JP5298991B2 - Vehicle recognition device and program - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a new method for recognizing a vehicle body part region of a vehicle from a photographed image of the vehicle passing through a road. <P>SOLUTION: A plurality of strip regions in which the direction of each strip inclines in a direction orthogonal to the traffic direction of the road are arranged with respect to an edge image of the vehicle image in S112. A plurality of rectangular frames individually set in the strip direction length based on the photographing position relationship between the vehicle and a camera that photographed the vehicle image are arranged within a vehicle body retrieval range which is a range of the vehicle image corresponding to a range including the strip regions whose edge intensity is a predetermined value or more in the strip regions in S114. The level of line symmetry to the position of a centerline of symmetry on the image of the region in each frame when assuming the centerline of symmetry in a position within the vehicle body retrieval range is determined based on the luminance value of the region in each frame in S115. The region of the vehicle body is extracted from the vehicle image based on the level of line symmetry on the image of the region in each frame in S116. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

本明細書で述べる実施態様は、道路を通行する車両を識別する技術に関するものである。 Embodiment described herein relates to a technique for identifying the vehicle passing the road.

道路を通行する車両をカメラで撮影した画像から、その車両の車体色を識別するシステムが知られている。 The vehicle for traveling through the road from images taken with a camera, the system is known for identifying the body color of the vehicle. このシステムでは、この画像から車両の車体部分の領域を認識し、そして、その領域内の色彩を、その車両の車体色として識別する。 In this system, to recognize the region of the body portion of the vehicle from the image, and the color of the region, identified as body color of the vehicle.

車両を撮影した画像から当該車両の領域を認識する技術として、自車の車載カメラで撮影した自車周囲の画像に基づいて、自車の周囲に存在する車両を認識するという技術が幾つか知られている。 As a technique for recognizing areas of the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle, the vehicle on the basis on the captured vehicle periphery images in-vehicle camera, technologies are several known of recognizing vehicles existing around the vehicle It is.

このような技術のひとつは、進路前方の撮影画像についてのエッジ抽出画像に基づき、道路に描かれている車線の領域を当該撮影画像から抽出し、得られた車線の領域の位置から、自車前方の車両の大まかな存在候補領域を当該撮影画像から切り出す。 One such technique, based on an edge extraction image for the course ahead of the captured image, the area of ​​the lane drawn on a road are extracted from the captured image, the position of the area of ​​the obtained lane, the vehicle a rough presence candidate area in front of the vehicle is cut out from the captured image. そして、車両の形態の左右対称性に注目して、その大まかな存在候補領域から前方車両の存在候補領域の絞り込みを行うというものである。 Then, focusing on bilateral symmetry in the form of a vehicle, is that to narrow down the presence candidate area where a forward vehicle from the rough presence candidate area.

また、このような技術の別のひとつは、進路前方若しくは後方の撮影画像についてのエッジ抽出画像から、当該画像の縦方向に向いているエッジを検出し、その縦エッジが下側で途切れた点を、撮影画像に表されている車両の最下端候補とする。 Also, another one such technique, a point from the edge extraction image for path forward or backward of the photographic image, detects the edge which faces in the longitudinal direction of the image, the vertical edge is interrupted in the lower and the lowermost end candidate vehicle being represented in the captured image. ここで、この最下端候補の縦方向位置が、例えば左側と右側とで、ほぼ一致している場合に、その縦エッジが側面である車両として認識するというものである。 Here, the longitudinal position of the lowermost candidate, for example, the left and right, when substantially matches, the longitudinal edges is that recognized as the vehicle is a side.

また、このような技術の更に別のひとつは、左右一対の光センサアレイの各々で取得した進路前方の撮影画像を横方向に微分してエッジの位置を検出する。 Further, yet another one of such techniques, a photographic image of the acquired path forward each pair of optical sensor arrays by differentiating the lateral direction to detect the position of the edge. ここで、アレイ上で結像した画像についてのエッジ間距離がほぼ等しいものが、2組のアレイについて検出された場合には、先行車が存在していることを認識するというものである。 Here, what the distance between the edges of the image formed on the array are substantially equal, if it is detected for the two sets of arrays is that recognizes that the preceding vehicle is present.

更に、このような技術の更に別のひとつは、進路前方の撮像画像でのX方向及びY方向へのエッジヒストグラムの積を演算し、その極大点に基づいて、複数の車両候補としての矩形領域を抽出する。 Furthermore, yet another one such technique, calculates the product of the edge histogram in the X and Y directions in the path ahead of the captured image, based on the maximum point, the rectangular area as a plurality of candidate vehicle It is extracted. ここで、各矩形領域から、左右対称度が高い矩形領域を選別し、選別された矩形領域を車両と判断するというものである。 Here, from the rectangular region, it screened symmetrical high degree rectangular area, a screened rectangular area is that it is determined that the vehicle.

このように、車体の形態の対称性に着目して車両の車体部分の領域を認識する技術が幾つか知られているが、これらの技術では、いずれも、進路の前方若しくは後方から対向して撮影した車体正面若しくは背面の画像を得ることを前提としている。 Thus, while recognizing technique a region of the body portion of the vehicle in view of the symmetry of the vehicle body forms are known some, these techniques either, opposite from the front or rear of the path it is assumed that to obtain a photographed body front or rear of the image.

また、道路を通行する車両をカメラで撮影した画像から、車両の車体部分を認識する他の技術として、差分法というものが知られている。 Further, the vehicle traveling through the road from images taken with a camera, as another technique to recognize a body portion of the vehicle, has been known as the finite difference method.
差分法では、まず、車両の例えば斜め上方に設置したカメラで撮影した車両のカラー画像と、同一位置のカメラで撮影した、車両を含まない道路のカラー画像との差分の画像を生成する。 The difference method, first generates a color image of the example of the vehicle taken by a camera mounted obliquely upward vehicle, taken at the same position the camera, the image of the difference between the color image of a road that does not include the vehicle. 図12は、このようにして生成された差分画像の第一の例を提示するものである。 Figure 12 is intended to present a first example of such a difference image generated by. 差分法では、この差分画像に基づいて、車両の車体部分の認識を行う。 The difference method, based on the difference image, and recognizes the body portion of the vehicle.

このような差分法による車両の車体部分の認識では、車両の車体色と道路面の色とが著しく異なっている場合には一般に良好な認識結果が得られるものの、車両の車体色と道路面の色とが似通っている場合には、認識が難しいことがある。 In recognition of the body portion of the vehicle due to such difference method, although generally satisfactory recognition result is obtained when the color of the body color and the road surface of the vehicle are significantly different, the body color and the road surface of the vehicle If the color is similar may recognize it is difficult. 図13は、差分法により生成された差分画像の第二の例を提示するものであり、車両の車体色と道路面の色とが似通っている場合のものである。 Figure 13 is intended to present a second example of a difference image generated by the difference method, but if you are similar and the color of the body color and the road surface of the vehicle.

特開平7−334800号公報 JP-7-334800 discloses 特開平8−320999号公報 JP-8-320999 discloses 特開平9−128680号公報 JP-9-128680 discloses 特許第4070450号公報 Patent No. 4070450 Publication

本発明が解決しようとする課題は、道路を通行する車両を撮影した画像から、当該車両の車体部分の領域を認識する新たな手法を提供することである。 An object of the present invention is to provide, from an image obtained by photographing a vehicle that traffic road is to provide a new method for recognizing an area of ​​the body portion of the vehicle.

本明細書で開示する車両認識装置のひとつには、エッジ画像生成手段と、帯状領域設定手段と、車体検索範囲設定手段と、対象枠設定手段と、対称性判定手段と、車体領域抽出手段と、を有するというものがある。 One of the vehicle recognition apparatus disclosed herein, the edge image generation unit, a band-shaped area setting means, a vehicle retrieval range setting means, and the target frame setting unit, the symmetry judgment unit, and a vehicle body region extracting means , there are things that they have.

ここで、エッジ画像生成手段は、道路上の車両の画像である車両画像からエッジ画像を生成する。 Here, the edge image generation means generates an edge image from the vehicle image is an image of the vehicle on the road. 帯状領域設定手段は、該エッジ画像に対し複数並べて設定される帯状領域であって各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに傾けられている該帯状領域を設定する。 Band region setting means sets a belt-like region where the direction of each band a band region set side by side a plurality respect the edge image is inclined in a direction orthogonal to the passage direction of the road. 車体検索範囲設定手段は、該エッジ画像に対して設定された該帯状領域の各々においてエッジ強度が所定値以上のものを含む範囲に対応する該車両画像の範囲を、車体検索範囲として設定する。 Body search range setting means, the range of the said vehicle image edge intensity in each of the band-shaped area set for the edge image corresponding to a range including more than a predetermined value is set as the vehicle body search. 対象枠設定手段は、該車両画像における車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との撮影時における位置関係に基づき該帯状領域における帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定する。 Subject frame setting means, to a region within the body search range in said vehicle image, individually the length of the strip direction of the belt-shaped region on the basis of the positional relationship at the time of shooting of the camera and the vehicle in which the shooting of said vehicle image a plurality of target frame is a rectangle the set, set side by side in the band direction. 対称性判定手段は、該車体検索範囲について設定された各対象枠内の領域の輝度値に基づく判定であって、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を仮定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さの判定を行う。 Symmetry judgment means is a judgment based on the luminance values ​​of the regions within each object frame set for the vehicle body search range, each object in the frame at the time when assuming symmetry center line to a location within the vehicle body search range performing region for the image of the determination of the line-symmetry of the height to the position of the symmetry center line. 車体領域抽出手段は、該対称性判定手段により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する。 The body region extracting means, is determined by the symmetry determining means, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, said vehicle body region vehicle body is represented of the vehicle It is extracted from the image.

この装置では、車両画像のエッジ画像に対し上述の帯状領域を帯状領域設定手段が設定し、その帯状領域に対し上述の車体検索範囲を車体検索範囲設定手段が設定する。 In this apparatus, a band-like region of the above with respect to the edge image of the vehicle image set by the band area setting unit, a body search ranges described above with respect to the strip-like regions body search range setting means sets. そして、その車体検索範囲内の領域に、上述の対象枠を対象枠設定手段が設定し、対称性判定手段が、この各対象枠内の領域の輝度値に基づいて、上述の対称中心線の位置に対する線対称性の高さの判定を行う。 Then, the area within the vehicle body search range, and sets the target frame setting means object frame described above, the symmetry judgment unit, based on the luminance value of the region of the in each object frame, the symmetry center line of the above a determination of a line symmetry of height relative position. そして、車体領域抽出手段が、この線対称性の高さに基づき、車体領域を車両画像から抽出する。 Then, the vehicle body region extracting means, based on the line symmetry of the height to extract the body area from the vehicle image. ここで、帯状領域設定手段が設定する帯状領域は、各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに傾けられている。 Here, the band region to set the band area setting means, the orientation of each strip is inclined in a direction orthogonal to the passage direction of the road. 更に、対象枠設定手段が設定する対象枠は、帯状領域における帯方向の長さが、車両画像の撮影をしたカメラと車両との撮影時における位置関係に基づき、個々に設定されている。 Furthermore, the subject frame set by the subject frame setting means, the length of the strip direction in the strip-like regions, based on the positional relationship at the time of shooting of the camera and the vehicle in which the captured vehicle image, are set individually. 従って、例えば車両の進行方向に対し斜めの方向から撮影した車両画像であっても、車両の車体部分の領域の認識を、車体の形態の対称性の高さに基づき良好に行うことができる。 Thus, for example, be a vehicle images taken with respect to the traveling direction of the vehicle from an oblique direction, the recognition of the region of the body portion of the vehicle, it is possible to satisfactorily perform based on the symmetry of the height of the vehicle body forms.

また、本明細書で開示する車両認識装置のひとつには、車体検索範囲設定手段と、対象枠設定手段と、対称性判定手段と、車体領域抽出手段と、を有するというものもある。 Further, the one vehicle recognition apparatus disclosed herein, while others that have a body search range setting means, and the target frame setting unit, the symmetry judgment unit, and a vehicle body region extraction means.
ここで、車体検索範囲設定手段は、道路上の車両の画像である車両画像であって、該車両の進行方向の正面から該車両を撮影して得られた該車両画像に対し複数並べて設定される帯状領域である車体検索範囲設定する。 Here, the vehicle body search range setting means is a vehicle image is an image of the vehicle on the road, is set from the traveling direction of the front of the vehicle by arranging a plurality respect said vehicle image obtained by photographing the vehicle set vehicle search range is that strip-like regions. なお、この車体検索範囲は、各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに向けられている。 Incidentally, the vehicle body search range, orientation of each strip is directed in a direction orthogonal to the passage direction of the road. 対象枠設定手段は、該車両画像における該車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との該撮影時における位置関係に基づき該車体検索範囲の帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定する。 Subject frame setting means, the area of ​​the vehicle body search range in said vehicle image, the length of the strip direction of the vehicle body search range on the basis of the positional relationship between at the shooting of the camera and the vehicle in which the shooting of said vehicle image a plurality of target frame is a rectangle set individually, set side by side in the band direction. 対称性判定手段は、該車体検索範囲について仮定された各対象枠内の領域の輝度値に基づいて、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を設定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さを判定する。 Symmetry determination means, based on the luminance values ​​of the regions within each object frame that is assumed for the vehicle body search range, in the regions within each object frame at the time when setting the symmetry center line to a location within the vehicle body search range for images, it determines the height of the line symmetry with respect to the position of the symmetry center line. 車体領域抽出手段は、該対称性判定手段により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する。 The body region extracting means, is determined by the symmetry determining means, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, said vehicle body region vehicle body is represented of the vehicle It is extracted from the image.

なお、ここで、該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像である。 Here, it said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light.
この対称性判定手段は、評価値第一算出手段と評価値第二算出手段とを有している。 The symmetry determination means, and a evaluation value second calculating means and the evaluation value first calculating means. ここで、評価値第一算出手段は、該対称中心線の位置について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出する。 Here, the first calculation means evaluation value for the set of the pair of object frame on the order of symmetry about the position of the symmetry center line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame, the light three primary colors was calculated for each color, further, it calculates the sum of the absolute value of each calculated the color. この和の算出結果は、この対象枠内の領域の画像の組についての、該対称中心線に対する対称性の高さの評価値とされる。 Calculation result of the sum, for a set of image regions in the target frame, are evaluated value of symmetry of the height to the symmetry center line.
また、評価値第二算出手段は、該車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組についての、該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値の総和を算出する。 The second calculation means evaluation values ​​for all the target frame set as defined in the vehicle body search range, the sum of the evaluation value of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated calculate. この総和の算出結果は、該対称中心線の位置についての、該車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とされる。 Calculation result of the sum of the position of the symmetry center line, is an evaluation value of the line symmetry of the height in the vehicle body search.

更に、この車体領域抽出手段は、位置決定手段と、対象枠抽出手段と、を有している。 In addition, the body region extracting means includes a position determining means, and the target frame extracting means. ここで、位置決定手段は、該車体検索範囲内の各位置に仮定した対称中心線のうち、該評価値第二算出手段が算出した線対称性の高さの評価値が最小であるときの該対称中心線の位置を、該車体検索範囲における対称中心線の位置として決定する。 Here, the position determining means of the symmetry center line assumed at each position in the vehicle body search range, when evaluation value of the line symmetry of the height evaluation value second calculating means has calculated the minimum the position of the symmetry center line is determined as the position of the symmetry center line in the vehicle body search. また、対象枠抽出手段は、該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値のうち該位置決定手段が決定した対称中心線の位置に対するものが所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出し、抽出された組についての該領域を結合する。 Also, the target frame extraction means, that for the position of the symmetry center line to which the position determination means has determined among the evaluation values ​​of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated is not less than the predetermined value extracting a set of image regions in the target frame, it binds the region of the extracted set. こうすることで該車体領域を得る。 Obtaining a vehicle body region by doing.

この装置では、車体の線対称性の高さの判定に用いる評価値を、対称性判定手段が上述したようにして求める。 In this apparatus, the evaluation value used for determining the vehicle body axisymmetric of height, the symmetry judgment unit obtained as described above. この評価値を求めるための演算は、加減算と絶対値の算出とであり、演算量も少ない。 Calculation for obtaining the evaluation value is a the calculation of addition and subtraction and absolute value, the calculation amount is small. 従って、車体の線対称性の高さを判定するためのデータ処理の負荷が軽くて済む。 Therefore, it requires only a lighter load of the data processing for determining the line-symmetry of the height of the vehicle body.

また、本明細書では、車両発見装置の各構成要素が提供する機能をコンピュータに行わせることで、当該コンピュータで当該車両発見装置を構築させるためのプログラムについても開示している。 In this specification, by causing the function of each component of the vehicle found device is provided to the computer, are also disclosed program for building the vehicle discovered device in the computer.

本明細書で開示する車両発見装置は、道路を通行する車両を撮影した画像から、当該車両の車体部分の領域を認識する新たな手法を提供する。 Vehicle discovered device disclosed herein, the images obtained by photographing the vehicle for passing a road, to provide a new method for recognizing an area of ​​the body portion of the vehicle.

車両認識装置を含む車両車体色識別システムの全体構成図である。 It is an overall configuration diagram of a vehicle body color identification system includes a vehicle recognition device. 車両画像蓄積テーブルのテーブル例である。 It is a table example of a vehicle image storing table. 車両認識装置のハードウェア構成図である。 It is a hardware configuration diagram of a vehicle recognition device. 車両車体色識別処理の処理内容を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the processing contents of the vehicle body color identification process. 車両認識処理の処理内容を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the processing content of the vehicle recognition processing. 車両と路上カメラとの位置関係の第一の例を表現した図である。 It is a diagram expressing a first example of a positional relationship between the vehicle and the road the camera. 図6Aの場合に得られる車両画像から生成されたエッジ画像である。 An edge image generated from a vehicle image obtained in the case of Figure 6A. 帯状領域を設定する別の手法を説明する図である。 It is a diagram illustrating another method of setting the band-like region. 車体画像への車体検索範囲の設定を説明する図である。 Is a diagram illustrating the configuration of the vehicle body search range to the vehicle body image. 推定画像の生成と対称性の判定とを説明する図(その1)である。 Explaining the determination of production and symmetry of the estimated image is a diagram (Part 1). 推定画像の生成と対称性の判定とを説明する図(その2)である。 Explaining the determination of production and symmetry of the estimated image is a diagram (Part 2). 推定画像の生成と対称性の判定とを説明する図(その3)である。 Explaining the determination of production and symmetry of the estimated image is a diagram (Part 3). 車両と路上カメラとの位置関係の第二の例を表現した図(その1)である。 Diagram expressing a second example of the positional relationship between the vehicle and road camera; FIG. 車両と路上カメラとの位置関係の第二の例を表現した図(その2)である。 Diagram expressing a second example of the positional relationship between the vehicle and road camera; FIG. 図5における対称性判定処理及び車体領域抽出処理の処理内容の詳細を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing details of processing of the symmetry determination process and the body region extraction processing in FIG. 差分画像の第一の例である。 It is a first example of a differential image. 差分画像の第二の例である。 It is a second example of the difference image.

まず図1について説明する。 First, the Figure 1 will be described. 図1には、車両認識装置を含む車両車体色識別システムの全体構成が図解されている。 1, the overall structure of a vehicle body color identification system includes a vehicle recognition system is illustrated. このシステムは、路上カメラ1−1、…、及び1−n、車両認識装置100−1、…、及び100−n、通信ネットワーク2及び5、車両画像蓄積サーバ3、車両画像データベース4、並びにクライアント端末6を備えている。 This system, street cameras 1-1, ..., and 1-n, a vehicle recognition device 100-1, ..., and 100-n, the communication network 2 and 5, vehicle image storage server 3, the vehicle image database 4, and the client and it includes a terminal 6.

路上カメラ1−1、…、及び1−nは、いずれも、道路上の車両のカラー画像(車両画像)を撮影して取得するものである。 Street cameras 1-1, ..., and 1-n are each, and acquires the color image of the vehicle on the road (the vehicle image) captured by. 本実施形態においては、路上カメラ1−1、…、及び1−nは、それぞれ道路の路肩に立てられた柱の上に設置されており、当該道路上を通行する車両を、その進行方向に対し斜め方向から俯瞰した車両画像を撮影するように、撮影方向が向けられている。 In the present embodiment, the street cameras 1-1, ..., and 1-n is placed on pillars which are respectively erected on the shoulder of the road, the vehicle traffic on the road, in the direction of travel to capture vehicle image overhead obliquely against, it has been directed shooting direction. なお、本実施形態においては、路上カメラ1−1、…、及び1−nは、同一の道路の別車線を通行する車両の車両画像を撮影するものであるが、別の道路を通行する車両の車両画像を撮影するものでもよい。 In the present embodiment, the street cameras 1-1, ..., and 1-n, which is to photograph the vehicle image of the vehicle traffic to another lane of the same road, to passage of another road vehicle vehicle image may be one to shoot.

路上カメラ1−1、…、及び1−nにより取得されたカラー画像である車両画像は、車両認識装置100−1、…、及び100−nに入力される。 Street cameras 1-1, ..., and the vehicle image is a color image obtained by 1-n, the vehicle recognition apparatus 100-1 is input ..., and 100-n. なお、このカラー画像は、画像を構成する各画素について、輝度値を表している輝度値データが、光の三原色(赤色、緑色、青色)の各々について設定されている、画像データであるとする。 Incidentally, the color image for each pixel constituting an image, the brightness value data representing the luminance value, the three primary colors of light (red, green, blue) are set for each, and is image data .

なお、以降の説明では、区別する必要が特にない場合には、路上カメラ1−1、…、及び1−nを、「路上カメラ1」として纏めて説明することする。 In the following description, when there is no particular need to distinguish, street cameras 1-1, ..., and 1-n, to be explained collectively as a "street camera 1".
車両認識装置100−1、…、及び100−nは、車両画像における車両の領域の認識を行う。 Vehicle recognition device 100-1, ..., and 100-n performs the recognition of the area of ​​the vehicle in the vehicle image. なお、本実施形態においては、車両認識装置100−1、…、及び100−nは、更に、認識した領域内の色彩を車体色として識別する機能、車両のナンバープレートを読み取る機能、及び、車両画像のデータ圧縮(例えばJPEG圧縮)の機能も備えている。 In the present embodiment, a vehicle recognition device 100-1, ..., and 100-n further ability to identify the color of the recognized area as body color, ability to read the license plate of the vehicle, and the vehicle function of the data compression of the image (e.g., JPEG compression) is also provided. この車両についての、車体色の識別結果の情報、ナンバープレートの読み取り結果(車両番号)の情報、及びデータ圧縮後の車両画像は、通信ネットワーク2を介して車両画像蓄積サーバ3へ伝送される。 This vehicle, the body color of the identification result information, information of license plate reading result (vehicle number), and the vehicle image after data compression is transmitted to the vehicle image storage server 3 via the communication network 2.

なお、以降の説明では、区別する必要が特にない場合には、車両認識装置100−1、…、及び100−nを、「車両認識装置100」として纏めて説明することする。 In the following description, when there is no particular need to distinguish the vehicle recognizer 100-1, ..., and 100-n, which can be described collectively as "vehicle recognition apparatus 100".
車両画像蓄積サーバ3は、車両認識装置100から伝送されてくる、車両画像の画像データと、当該車両画像に表されている車両の車両番号の情報及び車体色の識別結果の情報とを対応付けて、車両画像データベース4に蓄積する。 Vehicle image storage server 3 associates transmitted from the vehicle recognition apparatus 100, and the image data of the vehicle image and the identification result of the information of the information and body color of the vehicle number of the vehicle represented in the vehicle image Te, it accumulates in the vehicle image database 4.

ここで図2について説明する。 Here, the FIG. 2 will be described. 図2は、車両画像蓄積テーブルのテーブル例である。 Figure 2 is a table example of a vehicle image storing table.
車両画像蓄積テーブルは、車両画像蓄積サーバ3によって車両画像データベース4上に作成される。 Vehicle image storing table is created on the vehicle image database 4 by the vehicle image storing server 3. 車両画像蓄積サーバ3は、車両認識装置100から新たに送られてくる車両画像の画像データを車両画像データベース4に登録する際に、車両画像蓄積テーブルにレコードを追加する。 Vehicle image storage server 3, when registering the image data of the vehicle image from the vehicle recognizing device 100 is sent to the new vehicle image database 4, it adds a record to the vehicle image storing table.

図2の各フィールドを説明する。 Fields of FIG. 2 will be described. 「登録日時」は、車両画像の車両画像データベース4への登録日時のデータである。 "Registration date" is the data of the registration date of the vehicle image database 4 of the vehicle image. 「車両番号」は、登録した車両画像に表されている車両についての車両番号の情報であり、「車色」は、当該車両について識別した車体色の識別結果の情報である。 "Vehicle number" is information for vehicle number of the vehicle represented in vehicle image registered, "body color" is information identifying a result of the body color that is identified for the vehicle. なお、この「車両番号」及び「車色」の情報は、車両認識装置100から伝送されてきたものである。 The information of the "car number" and "car color" is one that has been transmitted from the vehicle recognition apparatus 100. また、「画像保存先」は、車両画像データベース4に登録した車両画像についての、記憶装置における保存先を特定する情報である。 Further, the "image storage destination" is for vehicle image registered in the vehicle image database 4, which is information for specifying the destination in the storage device.

クライアント端末6は、車両画像蓄積サーバ3と、通信ネットワーク5を介して各種のデータの授受を行うことが可能であり、車両画像データベース4に蓄積されている情報の閲覧を行う。 The client terminal 6 includes a vehicle image storage server 3, it is possible to transmit and receive various data through the communication network 5, to browse the information stored in the vehicle image database 4.

例えば、クライアント端末6は、車色を指定した閲覧要求を車両画像蓄積サーバ3へ送付する。 For example, the client terminal 6 sends a browsing request specifying the car color to vehicle image storage server 3. 車両画像蓄積サーバ3は、この閲覧要求を受け取ると、車両画像データベース4に格納されている車両画像蓄積テーブルを参照し、「車色」フィールドの情報が、閲覧要求に含まれている車色と一致するレコードを抽出する。 Vehicle image storage server 3 receives the viewing request, with reference to the vehicle image storage table stored in the vehicle image database 4, the information of the "body color" field, and body color contained in the view request to extract the matching records. そして、抽出したレコードにおける「車両番号」の情報を取得すると共に、当該レコードにおける「画像保存先」フィールドの情報に基づき、車両画像を車両画像データベース4から取得し、これらをクライアント端末6に送付する。 Then, the extracted acquires the information in "car number" in the records, based on the "image storage destination" field of the information in the record, and obtains the vehicle image from the vehicle image database 4, and sends them to the client terminal 6 . クライアント端末6は、車両番号の情報と車両画像とを受け取ると、これらの表示を行う。 The client terminal 6 receives the vehicle ID information and the vehicle image, perform these displays.

なお、図1においては、通信ネットワーク2と通信ネットワーク5とが分離されているが、これらは接続されていてもよい。 In FIG. 1, a communication network 2 and the communication network 5 are separated, they may be connected.

次に図3について説明する。 Next, FIG. 3 will be described. 図3は、車両認識装置100のハードウェア構成図である。 Figure 3 is a hardware configuration diagram of the vehicle recognition apparatus 100.
図3において、車両認識装置100は、MPU101、ROM102、RAM103、ハードディスク装置104、入力装置105、表示装置106、インタフェース装置107、及び記録媒体駆動装置108を備えている。 3, the vehicle recognition apparatus 100 includes a MPU 101, ROM 102, RAM 103, hard disk drive 104, an input device 105, display device 106, the interface device 107, and a recording medium drive 108. これらの構成要素はいずれもバス109に接続されており、MPU101の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。 All of these components are also connected to the bus 109, it is possible to transmit and receive various data mutually under the management of the MPU 101.

MPU(Micro Processing Unit)101は、この車両認識装置100全体の動作を制御する演算処理装置である。 MPU (Micro Processing Unit) 101 is a processing unit for controlling the vehicle recognition apparatus 100 overall operation.
ROM(Read Only Memory)102は、所定の基本制御プログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。 ROM (Read Only Memory) 102 is a read-only semiconductor memory in which a predetermined basic control program is recorded in advance. MPU101は、この基本制御プログラムを車両認識装置100の起動時に読み出して実行することにより、この車両認識装置100の各構成要素の動作制御が可能になる。 MPU101, by reading and executing the basic control program at the start of the vehicle recognition apparatus 100, it is possible to control the operation of each component of the vehicle recognition apparatus 100.

RAM(Random Access Memory)103は、MPU101が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。 A RAM (Random Access Memory) 103, when the MPU101 executes various control programs, used as a working storage area when necessary, a random access readable semiconductor memory.

ハードディスク装置104は、MPU101によって実行される各種の制御プログラムやデータを記憶しておく記憶装置である。 Hard disk drive 104 is a storage device for storing various control programs and data executed by the MPU 101. MPU101は、ハードディスク装置104に記憶されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、後述する各種の制御処理を行えるようになる。 MPU101, by reading and executing a predetermined control program stored in the hard disk device 104, so perform various control processes to be described later.

入力装置105は、例えばキーボード装置やマウス装置であり、車両認識装置100の管理者により操作されると、その操作内容に対応付けられている使用者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をMPU101に送付する。 Input device 105 is, for example, a keyboard device or a mouse device, when operated by the administrator of the vehicle recognition apparatus 100 acquires the input of various information from the user associated with that operation content was obtained It sends the input information to the MPU101.

表示装置106は例えば液晶ディスプレイであり、MPU101から送付される表示データに応じて各種のテキストや画像を表示する。 Display device 106 is a liquid crystal display for example, and displays various texts and images according to the display data sent from the MPU 101.
インタフェース装置107は、この車両認識装置100が接続される通信ネットワーク2及び5を介して行われる各種データの授受の管理を行う。 The interface device 107 manages the exchange of various data performed via a communication network 2 and 5 the vehicle recognition apparatus 100 is connected.

記録媒体駆動装置108は、可搬型記録媒体110に記録されている各種の制御プログラムやデータの読み出しを行う装置である。 Recording medium drive 108 is a device for performing various read control programs and data recorded on the portable recording medium 110. MPU101は、可搬型記録媒体110に記録されている所定の制御プログラムを、記録媒体駆動装置108を介して読み出して実行することによって、後述する各種の制御処理を行うようにすることもできる。 MPU101 is a predetermined control program recorded on a portable recording medium 110, by reading and executing via the recording medium drive 108, it is also possible to perform various control processes to be described later. なお、可搬型記録媒体110としては、例えばCD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)やDVD−ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory)などがある。 As the portable recording medium 110, for example, CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory) or a DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only Memory) and the like.

なお、図3に提示した構成から明らかなように、車両認識装置100の構成は、標準的なハードウェア構成のコンピュータの多くが備えている構成である。 As is apparent from the configuration presented in FIG. 3, the structure of the vehicle recognition apparatus 100 has a configuration in which many of the standard hardware configuration computer has. 従って、このようなこのようなコンピュータで車両認識装置100を構築することも可能である。 Therefore, it is possible to construct a vehicle recognition device 100 in such a such a computer. このようにする場合には、まず、後述する制御処理の処理内容をMPU101に行わせるための制御プログラムを作成する。 If this arrangement, first, to create a control program for causing the processing contents of a control process to be described later MPU 101. 作成した制御プログラムはハードディスク装置104若しくは可搬型記録媒体110に予め格納しておく。 Control program created previously stored in the hard disk device 104 or the portable recording medium 110. そして、MPU101に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させればよい。 Then, it is sufficient to run to read the control program gives a predetermined instruction to the MPU 101.

次に図4について説明する。 Next, FIG. 4 will be described. 図4は、図1の車両車体色識別システムにおける車両認識装置100で行われる車両車体色識別処理の処理内容を示すフローチャートである。 Figure 4 is a flowchart showing the processing contents of the vehicle body color discrimination processing performed by the vehicle recognition apparatus 100 in the vehicle body color identification system of FIG.
例えば、道路を通行している車両が、路上カメラ1の撮影範囲内に到達したことを、不図示のセンサ(遮光センサなど)が検出する。 For example, vehicles which are traveling through the road, that it has reached in the imaging range of the road the camera 1, a sensor (not shown) (such as light-shielded sensor) is detected. 路上カメラ1は、この検出結果に応じ、道路上の車両についての車両画像を撮影してそのデータを取得し、車両認識装置100へ送付する処理を行う。 Street camera 1 according to this detection result, by taking the vehicle images of vehicles on the road to get the data, performs a process of sending to the vehicle recognition apparatus 100. 車両認識装置100のMPU101は、この車両画像が送られてくることを、インタフェース装置107を介して検出すると、図4の処理を開始する。 MPU101 vehicle recognition apparatus 100, that the vehicle image is sent, when detecting through the interface unit 107, starts the process of FIG.

図4において、まず、S101では、インタフェース装置107を制御して車両画像を取得させ、得られた車両画像をRAM103の所定の領域に格納する処理をMPU101が行う。 4, first, in S101, and controls the interface unit 107 to acquire the vehicle images, processing the MPU101 for storing the vehicle image obtained in a predetermined area of ​​the RAM103 performed.

次に、S102では、RAM103に格納されている車両画像から、車両のナンバープレートを読み取って認識して車両番号の情報を取得し、その情報をRAM103の所定の領域に格納する処理を、MPU101が行う。 Next, in S102, the vehicle image stored in RAM 103, the processing of acquiring the information of the car number is recognized by reading the number plate of the vehicle, and stores the information in a predetermined area of ​​the RAM 103, is MPU101 do. ナンバープレートの読み取り処理では、車両画像からナンバープレートの領域の検出、その領域内の文字パターンの切り出し、及び、切り出した文字パターンに対する文字認識の各処理が行われる。 In reading processing of the license plate, the detection region of the license plate from the vehicle images, cutting out the character patterns in the area, and, each process of character recognition for a character pattern obtained by cutting it is performed.

次に、S103では、車両認識処理をMPU101が行う。 Next, in S103, the vehicle recognition processing MPU101 performed. 車両認識処理は、車両画像における車両の領域の認識を行う処理であり、その処理の詳細は後述する。 Vehicle recognition process is a process for recognizing the area of ​​the vehicle in the vehicle image, the details of the processing will be described later.
次に、S104では、車体色識別処理をMPU101が行う。 Next, in S104, the vehicle body color identification processing MPU101 performed. この処理は、RAM103に格納されている車両画像における、S103の車両認識処理によって認識した領域内の色彩を取得して、この車両画像に表されている車両の車体色として識別する処理である。 This process, in the vehicle image stored in the RAM 103, to obtain the color of the region recognized by the vehicle recognition processing S103, a process of identifying a body color of the vehicle represented in the vehicle image. より具体的には、この車両画像において、当該領域内に含まれる各画素についての、光の三原色の各色毎の輝度値データを、当該車体色の識別結果の情報として取得し、得られた情報をRAM103の所定の領域に格納する処理が行われる。 Information More specifically, in this vehicle image, which for each pixel included in the region, the luminance value data for each color of the three primary colors of light, acquired as information of the body color of the identification results, obtained processing for storing in a predetermined area of ​​RAM103 a is performed.

次に、S105では、車両情報送信処理をMPU101が行う。 Next, at S105, MPU 101 performs vehicle information transmission process. この処理では、まず、MPU101自身が有している不図示の時計装置が示している現在の日時を取得し、この日時を登録日時の情報とする。 In this process, first, it obtains the current date and time indicate the not shown timepiece device having the MPU101 itself and the date and time information of the registration date. そして、RAM103に格納されている車両画像のデータを読み出し、このデータに、登録日時の情報と、S102の処理で取得した車両番号の情報と、S104の処理で取得した車体色の情報とを添付し、車両情報として車両画像蓄積サーバ3へ宛てて送信する。 Then, reading the data of the vehicle image stored in RAM 103, this data, accompanying the registration date and time information, and information of the vehicle number obtained in the process of S102, the acquired body color information in the processing of S104 and, it transmits the control information to the vehicle image storage server 3 as the vehicle information. この処理を終えると、図4の車両車体色識別処理が終了する。 After completing this process, the vehicle body color identification process of FIG. 4 is completed.

車両画像蓄積サーバ3は、この車両情報を車両認識装置100から受け取ると、当該車両情報から車両画像のデータを取り出して車両画像データベース4に蓄積する。 Vehicle image storage server 3 receives the vehicle information from the vehicle recognition apparatus 100, and stores the vehicle image database 4 retrieves the data of the vehicle image from the vehicle information. 更に、当該車両情報に含まれている、登録日時、車両番号、及び車体色の情報に基づき、図2に例示した車両画像蓄積テーブルにレコードを追加する。 Furthermore, included in the vehicle information, registration date, vehicle number, and on the basis of the body color information, adds a record to the vehicle image storing table illustrated in FIG.

なお、図2の例では、「車色」の情報として、色彩の名称が与えられている。 In the example of FIG. 2, as the information of the "body color", the name of the color is given. 車両画像蓄積サーバ3は、三原色の各色毎の輝度値データと、色彩の名称との対応関係が予め表されているテーブルを参照して、車両認識装置100から受け取った車体色の情報を色彩の名称に変換して車両画像蓄積テーブルに追加する。 Vehicle image storage server 3, the luminance value data for each of the three primary colors, with reference to the table correspondence between the names of the colors are represented in advance, the color information of the body color received from the vehicle recognition apparatus 100 and converts the name to add to the vehicle image storing table. ここで、車両認識装置100から受け取った車体色の情報を、そのまま車両画像蓄積テーブルに追加するようにしてもよい。 Here, the information of the body color received from the vehicle recognition apparatus 100 may be directly added to the vehicle image storing table.

次に図5について説明する。 Next, FIG. 5 will be described. 図5は、図4のS103の処理としてMPU101により行われる、車両認識処理の処理内容を示すフローチャートである。 Figure 5 is performed by MPU101 as the process in S103 in FIG. 4 is a flowchart showing the processing content of the vehicle recognition processing.
図5において、まず、S111では、RAM103に格納されている車両画像を構成する各画素のエッジ強度を算出し、得られたエッジ強度を画素値とするエッジ画像を生成する処理が行われる。 5, first, in S111, and calculates the edge intensities of the pixels constituting the vehicle image stored in the RAM 103, the process of generating an edge image of the obtained edge intensity and the pixel value is performed. この処理において、エッジ強度は、例えば、画像を構成する各画素について、隣接画素との輝度値の差分値を微分結果として求める微分フィルタを車両画像に適用することによって、算出される。 In this process, the edge intensity, for example, for each pixel constituting an image, by applying a differential filter for obtaining a difference value between the luminance values ​​of the adjacent pixels as differentiation result in the vehicle image is calculated. なお、この微分フィルタに代えて、画像のエッジ抽出のためのフィルタとして知られている、ソーベルフィルタ(Sobel filter)やラプラシアンフィルタ(Laplacian filter)等を用いるようにして、車両画像からエッジ画像を生成してもよい。 Instead of the differential filter, it is known as a filter for image edge extraction, and to use a Sobel filter (Sobel filter) or a Laplacian filter (Laplacian filter) or the like, an edge image from the vehicle image generation may be.

次に、S112では、生成されたエッジ画像に対し、道路の通行方向と直交する向きに傾けられている帯状の領域を複数並べて設定する処理が行われる。 Next, in S112, with respect to the generated edge image, processing of setting side by side a plurality of strip-shaped regions are inclined in a direction orthogonal to the passage direction of the road is carried out. この設定処理について、図6A及び図6Bを用いて説明する。 This setting processing will be described with reference to FIGS. 6A and 6B.

図6Aは、車両画像の撮影時における車両11と路上カメラ1との位置関係の一例を表現した図である。 Figure 6A is a diagram expressing an example of the positional relationship between the vehicle 11 and the road the camera 1 at the time of shooting of the vehicle image. 図6Aにおいて、路上カメラ1は、車両11が通行する道路の路肩に立てられた柱の上において、その撮影方向(破線の矢印)と、車線12で表現されている、当該道路の通行方向の平行線(実線)とがなす角度(撮影角度)がθに設定されて配置されている。 6A, the road camera 1, the top of the pillar on which the vehicle 11 is erected roadside road traffic, and the imaging direction (broken arrow), is expressed in lane 12, the traffic direction of the road angle between parallel lines (solid lines) (photographing angle) are arranged is set to theta.

図6Bは、この図6Aの場合に路上カメラ1が車両11を撮影して得られた車両画像から生成されたエッジ画像である。 6B is the street the camera 1 in the case of FIG. 6A is an edge image generated from a vehicle image obtained by photographing the vehicle 11. S112の帯状領域設定処理では、このエッジ画像に対し、矩形状である帯状領域14を複数並べて設定する処理が行われる。 In the band region setting processing of S112, the edge image with respect to the processing of setting side by side a plurality of band-like regions 14 is rectangular is performed. このとき、各帯状領域14は、帯の方向(矩形状である帯状領域14の長辺方向)が、車両11が通行する道路の通行方向に直交する向きに傾けられて設定される。 At this time, the respective strip-like regions 14, the direction of the band (the long side direction of the band-like region 14 is a rectangular shape) is set tilted in a direction orthogonal to the passage direction of the road on which the vehicle 11 is passing.

なお、図6Bに提示されている、各帯状領域14における帯の向きの傾き角度θは、図6Aにおける角度θと一致している。 Incidentally, it is presented in Figure 6B, the inclination angle θ of the orientation of the strip in the respective strip-like regions 14 are consistent with the angle θ in FIG. 6A. 従って、この帯状領域設定処理では、帯状領域14の設定を、車両11が通行する道路の通行方向(すなわち、車両11の進行方向)と、車両画像を撮影した路上カメラ1の撮影方向とがなす撮影角度に基づいて行うようにすることができる。 Therefore, in this band-like region setting process, the setting of the band-like region 14, forms a passage direction of the road on which the vehicle 11 is passing (i.e., the traveling direction of the vehicle 11), the shooting direction of the road the camera 1 obtained by photographing the vehicle image it can be performed based on the shooting angle.

なお、上述した帯状領域設定処理では、各帯状領域14における帯の向きの傾き角度の設定を、車両画像の撮影時における車両11と路上カメラ1との位置関係に基づき行っている。 Incidentally, in the above-described band-like region setting process, the setting of the inclination angle of the orientation of the strip in the respective strip-like regions 14 is performed based on the positional relationship between the vehicle 11 and the road the camera 1 at the time of shooting of the vehicle image. この代わりに、図7に示すように、帯状領域14における帯の向きを、エッジ画像に現れている、車線12に対して直角の方向となるようにして、各帯状領域14の設定を行うこともできる。 Alternatively, as shown in FIG. 7, the orientation of the strip in the strip-like regions 14, appearing in the edge image, as a direction perpendicular to the lane 12, to perform the setting of each strip-like regions 14 It can also be.

図5の説明に戻る。 Back to the description of FIG. 5. S113では、車体検索範囲設定処理が行われる。 In S113, the vehicle body search range setting process is performed. この処理について、図8を参照しながら説明する。 This processing will be described with reference to FIG.
車体検索範囲設定処理では、まず、S111の処理で生成したエッジ画像に対しS112の処理で設定した帯状領域14の各々において、エッジ強度が所定値以上の強度のものを含む範囲が求められる。 In the vehicle search range setting process, first, in each strip-like regions 14 set in the processing of S112 to edge image generated by the processing of S111, the edge strength is required range, including those of the intensity of a predetermined value or more. 図8は、帯状領域14を設定したエッジ画像から、このようにして求められた範囲の例である。 8, the edge image obtained by setting the band-like region 14 is an example of a range that has been determined in this way. この図8は、図6Bや図7に例示した、エッジ画像に設定されている帯状領域14の各々において、所定値以上のエッジ強度である部分(車両11の輪郭部分及び車線12の部分)を全て囲む範囲が、強エッジ範囲14aとして求められた状態を表している。 FIG 8 is illustrated in FIG. 6B and FIG. 7, in each of the band-like region 14 is set to the edge image, which is a predetermined value or more edge strength portions (edge ​​portions and portions of the lane 12 of the vehicle 11) enclosing all ranges represents a state obtained as a strong edge range 14a. 車体検索範囲設定処理では、次に、車両画像に対し、この強エッジ範囲14aに対応する範囲を、車体検索範囲として設定する処理が行われる。 In the vehicle search range setting process, then, to the vehicle image, the range corresponding to the strong edge range 14a, a process of setting the vehicle body search range is performed.

次に、S114では、対象枠設定処理が行われ、続くS115では、対称性判定処理が行われ、更に、続くS116では、車体領域の抽出処理が行われる。 Next, in S114, the target frame setting processing is performed, in subsequent S115, the symmetry determination process is performed further in the subsequent S116, the extraction processing of the vehicle body region is carried out. このうちの、対象枠設定処理及び対称性判定処理の処理について、図9A、図9B、及び図9Cを参照しながら、まず説明する。 Of these, the process of the subject frame setting processing and symmetry determination process, Fig. 9A, with reference to FIGS. 9B and 9C,, first described.

図9Aは、路上カメラ1により撮影された車両画像の画像例であり、車両11の前面部が表されている。 Figure 9A is an image example of a vehicle image captured by street cameras 1, the front portion of the vehicle 11 is shown. これに対し、図9Bは、車両11の進行方向の正面から車両11を撮影したときに得られる、車両11の前面部の画像であり、図9Aに示されている破線の矩形部分(車体検索範囲として設定された部分)の画像である。 In contrast, FIG. 9B is obtained when photographing the vehicle 11 from the traveling direction of the front of the vehicle 11, an image of the front portion of the vehicle 11, the rectangular portion (vehicle body search dashed illustrated in Figure 9A is an image of the set portion) as a range.

車両画像における車両11の車体の形態の線対称性の高さは、図9Bの画像のような、車両11の進行方向の正面から車両11を撮影した画像であれば、判定が可能である。 Body line symmetry of the height of the form of the vehicle 11 in the vehicle image, such as image of FIG. 9B, when an image obtained by photographing the vehicle 11 from the traveling direction of the front of the vehicle 11, it is possible to determine. すなわち、本実施形態では、次の手順(1)から手順(5)のようにして、線対称性の高さを車体検索範囲毎に判定する。 That is, in this embodiment, as the next step (1) Step (5), determines the line symmetry of the height for each vehicle search.

(1)まず、図9Bに表されている、画像の横方向に複数並べられた同一サイズの矩形の枠のように、対称性の判定に用いる対象とする枠(以下、「対象枠」と称することとする)を、各車体検索範囲内に定義する。 (1) First, depicted in Figure 9B, as in the rectangular frame of the same size are arranged more in the horizontal direction of the image, a frame of interest used to determine the symmetry (hereinafter, a "subject frame" that a) referred, defined within each vehicle search range.

(2)次に、この対象枠内の領域を構成する各画素について設定されている、光の三原色の各色の輝度値についての当該枠内での色毎の平均値を算出し、各対象枠内の領域の当該色毎の輝度値として求めておく。 (2) Next, the average value of each color in the frame for each color luminance values ​​of which have been set, the three primary colors of light for each pixel constituting the area within the object frame, the object frame previously determined as the brightness value for each said color area on the inner.

(3)次に、図9Bのように、車体検索範囲を当該画像の縦方向に貫く中心線(対称中心線)の位置を各車体検索範囲について仮定する。 (3) Next, as shown in FIG. 9B, it is assumed for each vehicle search range the position of the center line passing through the vehicle body search range in the vertical direction of the image (the symmetry center line).
(4)次に、この対称中心線について対称の位置にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出する。 (4) Next, the pair of object frame set at the position symmetrical about the center of symmetry line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame, the three primary colors of light calculated for each color, Moreover, to calculate the sum of the absolute value of each calculated the color. この和の値は、この対象枠内の領域の画像の組についての、上記(3)で位置を仮定した対称中心線に対する対称性の高さの評価値となる。 The value of this sum, for a set of image regions in the target frame, the evaluation value of the symmetry of the height to the assumed center of symmetry line position in (3).

(5)次に、上記(4)のようにして行われる、位置を仮定した対称中心線に対する、対象枠内の領域の画像の組についての対称性の高さの評価値の算出を、車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組について行う。 (5) Next, the above (4) to take place as, for symmetry center line with an assumption of position, the calculation of the evaluation value of the symmetry of the height of the set of image regions in the target frame, the vehicle body performed for all the target frame set as defined in the search range. そして、こうして対象枠の組毎に算出した、対称性の高さの評価値についての、全ての対象枠の組での総和を算出する。 Then, thus calculated for each set of target frames, the evaluation value of the symmetry of the height, and calculates the sum of a set of all target frames. この総和を、上記(3)で仮定した対称中心線の位置についての、この車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする。 This sum, for the position of the assumed symmetry center line in the above (3), the evaluation value of the line symmetry of the height at the vehicle body search.

本実施形態では、以上のようにして線対称性の高さを車体検索範囲毎に判定する。 In the present embodiment, above manner determines the line symmetry of the height for each vehicle search. ところが、路上カメラ1により撮影された車両画像は、図9Aのように、車両11の進行方向に対し斜め方向から俯瞰したものであり、車両11を進行方向の正面から撮影したものではない。 However, the vehicle image captured by the street camera 1, as shown in Figure 9A, with respect to the traveling direction of the vehicle 11 is obtained by bird's-eye view from an oblique direction, not taken the vehicle 11 from the traveling direction of the front. そこで、このような画像に基づいて線対称性の高さの判定を行うために、図9Bにおいては同一サイズである、対象枠を構成する複数の矩形の横方向のサイズを、図9Cのように変化させる。 Therefore, in order to judge the line-symmetry of the height on the basis of such an image, the same size in FIG. 9B, a lateral size of a plurality of rectangles constituting the target frame, as shown in FIG. 9C to change to.

つまり、S114の対象枠設定処理では、まず、車両11と路上カメラ1との車両画像の撮影時における位置関係に基づいて横方向(帯状領域14の帯の方向)の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、車体検索範囲内に並べて当該横方向に設定する。 That is, the target frame setting processing of S114, first, set the length in the horizontal direction (direction of the band of the band-like region 14) individually on the basis of the positional relationship at the time of shooting of the vehicle image of the vehicle 11 and the road camera 1 the object frame is a plurality of rectangular, is set in the lateral direction side by side in the vehicle body search. そして、S115の対称性判定処理では、対象枠設定処理により設定された対象枠を用いて、線対称性の高さを判定するようにする。 Then, in the symmetry determination process of S115, using the object frame set by the subject frame setting processing, so as to determine a line symmetry of the height.

ここで、本実施形態における、対象枠である複数の矩形の横方向の長さの設定について説明する。 Here, in the present embodiment will be described setting of the horizontal length of the plurality of rectangular an object frame.
図10A及び図10Bは、車両11と路上カメラ1との車両画像の撮影時における位置関係の一例を表現するものである。 10A and 10B is representative of an example of the positional relationship at the time of shooting of the vehicle image of the vehicle 11 and the road camera 1. ここで、図10Aは、この位置関係を俯瞰するものであり、図10Bは、この位置関係を道路の真上から見下ろしたものである。 Here, FIG. 10A is for overhead this positional relationship, FIG. 10B is obtained overlooking the positional relationship from directly above the road.

図10A及び図10Bにおいて、線分Hは、路上カメラ1の設置位置の道路からの高さを示している。 In FIGS. 10A and 10B, a line segment H indicates the height from the road of the installation location of the road the camera 1. 線分Dkは、撮影時における、車体検索範囲の端(路上カメラ1の設置側の端)からk番目の矩形(対象枠)内の被写体である車両11の部分の路上カメラ1からの距離である。 Line Dk is at the time of shooting, the distance from the street the camera 1 of the portion of the vehicle 11 as an object of the k-th in the rectangular (object frame) from the edge of the vehicle body search range (the end of the installation side of the road the camera 1) is there. 線分Mkは、Dkを道路上に射影したものである。 Segment Mk is obtained by projecting the Dk on the road. 線分Uは、道路の路肩(路上カメラ1が設置されている側)から、Mkの端点(車両11側)を通る、当該路肩(すなわち車両11の進行方向)に対する垂線を伸ばしたときの垂線の脚と路上カメラ1との当該道路上での距離である。 Perpendicular of time segment U is fully extended from the shoulder of the road (the side street camera 1 is installed), through the Mk end point (the vehicle 11 side), the normal to the shoulder (i.e. the traveling direction of the vehicle 11) which is a distance on the road between the legs and street camera 1. また、線分Wkは、車体検索範囲の端からk番目の対象枠についての、道路の路肩(路上カメラ1が設置されている側)からの距離である。 Further, the line segment Wk is for the k-th target frame from the end of the vehicle body search range is the distance from the shoulder of the road (the side street camera 1 is installed). なお、Wkの長さは定数wのk倍とし、kは自然数とする。 In addition, the length of the Wk is k times of constant w, k is a natural number.
このとき、下記の式[1]が成立する。 At this time, it satisfied the following formula [1].
Dk 2 =H 2 +Mk 2 =H 2 +U 2 +Wk 2 =H 2 +U 2 +(w×k) 2 …[1] Dk 2 = H 2 + Mk 2 = H 2 + U 2 + Wk 2 = H 2 + U 2 + (w × k) 2 ... [1]

ここで、K及びUの値は、路上カメラ1の設置状況によって定まる値であり、これはすなわち、車両画像の撮影時における車両11と路上カメラ1との位置関係に基づいた値でもある。 Here, the value of K and U is a value determined by the installation situation of the road the camera 1, This means that there is also a value obtained based on the positional relationship between the vehicle 11 and the road the camera 1 at the time of shooting of the vehicle image. また、定数wの値は、車両11の進行方向の正面から車両11を撮影した画像に対して前述した対象枠を設定する場合における、同一サイズである複数の矩形の横方向の長さに相当する値である。 The value of the constant w is in the case of setting the target frame described above from the traveling direction of the front relative to the captured image of the vehicle 11 of the vehicle 11, corresponding to the horizontal length of the plurality of rectangular of the same size is a value that. 従って、この式を解くことにより、Dkの値を算出することができる。 Therefore, by solving this equation, it is possible to calculate the value of Dk.

S114の対象枠設定処理では、このDkの値を算出し、この値に基づき車体検索範囲の端からk番目の対象枠の横方向の長さを設定する。 In the subject frame setting processing of S114 is the value of Dk is calculated and set the horizontal length of the end k-th target frame from the vehicle body search range on the basis of this value.
例えば、車体検索範囲の最も端(すなわち、k=1)の対象枠の幅(矩形の横方向の長さ)をd1とし、撮影時における、この対象枠内の被写体である車両11の部分の路上カメラ1からの距離算出結果をD1とする。 For example, most end of the vehicle body search range (i.e., k = 1) object frame width (the length of the rectangular transverse) is d1, and at the time of shooting, the portion of the vehicle 11 as an object in the object frame the distance calculation result from the street the camera 1 and D1. このとき、k番目の対象枠の横方向の長さdkは、下記の式[2]の計算結果とする。 In this case, the length dk lateral k-th target frame, the calculation result of the formula [2] below.
dk=(D1/Dk)×d1………[2] dk = (D1 / Dk) × d1 ......... [2]

ところで、このd1と定数wとの間に下記の式[3]の関係がある。 By the way, a relationship of the following formula [3] between the d1 and the constant w.
d1×f=w×D1………[3] d1 × f = w × D1 ......... [3]
なお、[3]式において、fは、路上カメラ1の撮影レンズの焦点距離(すなわち、路上カメラ1内の撮像素子と撮影レンズとの距離)である。 Note that in [3] where, f is the focal length of the taking lens path camera 1 (i.e., the distance between the imaging device and the imaging lens in the path camera 1).

従って、この式[3]をd1について解き、得られたd1の値を[2]式に代入すると、下記の式[4]が得られる。 Therefore, the equation [3] Solving for d1, and substituting the obtained value of d1 in formula [2], the following formula [4] can be obtained.
dk=(w×D1 2 )/(Dk×f)………[4] dk = (w × D1 2) / (Dk × f) ......... [4]
つまり、この式[4]によれば、k番目の対象枠の横方向の長さdkは、Dk、すなわち、車両11の車体においてk番目の対象枠に対応する位置と路上カメラ1との車両画像の撮影時における距離に基づき、設定される。 In other words, the vehicle according to the equation [4], the length dk lateral k-th target frame, Dk, i.e., the position and road camera 1 corresponding to the k-th target frame in the body of the vehicle 11 based on the distance at the time of shooting of the image, it is set. dkを、この式[4]に基づき設定することもできる。 The dk, may be set on the basis of the equation [4].

なお、定数wの値の設定は任意であるが、値を小さくすれば、線対称性の高さの判定精度が向上するものの、上述した評価値を算出するための演算量が増加する。 Although setting the value of the constant w is arbitrary, by reducing the value, although the improved line-symmetry of the high determination accuracy, the calculation amount for calculating the evaluation value described above is increased. 従って、判定精度と演算量とのバランスを考慮して値を設定することが好ましい。 Therefore, it is preferable to set the value in consideration of the balance between the judgment accuracy and the amount of calculation.

図5の説明に戻る。 Back to the description of FIG. 5. S114の対象枠設定処理では、以上のようにして、車両11と路上カメラ1との車両画像の撮影時における位置関係に基づいて横方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を並べて設定する処理を行う。 In the subject frame setting processing of S114 is as described above, the target frame is a plurality of rectangular set of lateral lengths individually based on the positional relationship at the time of shooting of the vehicle image of the vehicle 11 and the road camera 1 It performs a process to set side by side. この処理は、前述した手順(1)に相当するものであり、S113で車両画像に対し設定した車体検索範囲の全てについて行う。 This process is equivalent to step (1) described above is performed for all the vehicle body search range set with respect to the vehicle image S113.
そして、続くS115の対称性判定処理では、まず、前述した手順(2)から手順(4)に相当する処理を、車体検索範囲の全てに設定した対象枠の全てについて行う。 Then, in the symmetry determination process subsequent S115, first, the processing corresponding to step (4) from Step (2) described above is performed for all the object frame is set to all of the vehicle body search.

ここで、図11について説明する。 It will now be described FIG. 11. 図11は、図5における対称性判定処理(S115)及び車体領域抽出処理(S116)の処理内容の詳細を示すフローチャートである。 Figure 11 is a flowchart showing details of processing of the symmetry determination process in FIG. 5 (S115) and the vehicle body area extracting process (S116).
まず、S121において、車体検索範囲に設定した各対象枠内の領域を構成する各画素について設定されている光の三原色の各色の輝度値についての当該対象枠内での色毎の平均値を算出し、各対象枠内の領域の当該色毎の輝度値として求める処理が行われる。 First, calculated in S121, the average value of each color in the target frame for each color luminance values ​​of the three primary colors of light are set for each pixel constituting the area within the target frame set in the vehicle body search range and, processing to obtain a luminance value for each said color regions within each object frame is performed. この処理は、前述した手順(2)に相当する。 This process corresponds to step (2) described above.

次に、S122において、車体検索範囲を車両画像の縦方向に貫く対称中心線の位置を、1つの車体検索範囲に対し1つ仮定する処理を行う。 Next, in S122, the position of the symmetry center line passing through the vehicle body search range in the longitudinal direction of the vehicle image, perform one assumes processing for one vehicle search. この処理は、前述した手順(3)に相当する。 This process corresponds to Step (3) described above.

次に、S123において、評価値第一算出処理が行われる。 Next, in S123, the first calculation process is performed evaluation value. この処理は、まず、位置を仮定した対称中心線について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出する処理を行う。 This process, first, for a set of a pair of object frame on the order of symmetry for the symmetry center line with an assumption of position, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame, the three primary colors of light for each color the process of calculating done. 次に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出して、この対象枠内の領域の画像の組についての、位置を仮定した対称中心線に対する対称性の高さの評価値を求める処理を行う。 Then, by calculating the sum of the absolute value of each calculated the color, for a set of image regions in the target frame, obtains the evaluation value of the symmetry of the height to the assumed center of symmetry line position processing I do. このS123の処理は、前述した手順(4)に相当するものである。 Processing of S123 is equivalent to the procedure (4) described above.

なお、「対称中心線について対称の順序にある一対の対象枠の組」とは、対称中心線が貫いている対象枠から左右に数えて同一の順番に位置している一対の対象枠の組を指す。 Note that "a pair of the target frame set in the order of symmetry for the symmetry center line", a set of a pair of object frame that is counted to the left and right from the target frame symmetry center line extends through and located in the same order the point. 例えば、対称中心線が貫いている対象枠が左から数えて5番目のものである場合、対称の順序にある一対の対象枠の組とは、4番目と6番目、3番目と7番目、2番目と8番目、1番目と9番目の各組となる。 For example, when the target frame symmetry center line is through are of the fifth from the left, and the set of a pair of object frame on the order of symmetry, the fourth and sixth, third and seventh, second and eighth, the first and ninth each set.

但し、対称中心線が対象枠の境界線に一致する場合には、その対称中心線に接する対象枠の組についても、この算出の対象とする。 However, if the symmetry center line coincides with the boundary line of the target frame, for the set of target frames in contact with the symmetrical center line, the target of the calculation. 例えば、対称中心線が左から数えて5番目と6番目との対象枠の境界線に一致する場合、対称の順序にある一対の対象枠の組とは、5番目と6番目、4番目と7番目、3番目と8番目、2番目と9番目、1番目と10番目の各組となる。 For example, if the symmetry center line coincides with the target frame of the boundary line between the fifth and sixth from the left, and the set of a pair of object frame on the order of symmetry, the fifth and sixth, fourth and 7, third and eighth, second and ninth, the first and 10th each set.

次に、S124において、評価値第二算出処理が行われる。 Next, in S124, the second calculation process evaluation value is performed. この処理は、こうして対象枠の組毎に算出した、対称性の高さの評価値についての、車体検索範囲に設定された全ての対象枠の組での総和を算出する処理である。 This process is thus calculated for each set of target frames, the evaluation value of the symmetry of the height, is a process of calculating the sum of all target frames set which is set to the vehicle body search. そして、この総和を、手順(3)により仮定した対称中心線の位置についての、この車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする。 Then, the total sum, the procedure about the position of the assumed symmetric centerline by (3), the evaluation value of the line symmetry of the height at the vehicle body search. このS124の処理は、前述した手順(5)に相当する。 Processing of S124 corresponds to step (5) described above.

次に、S125において、対称中心線の仮定位置を車体検索範囲内の全域に亘り変動させたか否かを判定する処理が行われる。 Next, in S125, the process of determining whether it has varied over the entire area of ​​the vehicle body search range presumed position of the symmetry center line is performed. ここで、対称中心線の仮定位置を車体検索範囲内の全域に亘り変動させたと判定したとき(判定結果がYesのとき)にはS127に処理を進める。 Here, when it is determined that the presumed position of the symmetry center line is varied over the entire area of ​​the vehicle body search range (the determination result is Yes) and proceeds to the S127. 一方、対称中心線の仮定位置を車体検索範囲内の全域に亘っては変動させていないと判定したとき(判定結果がNoのとき)にはS126に処理を進める。 On the other hand, when the can over the presumed position of the symmetry center line the entire area within the vehicle body search range found not varied (the determination result is No) the process proceeds to S126.

S126では、対称中心線の仮定位置を車体検索範囲内で変更する処理が行われ、その後はS123に処理を戻し、変更後の対称中心線の仮定位置についての上述した処理を実行する。 In S126, processing for changing the presumed position of the symmetry center line in the vehicle search range is performed, then the process returns to S123, thereby executing the above-described process for the presumed position of the symmetry center line after the change.

以上のS121からS126にかけての処理が、図5の対称性判定処理(S115)に対応する処理であり、以降のS127及びS128の処理は、図5の車体領域抽出処理(S116)に対応する処理である。 Treatment processes between S126 the above S121, a process corresponding to the symmetry judgment process of FIG. 5 (S115), the processing of S127 and S128 in later, corresponding to the vehicle region extraction processing of FIG. 5 (S116) it is.

S127では、対称中心線の位置の決定処理が行われる。 In S127, determination processing of the position of the symmetry center line is performed. この処理は、車体検索範囲内の全域で変動させた対称中心線の仮定位置のうち、対称中心線に対する対称性の高さの評価値が最小であったときのものを取得する処理であり、車両画像に設定されている各車体検索範囲について行われる。 This process, of the presumed position of the symmetry center line of varying across in the vehicle search range, a processing for acquiring obtained when the evaluation value of the symmetry of the height to the symmetry center line is the smallest, It is performed for each vehicle search range set in the vehicle image. この処理により、各車体検索範囲内での対称中心線の位置が決定される。 This process, the position of the symmetry center line in each vehicle search range is determined.

次に、S128では、所定の対称枠の抽出処理が行われる。 Next, in S128, the extraction processing of a given symmetric frame is performed. この処理は、決定された対象中心線の位置に対する対称性の高さの評価値が、所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出する処理であり、車両画像に設定されている各車体検索範囲について行われる。 This process, the evaluation value of the symmetry of the height to the position of the determined target center line, a process of extracting a set of image regions in the target frame was more than the predetermined value, is set to vehicle image is performed for each vehicle search range is. この処理により抽出された対象枠を全て結合した領域が、車両11の車体が表されている車体領域の抽出結果となる。 All binding regions the extracted object frame by this process, the extraction result of the body area where the body of the vehicle 11 is shown.

このS128の処理を終えると、図5のS116のが終了し、S117に処理を進める。 After execution of the S128, it completed the S116 in FIG. 5, the process proceeds to S117.
S117では、以上のようにして抽出された車体領域を特定する情報(車体領域を構成する各画素の位置を示す座標情報)を、RAM103に格納する処理が行われる。 In S117, the information specifying the vehicle body region extracted in the above manner (coordinate information indicating the position of each pixel constituting the body region), the process of storing in the RAM103 are performed.

以上のS117までの処理が終了すると、この車両認識処理が終了し、図4の処理に戻る。 When processing up to more than S117 is completed, the vehicle recognition processing is completed, the process returns to FIG. 図4のS104の車体色認識処理では、この車体領域の特定情報に基づき、RAM103に格納されている車両画像から車体領域を特定し、この領域内の色彩を取得する処理が行われる。 In body color recognition process S104 of FIG. 4, the basis of the specific information of the body region to identify body regions from the vehicle image stored in the RAM 103, the process of acquiring the color in this region takes place.

以上のように、車両認識装置100では、車両画像における車体検索範囲内の領域に、路上カメラ1と車両11との撮影時における位置関係に基づき帯状領域14の帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形(対象枠)を、該帯方向に並べて設定する。 As described above setting, in the vehicle recognition apparatus 100, the area within the body search range in a vehicle image, individually the length of the strip direction of the band-like region 14 based on the positional relationship at the time of shooting of the road the camera 1 and the vehicle 11 a plurality of rectangular (object frame) were set side by side in the band direction. ここで、この車体検索範囲について設定された各対象枠内の領域の輝度値に基づいて、車体検索範囲内の位置に対称中心線を仮定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、対称中心線の位置に対する線対称性の高さを判定する。 Here, on the basis of the luminance values ​​of regions within each object frame set for the vehicle search range, the image area within each object frame in when it is assumed symmetry center line to a location within the body search range, determining the line symmetry of the height to the position of the symmetry center line. そして、この対象枠内の領域の画像についての線対称性の高さに基づき、車体領域を車両画像から抽出する。 Then, based on the line symmetry of the height of the image region within the object frame, it extracts a body area from the vehicle image. 従って、車両の進路の例えば斜め方向から撮影した車両画像から、当該車両の車体部分の領域を認識することができる。 Thus, from the vehicle images taken from eg oblique path of the vehicle can recognize the region of the body portion of the vehicle.

なお、車両11の進行方向の正面から車両11を撮影して車両画像を得ることができる場合には、図5のS111及びS112の処理は不要である。 In the case where the traveling direction of the front of the vehicle 11 by photographing the vehicle 11 can be obtained vehicle image processing S111 and S112 in FIG. 5 is unnecessary. すなわち、図4のS103の処理である車両認識処理としては、図5のS113からS117までの処理を行えばよい。 That is, the vehicle recognition processing is processing S103 in FIG. 4, processing may be performed from S113 in FIG. 5 to S117. 但し、S113の車体検索範囲設定処理では、この車両画像に対し、S112の処理で行われる帯状領域14の設定と同様にして、車体検索範囲を設定するようにする。 However, the vehicle search range setting processing of S113, with respect to the vehicle image, similarly to the setting of the band-like region 14 performed by the processing of S112, so as to set the vehicle search. すなわち、S113において、各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに向けられている帯状の車体検索範囲を、この車両画像に対し複数並べて設定するようにすればよい。 That is, in S113, the vehicle body search range of the strip the orientation of each strip is directed in a direction orthogonal to the passage direction of the road, it is sufficient to set side by side a plurality for this vehicle image.

なお、本発明は、これまでに説明した実施の形態に限定されるものではなく、実施段階では、その要旨を変更しない範囲で種々変形することが可能である。 The present invention is not limited to the embodiment described so far, in the implementation stage, it may be variously modified within a range not changing the gist thereof.

なお、以上までに説明した実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。 Note relates embodiments described so far above, the following additional statements are further disclosed.
(付記1) (Note 1)
道路上の車両の画像である車両画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、 An edge image generating means for generating an edge image from the vehicle image is an image of the vehicle on the road,
該エッジ画像に対し複数並べて設定される帯状領域であって各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに傾けられている該帯状領域を設定する帯状領域設定手段と、 A band-like region setting means for setting the belt-like region where a band region set side by side a plurality respect the edge image orientation of each strip are inclined in a direction orthogonal to the passage direction of the road,
該エッジ画像に対して設定された該帯状領域の各々においてエッジ強度が所定値以上のものを含む範囲に対応する車両画像の範囲を、車体検索範囲として設定する車体検索範囲設定手段と、 A body search range setting means for edge intensity in each of the band-shaped area set for the edge image of the range of the vehicle image corresponding to the range including more than a predetermined value is set as the vehicle body search range,
該車両画像における車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との撮影時における位置関係に基づき該帯状領域における帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定する対象枠設定手段と、 To a region within the body search range in said vehicle image, a plurality of rectangular setting the length of the strip direction of the band-like region individually on the basis of the positional relationship between at the time of shooting of the camera and the vehicle in which the shooting of said vehicle image some object frame, and the target frame setting means for setting side by side in the band direction,
該車体検索範囲について設定された各対象枠内の領域の輝度値に基づく判定であって、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を仮定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さの判定を行う対称性判定手段と、 A determination based on the luminance values ​​of the regions within each object frame set for the vehicle body search range, the image area within each object frame in when it is assumed symmetry center line to a location within the vehicle body search range of a symmetry judgment unit for judging the line symmetry of the height to the position of the symmetry center line,
該対称性判定手段により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する車体領域抽出手段と、 Is determined by the symmetry determining means, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, the body region for extracting a body region from said vehicle image vehicle body of the vehicle is represented and the extraction means,
を有することを特徴とする車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus characterized by having a.
(付記2) (Note 2)
該帯状領域設定手段は、該通行方向と該カメラの撮影方向とがなす撮影角度に基づいて該帯状領域を設定することを特徴とする付記1に記載の車両認識装置。 The band-like region setting means, a vehicle recognition device according to Note 1, wherein the setting the belt-like region on the basis of the photographing angle between the shooting direction of the vent line direction and the camera.
(付記3) (Note 3)
該対象枠設定手段は、該対象枠の該帯方向の長さを、該車両の車体において該対象枠に対応する位置と該カメラとの該車両画像の撮影時における距離に基づいて設定することを特徴とする付記1に記載の車両認識装置。 The subject frame setting means, a belt-direction length of the object frame, be set based on the distance in the vehicle body of the vehicle at the time 該車 of both imaging between the position and the camera corresponding to the target frame vehicle recognition apparatus according to note 1, wherein the.
(付記4) (Note 4)
該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
該対称性判定手段は、 The symmetry determination means,
該対称中心線の位置について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出して、その和の算出結果を、この対象枠内の領域の画像の組についての、該対称中心線に対する対称性の高さの評価値とする評価値第一算出手段と、 For the set of a pair of object frame on the order of symmetry about the position of the symmetry center line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame is calculated for each color of the three primary colors of light, further, it was calculated calculates the sum of the absolute values ​​for each said color, the calculation result of the sum, for a set of image regions in the target frame, the evaluation value of the evaluation value of the symmetry of the height to the symmetry center line and the first calculating means,
該車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組についての、該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値の総和を算出して、その総和の算出結果を、該対称中心線の位置についての、該車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする評価値第二算出手段と、 For all object frame set as defined in the vehicle body search range, it calculates the sum of the evaluation value of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated, the calculation result of the sum an evaluation value second calculating means for the evaluation value of the line symmetry of the height in the, vehicle body search range for the position of the symmetry center line,
を有し、 Have,
該車体領域抽出手段は、 The vehicle body region extracting means,
該車体検索範囲内の各位置に仮定した対称中心線のうち、該評価値第二算出手段が算出した線対称性の高さの評価値が最小であるときの該対称中心線の位置を、該車体検索範囲における対称中心線の位置として決定する位置決定手段と、 Of the symmetry center line with an assumption at each position in the vehicle body search range, the position of the symmetry center line when evaluation value of the line symmetry of the height evaluation value second calculating means has calculated the minimum, and position determining means for determining a position of the symmetry center line in the vehicle body search range,
該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値のうち該位置決定手段が決定した対称中心線の位置に対するものが所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出し、抽出された組についての該領域を結合することで該車体領域を得る対象枠抽出手段と、 That for the position of the symmetry center line to which the position determination means has determined among the evaluation values ​​of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated the image of the region of interest frame was not less than a predetermined value and object frame extraction means for obtaining a vehicle body region by extracting a set, bind a region of the extracted set,
を有する、 Having,
ことを特徴とする付記1に記載の車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus according to note 1, wherein the.
(付記5) (Note 5)
該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
該車体領域抽出手段が抽出した車両画像の領域に含まれる各画素についての光の三原色の各色毎の輝度値を、該車両の車体色の識別結果として取得する車体色識別手段を更に有する、 The luminance value of each color of the three primary colors of light for each pixel vehicle body region extracting means is included in the area of ​​the extracted vehicle image, further comprising a body color identification means for acquiring a discrimination result of the body color of the vehicle,
ことを特徴とする付記1に記載の車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus according to note 1, wherein the.
(付記6) (Note 6)
道路上の車両の画像である車両画像であって、該車両の進行方向の正面から該車両を撮影して得られた該車両画像に対し複数並べて設定される帯状領域である車体検索範囲であって、各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに向けられている該車体検索範囲を設定する車体検索範囲設定手段と、 A vehicle image is an image of the vehicle on the road, there by vehicle search range is a band-like region set side by side a plurality respect said vehicle image obtained by photographing the vehicle from the traveling direction of the front of the vehicle Te, the vehicle body search range setting means for setting a vehicle body search range orientation of each strip is directed in a direction orthogonal to the passage direction of the road,
該車両画像における該車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との該撮影時における位置関係に基づき該車体検索範囲の帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定する対象枠設定手段と、 Plurality in the area of ​​the vehicle body search range in said vehicle image, sets the length of the strip direction of the vehicle body search to individually based on the positional relationship at the time of the shooting of the camera and the vehicle in which the shooting of said vehicle image and the target frame setting means for the object frame, set side by side in the band direction is rectangular,
該車体検索範囲について仮定された各対象枠内の領域の輝度値に基づいて、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を設定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さを判定する対称性判定手段と、 Based on the luminance values ​​of regions within each object frame that is assumed for the vehicle body search range, for an image region in each target frame at the time when setting the symmetry center line to a location within the vehicle body search range, the pair referred and symmetry determining means for determining a line symmetry of the height to the position of the center line,
該対称性判定手段により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する車体領域抽出手段と、 Is determined by the symmetry determining means, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, the body region for extracting a body region from said vehicle image vehicle body of the vehicle is represented and the extraction means,
を有し、 Have,
該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
該対称性判定手段は、 The symmetry determination means,
該対称中心線の位置について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出して、その和の算出結果を、この対象枠内の領域の画像の組についての、該対称中心線に対する対称性の高さの評価値とする評価値第一算出手段と、 For the set of a pair of object frame on the order of symmetry about the position of the symmetry center line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame is calculated for each color of the three primary colors of light, further, it was calculated calculates the sum of the absolute values ​​for each said color, the calculation result of the sum, for a set of image regions in the target frame, the evaluation value of the evaluation value of the symmetry of the height to the symmetry center line and the first calculating means,
該車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組についての、該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値の総和を算出して、その総和の算出結果を、該対称中心線の位置についての、該車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする評価値第二算出手段と、 For all object frame set as defined in the vehicle body search range, it calculates the sum of the evaluation value of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated, the calculation result of the sum an evaluation value second calculating means for the evaluation value of the line symmetry of the height in the, vehicle body search range for the position of the symmetry center line,
を有し、 Have,
該車体領域抽出手段は、 The vehicle body region extracting means,
該車体検索範囲内の各位置に仮定した対称中心線のうち、該評価値第二算出手段が算出した線対称性の高さの評価値が最小であるときの該対称中心線の位置を、該車体検索範囲における対称中心線の位置として決定する位置決定手段と、 Of the symmetry center line with an assumption at each position in the vehicle body search range, the position of the symmetry center line when evaluation value of the line symmetry of the height evaluation value second calculating means has calculated the minimum, and position determining means for determining a position of the symmetry center line in the vehicle body search range,
該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値のうち該位置決定手段が決定した対称中心線の位置に対するものが所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出し、抽出された組についての該領域を結合することで該車体領域を得る対象枠抽出手段と、 That for the position of the symmetry center line to which the position determination means has determined among the evaluation values ​​of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated the image of the region of interest frame was not less than a predetermined value and object frame extraction means for obtaining a vehicle body region by extracting a set, bind a region of the extracted set,
を有する、 Having,
ことを特徴とする車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus characterized by.
(付記7) (Note 7)
道路上の車両の画像である車両画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成処理と、 An edge image generation processing for generating an edge image from the vehicle image is an image of the vehicle on the road,
該エッジ画像に対し複数並べて設定される帯状領域であって各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに傾けられている該帯状領域を設定する帯状領域設定処理と、 A band area setting process of setting the belt-like region where a band region set side by side a plurality respect the edge image orientation of each strip are inclined in a direction orthogonal to the passage direction of the road,
該エッジ画像に対して設定された該帯状領域の各々においてエッジ強度が所定値以上のものを含む範囲に対応する該車両画像の範囲を、車体検索範囲として設定する車体検索範囲設定処理と、 The range of said vehicle image edge intensity in each of the band-shaped area set for the edge image corresponding to a range including more than a predetermined value, and the vehicle body search range setting process of setting the vehicle body search range,
該車両画像における該車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との該撮影時における位置関係に基づき該帯状領域における帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定する対象枠設定処理と、 In the region of the vehicle body search range in said vehicle image, said vehicle image capturing a camera and the vehicle and a plurality of set length of the strip direction of the band-like region individually on the basis of the positional relationship between at the shooting of the object frame is rectangular, and the target frame setting processing for setting side by side in the band direction,
該車体検索範囲について設定された各対象枠内の領域の輝度値に基づく判定であって、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を仮定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さの判定を行う対称性判定処理と、 A determination based on the luminance values ​​of the regions within each object frame set for the vehicle body search range, the image area within each object frame in when it is assumed symmetry center line to a location within the vehicle body search range of a symmetry judgment process for determining line symmetry of height relative to the position of the symmetry center line,
該対称性判定処理により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する車体領域抽出処理と、 Is determined by the symmetry determination process, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, the body region for extracting a body region from said vehicle image vehicle body of the vehicle is represented and the extraction process,
をコンピュータに行わせるためのプログラム。 Program for causing the computer.
(付記8) (Note 8)
該帯状領域設定処理は、該通行方向と該カメラの撮影方向とがなす撮影角度に基づいて該帯状領域を設定することを特徴とする付記7に記載のプログラム。 The band-like region setting process, the program of statement 7, wherein setting the belt-like region on the basis of the photographing angle between the shooting direction of the vent line direction and the camera.
(付記9) (Note 9)
該対象枠設定処理は、該対象枠の該帯方向の長さを、該車両の車体において該対象枠に対応する位置と該カメラとの該車両画像の撮影時における距離に基づいて設定することを特徴とする付記7に記載のプログラム。 The subject frame setting processing, the length of the band direction of the object frame, be set based on the distance at 該車 of both imaging between the position and the camera corresponding to the subject frame in the body of the vehicle program of statement 7, wherein.
(付記10) (Note 10)
該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
該対称性判定処理は、 The symmetry determination process,
該対称中心線の位置について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出して、その和の算出結果を、この対象枠内の領域の画像の組についての、該対称中心線に対する対称性の高さの評価値とする評価値第一算出処理と、 For the set of a pair of object frame on the order of symmetry about the position of the symmetry center line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame is calculated for each color of the three primary colors of light, further, it was calculated calculates the sum of the absolute values ​​for each said color, the calculation result of the sum, for a set of image regions in the target frame, the evaluation value of the evaluation value of the symmetry of the height to the symmetry center line and the first calculation process,
該車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組についての、該評価値第一算出処理で算出した該対称性の高さの評価値の総和を算出して、その総和の算出結果を、該対称中心線の位置についての、該車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする評価値第二算出処理と、 For all object frame set as defined in the vehicle body search range, it calculates the sum of the evaluation value of the symmetry of the height calculated in the evaluation value first calculation process, the calculation result of the sum , about the position of the symmetry center line, and the evaluation value second calculation process of the evaluation value of the line symmetry of the height in the vehicle body search range,
を含み、 It includes,
該車体領域抽出処理は、 Vehicle body region extraction process,
該車体検索範囲内の各位置に仮定した対称中心線のうち、該評価値第二算出処理で算出した線対称性の高さの評価値が最小であるときの該対称中心線の位置を、該車体検索範囲における対称中心線の位置として決定する位置決定処理と、 Of the symmetry center line with an assumption at each position in the vehicle body search range, the position of the symmetry center line when evaluation value of the line symmetry of the height calculated in the evaluation value second calculation process is minimal, a position determination process for determining as the position of the symmetry center line in the vehicle body search range,
該評価値第一算出処理で算出した該対称性の高さの評価値のうち該位置決定処理で決定した対称中心線の位置に対するものが所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出し、抽出された組についての該領域を結合することで該車体領域を得る対象枠抽出処理と、 Evaluation value that for the position of the symmetry center line determined by the position determination processing in the first calculation process evaluation value of the symmetry of the height calculated in the image regions in the target frame was not less than a predetermined value and object frame extraction process for obtaining a vehicle body region by extracting a set, bind a region of the extracted set,
を含む、 including,
ことを特徴とする付記7に記載のプログラム。 Program of statement 7, characterized in that.
(付記11) (Note 11)
該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
該車体領域抽出処理で抽出した車両画像の領域に含まれる各画素についての光の三原色の各色毎の輝度値を、該車両の車体色の識別結果として取得する車体色識別処理を更に該コンピュータに行わせる、 The luminance value of each color of the three primary colors of light for each pixel included in the region of the extracted vehicle image vehicle body area extracting process, the further the computer body color identification process of acquiring the identification result of the body color of the vehicle to perform,
ことを特徴とする付記7に記載のプログラム。 Program of statement 7, characterized in that.
(付記12) (Note 12)
道路上の車両の画像である車両画像であって、該車両の進行方向の正面から該車両を撮影して得られた該車両画像に対し複数並べて設定される帯状領域である車体検索範囲であって、各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに向けられている該車体検索範囲を設定する車体検索範囲設定処理と、 A vehicle image is an image of the vehicle on the road, there by vehicle search range is a band-like region set side by side a plurality respect said vehicle image obtained by photographing the vehicle from the traveling direction of the front of the vehicle Te, the vehicle body search range setting processing direction of each band is set to the vehicle body search range is directed in a direction orthogonal to the passage direction of the road,
該車両画像における該車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との該撮影時における位置関係に基づき該車体検索範囲の帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定する対象枠設定処理と、 Plurality in the area of ​​the vehicle body search range in said vehicle image, sets the length of the strip direction of the vehicle body search to individually based on the positional relationship at the time of the shooting of the camera and the vehicle in which the shooting of said vehicle image and the target frame setting processing target frame, set side by side in the band direction is rectangular,
該車体検索範囲について仮定された各対象枠内の領域の輝度値に基づいて、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を設定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さを判定する対称性判定処理と、 Based on the luminance values ​​of regions within each object frame that is assumed for the vehicle body search range, for an image region in each target frame at the time when setting the symmetry center line to a location within the vehicle body search range, the pair referred a symmetry judgment process for determining line symmetry of height relative to the position of the center line,
該対称性判定処理により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する車体領域抽出処理と、 Is determined by the symmetry determination process, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, the body region for extracting a body region from said vehicle image vehicle body of the vehicle is represented and the extraction process,
をコンピュータに行わせ、 It was carried out in the computer,
該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
該対称性判定処理は、 The symmetry determination process,
該対称中心線の位置について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出して、その和の算出結果を、この対象枠内の領域の画像の組についての、該対称中心線に対する対称性の高さの評価値とする評価値第一算出処理と、 For the set of a pair of object frame on the order of symmetry about the position of the symmetry center line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame is calculated for each color of the three primary colors of light, further, it was calculated calculates the sum of the absolute values ​​for each said color, the calculation result of the sum, for a set of image regions in the target frame, the evaluation value of the evaluation value of the symmetry of the height to the symmetry center line and the first calculation process,
該車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組についての、該評価値第一算出処理で算出した該対称性の高さの評価値の総和を算出して、その総和の算出結果を、該対称中心線の位置についての、該車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする評価値第二算出処理と、 For all object frame set as defined in the vehicle body search range, it calculates the sum of the evaluation value of the symmetry of the height calculated in the evaluation value first calculation process, the calculation result of the sum , about the position of the symmetry center line, and the evaluation value second calculation process of the evaluation value of the line symmetry of the height in the vehicle body search range,
を含み、 It includes,
該車体領域抽出処理は、 Vehicle body region extraction process,
該車体検索範囲内の各位置に仮定した対称中心線のうち、該評価値第二算出処理で算出した線対称性の高さの評価値が最小であるときの該対称中心線の位置を、該車体検索範囲における対称中心線の位置として決定する位置決定処理と、 Of the symmetry center line with an assumption at each position in the vehicle body search range, the position of the symmetry center line when evaluation value of the line symmetry of the height calculated in the evaluation value second calculation process is minimal, a position determination process for determining as the position of the symmetry center line in the vehicle body search range,
該評価値第一算出処理で算出した該対称性の高さの評価値のうち該位置決定処理が決定した対称中心線の位置に対するものが所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出し、抽出された組についての該領域を結合することで該車体領域を得る対象枠抽出処理と、 That for the position of the symmetry center line in which the position determination process has determined among the evaluation values ​​of the symmetry of the height calculated in the evaluation value first calculation process of the image regions in the target frame it was not less than a predetermined value and object frame extraction process for obtaining a vehicle body region by extracting a set, bind a region of the extracted set,
を含む、 including,
ことを特徴とするプログラム。 Program, characterized in that.

1、1−1、1−n 路上カメラ 2、5 通信ネットワーク 3 車両画像蓄積サーバ 4 車両画像データベース 11 車両 12 車線 14 帯状領域 14a 強エッジ範囲 100、100−1、100−n 車両画像認識装置 101 MPU 1,1-1,1-n path cameras 2,5 communication network 3 vehicle image storage server 4 vehicle image database 11 the vehicle 12 lane 14 band region 14a strong edge range 100,100-1,100-n vehicle image recognizing device 101 MPU
102 ROM 102 ROM
103 RAM 103 RAM
104 ハードディスク装置 105 入力装置 106 表示装置 107 インタフェース装置 108 記録媒体駆動装置 109 バス 110 可搬型記録媒体 104 hard disk drive 105 input device 106 display device 107 interface unit 108 recording medium drive 109 bus 110 portable recording medium

Claims (6)

  1. 道路上の車両の画像である車両画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、 An edge image generating means for generating an edge image from the vehicle image is an image of the vehicle on the road,
    該エッジ画像に対し複数並べて設定される帯状領域であって各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに傾けられている該帯状領域を設定する帯状領域設定手段と、 A band-like region setting means for setting the belt-like region where a band region set side by side a plurality respect the edge image orientation of each strip are inclined in a direction orthogonal to the passage direction of the road,
    該エッジ画像に対して設定された該帯状領域の各々においてエッジ強度が所定値以上のものを含む範囲に対応する車両画像の範囲を、車体検索範囲として設定する車体検索範囲設定手段と、 A body search range setting means for edge intensity in each of the band-shaped area set for the edge image of the range of the vehicle image corresponding to the range including more than a predetermined value is set as the vehicle body search range,
    該車両画像における車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との撮影時における位置関係に基づき該帯状領域における帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定し、該対象枠の該帯方向の長さを、該車両の車体において該対象枠に対応する位置と該カメラとの該車両画像の撮影時における距離に基づいて、該距離が大きくなるにつれて短く設定する対象枠設定手段と、 To a region within the body search range in said vehicle image, a plurality of rectangular setting the length of the strip direction of the band-like region individually on the basis of the positional relationship between at the time of shooting of the camera and the vehicle in which the shooting of said vehicle image some object frame, set side by side in the band direction, the distance the length of the band direction of the object frame, during該車of both imaging between the position and the camera corresponding to the subject frame in the body of the vehicle and the target frame setting means for, set shorter as the distance increases based on,
    該車体検索範囲について設定された各対象枠内の領域の輝度値に基づく判定であって、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を仮定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さの判定を行う対称性判定手段と、 A determination based on the luminance values ​​of the regions within each object frame set for the vehicle body search range, the image area within each object frame in when it is assumed symmetry center line to a location within the vehicle body search range of a symmetry judgment unit for judging the line symmetry of the height to the position of the symmetry center line,
    該対称性判定手段により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する車体領域抽出手段と、 Is determined by the symmetry determining means, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, the body region for extracting a body region from said vehicle image vehicle body of the vehicle is represented and the extraction means,
    を有することを特徴とする車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus characterized by having a.
  2. 該帯状領域設定手段は、該通行方向と該カメラの撮影方向とがなす撮影角度に基づいて該帯状領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両認識装置。 The band-like region setting means, a vehicle recognition apparatus according to claim 1, characterized in that setting the belt-like region on the basis of the photographing angle between the shooting direction of the vent line direction and the camera.
  3. 該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
    該対称性判定手段は、 The symmetry determination means,
    該対称中心線の位置について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出して、その和の算出結果を、この対象枠内の領域の画像の組についての、該対称中心線に対する対称性の高さの評価値とする評価値第一算出手段と、 For the set of a pair of object frame on the order of symmetry about the position of the symmetry center line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame is calculated for each color of the three primary colors of light, further, it was calculated calculates the sum of the absolute values ​​for each said color, the calculation result of the sum, for a set of image regions in the target frame, the evaluation value of the evaluation value of the symmetry of the height to the symmetry center line and the first calculating means,
    該車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組についての、該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値の総和を算出して、その総和の算出結果を、該対称中心線の位置についての、該車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする評価値第二算出手段と、 For all object frame set as defined in the vehicle body search range, it calculates the sum of the evaluation value of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated, the calculation result of the sum an evaluation value second calculating means for the evaluation value of the line symmetry of the height in the, vehicle body search range for the position of the symmetry center line,
    を有し、 Have,
    該車体領域抽出手段は、 The vehicle body region extracting means,
    該車体検索範囲内の各位置に仮定した対称中心線のうち、該評価値第二算出手段が算出した線対称性の高さの評価値が最小であるときの該対称中心線の位置を、該車体検索範囲における対称中心線の位置として決定する位置決定手段と、 Of the symmetry center line with an assumption at each position in the vehicle body search range, the position of the symmetry center line when evaluation value of the line symmetry of the height evaluation value second calculating means has calculated the minimum, and position determining means for determining a position of the symmetry center line in the vehicle body search range,
    該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値のうち該位置決定手段が決定した対称中心線の位置に対するものが所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出し、抽出された組についての該領域を結合することで該車体領域を得る対象枠抽出手段と、 That for the position of the symmetry center line to which the position determination means has determined among the evaluation values ​​of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated the image of the region of interest frame was not less than a predetermined value and object frame extraction means for obtaining a vehicle body region by extracting a set, bind a region of the extracted set,
    を有する、 Having,
    ことを特徴とする請求項1に記載の車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus according to claim 1, characterized in that.
  4. 該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
    該車体領域抽出手段が抽出した車両画像の領域に含まれる各画素についての光の三原色の各色毎の輝度値を、該車両の車体色の識別結果として取得する車体色識別手段を更に有する、 The luminance value of each color of the three primary colors of light for each pixel vehicle body region extracting means is included in the area of ​​the extracted vehicle image, further comprising a body color identification means for acquiring a discrimination result of the body color of the vehicle,
    ことを特徴とする請求項1に記載の車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus according to claim 1, characterized in that.
  5. 道路上の車両の画像である車両画像であって、該車両の進行方向の正面から該車両を撮影して得られた該車両画像に対し複数並べて設定される帯状領域である車体検索範囲であって、各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに向けられている該車体検索範囲を設定する車体検索範囲設定手段と、 A vehicle image is an image of the vehicle on the road, there by vehicle search range is a band-like region set side by side a plurality respect said vehicle image obtained by photographing the vehicle from the traveling direction of the front of the vehicle Te, the vehicle body search range setting means for setting a vehicle body search range orientation of each strip is directed in a direction orthogonal to the passage direction of the road,
    該車両画像における該車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との該撮影時における位置関係に基づき該車体検索範囲の帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定する対象枠設定手段と、 Plurality in the area of ​​the vehicle body search range in said vehicle image, sets the length of the strip direction of the vehicle body search to individually based on the positional relationship at the time of the shooting of the camera and the vehicle in which the shooting of said vehicle image and the target frame setting means for the object frame, set side by side in the band direction is rectangular,
    該車体検索範囲について仮定された各対象枠内の領域の輝度値に基づいて、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を設定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さを判定する対称性判定手段と、 Based on the luminance values ​​of regions within each object frame that is assumed for the vehicle body search range, for an image region in each target frame at the time when setting the symmetry center line to a location within the vehicle body search range, the pair referred and symmetry determining means for determining a line symmetry of the height to the position of the center line,
    該対称性判定手段により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する車体領域抽出手段と、 Is determined by the symmetry determining means, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, the body region for extracting a body region from said vehicle image vehicle body of the vehicle is represented and the extraction means,
    を有し、 Have,
    該車両画像は、該車両画像を構成する各画素についての輝度値が光の三原色の各々について設定されているカラー画像であり、 It said vehicle image is a color image in which the luminance value of each pixel constituting the said vehicle image is set for each of the three primary colors of light,
    該対称性判定手段は、 The symmetry determination means,
    該対称中心線の位置について対称の順序にある一対の対象枠の組について、その対象枠内の領域の輝度値の差の絶対値を、光の三原色の色毎に算出し、更に、算出した当該色毎の絶対値の和を算出して、その和の算出結果を、この対象枠内の領域の画像の組についての、該対称中心線に対する対称性の高さの評価値とする評価値第一算出手段と、 For the set of a pair of object frame on the order of symmetry about the position of the symmetry center line, the absolute value of the difference between the luminance value of the region within the object frame is calculated for each color of the three primary colors of light, further, it was calculated calculates the sum of the absolute values ​​for each said color, the calculation result of the sum, for a set of image regions in the target frame, the evaluation value of the evaluation value of the symmetry of the height to the symmetry center line and the first calculating means,
    該車体検索範囲に定義されている全ての対象枠の組についての、該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値の総和を算出して、その総和の算出結果を、該対称中心線の位置についての、該車体検索範囲における線対称性の高さの評価値とする評価値第二算出手段と、 For all object frame set as defined in the vehicle body search range, it calculates the sum of the evaluation value of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated, the calculation result of the sum an evaluation value second calculating means for the evaluation value of the line symmetry of the height in the, vehicle body search range for the position of the symmetry center line,
    を有し、 Have,
    該車体領域抽出手段は、 The vehicle body region extracting means,
    該車体検索範囲内の各位置に仮定した対称中心線のうち、該評価値第二算出手段が算出した線対称性の高さの評価値が最小であるときの該対称中心線の位置を、該車体検索範囲における対称中心線の位置として決定する位置決定手段と、 Of the symmetry center line with an assumption at each position in the vehicle body search range, the position of the symmetry center line when evaluation value of the line symmetry of the height evaluation value second calculating means has calculated the minimum, and position determining means for determining a position of the symmetry center line in the vehicle body search range,
    該評価値第一算出手段が算出した該対称性の高さの評価値のうち該位置決定手段が決定した対称中心線の位置に対するものが所定値以上であった対象枠内の領域の画像の組を抽出し、抽出された組についての該領域を結合することで該車体領域を得る対象枠抽出手段と、 That for the position of the symmetry center line to which the position determination means has determined among the evaluation values ​​of the symmetry of the height evaluation value first calculation means has calculated the image of the region of interest frame was not less than a predetermined value and object frame extraction means for obtaining a vehicle body region by extracting a set, bind a region of the extracted set,
    を有する、 Having,
    ことを特徴とする車両認識装置。 Vehicle recognition apparatus characterized by.
  6. 道路上の車両の画像である車両画像からエッジ画像を生成するエッジ画像生成処理と、 An edge image generation processing for generating an edge image from the vehicle image is an image of the vehicle on the road,
    該エッジ画像に対し複数並べて設定される帯状領域であって各帯の向きが該道路の通行方向に直交する向きに傾けられている該帯状領域を設定する帯状領域設定処理と、 A band area setting process of setting the belt-like region where a band region set side by side a plurality respect the edge image orientation of each strip are inclined in a direction orthogonal to the passage direction of the road,
    該エッジ画像に対して設定された該帯状領域の各々においてエッジ強度が所定値以上のものを含む範囲に対応する該車両画像の範囲を、車体検索範囲として設定する車体検索範囲設定処理と、 The range of said vehicle image edge intensity in each of the band-shaped area set for the edge image corresponding to a range including more than a predetermined value, and the vehicle body search range setting process of setting the vehicle body search range,
    該車両画像における該車体検索範囲内の領域に、該車両画像の撮影をしたカメラと該車両との該撮影時における位置関係に基づき該帯状領域における帯方向の長さを個々に設定した複数の矩形である対象枠を、該帯方向に並べて設定し、該対象枠の該帯方向の長さを、該車両の車体において該対象枠に対応する位置と該カメラとの該車両画像の撮影時における距離に基づいて、該距離が大きくなるにつれて短く設定する対象枠設定処理と、 In the region of the vehicle body search range in said vehicle image, said vehicle image capturing a camera and the vehicle and a plurality of set length of the strip direction of the band-like region individually on the basis of the positional relationship between at the shooting of the object frame is rectangular, set side by side in the band direction, the belt-direction length of the object frame, when shooting said vehicle image between the position and the camera corresponding to the subject frame in the body of the vehicle based on the distance in the subject frame setting processing for setting shorter as the distance increases,
    該車体検索範囲について設定された各対象枠内の領域の輝度値に基づく判定であって、該車体検索範囲内の位置に対称中心線を仮定したときにおける各対象枠内の領域の画像についての、該対称中心線の位置に対する線対称性の高さの判定を行う対称性判定処理と、 A determination based on the luminance values ​​of the regions within each object frame set for the vehicle body search range, the image area within each object frame in when it is assumed symmetry center line to a location within the vehicle body search range of a symmetry judgment process for determining line symmetry of height relative to the position of the symmetry center line,
    該対称性判定処理により判定された、各対象枠内の領域の画像についての該線対称性の高さに基づき、該車両の車体が表されている車体領域を該車両画像から抽出する車体領域抽出処理と、 Is determined by the symmetry determination process, based on 該線 symmetry of the height of the image area within each object frame, the body region for extracting a body region from said vehicle image vehicle body of the vehicle is represented and the extraction process,
    をコンピュータに行わせるためのプログラム。 Program for causing the computer.
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