定施設の入出庫管理以外にも、車両の識別を行うシステムであれば、他のものにも適用できる。
【００４０】
【発明の効果】
第１の発明によれば、カラー画像による車両の塗色の情報を得ることができる。これによって、従来から行われているナンバープレートの文字情報とは異なる車両の識別情報を得ることができる。
【００４１】
第２の発明によれば、既存の色度図に沿った色情報を得ることができる。
【００４２】
第３の発明によれば、基準色との差で色を特定するので、複雑な変換無しに予め設定した色分類に対応した判定結果を得ることができる。
【００４３】
第４の発明によれば、マンセル色相環に沿った色情報を得ることができる。
【００４４】
第５の発明によれば、彩度を求めることによって、カメラの色ずれのために灰色がある特定の色に近づく場合に、灰色を識別することができる。
【００４５】
第６の発明によれば、画像中から直接車両を検出し、塗色判別エリアを設定するので、カメラ以外の車両検出手段が不要となり、コストダウンと設置自由度の向上につながる。
【００４６】
第７の発明によれば、判別エリア内に小領域を複数設定することにより、複数の色で塗分けられた車両の識別が可能となる。
【００４７】
第８の発明によれば、シャッタと同期した照明を備えているので、夜間や地下の暗い場所でも使用することができる。
【００４８】
第９の発明によれば、判定した色名情報と合わせて対象画像を伝送するので、他の地点で色名の正誤を確認、修正することができる。
【００４９】
第１０の発明によれば、判定した色名情報と合わせてＲＧＢ情報を伝送するので、他の地点で実際の色を合成して色名の正誤を確認、修正することができる。
【００５０】
第１１の発明によれば、車色識別装置とナンバープレート認識手段を併せ持つために、ナンバー読み取りで一部文字が認識できない場合でも塗色情報を参照することによって、車両の特定精度が向上する。
【００５１】
第１２の発明によれば、車色識別装置とナンバー読み取り装置と車種識別装置を併せ持つために、所定数のナンバー（７ナンバー）読み取りで一部文字が認識できない場合でも塗色情報や車種（車両の形状）を参照することによって、車両の特定精度が向上する。
【００５２】
第１３の発明によれば、画像を伝送することによって別の地点で車色の識別ができるため、道路側に全て車色識別機能を持たせる必要が無くコストダウンが図れ、またナンバー情報が不備なものなど必要に応じて特定の車両について処理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による車色判別装置の実施の形態１の外観を示す概念図である。
【図２】この発明による車色判別装置の実施の形態１の構成を示す図である。
【図３】この発明による車色判別装置の実施の形態１の動作を示す図である。
【図４】この発明による車色判別装置の実施の形態２の動作を説明する図である。
【図５】この発明による車色判別装置の実施の形態２に示す色度図の概要を説明する図である。
【図６】この発明による車色判別装置の実施の形態３の動作を説明する図である。
【図７】この発明による車色判別装置の実施の形態３の色分類テーブルの例を説明する図である。
【図８】この発明による車色判別装置の実施の形態４の動作を説明する図である。
【図９】この発明による車色判別装置の実施の形態４の色分類テーブルの例を説明する図である。
【図１０】この発明による車色判別装置の実施の形態５の動作を説明する図である。
【図１１】この発明による車色判別装置の実施の形態６の構成を示す図である。
【図１２】この発明による車色判別装置の実施の形態６の動作を説明する図である。
【図１３】この発明による車色判別装置の実施の形態７の構成を示す図である。
【図１４】この発明による車色判別装置の実施の形態７の動作を説明する図である。
【図１５】この発明による車色判別装置の実施の形態７の動作を説明する図である。
【図１６】この発明による車色判別装置の実施の形態８の外観を示す概念図である。
【図１７】この発明による車色判別装置の実施の形態８の構成を示す図である。
【図１８】この発明による車色判別装置の実施の形態９の構成を示す図である。
【図１９】この発明による車色判別装置の実施の形態１０の構成を示す図である。
【図２０】この発明による車色判別装置の実施の形態１１の外観を示す概念図である。
【図２１】この発明による車色判別装置の実施の形態１１の構成を示す図である。
【図２２】この発明による車色判別装置の実施の形態１２の外観を示す概念図である。
【図２３】この発明による車色判別装置の実施の形態１２の構成を示す図である。
【図２４】この発明による車色判別装置の実施の形態１３の構成を示す概念図である。
【図２５】従来の車色判別装置の外観を示す概念図である。
【図２６】従来の車色判別装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
１進入路、２対象車両、３支柱、４カメラ、４ｂ白黒カメラ、５車両検出部、６車色判別装置、７ビデオ信号、８車両検知信号、９照明、１０撮影トリガ信号、１１発光指令、１２画像圧縮部、１３伝送メモリ、１４表示装置、１５ＲＧＢ記憶部、１６画像再生装置、１７ナンバープレート認識部、１８投光器、１９測距部、２０車種判別装置、２１データ圧縮部、２２伝送部、２３中央装置、２４画像入力部、２５光電センサ、２６光量信号、６１画像入力部、６２判別エリア設定部、６３車色判定部、６４出力部、６５画像伝送部、６６ＲＧＢ伝送部、６７塗色ナンバー伝送部、６８塗色ナンバー車種伝送部、６８認識結果出力部、６１１カメラインターフェース部、６１２画像メモリ、６２１車両位置検出部、６２２参照画像メモリ、６２３判別エリア設定部、６２４ナンバープレート検出部、６２５多色判定用判別エリア設定部、６３１色識別部、６３２色分類テーブル。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle color discriminating apparatus that determines a paint color of a vehicle using an image processing technique.
[0002]
[Prior art]
FIG. 25 is a conceptual diagram of a vehicle identification device that has been conventionally used for management of entering and leaving a parking lot and a management area. In FIG. 25, reference numeral 1 denotes an approach road, 2 denotes an approaching vehicle, and 3 denotes a post installed on the approach road for mounting the monochrome camera 4b. Reference numeral 5 denotes a vehicle detection unit that detects arrival of the vehicle, and reference numeral 17 denotes a number recognition unit that discriminates the number written on the license plate of the vehicle from the image signal from the camera 4b.
[0003]
An example of the configuration of the conventional apparatus is shown in FIG. 26, and an outline of the operation will be described below. In FIG. 26, first, the vehicle detection unit 5 is configured by a photoelectric switch or the like, detects that the vehicle has passed through the area photographed by the camera 4b, and outputs a vehicle detection signal 8 that is a pulse signal indicating vehicle detection to the camera interface unit 611. Output to. The camera interface unit 611 receives the vehicle detection pulse signal and outputs a shooting trigger signal 10 to the camera 4b. The camera 4b uses the shooting trigger signal 10 as a trigger to take a picture of the vehicle and send the video signal 7 to the camera interface unit. To 611. Further, the video signal 7 received by the camera interface unit 611 is A / D converted and stored in the image memory 612. The number recognition unit 17 reads the image data stored in the image memory 612, recognizes the number from the distribution of black pixels and white pixels in the image data according to a predetermined procedure, and outputs the result from the recognition result output unit 69. It was output. As described above, the conventional vehicle identification device recognizes the vehicle by recognizing the number of the license plate.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
Since the conventional vehicle identification device identifies the vehicle only by the license plate, there is a problem in that the vehicle cannot be reliably identified if some characters of the number cannot be recognized due to bending or dirt of the plate.
[0005]
In order to solve such a problem, the vehicle color discrimination device according to the present invention can identify a vehicle using a vehicle identification method other than the vehicle identification method using image recognition of a conventional license plate. The purpose is to obtain.
It is another object of the present invention to improve the accuracy of vehicle identification using license plate image recognition.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle color discriminating device, a camera installed on a road for acquiring a color image, vehicle detection means for detecting the entry of a vehicle into the field of view of the camera, and detection of the vehicle by the vehicle detection means. And a discrimination area setting means for extracting a discrimination area of an image corresponding to a specific part of the vehicle based on a density distribution in the image acquired by the camera, and a discrimination area extracted by the discrimination area setting means And a color identification means for identifying the color of the vehicle based on color information in the image.
[0007]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle color discrimination device according to the first aspect, wherein the color discriminating means is configured to detect R (red), G (green), and B (blue) components of a color image in the discrimination area. A monochrome determination unit that calculates an average luminance value and identifies one of white, black, and chromatic color from each of the average luminance values of RGB, and an average luminance of RGB when the monochrome determination unit identifies a chromatic color Color determination means for determining a color name based on a chromaticity diagram corresponding to the value.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, there is provided the vehicle color discriminating apparatus according to the first aspect, wherein the color discriminating means is an average luminance of R (red), G (green), and B (blue) components of the color image in the discrimination area. A black and white judging means for calculating a value and identifying any one of white, black, and chromatic color from each RGB average brightness value, and each RGB average brightness value when the monochrome judging means identifies the chromatic color And a color determination means for determining a color name based on a mean square value of a difference between each relative ratio and a preset reference value.
[0009]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the vehicle color discriminating device according to the first aspect, wherein the color discriminating means is an average of R (red), G (green), and B (blue) components of the color image in the discrimination area. A black and white determination unit that obtains a relative ratio of luminance values, calculates brightness from each relative ratio, and identifies white, black, or chromatic color based on the calculated brightness, and the black and white determination unit When it is identified as a chromatic color, the hue and saturation are calculated from the relative ratio of the respective average luminance values, and the calculated hue and saturation are calculated based on a color classification table in which the hue and saturation of the reference color are stored in advance. Color determination means for determining a corresponding color name.
[0010]
According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the invention, the color determination unit includes a gray determination unit that distinguishes gray based on the calculated saturation.
[0011]
According to a sixth aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the vehicle detection means includes means for extracting a license plate from an image acquired by the camera and detecting entry of the vehicle.
[0012]
According to a seventh aspect of the present invention, in the first aspect, the discrimination area setting means includes means for extracting a discrimination area corresponding to the specific part of the vehicle as an area where a plurality of small areas are combined. The color identification means identifies a corresponding color name based on the color information for each of the plurality of small regions extracted by the discrimination area setting means, and has the color in the discrimination area for each identified color name Means for calculating the number of small areas and comparing the result of the calculation with a predetermined value to determine the color of the vehicle that is divided into a plurality of colors.
[0013]
According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a vehicle color discrimination apparatus according to the first aspect, further comprising an illumination unit that emits visible light in synchronization with the shutter timing of the camera.
[0014]
A vehicle color discrimination device according to a ninth aspect of the invention is the image transmission unit for transmitting the image information of the discrimination area extracted by the discrimination area setting means together with the color information identified by the color discrimination means in the first invention, The apparatus includes a display unit that receives information transmitted from the image transmission unit and displays the received color information and image information.
[0015]
According to a tenth aspect of the present invention, there is provided a vehicle color discrimination apparatus according to the first aspect, wherein the image transmission unit transmits the RGB values in the discrimination area image extracted by the discrimination area setting means together with the color information identified by the color discrimination means. And an image obtained by reproducing the original color from the received RBG value and a display unit for displaying the color information.
[0016]
According to an eleventh aspect of the present invention, there is provided a vehicle color discrimination apparatus according to the first aspect, wherein the number plate of the vehicle is detected from an image acquired by the camera and the number of the detected license plate is read. And a collation device that collates the vehicle number information output from the license plate recognition means and the vehicle color information obtained from the color identification unit with a pre-registered vehicle and outputs a coincidence signal when they match. Is.
[0017]
According to a twelfth aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the vehicle color discriminating device detects the license plate of the vehicle from the image acquired by the camera, and detects the license plate according to the detection of the license plate detecting means. Distance measuring means for measuring the distance to the vehicle, and measuring the size or shape of the vehicle from the time change of the distance to the vehicle measured by the distance measuring means, and the measurement result and a preset vehicle Vehicle type discriminating means for discriminating the vehicle type by comparison with the corresponding size or shape, license plate recognition means for reading the number of the license plate detected by the license plate detecting means, vehicle type discriminated by the vehicle type discriminating means, Number information of the vehicle output from the license plate recognition means and vehicle color information obtained from the color identification unit Against the previously registered vehicle, but with a matching device that outputs a coincidence signal when matching.
[0018]
According to a thirteenth aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the vehicle color discriminating apparatus receives the images transmitted by the image transmission means, the image transmission means for sequentially transmitting the images taken by the camera, and the received image. Receiving means for outputting to the discrimination area setting means.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIGS. 1 and 2 are an external view and a configuration diagram, respectively, showing Embodiment 1 of the present invention. In FIGS. 1 and 2, 1 to 3 have functions similar to those of the conventional example shown in FIG. Reference numeral 1 denotes an approach road, 2 denotes an approaching vehicle, 3 denotes a support post installed on the entrance road, 4 denotes a camera attached to the arm of the support post 3 for capturing a color image of the passing vehicle, A vehicle detection unit 6 detects that the vehicle has arrived at the imaging position of the

camera

4, and 6 is a vehicle color identification device that inputs a video signal from the camera 4 and identifies the color of the vehicle. The vehicle color identification device 6 further includes an image input unit 61 for inputting and storing an image output from the camera 4, and an area for determining the paint color stored in the image input unit 61 (hereinafter referred to as a determination area). A discrimination area setting section 62 to be set, a vehicle color determination section 63 that determines the color of the discrimination area set by the discrimination area setting section 62, and an output section 64 that outputs the result determined by the vehicle color determination section 63.
[0020]
An example of the operation of the vehicle color identification device shown in the first embodiment will be described below.
In the above apparatus, the camera 4 always captures an image at a predetermined position on the approach path and outputs a video signal 7. In the car color identification device 6, first, the video signal is A / D converted by the camera interface unit 611 of the image input unit 61 and sequentially stored in the image memory 612. The vehicle detection unit 5 detects that the vehicle has arrived at the imaging position of the camera 4 and outputs a vehicle detection signal 8 as a trigger for processing. The vehicle position detection unit 621 of the discrimination area setting unit 62 selects and reads an image stored in the image memory 612 from the image memory 612 as a processing target image when the vehicle detection signal 8 from the vehicle detection unit 5 is received.
In this embodiment, images are continuously input, and the vehicle detection signal 8 is ANDed later to specify the vehicle. However, the vehicle detection signal 8 is used as a trigger to reach the shooting point. It is also possible to take only one image of the vehicle that has been used.
[0021]
Next, an example of an image processing method for setting a discrimination area will be described.
First, in order to extract only the vehicle from the image, the vehicle position detection unit 621 extracts the reference image stored in the reference image memory 622, for example, a background image when there is no vehicle, and the image memory 612 as a processing target image. For a selected image read out, the general position of the vehicle is specified as a moving object by using a general image processing method such as inter-image difference (FIGS. 3A and 3B). The discrimination area setting unit 623 obtains the density distribution of one line or a plurality of lines in the vertical direction of the vehicle position of the input image in order to detect a paint surface such as a bonnet as a part for discriminating the paint color of the vehicle ( FIG. 3 (c)). Since the density distribution of a bonnet or the like is generally uniform, the position of the bonnet is specified as a part having a small density change rate. Next, a density distribution is taken in the horizontal direction with respect to the position of the bonnet or the like detected in the vertical direction (FIG. 3D), and the horizontal direction of the position of the bonnet or the like is specified by the same method. Further, in the discrimination area setting unit 623, a discrimination area for actually discriminating the paint color is cut out within a specified area such as the bonnet.
For example, when the imaging range of the camera is about 2 m, the vehicle occupies a large area on the screen, and the vehicle imaging position on the screen is stabilized by the vehicle detection signal 8 from the vehicle detection unit 5 Since the vehicle occupies most of the screen and is hardly affected by the background including the road in processing, the vehicle position detection process in the vehicle position detection unit 621 using the reference image memory 622 can be omitted.
[0022]
In the color identification unit 631 of the vehicle color discrimination unit 63, first, an average luminance value of each component of R (red), G (green), and B (blue) in the discrimination area set by the discrimination area setting unit 62 is obtained. . In the color classification table 632, a correspondence table of luminance values of R (red), G (green), and B (blue) and color names is set in advance, and a color corresponding to the average luminance value obtained by the color identification unit 631. The name is selected by referring to the color classification table 632, and the result is output via the output unit 64.
[0023]
Thus, according to this embodiment, it is possible to identify the color of the vehicle, which is one of the characteristics of the vehicle that is completely different from the number of the license plate. In the identification of vehicles that were previously performed by license plate number recognition, if some characters cannot be recognized, it will be specified only from the characters that can be read, so the target range is widened and it can not be specified completely, but like this Even in such a case, it is possible to narrow down the target range by including the vehicle color information together in the determination item, and the specific accuracy can be improved.
In addition, when collating with a pre-registered vehicle such as a parking lot or facility management facility, comparing the information of both the number and color with the registered information, even if the numbers match If they do not match, it is possible to take a method such as not accepting a registered vehicle, and it is possible to perform a check when the number is mistakenly recognized, thereby improving reliability.
[0024]
Embodiment 2. FIG.
In the invention according to the second embodiment, the color identification unit 631 shown in FIG. 2 has a determination circuit that performs determination using an algorithm as shown in FIG. FIG. 4 shows only the processing contents of the color identification unit 631, and the configuration and operation of other parts are the same as those in FIG.
First, the average luminance of each of the R (red), G (green), and B (blue) components in the paint color discrimination area is obtained by the monochrome discrimination means of the color identification unit 631 (S41). Next, the sum T of the R (red), G (green), and B (blue) components is calculated (S42). Since T represents the brightness of the entire image, first, when T is larger than the white level determination value W, it is determined as white (S43), and when T is smaller than the black level determination value B, it is determined as black (S44).
Next, R (red), G (green), and B (blue) are subjected to xy conversion in the color determination unit of the color identification unit 631 (S45). The xy conversion uses a method prescribed by CIE (International Commission on Lighting, Commission Internationale d'Eclairage),
X = 0.49000R + 0.31000G + O. 20000B
Y = 0.17697R + 0.81240G + 0.01063B
And
Further, in the color determination means, the color classification table 632 uses a classification table similar to the chromaticity diagram defined by the CIE as schematically shown in FIG. The color name of the corresponding part is selected by applying to FIG. 5 (S46). However, regarding outdoor vehicle shooting, even if the colors are the same, there are differences in appearance depending on the environmental conditions, and it is difficult to make detailed discrimination. Therefore, the color classification table 632 has several colors as shown in FIG. Classification.
[0025]
Embodiment 3 FIG.
The invention according to Embodiment 3 has a circuit that performs determination by an algorithm as shown in FIG. 6 in the color identification unit 631 shown in FIG.
The black and white determination means of the color identification unit 631 first determines white and black by the method shown in FIG. 4 (S41 to S44) of the second embodiment (corresponding to S61 to S64 in FIG. 6). If not, the relative ratios r, g, and b of the R (red), G (green), and B (blue) components of the image of the area set by the discrimination area setting unit 62 are obtained (FIG. 6). S65). On the other hand, in the color classification table 632, r corresponding to a plurality of reference colors in advance as shown in FIG. _i , G _i , B _i Remember the value. The color determination means is the root mean square RMS of the difference between the relative ratios r, g, b of the color components of the input image obtained previously and the reference value. _i Is calculated based on Equation 1 (S66 in FIG. 6), and the color name corresponding to the color number i having the smallest value is determined as the paint color of the target vehicle (S67 in FIG. 6).
[0026]
[Expression 1]

[0027]
Embodiment 4 FIG.
The invention according to Embodiment 4 has a circuit that performs determination by an algorithm as shown in FIG. 8 in the color identification unit 631 shown in FIG.
First, the average luminance of each of the R (red), G (green), and B (blue) components in the paint color discrimination area is obtained by the monochrome discrimination means of the color identification unit 631 (S81). Next, the relative ratios r, g, and b of R (red), G (green), and B (blue) components are obtained (S82). Further, the hue (H), saturation (S), and brightness (V) are calculated from the relative ratios r, g, and b of the input image using HSV conversion (S83). First, white and black are calculated based on the brightness (V). Next, the color determination means of the color identification unit 631 determines gray based on the saturation (S) (S86), and finally the Marcel hue ring as shown in FIG. 9 based on the hue (H). The color name corresponding to the hue H is determined by the conversion table based on the conversion table (S87). For HSV conversion, several formulas are already known. For example, the following formula according to the definition of Raines is used.
[0028]
[Expression 2]

[0029]
The hue conversion table is stored in the color classification table 632.
[0030]
Embodiment 5. FIG.
In the invention according to the fifth embodiment, the color discrimination unit 631 shown in FIG. 2 has a gray judgment unit that performs judgment using an algorithm as shown in FIG.
First, the average luminance of each of the R (red), G (green), and B (blue) components in the paint color discrimination area is obtained by the monochrome discrimination means of the color identification unit 631 (S101). Next, relative ratios r, g, and b of R (red), G (green), and B (blue) components are obtained (S102). Further, the hue (H), saturation (S), and brightness (V) are calculated from the relative ratios r, g, and b of the input image using HSV conversion (S103), and white and black are determined based on the brightness (V). (S104, S105). Next, the color determination unit of the color identification unit 631 calculates the hue (H), and determines the color name using a conversion table having the same format as that shown in FIG. In general, even if the actual subject is gray due to the characteristics of the camera 4, the camera output may be biased to any color, so saturation (S) only when a specific color name is determined by determination by hue. ) To determine whether it is gray or not. For example, in a camera with strong B (blue) of RGB, even if it is gray, the balance of RGB is lost and it is determined to be blue. Therefore, after determining that the color is blue (S107), The ash is distinguished (S108).
[0031]
Embodiment 6 FIG.
FIG. 11 shows a configuration diagram of the vehicle identification device according to the sixth embodiment. In FIG. 11, the license plate detection unit 624 sequentially reads images continuously input from the camera 4 via the camera interface unit 611 from the image memory 612 and detects the license plate. As a license plate detection method, a conventionally used method is used. For example, a binary image is obtained by binarizing a luminance signal of an image read from the image memory 612. The presence / absence of a plate is determined by matching the distribution of white pixels and black pixels of the binary image with the distribution of white pixels and black pixels of a known license plate character array. If it is determined that there is a plate in this process, the image is sent to the discrimination area setting unit 623 as a processing target image. The area around the number is a part where the luminance change of the image is large, such as the front grille and bumper of the vehicle, but usually there is a region with a stable paint color above the windshield regardless of the passenger car or truck. As shown in FIG. 12, since the license plate position is known in the discrimination area setting unit 623, the luminance change is searched upward from the license plate. The method of setting the paint color discrimination area is the same as the method shown in the first embodiment. According to this operation, since the plate position is known, the paint color discrimination area can be set relatively easily.
After the paint color discrimination area is set, as in the first embodiment, the color discrimination unit 631 firstly R (red), G (green), and B in the area set by the discrimination area setting unit 62. The average luminance value of each (blue) component is obtained. In the color classification table 632, a correspondence table between the luminance values of R (red), G (green), and B (blue) and color names is set in advance, and the color identification unit 631 determines the color based on the obtained average luminance value. The name of the color is selected with reference to the classification table 632, and the result is output via the output unit 64.
According to the vehicle color discriminating apparatus of this embodiment, the vehicle detection unit is not required, the cost can be reduced, and only the camera installation is required, so that the degree of installation freedom increases. Furthermore, since it is clear that the vehicle is on the target screen, it is possible to avoid erroneous detection for determining other than the vehicle.
[0032]
Embodiment 7 FIG.
The configuration of the invention according to Embodiment 7 is shown in FIG. 13, the outline of the processing is shown in FIG. 14, and the multi-color determination discrimination area setting unit 625 in FIG. The flow of processing up to color name determination is shown. 13 and 14, first, the vehicle position detection unit 621 specifies the position of the vehicle by the method described in the first embodiment. Next, the determination area setting unit 625 for multicolor determination sets a predetermined number N of small determination areas in the area determined to be a bonnet as shown in FIG. 14E (S151 in FIG. 15). However, when specifying the bonnet, the entire bonnet does not have a uniform luminance distribution in vehicles that are painted in two or more paint colors. It is defined as a bonnet. Next, the color identification unit 631 performs color determination individually for all the determination areas by referring to the color classification table 632 as shown in FIG. (S152 to S153 in FIG. 15). As a result of the color determination of all areas, if the ratio ni / N occupying the entire number ni of the discrimination areas determined as a certain color number i is smaller than the set value, it is excluded as a part not related to the paint color such as decoration. Only when ni / N is equal to or larger than the set value as in 14 (g), it is valid (S154 to S158 in FIG. 15). As a result of this processing, only the color name corresponding to the valid color number is output from the output unit 64 (S159 in FIG. 15).
This makes it possible to identify the color of a vehicle that has been painted in a plurality of colors such as two-tone colors, and to capture the entire color even when a pattern or character is displayed in part.
[0033]
Embodiment 8 FIG.
FIG. 16 shows an external view of the vehicle color discriminating apparatus according to the eighth embodiment. In FIG. 16, 1 to 6 are the same as those shown in FIG. An illumination device 9 is synchronized with the shutter of the camera 4. Since this vehicle color discrimination device is intended to discriminate the paint color of the vehicle, a light source having a spectrum close to sunlight such as xenon is used for illumination. A photoelectric sensor 25 converts ambient brightness into an electric signal, and outputs a light amount signal 26.
The signal flow is shown in FIG. In FIG. 17, 3 to 8 are the same as those shown in FIG. When receiving the vehicle detection signal 8 from the vehicle detection unit 5 from the camera interface unit 611, an externally synchronized shutter command 10 is output to the camera 4. At this time, if the light amount signal 26 is equal to or less than a preset value, it is determined that the light amount is insufficient, and the light emission command 11 is output to the illumination device 9 simultaneously with the shutter command 10, and the video signal 7 from the camera 4 is input. Store in the image memory 612. The video signal 7 is an image at the time of illumination emission, and an image having sufficient luminance can be obtained even in an originally low-light place such as an underground parking lot or an outdoor nighttime.
The discrimination area setting unit 623, the color identification unit 631, and the color classification table 632 have the same functions as those shown in the first embodiment, perform the same operations as those in the first embodiment, discriminate colors, and output units. 64.
Further, in this embodiment, visible light is emitted from the illumination 9, but the illumination 9 is installed at a position that does not affect the driver such as dazzling. That is, when the target vehicle comes to the shooting position, the installation position of the illumination 9 is the position where the sensor senses the vehicle, the position just above the rear or the roadside so that the irradiated light does not reach the driver's eyes directly. To do. Further, when irradiating from the rear, the position is set so as not to cause regular reflection so as not to cause halation to the camera 4. Further, the illumination 9 is provided with a diffusion plate on the front surface thereof to prevent uneven illumination.
As a result, the color of the vehicle can be identified even at night or indoor dark areas.
[0034]
Embodiment 9 FIG.
FIG. 18 shows a configuration diagram of the vehicle color discriminating apparatus according to the ninth embodiment. 18 are the same as those in FIG. Reference numeral 12 denotes an image compression unit that compresses image data in an area used for determination, and 13 denotes a transmission memory that temporarily stores the image compressed by the image compression unit 12 and the acquisition time of the image until it is transmitted. Consists of memory. Reference numeral 65 denotes an image transmission unit that transmits the result of color determination associated with the acquisition time and the image at that time through a private line or the like. Reference numeral 14 is a display device that is installed at another point, displays the image transmitted from the image transmission unit 65 and the color name as a result of automatic determination on a display or the like, and allows the operator to compare the color name and the image through the display. is there.
The vehicle color discriminating apparatus according to the ninth embodiment is configured as described above, and the image input from the camera 4 to the image memory is immediately compressed by the image compression unit 12, the capacity is temporarily reduced, and the image number is stored. By managing, it is possible to transmit the result together with the input image after completion of automatic paint color discrimination with a small memory capacity. As a result, it is possible for an operator at a remote location to visually confirm the correctness of the result of the automatic determination, and it is also possible to correct the automatic determination result.
[0035]
Embodiment 10 FIG.
FIG. 19 shows a configuration diagram of the vehicle color discrimination device of the invention according to Embodiment 10. In FIG. 19, 15 is an RGB storage unit that temporarily stores R (red), G (green), and B (blue) information in the discrimination area used by the

color identification unit

631, and 66 is temporarily stored in the RGB storage unit 15. The RGB transmission unit transmits both the RGB value of the discrimination area and the color name automatically discriminated by the color discrimination unit 631 using the value. Reference numeral 16 denotes an image reproducing apparatus that is installed at another point, reproduces and displays the original color from the RGB information transmitted from the RGB transmission unit 66, and compares the result of automatic determination.
The vehicle color discriminating apparatus according to the tenth embodiment is configured as described above, and the image information used for the paint color discrimination is compressed into RGB values, stored, and transmitted, thereby reducing the memory compared to the ninth embodiment. Depending on the line capacity, it is possible to construct a system in which an operator can confirm the correctness of the automatic discrimination result visually at a remote place and can correct the automatic discrimination result.
[0036]
Embodiment 11 FIG.
An external view of the vehicle identification device of the invention according to Embodiment 11 is shown in FIG. 20, and a block diagram is shown in FIG. In FIG. 21, the license plate detection unit 624 sequentially reads images sequentially input from the camera 4 via the camera interface unit 611 from the image memory 612 in the same manner as shown in the sixth embodiment. The license plate is detected by using a pattern matching method used in the car number reading apparatus of No. 1. If it is determined that there is a plate in this process, the image is sent to the discrimination area setting unit 623 as a processing target image. On the other hand, the detected image of the license plate portion is transmitted to the license plate recognizing unit 17, and a conventional vehicle number reading device such as pattern matching between each character of the plate image and a reference character pattern registered in advance. The number displayed on the license plate is recognized using the technique used.
The vehicle color identification result and the number recognition result are output from the paint color / number transmission unit 67 together. The vehicle color identification result and the number recognition result output from the number transmission unit 67 are collated with a vehicle color / number of a pre-registered vehicle in a collation device (not shown), and a match signal is output if they match. Is done.
In the vehicle color discrimination device according to this embodiment, the number information and the paint color information of the vehicle are known, so that the vehicle identification accuracy is improved.
[0037]
Embodiment 12 FIG.
FIG. 22 is an external view of a vehicle color discrimination device according to the twelfth embodiment of the present invention, and FIG. 22 and 23, 1 to 63 are the same as those in FIG. 2. In FIG. 22, the license plate detection unit 624 passes from the camera 4 via the camera interface unit 611 in the same manner as that shown in the sixth embodiment. Images sequentially input are sequentially read out from the image memory 612, and a license plate is detected by using a pattern matching method used in a conventional vehicle number reading device. If it is determined that there is a plate in this process, the image is sent to the discrimination area setting unit 623 as a processing target image. On the other hand, the detected image of the license plate portion is transmitted to the license plate recognizing unit 17, and a conventional vehicle number reading device such as pattern matching between each character of the plate image and a reference character pattern registered in advance. Recognized using the technique used. Further, 18 is a projector provided at the upper part of the approach path 1, and projects light according to the detection of the license plate by the

license plate detector

624, and 19 is the height of the vehicle body according to the traveling of the vehicle from the position of the reflected light. A distance measuring unit that measures the time change of the vehicle and measures the cross-sectional shape and dimensions of the vehicle in the advancing direction of the

approach path

1, and 20 is a vehicle type discriminating device that discriminates the type of the vehicle sedan, one box, etc. Reference numeral 68 denotes a transmission path for transmitting the vehicle color, number, and vehicle type results together.
In the vehicle color discriminating apparatus according to this embodiment, the vehicle type discriminating apparatus 20 can know the dimensions and cross-sectional shape of the vehicle in addition to the number information and vehicle paint color information shown in the eleventh embodiment. The accuracy of identification is improved.
The distance measuring unit 19 may measure the distance horizontally, for example, as long as it measures the distance to the vehicle in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle. In this case, the vehicle length is measured. it can.
[0038]
Embodiment 13 FIG.
FIG. 24 shows a configuration diagram of a vehicle color discriminating apparatus according to the thirteenth embodiment. In FIG. 24, 4 is a camera that captures an image of a vehicle, 5 is a vehicle detection unit that detects arrival of the vehicle, 21 is a data compression unit that compresses only an image at the time of vehicle detection, and 22 is a transmission unit that transmits a compressed image. is there. The central device 23 is installed at a remote place and receives and processes data from a plurality of

transmission units

22, and 24 is an image input unit that receives image data from the transmission unit 22. Further, the discrimination area setting unit 62 and the car color discrimination unit 63 for performing vehicle color identification have the same functions as those shown in FIG. 2, and in the discrimination area setting unit 62, a vehicle is present in the image. Therefore, a discrimination area for discriminating the paint color of the vehicle from the corresponding image is set by the same method as in the first embodiment. The color identification unit 631 determines a color name by referring to a color classification table 632 set in advance from the RGB ratio and size of the image of the area set by the discrimination area setting unit, and passes through the output unit 64. And output the result.
According to the vehicle color discrimination device of the invention according to the thirteenth embodiment, it is not necessary to have a vehicle color discrimination function corresponding to each camera, and it can be held collectively in the center, and the cost can be greatly reduced. In addition, by providing a relatively large memory in the central unit, it is possible to perform paint color discrimination offline or only to perform paint color discrimination for specified cameras, allowing for highly flexible operation. It becomes.
[0039]
The inventions according to the first to thirteenth embodiments can be applied to other systems as long as they are systems for identifying vehicles in addition to parking lots and warehouse management of specific facilities.
[0040]
【The invention's effect】
According to the first invention, it is possible to obtain the paint color information of the vehicle by the color image. This makes it possible to obtain vehicle identification information that is different from conventional license plate character information.
[0041]
According to the second invention, it is possible to obtain color information along an existing chromaticity diagram.
[0042]
According to the third aspect, since the color is specified by the difference from the reference color, it is possible to obtain a determination result corresponding to a preset color classification without complicated conversion.
[0043]
According to the fourth invention, color information along the Munsell hue circle can be obtained.
[0044]
According to the fifth aspect, by obtaining the saturation, the gray can be identified when the gray approaches a specific color due to the color shift of the camera.
[0045]
According to the sixth aspect of the invention, since the vehicle is directly detected from the image and the paint color discrimination area is set, vehicle detection means other than the camera becomes unnecessary, leading to cost reduction and improvement in installation flexibility.
[0046]
According to the seventh aspect, by setting a plurality of small areas in the discrimination area, it becomes possible to identify vehicles that are painted in a plurality of colors.
[0047]
According to the eighth aspect, since the illumination synchronized with the shutter is provided, it can be used at night or in a dark place underground.
[0048]
According to the ninth aspect, since the target image is transmitted together with the determined color name information, it is possible to check and correct the correctness of the color name at other points.
[0049]
According to the tenth aspect, since RGB information is transmitted together with the determined color name information, it is possible to check and correct the correctness of the color name by synthesizing actual colors at other points.
[0050]
According to the eleventh aspect of the invention, since the vehicle color identification device and the license plate recognizing means are provided, the vehicle identification accuracy is improved by referring to the paint color information even when some characters cannot be recognized by reading the number.
[0051]
According to the twelfth invention, since the vehicle color identification device, the number reading device, and the vehicle type identification device are combined, even if some characters cannot be recognized by reading a predetermined number of numbers (7 numbers), the paint color information and the vehicle type (vehicle The accuracy of specifying the vehicle is improved.
[0052]
According to the thirteenth aspect, since the color of the vehicle can be identified at another point by transmitting an image, it is not necessary to have a vehicle color identification function on the road side, and the cost can be reduced, and the number information is incomplete. A specific vehicle can be processed as necessary.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a conceptual diagram showing the appearance of a first embodiment of a vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a first embodiment of a vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing the operation of the first embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of a second embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 5 is a diagram for explaining the outline of the chromaticity diagram shown in the second embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention;
FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of a third embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a color classification table according to a third embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of a fourth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a color classification table according to a fourth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of a fifth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a sixth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 12 is a diagram for explaining the operation of a sixth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a seventh embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 14 is a diagram for explaining the operation of a seventh embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 15 is a diagram illustrating the operation of a seventh embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 16 is a conceptual diagram showing the appearance of an eighth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 17 is a diagram showing a configuration of an eighth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 18 is a diagram showing a configuration of a ninth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 19 is a diagram showing a configuration of a tenth embodiment of a vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 20 is a conceptual diagram showing the appearance of an eleventh embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 21 is a diagram showing a configuration of an eleventh embodiment of a vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 22 is a conceptual diagram showing an appearance of a twelfth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 23 is a diagram showing a configuration of a twelfth embodiment of a vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 24 is a conceptual diagram showing a configuration of a thirteenth embodiment of the vehicle color discrimination device according to the present invention.
FIG. 25 is a conceptual diagram showing the appearance of a conventional vehicle color discrimination device.
FIG. 26 is a diagram showing a configuration of a conventional vehicle color discrimination device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Approach road, 2 object vehicle, 3 support | pillar, 4 camera, 4b monochrome camera, 5 vehicle detection part, 6 vehicle color discrimination device, 7 video signal, 8 vehicle detection signal, 9 illumination, 10 imaging | photography trigger signal, 11 light emission command, DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Image compression part, 13 Transmission memory, 14 Display apparatus, 15 RGB memory | storage part, 16 Image reproduction | regeneration apparatus, 17 License plate recognition part, 18 Light projector, 19 Distance measuring part, 20 Vehicle type discrimination device, 21 Data compression part, 22 Transmission part , 23 Central device, 24 Image input unit, 25 Photoelectric sensor, 26 Light quantity signal, 61 Image input unit, 62 Discrimination area setting unit, 63 Car color determination unit, 64 Output unit, 65 Image transmission unit, 66 RGB transmission unit, 67 Paint color number transmission unit, 68 Paint color number vehicle type transmission unit, 68 Recognition result output unit, 611 Camera interface unit, 612 Image memory, 621 Vehicle position detection , 622 reference image memory, 623 determination area setting unit, 624 license plate detecting unit, 625 multi-color determination determination area setting unit, 631 color identifying unit, 632 color classification table.

Claims

A camera installed on the road for acquiring a color image, vehicle detection means for detecting the entry of the vehicle into the field of view of the camera, and an image acquired by the camera in response to detection of the vehicle by the vehicle detection means A discrimination area setting means for extracting a portion having a low density change rate as a discrimination area of an image corresponding to the specific part of the vehicle based on the density distribution in the image; and an image in the discrimination area extracted by the discrimination area setting means A vehicle color discriminating device comprising color discriminating means for discriminating the color of the vehicle based on color information in

The color identification unit calculates an average luminance value of each of R (red), G (green), and B (blue) components of the color image in the discrimination area, and from each of the average luminance values of RGB, white, black, Monochrome determination means for identifying one of the chromatic colors, and color determination means for determining a color name based on a chromaticity diagram corresponding to an average luminance value of RGB when the monochrome determination means identifies the chromatic color The vehicle color discriminating apparatus according to claim 1, further comprising:

The color identification unit calculates an average luminance value of each of R (red), G (green), and B (blue) components of the color image in the discrimination area, and from each of the average luminance values of RGB, white, black, Monochrome determination means for identifying one of the chromatic colors, and when the monochrome determination means identifies the chromatic color, a relative ratio of each RGB average luminance value is obtained, and each relative ratio and a preset reference value are obtained. The vehicle color discriminating apparatus according to claim 1, further comprising a color discriminating unit that discriminates a color name based on a mean square value of the difference between the vehicle color and the color.

The color discriminating unit obtains a relative ratio of each average luminance value of each of R (red), G (green), and B (blue) components of the color image in the discrimination area, and calculates brightness from each relative ratio. A monochrome determination unit for identifying any one of white, black, and chromatic colors based on the calculated brightness, and a hue from a relative ratio of each average luminance value when the monochrome determination unit identifies a chromatic color. A color determination unit that calculates saturation and determines a color name corresponding to the calculated hue and saturation based on a color classification table in which the hue and saturation of the reference color are stored in advance. The vehicle color discrimination device according to claim 1.

The vehicle color determination device according to claim 4, wherein the color determination unit includes a gray determination unit that distinguishes gray based on the calculated saturation.

The discrimination area setting means includes means for extracting a discrimination area corresponding to a specific part of the vehicle as an area where a plurality of small areas are combined, and the color identification means is a plurality of small areas extracted by the discrimination area setting means. For each area, the corresponding paint color name is identified based on the color information, the number of small areas having the color in the discrimination area is calculated for each identified color name, and the calculation result is compared with a predetermined value. The vehicle color discriminating apparatus according to claim 1, further comprising means for determining a color of the vehicle that has been painted in a plurality of colors.

An image transmission unit for transmitting RGB values in the image of the discrimination area extracted by the discrimination area setting unit together with the color information identified by the color identification unit, and the information transmitted from the image transmission unit are received and received The vehicle color discrimination device according to claim 1, further comprising an image in which an original color is reproduced from the RBG value obtained and a display unit for displaying color information.

The license plate of the vehicle is detected from the image acquired by the camera, the license plate recognition means for reading the number of the detected license plate, the vehicle number information output from the license plate recognition means, and the vehicle 2. The vehicle color discriminating apparatus according to claim 1, further comprising: a collating device that collates vehicle color information obtained from the color discriminating unit with a pre-registered vehicle and outputs a coincidence signal when they match.

License plate detecting means for detecting a license plate of the vehicle from an image acquired by the camera, distance measuring means for measuring a distance to the vehicle in response to detection of the license plate detecting means, and the distance measuring means Vehicle type discriminating means for measuring the size or shape of the vehicle from the time variation of the distance to the vehicle measured in step, and comparing the measurement result with a size or shape corresponding to a preset vehicle; License plate recognition means for reading the number of the license plate detected by the license plate detection means; vehicle type determined by the vehicle type determination means; number information of the vehicle output from the license plate recognition means; and color identification The vehicle color information obtained from the part is checked against a pre-registered vehicle, and a match signal is Body color discrimination apparatus according to claim 1, further comprising a force to match device.

Image transmission means for sequentially transmitting images taken by the camera; and reception means for receiving the images transmitted by the image transmission means and outputting the received images to the discrimination area setting means. The vehicle color discrimination device according to claim 1, wherein