JP4011567B2 - Packaging machine for packaging machine - Google Patents
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Description
本発明は、包装袋供給位置に於ける包装袋の高さ位置を補正できる包装機の包装袋供給装置に関するものである。 The present invention relates to a packaging bag supply device of a packaging machine capable of correcting the height position of a packaging bag at a packaging bag supply position.
給袋装置により順次包装袋を供給する場合、包装袋の送り速度や積み重ね枚数などにより、図6(a)に示すように給袋装置のストッパーsに突き当たって包装袋Wが湾曲し、実質上湾曲した長さ分、正規の給袋位置を越えた状態となったり、同時に複数枚が重なり合った状態で供給され、同図(b)に示すように最上位の包装袋Wがストッパーsの手前で停止してしまう場合がある。 When the packaging bags are sequentially supplied by the bag feeding device, the packaging bag W is bent substantially against the stopper s of the bag feeding device as shown in FIG. It is supplied in a state where it exceeds the normal bag supply position by the curved length, or in a state where a plurality of sheets are overlapped at the same time, and the uppermost packaging bag W is in front of the stopper s as shown in FIG. May stop at.
このように所定の給袋位置からずれた最上位の包装袋を、そのまま吸着して包装袋受け取り機構を介して掴着機構に掴着させると、最終工程でのシール位置がずれて商品としての見栄えが損なわれるという問題点があった。 In this way, when the uppermost packaging bag deviated from the predetermined bag feeding position is adsorbed as it is and is gripped by the gripping mechanism via the packaging bag receiving mechanism, the sealing position in the final process is shifted and is used as a product. There was a problem that the appearance was impaired.
特開平10−194238号公報には、包装袋の先端を揃えて順次供給する包装袋の供給方法及びその装置が開示されている。しかしながら、この方法は、特に袋口の内面に嵩高のチャックを備え、先端部分が厚い包装袋に対応させたもので一般的ではない。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、掴着機構に掴着される包装袋の高さ位置を一定に揃えるため、包装袋受け取り機構を上下動させる上下動駆動機構の上下の移動量を制御し、包装袋供給位置に於ける包装袋の高さ位置のずれを補正できる包装機の包装袋供給装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems. In order to make the height position of the packaging bag gripped by the gripping mechanism constant, a vertical movement drive mechanism that moves the packaging bag receiving mechanism up and down is provided. It is an object of the present invention to provide a packaging bag supply device for a packaging machine that can control the amount of vertical movement and correct the deviation of the height position of the packaging bag at the packaging bag supply position.
上記目的を達成するための請求項1に記載の包装機の包装袋供給装置は、包装袋の開口端をストッパーに突き当てることにより、順次包装袋を所定の吸着位置に供給する給袋装置と、該吸着位置の上方のフレーム間に水平に差し渡した回動軸に、回動アームの一端部を固定するとともに、その先端部に吸盤を設けて、前記回動軸により該回動アームを一定速度で回動させて、前記吸盤を前記吸着位置と前記包装袋の袋受け取り位置間に移動させるようにし、前記吸着位置に供給された前記包装袋の開口端部を前記回動アームの先端の吸盤により吸着して、該回動アームを水平姿勢に回動し、該包装袋を前記袋受け取り位置に垂直姿勢に保持する回動アーム機構と、垂直姿勢に保持された前記包装袋を挟着して受け取るとともに、水平回動して包装袋供給位置に移動する包装袋受け取り機構と、前記包装袋供給位置に順次停止し、挟着された前記包装袋の上端部の両側部を一対のグリップにより掴着して受け取る複数の掴着機構と、前記各機構にそれぞれ主軸の回転に連動する連動機構を備え、該主軸の回転に基づいて前記各機構が協働するように前記連動機構を制御する袋詰め包装機において、前記包装袋受け取り機構を上下動させる上下動駆動機構と、前記主軸の回転に基づいてパルスを発生するロータリーエンコーダと、該ロータリーエンコーダが発生するパルスをカウントするパルスカウンタを備え、前記主軸の所定の回動角度に対応して設定された基準パルスを基準としてカウントされるパルスのカウント数に基づいて、所定の制御プログラムに基づく前記各機構及び連動機構に対する制御信号を出力する制御回路と、前記吸着位置と前記包装袋の袋受け取り位置間に、前記回動アーム機構により前記袋受け取り位置に回動する前記包装袋の開口端の通過を検出するセンサとを設けて、前記制御回路に、前記回動アームの吸盤の包装袋に対する正規の吸着位置の場合の、前記包装袋の開口端の通過を検出する前記センサの検出タイミングまでに、該基準パルスを基準としてカウントされるパルス数を設定し、このパルス数と前記センサの前記包装袋の開口端の通過の検出タイミングまでの基準パルスを基準としてカウントされるパルスのカウント数を比較し、その比較量に応じて前記上下動駆動機構の上下の移動量を制御し、前記包装袋供給位置に於ける前記包装袋の高さ位置を補正できるようにしたことを特徴とする。 The packaging bag supply device for a packaging machine according to claim 1 for achieving the above object includes a bag feeding device that sequentially supplies the packaging bags to a predetermined suction position by abutting the opening end of the packaging bag against the stopper. , One end of the rotating arm is fixed to a rotating shaft horizontally passed between the frames above the suction position, and a suction cup is provided at the tip of the rotating arm, and the rotating arm is fixed by the rotating shaft. The suction cup is moved between the suction position and the bag receiving position of the packaging bag by rotating at a speed, and the opening end of the packaging bag supplied to the suction position is moved to the tip of the rotating arm. adsorbed by the suction cup, the the pivoting arm pivots to a horizontal posture, sandwiching a pivot arm mechanism, the packaging bag is held in a vertical position for holding the packaging bag in a vertical position on the bag receiving position And receive it horizontally A packaging bag receiving mechanism that moves to a bag supply position, and a plurality of grips that are sequentially stopped at the packaging bag supply position and received by gripping both sides of the upper end of the sandwiched packaging bag with a pair of grips In the bag-packing and packaging machine, wherein the packaging bag includes a mechanism and an interlocking mechanism that interlocks with the rotation of the main shaft in each mechanism, and controls the interlocking mechanism so that the mechanisms cooperate with each other based on the rotation of the main shaft. A vertical movement drive mechanism that moves the receiving mechanism up and down, a rotary encoder that generates pulses based on rotation of the main shaft, and a pulse counter that counts pulses generated by the rotary encoder, and a predetermined rotation angle of the main shaft based on the count of pulses to be counted on the basis of the set reference pulse corresponding to the respective mechanisms and the interlocking device based on a predetermined control program A sensor for detecting a control circuit for outputting a control signal, between a bag receiving position of said packaging bag and the suction position, the passage of the open end of the packing bag which rotates the bag receiving position by the pivot arm mechanism for provided bets, to the control circuit, when the suction position of the normal relative to the packaging bag of the suction cup of the rotary arm, by the detection timing of the sensor for detecting the passage of the open end of the packaging bag, the reference pulse The number of pulses counted with reference to the number of pulses counted is compared with the number of pulses counted with reference to the reference pulse up to the detection timing of passage of the sensor through the opening end of the packaging bag. The vertical movement amount of the vertical movement drive mechanism is controlled in accordance with the amount, and the height position of the packaging bag at the packaging bag supply position can be corrected. That.
請求項1に記載の包装機の包装袋供給装置によれば、ロータリーエンコーダが発生するパルスに対して、制御回路に主軸の所定の回動角度に対応する基準パルスと、回動アーム機構の包装袋に対する吸盤の正規の吸着位置の場合の、包装袋の開口端の通過を検出するセンサの検出タイミングまでの、該基準パルスを基準としてカウントされるパルス数とを設定し、このパルス数と包装袋の開口端の通過を検出するセンサの検出タイミングまでの基準パルスを基準としてカウントされるパルスのカウント数を比較する。そして、その比較量に応じて包装袋受け取り機構を上下動させる上下動駆動機構の上下の移動量を制御し、包装袋供給位置に於ける包装袋の高さ位置のずれを補正するから、掴着機構に掴着される包装袋の高さ位置を一定に揃えることができ、最終工程でのシール位置がずれて商品としての見栄えが損なわれるという問題点を解消することができる。 According to the packaging bag supply device of the packaging machine according to claim 1, with respect to the pulse generated by the rotary encoder, the reference pulse corresponding to the predetermined rotation angle of the main shaft in the control circuit and the packaging of the rotation arm mechanism when the suction position of normal sucker for bags, to the detection timing of the sensor for detecting the passage of the open end of the packaging bag, and set the number of pulses counted as a reference the reference pulse, and packaging the number of pulses The count number of pulses counted with reference to the reference pulse up to the detection timing of the sensor that detects passage of the open end of the bag is compared . Then , the vertical movement drive mechanism that moves the packaging bag receiving mechanism up and down according to the comparison amount is controlled to correct the deviation of the height position of the packaging bag at the packaging bag supply position. The height position of the packaging bag to be grasped by the attaching mechanism can be made uniform, and the problem that the appearance of the product as a product is lost due to the shift of the sealing position in the final process can be solved.
掴着機構に掴着される包装袋の高さ位置を一定に揃えるという目的を、包装袋受け取り機構を上下動させる上下動駆動機構の上下の移動量を制御し、包装袋供給位置に於ける包装袋の高さ位置のずれを補正することで実現した。 For the purpose of uniforming the height position of the packaging bag that is gripped by the gripping mechanism, the vertical movement drive mechanism that moves the packaging bag receiving mechanism up and down is controlled, and the packaging bag is supplied at the packaging bag supply position. This was achieved by correcting the deviation of the height of the packaging bag.
本発明の袋詰め包装機(以下、包装機という。)1について添付図面を参照して説明する。図1は包装機1の概略の平面図である。包装機1の基台2の略中央には、間欠回転軸3が垂直に立設されている。該間欠回転軸3には、支持円盤4が固定されている。間欠回動する支持円盤4には、先端に開閉爪5を設けた一対のグリップ6,6を備えた掴着機構7が、支持円盤4の間欠回動角度に合わせて等角度間隔に複数配設されている。
A bag filling and packaging machine (hereinafter referred to as a packaging machine) 1 of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic plan view of the packaging machine 1. An
支持円盤4の外周に沿って、支持円盤4が間欠停止する位置に対応して、時計回りに包装袋供給ステーションA、ワイパーステーションB、印字ステーションC、充填ステーションD、シールステーションE及び包装袋解放ステーションFが配置されている。また基台2上には、包装袋供給ステーションAに向って給袋装置8が配設されている。
The packaging bag supply station A, wiper station B, printing station C, filling station D, sealing station E, and packaging bag release are clockwise according to the position where the supporting
図2に示すように給袋装置8は、ベルトコンベア9を備えたストッカー10と、該ストッカー10の上部に配設された包装袋送り出しベルトコンベア11とから構成されている。ストッカー10の先端には、送り出される包装袋Wを給袋位置に止めるストッパー12が設置されている。ストッカー10の先端部には、供給された包装袋Wの開口端部を吸盤13により吸引して捲くり上げる捲くり上げレバー機構14が配設されている。
As shown in FIG. 2, the
さらに、ストッカー10の先端部の上方のフレーム15には、回動アーム機構16が配設されている。該回動アーム機構16は、図1及び図2に示すようにフレーム15間に水平に差し渡した回動軸19に、中空回動アーム17の一端部を固定するとともに、その先端部に吸盤18を設けて、前記給袋位置で捲くり上げレバー機構14により捲くり上げられた包装袋Wの開口端部を吸着して、回動軸19により該中空回動アーム17を水平姿勢まで一定速度で回動し、包装袋Wを袋受け取り位置Gに垂直姿勢に保持するものである。前記中空回動アーム17は図示しない吸引装置に連結されている。
Further, a rotating
また、基台2には包装袋受け取り機構20が配設されている。この包装袋受け取り機構20は、基台2に上下動及び回動可能に軸支された支柱21と、該支柱21の上端に固定した軸支ブラケット22と、該軸支ブラケット22に回動可能に軸支された平行な2本の水平軸23,24と、該水平軸23,24に嵌着した一対の挟着片25,26から構成されている(図3参照)。そして、包装袋受け取り機構20は、挟着片25,26を開閉して袋受け取り位置Gに垂直姿勢に保持された包装袋Wを挟着して受け取り、水平回動して包装袋供給ステーションAに移動するようになっている。支柱21は、基台2の下方で周り止め27により上下動のみを許容された支持ブロック28に回動可能に立設されている。
The
上記包装袋受け取り機構20の挟着片25,26の開閉は、水平軸23,24にそれぞれ嵌着した歯車29,30を噛み合わせ、一方の水平軸24に嵌着したレバー31を揺動させて行なう。レバー31の揺動は、連接ロッド32により行なうもので、該連接ロッド32は一端をレバー31に連結され、他端を基台2の下方に配設された連動カム機構33のベルクランク34に連結されている。また、支柱21の水平往復回動は、下端部に嵌着した水平揺動レバー35を揺動させて行なう。水平揺動レバー35には、図示しない連動カム機構に連結した連接ロッド36が連結されている。
To open and close the
支柱21を立設した支持ブロック28の下方には、包装袋受け取り機構20の支柱21を上下動させる上下動駆動機構37が配設されている。図4及び図5に示すように上下動駆動機構37は、フレーム38に配置したサーボモータ39と、該フレーム38に回動可能に立設された垂直の雄ネジ軸40と、該雄ネジ40に螺合した上下動ブロック41と、該上下動ブロック41に固着した2本平行なガイド軸42,42と、該ガイド軸42,42をガイドするガイドフレーム43から構成されている。
Below the
サーボモータ39の出力軸に嵌着された歯車44は、雄ネジ軸40の下端部に嵌着した歯車45に噛合っている。また、上下動軸42,42の上端どうしは、連結ブロック46により連結により連結されている。そして、連結ブロック46と、上記包装袋受け取り機構20の支柱21を立設した支持ブロック28間は、連接ロッド47により連結されている。
A
上記した間欠回転軸3、掴着機構7、捲り上げレバー機構14、回動アーム機構16及び包装袋受け取り機構20等は、回転駆動される主軸48に連動する例えば連動カム機構33等の各種連動機構(図示せず)とを備えている。そして、該主軸48の回転に基づいて作動する各種連動機構により、各機構が協働して所定のタイミングで所定の作動を行なうように制御される。
The
上記主軸48は、基台2の下部に設置され、駆動モータMにより回転する。該主軸48には、ロータリーエンコーダ49が併設され、主軸48の回転に基づいてパルスを発生する。このパルスは、コントローラボックス50内の制御回路51に入力される。制御回路51は、入力されるパルスをカウントするパルスカウンタを備え、上記主軸48の所定の回動角度に対応して設定された基準パルスを基準としてカウントされるパルスのカウント数に基づいて所定の制御プログラムに基づく制御信号を、包装機1に配設された電気的作動機器(図示せず)へ出力する。
The
また、図2に示すように上記回動アーム機構16が配設されたフレーム15と基台2には、検出センサの受光部52aと発光部52bが配設されている。この検出センサは、中空回動アーム17の吸盤18に吸引され一定速度で垂直姿勢まで引き上げられる際の、包装袋Wの開口端Waの通過を検出する。この検出信号は、上記制御回路51に入力される。制御回路51には、中空回動アーム17の吸盤18が包装袋Wの正規の吸着位置で吸着した場合の、検出センサによる開口端Waの検出タイミングまでの基準パルスを基準としてカウントされるパルス数が予め設定されている。
Further, as shown in FIG. 2, a
そして、制御回路51は、検出センサによる包装袋Wの開口端Waの検出タイミングまでの基準パルスを基準としてカウントされるカウント数を、前記設定したパルス数と比較する。その比較量に応じて前記上下動駆動機構37のサーボモータ39に制御信号を出力する。この制御信号は、包装袋受け取り機構20が袋受け取り位置Gから包装袋供給ステーションAに移動したタイミングで出力される。
And the
上記構成の包装機1について、本発明に係る部分の作動を説明する。給袋装置8により給袋された包装袋Wは、捲り上げレバー機構14により開口端Wa部を、中空回動アーム17の吸盤18の近くまで捲くり上げられる。吸盤18に吸着された包装袋Wは、水平姿勢まで一定速度で回動する中空回動アーム17により、袋受け取り位置Gで垂直姿勢に保持される。この垂直姿勢に移動する際に、検出センサの受光部52aと発光部52b間の光を遮ることにより、包装袋Wの開口端Waの通過が検出される。
About the packaging machine 1 of the said structure, the action | operation of the part which concerns on this invention is demonstrated. The packaging bag W fed by the
検出センサの検出タイミングまでに基準パルスを基準としてカウントされたパルス数が、設定されたパルス数よりも少ないときは、図6(a)に示すように正規の吸着位置を越えた位置で吸着したことになり、垂直姿勢に保持された包装袋Wの開口端Waの高さ位置が上方にずれる。また、基準パルスを基準としてカウントされたパルス数が、設定されたパルス数よりも多いときは、図6(b)に示すように正規の吸着位置よりも手前側で吸着したことになり、垂直姿勢に保持された包装袋Wの開口端Waの高さ位置が下方にずれる。 When the number of pulses counted with the reference pulse as a reference before the detection timing of the detection sensor is smaller than the set number of pulses, as shown in FIG. 6 (a), suction is performed at a position beyond the normal suction position. As a result, the height position of the opening end Wa of the packaging bag W held in the vertical posture is shifted upward. Further, when the number of pulses counted with reference to the reference pulse is larger than the set number of pulses, as shown in FIG. The height position of the opening end Wa of the packaging bag W held in the posture is shifted downward.
袋受け取り位置Gでは包装袋Wの高さ位置のずれの有無に拘らず、包装袋受け取り機構20の挟着片25,26を開閉して包装袋Wを受け取る。そして、支柱21を回動して、包装袋供給ステーションAに包装袋Wを移動させる。包装袋Wの高さ位置にずれを生じている場合は、このタイミングで制御回路51からサーボモータ39に制御信号が出力される。制御信号は、包装袋Wの高さ位置のずれを補正するためのもので、検出センサの検出タイミングまでに基準パルスを基準としてカウントされたパルス数と、設定されたパルス数との比較に基づいてサーボモータ39を正転方向若しくは逆転方向へ回動させる。
At the bag receiving position G, the packaging bag W is received by opening and closing the sandwiching
サーボモータ39が回動すると、歯車44,45により雄ネジ軸40が回動する。これにより雄ネジ軸40に螺合する上下動ブロック41が上昇若しくは下降する。上下動ブロック41に固着した2本平行なガイド軸42,42がガイドフレーム43にガイドされて上昇若しくは下降する。ガイド軸42,42の上端は、連結ブロック46により連結されている。この連結ブロック46と支柱21を立設する支持ブロック28間は、連接ロッド47により連結されているから、サーボモータ39の回動量に応じて支柱21が上昇若しくは下降する。
When the
カウントされるパルス数とサーボモータ39の回動に基づく上下駆動機構37の上下移動量の対応関係は予め求められている。従って、検出センサの検出タイミングまでに基準パルスを基準としてカウントされたパルス数と、設定されたパルス数との比較に基づく所定の制御信号により、支柱21を所定量上昇若しくは下降させて、包装袋受け取り位置Gで生じた包装袋Wの高さ位置のずれを、包装袋供給ステーションAに於いて補正することができる。この補正により、掴着機構7の開閉爪5により掴着される包装袋Wの開口端Waの高さ位置を一定に揃えることができ、シールステーションEでのシール位置がずれて商品としての見栄えが損なわれるという問題点を解消することができる。
The correspondence between the counted number of pulses and the vertical movement amount of the
1 包装機
6,6 グリップ
7 掴着機構
8 給袋装置
12 ストッパー
16 回動アーム機構
17 中空回動アーム
18 吸盤
20 包装袋受け取り機構
37 上下動駆動機構
48 主軸
49 ロータリーエンコーダ
51 制御回路
52a 検出センサの受光部
52b 検出センサの発光部
A 包装袋供給ステーション
G 袋受け取り位置
W 包装袋
Wa 開口端
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (1)
該吸着位置の上方のフレーム間に水平に差し渡した回動軸に、回動アームの一端部を固定するとともに、その先端部に吸盤を設けて、前記回動軸により該回動アームを一定速度で回動させて、前記吸盤を前記吸着位置と前記包装袋の袋受け取り位置間に移動させるようにし、前記吸着位置に供給された前記包装袋の開口端部を前記回動アームの先端の吸盤により吸着して、該回動アームを水平姿勢に回動し、該包装袋を前記袋受け取り位置に垂直姿勢に保持する回動アーム機構と、
垂直姿勢に保持された前記包装袋を挟着して受け取るとともに、水平回動して包装袋供給位置に移動する包装袋受け取り機構と、
前記包装袋供給位置に順次停止し、挟着された前記包装袋の上端部の両側部を一対のグリップにより掴着して受け取る複数の掴着機構と、
前記各機構にそれぞれ主軸の回転に連動する連動機構を備え、
該主軸の回転に基づいて前記各機構が協働するように前記連動機構を制御する袋詰め包装機において、
前記包装袋受け取り機構を上下動させる上下動駆動機構と、
前記主軸の回転に基づいてパルスを発生するロータリーエンコーダと、
該ロータリーエンコーダが発生するパルスをカウントするパルスカウンタを備え、
前記主軸の所定の回動角度に対応して設定された基準パルスを基準としてカウントされるパルスのカウント数に基づいて、所定の制御プログラムに基づく前記各機構及び連動機構に対する制御信号を出力する制御回路と、
前記吸着位置と前記包装袋の袋受け取り位置間に、前記回動アーム機構により前記袋受け取り位置に回動する前記包装袋の開口端の通過を検出するセンサとを設けて、
前記制御回路に、前記回動アームの吸盤の包装袋に対する正規の吸着位置の場合の、前記包装袋の開口端の通過を検出する前記センサの検出タイミングまでに、該基準パルスを基準としてカウントされるパルス数を設定し、このパルス数と前記センサの前記包装袋の開口端の通過の検出タイミングまでの基準パルスを基準としてカウントされるパルスのカウント数を比較し、その比較量に応じて前記上下動駆動機構の上下の移動量を制御し、前記包装袋供給位置に於ける前記包装袋の高さ位置を補正できるようにしたことを特徴とする包装機の包装袋供給装置。 A bag feeding device that sequentially feeds the packaging bag to a predetermined suction position by abutting the opening end of the packaging bag against the stopper;
One end of the rotating arm is fixed to a rotating shaft horizontally passed between the frames above the suction position, and a suction cup is provided at the tip of the rotating arm, and the rotating arm is moved at a constant speed by the rotating shaft. The suction cup is moved between the suction position and the bag receiving position of the packaging bag, and the opening end of the packaging bag supplied to the suction position is moved to the suction cup at the tip of the rotary arm. adsorbed by the the pivoting arm pivots to a horizontal position, the pivot arm mechanism for holding the packing bag in a vertical position on the bag receiving position,
A packaging bag receiving mechanism that sandwiches and receives the packaging bag held in a vertical posture and moves horizontally to a packaging bag supply position;
A plurality of gripping mechanisms that sequentially stop at the packaging bag supply position and receive both sides of the upper end of the sandwiched packaging bag by a pair of grips;
Each mechanism has an interlocking mechanism that interlocks with the rotation of the main shaft,
In the bagging and packaging machine for controlling the interlocking mechanism so that the mechanisms cooperate with each other based on the rotation of the main shaft,
A vertical movement drive mechanism for moving the packaging bag receiving mechanism up and down;
A rotary encoder that generates a pulse based on rotation of the spindle;
A pulse counter for counting pulses generated by the rotary encoder;
Control for outputting a control signal for each of the mechanisms and the interlocking mechanism based on a predetermined control program based on the number of pulses counted with reference to a reference pulse set corresponding to a predetermined rotation angle of the spindle Circuit,
Between the suction position and the bag receiving position of the packaging bag, a sensor for detecting the passage of the opening end of the packaging bag rotated to the bag receiving position by the rotating arm mechanism,
To the control circuit, when the suction position of the normal relative to the packaging bag of the suction cup of the rotary arm, by the detection timing of the sensor for detecting the passage of the open end of the packaging bag, counted the reference pulse as a reference The number of pulses to be counted is compared with the number of pulses counted with reference to the reference pulse up to the detection timing of passage of the sensor through the opening end of the packaging bag. A packaging bag supply device for a packaging machine, wherein the vertical movement amount of the vertical movement drive mechanism is controlled so that the height position of the packaging bag at the packaging bag supply position can be corrected.
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