JP4030995B2 - Portable route guidance device - Google Patents

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本発明は、経路の案内が可能な携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、ノート型パーソナルコンピュータ等のユーザが携帯可能な携帯型経路案内装置に関し、特に、ユーザの歩行を検出してユーザの歩行に応じた経路案内が可能な携帯型経路案内装置に関する。   The present invention relates to a portable route guidance device that can be carried by a user, such as a mobile phone capable of route guidance, a PDA (Personal Digital Assistance), a notebook personal computer, and the like, and more particularly, by detecting the user's walking. The present invention relates to a portable route guidance device capable of route guidance according to the situation.

携帯型の経路案内装置において、ユーザの現在位置を検出するために、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球無線測位システム）を利用するものが知られている。しかし、ＧＰＳを使用する場合、地下や屋内のようなＧＰＳの電波を受信できない場所では、現在位置を検出できず、経路案内ができないという問題がある。
この問題を解決するために、携帯型の経路案内装置において、使用者の歩行を検出して移動距離を求め、現在位置を検出しようとすることが考えられる。歩行を検出する方法として、携帯型の経路案内装置に以下の公知技術を適用することが考えられる。 A portable route guidance device that uses a GPS (Global Positioning System) to detect a user's current position is known. However, when GPS is used, there is a problem that the current position cannot be detected and route guidance cannot be performed in places where GPS radio waves cannot be received, such as underground or indoor.
In order to solve this problem, in a portable route guidance device, it is conceivable to detect a user's walk, obtain a movement distance, and try to detect a current position. As a method for detecting walking, it is conceivable to apply the following known technique to a portable route guidance device.

（特許文献１（特開２００２−１９１５８０号公報）記載の技術）
特許文献１には、加速度を検出する加速度センサを備え、加速度センサの出力をサンプリングして、フーリエ変換により歩行特有のスペクトル（２Ｈｚ程度）を検出することにより歩行を検出する歩数計に関する技術が記載されている。
（特許文献２（特開２００２−１９７４３７号公報）記載の技術）
特許文献２には、マイクでとらえた音響データにローパスフィルタをかけて、歩行時に発生する特有の低周波音を検出することにより歩行を検出する歩行検出装置に関する技術が記載されている。 (Technique described in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-191580))
Patent Document 1 describes a technology relating to a pedometer that includes an acceleration sensor that detects acceleration, samples the output of the acceleration sensor, and detects a walk-specific spectrum (about 2 Hz) by Fourier transform to detect walking. Has been.
(Technique described in Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-197437))
Patent Document 2 describes a technology relating to a walking detection device that detects walking by applying a low-pass filter to acoustic data captured by a microphone and detecting a specific low-frequency sound generated during walking.

特開２００２−１９１５８０号公報（段落番号「００５０」〜「００５７」）JP 2002-191580 A (paragraph numbers “0050” to “0057”) 特開２００２−１９７４３７号公報（段落番号「００１８」〜「００２２」）JP 2002-197437 (paragraph numbers “0018” to “0022”)

（従来技術の問題点）
しかしながら、前記特許文献２記載の技術を携帯電話等の携帯型経路案内装置で実施することを考えた場合、マイクの周波数特性が、歩行特有の低周波音を検出するために必要な低域までカバーしていなかったり、外部の音の影響が少なからずあるという問題がある。
したがって、特許文献１記載の技術のように、加速度をサンプリングしてフーリエ変換によって歩行特有のスペクトルを検出する方が確実な歩行検出が行うことができるものと考えられる。
しかし、本出願の発明者による研究の結果、携帯電話で既に実施されている歩行ナビゲーションシステム（経路案内システム）に、特許文献１記載の歩行検出手段を適用すると問題があることがわかった。 (Problems of conventional technology)
However, when considering that the technology described in Patent Document 2 is implemented in a portable route guidance device such as a mobile phone, the frequency characteristics of the microphone are low enough to detect low-frequency sounds peculiar to walking. There is a problem that it is not covered and there is a considerable influence of external sound.
Therefore, it is considered that, as in the technique described in Patent Document 1, it is possible to perform more reliable walking detection by sampling acceleration and detecting a spectrum specific to walking by Fourier transform.
However, as a result of research by the inventors of the present application, it has been found that there is a problem when the walking detection means described in Patent Document 1 is applied to a walking navigation system (route guidance system) that has already been implemented on a mobile phone.

携帯電話には、電話の着信をユーザに知らせるために携帯電話を振動させるバイブレーション機能が搭載されている。また、歩行ナビゲーションにおいても、ガイダンスポイント（交差点や案内経路の曲がり角等）をバイブレーションによりユーザに告知する機能がある。このバイブレーション機能による振動は、携帯電話に搭載された振動モータ（振動発生装置）により発生しているが、概ね５０００〜１００００ｒｐｍの回転数の前記振動モータが使用されている。前記回転数を周波数（振動数）に直すと、８３〜１６７Ｈｚ程度である。
一方、検出すべき歩行特有の振動数（周波数）は、特許文献１に記載されているように、２Ｈｚ程度である。したがって、加速度のサンプリング周波数は、サンプリング定理から、２Ｈｚの２倍の４Ｈｚ以上であれば歩行の検出が可能である。しかし、ゆっくり歩行した場合や、小走りで歩行した場合には、２Ｈｚの前後（例えば、１．５Ｈｚや４Ｈｚ）に歩行の周波数が検出されるため、これらも考慮してサンプリング周波数を設定する必要がある。しかし、必要以上にサンプリング周波数を大きくすると、データ量が増えるため、携帯電話の付帯機能としてはリソースが不足してしまう問題がある。したがって、実際には、８Ｈｚ〜６４Ｈｚ程度のサンプリング周波数でサンプリングを行えば十分である。 The mobile phone is equipped with a vibration function that vibrates the mobile phone in order to notify the user of an incoming call. Also in walking navigation, there is a function of notifying a user of guidance points (such as intersections and corners of guide routes) by vibration. The vibration due to the vibration function is generated by a vibration motor (vibration generator) mounted on the mobile phone, and the vibration motor having a rotational speed of approximately 5000 to 10000 rpm is used. When the rotation speed is converted to a frequency (frequency), it is about 83 to 167 Hz.
On the other hand, the frequency (frequency) peculiar to walking to be detected is about 2 Hz as described in Patent Document 1. Therefore, walking can be detected if the sampling frequency of acceleration is 4 Hz or more, which is twice 2 Hz, from the sampling theorem. However, when walking slowly or walking in a short run, the walking frequency is detected around 2 Hz (for example, 1.5 Hz or 4 Hz), so it is necessary to set the sampling frequency in consideration of these as well. is there. However, if the sampling frequency is increased more than necessary, the amount of data increases, and there is a problem that resources are insufficient as an auxiliary function of the mobile phone. Therefore, in practice, it is sufficient to perform sampling at a sampling frequency of about 8 Hz to 64 Hz.

しかし、本発明者の研究の結果、前記周波数の振動モータを搭載し、前記サンプリング周波数でサンプリングする携帯電話において、加速度のサンプリング中に振動モータがオンになり、バイブレーションが発生すると、振動モータにより発生したバイブレーションが加速度のサンプリングに悪影響を与えることが判明した。例えば、サンプリング周波数を６４Ｈｚである場合、振動モータの振動数はサンプリングのナイキスト周波数（サンプリング周波数の１／２の周波数）３２Ｈｚより高いので、加速度のサンプリングデータには、エイリアス（ナイキスト周波数以上の周波数成分が虚像として現れる現象）が発生する。前記エイリアスは、加速度のサンプリング周波数がバイブレーションの振動数（振動モータの振動数）に対して低すぎるために発生する。バイブレーションによるエイリアスを防止するためには、ナイキスト周波数をバイブレーションの振動数よりも高い値に設定すればよい。しかしながら、ナイキスト周波数をバイブレーションの振動数よりも高くすると、サンプリング周波数が４００Ｈｚ近くになってしまい、データ量が膨大になるため、実現は困難である。   However, as a result of the inventor's research, in a mobile phone equipped with a vibration motor of the above frequency and sampling at the sampling frequency, when the vibration motor is turned on during acceleration sampling and vibration occurs, the vibration motor generates The vibration was found to have a negative effect on acceleration sampling. For example, when the sampling frequency is 64 Hz, the frequency of the vibration motor is higher than the sampling Nyquist frequency (1/2 of the sampling frequency) 32 Hz. Therefore, the acceleration sampling data includes an alias (a frequency component higher than the Nyquist frequency). Appears as a virtual image). The alias occurs because the acceleration sampling frequency is too low with respect to the vibration frequency (vibration motor frequency). In order to prevent aliasing due to vibration, the Nyquist frequency may be set to a value higher than the vibration frequency. However, if the Nyquist frequency is made higher than the vibration frequency, the sampling frequency becomes close to 400 Hz and the amount of data becomes enormous, which is difficult to realize.

次に、前記エイリアスが歩行検出に悪影響を及ぼす具体例を説明する。
３軸の加速度センサと、回転数が７８００ｒｐｍ、即ち、振動数が１３０Ｈｚの振動モータとを備え、サンプリング周波数が６４Ｈｚである携帯電話において、振動モータを振動させた場合を例に取る。 Next, a specific example in which the alias adversely affects walking detection will be described.
A case where a vibration motor is vibrated in a mobile phone having a triaxial acceleration sensor and a vibration motor having a rotation speed of 7800 rpm, that is, a vibration frequency of 130 Hz and a sampling frequency of 64 Hz is taken as an example.

図２０は３軸加速度センサと、回転数が７８００ｒｐｍの振動モータを備え、サンプリング周波数が６４Ｈｚである携帯電話において、振動モータを振動させた場合のサンプリング結果の説明図である。
図２１は図２０のサンプリング結果を高速フーリエ変換して得られたスペクトルの説明図である。
図２２はユーザが歩行中に３次元加速度センサの出力信号をサンプリング周波数が６４Ｈｚでサンプリングした結果を高速フーリエ変換して得られたスペクトル解析結果の説明図である。
なお、図２０において、縦軸の加速度の値は、３軸の加速度センサの各軸の検出結果の二乗和の平方根の値であり、総合的な加速度（加速度の大きさ）を示している。 FIG. 20 is an explanatory diagram of sampling results when a vibration motor is vibrated in a mobile phone having a three-axis acceleration sensor and a vibration motor with a rotation speed of 7800 rpm and a sampling frequency of 64 Hz.
FIG. 21 is an explanatory diagram of a spectrum obtained by fast Fourier transforming the sampling result of FIG.
FIG. 22 is an explanatory diagram of a spectrum analysis result obtained by fast Fourier transform of a result obtained by sampling the output signal of the three-dimensional acceleration sensor at a sampling frequency of 64 Hz while the user is walking.
In FIG. 20, the value of acceleration on the vertical axis is the value of the square root of the sum of squares of the detection results of each axis of the triaxial acceleration sensor, and indicates the overall acceleration (acceleration magnitude).

図２０，図２１において、振動モータは１３０Ｈｚで振動しているので、実際には１３０Ｈｚのサイン波が発生しているが、サンプリング周波数が６４Ｈｚなので、エイリアスが発生して、図２０に示す波形が観測される。したがって、図２０に示す観測データを高速フーリエ変換してスペクトルを求めると、図２１に示すように２Ｈｚにピークを持ったスペクトルが観測されてしまう。一方、図２２に示すように、歩行時に検出される振動のスペクトルは２Ｈｚ程度であるため、このままでは歩行による振動と、振動モータによる振動との区別がつかない。したがって、例えば、携帯電話を携帯したユーザが立ち止まっている時に着信があった場合や、ガイダンスポイントである交差点で信号待ち等により停止した場合に、バイブレーションがオンになると誤って歩行と検出してしまい、現在位置の検出を誤るといった問題が発生する。   20 and 21, since the vibration motor vibrates at 130 Hz, a sine wave of 130 Hz is actually generated. However, since the sampling frequency is 64 Hz, aliasing occurs and the waveform shown in FIG. Observed. Accordingly, when the observation data shown in FIG. 20 is subjected to fast Fourier transform to obtain a spectrum, a spectrum having a peak at 2 Hz is observed as shown in FIG. On the other hand, as shown in FIG. 22, since the spectrum of vibration detected during walking is about 2 Hz, it is impossible to distinguish vibration caused by walking and vibration caused by a vibration motor. Therefore, for example, when a user who is carrying a mobile phone has received an incoming call or stopped due to a traffic signal waiting at an intersection, which is a guidance point, when the vibration is turned on, it is erroneously detected as walking. This causes a problem that the current position is detected incorrectly.

本発明は、前述の事情に鑑み、振動発生装置（振動モータ）による振動を、歩行と誤検出することを防止することを技術的課題とする。   In view of the circumstances described above, an object of the present invention is to prevent erroneous detection of vibration caused by a vibration generator (vibration motor) as walking.

次に、前記課題を解決した本発明を説明するが、本発明の要素には、後述の実施の形態の具体例（実施例）の要素との対応を容易にするため、実施例の要素の符号をカッコで囲んだものを付記する。また、本発明を後述の実施例の符号と対応させて説明する理由は、本発明の理解を容易にするためであり、本発明の範囲を実施例に限定するためではない。   Next, the present invention that has solved the above problems will be described. In order to facilitate the correspondence between the elements of the present invention and elements of specific examples (examples) of the embodiments described later, Add the code enclosed in parentheses. The reason why the present invention is described in correspondence with the reference numerals of the embodiments described later is to facilitate understanding of the present invention, and not to limit the scope of the present invention to the embodiments.

（第１発明）
前記技術的課題を解決するために第１発明の携帯型経路案内装置（１）は、
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内画像（２４）を表示する表示画面（１１）と、
携帯型経路案内装置（１）の加速度を検出する加速度センサ（ＳＮ１）と、
前記加速度センサ（ＳＮ１）の検出信号を所定のサンプリング周波数（ｆｓ）でサンプリングした加速度データを記憶する加速度データ記憶手段（ＫＣ４Ａ）と、
前記加速度データ記憶手段（ＫＣ４Ａ）に記憶された前記加速度データをスペクトル解析するスペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ）と、
前記スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ）の解析により歩行特有のスペクトルである歩行スペクトル（ｆｗ）が検出されたか否かを判別することにより前記携帯型経路案内装置（１）を携帯したユーザの歩行を検出する歩行検出手段（ＫＣ４）と、
前記歩行検出手段（ＫＣ４）の検出結果に応じて、前記経路案内画像（２４）を作成する案内画像作成手段（ＫＣ１７）と、
前記携帯型経路案内装置（１）を振動させる振動発生装置（Ｍ１）と、を備え、
前記サンプリング周波数（ｆｓ）をｆｓ、前記振動発生装置（Ｍ１）が発生する装置発生周波数（ｆｖ）をｆｖ、前記歩行スペクトル（ｆｗ）をｆｗとし、ｍを整数とした場合に、｜ｆｓ×ｍ−ｆｖ｜≠ｆｗとなるように、前記サンプリング周波数（ｆｓ）および前記装置発生周波数（ｆｖ）が設定されていることを特徴とする。 (The first aspect of the present invention)
In order to solve the technical problem, the portable route guidance device (1) according to the first invention comprises:
A display screen (11) for displaying a route guidance image (24) for guiding a route from the departure place to the destination;
An acceleration sensor (SN1) for detecting the acceleration of the portable route guidance device (1);
Acceleration data storage means (KC4A) for storing acceleration data obtained by sampling the detection signal of the acceleration sensor (SN1) at a predetermined sampling frequency (fs);
Spectrum analysis means (KC4C) for analyzing the spectrum of the acceleration data stored in the acceleration data storage means (KC4A);
The walking of the user carrying the portable route guidance device (1) is detected by determining whether or not the walking spectrum (fw) which is a spectrum peculiar to walking is detected by the analysis of the spectrum analyzing means (KC4C). Walking detection means (KC4);
A guidance image creating means (KC17) for creating the route guidance image (24) according to the detection result of the walking detection means (KC4);
A vibration generator (M1) that vibrates the portable route guidance device (1) ,
When the sampling frequency (fs) is fs, the device generation frequency (fv) generated by the vibration generator (M1) is fv, the walking spectrum (fw) is fw, and m is an integer, | fs × m -fv | as a ≠ fw, characterized in that the sampling frequency (fs) and the device generating the frequency (fv) is set.

（第１発明の作用）
前記構成要件を備えた第１発明の携帯型経路案内装置（１）では、前記サンプリング周波数（ｆｓ）および前記装置発生周波数（ｆｖ）が、前記サンプリング周波数（ｆｓ）をｆｓ、前記振動発生装置（Ｍ１）が発生する装置発生周波数（ｆｖ）をｆｖ、前記歩行スペクトル（ｆｗ）をｆｗとし、ｍを整数とした場合に、｜ｆｓ×ｍ−ｆｖ｜≠ｆｗとなるように設定されている。
したがって、第１発明の携帯型経路案内装置（１）は、｜ｆｓ×ｍ−ｆｖ｜≠ｆｗとなるようにサンプリング周波数（ｆｓ）および前記装置発生周波数（ｆｖ）が設定されているので、振動発生装置（Ｍ１）が振動しても、エイリアスにより装置発生周波数（ｆｖ）ｆｖが歩行スペクトル（ｆｗ）ｆｗとして検出されない。この結果、振動発生装置（Ｍ１）による振動を歩行と誤検出することが防止される。 (Operation of the first invention)
In the portable route guidance device (1) according to the first aspect of the present invention having the above-described configuration requirements, the sampling frequency (fs) and the device generation frequency (fv) are the sampling frequency (fs) and the vibration generation device ( The frequency is set such that | fs × m−fv | ≠ fw, where fv is the device generated frequency (fv) generated by M1), fw is the walking spectrum (fw), and m is an integer.
Therefore, in the portable route guidance device (1) of the first invention, the sampling frequency (fs) and the device generation frequency (fv) are set so that | fs × m−fv | ≠ fw. Even if the generator (M1) vibrates, the device-generated frequency (fv) fv is not detected as the walking spectrum (fw) fw due to aliasing. As a result, it is prevented that the vibration generated by the vibration generator (M1) is erroneously detected as walking.

（第２発明）
前記技術的課題を解決するために第２発明の携帯型経路案内装置（１）は、
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内画像（２４）を表示する表示画面（１１）と、
携帯型経路案内装置（１）の加速度を検出する加速度センサ（ＳＮ１）と、
前記加速度センサ（ＳＮ１）の検出信号を第１サンプリング周波数（ｆｓ１）でサンプリングした第１サンプリング加速度データを記憶する第１サンプリング加速度データ記憶手段（ＫＣ４Ａ１）と、
前記第１サンプリング周波数（ｆｓ１）とは異なる第２サンプリング周波数（ｆｓ２）で前記加速度センサ（ＳＮ１）の検出信号をサンプリングした第２サンプリング加速度データを記憶する第２サンプリング加速度データ記憶手段（ＫＣ４Ａ２）と、
前記第１サンプリング加速度データおよび前記第２サンプリング加速度データをスペクトル解析するスペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ″）と、
前記スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ″）による前記第１サンプリング加速度データの解析により歩行特有のスペクトルである歩行スペクトル（ｆｗ）が検出され且つ、前記スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ″）による前記第２サンプリング加速度データの解析により前記歩行スペクトル（ｆｗ）が検出された場合に、前記携帯型経路案内装置（１）を携帯したユーザが歩行したものと判別する歩行検出手段（ＫＣ４″）と、
前記歩行検出手段（ＫＣ４″）の検出結果に応じて、前記経路案内画像（２４）を作成する案内画像作成手段（ＫＣ１７）と、
前記携帯型経路案内装置（１）を振動させる振動発生装置（Ｍ１）と、
を備えたことを特徴とする。 ( Second invention)
In order to solve the technical problem, the portable route guidance device (1) of the second invention includes:
A display screen (11) for displaying a route guidance image (24) for guiding a route from the departure place to the destination;
An acceleration sensor (SN1) for detecting the acceleration of the portable route guidance device (1);
First sampling acceleration data storage means (KC4A1) for storing first sampling acceleration data obtained by sampling the detection signal of the acceleration sensor (SN1) at a first sampling frequency (fs1);
Second sampling acceleration data storage means (KC4A2) for storing second sampling acceleration data obtained by sampling the detection signal of the acceleration sensor (SN1) at a second sampling frequency (fs2) different from the first sampling frequency (fs1); ,
Spectral analysis means (KC4C ″) for spectrally analyzing the first sampling acceleration data and the second sampling acceleration data;
By analyzing the first sampling acceleration data by the spectrum analyzing means (KC4C ″), a walking spectrum (fw) which is a spectrum peculiar to walking is detected, and the second sampling acceleration data by the spectrum analyzing means (KC4C ″) is detected. Walking detection means (KC4 ″) for determining that the user carrying the portable route guidance device (1) has walked when the walking spectrum (fw) is detected by analysis;
Guidance image creation means (KC17) for creating the route guidance image (24) according to the detection result of the walking detection means (KC4 ″);
A vibration generator (M1) that vibrates the portable route guidance device (1);
It is provided with.

特に、第２発明の携帯型経路案内装置（１）では、前記第１サンプリング周波数（ｆｓ１）および前記第２サンプリング周波数（ｆｓ２）は、一方のサンプリング周波数と他方のサンプリング周波数とが互いに整数倍ではない値に設定することができる。 In particular, in the portable route guidance device (1) of the second invention, the first sampling frequency (fs1) and the second sampling frequency (fs2) are such that one sampling frequency and the other sampling frequency are integral multiples of each other. Can be set to no value.

（第２発明の作用）
前記構成要件を備えた第２発明の携帯型経路案内装置（１）では、第１サンプリング加速度データ記憶手段（ＫＣ４Ａ１）は、前記加速度センサ（ＳＮ１）の検出信号を第１サンプリング周波数（ｆｓ１）でサンプリングした第１サンプリング加速度データを記憶する。第２サンプリング加速度データ記憶手段（ＫＣ４Ａ２）は、前記第１サンプリング周波数（ｆｓ１）とは異なる第２サンプリング周波数（ｆｓ２）で前記加速度センサ（ＳＮ１）の検出信号をサンプリングした第２サンプリング加速度データを記憶する。歩行検出手段（ＫＣ４″）は、スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ″）による前記第１サンプリング加速度データの解析により歩行特有のスペクトルである歩行スペクトル（ｆｗ）が検出され且つ、前記スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ″）による前記第２サンプリング加速度データの解析により前記歩行スペクトル（ｆｗ）が検出された場合に、前記携帯型経路案内装置（１）を携帯したユーザが歩行したものと判別する。 (Operation of the second invention)
In the portable route guidance device (1) according to the second invention having the above-mentioned configuration requirements, the first sampling acceleration data storage means (KC4A1) outputs the detection signal of the acceleration sensor (SN1) at the first sampling frequency (fs1). The sampled first sampling acceleration data is stored. The second sampling acceleration data storage means (KC4A2) stores second sampling acceleration data obtained by sampling the detection signal of the acceleration sensor (SN1) at a second sampling frequency (fs2) different from the first sampling frequency (fs1). To do. The gait detection means (KC4 ″) detects the gait spectrum (fw) which is a spectrum peculiar to walking by analyzing the first sampling acceleration data by the spectrum analysis means (KC4C ″), and the spectrum analysis means (KC4C ″). When the walking spectrum (fw) is detected by analyzing the second sampling acceleration data according to the above, it is determined that the user carrying the portable route guidance device (1) has walked.

したがって、第２発明の携帯型経路案内装置（１）では、例えば、エイリアスにより第１サンプリング加速度データの解析で振動発生装置（Ｍ１）の振動が歩行スペクトル（ｆｗ）として検出されても、第１サンプリング周波数（ｆｓ１）とは異なる第２サンプリング周波数（ｆｓ２）でサンプリングされた第２サンプリング加速度データの解析では歩行スペクトル（ｆｗ）が検出されない。逆に、エイリアスにより第２サンプリング加速度データの解析で振動発生装置（Ｍ１）の振動が歩行スペクトル（ｆｗ）として検出されても、第２サンプリング周波数（ｆｓ２）とは異なる第１サンプリング周波数（ｆｓ１）でサンプリングされた第１サンプリング加速度データの解析では歩行スペクトル（ｆｗ）が検出されない。この結果、振動発生装置（Ｍ１）による振動を歩行と誤検出することが防止される。 Therefore, in the portable route guidance device (1) of the second invention, for example, even if the vibration of the vibration generator (M1) is detected as the walking spectrum (fw) in the analysis of the first sampling acceleration data by the alias, the first In the analysis of the second sampling acceleration data sampled at the second sampling frequency (fs2) different from the sampling frequency (fs1), the walking spectrum (fw) is not detected. Conversely, even if the vibration of the vibration generator (M1) is detected as the walking spectrum (fw) by the analysis of the second sampling acceleration data due to the alias, the first sampling frequency (fs1) different from the second sampling frequency (fs2). In the analysis of the first sampling acceleration data sampled in step 1, the walking spectrum (fw) is not detected. As a result, it is prevented that the vibration generated by the vibration generator (M1) is erroneously detected as walking.

前述の本発明は、振動発生装置（振動モータ）による振動を、歩行と誤検出することを防止できる。   The above-mentioned present invention can prevent the vibration generated by the vibration generator (vibration motor) from being erroneously detected as walking.

次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（実施例）を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。   Next, specific examples (examples) of the embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, but the present invention is not limited to the following examples.

図１は、本発明の携帯ナビゲーションシステムの実施例１の説明図である。
図１において、実施例１の携帯ナビゲーションシステムＳは、ユーザが携帯可能な携帯端末としての携帯電話（携帯型経路案内装置）１を有する。前記携帯電話１は、携帯電話ネットワーク２を介して携帯電話事業者のデータ通信装置３と接続している。そして、前記データ通信装置３は、専用線４やインターネット６を介して、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ（路線情報配信サーバ）７やその他の情報配信業者（コンテンツプロバイダ、アプリケーションサービスプロバイダ）の情報配信サーバ８に接続されている。なお、実施例１では、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７は、専用線４を介してデータ通信装置３に接続されているが、インターネット６を介して接続することも可能である。 FIG. 1 is an explanatory diagram of Embodiment 1 of the portable navigation system of the present invention.
In FIG. 1, the portable navigation system S of Example 1 has a mobile phone (portable route guidance device) 1 as a portable terminal that can be carried by a user. The mobile phone 1 is connected to a data communication device 3 of a mobile phone operator via a mobile phone network 2. The data communication device 3 is connected to a mobile navigation data distribution server (route information distribution server) 7 or other information distribution server (content provider, application service provider) via a dedicated line 4 or the Internet 6. 8 is connected. In the first embodiment, the mobile navigation data distribution server 7 is connected to the data communication device 3 via the dedicated line 4, but can also be connected via the Internet 6.

前記携帯電話１は、表示画像が表示される情報表示画面（表示器）１１や、ユーザが各種入力を行う入力キー１２を有し、内部にプログラム等が記録された記憶装置（記録媒体）を備えている。実施例１の携帯電話１は、携帯電話の現在位置を三次元側位可能なＧＰＳ（Global Positioning System、全地球無線側位システム）装置を内蔵している。
また、前記携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７も、サーバ本体１６及びディスプレイ（図示せず）、キーボードやマウス等の入力装置（図示せず）、ハードディスクドライブ（記録媒体、図示せず）、ＣＤドライブ等の光学ドライブ（記録媒体読み取り装置、図示せず）等を有している。 The mobile phone 1 includes an information display screen (display device) 11 on which a display image is displayed and an input key 12 on which a user performs various inputs, and a storage device (recording medium) in which a program is recorded. I have. The mobile phone 1 according to the first embodiment incorporates a GPS (Global Positioning System) device that can three-dimensionally position the current position of the mobile phone.
The mobile navigation data distribution server 7 also includes a server body 16 and a display (not shown), an input device (not shown) such as a keyboard and a mouse, a hard disk drive (recording medium, not shown), a CD drive, and the like. Optical drive (recording medium reading device, not shown) and the like.

（携帯電話１の制御部の説明）
図２は前記図１に示す携帯ナビゲーションシステムの携帯端末の機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図２において、携帯電話１のコントローラＫＣは、外部との信号の入出力および入出力信号レベルの調節等を行うＩ／Ｏ（入出力インターフェース）、必要な処理を行うためのプログラムおよびデータ等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ、記録媒体）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ、記録媒体）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびにクロック発振器等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。 (Description of the control unit of the mobile phone 1)
FIG. 2 is a block diagram (function block diagram) showing functions of the portable terminal of the portable navigation system shown in FIG.
In FIG. 2, the controller KC of the mobile phone 1 has an I / O (input / output interface) that performs input / output of signals with the outside and adjustment of the input / output signal level, programs and data for performing necessary processing, and the like. Stored ROM (read-only memory, recording medium), RAM (random access memory, recording medium) for temporarily storing necessary data, CPU that performs processing according to programs stored in ROM, etc. (central An arithmetic processing unit) and a microcomputer having a clock oscillator and the like, and various functions can be realized by executing a program stored in the ROM or the like.

（携帯電話のコントローラＫＣに接続された信号入力要素）
前記携帯電話１のコントローラＫＣは、前記入力キー１２やＧＰＳ装置、加速度検出装置１３、その他の信号入力要素からの信号が入力されている。
前記入力キー１２は、ユーザにより入力された入力信号を検出して、その検出信号をコントローラＫＣに入力する。
前記ＧＰＳ装置は、側位開始の入力信号に応じて、衛星から発射された時刻信号の電波の到達時間等から地球上の携帯電話１の位置を側位し、側位結果をコントローラＫＣに入力する。 (Signal input element connected to the mobile phone controller KC)
The controller KC of the mobile phone 1 receives signals from the input key 12, the GPS device, the acceleration detection device 13, and other signal input elements.
The input key 12 detects an input signal input by the user and inputs the detection signal to the controller KC.
The GPS device positions the position of the mobile phone 1 on the earth from the arrival time of the radio wave of the time signal emitted from the satellite and inputs the position result to the controller KC according to the input signal for starting the position. To do.

前記加速度検出装置１３は、加速度センサＳＮ１と、ローパスフィルタ（周波数遮断装置）ＬＰＦと、加速度サンプリング手段ＫＣ０とを有している。
前記加速度センサＳＮ１は、携帯電話１の移動時の加速度（ユーザ歩行時には歩行に伴う体動による振動等）を検出する。実施例１の加速度センサＳＮ１は、携帯電話１に対して固定された直交する所定の３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）方向の加速度を検出する。なお、前記直交する３軸方向の加速度を検出可能な３次元加速度センサは、従来公知（例えば、特許第３３５９７８１号明細書等参照）であり、種々のセンサを使用できるので、詳細な説明は省略する。 The acceleration detection device 13 includes an acceleration sensor SN1, a low-pass filter (frequency cutoff device) LPF, and acceleration sampling means KC0.
The acceleration sensor SN1 detects acceleration during movement of the mobile phone 1 (vibration due to body movement accompanying walking when the user walks). The acceleration sensor SN1 according to the first embodiment detects accelerations in predetermined three axis (X, Y, Z axis) directions orthogonal to the mobile phone 1. The three-dimensional acceleration sensor that can detect the acceleration in the three orthogonal directions is conventionally known (see, for example, Japanese Patent No. 33599781, etc.), and various sensors can be used. To do.

前記ローパスフィルタＬＰＦは、予め設定された遮断周波数（カットオフ周波数）ｆｃｏを有し、前記加速度センサから出力された検出信号から、遮断周波数以下の検出信号を通過させ、遮断周波数以上の検出信号を遮断（減衰）させる。なお、実施例１のローパスフィルタＬＰＦは、前記遮断周波数ｆｃｏが３２Ｈｚに設定されている。
前記加速度サンプリング手段ＫＣ０は、前記ローパスフィルタＬＰＦを通過した検出信号を、予め設定されたサンプリング周波数ｆｓでサンプリング（アナログ−デジタル変換）する。なお、実施例１の加速度サンプリング手段ＫＣ０は、サンプリング周波数ｆｓが６４Ｈｚに設定されている。即ち、実施例１の携帯電話１では、ローパスフィルタＬＰＦの遮断周波数ｆｃｏが、サンプリング周波数ｆｓの１／２（即ち、ナイキスト周波数）に設定されている。 The low-pass filter LPF has a preset cutoff frequency (cut-off frequency) fco, and passes a detection signal equal to or lower than the cutoff frequency from the detection signal output from the acceleration sensor. Block (attenuate). In the low-pass filter LPF of the first embodiment, the cutoff frequency fco is set to 32 Hz.
The acceleration sampling means KC0 samples (analog-digital conversion) the detection signal that has passed through the low-pass filter LPF at a preset sampling frequency fs. In the acceleration sampling means KC0 of the first embodiment, the sampling frequency fs is set to 64 Hz. That is, in the mobile phone 1 of the first embodiment, the cutoff frequency fco of the low-pass filter LPF is set to ½ of the sampling frequency fs (that is, the Nyquist frequency).

（携帯電話のコントローラＫＣに接続された制御要素）
また、携帯電話１のコントローラＫＣは、液晶駆動回路ＫＤ１、スピーカ駆動回路ＫＤ２、振動モータ制御回路（振動発生装置制御回路）ＫＤ３や図示しない電源回路、その他の制御要素に接続されており、それらの作動制御信号を出力している。
前記液晶駆動回路ＫＤ１は、液晶表示パネルの表示用電極のオン・オフを制御して情報表示画面１１に表示画像を表示する。
前記ＧＰＳ駆動回路ＫＤ２は、前記ＧＰＳ装置に側位開始の信号を出力してＧＰＳ装置を駆動する。
振動モータ制御回路ＫＤ３は、電話の着信時や経路案内中にガイダンスポイントに到着する場合等に、振動モータ（振動発生装置）Ｍ１を所定の装置発生周波数（バイブレーション周波数）ｆｖで作動させて、携帯電話１を振動させ、ユーザに告知する。なお、実施例１の振動モータ制御回路ＫＤ３は、前記振動モータＭ１が１３０Ｈｚ（装置発生周波数ｆｖ）で振動するように制御する。即ち、実施例１の携帯電話１では、装置発生周波数ｆｖ（＝１３０Ｈｚ）が遮断周波数ｆｃｏ（３２Ｈｚ）より大きな値に設定されている。 (Control elements connected to the mobile phone controller KC)
The controller KC of the mobile phone 1 is connected to a liquid crystal drive circuit KD1, a speaker drive circuit KD2, a vibration motor control circuit (vibration generator control circuit) KD3, a power supply circuit (not shown), and other control elements. An operation control signal is output.
The liquid crystal driving circuit KD1 displays a display image on the information display screen 11 by controlling on / off of display electrodes of the liquid crystal display panel.
The GPS driving circuit KD2 drives the GPS device by outputting a side position start signal to the GPS device.
The vibration motor control circuit KD3 operates the vibration motor (vibration generating device) M1 at a predetermined device generation frequency (vibration frequency) fv when receiving a call or arriving at a guidance point during route guidance. The telephone 1 is vibrated to notify the user. The vibration motor control circuit KD3 according to the first embodiment controls the vibration motor M1 to vibrate at 130 Hz (device generation frequency fv). That is, in the mobile phone 1 according to the first embodiment, the device generation frequency fv (= 130 Hz) is set to a value larger than the cutoff frequency fco (32 Hz).

（携帯電話のコントローラＫＣの機能）
携帯電話１のコントローラＫＣは、前記各信号出力要素からの出力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能（制御手段）を有している。前記コントローラＫＣの機能（制御手段）を次に説明する。
ＫＣ１：液晶駆動回路制御手段（経路案内画像表示手段）
液晶駆動回路制御手段ＫＣ１は、液晶駆動回路ＫＤ１を制御して、情報表示画面１１に画像を表示する。
ＫＣ２：振動モータ制御手段（振動発生装置制御手段）
振動モータ制御手段ＫＣ２は、振動モータ制御回路ＫＤ３を介して振動モータＭ１の駆動を制御する。
ＫＣ３：ＧＰＳ制御手段
ＧＰＳ制御手段ＫＣ３は、前記ＧＰＳ駆動回路ＫＤ２を介してＧＰＳ装置を駆動する。 (Function of mobile phone controller KC)
The controller KC of the mobile phone 1 has a function (control means) for executing processing according to the output signal from each signal output element and outputting a control signal to each control element. The function (control means) of the controller KC will be described next.
KC1: Liquid crystal drive circuit control means (route guidance image display means)
The liquid crystal drive circuit control means KC1 controls the liquid crystal drive circuit KD1 to display an image on the information display screen 11.
KC2: Vibration motor control means (vibration generator control means)
The vibration motor control means KC2 controls driving of the vibration motor M1 via the vibration motor control circuit KD3.
KC3: GPS control means The GPS control means KC3 drives the GPS device via the GPS drive circuit KD2.

ＫＣ４：歩行検出手段（歩行検出プログラム）
歩行検出手段ＫＣ４は、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａと、スペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂ″と、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０と、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃと、解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄと、歩行判別手段ＫＣ４Ｅとを有し、前記加速度検出装置１３から出力される検出信号に基づいて、携帯電話１を携帯したユーザの歩行を検出する。
ＫＣ４Ａ：加速度データ記憶手段
加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａは、前記加速度検出装置１３の加速度サンプリング手段ＫＣ０でサンプリングされた加速度データを読取り、記憶する。なお、実施例１の加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａは、０．５秒間分の加速度データ、即ち、６４Ｈｚのサンプリング周波数でサンプリングされた加速度データを３２個記憶可能に構成され、最新の加速度データを読取ると、最も古い加速度データを消去して最新の加速度データを記憶する。 KC4: Walk detection means (walk detection program)
The walking detection means KC4 includes acceleration data storage means KC4A, spectrum analysis execution interval storage means KC4B ″, spectrum analysis execution interval measurement timer TM0, spectrum analysis means KC4C, analysis result storage means KC4D, and walking discrimination means KC4E. And detecting the walking of the user carrying the mobile phone 1 based on the detection signal output from the acceleration detection device 13.
KC4A: Acceleration data storage means The acceleration data storage means KC4A reads and stores the acceleration data sampled by the acceleration sampling means KC0 of the acceleration detector 13. The acceleration data storage means KC4A of the first embodiment is configured to store 32 pieces of acceleration data for 0.5 seconds, that is, 32 acceleration data sampled at a sampling frequency of 64 Hz, and reads the latest acceleration data. The oldest acceleration data is erased and the latest acceleration data is stored.

ＫＣ４Ｂ：スペクトル解析実行間隔記憶手段
スペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂは、スペクトル解析を実行する間隔であるスペクトル解析実行間隔ｔ０を記憶する。実施例１のスペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂは、スペクトル解析実行間隔ｔ０として、０．５秒を記憶している。
ＴＭ０：スペクトル解析実行間隔計測タイマ
スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０は、前記スペクトル解析実行間隔ｔ０がセットされ、スペクトル解析実行間隔ｔ０が経過するとタイムアップする。 KC4B: Spectrum analysis execution interval storage means The spectrum analysis execution interval storage means KC4B stores a spectrum analysis execution interval t0, which is an interval for executing spectrum analysis. The spectrum analysis execution interval storage means KC4B of Embodiment 1 stores 0.5 seconds as the spectrum analysis execution interval t0.
TM0: Spectrum analysis execution interval measurement timer The spectrum analysis execution interval measurement timer TM0 is timed up when the spectrum analysis execution interval t0 is set and the spectrum analysis execution interval t0 has elapsed.

ＫＣ４Ｃ：スペクトル解析手段
スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃは、前記加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａに記憶された加速度データに基づいて、加速度の大きさ（総合加速度）を演算した後、高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）によりスペクトル（パワースペクトル）の解析を行う。なお、実施例１の高速フーリエ変換ＫＣ４Ｃは、１Ｈｚ〜３２Ｈｚの範囲で１Ｈｚ毎にスペクトル強度を求める。なお、ＦＦＴは２ｎ個のデータが必要であるが、実施例１では３２個（２５個）の加速度データに基づいて、ＦＦＴを行う。
ＫＣ４Ｄ：解析結果記憶手段
解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄは、前記高速フーリエ変換ＫＣ４Ｃでのスペクトル解析の結果を記憶する。 KC4C: Spectrum analysis means The spectrum analysis means KC4C calculates the magnitude of acceleration (total acceleration) based on the acceleration data stored in the acceleration data storage means KC4A, and then performs a fast Fourier transform (FFT). To analyze the spectrum (power spectrum). In addition, the fast Fourier transform KC4C of Example 1 calculates | requires a spectral intensity for every 1 Hz in the range of 1 Hz-32 Hz. Note that 2n pieces of data are required for FFT, but in the first embodiment, FFT is performed based on 32 pieces ( 25 pieces) of acceleration data.
KC4D: Analysis result storage means The analysis result storage means KC4D stores the result of spectrum analysis by the fast Fourier transform KC4C.

ＫＣ４Ｅ：歩行判別手段
歩行判別手段ＫＣ４Ｅは、前記解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄに記憶されたスペクトル解析の結果から、歩行特有のスペクトルである歩行スペクトル（歩行時周波数）ｆｗが検出されたか否かの判別を行う。実施例１の歩行判別手段ＫＣ４Ｅは、スペクトル解析の結果、１Ｈｚ〜４Ｈｚの間にスペクトル強度がスペクトル強度閾値Ｎｓ（実施例１ではＮｓ＝１．０）以上のものが計測された場合に歩行と判別する。
ＫＣ１１：経路案内手段（経路案内プログラム）
経路案内手段ＫＣ１１は、経路探索条件入力画像作成手段ＫＣ１２と、端末側データ送信手段ＫＣ１３と、端末側データ受信手段ＫＣ１４と、現在位置検出手段ＫＣ１５と、ガイダンスポイント判別手段ＫＣ１６と、経路案内画像作成手段ＫＣ１７と、を有し、ＧＰＳからの信号や歩行の検出等に応じて、情報表示画面１１に経路案内画像等を表示して経路の案内を行う。 KC4E: walking discriminating means The walking discriminating means KC4E discriminates whether or not a walking spectrum (walking frequency) fw which is a spectrum peculiar to walking is detected from the result of spectrum analysis stored in the analysis result storage means KC4D. Do. The walking discriminating means KC4E according to the first embodiment determines that walking is performed when the spectral intensity is measured to be greater than or equal to the spectral intensity threshold Ns (Ns = 1.0 in the first embodiment) between 1 Hz and 4 Hz as a result of spectral analysis. Determine.
KC11: route guidance means (route guidance program)
The route guidance means KC11 includes route search condition input image creation means KC12, terminal side data transmission means KC13, terminal side data reception means KC14, current position detection means KC15, guidance point determination means KC16, and route guidance image creation. And a route guidance image by displaying a route guidance image or the like on the information display screen 11 in accordance with a signal from GPS, detection of walking, or the like.

図３は実施例１の経路探索条件画像の説明図である。
ＫＣ１２：経路探索条件入力画像作成手段
経路検索条件入力画像作成手段ＫＣ１２は、経路検索条件記憶手段ＫＣ１２Ａを有し、情報表示画面１１に出発地及び目的地を含む経路探索条件を入力するための経路検索条件入力画像（図３参照）を作成し、情報表示画面１１に表示する。図３において、実施例１の経路検索条件入力画像には、出発地を入力するための出発地入力欄、目的地を入力するための目的地入力欄、経路案内の出発日時または到着日時を入力するための日時入力欄、検索する経路の数を入力するための検索経路入力欄、経路案内時に利用する交通手段を入力するための交通手段入力欄、および、サーバ７へ検索条件の送信を実行するための検索条件送信アイコンが表示されている。 FIG. 3 is an explanatory diagram of a route search condition image according to the first embodiment.
KC12: Route Search Condition Input Image Creation Unit The route search condition input image creation unit KC12 includes a route search condition storage unit KC12A, and a route for inputting a route search condition including a departure place and a destination on the information display screen 11 A search condition input image (see FIG. 3) is created and displayed on the information display screen 11. In FIG. 3, in the route search condition input image of the first embodiment, a departure point input column for inputting a departure point, a destination input column for inputting a destination, a departure date / time or arrival date / time for route guidance are input. A date and time input field for performing a search, a search path input field for inputting the number of routes to be searched, a transport means input field for inputting a transport means used for route guidance, and transmission of search conditions to the server 7 The search condition transmission icon is displayed.

ＫＣ１２Ａ：経路検索条件記憶手段
経路検索条件記憶手段ＫＣ１２Ａは、前記経路検索条件入力画像（図３参照）への入力により設定された経路検索条件（出発地や目的地、出発日時等）を記憶する。
ＫＣ１３：端末側データ送信手段
端末側データ送信手段ＫＣ１３は、探索条件送信手段ＫＣ１３Ａを有し、携帯電話（携帯端末）１からサーバ７へデータを送信する。
ＫＣ１３Ａ：探索条件送信手段
探索条件送信手段ＫＣ１３Ａは、前記経路探索条件記憶手段ＫＣ１２Ａに記憶された経路探索条件をサーバ７に送信する。 KC12A: route search condition storage means The route search condition storage means KC12A stores the route search conditions (departure point, destination, departure date, etc.) set by the input to the route search condition input image (see FIG. 3). .
KC13: Terminal-side data transmission means The terminal-side data transmission means KC13 has search condition transmission means KC13A, and transmits data from the mobile phone (mobile terminal) 1 to the server 7.
KC13A: Search condition transmission means The search condition transmission means KC13A transmits the route search conditions stored in the route search condition storage means KC12A to the server 7.

ＫＣ１４：端末側データ受信手段
端末側データ受信手段ＫＣ１４は、地図データ記憶手段ＫＣ１４Ａと、経路案内データ記憶手段ＫＣ１４Ｂとを有し、サーバ７から送信されたデータを受信し、記憶する。
ＫＣ１４Ａ：地図データ記憶手段
地図データ記憶手段ＫＣ１４Ａは、前記サーバ７から送信された地図データを記憶する。
ＫＣ１４Ｂ：経路案内データ記憶手段
経路案内データ記憶手段ＫＣ１４Ｂは、前記経路探索条件に応じて前記サーバ７から送信された経路案内データを記憶する。実施例１の経路案内データ記憶手段ＫＣ１４Ｂが記憶する経路案内データには、ユーザをナビゲーションする経路のデータや、曲がり角や目的地等のガイダンスポイントのデータが含まれる。 KC14: Terminal-side data receiving means The terminal-side data receiving means KC14 has a map data storage means KC14A and a route guidance data storage means KC14B, and receives and stores data transmitted from the server 7.
KC14A: Map data storage means The map data storage means KC14A stores the map data transmitted from the server 7.
KC14B: Route guidance data storage means The route guidance data storage means KC14B stores the route guidance data transmitted from the server 7 in accordance with the route search conditions. The route guidance data stored in the route guidance data storage unit KC14B of the first embodiment includes route data for navigating the user and guidance point data such as a corner and a destination.

ＫＣ１５：現在位置検出手段
現在位置検出手段ＫＣ１５は、現在位置記憶手段ＫＣ１５Ａと、歩行速度記憶手段ＫＣ１５Ｂと、移動距離演算手段ＫＣ１５Ｃとを有し、ＧＰＳ装置からの出力信号や歩行の判別に基づいて、携帯電話１を携帯したユーザの現在位置を検出する。
ＫＣ１５Ａ：現在位置記憶手段
現在位置記憶手段ＫＣ１５Ａは、携帯電話１の現在位置を記憶する。
ＫＣ１５Ｂ：歩行速度記憶手段
歩行速度記憶手段ＫＣ１５Ｂは、ユーザが歩行する場合の歩行速度を記憶する。なお、実施例１の歩行速度記憶手段ＫＣ１５Ｂは、ユーザの歩行速度として、８０ｍ／分を記憶している。 KC15: Current position detection means The current position detection means KC15 has a current position storage means KC15A, a walking speed storage means KC15B, and a movement distance calculation means KC15C, and is based on the output signal from the GPS device and the discrimination of walking. The current position of the user carrying the mobile phone 1 is detected.
KC15A: Current position storage means The current position storage means KC15A stores the current position of the mobile phone 1.
KC15B: Walking speed storage means The walking speed storage means KC15B stores the walking speed when the user walks. Note that the walking speed storage means KC15B of Example 1 stores 80 m / min as the walking speed of the user.

ＫＣ１５Ｃ：移動距離演算手段
移動距離演算手段ＫＣ１５Ｃは、歩行が検出された場合に、歩行時間（歩行の判別を行った期間、実施例１では０．５秒間）と歩行速度とに基づいて、ユーザの現在位置からの経路に沿った移動距離を演算する。
ＫＣ１６：ガイダンスポイント判別手段
ガイダンスポイント判別手段ＫＣ１６は、前記経路案内データ記憶手段ＫＣ１４Ｂに記憶されたガイダンスポイントのデータに基づいて、現在位置検出手段ＫＣ１５で検出された現在位置が、ガイダンスポイントであるか否かを判別する。 KC15C: Moving distance calculating means When the walking is detected, the moving distance calculating means KC15C is based on the walking time (period in which walking is determined, 0.5 second in the first embodiment) and the walking speed. The movement distance along the route from the current position of is calculated.
KC16: Guidance point determination means The guidance point determination means KC16 determines whether the current position detected by the current position detection means KC15 is a guidance point based on the guidance point data stored in the route guidance data storage means KC14B. Determine whether or not.

図４は経路案内画像の説明図であり、図４Ａは経路案内を開始した場合の経路案内画像の説明図、図４Ｂは経路上を歩行している場合の経路案内画像の説明図、図４Ｃはガイダンスポイントで停止した場合の経路案内画像の説明図、図４Ｄは目的地に近づいた場合の経路案内画像の説明図である。
ＫＣ１７：経路案内画像作成手段
経路案内画像作成手段ＫＣ１７は、ユーザの現在位置や地図データ、経路のデータ、ガイダンスポイントであるか否かの判別データ等に基づいて、ユーザのナビゲーションを行うための経路案内画像（図４参照）を作成して、情報表示画面１１に表示する。図４において、実施例１の経路案内画像作成手段ＫＣ１７は、地図画像２１、経路画像２２および人型の現在位置表示用アイコン２３を有する経路案内画像２４を作成する。なお、ユーザの現在位置に応じて、出発地アイコン２６（図４Ａ参照）や目的地アイコン２７（図４Ｄ参照）を経路案内画像２４に追加したり、経路の曲がる方向を示す曲がり角表示アイコン２８を追加する。また、ユーザの歩行が検出された場合、人型の現在位置表示用アイコン２３として、歩行中であることを示す背中を向けた現在位置表示用アイコン２３ａ（図４Ｂ、図４Ｄ参照）が表示され、ユーザの歩行が検出されていない場合（即ち、停止している場合）、停止中であることを示す正面向きの現在位置表示用アイコン２３ｂ（図４Ａ、図４Ｃ参照）が表示される。 FIG. 4 is an explanatory diagram of the route guidance image, FIG. 4A is an explanatory diagram of the route guidance image when the route guidance is started, FIG. 4B is an explanatory diagram of the route guidance image when walking on the route, and FIG. Is an explanatory diagram of a route guidance image when stopped at a guidance point, and FIG. 4D is an explanatory diagram of a route guidance image when approaching a destination.
KC17: Route guidance image creation means The route guidance image creation means KC17 is a route for performing user navigation based on the current position of the user, map data, route data, discrimination data as to whether or not the guidance point is used, and the like. A guide image (see FIG. 4) is created and displayed on the information display screen 11. In FIG. 4, the route guidance image creation means KC 17 of the first embodiment creates a route guidance image 24 having a map image 21, a route image 22, and a humanoid current position display icon 23. Depending on the current position of the user, a departure place icon 26 (see FIG. 4A) and a destination icon 27 (see FIG. 4D) are added to the route guidance image 24, and a corner display icon 28 indicating the direction of the route is displayed. to add. When the user's walking is detected, the current position display icon 23a (see FIGS. 4B and 4D) with the back indicating that the user is walking is displayed as the human-shaped current position display icon 23. When the user's walk is not detected (that is, when it is stopped), a front-facing current position display icon 23b (see FIGS. 4A and 4C) indicating that the user is stopped is displayed.

（携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７の制御部の説明）
図５は実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図５において、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、外部との信号の入出力および入出力信号レベルの調節等を行うＩ／Ｏ（入出力インターフェース）、必要な処理を行うためのプログラムおよびデータ等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ、ハードディスク等の記録媒体）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ、記録媒体）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびにクロック発振器等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。 (Description of the control unit of the mobile navigation data distribution server 7)
FIG. 5 is a block diagram (functional block diagram) illustrating the functions of the server of the portable navigation system according to the first embodiment.
In FIG. 5, the controller SC of the mobile navigation data distribution server 7 includes an I / O (input / output interface) that performs input / output of signals to / from the outside, adjustment of input / output signal levels, and a program for performing necessary processing. Depending on programs stored in ROM (read-only memory, recording medium such as hard disk) in which data is stored, RAM (random access memory, recording medium) for temporarily storing necessary data, ROM, etc. CPU (Central Processing Unit) that performs the above processing, and a microcomputer having a clock oscillator and the like, and various functions can be realized by executing programs stored in the ROM or the like.

（サーバのコントローラＳＣに接続された信号入力要素）
前記携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、キーボードやマウス等の入力装置（図示せず）やその他の信号入力要素からの信号が入力されている。
前記入力装置は、ユーザによりそれらが入力されたことを検出して、その検出信号をコントローラＳＣに入力する。 (Signal input element connected to server controller SC)
The controller SC of the portable navigation data distribution server 7 receives signals from an input device (not shown) such as a keyboard and a mouse and other signal input elements.
The input device detects that they are input by the user and inputs the detection signal to the controller SC.

（サーバのコントローラＳＣに接続された制御要素）
また、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、ディスプレイ（図示せず）や図示しない電源回路、その他の制御要素に接続されており、それらの作動制御信号を出力している。
前記ディスプレイには、サーバの使用者の操作に応じた表示画像が表示される。 (Control elements connected to server controller SC)
The controller SC of the mobile navigation data distribution server 7 is connected to a display (not shown), a power supply circuit (not shown), and other control elements, and outputs their operation control signals.
A display image corresponding to the operation of the server user is displayed on the display.

（サーバのコントローラＳＣの機能）
携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、携帯電話１から送信された各データの処理を行う携帯ナビゲーション用アプリケーションプログラムＡＰ４や、その他のプログラム等を有しており、前記各信号出力要素等からの出力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素等に制御信号を出力する機能（制御手段）を有している。次に、前記コントローラＳＣの携帯ナビゲーション用アプリケーションプログラムＡＰ４の機能（制御手段）を説明する。 (Function of server controller SC)
The controller SC of the mobile navigation data distribution server 7 has a mobile navigation application program AP4 for processing each data transmitted from the mobile phone 1 and other programs. And a function (control means) for executing a process according to the output signal and outputting a control signal to the control elements. Next, the function (control means) of the portable navigation application program AP4 of the controller SC will be described.

ＳＣ１：サーバ側データ受信手段
サーバ側データ受信手段ＳＣ１は、探索条件受信手段ＳＣ１Ａを有し、携帯電話１から送信されたデータを受信する。
ＳＣ１Ａ：探索条件受信手段
探索条件受信手段ＳＣ１Ａは、携帯電話１から送信された前記探索条件データを受信し、記憶する。
ＳＣ２：地図データ記憶手段
地図データ記憶手段ＳＣ２は、地図データを記憶する。実施例１の地図データ記憶手段ＳＣ２に記憶された地図データは、緯度・経度に基づいて所定の範囲の単位地図に分割した単位地図データにより構成されている。なお、地図を単位地図に分割し、必要な単位地図データを送受信する技術は従来公知（例えば、特開２００３−２１４８６０号公報等参照）であるので、詳細な説明は省略する。また、実施例１の地図データは、道路や通路等がベクターデータで構成されたベクタ地図データが使用されている。 SC1: Server-side data receiving means The server-side data receiving means SC1 has search condition receiving means SC1A, and receives data transmitted from the mobile phone 1.
SC1A: Search condition receiving means The search condition receiving means SC1A receives and stores the search condition data transmitted from the mobile phone 1.
SC2: Map data storage means The map data storage means SC2 stores map data. The map data stored in the map data storage means SC2 of the first embodiment is composed of unit map data divided into unit maps in a predetermined range based on latitude and longitude. Since a technique for dividing a map into unit maps and transmitting / receiving necessary unit map data is conventionally known (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-214860), detailed description thereof is omitted. Further, the map data of the first embodiment uses vector map data in which roads, passages, and the like are configured by vector data.

ＳＣ３：経路探索手段
経路探索手段ＳＣ３は、ガイダンスポイント抽出手段ＳＣ３Ａを有し、受信した前記経路探索条件に応じて、前記出発地を出発してから前記目的地に到着するまでの経路を決定（探索）し、前記出発地の位置を示す出発地位置データと、前記目的地の位置を示す目的地位置データとを含む最適な経路のデータ（経路データ）を作成する。なお、経路検索条件において、交通機関を利用することが指定されている場合、交通機関を含めた最適経路が作成され、検索する経路の数が複数指定されている場合には、指定された数に応じた複数の経路を作成する。なお、前記最適経路を作成する技術は、従来公知であるので（例えば、特開２００３−２１４８６０号公報等参照）、詳細な説明は省略する。
ＳＣ３Ａ：ガイダンスポイント抽出手段
ガイダンスポイント抽出手段ＳＣ３Ａは、経路探索手段で探索された各経路上において、曲がり角や目的地のようなガイダンスを行うポイント（ガイダンスポイント）を抽出する（検索し、設定する）。なお、前記ガイダンスポイントを抽出する技術は、例えば、本出願人の先願である特願２００３−３６９３１４号記載の技術等を採用することができるので、詳細な説明は省略する。 SC3: Route Search Unit The route search unit SC3 includes a guidance point extraction unit SC3A, and determines a route from the departure point to the arrival point according to the received route search condition ( Search) to generate optimum route data (route data) including departure point position data indicating the position of the departure point and destination position data indicating the position of the destination. In the route search conditions, when the use of transportation is specified, the optimum route including transportation is created, and when multiple routes to be searched are specified, the specified number Create multiple routes according to your needs. In addition, since the technique which produces the said optimal path | route is conventionally well-known (for example, refer Unexamined-Japanese-Patent No. 2003-214860 etc.), detailed description is abbreviate | omitted.
SC3A: Guidance point extracting means The guidance point extracting means SC3A extracts (searches and sets) points (guidance points) for performing guidance such as corners and destinations on each route searched by the route searching means. . As the technique for extracting the guidance point, for example, the technique described in Japanese Patent Application No. 2003-369314, which is a prior application of the present applicant, can be adopted, and detailed description thereof will be omitted.

ＳＣ４：サーバ側データ送信手段
サーバ側データ送信手段ＳＣ４は、経路データ送信手段ＳＣ４Ａと、地図データ送信手段ＳＣ４Ｂとを有し、携帯電話１にデータを送信する。
ＳＣ４Ａ：経路案内データ送信手段
経路案内データ送信手段ＳＣ４Ａは、前記経路探索手段ＳＣ４により探索された経路データやガイダンスポイントのデータを含む経路案内データを携帯電話１に送信する。
ＳＣ４Ｂ：地図データ送信手段
地図データ送信手段ＳＣ４Ｂは、前記経路探索手段ＳＣ４により探索された経路上の地図データを携帯電話１に送信する。 SC4: Server-side data transmission means The server-side data transmission means SC4 has route data transmission means SC4A and map data transmission means SC4B, and transmits data to the mobile phone 1.
SC4A: Route guidance data transmission means The route guidance data transmission means SC4A transmits the route guidance data including the route data searched by the route search means SC4 and the guidance point data to the mobile phone 1.
SC4B: Map data transmission means The map data transmission means SC4B transmits the map data on the route searched by the route search means SC4 to the mobile phone 1.

（フローチャートの説明）
（サーバのフローチャートの説明）
図６は実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの案内経路作成処理のメインフローチャートである。
図６のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、サーバ７のコントローラＳＣのＲＯＭ等に記憶された携帯ナビゲーション用プログラムＡＰ４に従って行われる。また、この処理はサーバ７の他の各種処理と並行して実行される。 (Explanation of flowchart)
(Explanation of server flowchart)
FIG. 6 is a main flowchart of the guide route creation process of the server of the portable navigation system of the first embodiment.
The processing of each ST (step) in the flowchart of FIG. 6 is performed according to the portable navigation program AP4 stored in the ROM or the like of the controller SC of the server 7. This process is executed in parallel with other various processes of the server 7.

図６に示すフローチャートは携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７の電源オンにより開始される。
図６のＳＴ１において、携帯電話１から送信された経路探索条件のデータを受信したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
ＳＴ２において、前記経路探索条件に応じた経路の探索を行う。そして、ＳＴ３に移る。
ＳＴ３において、前記探索された経路上のガイダンスポイントを抽出する。そして。ＳＴ４に移る。
ＳＴ４において、携帯電話（携帯端末）１に経路データ、ガイダンスポイントのデータおよび経路上の地図データを送信する。そして、ＳＴ１に戻る。 The flowchart shown in FIG. 6 is started when the mobile navigation data distribution server 7 is powered on.
In ST1 of FIG. 6, it is determined whether or not the route search condition data transmitted from the mobile phone 1 has been received. If yes (Y), the process proceeds to ST2, and if no (N), ST1 is repeated.
In ST2, a route search according to the route search condition is performed. Then, the process proceeds to ST3.
In ST3, guidance points on the searched route are extracted. And then. Move on to ST4.
In ST4, route data, guidance point data, and map data on the route are transmitted to the mobile phone (mobile terminal) 1. Then, the process returns to ST1.

（携帯端末のフローチャートの説明）
（経路案内処理のフローチャートの説明）
図７は実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている経路案内処理のフローチャートである。
図７のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、前記コントローラＫＣのＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は携帯電話１の他の各種処理と並行して実行される。
図７に示す経路案内処理のフローチャートは、ナビゲーションプログラム（経路案内プログラム）の起動により開始される。 (Explanation of the mobile terminal flowchart)
(Explanation of flowchart of route guidance process)
FIG. 7 is a flowchart of route guidance processing provided in the mobile phone of the mobile navigation system of the first embodiment.
The processing of each ST (step) in the flowchart of FIG. 7 is performed according to a program stored in the ROM or the like of the controller KC. This process is executed in parallel with other various processes of the mobile phone 1.
The flowchart of the route guidance process shown in FIG. 7 is started by starting a navigation program (route guidance program).

図７のＳＴ１１において、情報表示画面１１に経路探索条件入力画像（図３参照）を表示する。そして、ＳＴ１２に移る。
ＳＴ１２において、経路探索条件入力画像の「探索開始」の探索条件送信アイコンを選択する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３に移り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５に移る。
ＳＴ１３において、そのほかの入力、即ち、図３に示す経路探索条件入力画像の各入力欄（目的地等）への入力があったか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１４に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に戻る。
ＳＴ１４において、前記ＳＴ１３でのユーザの入力に応じて図３に示す経路探索条件入力画像を更新する。そしてＳＴ１２に戻る。 In ST11 of FIG. 7, a route search condition input image (see FIG. 3) is displayed on the information display screen 11. Then, the process proceeds to ST12.
In ST12, it is determined whether or not an input for selecting a search condition transmission icon of “search start” in the route search condition input image has been made. If no (N), the process moves to ST13, and if yes (Y), the process moves to ST15.
In ST13, it is determined whether or not there is any other input, that is, input to each input column (destination, etc.) of the route search condition input image shown in FIG. If yes (Y), the process proceeds to ST14, and, if no (N), the process returns to ST12.
In ST14, the route search condition input image shown in FIG. 3 is updated in accordance with the user input in ST13. Then, the process returns to ST12.

ＳＴ１５において、ユーザが入力した経路探索条件のデータを経路案内データ配信サーバ７に送信する。そして、ＳＴ１６に移る。
ＳＴ１６において、経路探索結果である経路案内データ（経路データおよびガイダンスポイントのデータ）や、地図データを受信したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１７に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１６を繰り返す。
ＳＴ１７において、受信した経路探索結果の経路案内データおよび地図データを記憶する。そして、ＳＴ１８に移る。
ＳＴ１８において、出発地、経路データおよび地図データに基づいて、経路案内画像（図４Ａ参照）を作成する。そして、ＳＴ１９に移る。 In ST 15, the route search condition data input by the user is transmitted to the route guidance data distribution server 7. Then, the process proceeds to ST16.
In ST16, it is determined whether route guidance data (route data and guidance point data), which is a route search result, or map data has been received. If yes (Y), the process proceeds to ST17, and, if no (N), ST16 is repeated.
In ST17, route guidance data and map data of the received route search result are stored. Then, the process proceeds to ST18.
In ST18, a route guidance image (see FIG. 4A) is created based on the departure place, route data, and map data. Then, the process proceeds to ST19.

ＳＴ１９において、ＧＰＳ装置からの出力信号を受信したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２１に移る。
ＳＴ２０において、受信したＧＰＳの出力信号（データ）に基づいて、現在位置を更新する。そして、ＳＴ２３に移る。
ＳＴ２１において、ユーザの歩行が検出されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２２に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２３に移る。
ＳＴ２２において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２３移る。
（１）歩行時間（スペクトル解析（歩行の検知）を行った期間、実施例１では０．５秒間）と、歩行速度とに基づいて、移動距離を演算する。
（２）演算した移動距離と、歩行前の現在位置とに基づいて、現在位置を更新する。 In ST19, it is determined whether or not an output signal from the GPS device has been received. If yes (Y), the process proceeds to ST20, and, if no (N), the process proceeds to ST21.
In ST20, the current position is updated based on the received GPS output signal (data). Then, the process proceeds to ST23.
In ST21, it is determined whether or not the user's walking is detected. If yes (Y), the process proceeds to ST22, and, if no (N), the process proceeds to ST23.
In ST22, the following processes (1) and (2) are executed, and the process moves to ST23.
(1) The moving distance is calculated based on the walking time (period in which spectrum analysis (detection of walking) is performed, 0.5 second in the first embodiment) and the walking speed.
(2) The current position is updated based on the calculated movement distance and the current position before walking.

ＳＴ２３において、現在位置のデータ、経路データ、地図データ、歩行の状態（歩行中か、停止中か）に基づいて、経路案内画像（図４参照）を更新する。そして、ＳＴ２４に移る。
ＳＴ２４において、現在位置のデータと、ガイダンスポイントのデータとに基づいて、現在位置がガイダンスポイントであるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２５に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２６に移る。
ＳＴ２５において、振動モータＭ１を所定時間作動させて、ガイダンスポイントに到達したことをユーザに告知する。そして、ＳＴ２６に移る。
ＳＴ２６において、ナビゲーションプログラム（経路案内プログラム）が終了する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１９に戻り、イエス（Ｙ）の場合は図７の経路案内処理を終了する。 In ST23, the route guidance image (see FIG. 4) is updated based on the current position data, route data, map data, and walking state (whether walking or stopping). Then, the process proceeds to ST24.
In ST24, based on the current position data and the guidance point data, it is determined whether or not the current position is a guidance point. If yes (Y), the process proceeds to ST25, and, if no (N), the process proceeds to ST26.
In ST25, the vibration motor M1 is operated for a predetermined time to notify the user that the guidance point has been reached. Then, the process proceeds to ST26.
In ST26, it is determined whether or not an input for ending the navigation program (route guidance program) has been made. If no (N), the process returns to ST19, and if yes (Y), the route guidance process of FIG. 7 is terminated.

（歩行検知処理のフローチャートの説明）
図８は実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている歩行検知処理のフローチャートである。
図８のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、前記コントローラＫＣのＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は携帯電話１の他の各種処理（前記経路案内処理等）と並行して実行される。
図８に示すフローチャートは、ナビゲーションプログラム（経路案内プログラム）の起動により開始される。 (Description of flowchart of walking detection process)
FIG. 8 is a flowchart of the walking detection process provided in the mobile phone of the mobile navigation system of the first embodiment.
The processing of each ST (step) in the flowchart of FIG. 8 is performed according to a program stored in the ROM or the like of the controller KC. This process is executed in parallel with other various processes (such as the route guidance process) of the mobile phone 1.
The flowchart shown in FIG. 8 is started by starting a navigation program (route guidance program).

図８のＳＴ３１において、加速度検出装置１３から出力された加速度データの読取り、記憶を開始する。そして、ＳＴ３２に移る。
ＳＴ３２において、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０にスペクトル解析実行間隔ｔ０をセットする。そして、ＳＴ３３に移る。
ＳＴ３３において、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０がタイムアップしたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３３を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３４に移る。
ＳＴ３４において、記憶されている加速度データに基づいて、加速度の大きさを演算した後、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によりスペクトル解析を行う。そして、ＳＴ３５に移る。 In ST31 of FIG. 8, reading and storing of acceleration data output from the acceleration detecting device 13 are started. Then, the process proceeds to ST32.
In ST32, the spectrum analysis execution interval t0 is set in the spectrum analysis execution interval measurement timer TM0. Then, the process proceeds to ST33.
In ST33, it is determined whether or not the spectrum analysis execution interval measurement timer TM0 has expired. If no (N), ST33 is repeated, and if yes (Y), the process proceeds to ST34.
In ST34, after calculating the magnitude of acceleration based on the stored acceleration data, spectrum analysis is performed by fast Fourier transform (FFT). Then, the process proceeds to ST35.

ＳＴ３５において、ＦＦＴの解析結果から、１Ｈｚ〜４Ｈｚの範囲内に、スペクトル強度閾値Ｎｓ以上のスペクトル強度を持つスペクトルが検出されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３６に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３７に移る。
ＳＴ３６において、ユーザが歩行したものと判別する。即ち、歩行を検知する。そして、ＳＴ３８に移る。
ＳＴ３７において、ユーザが歩行をしていない、即ち、停止していると判別する。そして、ＳＴ３８に移る。
ＳＴ３８において、ナビゲーションプログラム（経路案内プログラム）が終了する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３２に戻り、イエス（Ｙ）の場合は図８の歩行検知処理を終了する。 In ST35, it is determined from the FFT analysis result whether or not a spectrum having a spectrum intensity equal to or higher than the spectrum intensity threshold Ns is detected within the range of 1 Hz to 4 Hz. If yes (Y), the process proceeds to ST36, and, if no (N), the process proceeds to ST37.
In ST36, it is determined that the user has walked. That is, walking is detected. Then, the process proceeds to ST38.
In ST37, it is determined that the user is not walking, that is, stopped. Then, the process proceeds to ST38.
In ST38, it is determined whether or not an input for ending the navigation program (route guidance program) has been made. If no (N), the process returns to ST32. If yes (Y), the walking detection process in FIG. 8 is terminated.

（実施例１の作用）
図９は実施例１の携帯端末を携帯したユーザが歩行中に携帯電話で計測された加速度データの一例の説明図であり、縦軸に加速度の値、横軸に時間をとった説明図である。
図１０は図９の加速度データのスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。
図９、図１０において、前記構成を備えた実施例１の携帯ナビゲーションシステムＳでは、携帯電話１を携帯したユーザが歩行すると、３軸の加速度センサＳＮ１により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に周期的な加速度が検出される。前記加速度センサＳＮ１で検出された周期的な加速度のデータは、ローパスフィルタＬＰＦを通過する際に３２Ｈｚより大きな周波数の加速度データが遮断され、６４Ｈｚのサンプリング周波数でサンプリングされる（図９参照）。そして、前記３軸方向の加速度の大きさである総合加速度（図９参照）の０．５秒間分を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）でスペクトル解析すると、図１０に示すように、２Ｈｚ、３Ｈｚにおいてスペクトル強度が強いという解析結果が得られる。このような解析結果が得られた場合、ユーザが歩行したものと判別され、携帯電話１は歩行を検知する。 (Operation of Example 1)
FIG. 9 is an explanatory diagram of an example of acceleration data measured by a mobile phone while the user carrying the mobile terminal of Example 1 is walking, with the vertical axis representing acceleration values and the horizontal axis representing time. is there.
FIG. 10 is a graph showing the spectrum analysis result of the acceleration data of FIG. 9, with the vertical axis representing the spectral intensity and the horizontal axis representing the spectral value.
9 and 10, in the portable navigation system S of the first embodiment having the above-described configuration, when the user carrying the mobile phone 1 walks, the X-axis, Y-axis, and Z-axis are detected by the three-axis acceleration sensor SN1. Periodic acceleration is detected in the three-axis directions. The periodic acceleration data detected by the acceleration sensor SN1 is sampled at a sampling frequency of 64 Hz by blocking acceleration data having a frequency higher than 32 Hz when passing through the low-pass filter LPF (see FIG. 9). Then, when the spectrum of 0.5 seconds of the total acceleration (see FIG. 9), which is the magnitude of the acceleration in the three-axis directions, is analyzed by fast Fourier transform (FFT), the spectrum is obtained at 2 Hz and 3 Hz as shown in FIG. An analysis result that the strength is strong is obtained. When such an analysis result is obtained, it is determined that the user has walked, and the mobile phone 1 detects walking.

一方、ガイダンスポイントや通話の着信時等に、振動モータＭ１が振動しても、振動モータＭ１は１３０Ｈｚで振動するため、加速度センサＳＮ１で振動を検出しても、ローパスフィルタＬＰＦによりサンプリングされる前に遮断される。この結果、サンプリングされた加速度データには、振動モータＭ１の周波数の振動がエイリアスにより検出されることが防止されるので、振動モータＭ１が振動した場合に、歩行と誤検出することが防止される。したがって、実施例１の携帯電話は精度良く歩行を検出できるので、ユーザが停止中に振動モータＭ１の振動により歩行を誤検出して、携帯電話１が検出している現在位置と、ユーザの実際の現在位置とがずれることを低減できる。   On the other hand, even if the vibration motor M1 vibrates at the time of receiving a guidance point or a call, the vibration motor M1 vibrates at 130 Hz. Therefore, even if vibration is detected by the acceleration sensor SN1, it is not sampled by the low-pass filter LPF. Will be blocked. As a result, in the sampled acceleration data, the vibration of the frequency of the vibration motor M1 is prevented from being detected by the alias, and therefore, when the vibration motor M1 vibrates, it is prevented from being erroneously detected as walking. . Therefore, since the mobile phone according to the first embodiment can accurately detect walking, the current position detected by the mobile phone 1 when the user erroneously detects walking due to vibration of the vibration motor M1 while the user is stopped, and the user's actuality. It is possible to reduce the deviation from the current position.

次に本発明の実施例２の携帯ナビゲーションシステムＳの説明を行うが、この実施例２の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例２は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
（携帯電話１の制御部の説明）
図１１は実施例２の携帯電話１の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図であり、実施例１の図２に対応する図である。
図１１において、実施例２の携帯ナビゲーションシステムＳの携帯電話１では、加速度検出装置１３′は、実施例１の加速度検出装置１３からローパスフィルタＬＰＦが省略されている。そして、実施例２の加速度サンプリング手段ＫＣ０は、実施例１と同様に、サンプリング周波数ｆｓが６４Ｈｚでサンプリングを行う。また、実施例２の携帯電話１では、振動モータＭ１として、設定値が１５０Ｈｚで公差（設計誤差や製造誤差等）が±８Ｈｚ、即ち、１４２Ｈｚ〜１５８Ｈｚの装置発生周波数ｆｖで振動する振動モータＭ１を選定する。また、実施例２の携帯電話１では、実施例１と異なり、スペクトル解析実行間隔ｔ０が１秒に設定されており、１秒間分（即ち６４個）の加速度データに基づいて、スペクトル解析を行っている。 Next, the portable navigation system S according to the second embodiment of the present invention will be described. In the description of the second embodiment, components corresponding to the components of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, Detailed description is omitted.
The second embodiment is different from the first embodiment in the following points, but is configured in the same manner as the first embodiment in other points.
(Description of the control unit of the mobile phone 1)
FIG. 11 is a block diagram (functional block diagram) illustrating each function provided in the control portion of the mobile phone 1 of the second embodiment, and corresponds to FIG. 2 of the first embodiment.
In FIG. 11, in the mobile phone 1 of the mobile navigation system S of the second embodiment, the acceleration detection device 13 ′ has the low-pass filter LPF omitted from the acceleration detection device 13 of the first embodiment. Then, the acceleration sampling means KC0 of the second embodiment performs sampling at a sampling frequency fs of 64 Hz as in the first embodiment. In the mobile phone 1 according to the second embodiment, as the vibration motor M1, the vibration motor M1 that vibrates at a set value of 150 Hz and a tolerance (design error, manufacturing error, etc.) of ± 8 Hz, that is, a device generation frequency fv of 142 Hz to 158 Hz. Is selected. Also, in the mobile phone 1 of the second embodiment, unlike the first embodiment, the spectrum analysis execution interval t0 is set to 1 second, and the spectrum analysis is performed based on the acceleration data for 1 second (ie, 64). ing.

（実施例２の作用）
図１２は、実施例２の携帯電話１において、発生した周波数と、エイリアスとして観測される周波数との関係を説明する説明図であり、縦軸にエイリアスとして観測される周波数、横軸に発生した周波数をとった説明図である。
前記構成を備えた実施例２の携帯電話１では、サンプリング周波数が６４Ｈｚに設定されているので、ナイキスト周波数（＝６４Ｈｚ／２＝３２Ｈｚ）ごとに特異点が現れる。即ち、図１２に示すように、６４Ｈｚ，９６Ｈｚ，１２８Ｈｚ，１６０Ｈｚ、…の振動が発生した場合、６４Ｈｚでサンプリングを行うと、波の節の部分を常に観測するため、観測結果は、常に止まっているかのように見える。そして、６５Ｈｚ〜９５Ｈｚの間の振動が発生した場合、エイリアスにより、１Ｈｚ〜３１Ｈｚの振動として観測され、９７Ｈｚ〜１２７Ｈｚの間の振動が発生した場合、３１Ｈｚ〜１Ｈｚの振動として観測される。以下同様にして、１２９Ｈｚ〜１５９Ｈｚの振動が発生した場合には１Ｈｚ〜３１Ｈｚ、１６１Ｈｚ〜１９１Ｈｚの振動が発生した場合には３１Ｈｚ〜１Ｈｚの振動として観測される。 (Operation of Example 2)
FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining the relationship between the generated frequency and the frequency observed as an alias in the mobile phone 1 according to the second embodiment. The frequency is observed as an alias on the vertical axis and generated on the horizontal axis. It is explanatory drawing which took the frequency.
In the mobile phone 1 according to the second embodiment having the above configuration, the sampling frequency is set to 64 Hz, so that a singular point appears for each Nyquist frequency (= 64 Hz / 2 = 32 Hz). That is, as shown in FIG. 12, when the vibration of 64 Hz, 96 Hz, 128 Hz, 160 Hz,... Is generated, if sampling is performed at 64 Hz, the wave node portion is always observed, so the observation result is always stopped. It looks like When vibration between 65 Hz and 95 Hz occurs, it is observed as a vibration between 1 Hz and 31 Hz due to aliasing, and when vibration between 97 Hz and 127 Hz occurs, it is observed as vibration between 31 Hz and 1 Hz. Similarly, when vibrations of 129 Hz to 159 Hz are generated, vibrations of 1 Hz to 31 Hz are observed, and vibrations of 161 Hz to 191 Hz are observed as vibrations of 31 Hz to 1 Hz.

したがって、振動モータＭ１の装置発生周波数ｆｖを、ナイキスト周波数（＝ｆｓ／２）の整数倍に設定すれば、振動モータＭ１の振動は観測されないので、歩行の検出に影響を与えない。しかしながら、設計誤差や製造誤差等により振動モータＭ１の振動数ｆｖにはばらつきがある。したがって、例えば、装置発生周波数ｆｖをサンプリング周波数ｆｓの整数倍に設定した場合、サンプリング周波数ｆｓの整数倍からわずか２Ｈｚずれてしまうと、エイリアスにより歩行特有のスペクトル２Ｈｚ（＝ｆｗ）が観測されてしまう。
しかしながら、実施例２の携帯電話１では、装置発生周波数ｆｖが１４２Ｈｚ〜１５８Ｈｚの振動モータＭ１が選定されているので、振動モータＭ１の振動は、１４Ｈｚ〜３０Ｈｚの振動として観測される。 Therefore, if the device generated frequency fv of the vibration motor M1 is set to an integer multiple of the Nyquist frequency (= fs / 2), vibration of the vibration motor M1 is not observed, and thus does not affect the detection of walking. However, the frequency fv of the vibration motor M1 varies due to design errors, manufacturing errors, and the like. Therefore, for example, when the device-generated frequency fv is set to an integer multiple of the sampling frequency fs, a walk-specific spectrum of 2 Hz (= fw) will be observed due to aliasing if it is shifted by only 2 Hz from the integer multiple of the sampling frequency fs. .
However, in the mobile phone 1 according to the second embodiment, since the vibration motor M1 having the device generation frequency fv of 142 Hz to 158 Hz is selected, the vibration of the vibration motor M1 is observed as the vibration of 14 Hz to 30 Hz.

図１３は、実施例２の携帯電話において、ユーザが歩行中にバイブレーションが発生した時に観測された振動波形のグラフであり、縦軸に総合加速度（３軸合成加速度）、横軸に時間を取ったグラフである。
図１４は実施例１の図１０に対応するスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。
図１３において、歩行中に振動モータＭ１が作動した時に２秒間分サンプリングを行うと、図１３に示すような波形が観測される。そして、図１３に示す加速度データに基づいて、ＦＦＴによりスペクトル解析を行うと、図１４に示すように、２Ｈｚと２２Ｈｚに強いスペクトルが観測される。 FIG. 13 is a graph of the vibration waveform observed when vibration occurred while the user was walking in the mobile phone of Example 2, where the vertical axis represents the total acceleration (3-axis combined acceleration) and the horizontal axis represents time. It is a graph.
FIG. 14 is a graph showing a spectrum analysis result corresponding to FIG. 10 of Example 1, with the vertical axis representing the spectral intensity and the horizontal axis representing the spectral value.
In FIG. 13, when sampling is performed for 2 seconds when the vibration motor M1 is activated during walking, a waveform as shown in FIG. 13 is observed. When spectrum analysis is performed by FFT based on the acceleration data shown in FIG. 13, strong spectra are observed at 2 Hz and 22 Hz as shown in FIG.

したがって、振動モータＭ１の振動は、２２Ｈｚ付近に観測され、歩行のスペクトルｆｗ（１〜４Ｈｚ）とは分離されて観測される。この結果、振動モータＭ１の振動が歩行特有のスペクトルｆｗ（＝１Ｈｚ〜４Ｈｚ）として観測されることが防止され、振動モータＭ１により歩行を誤検知することが防止できる。また、実施例２の携帯電話１は、実施例１の携帯電話１に比べ、ローパスフィルタＬＰＦが省略されているので、部品点数が少なくなり、低コスト化できる。
なお、実施例２の携帯電話１の振動モータＭ１は、装置発生周波数ｆｖが１５０Ｈｚ±８Ｈｚのものを選定したが、これに限定されず、ｍを整数とした場合に、エイリアスにより観測される周波数である｜ｆｓ×ｍ−ｆｖ｜が歩行特有のスペクトル（歩行スペクトル）ｆｗと一致しない範囲、即ち、｜ｆｓ×ｍ−ｆｖ｜≠ｆｗを満足する範囲で設定することができる。 Therefore, the vibration of the vibration motor M1 is observed in the vicinity of 22 Hz, and is observed separately from the walking spectrum fw (1 to 4 Hz). As a result, the vibration of the vibration motor M1 is prevented from being observed as a spectrum fw (= 1 Hz to 4 Hz) peculiar to walking, and erroneous detection of walking by the vibration motor M1 can be prevented. In addition, since the low-pass filter LPF is omitted from the mobile phone 1 according to the second embodiment, the number of parts can be reduced and the cost can be reduced.
The vibration motor M1 of the mobile phone 1 according to the second embodiment is selected so that the device generation frequency fv is 150 Hz ± 8 Hz. However, the vibration motor M1 is not limited to this, and the frequency observed by alias when m is an integer. Can be set in a range in which | fs × m−fv | does not coincide with a walking-specific spectrum (walking spectrum) fw, that is, in a range satisfying | fs × m−fv | ≠ fw.

次に本発明の実施例３の携帯ナビゲーションシステムＳの説明を行うが、この実施例３の説明において、前記実施例１、２の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例３は、下記の点で前記実施例１、２と相違しているが、他の点では前記実施例１、２と同様に構成されている。 Next, the portable navigation system S according to the third embodiment of the present invention will be described. In the description of the third embodiment, components corresponding to the components of the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals. Detailed description thereof will be omitted.
The third embodiment is different from the first and second embodiments in the following points, but is configured in the same manner as the first and second embodiments in other points.

（携帯電話１の制御部の説明）
図１５は実施例３の携帯電話１の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図であり、実施例１の図２に対応する図である。
図１５において、実施例３の加速度検出装置１３″は、実施例２の加速度検出装置１３′と同様に、ローパスフィルタＬＰＦが省略されている。また、実施例３の加速度サンプリング手段ＫＣ０″は、第１加速度サンプリング手段ＫＣ０Ａと、第２加速度サンプリング手段ＫＣ０Ｂとを有している。
前記第１加速度サンプリング手段ＫＣ０Ａは、加速度センサＳＮ１から出力された出力信号を予め設定された第１サンプリング周波数ｆｓ１でサンプリングし、第２加速度サンプリング手段ＫＣ０Ｂは、予め設定された第２サンプリング周波数ｆｓ２でサンプリングする。なお、実施例３の加速度サンプリング手段ＫＣ０では、第１サンプリング周波数ｆｓ１が６４Ｈｚに設定され、第２サンプリング周波数ｆｓ２が５０Ｈｚに設定されている。なお、実施例３の振動モータＭ１として、実施例１の振動モータＭ１と同様に、１３０Ｈｚ（装置発生周波数ｆｖ）で振動するモータが使用される。 (Description of the control unit of the mobile phone 1)
FIG. 15 is a block diagram (functional block diagram) illustrating each function provided in the control portion of the mobile phone 1 of the third embodiment, and corresponds to FIG. 2 of the first embodiment.
In FIG. 15, the acceleration detection device 13 ″ according to the third embodiment is omitted from the low-pass filter LPF as in the acceleration detection device 13 ′ according to the second embodiment. The acceleration sampling unit KC0 ″ according to the third embodiment includes: First acceleration sampling means KC0A and second acceleration sampling means KC0B are provided.
The first acceleration sampling means KC0A samples the output signal output from the acceleration sensor SN1 at a preset first sampling frequency fs1, and the second acceleration sampling means KC0B at a preset second sampling frequency fs2. Sampling. In the acceleration sampling means KC0 of the third embodiment, the first sampling frequency fs1 is set to 64 Hz, and the second sampling frequency fs2 is set to 50 Hz. Note that, as the vibration motor M1 of the third embodiment, a motor that vibrates at 130 Hz (device generation frequency fv) is used, similar to the vibration motor M1 of the first embodiment.

（携帯電話１のコントローラＫＣの機能）
図１１において、実施例３の携帯電話１のコントローラＫＣは、実施例１のコントローラＫＣの歩行検出手段ＫＣ４とは異なる歩行検出手段ＫＣ４″を有している。前記歩行検出手段ＫＣ４″は、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ″と、スペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂ″と、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０と、スペクトル解析開始時間記憶手段ＫＣ４Ｆ″と、スペクトル解析開始時間計測タイマＴＭ１と、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ″と、解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄ″と、歩行判別手段ＫＣ４Ｅ″とを有している。そして、前記歩行検出手段ＫＣ４″は、前記加速度検出装置１３″から出力される検出信号に基づいて、携帯電話１を携帯したユーザの歩行を検出する。 (Function of the controller KC of the mobile phone 1)
In FIG. 11, the controller KC of the mobile phone 1 according to the third embodiment includes walking detection means KC4 ″ different from the walking detection means KC4 of the controller KC according to the first embodiment. The walking detection means KC4 ″ is an acceleration. Data storage means KC4A ″, spectrum analysis execution interval storage means KC4B ″, spectrum analysis execution interval measurement timer TM0, spectrum analysis start time storage means KC4F ″, spectrum analysis start time measurement timer TM1, and spectrum analysis means KC4C ″ And analysis result storage means KC4D ″ and walking discrimination means KC4E ″. And the said walk detection means KC4 "detects the walk of the user who carried the mobile telephone 1 based on the detection signal output from the said acceleration detection apparatus 13".

ＫＣ４Ａ″：加速度データ記憶手段
加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ″は、前記第１加速度サンプリング手段ＫＣ０Ａでサンプリングされた第１サンプリング加速度データを読取り、記憶する第１サンプリング加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ１と、前記第２加速度サンプリング手段ＫＣ０Ｂでサンプリングされた第２サンプリング加速度データを読取り、記憶する第２サンプリング加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ２と、を有する。なお、実施例３の加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ″は、第１加速度サンプリング手段ＫＣ０Ａにより６４Ｈｚの第１サンプリング周波数ｆｓ１でサンプリングされた加速度データを６４個（＝２６個）記憶可能に構成され、第２サンプリング加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ２は、第２加速度サンプリング手段ＫＣ０Ｂにより５０Ｈｚの第２サンプリング周波数ｆｓ２でサンプリングされた加速度データを６４個記憶可能に構成されている。 KC4A ″: acceleration data storage means The acceleration data storage means KC4A ″ reads first sampling acceleration data sampled by the first acceleration sampling means KC0A and stores it, and the second acceleration data storage means KC4A1. Second sampling acceleration data storage means KC4A2 for reading and storing the second sampling acceleration data sampled by the sampling means KC0B. The acceleration data storage means KC4A ″ of the third embodiment is configured to store 64 (= 26 ) acceleration data sampled at the first sampling frequency fs1 of 64 Hz by the first acceleration sampling means KC0A. The 2-sampling acceleration data storage means KC4A2 is configured to store 64 pieces of acceleration data sampled at the second sampling frequency fs2 of 50 Hz by the second acceleration sampling means KC0B.

ＫＣ４Ｂ″：スペクトル解析実行間隔記憶手段
スペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂ″は、スペクトル解析を実行する間隔であるスペクトル解析実行間隔ｔ０を記憶する。実施例３のスペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂ″は、スペクトル解析実行間隔ｔ０として、１秒を記憶している。
ＴＭ０：スペクトル解析実行間隔計測タイマ
スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０は、前記スペクトル解析実行間隔ｔ０がセットされ、スペクトル解析実行間隔ｔ０が経過するとタイムアップする。
ＫＣ４Ｆ″：スペクトル解析開始時間記憶手段
スペクトル解析開始時間記憶手段ＫＣ４Ｆ″は、最初にスペクトル解析を開始するまでの時間であるスペクトル解析開始時間ｔ１を記憶する。実施例３のスペクトル解析開始時間ｔ１は、５０Ｈｚでサンプリングされた第２サンプリング加速度データが６４個記憶されるまでに必要な時間である１．２８秒に設定されている。
ＴＭ１：スペクトル解析開始時間計測タイマ
スペクトル解析開始時間計測タイマＴＭ１は、前記スペクトル解析開始時間ｔ１がセットされ、スペクトル解析開始時間ｔ１が経過するとタイムアップする。 KC4B ″: Spectrum analysis execution interval storage means The spectrum analysis execution interval storage means KC4B ″ stores a spectrum analysis execution interval t0 that is an interval for executing spectrum analysis. The spectrum analysis execution interval storage means KC4B ″ of the third embodiment stores 1 second as the spectrum analysis execution interval t0.
TM0: Spectrum analysis execution interval measurement timer The spectrum analysis execution interval measurement timer TM0 is timed up when the spectrum analysis execution interval t0 is set and the spectrum analysis execution interval t0 has elapsed.
KC4F ″: Spectrum analysis start time storage means The spectrum analysis start time storage means KC4F ″ stores a spectrum analysis start time t1 which is a time until spectrum analysis is first started. The spectrum analysis start time t1 of the third embodiment is set to 1.28 seconds, which is a time required until 64 pieces of second sampling acceleration data sampled at 50 Hz are stored.
TM1: Spectrum analysis start time measurement timer The spectrum analysis start time measurement timer TM1 is timed up when the spectrum analysis start time t1 is set and the spectrum analysis start time t1 has elapsed.

ＫＣ４Ｃ″：スペクトル解析手段
スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ″は、前記加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ″に記憶された第１サンプリング加速度データおよび第２サンプリング加速度データについて、それぞれ加速度の大きさ（総合加速度）を演算した後、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によりスペクトル解析を行う。なお、実施例３のスペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ″は、第１サンプリング加速度データについては０Ｈｚ〜３２Ｈｚの範囲で６４個のスペクトル値（０．５Ｈｚ毎）に対してスペクトル強度を求め、第２サンプリング加速度データについては、０Ｈｚ〜２５Ｈｚ（＝５０Ｈｚ／２＝ナイキスト周波数）の範囲で６４個のスペクトル値（約０．３９Ｈｚ毎）に対してスペクトル強度を求める。 KC4C ″: Spectrum analysis means The spectrum analysis means KC4C ″ calculates the magnitude of acceleration (total acceleration) for each of the first sampling acceleration data and the second sampling acceleration data stored in the acceleration data storage means KC4A ″. The spectrum analysis is performed by fast Fourier transform (FFT) .Note that the spectrum analysis means KC4C ″ of the third embodiment has 64 spectrum values (every 0.5 Hz) in the range of 0 Hz to 32 Hz for the first sampling acceleration data. For the second sampling acceleration data, the spectral intensity is obtained for 64 spectral values (approximately 0.39 Hz) in the range of 0 Hz to 25 Hz (= 50 Hz / 2 = Nyquist frequency). .

ＫＣ４Ｄ″：解析結果記憶手段
解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄ″は、前記高速フーリエ変換ＫＣ４Ｃ″でのスペクトル解析の結果を記憶する。
ＫＣ４Ｅ″：歩行判別手段
歩行判別手段ＫＣ４Ｅ″は、前記解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄ″に記憶されたスペクトル解析の結果から、歩行特有のスペクトルである歩行スペクトルが検出されたか否かの判別を行う。実施例３の歩行判別手段ＫＣ４Ｅ″は、スペクトル解析の結果、第１サンプリング加速度データの解析により１．５Ｈｚ〜４Ｈｚの間にスペクトル強度がスペクトル強度閾値Ｎｓ（実施例３ではＮｓ＝１．０）以上のものが計測され、且つ、第２サンプリング加速度データの解析により同様に１．５Ｈｚ〜４Ｈｚの間にスペクトル強度がスペクトル強度閾値Ｎｓ以上のものが計測された場合に、歩行と判別する。 KC4D ″: Analysis result storage means The analysis result storage means KC4D ″ stores the result of spectrum analysis by the fast Fourier transform KC4C ″.
KC4E ″: walking discriminating means The walking discriminating means KC4E ″ discriminates whether or not a walking spectrum, which is a spectrum peculiar to walking, is detected from the result of spectrum analysis stored in the analysis result storage means KC4D ″. As a result of spectrum analysis, the walking discrimination means KC4E ″ of Example 3 has a spectrum intensity that is greater than or equal to a spectrum intensity threshold Ns (Ns = 1.0 in Example 3) between 1.5 Hz and 4 Hz according to the analysis of the first sampling acceleration data. Is measured, and the analysis of the second sampling acceleration data similarly determines that walking is between 1.5 Hz and 4 Hz and the spectral intensity is greater than or equal to the spectral intensity threshold Ns.

（携帯端末（携帯電話）のフローチャートの説明）
（歩行検知処理のフローチャートの説明）
図１６は実施例３の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている歩行検知処理のフローチャートであり、実施例１の図８に対応する図である。
図１６のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、前記コントローラＫＣのＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は携帯電話１の他の各種処理（前記経路案内処理等）と並行して実行される。なお、図１６のフローチャートの説明において、実施例１の歩行検知処理と同様の処理には同一のＳＴ番号を付し、詳細な説明は省略する。なお、実施例３の携帯ナビゲーションシステムＳにおいて、サーバ７の案内経路作成処理（図６参照）や携帯電話１の経路案内処理（図７参照）は、実施例１の各処理と同様の処理が実行されるので、詳細な説明は省略する。 (Explanation of flowchart of mobile terminal (mobile phone))
(Description of flowchart of walking detection process)
FIG. 16 is a flowchart of the walking detection process provided in the mobile phone of the mobile navigation system of the third embodiment, and corresponds to FIG. 8 of the first embodiment.
The processing of each ST (step) in the flowchart of FIG. 16 is performed according to a program stored in the ROM or the like of the controller KC. This process is executed in parallel with other various processes (such as the route guidance process) of the mobile phone 1. In the description of the flowchart of FIG. 16, the same ST number is attached to the same process as the walking detection process of the first embodiment, and the detailed description is omitted. In the mobile navigation system S of the third embodiment, the guide route creation process of the server 7 (see FIG. 6) and the route guide process of the mobile phone 1 (see FIG. 7) are the same as the processes of the first embodiment. Since it is executed, detailed description is omitted.

図１６に示すフローチャートは、ナビゲーションプログラム（経路案内プログラム）の起動により開始される。
図１６のＳＴ５１において、加速度検出装置１３″から出力された第１サンプリング加速度データおよび第２サンプリング加速度データの読取り、記憶を開始する。そして、ＳＴ５２に移る。
ＳＴ５２において、スペクトル解析開始時間計測タイマＴＭ１にスペクトル解析開始時間ｔ１をセットする。そして、ＳＴ５３に移る。
ＳＴ５３において、スペクトル解析開始時間計測タイマＴＭ１がタイムアップしたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５３を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３４″に移る。
ＳＴ３４″において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ３５Ａに移る。
（１）記憶した第１サンプリング加速度データに基づいて、加速度の大きさを演算した後、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によりスペクトル解析を行う。
（２）記憶した第２サンプリング加速度データに基づいて、加速度の大きさを演算した後、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によりスペクトル解析を行う。 The flowchart shown in FIG. 16 is started by starting a navigation program (route guidance program).
In ST51 of FIG. 16, reading and storage of the first sampling acceleration data and the second sampling acceleration data output from the acceleration detecting device 13 ″ are started. Then, the process proceeds to ST52.
In ST52, the spectrum analysis start time t1 is set in the spectrum analysis start time measurement timer TM1. Then, the process proceeds to ST53.
In ST53, it is determined whether or not the spectrum analysis start time measurement timer TM1 has expired. If no (N), ST53 is repeated, and if yes (Y), the process proceeds to ST34 ″.
In ST34 ″, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST35A.
(1) After calculating the magnitude of acceleration based on the stored first sampling acceleration data, spectrum analysis is performed by fast Fourier transform (FFT).
(2) After calculating the magnitude of acceleration based on the stored second sampling acceleration data, spectrum analysis is performed by fast Fourier transform (FFT).

ＳＴ３５Ａにおいて、第１サンプリング加速度データのＦＦＴの解析結果から、１．５Ｈｚ〜４Ｈｚの範囲内に、スペクトル強度閾値Ｎｓ以上のスペクトル強度を持つスペクトルが検出されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３５Ｂに移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３７に移る。
ＳＴ３５Ｂにおいて、第２サンプリング加速度データのＦＦＴの解析結果から、１．５Ｈｚ〜４Ｈｚの範囲内に、スペクトル強度閾値Ｎｓ以上のスペクトル強度を持つスペクトルが検出されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３６に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３７に移る。
次に、実施例１の歩行検知処理（図８参照）と同様のＳＴ３６，ＳＴ３７を実行して、ＳＴ５４に移る。 In ST35A, it is determined from the FFT analysis result of the first sampling acceleration data whether or not a spectrum having a spectrum intensity equal to or higher than the spectrum intensity threshold Ns is detected in the range of 1.5 Hz to 4 Hz. If yes (Y), the process proceeds to ST35B, and, if no (N), the process proceeds to ST37.
In ST35B, it is determined from the FFT analysis result of the second sampling acceleration data whether or not a spectrum having a spectrum intensity equal to or higher than the spectrum intensity threshold Ns is detected within the range of 1.5 Hz to 4 Hz. If yes (Y), the process proceeds to ST36, and, if no (N), the process proceeds to ST37.
Next, ST36 and ST37 similar to the walking detection process (see FIG. 8) of the first embodiment are executed, and the process proceeds to ST54.

ＳＴ５４において、ＳＴ３２と同様にスペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０にスペクトル解析間隔ｔ０をセットする。そして、ＳＴ３８に移る。
次に、実施例１の歩行検知処理（図８参照）と同様のＳＴ３８の判別処理を実行する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５５に移り、イエス（Ｙ）の場合は図１６の歩行検知処理を終了する。
ＳＴ５５において、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０がタイムアップしたか否かを判別するノー（Ｎ）の場合はＳＴ３８に戻り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３４″に戻る。 In ST54, the spectrum analysis interval t0 is set in the spectrum analysis execution interval measurement timer TM0 as in ST32. Then, the process proceeds to ST38.
Next, the discrimination process of ST38 similar to the walking detection process (see FIG. 8) of the first embodiment is executed. If no (N), the process moves to ST55, and if yes (Y), the walking detection process in FIG. 16 is terminated.
In ST55, if NO (N) for determining whether or not the spectrum analysis execution interval measurement timer TM0 has timed up, the process returns to ST38, and if YES (Y), the process returns to ST34 ″.

（実施例３の作用）
図１７は、実施例２の図１２に対応する実施例３の携帯電話において、発生した周波数と、エイリアスとして観測される周波数との関係を説明する説明図であり、縦軸にエイリアスとして観測される周波数、横軸に発生した周波数をとった説明図である。
図１７において、前記構成を備えた実施例３の携帯電話１では、第１サンプリング周波数である６４Ｈｚでサンプリングすると３２Ｈｚ（＝６４Ｈｚ／２＝ナイキスト周波数）ごとに特異点が現れ、第２サンプリング周波数である５０Ｈｚでサンプリングすると２５Ｈｚ（＝５０Ｈｚ／２＝ナイキスト周波数）毎に特異点が現れる。そして、図１７に示すように、第１サンプリング周波数でサンプリングした場合には、３２Ｈｚより大きな振動ではエイリアスが発生し、第２サンプリング周波数でサンプリングした場合には、２５Ｈｚより大きな振動ではエイリアスが発生する。 (Operation of Example 3)
FIG. 17 is an explanatory diagram for explaining the relationship between the generated frequency and the frequency observed as an alias in the mobile phone of the third embodiment corresponding to FIG. 12 of the second embodiment, and is observed as an alias on the vertical axis. It is explanatory drawing which took the frequency which generate | occur | produces and the frequency generate | occur | produced on the horizontal axis.
In FIG. 17, in the mobile phone 1 of Example 3 having the above-described configuration, when sampling is performed at 64 Hz which is the first sampling frequency, a singular point appears every 32 Hz (= 64 Hz / 2 = Nyquist frequency), and at the second sampling frequency. When sampling at a certain 50 Hz, a singular point appears every 25 Hz (= 50 Hz / 2 = Nyquist frequency). As shown in FIG. 17, when sampling is performed at the first sampling frequency, an alias occurs when the vibration is higher than 32 Hz, and when sampling is performed at the second sampling frequency, an alias occurs when the vibration is higher than 25 Hz. .

しかしながら、実施例３の携帯電話１では、第１サンプリング周波数が６４Ｈｚに設定され、第２サンプリング周波数が５０Ｈｚに設定されているので、一方のサンプリング周波数と他方のサンプリング周波数とが互いに整数倍ではない値に設定されている。したがって、一方のサンプリング周波数のスペクトル解析結果において、エイリアスにより、振動モータＭ１の振動が歩行特有のスペクトルと一致して観測されても、他方のサンプリング周波数のスペクトル解析結果において、振動モータＭ１の振動が歩行特有のスペクトルと一致することが防止される。   However, in the mobile phone 1 according to the third embodiment, the first sampling frequency is set to 64 Hz and the second sampling frequency is set to 50 Hz. Therefore, one sampling frequency and the other sampling frequency are not integral multiples of each other. Is set to a value. Therefore, in the spectrum analysis result of one sampling frequency, even if the vibration of the vibration motor M1 is observed in accordance with the spectrum unique to walking due to the alias, the vibration of the vibration motor M1 is observed in the spectrum analysis result of the other sampling frequency. It is prevented from matching with the spectrum peculiar to walking.

図１８は実施例３の第１サンプリング加速度データのスペクトル解析結果の一例を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。
図１９は実施例３の第２サンプリング加速度データのスペクトル解析結果の一例を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。
図１８，図１９において、実施例３の携帯電話１において、ユーザが歩行中に振動モータＭ１（装置発生周波数ｆｖが１３０Ｈｚ）が振動した場合、図１８、図１９に示すような結果が得られた。即ち、図１８において、第１サンプリング周波数ｆｓ１（＝６４Ｈｚ）でサンプリングした結果、エイリアスにより振動モータＭ１の振動が２Ｈｚとして観測され、且つ、歩行の振動の２Ｈｚとが一致する。一方、図１９において、第２サンプリング周波数ｆｓ２（＝５０Ｈｚ）でサンプリングした結果、歩行の振動が１．９５Ｈｚ（約２Ｈｚ）に観測され、振動モータＭ１の振動が２０Ｈｚに観測される。したがって、図１８，図１９に示すように、第１サンプリング加速度データおよび第２サンプリング加速度データの両方のスペクトル解析の結果、両方共に、１．５Ｈｚ〜４Ｈｚの間に強いスペクトルが観測されたので、歩行と検出される（ＳＴ３５Ｂで（Ｙ）の場合参照）。一方、ユーザが停止中に振動モータＭ１が振動しても、第１サンプリング周波数のスペクトル解析結果では２Ｈｚが観測されるが、第２サンプリング周波数のスペクトル解析結果では、２０Ｈｚのところのみに強いスペクトルが観測され、２Ｈｚに強いスペクトルが観測されないので、停止中と判別される（ＳＴ３５Ｂで（Ｎ）の場合参照）。 FIG. 18 is a graph showing an example of the spectrum analysis result of the first sampling acceleration data in Example 3, in which the vertical axis represents the spectrum intensity and the horizontal axis represents the spectrum value.
FIG. 19 is a graph showing an example of a spectrum analysis result of the second sampling acceleration data of Example 3, in which the vertical axis represents the spectrum intensity and the horizontal axis represents the spectrum value.
18 and 19, in the mobile phone 1 of the third embodiment, when the vibration motor M1 (device generated frequency fv is 130 Hz) vibrates while the user is walking, results as shown in FIGS. 18 and 19 are obtained. It was. That is, in FIG. 18, as a result of sampling at the first sampling frequency fs1 (= 64 Hz), the vibration of the vibration motor M1 is observed as 2 Hz due to aliasing, and the walking vibration coincides with 2 Hz. On the other hand, in FIG. 19, as a result of sampling at the second sampling frequency fs2 (= 50 Hz), walking vibration is observed at 1.95 Hz (about 2 Hz), and vibration of the vibration motor M1 is observed at 20 Hz. Accordingly, as shown in FIGS. 18 and 19, as a result of spectral analysis of both the first sampling acceleration data and the second sampling acceleration data, a strong spectrum was observed between 1.5 Hz and 4 Hz. It is detected as walking (see the case of (Y) in ST35B). On the other hand, even if the vibration motor M1 vibrates while the user is stopped, 2 Hz is observed in the spectrum analysis result of the first sampling frequency, but the spectrum analysis result of the second sampling frequency shows a strong spectrum only at 20 Hz. Since a strong spectrum is not observed at 2 Hz, it is determined that the vehicle is stopped (see (N) in ST35B).

この結果、実施例３の携帯電話１は、振動モータＭ１の装置発生周波数とサンプリング周波数との関係で、一方のサンプリング周波数のスペクトル解析結果において、エイリアスにより、振動モータＭ１の振動と歩行の振動とが区別できない場合でも、他方のスペクトル解析結果では、振動モータＭ１の振動が歩行の振動とは分離して観測されるので、振動モータＭ１の振動と歩行の振動とを区別できる。したがって、振動モータによる振動を歩行と誤検出することが防止され、現在位置の検出精度を高めることができる。   As a result, the mobile phone 1 according to the third embodiment has a relationship between the device generation frequency of the vibration motor M1 and the sampling frequency. In the spectrum analysis result of one sampling frequency, the vibration of the vibration motor M1 and the vibration of walking are caused by the alias. Even in the case where cannot be distinguished from each other, in the other spectrum analysis result, the vibration of the vibration motor M1 is observed separately from the vibration of walking, so that the vibration of the vibration motor M1 and the vibration of walking can be distinguished. Therefore, it is possible to prevent erroneous detection of the vibration caused by the vibration motor as walking, and the detection accuracy of the current position can be improved.

（変更例）
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内で、種々の変更を行うことが可能である。
例えば、前記各実施例において、ＧＰＳ装置を備えた携帯型経路案内装置について説明をしたが、ＧＰＳ装置を備えていない携帯型経路案内装置に適用することも可能である。 (Example of change)
As mentioned above, although the Example of this invention was explained in full detail, this invention is not limited to the said Example, A various change is performed within the range of the summary of this invention described in the claim. It is possible.
For example, in each of the above-described embodiments, the portable route guidance device including the GPS device has been described. However, the present invention can be applied to a portable route guidance device that does not include the GPS device.

また、前記各実施例において、歩行検出時にユーザが経路上を移動しているものとして経路案内を行ったが、これに限定されず、例えば、従来公知の傾斜センサや方位センサ（特開平８−２７８１３７号公報等参照）を使用して、ユーザが移動した方向も検出して、経路案内を行うことも可能である。
さらに、本発明の携帯型経路案内装置は、携帯電話１に限定されず、ＰＤＡやノート型パソコン等の携帯端末（携帯型経路案内装置）に適用可能である。また、このほかにも携帯型のミュージックプレイヤー（ヘッドホンステレオやＭＰ３プレイヤー等）等にこの機能を内蔵することも可能である。 Further, in each of the above embodiments, the route guidance is performed on the assumption that the user is moving on the route at the time of walking detection. However, the present invention is not limited to this. 278137, etc.) can also be used to detect the direction in which the user has moved and provide route guidance.
Furthermore, the portable route guidance device of the present invention is not limited to the mobile phone 1 and can be applied to a portable terminal (portable route guidance device) such as a PDA or a notebook personal computer. In addition, it is possible to incorporate this function in a portable music player (headphone stereo, MP3 player, etc.).

また、前記各実施例において、地図データの配信や経路探索は携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７との交信により行われたが、携帯型経路案内装置のデータ記憶容量や処理速度が十分にある場合には、携帯型経路案内装置で全地図データの記憶や経路探索を行い、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７との交信を省略することも可能である。
さらに、前記実施例１において、周波数遮断装置としてローパスフィルタを使用したが、これに限定されず、装置発生周波数近辺の帯域の周波数を遮断するノッチフィルタ（Notch Filter、または バンドエリミネーションフィルタ：Band Elimination Filter）や歩行スペクトルの帯域の周波数のみ通過させるバンドパスフィルタ（Band Pass Filter）を使用することも可能である。 Further, in each of the above embodiments, the map data distribution and the route search are performed by communication with the mobile navigation data distribution server 7, but the portable route guidance device has a sufficient data storage capacity and processing speed. The mobile route guidance device can store all map data and perform route searches, and can omit communication with the mobile navigation data distribution server 7.
Further, in the first embodiment, the low-pass filter is used as the frequency cutoff device. However, the present invention is not limited to this, and a notch filter (notch filter or band elimination filter: Band Elimination filter) that cuts off frequencies in the vicinity of the device-generated frequency. It is also possible to use a band pass filter (Band Pass Filter) that allows only frequencies in the band of the walking spectrum and the walking spectrum to pass.

また、前記各実施例において、移動距離は歩行速度と歩行時間とに基づいて演算したが、これに限定されず、加速度データから振動のピークを検出して歩数をカウントし、歩幅と歩数とに基づいて移動距離を演算することも可能である。他にも、歩行速度を複数記憶しておき、スペクトル解析で検出されたスペクトル値に応じて、使用する歩行速度を選択することも可能である。例えば、スペクトル値が１．５Ｈｚ以下で最も強かった場合には歩行速度を６０ｍ／分とし、３Ｈｚ以上で最も強かった場合には、歩行速度を１００ｍ／分として移動距離を演算することが可能である。
さらに、前記実施例１において、遮断周波数を、サンプリング周波数の１／２に設定したが、この値に限定されず、歩行スペクトルより大きく、装置発生周波数より小さい値、例えば、１６Ｈｚや６４Ｈｚ等に設定することが可能である。 In each of the above embodiments, the movement distance is calculated based on the walking speed and the walking time, but the present invention is not limited to this. The peak of vibration is detected from the acceleration data and the number of steps is counted. It is also possible to calculate the movement distance based on this. In addition, a plurality of walking speeds can be stored, and the walking speed to be used can be selected according to the spectrum value detected by the spectrum analysis. For example, when the spectrum value is the strongest at 1.5 Hz or less, the walking speed is 60 m / min, and when it is the strongest at 3 Hz or more, the walking distance can be calculated as 100 m / min. is there.
Furthermore, in the first embodiment, the cutoff frequency is set to ½ of the sampling frequency. However, the cutoff frequency is not limited to this value, and is set to a value larger than the walking spectrum and smaller than the device generated frequency, for example, 16 Hz or 64 Hz. Is possible.

また、前記各実施例において、サンプリング周波数の値や加速度データを記憶する期間、スペクトル強度閾値等の具体的数値は、実施例に示した値に限定されず、変更可能である。
さらに、前記各実施例において、歩行と検出する歩行スペクトルｆｗを１Ｈｚ〜４Ｈｚに設定したが、この範囲に限定されず、小走りやゆっくり歩く場合を検出する必要がなければ２Ｈｚとしたり、小走りの場合を検出する必要がない場合には１．５Ｈｚ〜２．５Ｈｚ等の値にすることも可能である。 In each of the above embodiments, specific values such as a sampling frequency value, a period for storing acceleration data, and a spectral intensity threshold value are not limited to the values shown in the embodiments, and can be changed.
Further, in each of the above embodiments, the walking spectrum fw to be detected as walking is set to 1 Hz to 4 Hz. When it is not necessary to detect the value, it is possible to set the value to 1.5 Hz to 2.5 Hz or the like.

なお、上記各実施例において歩行検出手段ＫＣ４は、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ、解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄ、歩行判別手段ＫＣ４Ｅから構成されるモジュールとして説明したが、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ等が別モジュールに構成されるものであってもよい。この場合、歩行検出手段ＫＣ４は、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ等から構成されるモジュールから必要な情報を得るように構成すればよい。   In the above embodiments, the walking detection means KC4 has been described as a module composed of the acceleration data storage means KC4A, the spectrum analysis means KC4C, the analysis result storage means KC4D, and the walking discrimination means KC4E, but the acceleration data storage means KC4A, The spectrum analysis means KC4C or the like may be configured in a separate module. In this case, the walking detection means KC4 may be configured to obtain necessary information from a module including the acceleration data storage means KC4A, the spectrum analysis means KC4C, and the like.

また、前記実施例３において、スペクトル解析開始時間ｔ１を設定して、第２サンプリング加速度データが６４個記憶されてからスペクトル解析を行ったが、歩行検知処理の開始直後の歩行検知が正確でなくてもよければ、スペクトル解析開始時間ｔ１を使用せず、スペクトル解析実行間隔ｔ０でスペクトル解析を行うことも可能である。
さらに、前記実施例３において、第１サンプリング加速度データに基づくスペクトル解析の時期と、第２サンプリング加速度データに基づくスペクトル解析のタイミングとが一致していたが、これらはそれぞれ個別のタイミングで実行することも可能である。例えば、第１サンプリング加速度データに基づくスペクトル解析は、１２８個分のデータが更新される２秒間隔で行い、第２サンプリング加速度データに基づくスペクトル解析は、１２８個分のデータが更新される２．５６秒間隔で行っておき、歩行の検知は２秒間隔で実行することも可能である。 In the third embodiment, the spectrum analysis start time t1 is set, and the spectrum analysis is performed after 64 pieces of the second sampling acceleration data are stored. However, the walk detection immediately after the start of the walk detection process is not accurate. If it is acceptable, the spectrum analysis can be performed at the spectrum analysis execution interval t0 without using the spectrum analysis start time t1.
Further, in the third embodiment, the timing of the spectrum analysis based on the first sampling acceleration data and the timing of the spectrum analysis based on the second sampling acceleration data coincide with each other. Is also possible. For example, the spectrum analysis based on the first sampling acceleration data is performed at intervals of 2 seconds at which 128 pieces of data are updated, and the spectrum analysis based on the second sampling acceleration data is updated for 128 pieces of data. It is also possible to perform the walking detection at intervals of 56 seconds and to detect the walking at intervals of 2 seconds.

本発明の携帯ナビゲーションシステムの実施例１の説明図である。It is explanatory drawing of Example 1 of the portable navigation system of this invention. 図１に示す携帯ナビゲーションシステムの携帯端末の機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。It is the figure which showed the function of the portable terminal of the portable navigation system shown in FIG. 1 with the block diagram (functional block diagram). 実施例１の経路探索条件画像の説明図である。It is explanatory drawing of the route search condition image of Example 1. FIG. 経路案内画像の説明図であり、図４Ａは経路案内を開始した場合の経路案内画像の説明図、図４Ｂは経路上を歩行している場合の経路案内画像の説明図、図４Ｃはガイダンスポイントで停止した場合の経路案内画像の説明図、図４Ｄは目的地に近づいた場合の経路案内画像の説明図である。4A is an explanatory diagram of a route guidance image when route guidance is started, FIG. 4B is an explanatory diagram of a route guidance image when walking on the route, and FIG. 4C is a guidance point. FIG. 4D is an explanatory diagram of the route guidance image when approaching the destination. 実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。It is the figure which showed the function of the server of the portable navigation system of Example 1 with the block diagram (functional block diagram). 実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの案内経路作成処理のメインフローチャートである。It is a main flowchart of the guidance route creation process of the server of the portable navigation system of Example 1. 実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている経路案内処理のフローチャートである。It is a flowchart of the route guidance process with which the mobile telephone of the mobile navigation system of Example 1 is provided. 実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている歩行検知処理のフローチャートである。It is a flowchart of the walk detection process with which the mobile telephone of the portable navigation system of Example 1 is provided. 実施例１の携帯端末を携帯したユーザが歩行中に携帯電話で計測された加速度データの一例の説明図であり、縦軸に加速度の値、横軸に時間をとった説明図である。It is explanatory drawing of an example of the acceleration data measured with the mobile telephone while the user who carried the portable terminal of Example 1 walked, and is the explanatory drawing which took the value of acceleration on the vertical axis and time on the horizontal axis. 図９の加速度データのスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。It is a graph which shows the spectrum analysis result of the acceleration data of FIG. は実施例２の携帯電話１の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図であり、実施例１の図２に対応する図である。These are the figures which showed each function with which the control part of the mobile telephone 1 of Example 2 is provided with the block diagram (functional block diagram), and is a figure corresponding to FIG. 2 of Example 1. FIG. 実施例２の携帯電話１において、発生した周波数と、エイリアスとして観測される周波数との関係を説明する説明図であり、縦軸にエイリアスとして観測される周波数、横軸に発生した周波数をとった説明図である。In the mobile phone 1 of Example 2, it is explanatory drawing explaining the relationship between the frequency which generate | occur | produced and the frequency observed as an alias, and took the frequency observed as an alias on the vertical axis | shaft and the frequency generated on the horizontal axis. It is explanatory drawing. 実施例２の携帯電話において、ユーザが歩行中にバイブレーションが発生した時に観測された振動波形のグラフであり、縦軸に総合加速度（３軸合成加速度）、横軸に時間を取ったグラフである。In the mobile phone of Example 2, it is a graph of the vibration waveform observed when the vibration occurred while the user was walking, and the vertical axis represents total acceleration (3-axis combined acceleration), and the horizontal axis represents time. . 実施例１の図１０に対応するスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。It is a graph which shows the spectrum-analysis result corresponding to FIG. 実施例３の携帯電話１の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図であり、実施例１の図２に対応する図である。It is the figure which showed each function with which the control part of the mobile telephone 1 of Example 3 is provided with the block diagram (functional block diagram), and is a figure corresponding to FIG. 実施例３の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている歩行検知処理のフローチャートであり、実施例１の図８に対応する図である。It is a flowchart of the walk detection process with which the mobile telephone of the portable navigation system of Example 3 is provided, and is a figure corresponding to FIG. 実施例２の図１２に対応する実施例３の携帯電話において、発生した周波数と、エイリアスとして観測される周波数との関係を説明する説明図であり、縦軸にエイリアスとして観測される周波数、横軸に発生した周波数をとった説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining a relationship between a generated frequency and a frequency observed as an alias in the mobile phone according to the third embodiment corresponding to FIG. It is explanatory drawing which took the frequency which generate | occur | produced in the axis | shaft. 実施例３の第１サンプリング加速度データのスペクトル解析結果の一例を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。It is a graph which shows an example of the spectrum analysis result of the 1st sampling acceleration data of Example 3, and is a graph which took the spectrum intensity on the vertical axis | shaft and the spectrum value on the horizontal axis. 実施例３の第２サンプリング加速度データのスペクトル解析結果の一例を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。It is a graph which shows an example of the spectrum analysis result of the 2nd sampling acceleration data of Example 3, and is a graph which took the spectrum intensity on the vertical axis | shaft and the spectrum value on the horizontal axis. ３軸加速度センサと、回転数が７８００ｒｐｍの振動モータを備え、サンプリング周波数が６４Ｈｚである携帯電話において、振動モータを振動させた場合のサンプリング結果の説明図である。It is explanatory drawing of the sampling result at the time of vibrating a vibration motor in the mobile telephone which is provided with the triaxial acceleration sensor and the vibration motor whose rotation speed is 7800 rpm, and whose sampling frequency is 64 Hz. 図２０のサンプリング結果を高速フーリエ変換して得られたスペクトルの説明図である。It is explanatory drawing of the spectrum obtained by carrying out the fast Fourier transform of the sampling result of FIG. ユーザが歩行中に３次元加速度センサの出力信号をサンプリング周波数が６４Ｈｚでサンプリングした結果を高速フーリエ変換して得られたスペクトル解析結果の説明図である。It is explanatory drawing of the spectrum analysis result obtained by carrying out the fast Fourier transform of the result which sampled the output signal of the three-dimensional acceleration sensor at the sampling frequency of 64 Hz while the user is walking.

符号の説明Explanation of symbols

１…携帯型経路案内装置、
１１…表示画面、
２０…経路案内画像、
ｆｃｏ…遮断周波数、
ｆｓ…サンプリング周波数、
ｆｓ１…第１サンプリング周波数、
ｆｓ２…第２サンプリング周波数、
ｆｖ…装置発生周波数、
ｆｗ…歩行スペクトル，歩行時周波数、
ＫＣ４…歩行検出手段、
ＫＣ４″…歩行検出手段、
ＫＣ４Ａ…加速度データ記憶手段、
ＫＣ４Ａ１…第１サンプリング加速度データ記憶手段、
ＫＣ４Ａ２…第２サンプリング加速度データ記憶手段、
ＫＣ４Ｃ…スペクトル解析手段、
ＫＣ４Ｃ″…スペクトル解析手段、
ＫＣ４Ｅ…歩行判別手段、
ＫＣ４Ｅ″…歩行判別手段、
ＫＣ１７…案内画像作成手段、
ＬＰＦ…ローパスフィルタ，周波数遮断装置、
Ｍ１…振動発生装置、
ＳＮ１…加速度センサ。
1 ... Portable route guidance device,
11 ... display screen,
20. Route guidance image,
fco: cutoff frequency,
fs: sampling frequency,
fs1 ... first sampling frequency,
fs2 ... second sampling frequency,
fv: Device generation frequency,
fw ... walking spectrum, walking frequency,
KC4: walking detection means,
KC4 "... walk detection means,
KC4A: acceleration data storage means,
KC4A1... First sampling acceleration data storage means,
KC4A2 ... second sampling acceleration data storage means,
KC4C ... spectrum analysis means,
KC4C "... spectrum analysis means,
KC4E ... walking discrimination means,
KC4E "... walking discrimination means,
KC17: guide image creation means,
LPF: Low-pass filter, frequency cutoff device,
M1 ... vibration generator,
SN1 Acceleration sensor.

Claims (2)

出発地から目的地までの経路を案内する経路案内画像を表示する表示画面と、
携帯型経路案内装置の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサの検出信号を所定のサンプリング周波数でサンプリングした加速度データを記憶する加速度データ記憶手段と、
前記加速度データ記憶手段に記憶された前記加速度データをスペクトル解析するスペクトル解析手段と、
前記スペクトル解析手段の解析により歩行特有のスペクトルである歩行スペクトルが検出されたか否かを判別することにより前記携帯型経路案内装置を携帯したユーザの歩行を検出する歩行検出手段と、
前記歩行検出手段の検出結果に応じて、前記経路案内画像を作成する案内画像作成手段と、
前記携帯型経路案内装置を振動させる振動発生装置と、を備え、
前記サンプリング周波数をｆｓ、前記振動発生装置が発生する装置発生周波数をｆｖ、前記歩行スペクトルをｆｗとし、ｍを整数とした場合に、｜ｆｓ×ｍ−ｆｖ｜≠ｆｗとなるように、前記サンプリング周波数および前記装置発生周波数が設定されていることを特徴とするユーザが携帯可能な携帯型経路案内装置。 A display screen that displays a route guidance image that guides the route from the departure point to the destination,
An acceleration sensor for detecting the acceleration of the portable route guidance device;
Acceleration data storage means for storing acceleration data obtained by sampling the detection signal of the acceleration sensor at a predetermined sampling frequency;
Spectrum analysis means for analyzing the spectrum of the acceleration data stored in the acceleration data storage means;
A walking detection means for detecting a walking of a user carrying the portable route guidance device by determining whether or not a walking spectrum that is a spectrum peculiar to walking is detected by the analysis of the spectrum analysis means;
According to the detection result of the walking detection means, a guide image creation means for creating the route guidance image;
A vibration generating device that vibrates the portable route guidance device ,
When the sampling frequency is fs, the device generated frequency generated by the vibration generator is fv, the walking spectrum is fw, and m is an integer , the sampling is performed so that | fs × m−fv | ≠ fw. portable navigation system user can portable, characterized in that frequency and the device generates frequency is set. 出発地から目的地までの経路を案内する経路案内画像を表示する表示画面と、
携帯型経路案内装置の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサの検出信号を第１サンプリング周波数でサンプリングした第１サンプリング加速度データを記憶する第１サンプリング加速度データ記憶手段と、
前記第１サンプリング周波数とは異なる第２サンプリング周波数で前記加速度センサの検出信号をサンプリングした第２サンプリング加速度データを記憶する第２サンプリング加速度データ記憶手段と、
前記第１サンプリング加速度データおよび前記第２サンプリング加速度データをスペクトル解析するスペクトル解析手段と、
前記スペクトル解析手段による前記第１サンプリング加速度データの解析により歩行特有のスペクトルである歩行スペクトルが検出され且つ、前記スペクトル解析手段による前記第２サンプリング加速度データの解析により前記歩行スペクトルが検出された場合に、前記携帯型経路案内装置を携帯したユーザが歩行したものと判別する歩行検出手段と、
前記歩行検出手段の検出結果に応じて、前記経路案内画像を作成する案内画像作成手段と、
前記携帯型経路案内装置を振動させる振動発生装置と、
を備えたことを特徴とするユーザが携帯可能な携帯型経路案内装置。 A display screen that displays a route guidance image that guides the route from the departure point to the destination,
An acceleration sensor for detecting the acceleration of the portable route guidance device;
First sampling acceleration data storage means for storing first sampling acceleration data obtained by sampling a detection signal of the acceleration sensor at a first sampling frequency;
Second sampling acceleration data storage means for storing second sampling acceleration data obtained by sampling the detection signal of the acceleration sensor at a second sampling frequency different from the first sampling frequency;
Spectrum analysis means for performing spectrum analysis on the first sampling acceleration data and the second sampling acceleration data;
When the walking spectrum which is a spectrum peculiar to walking is detected by the analysis of the first sampling acceleration data by the spectrum analyzing means, and the walking spectrum is detected by the analysis of the second sampling acceleration data by the spectrum analyzing means. Walking detection means for determining that a user who has carried the portable route guidance device has walked;
According to the detection result of the walking detection means, a guide image creation means for creating the route guidance image;
A vibration generator for vibrating the portable route guidance device;
A portable route guidance device that can be carried by a user.
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