JP3991832B2

JP3991832B2 - Vehicle constant speed travel control device

Info

Publication number: JP3991832B2
Application number: JP2002285036A
Authority: JP
Inventors: 康彦高江
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-09-30
Filing date: 2002-09-30
Publication date: 2007-10-17
Anticipated expiration: 2022-09-30
Also published as: JP2004114988A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の設定に基づく設定車速に自車速を制御すると共に、車速設定操作手段の連続操作により設定車速を増加もしくは減少する車両用定速走行制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用定速走行制御装置は、ＡＣＣ（増速）スイッチ１４及びＣＯＡＳＴ（減速）スイッチ１５を用いて、目標車速（設定車速）の増大及び減少を指令するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
２００２−１９２９８１号公報（第３頁段落【０００４】、図１）
【発明が解決しようとする課題】
定速走行制御機能を有する先行車追従制御装置で、定速走行時の設定車速を変更するのに設定車速の増速・減速のためのスイッチ・レバー等の操作器を使用する構成において、装置使用時に自車の設定車速を運転者が変更したいとき、運転者の希望車速が現在の設定車速から大きく乖離している場合、その乖離が小さい場合に比して、設定車速を変更するのに設定車速の増加若しくは減少の操作を長時間要する構成になっていた。そのため、運転者は設定車速を変更することに注意を多く向けざるを得ないという問題があった。
【０００５】
また、運転者が公道制限速度等のように区切りの良い車速値を設定車速としたい場合、希望の設定車速に合わせるためには、注意深く設定車速の変更結果をモニタする必要がある構成となっていた。そのため、運転者は設定車速を確認するため長い時間の視認や頻繁な視認を必要とする問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、定速走行制御中に設定車速の変更を希望するときで、希望車速が現在の設定車速から大きく離れている場合、希望する設定車速に速やかに近づける変更応答性と、区切り車速値への設定容易性と、の両立を図ることができる車両用定速走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、運転者の設定に基づく設定車速に自車速を制御する車両用定速走行制御装置において、前記設定車速の増加若しくは減少を操作する車速設定操作手段と、前記車速設定操作手段の連続操作により前記設定車速を増加もしくは減少するときの連続操作時間を測定する連続操作時間測定手段と、運転者にとって車速指標となる区切りの良い車速を区切り車速値と定義したとき、設定車速に基づいて区切り車速値を設定する区切り車速値設定手段と、前記車速設定操作手段の連続操作により前記設定車速を増加もしくは減少するとき、連続操作時間が長くなるほど設定車速の変化量を増大し、設定車速が区切り車速値になったら設定車速の変化量を所定時間ゼロに維持する設定車速変化量変更手段と、を備え、前記区切り車速設定手段は、公道での制限車速を指標として決められた車速値を区切り車速値として予め記憶しておき、設定車速の増加時には現在の設定車速より大きな最小の区切り車速値を設定し、設定車速の減少時には現在の設定車速より小さな最大の区切り車速値を設定する構成とした。
【０００８】
ここで、「車速設定操作手段」とは、例えば、運転者による操作性を考慮してステアリングに設置された車速設定操作スイッチ等をいう。
【０００９】
「区切り車速値」とは、例えば、日本国内での公道制限速度を車速指標とした場合には、４０［ｋｍ／ｈ］、５０［ｋｍ／ｈ］、６０［ｋｍ／ｈ］、８０［ｋｍ／ｈ］、１００［ｋｍ／ｈ］が区切り車速値となる。
【００１０】
【発明の効果】
よって、本発明の車両用定速走行制御装置にあっては、車速設定操作手段の連続操作により前記設定車速を増加もしくは減少するとき、設定車速変化量変更手段において、連続操作時間が長くなるほど設定車速の変化量が増大され、設定車速が区切り車速値になったら設定車速の変化量が所定時間ゼロに維持されるため、定速走行制御中に設定車速の変更を希望するときで、希望車速が現在の設定車速から大きく離れている場合、希望する設定車速に速やかに近づける変更応答性と、区切り車速値への設定容易性と、の両立を図ることができる。
また、運転者が希望する車速を容易に制限車速に設定でき、制限車速に設定する際の利便性を向上させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用定速走行制御装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【００１２】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の車両用定速走行制御装置を示す全体システム構成図である。図１において、１は追従制御開始操作器、２は追従制御解除操作器、３は車速設定操作器（車速設定操作手段）、４は車間設定操作器、５は車間距離・相対速度センサ、６は車速センサ、７は表示装置、８は音声装置、９は制動力制御装置、１０はエンジン出力制御装置、１１はコントローラである。
【００１３】
前記追従制御開始操作器１は、クルーズコントロールシステムメインスイッチ等による先行車追従制御を開始するための操作器である。
【００１４】
前記追従制御解除操作器２は、キャンセルスイッチ等による先行車追従制御を解除するための操作器である。
【００１５】
前記車速設定操作器３は、定速走行制御中、設定車速を変更するための操作器であって、例えば、設定車速を増加するアクセラレートスイッチと、設定車速を減少するコーストスイッチとにより構成される。
【００１６】
前記車間設定操作器４は、先行車追従制御状態において先行車と自車との車間距離を変更（例えば、「長」「中」「短」の３段階切り替え変更）するための操作器である。
【００１７】
前記車間距離・相対速度センサ５は、先行車と自車との車間距離と相対速度を検出するセンサで、例えば、前方に電波を照射し、先行車等から反射波を受信するレーザーレーダやミリ波レーダ等が用いられる。
【００１８】
前記車速センサ６は、自車の車速を検出するセンサである。
【００１９】
前記表示装置７は、追従制御装置の作動状態を運転者に提示する装置であり、例えば、視認し易い図形や数字を用い、システム故障表示、先行車検出表示、設定車間表示、自車マーク、メインスイッチ通電表示、設定車速表示等を行う。
【００２０】
前記音声装置８は、制御の切替りや先行車接近状況をブザー音等の警報音として発する装置である。
【００２１】
前記制動力制御装置９は、先行車追従制御を行うために自動ブレーキを作動させる装置で、例えば、ブレーキ液圧の調整を行うブースタコントロールユニット等が用いられる。
【００２２】
前記エンジン出力制御装置１０は、先行車追従制御を行うためにエンジン出力を調整制御する装置で、例えば、エンジンコントロールユニットからの信号によりモータが作動してスロットルバルブを開閉する電子制御スロットル等が用いられる。
【００２３】
前記コントローラ１１は、各操作器１，２，３，４による運転者の指令を受け、車間距離・相対速度センサ５と車速センサ６からのセンサ情報に基づいて、先行車追従の制御指令を制動力制御装置９とエンジン出力制御装置１０に与える。また、先行車追従制御情報を運転者に与えるために表示装置７と音声装置８にも指令を与える。ここで、「先行車追従制御」とは、先行車が捕捉されていないときには運転者が設定した設定車速により定速走行をする定速走行制御機能と、先行車が捕捉されているときは運転者が設定した設定車速を上限として車速に応じた車間距離を保つ先行車追従制御機能とを持つ制御をいう。
【００２４】
図２は第１実施例の車両用定速走行制御装置の操作器を示す外観図であり、追従制御開始操作器１と、追従制御解除操作器２と、車速設定操作器３と、車間設定操作器４とが、ステアリンググリップ１２とステアリングスポーク１３により構成されるステアリング装置の右側部に列設して設置されている。ここで、車速設定操作器３は、設定車速を増加するアクセラレートスイッチ（UP）と、設定車速を減少するコーストスイッチ（DOWN）と、を有する。
【００２５】
次に、作用を説明する。
【００２６】
［先行車追従制御処理］
図３はコントローラ１１にて実行される先行車追従制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２７】
ステップＳ１００では、運転者が追従制御開始操作器１により開始操作をしたか否かが判断され、YESの場合はステップＳ１０１へ移行し、NOの場合はステップＳ１００の判断でYESと判断されるまで待機する。
【００２８】
ステップＳ１０１では、車速センサ６からの自車速Vmが読み込まれ、ステップＳ１０２へ移行する。
【００２９】
ステップＳ１０２では、車間距離・相対速度センサ５によって先行車を検出していない場合の定速走行制御時における設定車速Vsを自車速Vmに設定し、ステップＳ１０３へ移行する。
【００３０】
ステップＳ１０３では、運転者が車速設定操作器３を操作したか否かが判断され、YESの場合はステップＳ２０へ移行し、設定車速Vsを変更してステップＳ１０４へ移行する。また、ステップＳ１０３でNOと判断された場合には、ステップＳ１０４へ移行する。
【００３１】
ステップＳ２０では、設定車速Vsの変更処理を実行し、ステップＳ１０４へ移行する。このステップＳ２０での設定車速Vsの変更処理に関しては、図４のフローチャートに基づき後述する。
【００３２】
ステップＳ１０４では、車間距離・相対速度センサ５によって先行車を検出したか否かが判断され、先行車を検出しない場合にはステップＳ１０５へ移行し、先行車を検出した場合には、ステップＳ１０６へ移行する。
【００３３】
ステップＳ１０５では、設定車速Vsにて定速走行するべくエンジン出力が算出され、エンジン出力制御装置１０に指令を与えて、ステップＳ１１０へ移行する。
【００３４】
ステップＳ１０６では、運転者が車間設定操作器４を操作したか否かが判断され、YESの場合はステップＳ１０７へ移行し、NOの場合はステップＳ１０８へ移行する。
【００３５】
ステップＳ１０７では、車間設定操作器４の操作に応じて運転者が希望する車間設定の変更を行い、ステップＳ１０８へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１０８では、自車速Vmに合わせた車間時間となるべく目標車間距離を算出し、ステップＳ１０９へ移行する。ここで、車間時間の初期値は、公道を走行する車両の平均車間時間（例えば、2.5秒）、若しくは、車間時間として設定可能な範囲の上限値（車間距離としては最も長い設定）とする。
【００３７】
ステップＳ１０９では、自車と先行車との実車間距離をステップＳ１０８で計算した目標車間距離に一致させるように、エンジン出力とブレーキ力とを算出し、制動力制御装置９とエンジン出力制御装置１０に指令を与えて、ステップＳ１１０へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１１０では、制御状態を運転者に伝えるべく、表示装置７と音声装置８に指令を与えて、ステップＳ１１１へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１１１では、運転者が追従制御解除操作器２を操作したか否かが判断され、解除操作した場合には、追従制御を終了し、ステップＳ１００へ戻る。運転者が解除操作を行わなければ、ステップＳ１０３へ戻り、ステップＳ１０３以降の流れを繰り返す。
【００４０】
［設定車速の変更処理］
図４は図３のステップＳ２０にて実行される設定車速の変更処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００４１】
ステップＳ２００では、運転者が車速設定操作器３への連続操作を開始してからの運転者操作時間ｔのカウントを開始し、ステップＳ２０１へ移行する（連続操作時間測定手段）。ここで、仮に運転者が車速設定操作器３への連続操作を止めた場合には、その時点での設定車速Vsを記憶して図３のステップＳ１０４へ移行する。
【００４２】
ステップＳ２０１では、車速設定操作器３への運転車操作が設定車速Vsの増加操作か否かが判断され、設定車速Vsの増加操作の場合には、ステップＳ２０２へ移行し、設定車速Vsの減少操作の場合には、ステップＳ２０８へ移行する（車速設定操作判断手段）。
【００４３】
ステップＳ２０２では、車間距離・相対速度センサ５によって先行車を検出したか否かが判断され、先行車有りと判断された場合はステップＳ２０３へ移行し、先行車無しと判断された場合はステップＳ２０４へ移行する（先行車捕捉判断手段）。
【００４４】
ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１にて設定車速Ｖｓの増加操作と判断され、かつ、ステップＳ２０２にて先行車有りと判断された場合、現在の設定車速Ｖｓに１［ｋｍ／ｈ］を加えた車速を新たな設定車速Ｖｓとし、図３のフローチャートのステップＳ１０６へ移行する（設定車速変化量変更手段）。ここで、現在の設定車速Ｖｓに加える車速値は、先行車追従制御に入ると設定車速Ｖｓは上限車速としての意味を持つだけで、基本的には設定車速Ｖｓの変更を停止したいため、＋１［ｋｍ／ｈ］に限らず、±０［ｋｍ／ｈ］としても＋２［ｋｍ／ｈ］以上の車速値でも良い。
【００４５】
ステップＳ２０４では、公道での制限車速を指標として決められた車速値を区切り車速値として予め記憶しておき、設定車速の増加時には現在の設定車速Ｖｓより大きな最小の区切り車速値ＶＬを設定し、ステップＳ２０５へ移行する（区切り車速値設定手段）。ここで、日本国内での公道制限速度を車速指標とした場合には、その種類としては、４０［ｋｍ／ｈ］、５０［ｋｍ／ｈ］、６０［ｋｍ／ｈ］、８０［ｋｍ／ｈ］、１００［ｋｍ／ｈ］があり、これらの車速が区切り車速値となる。そして、例えば、現在の設定車速Ｖｓが８６［ｋｍ／ｈ］である場合、ステップＳ２０４では、区切り車速値ＶＬとして１００［ｋｍ／ｈ］の車速値が設定される。
【００４６】
ステップＳ２０５では、現在の設定車速Ｖｓに運転者操作時間ｔを加えた値を新たな設定車速Ｖｓとし、ステップＳ２０６へ移行する（設定車速変化量変更手段）。例えば、現在の設定車速Ｖｓが８０［ｋｍ／ｈ］である場合、運転者操作時間ｔが１［ｓｅｃ］であれば新たな設定車速Ｖｓは８１［ｋｍ／ｈ］となり、運転者操作時間ｔが２［ｓｅｃ］であれば新たな設定車速Ｖｓは８３［ｋｍ／ｈ］となり、運転者操作時間ｔが３［ｓｅｃ］であれば新たな設定車速Ｖｓは８６［ｋｍ／ｈ］となる。
【００４７】
ステップＳ２０６では、現在の設定車速Vsが、区切り車速値VL以上であるか否かが判断され、Vs＜VLの場合にはステップＳ２０４へ戻り、Vs≧VLの場合にはステップＳ２０７へ移行する。
【００４８】
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０６でVs≧VL、つまり、現在の設定車速Vsが区切り車速値VL以上であると判断された場合、新たな設定車速Vsが区切り車速値VLとされ、この設定車速Vs（＝VL）が一定時間Ｔだけ保持される。この設定車速Vsの一定時間保持処理が終わると、ステップＳ２０４へ戻り、再度、設定車速Vsの変化量を増大した後、区切り車速値VLにて一時的に変化を停止するループが繰り返される。
【００４９】
ステップＳ２０８では、車間距離・相対速度センサ５によって先行車を検出したか否かが判断され、先行車有りと判断された場合はステップＳ２０９へ移行し、先行車無しと判断された場合はステップＳ２１０へ移行する（先行車捕捉判断手段）。
【００５０】
ステップＳ２０９では、ステップＳ２０１にて設定車速Ｖｓの減少操作と判断され、かつ、ステップＳ２０８にて先行車有りと判断された場合、現在の設定車速Ｖｓに１［ｋｍ／ｈ］を減じた車速を新たな設定車速Ｖｓとし、図３のフローチャートのステップＳ１０６へ移行する（設定車速変化量変更手段）。ここで、現在の設定車速Ｖｓから減じる車速値は、先行車追従制御に入ると設定車速Ｖｓは上限車速としての意味を持つだけで、基本的には設定車速Ｖｓの変更を停止したいため、−１［ｋｍ／ｈ］に限らず、±０［ｋｍ／ｈ］としても−２［ｋｍ／ｈ］より小さい車速値でも良い。
【００５１】
ステップＳ２１０では、公道での制限車速を指標として決められた車速値を区切り車速値として予め記憶しておき、設定車速の増加時には現在の設定車速Ｖｓより小さな最大の区切り車速値ＶＬを設定し、ステップＳ２１１へ移行する（区切り車速値設定手段）。ここで、日本国内での公道制限速度を車速指標とし、４０［ｋｍ／ｈ］、５０［ｋｍ／ｈ］、６０［ｋｍ／ｈ］、８０［ｋｍ／ｈ］、１００［ｋｍ／ｈ］を区切り車速値とした場合、例えば、現在の設定車速Ｖｓが７４［ｋｍ／ｈ］である場合、ステップＳ２１０では、区切り車速値ＶＬとして６０［ｋｍ／ｈ］の車速値が設定される。
【００５２】
ステップＳ２１１では、現在の設定車速Ｖｓに運転者操作時間ｔを差し引いた値を新たな設定車速Ｖｓとし、ステップＳ２１０へ移行する（設定車速変化量変更手段）。例えば、現在の設定車速Ｖｓが８０［ｋｍ／ｈ］である場合、運転者操作時間ｔが１［ｓｅｃ］であれば新たな設定車速Ｖｓは７９［ｋｍ／ｈ］となり、運転者操作時間ｔが２［ｓｅｃ］であれば新たな設定車速Ｖｓは７７［ｋｍ／ｈ］となり、運転者操作時間ｔが３［ｓｅｃ］であれば新たな設定車速Ｖｓは７４［ｋｍ／ｈ］となる。
【００５３】
ステップＳ２１２では、現在の設定車速Vsが、区切り車速値VL以下であるか否かが判断され、Vs＞VLの場合にはステップＳ２１０へ戻り、Vs≦VLの場合にはステップＳ２１３へ移行する。
【００５４】
ステップＳ２１３では、ステップＳ２１２でVs≦VL、つまり、現在の設定車速Vsが区切り車速値VL以下であると判断された場合、新たな設定車速Vsが区切り車速値VLとされ、この設定車速Vs（＝VL）が一定時間Ｔだけ保持される。この設定車速Vsの一定時間保持処理が終わると、ステップＳ２１０へ戻り、再度、設定車速Vsの変化量を減少した後、区切り車速値VLにて一時的に変化を停止するループが繰り返される。
【００５５】
［走行制御作用］
高速道路を走行中、先行車が前に存在していたため、運転者はその先行車への追従走行を意図して追従制御開始操作器１を操作した。
【００５６】
この場合、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１００→ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０６→ステップＳ１０８→ステップＳ１０９→ステップＳ１１０→ステップＳ１１１へと進み、先行車追従制御が開始される。その後、車間設定の変更を行わない限り、ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０６→ステップＳ１０８→ステップＳ１０９→ステップＳ１１０→ステップＳ１１１へと進む流れが繰り返され、自車は運転者がセットした設定車速を上限車速としながら、先行車に対し所定の車間距離を保ちながらの追従走行を維持する。
【００５７】
やがて先行車がサービスエリアに入るために自車の前から存在しなくなると、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５→ステップＳ１１０→ステップＳ１１１へと進み、定速走行制御が開始される。その後、設定車速Vsの変更を行わない限り、ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５→ステップＳ１１０→ステップＳ１１１へと進む流れが繰り返され、自車はスロットル開度を制御することにより運転者がセットした設定車速Vsまでゆっくりと加速し、その後、設定車速Vsに達すると、設定車速Vsよる定速走行を維持する。
【００５８】
［設定車速変更作用］
運転者が設定車速Vsを増加操作した場合を例として、設定車速変更作用を説明する。なお、運転者が設定車速Vsを減少操作した場合も同様の作用を示す。
【００５９】
自車の前に先行車が存在しない定速走行状態で、運転者が設定車速Vsを増加するべく車速設定操作器３を操作すると、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１０３からステップＳ２０へと進み、設定車速Vsの変更処理が行われる。
【００６０】
設定車速増加操作による設定車速Vsの変更は、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０４→ステップＳ２０５→ステップＳ２０６へと進み、設定車速増加操作開始から設定車速Vsが区切り車速値VLに至るまでは、ステップＳ２０４→ステップＳ２０５→ステップＳ２０６の流れが繰り返され、現在の設定車速Vsに運転者操作時間ｔを加えた値が新たな設定車速Vsとされる。
【００６１】
そして、設定車速Vsが区切り車速値VLに至ると、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２０６→ステップＳ２０７へと進み、ステップＳ２０７では、新たな設定車速Vsが区切り車速値VLとされ、この設定車速Vs（＝VL）が一定時間Ｔだけ保持される。
【００６２】
［設定車速変更操作の対比］
現行車両における設定車速の変更の一例としては、設定車速の増速・減速のために設けられたスイッチを所定時間押し続けると、5[km/h]刻みで設定車速を増加したり、5[km/h]刻みで設定車速を減少したりするものである。
【００６３】
そこで、希望車速が現在の設定車速から大きく離れている場合であって、希望する設定車速に速やかに近づける変更応答性を得るために、スイッチの押し時間が短い設定時間を経過する毎に5[km/h]刻みで車速が変更されるようにした場合、希望の設定車速に合わせるためには、注意深く設定車速の変更結果をモニタしながら設定車速の増加操作と減少操作を繰り返すことでなされ、長時間を要するという問題がある。また、公道を走行するときには自車走行路での制限車速に合わせたいという運転者要求が強い。しかし、制限車速を希望する設定車速とした場合であって、例えば、5[km/h]刻みの車速変更とすると、設定車速の飛び変更により制限車速に合わせることができない場合もある。
【００６４】
一方、希望する車速への設定容易性を達成するために、スイッチの設定押し時間毎に、例えば、１[km/h]刻みで設定車速を増加したり減少したりするようにした場合、区切り車速値に合わせることができるものの、希望車速が現在の設定車速から大きく離れている場合、希望とする設定車速に到達するのに長い連続操作時間を要するという問題がある。
【００６５】
これに対し、第１実施例装置では、車速設定操作器３の連続操作により設定車速Vsを増加もしくは減少するとき、図４に示す設定車速Vsの変更処理にて、運転者操作時間ｔが長くなるほど設定車速Vsの変化量が増大（運転者操作時間ｔに比例する増減変化）され、設定車速Vsが区切り車速値VLに一致すると設定車速Vsの変化量がゼロ（設定車速Vsの刻み増減変化無し）にされるため、定速走行制御中に設定車速Vsの変更を希望するときで、希望車速が現在の設定車速Vsから大きく離れている場合、希望する設定車速Vsに速やかに近づける変更応答性と、制限車速等の区切り車速値VLへの設定容易性と、の両立を図ることができる。
【００６６】
具体例として、車速82[km/h]を保っての定速走行制御を行っている途中で運転者が設定車速Vsを車速100[km/h]まで増加するべく、車速設定操作器３を車速増加側に操作し続けた場合について説明する。
【００６７】
車速設定操作器３を車速増加側に操作すると、操作開始域では設定車速Vsの増加分が小さいものの、そのまま操作を連続しているうちに加速度的に設定車速Vsが増加してゆき、設定車速Vsが82[km/h]から100[km/h]まで上がる（ステップＳ２０５）。そして、設定車速Vsが区切り車速値VLである100[km/h]まで上がった後は、車速100[km/h]で一定時間Ｔだけ保持されることで、運転者は一定時間Ｔの間に車速設定操作器３の操作を止めた。
【００６８】
その結果、自車は車速設定操作器３への操作開始から短時間にて運転者の希望する車速100[km/h]に設定車速Vsを変更することができ、車速100[km/h]による定速走行を開始することができる。
【００６９】
［先行車捕捉時の設定車速変更作用］
一方、設定車速Vsの増加操作を行ったにもかかわらず、先行車が捕捉された場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０２→ステップＳ２０３へと進む流れとなり、ステップＳ２０３では、新たな設定車速Vsを現在の設定車速Vs＋１[km/h]とし、図３のステップＳ１０６以降の先行車追従制御に移る。
【００７０】
また、設定車速Vsの減少操作を行ったにもかかわらず、先行車が捕捉された場合には、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２００→ステップＳ２０１→ステップＳ２０８→ステップＳ２０９へと進む流れとなり、ステップＳ２０９では、新たな設定車速Vsを現在の設定車速Vs−１[km/h]とし、図３のステップＳ１０６以降の先行車追従制御に移る。
【００７１】
つまり、先行車が捕捉されると、設定車速Vsの変更を実質的に停止することで、その後、自車が先行車に追従して走行している先行車追従制御中において、自車と先行車との車間距離に基づいて設定車速が決められることになり、この設定車速の上限値として、ステップＳ２０３またはステップＳ２０９による一定値の設定車速Vsが与えられる。
【００７２】
次に、効果を説明する。
第１実施例の車両用定速走行制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００７３】
(1) 運転者の設定に基づく設定車速Vsに自車速を制御する車両用定速走行制御装置において、設定車速Vsの増加若しくは減少を操作する車速設定操作器３と、該車速設定操作器３の連続操作により設定車速Vsを増加もしくは減少するときの連続的な運転者操作時間ｔを測定するステップＳ２００と、運転者にとって車速指標となる区切りの良い車速を区切り車速値VLと定義したとき、設定車速Vsに基づいて区切り車速値VLを設定するステップＳ２０４及びステップステップＳ２１０と、車速設定操作器３の連続操作により設定車速Vsを増加もしくは減少するとき、運転者操作時間ｔが長くなるほど設定車速Vsの変化量を増大し、設定車速Vsが区切り車速値VLになったら現在の設定車速Vs（＝VL）を一定時間Ｔだけ保持するステップＳ２０５，Ｓ２０７及びステップＳ２１１，Ｓ２１３と、を備えたため、定速走行制御中に設定車速Vsの変更を希望するときで、希望車速が現在の設定車速Vsから大きく離れている場合、希望する設定車速Vsに速やかに近づける変更応答性と、区切り車速値VLへの設定容易性と、の両立を図ることができる。
【００７４】
(2) 設定車速Vsの変更処理において、車速設定操作器３への操作開始から設定車速Vsが区切り車速値VLに至るまで、現在の設定車速Vsに車速設定操作器３の運転者操作時間ｔを加えた値もしくは減じた値を新たな設定車速Vsとするようにしたため、最初はゆっくりとした設定車速Vsの変更速度で次第に設定車速Vsの変更速度が速まることになり、短い運転者操作時間ｔによる僅かな設定車速Vsの増加若しくは減少に対応しながら、設定車速Vsを速やかに区切り車速値VLに近づける変更応答性を達成することができる。
【００７５】
（３）区切り車速設定手段であるステップＳ２０４及びステップＳ２１０は、公道での制限車速を指標として決められた車速値を区切り車速値ＶＬとして予め記憶しておき、設定車速Ｖｓの増加時には現在の設定車速Ｖｓより大きな最小の区切り車速値ＶＬを設定し、設定車速Ｖｓの減少時には現在の設定車速Ｖｓより小さな最大の区切り車速値ＶＬを設定するようにしたため、運転者が希望する車速が走行路の制限車速である場合、容易に制限車速に設定でき、制限車速に設定する際の利便性を向上させることができる。
【００７６】
(4) 先行車が捕捉されているときは運転者が設定した設定車速を上限として車速に応じた車間距離を保つ先行車追従制御機能を有する装置とし、車速設定操作器３への操作が設定車速Vsの増大操作か減少操作かを判断する車速設定操作判断ステップＳ２０１と、先行車が捕捉されているか否かを判断する先行車捕捉判断ステップＳ２０２及びステップＳ２０８を設け、設定車速Vsの増大操作時、かつ、先行車が捕捉されているときはステップＳ２０３へ進み、設定車速Vsの増加変更を最小とし、設定車速Vsの減少操作時、かつ、先行車が捕捉されているときはステップＳ２０９へ進み、設定車速Vsの減少変更を最小とするようにしたため、自車が先行車に追従して走行している先行車追従制御中においては、むしろ区切り車速値VLへの設定容易性を考慮せず、きめ細かな車速設定が可能となり、自車と先行車との車間距離に対応した設定車速の変更が可能となる。
【００７７】
以上、本発明の車両用定速走行制御装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この第１実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７８】
例えば、第１実施例では、区切り車速値として日本国内の公道制限車速を車速指標として決めた車速値を用いる例を示したが、外国の公道制限車速を車速指標として決めた車速値を用いるようにしても良い。
【００７９】
第１実施例では、定速走行制御機能を有する先行車追従制御装置への適用例を示したが、先行車追従制御機能を持たない定速走行制御装置にも適用することができる。
【００８０】
第１実施例では、運転者操作時間ｔに比例する増減変化により設定車速Vsの変化量を増大する例を示したが、運転者の連続操作時間が長くなるほど設定車速Vsの変化量を増大するものであれば、運転者操作時間ｔに対する設定車速Vsの変更を関数により与える等、他の手法を用いたものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車両用定速走行制御装置を示す全体システム図である。
【図２】第１実施例の車両用定速走行制御装置の操作器を示す外観図である。
【図３】第１実施例の車両用定速走行制御装置のコントローラにて実行される先行車追従制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ２０にて実行される設定車速の変更処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１追従制御開始操作器
２追従制御解除操作器
３車速設定操作器（車速設定操作手段）
４車間設定操作器
５車間距離・相対速度センサ
６車速センサ
７表示装置
８音声装置
９制動力制御装置
１０エンジン出力制御装置
１１コントローラ
１２ステアリンググリップ
１３ステアリングスポーク
ステップＳ２００連続操作時間測定手段
ステップＳ２０１車速設定操作判断手段
ステップＳ２０２先行車捕捉判断手段
ステップＳ２０３設定車速変化量変更手段
ステップＳ２０４区切り車速値設定手段
ステップＳ２０５設定車速変化量変更手段
ステップＳ２０７設定車速変化量変更手段
ステップＳ２０８先行車捕捉判断手段
ステップＳ２０９設定車速変化量変更手段
ステップＳ２１０区切り車速値設定手段
ステップＳ２１１設定車速変化量変更手段
ステップＳ２１３設定車速変化量変更手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention belongs to the technical field of a constant speed traveling control device for a vehicle that controls the own vehicle speed to a set vehicle speed based on a driver's setting and increases or decreases the set vehicle speed by continuous operation of the vehicle speed setting operation means.
[0002]
[Prior art]
A conventional constant speed travel control device for a vehicle uses an ACC (acceleration) switch 14 and a COAST (deceleration) switch 15 to command increase and decrease of a target vehicle speed (set vehicle speed) (for example, a patent) Reference 1).
[0003]
[Patent Document 1]
2002-192981 (paragraph 3 of the third page, FIG. 1)
[Problems to be solved by the invention]
A preceding vehicle follow-up control device having a constant speed running control function, in which a controller / operator such as a switch / lever for increasing / decreasing the set vehicle speed is used to change the set vehicle speed during constant speed running. When the driver wants to change the set vehicle speed of the vehicle during use, if the driver's desired vehicle speed is significantly different from the current set vehicle speed, the set vehicle speed can be changed compared to when the difference is small. The operation required to increase or decrease the set vehicle speed for a long time. Therefore, there is a problem that the driver has to pay much attention to changing the set vehicle speed.
[0005]
In addition, when the driver wants to set a well-separated vehicle speed value, such as a public road speed limit, as the set vehicle speed, it is necessary to carefully monitor the change result of the set vehicle speed in order to match the desired set vehicle speed. It was. Therefore, there is a problem that the driver needs long-time visual recognition and frequent visual recognition in order to confirm the set vehicle speed.
[0006]
The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problem, and when it is desired to change the set vehicle speed during constant speed traveling control and the desired vehicle speed is far from the currently set vehicle speed, the desired set vehicle speed is set. It is an object of the present invention to provide a vehicle constant speed traveling control device capable of achieving both change responsiveness that can be quickly approached and ease of setting to a separation vehicle speed value.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, in the present invention, in a vehicle constant speed traveling control device for controlling the own vehicle speed to a set vehicle speed based on a driver's setting, vehicle speed setting operation means for operating an increase or decrease in the set vehicle speed; A continuous operation time measuring means for measuring a continuous operation time when the set vehicle speed is increased or decreased by continuous operation of the vehicle speed setting operation means, and a vehicle speed value that is a good separation as a vehicle speed index for the driver is defined as a separation vehicle speed value. When the increase or decrease of the set vehicle speed by continuous operation of the vehicle speed setting operation means and the separation vehicle speed value setting means for setting the separation vehicle speed value based on the set vehicle speed, the amount of change in the set vehicle speed as the continuous operation time becomes longer And setting vehicle speed change amount changing means for maintaining the change amount of the set vehicle speed at zero for a predetermined time when the set vehicle speed reaches the separation vehicle speed value.The separation vehicle speed setting means stores in advance a vehicle speed value determined using the vehicle speed limit on public roads as an index as a separation vehicle speed value, and sets a minimum separation vehicle speed value larger than the currently set vehicle speed when the set vehicle speed increases. When the set vehicle speed decreases, the maximum delimiter vehicle speed value smaller than the current set vehicle speed is set.The configuration.
[0008]
Here, the “vehicle speed setting operation means” refers to, for example, a vehicle speed setting operation switch installed on the steering in consideration of operability by the driver.
[0009]
  What is “separated vehicle speed value”?, ExampleFor example, when the speed limit for public roads in Japan is used as a vehicle speed index, 40 [km / h], 50 [km / h], 60 [km / h], 80 [km / h], 100 [km / h] h] is the separation vehicle speed value andBecome.
[0010]
【The invention's effect】
  Therefore, in the vehicle constant speed traveling control device of the present invention, when the set vehicle speed is increased or decreased by continuous operation of the vehicle speed setting operation means, the set vehicle speed change amount changing means sets the longer the continuous operation time. When the amount of change in the vehicle speed is increased and the set vehicle speed reaches the separation vehicle speed value, the amount of change in the set vehicle speed is maintained at zero for a predetermined time. When the vehicle is far away from the current set vehicle speed, it is possible to achieve both change responsiveness that quickly approaches the desired set vehicle speed and ease of setting the separation vehicle speed value.
  In addition, the vehicle speed desired by the driver can be easily set to the limited vehicle speed, and convenience when setting the limited vehicle speed can be improved.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for realizing a vehicle constant speed traveling control device of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0012]
(First embodiment)
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is an overall system configuration diagram showing a vehicle constant speed traveling control apparatus according to a first embodiment. In FIG. 1, 1 is a follow-up control start operation device, 2 is a follow-up control release operation device, 3 is a vehicle speed setting operation device (vehicle speed setting operation means), 4 is an inter-vehicle setting operation device, 5 is an inter-vehicle distance / relative speed sensor, 6 Is a vehicle speed sensor, 7 is a display device, 8 is an audio device, 9 is a braking force control device, 10 is an engine output control device, and 11 is a controller.
[0013]
The follow-up control start operation device 1 is an operation device for starting preceding vehicle follow-up control by a cruise control system main switch or the like.
[0014]
The follow-up control release operation device 2 is an operation device for releasing the preceding vehicle follow-up control by a cancel switch or the like.
[0015]
The vehicle speed setting operation unit 3 is an operation unit for changing the set vehicle speed during the constant speed traveling control, and includes, for example, an accelerator switch for increasing the set vehicle speed and a coast switch for decreasing the set vehicle speed. The
[0016]
The inter-vehicle distance setting operation device 4 is an operation device for changing the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle in the preceding vehicle following control state (for example, switching between three stages of “long”, “medium”, and “short”). .
[0017]
The inter-vehicle distance / relative speed sensor 5 is a sensor that detects the inter-vehicle distance and relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle. For example, a laser radar or millimeter that emits radio waves forward and receives reflected waves from the preceding vehicle or the like. A wave radar or the like is used.
[0018]
The vehicle speed sensor 6 is a sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle.
[0019]
The display device 7 is a device that presents the operating state of the follow-up control device to the driver. For example, a system failure display, a preceding vehicle detection display, a set inter-vehicle display, a vehicle mark, Main switch energization display, set vehicle speed display, etc.
[0020]
The sound device 8 is a device that emits an alarm sound such as a buzzer sound when the control is switched or the preceding vehicle approaches.
[0021]
The braking force control device 9 is a device that operates an automatic brake to perform preceding vehicle follow-up control. For example, a booster control unit that adjusts brake fluid pressure is used.
[0022]
The engine output control device 10 is a device that adjusts and controls engine output to perform preceding vehicle follow-up control. For example, an electronic control throttle that opens and closes a throttle valve by operating a motor in response to a signal from an engine control unit is used. It is done.
[0023]
The controller 11 receives a driver's command from each of the operating devices 1, 2, 3, 4, and controls a control command for following the preceding vehicle based on sensor information from the inter-vehicle distance / relative speed sensor 5 and the vehicle speed sensor 6. This is given to the power control device 9 and the engine output control device 10. In addition, a command is also given to the display device 7 and the voice device 8 in order to give the preceding vehicle following control information to the driver. Here, “preceding vehicle follow-up control” refers to a constant speed traveling control function that performs constant speed traveling at a set vehicle speed set by the driver when the preceding vehicle is not captured, and driving when the preceding vehicle is captured. This is a control having a preceding vehicle follow-up control function that keeps the inter-vehicle distance according to the vehicle speed with the set vehicle speed set by the person as the upper limit.
[0024]
FIG. 2 is an external view showing the operating device of the vehicle constant speed traveling control device of the first embodiment, the following control start operating device 1, the following control release operating device 2, the vehicle speed setting operating device 3, and the inter-vehicle distance setting. The operating device 4 is arranged in a line on the right side of the steering device constituted by the steering grip 12 and the steering spoke 13. Here, the vehicle speed setting operation device 3 includes an acceleration switch (UP) that increases the set vehicle speed and a coast switch (DOWN) that decreases the set vehicle speed.
[0025]
Next, the operation will be described.
[0026]
[Leading vehicle tracking control process]
FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the preceding vehicle follow-up control process executed by the controller 11, and each step will be described below.
[0027]
In step S100, it is determined whether or not the driver has started the tracking control start operation device 1. If YES, the process proceeds to step S101. If NO, the determination in step S100 is YES. stand by.
[0028]
In step S101, the host vehicle speed Vm from the vehicle speed sensor 6 is read, and the process proceeds to step S102.
[0029]
In step S102, the set vehicle speed Vs at the constant speed traveling control when the preceding vehicle is not detected by the inter-vehicle distance / relative speed sensor 5 is set to the own vehicle speed Vm, and the process proceeds to step S103.
[0030]
In step S103, it is determined whether or not the driver has operated the vehicle speed setting controller 3. If YES, the process proceeds to step S20, the set vehicle speed Vs is changed, and the process proceeds to step S104. If NO is determined in step S103, the process proceeds to step S104.
[0031]
In step S20, a process for changing the set vehicle speed Vs is executed, and the process proceeds to step S104. The change processing of the set vehicle speed Vs in step S20 will be described later based on the flowchart of FIG.
[0032]
In step S104, it is determined whether or not a preceding vehicle has been detected by the inter-vehicle distance / relative speed sensor 5. If no preceding vehicle is detected, the process proceeds to step S105. If a preceding vehicle is detected, the process proceeds to step S106. Transition.
[0033]
In step S105, the engine output is calculated to run at a constant speed at the set vehicle speed Vs, a command is given to the engine output control device 10, and the process proceeds to step S110.
[0034]
In step S106, it is determined whether or not the driver has operated the inter-vehicle distance setting controller 4. If YES, the process proceeds to step S107, and if NO, the process proceeds to step S108.
[0035]
In step S107, the driver changes the inter-vehicle distance setting desired by the driver according to the operation of the inter-vehicle distance setting operator 4, and the process proceeds to step S108.
[0036]
In step S108, the target inter-vehicle distance is calculated as much as possible as the inter-vehicle time according to the host vehicle speed Vm, and the process proceeds to step S109. Here, the initial value of the inter-vehicle time is an average inter-vehicle time (for example, 2.5 seconds) of a vehicle traveling on a public road, or an upper limit value (the longest inter-vehicle distance setting) that can be set as the inter-vehicle time.
[0037]
In step S109, the engine output and the braking force are calculated so that the actual inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle matches the target inter-vehicle distance calculated in step S108, and the braking force control device 9 and the engine output control device 10 are calculated. Is sent to step S110.
[0038]
In step S110, in order to convey the control state to the driver, a command is given to the display device 7 and the sound device 8, and the process proceeds to step S111.
[0039]
In step S111, it is determined whether or not the driver has operated the follow-up control canceling operation device 2. If the driver has performed the canceling operation, the follow-up control is terminated and the process returns to step S100. If the driver does not perform the release operation, the process returns to step S103, and the flow after step S103 is repeated.
[0040]
[Change setting vehicle speed]
FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the set vehicle speed changing process executed in step S20 of FIG. 3, and each step will be described below.
[0041]
In step S200, counting of the driver operation time t after the driver starts continuous operation on the vehicle speed setting operation device 3 is started, and the process proceeds to step S201 (continuous operation time measuring means). Here, if the driver stops the continuous operation to the vehicle speed setting operation device 3, the set vehicle speed Vs at that time is stored, and the process proceeds to step S104 in FIG.
[0042]
In step S201, it is determined whether or not the driving vehicle operation on the vehicle speed setting operation device 3 is an increase operation of the set vehicle speed Vs. If the operation is an increase operation of the set vehicle speed Vs, the process proceeds to step S202 to decrease the set vehicle speed Vs. In the case of operation, the process proceeds to step S208 (vehicle speed setting operation determination means).
[0043]
In step S202, it is determined whether or not a preceding vehicle has been detected by the inter-vehicle distance / relative speed sensor 5. If it is determined that there is a preceding vehicle, the process proceeds to step S203. If it is determined that there is no preceding vehicle, step S204 is performed. (Preceding vehicle capture determination means).
[0044]
  In step S203, if it is determined in step S201 that the set vehicle speed Vs is increased, and if it is determined in step S202 that there is a preceding vehicle, the vehicle speed obtained by adding 1 [km / h] to the current set vehicle speed Vs is calculated. The new set vehicle speed Vs is set, and the process proceeds to step S106 in the flowchart of FIG.(SetConstant vehicle speed change amount change means). Here, the vehicle speed value to be added to the current set vehicle speed Vs is that the set vehicle speed Vs only has a meaning as an upper limit vehicle speed when entering the preceding vehicle follow-up control, and basically it is desired to stop the change of the set vehicle speed Vs. Not only [km / h], but also ± 0 [km / h] may be a vehicle speed value of +2 [km / h] or more.
[0045]
  In step S204, the vehicle speed value determined using the limited vehicle speed on the public road as an index is stored in advance as a separation vehicle speed value, and when the set vehicle speed increases, a minimum separation vehicle speed value VL larger than the current set vehicle speed Vs is set, Move on to step S205(WardCutting vehicle speed value setting means). Here, when the speed limit for public roads in Japan is used as the vehicle speed index, the types are 40 [km / h], 50 [km / h], 60 [km / h], 80 [km / h]. ], 100 [km / h], and these vehicle speeds are separated vehicle speed values. For example, when the currently set vehicle speed Vs is 86 [km / h], a vehicle speed value of 100 [km / h] is set as the separation vehicle speed value VL in step S204.
[0046]
  In step S205, a value obtained by adding the driver operation time t to the current set vehicle speed Vs is set as a new set vehicle speed Vs, and the process proceeds to step S206.(SetConstant vehicle speed change amount change means). For example, when the current set vehicle speed Vs is 80 [km / h], if the driver operation time t is 1 [sec], the new set vehicle speed Vs is 81 [km / h], and the driver operation time t Is 2 [sec], the new set vehicle speed Vs is 83 [km / h], and if the driver operation time t is 3 [sec], the new set vehicle speed Vs is 86 [km / h].
[0047]
In step S206, it is determined whether or not the current set vehicle speed Vs is greater than or equal to the separation vehicle speed value VL. If Vs <VL, the process returns to step S204, and if Vs ≧ VL, the process proceeds to step S207.
[0048]
In step S207, if it is determined in step S206 that Vs ≧ VL, that is, the current set vehicle speed Vs is greater than or equal to the delimiter vehicle speed value VL, the new set vehicle speed Vs is set as the delimiter vehicle speed value VL. = VL) is held for a certain time T. When the process for holding the set vehicle speed Vs for a certain time is completed, the process returns to step S204, and after increasing the change amount of the set vehicle speed Vs again, a loop for temporarily stopping the change at the separation vehicle speed value VL is repeated.
[0049]
In step S208, it is determined whether or not a preceding vehicle is detected by the inter-vehicle distance / relative speed sensor 5. If it is determined that there is a preceding vehicle, the process proceeds to step S209. If it is determined that there is no preceding vehicle, step S210 is performed. (Preceding vehicle capture determination means).
[0050]
  In step S209, if it is determined in step S201 that the set vehicle speed Vs is reduced, and if it is determined in step S208 that there is a preceding vehicle, the vehicle speed obtained by subtracting 1 [km / h] from the current set vehicle speed Vs is set. The new set vehicle speed Vs is set, and the process proceeds to step S106 in the flowchart of FIG.(SetConstant vehicle speed change amount change means). Here, the vehicle speed value to be subtracted from the current set vehicle speed Vs is that the set vehicle speed Vs only has a meaning as the upper limit vehicle speed when the preceding vehicle follow-up control is entered, and basically the change of the set vehicle speed Vs is to be stopped. The vehicle speed value is not limited to 1 [km / h], and may be ± 0 [km / h] or a vehicle speed value smaller than −2 [km / h].
[0051]
  In step S210, a vehicle speed value determined using the limit vehicle speed on the public road as an index is stored in advance as a separation vehicle speed value, and when the set vehicle speed increases, a maximum separation vehicle speed value VL smaller than the current set vehicle speed Vs is set, Move on to step S211(WardCutting vehicle speed value setting means). Here, using the speed limit for public roads in Japan as a vehicle speed index, 40 [km / h], 50 [km / h], 60 [km / h], 80 [km / h], 100 [km / h] In the case where the separation vehicle speed value is set, for example, when the currently set vehicle speed Vs is 74 [km / h], in step S210, a vehicle speed value of 60 [km / h] is set as the separation vehicle speed value VL.
[0052]
  In step S211, a value obtained by subtracting the driver operation time t from the current set vehicle speed Vs is set as a new set vehicle speed Vs, and the process proceeds to step S210.(SetConstant vehicle speed change amount change means). For example, when the current set vehicle speed Vs is 80 [km / h], if the driver operation time t is 1 [sec], the new set vehicle speed Vs is 79 [km / h], and the driver operation time t Is 2 [sec], the new set vehicle speed Vs is 77 [km / h], and if the driver operation time t is 3 [sec], the new set vehicle speed Vs is 74 [km / h].
[0053]
In step S212, it is determined whether or not the current set vehicle speed Vs is equal to or less than the separation vehicle speed value VL. If Vs> VL, the process returns to step S210, and if Vs ≦ VL, the process proceeds to step S213.
[0054]
In step S213, if it is determined in step S212 that Vs ≦ VL, that is, the current set vehicle speed Vs is equal to or less than the delimiter vehicle speed value VL, the new set vehicle speed Vs is set as the delimiter vehicle speed value VL. = VL) is held for a certain time T. When the process for holding the set vehicle speed Vs for a predetermined time is completed, the process returns to step S210, and after the amount of change in the set vehicle speed Vs is decreased again, a loop for temporarily stopping the change at the separation vehicle speed value VL is repeated.
[0055]
[Driving control action]
While traveling on the highway, a preceding vehicle existed in front, so the driver operated the tracking control start operation device 1 with the intention of following the preceding vehicle.
[0056]
In this case, in the flowchart of FIG. 3, the process proceeds from step S100 → step S101 → step S102 → step S103 → step S104 → step S106 → step S108 → step S109 → step S110 → step S111, and the preceding vehicle following control is started. . Thereafter, unless the inter-vehicle distance setting is changed, the flow of steps S103 → step S104 → step S106 → step S108 → step S109 → step S110 → step S111 is repeated, and the own vehicle has the set vehicle speed set by the driver. While keeping the upper limit vehicle speed, the vehicle follows the vehicle while maintaining a predetermined distance from the preceding vehicle.
[0057]
When the preceding vehicle does not exist in front of the host vehicle in order to enter the service area, the process proceeds to step S103 → step S104 → step S105 → step S110 → step S111 in the flowchart of FIG. Is done. Thereafter, unless the set vehicle speed Vs is changed, the flow from step S103 to step S104 to step S105 to step S110 to step S111 is repeated, and the vehicle is set by the driver by controlling the throttle opening. The vehicle accelerates slowly to the set vehicle speed Vs, and then, when the set vehicle speed Vs is reached, the vehicle is maintained at a constant speed according to the set vehicle speed Vs.
[0058]
[Setting vehicle speed change effect]
The operation of changing the set vehicle speed will be described by taking as an example a case where the driver increases the set vehicle speed Vs. The same effect is exhibited when the driver operates to decrease the set vehicle speed Vs.
[0059]
When the driver operates the vehicle speed setting controller 3 to increase the set vehicle speed Vs in a constant speed traveling state where no preceding vehicle exists before the host vehicle, the process proceeds from step S103 to step S20 in the flowchart of FIG. A process for changing the set vehicle speed Vs is performed.
[0060]
The change of the set vehicle speed Vs by the set vehicle speed increasing operation proceeds from step S200 → step S201 → step S202 → step S204 → step S205 → step S206 in the flowchart of FIG. 4, and the set vehicle speed Vs is separated from the start of the set vehicle speed increasing operation. Until the vehicle speed value VL is reached, the flow of step S204 → step S205 → step S206 is repeated, and a value obtained by adding the driver operation time t to the current set vehicle speed Vs is set as a new set vehicle speed Vs.
[0061]
When the set vehicle speed Vs reaches the delimiter vehicle speed value VL, the process proceeds from step S206 to step S207 in the flowchart of FIG. 4. In step S207, the new set vehicle speed Vs is set as the delimiter vehicle speed value VL. (= VL) is held for a fixed time T.
[0062]
[Contrast of setting speed change operation]
As an example of changing the set vehicle speed in the current vehicle, if the switch provided for increasing / decreasing the set vehicle speed is kept pressed for a predetermined time, the set vehicle speed is increased in increments of 5 [km / h] km / h] to decrease the set vehicle speed.
[0063]
Therefore, when the desired vehicle speed is far away from the current set vehicle speed, in order to obtain a change responsiveness that promptly approaches the desired set vehicle speed, 5 [ When the vehicle speed is changed in increments of km / h], in order to match the desired set vehicle speed, it is done by repeating the increase and decrease operations of the set vehicle speed while carefully monitoring the change result of the set vehicle speed, There is a problem that it takes a long time. In addition, when driving on public roads, there is a strong demand for a driver who wants to match the speed limit on the own vehicle travel path. However, if the limit vehicle speed is set to the desired set vehicle speed, for example, if the vehicle speed is changed in increments of 5 [km / h], it may not be possible to match the limit vehicle speed by changing the set vehicle speed.
[0064]
On the other hand, in order to achieve ease of setting to the desired vehicle speed, for example, when the set vehicle speed is increased or decreased in increments of 1 [km / h] every time the switch is pressed, Although it can be adjusted to the vehicle speed value, when the desired vehicle speed is far from the currently set vehicle speed, there is a problem that it takes a long continuous operation time to reach the desired set vehicle speed.
[0065]
On the other hand, in the first embodiment apparatus, when the set vehicle speed Vs is increased or decreased by continuous operation of the vehicle speed setting controller 3, the driver operation time t is increased in the change processing of the set vehicle speed Vs shown in FIG. The change amount of the set vehicle speed Vs increases (increase / decrease change proportional to the driver operation time t), and when the set vehicle speed Vs matches the separation vehicle speed value VL, the change amount of the set vehicle speed Vs becomes zero (increase / decrease change in the set vehicle speed Vs) If the desired vehicle speed is far from the current set vehicle speed Vs when you want to change the set vehicle speed Vs during constant speed running control, the change response will quickly approach the desired set vehicle speed Vs. And the ease of setting the delimiter vehicle speed value VL such as the limit vehicle speed can be achieved.
[0066]
As a specific example, in order to increase the set vehicle speed Vs to a vehicle speed of 100 [km / h] while the constant speed running control is being performed while maintaining the vehicle speed of 82 [km / h], the vehicle speed setting operation unit 3 is set. A case where the operation is continued to the vehicle speed increasing side will be described.
[0067]
When the vehicle speed setting operation unit 3 is operated to the vehicle speed increase side, although the increase in the set vehicle speed Vs is small in the operation start range, the set vehicle speed Vs increases at an accelerated rate while the operation continues, and the set vehicle speed Vs increases from 82 [km / h] to 100 [km / h] (step S205). Then, after the set vehicle speed Vs has increased to 100 [km / h], which is the separation vehicle speed value VL, the vehicle speed is maintained at 100 [km / h] for a certain time T, so that the driver can operate for a certain time T. The operation of the vehicle speed setting operation device 3 was stopped.
[0068]
As a result, the vehicle can change the set vehicle speed Vs to the vehicle speed 100 [km / h] desired by the driver in a short time after the start of the operation to the vehicle speed setting operation device 3, and the vehicle speed 100 [km / h] It is possible to start constant speed running.
[0069]
[Setting speed change when capturing the preceding vehicle]
On the other hand, when the preceding vehicle is captured despite the operation of increasing the set vehicle speed Vs, the flow proceeds to step S200 → step S201 → step S202 → step S203 in the flowchart of FIG. In S203, the new set vehicle speed Vs is set to the current set vehicle speed Vs + 1 [km / h], and the process proceeds to the preceding vehicle following control in step S106 and thereafter in FIG.
[0070]
Further, when the preceding vehicle is captured despite the operation of decreasing the set vehicle speed Vs, the process proceeds from step S200 to step S201 to step S208 to step S209 in the flowchart of FIG. In S209, the new set vehicle speed Vs is set to the current set vehicle speed Vs-1 [km / h], and the process proceeds to the preceding vehicle following control in step S106 and thereafter in FIG.
[0071]
In other words, when the preceding vehicle is captured, the change of the set vehicle speed Vs is substantially stopped, and then the preceding vehicle and the preceding vehicle are controlled during the preceding vehicle following control in which the own vehicle follows the preceding vehicle. The set vehicle speed is determined based on the inter-vehicle distance, and the fixed set vehicle speed Vs in step S203 or step S209 is given as the upper limit value of the set vehicle speed.
[0072]
Next, the effect will be described.
In the vehicle constant speed traveling control apparatus of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
[0073]
(1) In a vehicle constant speed travel control device that controls the own vehicle speed to a set vehicle speed Vs based on a driver's setting, a vehicle speed setting operation device 3 for operating increase or decrease of the set vehicle speed Vs, Step S200 for measuring the continuous driver operation time t when the set vehicle speed Vs is increased or decreased by the continuous operation, and when a good vehicle speed as a vehicle speed index for the driver is defined as a separated vehicle speed value VL, When the set vehicle speed Vs is increased or decreased by continuous operation of the vehicle speed setting operation unit 3 in step S204 and step S210 for setting the separation vehicle speed value VL based on the set vehicle speed Vs, and the driver operation time t becomes longer, the set vehicle speed When the change amount of Vs is increased and the set vehicle speed Vs reaches the delimiter vehicle speed value VL, the current set vehicle speed Vs (= VL) is held for a predetermined time T. Steps S211 and S213 are provided, and when it is desired to change the set vehicle speed Vs during constant speed traveling control, if the desired vehicle speed is far from the current set vehicle speed Vs, the desired set vehicle speed Vs is quickly reached. It is possible to achieve both the change responsiveness approaching the vehicle speed and the ease of setting the separation vehicle speed value VL.
[0074]
(2) In the process of changing the set vehicle speed Vs, the driver operation time t of the vehicle speed setting operator 3 is set to the current set vehicle speed Vs from the start of operation to the vehicle speed setting operator 3 until the set vehicle speed Vs reaches the separation vehicle speed value VL. Since the value that is added or subtracted becomes the new set vehicle speed Vs, the change speed of the set vehicle speed Vs gradually increases with the slow change speed of the set vehicle speed Vs. While responding to a slight increase or decrease in the set vehicle speed Vs due to t, it is possible to achieve change responsiveness that quickly sets the set vehicle speed Vs close to the vehicle speed value VL.
[0075]
  (3) Step S204 and Step S210, which are delimiter vehicle speed setting means, store in advance a delimiter vehicle speed value VL as a delimiter vehicle speed value VL determined using the limited vehicle speed on the public road as an index, and when the set vehicle speed Vs increases, the current setting The minimum separation vehicle speed value VL larger than the vehicle speed Vs is set, and when the set vehicle speed Vs decreases, the maximum separation vehicle speed value VL smaller than the current set vehicle speed Vs is set. If it is a limited vehicle speed, it can be easily set to the limited vehicle speed.SexCan be improved.
[0076]
(4) When the preceding vehicle is captured, the device has a preceding vehicle following control function that keeps the inter-vehicle distance according to the vehicle speed up to the set vehicle speed set by the driver, and the operation to the vehicle speed setting controller 3 is set A vehicle speed setting operation determining step S201 for determining whether the vehicle speed Vs is increasing or decreasing, a preceding vehicle capturing determining step S202 and a step S208 for determining whether a preceding vehicle is captured are provided, and an increasing operation for the set vehicle speed Vs. If the preceding vehicle is captured, the process proceeds to step S203, and the increase change of the set vehicle speed Vs is minimized, and when the setting vehicle speed Vs is decreased and when the preceding vehicle is captured, the process proceeds to step S209. In order to minimize the change in the set vehicle speed Vs, it is easier to set the separation vehicle speed value VL during the preceding vehicle follow-up control when the vehicle is following the preceding vehicle. Without consideration, it becomes possible to set the vehicle speed in detail and change the set vehicle speed corresponding to the distance between the host vehicle and the preceding vehicle.
[0077]
As mentioned above, although the constant-speed traveling control apparatus for vehicles of this invention has been demonstrated based on 1st Example, about a specific structure, it is not restricted to this 1st Example, Each claim of a claim Design changes and additions are permitted without departing from the spirit of the invention according to the paragraph.
[0078]
  For example, in the first embodiment, an example in which a vehicle speed value determined using a public road limit vehicle speed in Japan as a vehicle speed index is used as the separation vehicle speed value, but a vehicle speed value determined using a foreign road limit vehicle speed as a vehicle speed index is used. AnywayYes.
[0079]
In the first embodiment, an example of application to a preceding vehicle following control device having a constant speed traveling control function is shown, but the present invention can also be applied to a constant speed traveling control device having no preceding vehicle following control function.
[0080]
In the first embodiment, the change amount of the set vehicle speed Vs is increased by an increase / decrease change proportional to the driver operation time t. However, the change amount of the set vehicle speed Vs is increased as the continuous operation time of the driver becomes longer. As long as it is a thing, the change of the setting vehicle speed Vs with respect to driver | operator operation time t may be used, for example, using other methods.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall system diagram showing a constant speed travel control device for a vehicle according to a first embodiment.
FIG. 2 is an external view showing an operating unit of the vehicle constant speed traveling control apparatus according to the first embodiment;
FIG. 3 is a flowchart showing a flow of a preceding vehicle follow-up control process executed by a controller of the vehicle constant speed traveling control apparatus according to the first embodiment.
4 is a flowchart showing a flow of a setting vehicle speed changing process executed in step S20 of FIG.
[Explanation of symbols]
1 Follow-up control start actuator
2 Follow-up control release controller
3 Vehicle speed setting operation device (vehicle speed setting operation means)
4 Distance setting operation device
5 Inter-vehicle distance / relative speed sensor
6 Vehicle speed sensor
7 Display device
8 Audio equipment
9 Braking force control device
10 Engine output control device
11 Controller
12 Steering grip
13 Steering spoke
Step S200: Continuous operation time measuring means
Step S201 Vehicle speed setting operation determining means
Step S202: preceding vehicle capture determination means
Step S203SettingConstant vehicle speed change change means
Step S204WardCutting vehicle speed value setting means
Step S205SettingConstant vehicle speed change change means
Step S207SettingConstant vehicle speed change change means
Step S208: preceding vehicle capture determination means
Step S209SettingConstant vehicle speed change change means
Step S210WardCutting vehicle speed value setting means
Step S211SettingConstant vehicle speed change change means
Step S213SettingConstant vehicle speed change change means

Claims

In a vehicle constant speed traveling control device that controls the vehicle speed to a set vehicle speed based on a driver's setting,
Vehicle speed setting operation means for operating increase or decrease of the set vehicle speed;
Continuous operation time measuring means for measuring continuous operation time when the set vehicle speed is increased or decreased by continuous operation of the vehicle speed setting operation means;
Separation vehicle speed value setting means for setting the separation vehicle speed value based on the set vehicle speed when a good vehicle speed as a vehicle speed index for the driver is defined as the separation vehicle speed value;
When the set vehicle speed is increased or decreased by continuous operation of the vehicle speed setting operation means, the change amount of the set vehicle speed is increased as the continuous operation time becomes longer, and when the set vehicle speed reaches the separation vehicle speed value, the change amount of the set vehicle speed is set to a predetermined value. A setting vehicle speed change amount changing means for maintaining time zero,
Equipped with a,
The separation vehicle speed setting means stores in advance a vehicle speed value determined using the limit vehicle speed on a public road as an index as a separation vehicle speed value, and sets a minimum separation vehicle speed value larger than the currently set vehicle speed when the set vehicle speed increases. The vehicle constant speed travel control device is characterized in that when the set vehicle speed decreases, a maximum separation vehicle speed value smaller than the current set vehicle speed is set .

In the vehicle constant speed travel control device according to claim 1,
The set vehicle speed change amount changing means is a value obtained by adding or subtracting a value obtained by adding the continuous operation time of the vehicle speed setting operation means to the current set vehicle speed from the start of operation to the vehicle speed setting operation means until the set vehicle speed reaches the separation vehicle speed value. A constant speed travel control device for a vehicle, characterized in that a new set vehicle speed is set.

In the vehicle constant speed traveling control device according to claim 1 or 2,
The vehicle constant speed travel control device has a preceding vehicle follow-up control function that keeps the inter-vehicle distance according to the vehicle speed with the set vehicle speed set by the driver as the upper limit when the preceding vehicle is captured,
Vehicle speed setting operation determination means for determining whether the operation to the vehicle speed setting operation means is an increase operation or a decrease operation of the set vehicle speed;
Providing a preceding vehicle capture determining means for determining whether or not a preceding vehicle is captured,
The set vehicle speed change amount changing means is a value obtained by adding a set value to the set vehicle speed at that time when determining that the preceding vehicle is captured at the time of an operation of increasing the set vehicle speed, Further, when the operation of reducing the set vehicle speed is performed and it is determined that the preceding vehicle is captured, a value obtained by subtracting the set value from the set vehicle speed at that time is set as the new set vehicle speed . Constant speed travel control device.