JP4011340B2

JP4011340B2 - 手術支援システム

Info

Publication number: JP4011340B2
Application number: JP2001391613A
Authority: JP
Inventors: 滋渡部; 常雄前田; 美紀立花; 洋伊関
Original assignee: Hitachi Medical Corp
Current assignee: Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Priority date: 2001-12-25
Filing date: 2001-12-25
Publication date: 2007-11-21
Anticipated expiration: 2021-12-25
Also published as: JP2003190117A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気共鳴イメージング装置を用いた手術支援システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
磁気共鳴イメージング装置（以下、「MRI装置」と記す）は、核磁気共鳴（NMR）現象を利用して被検体中の所望の検査部位における原子核スピンの密度分布、綬和時間分布等を計測して、その計測データから被検体の任意の断面を画像表示するものである。
【０００３】
このようなMRI装置の応用の一つとして、手術ナビゲーションシステムが知られている。
【０００４】
手術ナビゲーションシステムは、手術時に患者に対してポインタなどにより指定される位置を、当該位置を含む患者の、直交３平面それぞれを断面とする断層画像上に表示することにより手術操作をナビゲーションするシステムであり、脳神経外科手術などの高精度の外科手術に適用されている。
【０００５】
ここで、このような手術ナビゲーションシステムにおける患者の断層画像は、予め、MRI装置によって撮像した３次元のデータであるボリュームデータより生成される。一方、ポインタによる指定位置を定めるために必要となるポインタの位置検出の方式には、機械式、光学式、磁気式、超音波式などの方式がある。
【０００６】
そして、検出したポインタの位置と、ボリュームデータ中の位置との対応づけ（レジストレーション）は、たとえば、患者に複数の患者マーカを固定して撮像を行うことによりボリューム中に患者マーカを写し込んでおき、この患者マーカをポインタで指示した時点におけるポインタの検出位置と３次元データ中の患者マーカ位置を対応づけることにより行われる。このような手術ナビゲーションの技術については、”脳神経外科における手術ナビゲーション：手術Vol.54(12) P1674-1680, 2000”等に詳しい。
【０００７】
一方、MRI装置の他の応用としては、フロロスコピー（透視撮像）と呼ばれるリアルタイム動体画像化法が知られている。
【０００８】
フロロスコピーは、１秒以下程度の短時間撮像と画像再構成を繰り返すことにより、あたかもＸ線の透視撮影のように表示する技術である。ここで、MRI装置におけるフロロスコピーにおいては、全ボリュームデータの取得には長時間を要するために、時間分解能を確保のため、１断面のみを撮像面として設定し、１撮像面のみについて撮像と画像再構成を繰り返すことが行われている。
【０００９】
このようなフロロスコピーにおける撮像面を操作する技術としては、3方向のカメラと穿刺針につけたLEDとを用いて針の進入方向を捉え自動的にデバイスの位置、方向を検出し、検出した位置、方向に応じて撮像面を操作するインタラクティブ・スキャンと呼ばれる技術が知られている。
【００１０】
なお、フロロスコピーにおいて、画質をあまり劣化させることなく良好な時間分解能を確保する技術としては、部分位相エンコーディング（パーシャルエンコーディング）と呼ばれる部分的に過去の計測データを流用する技術が知られている。たとえば、パーシャルエンコーディングの代表的な方法である、Keyhole計測では、k空間の中央部分のデータが支配的にコントラストを決定しているという特性を利用し、k空間の中央部分のデータのみを計測し、更新することにより画質をあまり劣化させることなく時間分解能を向上している。但し、対象が移動する場合には、k空間の外側のデータ（空間高周波情報）も一定の周期で計測することが一般的である。
【００１１】
なお、Keyho1e計測については、Brummerらの" Composite K-space windows (Keyhole Techniques) to improve temporal resolution in dynamic series of image following contrast administration: SMRM Proc., P4236，1996"に詳しく、その他のパーシャルエンコード計測についても、Mist11ettaら（米国特許5713358号および5830l43号）において詳細に説明されている。
【００１２】
また、従来の磁気共鳴イメージング装置における高速撮像の技術としては、基本的な撮像シーケンスであるスピンエコー法及びグラジェントエコー法に加え、エコープラナー（Echo Planar Imaging）法や高速スピンエコー（Fast Spin Echo）法等の、より高速な搬像が可能な手法等が考案されている。
【００１３】
高速スピンエコー法は、90°パルスによる励起で発生した横磁化をRFによる反転を繰り返すことで多重のエコーを発生させるマルチエコー法を応用して各々のエコー信号に異なる位相エンコードを付与してl枚の画像を高速に得られるようにしたRARE法を、複数のシーケンス列に分割することで、スピンエコー法に近い画質を得られるようにしたものである。
【００１４】
一方、エコープラナー法は、RFによる反転を用いないで、読み出しの傾斜磁場を高速で反転させ１個の励起パルスで複数のエコーを取得する方法であり、数十msという超高速の撮像が可能であるが、静磁場不均一に極めて敏感である。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
前述したフロロスコピーの技術は、状態のリアルタイムな反映が行われるために、インターベンショナルMRIとして穿刺のガイドに適用すれば、侵襲を最小限に押さえるのに効果的であるが、リアルタイム性の確保のために短い時間で撮像を行う必要があるために、上記各種撮像の高速化の技術を適用しても、なお、充分な空間解像度及びS/Nを備えた高画質の画像を得ることが難しい。したがって、この技術によって精度の良い穿刺ガイド等を行うことが、困難な場合がある。
【００１６】
一方で、前述した手術ナビゲーションの技術によれば、使用するボリュームデータは過去に撮像したものであり、この撮像に要する時間長さはさほど問題とならないため、高画質の画像により刺穿のガイド等の手術操作のナビゲーションを行うことができるが、被検体の現在の状態を術者に提示することができない。
【００１７】
そこで、本発明は、高画質の画像による手術ナビゲーションを行いつつ、現在の状態の計測をも行うことのできる手術支援システムを提供することを課題とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、被検体の断層データおよび断層データの集合であるボリュームデータを核磁気共鳴現象を利用して計測する磁気共鳴イメージング装置を利用した手術支援システムを、処理装置と、手術対象を指示するための指示器とで構成し、前記処理装置に、前記磁気共鳴イメージング装置が計測した被検体のボリュームデータを記憶するボリュームデータ記憶手段と、前記指示器の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出した位置に対応する前記ボリュームデータ記憶手段が記憶するボリュームデータ空間上の位置を、前記ボリュームデータ記憶手段が記憶するボリュームデータより生成した断層画像もしくは３次元表現の画像上の位置として表示するナビゲーション手段と、前記位置検出手段が検出した位置に応じてスキャン断面を設定し、設定したスキャン断面の計測を磁気共鳴イメージング装置に要求するスキャン手段とを設け、前記磁気共鳴イメージング装置が、要求されたスキャン断面の断層データを計測するようにしたものである。
【００１９】
また、さらに、このような手術支援システムにおいて、前記磁気共鳴イメージング装置が、計測した前記スキャン断面の断層データを、前記処理装置に転送し、前記処理装置のスキャン手段が、転送された断層データに基づいて前記スキャン断面の断層画像を表示するようにしたものである。
【００２０】
これらのような手術支援システムによれば、過去に撮影したボリュームデータを用いた高画質画像による手術ナビゲーションと並行して、スキャン断面の設定やスキャン断面の測定または測定及び画像化を、手術ナビゲーションにおいて用いる術者のポインタの操作に応じて行う。したがって、特段の負担増を強いることなく、高画質画像による手術ナビゲーションと、被検体の所望断面の現在の状態を表す断層画像の術者への提供とを行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００２２】
図１に、本実施形態に係る手術支援システムの構成を示す。
図示するように、本手術支援システムは、MRI装置１と、処理装置２と、表示装置３と、位置検出装置４と、入力装置５と、ポインタ６と、患者に対して固定された患者マーカ７と、MRI装置１に対して固定された装置マーカ８より構成される。
【００２３】
また、処理装置２は、ボリュームデータ記憶部２１、位置検出処理部２２、断層画像生成部２３、ボリュームレンダリング処理部２４、表示処理部２５、主制御部２６、スキャン画像記憶部２７、スキャン画像生成部２８とを有する。
【００２４】
次に、MRI装置１の構成を図２に示す。
図示するように、本MRI装置は、核磁気共鳴（NMR）現象を利用して被検体の断層像を得るもので、静磁場発生磁石２０２と、傾斜磁場発生系２０３と、送信系２０５と、受信系２０６と、信号処理系２０７と、シーケンサ２０４と、中央処理装置（CPU）２０８とを備えて成る。
【００２５】
上記静磁場発生磁石２０２は、被検体２０１の周りにその体軸方向または体軸と直交する方向に均一な静磁場を発生させるもので、上記被検体２０１の周りのある広がりをもった空間に永久磁石方式または常電導方式あるいは超電導方式の磁場発生手段が配置されたものである。また、この静磁場発生磁石２０２は、被検体２０１へのアクセスが容易なように間口を広く取ったオープン型の構造となっている。
【００２６】
傾斜磁場発生系２０３は、X、Y、Zの三軸方向に巻かれた傾斜磁場コイル２０９と、それぞれの傾斜磁場コイルを駆動する傾斜磁場電源２１０とから成り、後述のシーケンサ２０４からの命令に従って、それぞれのコイルの傾斜磁場電源２１０が駆動され、X、Y、Zの三軸方向の傾斜磁場Gx、Gy、Gzが被検体２０１に印加される。ここで、この傾斜磁場の加え方により、任意に被検体２０１に対するスライス面を設定することができる。
【００２７】
シーケンサ２０４は、上記被検体２０１の生体組織を構成する原子の原子核に核磁気共鳴を起こさせる高周波磁場パルスを、ある所定のパルスシーケンスで繰り返し印加する制御を行うもので、CPU２０８の制御で動作し、被検体２０１の断層面のデータ収集に必要な種々の命令を、送信系２０５及び傾斜磁場発生系２０３並びに受信系２０６に送るようになっている。
【００２８】
送信系２０５は、上記シーケンサ２０４から送り出される高周波パルスにより被検体２０１の生体組織を構成する原子の原子核に核磁気共鳴を起こさせるために高周波磁場を照射するもので、高周波発振器２１１と変調器２１２と高周波増幅器２１３と送信側の高周波コイル２１４aとから成る。そして、上記高周波発振器２１１から出力された高周波パルスをシーケンサ２０４の命令にしたがって変調器２１２で振幅変調し、この振幅変調された高周波パルスを高周波増幅器２１３で増幅した後に、被検体２０１に近接して配置された高周波コイル２１４aに供拾することにより、電磁波が上記被検体２０１に照射されるようになっている。
【００２９】
受信系２０６は、被検体２０１の生体組織の原子核の核磁気共鳴により放出されるエコー信号（NMR信号）を検出するもので、受信側の高周波コイル２１４bと増幅器２１５と直交位相検波器２１６と、A／D変換器２１７とから成る。そして、上記送信側の高周波コイル２１４aから照射された電磁波による被検体２０１の応答の電磁波（NMR信号）が、被検体２０１に近接して配置された高周波コイル２１４bで検出され、増幅器２１５及び直交位相検波器２１６を介してA／D変換器２１７に入力されて、デジタル量に変換される。また、このデジタル量は、シーケンサ２０４からの命令によるタイミングで、直交位相検波器２１６によりサンプリングされた二系列の収集データとして信号処理系２０７に送られる。
【００３０】
信号処理系２０７は、CPU２０８と、磁気ディスク２１８及び光磁気ディスク２１９等の記録装置と、CRT等のディスプレイ２２０とから成り、上記CPU２０８でフーリエ変換、補正等の処理を行い、二次元の断層データや、二次元の断層データの列であるボリュームデータを生成し、これらを用いて、適宜にディスプレイ２２０に任意断面の断層像を表示するようになっている。また、CPU２０８は、処理装置２からの要求に応じて、ボリュームデータや、指定された断面の断層像を以上のように撮像する処理や、撮像した断層データやボリュームデータを、処理装置２に転送する処理を行う。なお、図2において、送信側及び受信側の高周波コイル２１４a、２１４bと傾斜磁場コイル２０９は、被検体２０１の周りの空間に配置された静磁場発生磁石２０２の磁場空間内に設置されている。
【００３１】
以下、このような手術支援システムの動作について説明する。
【００３２】
まず、手術に先立ち、複数の患者マーカ７が固定された患者のボリュームデータをMRI装置１で取得する。MRI装置１で取得したボリュームデータは、処理装置２に転送され、ボリュームデータ記憶部２１に記憶される。
【００３３】
次に、手術が開始されると、処理装置２の主制御部２６は、以下のようなレジストレーション動作を行う。
【００３４】
すなわち、術者が、ポインタ６の先端で各患者マーカ７を指示し、入力装置５からレジストレーションを指示すると、主制御部２６を介してこの指示を受け取った位置検出処理部２２は、まず、ポインタ６先端の実空間上のMRI装置１に対する相対的な座標を、装置マーカ８を基準に算出する。
【００３５】
ここで、ポインタ６の先端の座標の検出の方式としては、機械式、光学式、磁気式、超音波式などの方式が知られている。機械式は多関節のアームの先端にポインタ６を取り付けたものであり、各アームの角度などからポインタ６先端の位置を計算する。一方、光学式は、ポインタ６にマーカー（たとえば発光ダイオードなどの光源）を設け、視差を有する複数のカメラで撮影した画像より算出される各マーカの位置より、ポインタ６先端の位置を検出するか、照射した赤外線の反射光を視差を有する複数のカメラで撮影し、撮影した画像よりポインタ６先端の位置を検出する。磁気式は、直交する磁場勾配を作り、各方向の磁場強度の変化を検出し、これよりポインタ６の先端の位置を検出する。超音波式はポインタ６に音源を設け、その音源からの音の３カ所に設けたマイクロフォンへの到達時間差から、ポインタ６の先端の位置を検出する。
【００３６】
本実施形態では、一例として光学式によりポインタ６の先端位置を検出する場合について説明する。位置検出装置４は、間隔をおいて（視差を持たせて）設けられた複数のカメラ４１を含み、ポインタ６には複数のマーカ６１が固定されている。また、MRI装置１に対して固定された装置マーカ８にも発光ダイオードなどの光源や反射球などによる複数のマーカー８１が設けられている。
【００３７】
まず、位置検出処理部２２は、位置検出装置４の各カメラの撮影した各画像中の装置マーカ８のマーカ８１の位置の変位より各マーカ８１の、位置検出装置４に対して初期的に定義された検出空間上の座標を求める。そして、この各マーカ８１の座標を基準に、検出空間の定義を、MRI装置１において定義されている測定空間に一致するよう修正する。すなわち、同じ実空間の座標に対応する、位置検出処理部２２の検出する検出空間上の座標と、MRI装置１が用いる測定空間上の座標とが一致するようにする。
【００３８】
位置検出処理部２２は、位置検出装置４の各カメラの撮影した各画像中のマーカ６１の位置の変位より各マーカ６１の検出空間上の座標や、ポインタ６先端の座標を算出する。また、本実施形態では、位置検出処理部２２において、各マーカ６１の検出空間上の座標よりポインタ６の指示方向、すなわちポインタ６の向きをも算出する。
【００３９】
次に、位置検出処理部２２は、各患者マーカ７を指示している状態に対して算出したポインタ６の先端の検出空間の座標より、ボリュームデータ記憶部２１に記憶されているボリュームデータの各座標と検出空間上の座標との関係式、すなわち、検出空間上の現在の患者のある部分の位置と、ボリュームデータ中の患者のその部分を撮像した位置を対応づける関係式を求め、これをレジストレーション結果として記憶する。より具体的には、たとえば、その時点でポインタ６の先端で指示している患者マーカ７のボリュームデータ中の座標への、算出したポインタ６の先端の検出空間の座標の変換を行う、または、その逆の変換を行う座標変換式を求め、これをレジストレーション結果として記憶する。
【００４０】
以上のようにレジストレーションが終了したならば、処理装置２の主制御部２６は、その後、各部を制御し、以下のようなナビゲーション動作を行う。
【００４１】
すなわち、位置検出処理部２２は、ポインタ６の先端の位置とポインタ６の指示方向を検出し、ポインタ６先端位置とポインタ６指示方向に対して定まる位置、たとえばポインタ６先端位置またはポインタ６の先端位置からポインタ６指示方向に所定距離進んだ位置を指示位置として求め、求めた指示位置とポインタ６指示方向を、先に求めたレジストレーション結果の関係式に従って、ボリュームデータが存在する空間上の位置（以下、「処理位置」と呼ぶ）と方向（以下、「処理方向」と呼ぶ）に変換する。
【００４２】
断層画像生成部２３は、ボリュームデータ記憶部２１に記憶されたボリュームデータから、処理位置を含む断層の断層画像を、所定の直交する３平面それぞれについて生成する。また、この際、各断層画像には、処理位置を示すクロスカーソルを含める。
【００４３】
また必要に応じて、ボリュームレンダリング画像を生成する。この場合、ボリュームレンダリング処理部２４は、ボリュームデータ記憶部２１に記憶されたボリュームデータに対して、処理方向を視線方向とし、ボリュームデータの中心から視線方向と反対方向に所定の距離の点を視点とするボリュームレンダリングを行い、ボリュームレンダリング画像を生成する。この際、ボリュームレンダリング画像には、前述した所定の直交する３平面、すなわち、各断層画像の断面を表す３平面の表示を含める。ただし、視点の位置は、処理位置を通る視線方向の線上の処理位置に対して定まる位置や、処理位置を通る視線方向の線上のボリュームデータの中心に対して定まる位置としても良い。すなわち、視点の位置は、たとえば、処理位置そのものとしても良いし、処理位置を通る視線方向の線上の視線方向と逆方向に処理位置から所定距離離れた点としても良いし、処理位置を通る視線方向の線上の視線方向と逆方向にボリュームデータの中心から所定距離離れた点としても良い。
【００４４】
次に、表示処理部２５は、断層画像生成部２３が直交する３方向それぞれについて生成した３つの断層画像と、ボリュームレンダリング処理部２４が生成したボリュームレンダリング画像を表示装置３に表示する。
【００４５】
図３に、この表示処理部２５による表示例を示す。
図中、a、b、cが断層画像であり、各断層画像中のクロスカーソルは処理位置を示している。また、dはボリュームレンダリング画像であり、図中の３つの平面は、３つの断層画像の断面を表している。
【００４６】
以上のような手術ナビゲーションの動作に加え、処理装置２は必要に応じて以下の動作も行う。
【００４７】
すなわち、主制御部２６は、入力装置５を介して術者よりスキャンの指示があると、その時点で位置検出処理部２２が検出している検出空間上のポインタ６の先端の座標や指示方向より、スキャン断面（MRI装置に撮像させる断面）を算出する。
【００４８】
ここで、スキャン断面としては、例えば、１）ポインタの指示方向とポインタ先端で垂直に交わる平面、２）ポインタの指示方向と並行なポインタ先端を含む平面、３）ポインタの指示方向とポインタ先端で所定の角度で交わる平面、４）以上の平面においてポインタ先端の代わりにポインタ先端よりポインタ指示方向に少し進んだ位置を用いた平面などを設定することができる。このような設定は、入力装置５を介して行われる。なお、入力装置５は、ポインタ６と一体化することができる。
【００４９】
このようにスキャン断面が設定されると、主制御部２６は、決定したスキャン断面の撮像をMRI装置１に要求する。MRI装置１のCPU２０８は、この要求に応じて指定されたスキャン断面の、ボリュームデータの撮像と同様の高画質な断層画像化が可能な撮像方法による撮像を制御し、撮像の結果得られた断層データを、処理装置２に転送する。処理装置２において、転送された断層データは、スキャン画像記憶部２７に記憶される。
【００５０】
スキャン画像生成部２８は、スキャン画像記憶部２７に記憶された断層データよりスキャン断面の断層画像を生成し、表示処理部２５を介して、表示装置３に表示する。
【００５１】
図４に、この表示処理部２５による表示例を示す。
図中、a、b、c、dは図３同様の表示であり、eがスキャン断面の断層画像であり、スキャン断面の断層画像中のクロスカーソルは、スキャン断面とポインタ６の指示方向の交点を示す。
【００５２】
このような本実施形態の手術支援システムは、ナビゲーション機能と随時スキャン機能を備えているので、これらを組み合わせて低侵襲の手術を実現できる。例えば、まず高空間分解能で予め取得した画像をナビゲーション機能で表示させながら手術部位を探し出し、手術部位を含む画像が特定できたなら、スキャン機能を利用して、順次所望のスキャン断面を設定しながら撮像、表示を行い、手術による時々刻々の変化を反映した画像を取得することができる。
【００５３】
但し、スキャン機能とナビゲーション機能の組み合わせは上記例に限定されず、術者の指示によって任意のときにスキャン断面の設定、撮像、表示を行わせてもよいし、定期的に自動でスキャン断面の設定、撮像、表示の更新を行うようにしてもよい。
【００５４】
また以上の説明では、撮像したスキャン断面の断層データをスキャン画像記憶部２７に記憶したが、これに代えて、または、これと共に、ボリュームデータ記憶部２１に記憶されているボリュームデータのスキャン断面に対応する断層データを、撮像したスキャン断面の断層データで更新するようにしてもよい。また、撮像したスキャン断面の断層データを予め記憶されたボリュームデータの同一断層データと合成するか、同一断層データの一部を加算してスキャン断面の画像を再構成することも可能である。
【００５５】
さらに、以上の説明では、スキャン断面の撮像を、ボリュームデータの撮像と同様の高画質な断層画像化が可能な撮像方法により行ったが、ボリュームデータの撮像とは異なる高速撮像可能な手法などにより行ってもよい。
【００５６】
以上のように本実施形態によれば、手術ナビゲーションと並行して、術者のポインタの操作に応じた、スキャン断面の設定やスキャン断面の測定、画像化などを行うことができる。したがって、たとえば、過去に撮像したボリュームデータによる高画質な画像によるナビゲーションを利用して術具を目的部位まで挿入した上で、そのままスキャン断面を設定して撮像を行うことにより現在の目的部位の状態の適確な把握などを行うことなどができるようになる。また、本実施形態によれば手術ナビゲーションを予め撮像したボリュームデータを用いて行うので、具体的な適用の用途において、スキャン断面の撮像、画像化に対する、高時間分解能や高リアルタイム性の必要性を減じることができ、そして、これにより、スキャン断面の高画質画像化可能な撮像法による撮像と、画像化を行うことが可能となる。
【００５７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、高画質の画像による手術ナビゲーションを行いつつ、現在の状態の計測をも行うことのできる手術支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る手術支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るMRI装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る手術支援システムが行う表示の例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る手術支援システムが行う表示の例を示す図である。
【符号の説明】
１：MRI装置、２：処理装置、３：表示装置、４：位置検出装置、５：入力装置、６：ポインタ、７：患者マーカ、８：装置マーカ、２１：ボリュームデータ記憶部、２２：位置検出処理部、２３：断層画像生成部、２４：ボリュームレンダリング処理部、２５：表示処理部、２６：主制御部、２７：スキャン画像記憶部、２８：スキャン画像生成部

Claims

被検体の断層データおよび断層データの集合であるボリュームデータを核磁気共鳴現象を利用して計測する磁気共鳴イメージング装置と、処理装置と、手術対象を指示するための指示器とを有し、
前記処理装置は、
医用画像装置が計測した被検体のボリュームデータを記憶するボリュームデータ記憶手段と、
前記指示器の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置に対応する前記ボリュームデータ記憶手段が記憶するボリュームデータが定義された空間上の位置を、当該ボリュームデータより生成した断層画像もしくは３次元表現の画像上の位置として表示するナビゲーション手段と、
前記位置検出手段が検出した位置に応じてスキャン断面を設定し、設定したスキャン断面の計測を磁気共鳴イメージング装置に要求するスキャン手段と、
前記ナビゲーション手段による画像の表示と並行して、前記スキャン手段が動作するように前記ナビゲーション手段およびスキャン手段を制御する制御手段とを有し、
前記磁気共鳴イメージング装置は、要求されたスキャン断面の断層データを計測し、
前記スキャン手段は、前記磁気共鳴イメージング装置によって計測された前記スキャン断面の画像を、前記ナビゲーション手段による前記画像と共に表示装置に表示させることを特徴とする手術支援システム。
請求項１記載の手術支援システムであって、
前記磁気共鳴イメージング装置は、計測した前記スキャン断面の断層データを、前記処理装置に転送し、
前記処理装置のスキャン手段は、転送された断層データに基づいて前記スキャン断面の断層画像を表示することを特徴とする手術支援システム。
請求項１または２記載の手術支援システムであって、
前記ボリュームデータ記憶手段が記憶するボリュームデータは、磁気共鳴イメージング装置によって計測されたデータであることを特徴とする手術支援システム。
請求項３に記載の手術支援システムであって、
前記ボリュームデータ中の各断層データの計測と、前記スキャン断面の断層データの計測は、同じ計測法によって行われることを特徴とする手術支援システム。
被検体の断層データおよび断層データの集合であるボリュームデータを核磁気共鳴現象を利用して計測する磁気共鳴イメージング装置と、処理装置と、手術対象を指示するための指示器とを有し、
前記処理装置は、
医用画像装置が計測した被検体のボリュームデータを記憶するボリュームデータ記憶手段と、
前記指示器の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置に対応する前記ボリュームデータ記憶手段が記憶するボリュームデータが定義された空間上の位置を、当該ボリュームデータより生成した断層画像もしくは３次元表現の画像上の位置として表示するナビゲーション手段と、
前記位置検出手段が検出した位置に応じてスキャン断面を設定し、設定したスキャン断面の計測を磁気共鳴イメージング装置に要求するスキャン手段と、
前記ナビゲーション手段による画像の表示と並行して、前記スキャン手段が動作するように前記ナビゲーション手段およびスキャン手段を制御する制御手段とを有し、
前記磁気共鳴イメージング装置は、要求されたスキャン断面の断層データを計測し、
前記スキャン手段は、前記ナビゲーション手段によって表示された画像の上に、前記スキャン断面の断面画像を表示することを特徴とする手術支援システム。